UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE QUITO

CARRERA: INGENIERA ELECTRNICA

PLAN DE PROYECTO TCNICO

IMPLEMENTACIN Y ANLISIS DE UN CONTROL NEURO-DIFUSO TIPO

ANFIS FRENTE A UN CONTROL PID CONVENCIONAL APLICADO AL
SISTEMA DEL PNDULO INVERTIDO PERTENECIENTE A LA UNIVERSIDAD
POLITCNICA SALESIANA.

AUTORES:
MARIA JOSE JARA CHICO
DIEGO RAUL ROCHA PROAO

QUITO, marzo del 2015

1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

En la actualidad los sistemas electrnicos poseen una gran variedad de mtodos de control,
los cuales son empleados en servicio de la industria. Uno de los sistemas ms usados en el

campo industrial es el control PID debido a su robustez, eliminacin de error y perturbacin

estacionaria, pero poseen una clara deficiencia cuando al sistema completo se le presentan
perturbaciones externas como ruido, interferencias, dinmicas no modeladas, cambios de
parmetros, comunes en un ambiente industrial.
Sin embargo no todos los problemas de control pueden ser formulados mediante mtodos
utilizados en el control PID convencional para resolverlos, de forma sistemtica se han
desarrollado un gran nmero de mtodos que de manera colectiva se los denomina
Metodologas de Control Inteligente entre los cuales se encuentran los sistemas neurodifusos tipo ANFIS, los cuales engloban un conjunto de tecnologas que se complementan
entre s, es decir, los sistemas difusos y las redes neuronales artificiales poseen la capacidad
para manejar informacin imprecisa e incierta.
La Universidad Politcnica Salesiana cuenta con mdulos de control PID anlogos y
digitales los cuales han sido estudiados y utilizados durante varios perodos acadmicos,
por lo que los estudiantes de la carrera de Ingeniera Electrnica no se han familiarizado
con diferentes tecnologas de control inteligente que se encuentran desarrollndose y
aplicndose en ciertos sectores de la industria y en el campo investigativo a nivel nacional
e internacional.
La investigacin de los sistemas neuro-difusos tipo ANFIS a nivel internacional es un
campo altamente explorado actualmente, debido a la necesidad cada vez mayor de
automatizar y optimizar procesos, adems de realizar aplicaciones innovadoras. A nivel
nacional el campo de aplicacin de los modelos neuro-difusos tipo ANFIS sobre los
sistemas de control de procesos no ha sido muy explorado.
Este proyecto tiene como propsito elaborar un documento de ayuda y gua para la
elaboracin de futuros proyectos que tengan inmersos algn tipo de control neuro-difuso
tipo ANFIS puesto que se detalla todos los parmetros y condiciones de diseo. Adems
como ya se ha mencionado se realizar un anlisis comparativo entre el control PID
convencional y el control neuro-difuso, con la finalidad de verificar el mejor desempeo de
las acciones de control propias de cada regulador.
2.- TEMA
Implementacin y anlisis de un control neuro-difuso tipo ANFIS frente a un control PID
convencional aplicado al sistema del pndulo invertido perteneciente a la Universidad
Politcnica Salesiana.
3.- JUSTIFICACIN
En la actualidad los sistemas de control se han ido desarrollando paulatinamente, en este
desarrollo se encuentra el control PID convencional que es utilizado en el rea industrial,
pero presenta una deficiencia en el momento que el controlador de la planta, necesita
calibracin o ajuste de algn tipo de parmetro, que haga que su rendimiento sea el ms

ptimo ya que para ello siempre es necesario de personal capacitado, el mismo que
utilizando los criterios de ajuste analtico o experimental ingresa datos o realiza variaciones
hasta encontrar una solucin.
Existen sistemas que presentan un comportamiento complejo el cual no puede ser modelado
matemticamente de forma precisa, estos tienen que recurrir a la experiencia humana para
realizar un sistema de control inteligente, se debe recurrir entonces a un modelo inteligente,
como por ejemplo un control neuro-difuso tipo ANFIS el cual puede tomar informacin de
un experto y por medio de reglas y un bloque de inferencia, realiza un algoritmo de
aprendizaje el cual se actualiza de manera automtica, dependiendo de los parmetros y
condiciones del sistema, toma la mejor decisin que normalmente tomara un experto
humano. Actualmente hay muchos trabajos de investigacin referentes a los sistemas de
control inteligentes pero que han utilizado tcnicas de control en forma individual (lgica
difusa, redes neuronales artificiales, algoritmos genticos, etc).
En varias universidades del pas se han incorporado en los programas analticos de ciertas
carreras de Ingeniera el estudio de estos sistemas de control inteligente. Dentro del rea de
Ingeniera de Control Inteligente, desde hace varios aos se han desarrollado diversas tesis
y estudios de investigacin referentes a los sistemas difusos, redes neuronales, algoritmos
genticos, entre otros; obtenindose grandes resultados que han aportado conocimiento
acadmico y cientfico. No obstante, hasta la actualidad el campo de aplicacin de los
modelos neuro-difusos tipo ANFIS sobre los sistemas de control de procesos no ha sido
muy explorado.
Este proyecto de titulacin, es de carcter investigativo y prctico. Se cuenta de antemano
con la planta (pndulo invertido) sobre la cual se implementar un controlador neuro-difuso
tipo ANFIS a nivel de software y se realizar las respectivas pruebas de funcionamiento y
desempeo, as como tambin se obtendr un anlisis comparativo entre un control PID
convencional y un control neuro-difuso tipo ANFIS.
4.- OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL

Implementacin y anlisis de un control neuro-difuso tipo ANFIS frente a un

control PID convencional aplicado al sistema del pndulo invertido
perteneciente a la Universidad Politcnica Salesiana.

OBJETIVOS ESPECFICOS

Investigar el funcionamiento del control neuro-difuso tipo ANFIS y estudiar

el comportamiento de la planta (Pndulo Invertido) que servir como
herramienta para aplicar el controlador que se pretende disear.

Establecer el software que aporte las mejores prestaciones en el desarrollo

del controlador neuro-difuso tipo ANFIS.

Desarrollar y verificar el funcionamiento del controlador neuro-difuso tipo

ANFIS, sobre la funcin de transferencia del pndulo invertido, as como
sobre el sistema fsico real.

Realizar un anlisis comparativo entre el control PID convencional y el

controlador neuro-difuso tipo ANFIS desarrollado.

Comparar los resultados de un sistema de control neuro-difuso tipo ANFIS

obtenidos mediante simulacin, frente al sistema de control aplicado sobre la
planta fsica.

DOCENTE GUA:

---------------------------------------------ING. JUNIOR FIGUEROA