2S.

2014

Captulo I.

Introduccin a los Proyectos de

Instrumentacin Industriales

Profesor: Ivn Rivero Flores. UTFSM.

I.1 Proyectos Industriales

Qu son los Proyectos

Industriales?
Los proyectos industriales, son inversiones en
capital, para el desarrollo e implementacin de
procesos producKvos, capaces de crear productos
que saKsfacen una demanda del mercado.
Un proceso producKvo o planta industrial, es un
conjunto de operaciones que transforman la
materia prima en un producto nal.

Ejemplo: Faena Minera

Mineral
(1% Cu)

Planta
Concentradora

Concentrado
Cobre
(30% Cu)

Materia prima: Mineral con un pequeo % de

cobre, oro y otros minerales.
Proceso Produc0vo: Planta Concentradora
Producto nal: Concentrado de Cobre.
4

Ejemplo: Operaciones de Faena

Minera

Flow Sheet Faena Minera

Qu es un Proyecto de Ingeniera?
Un Proyecto de Ingeniera, es un conjunto de documentos,
especicaciones, memorias de clculo y planos que
establecen como debe ser construida una obra de ingeniera,
proceso producKvo o planta industrial.

Fases Zpicas de Proyectos

IDEA
INGENIERIA
CONCEPTUAL
INGENIERIA
BASICA
INGENIERIA
DETALLES

CONSTRUCCION

Otros Conceptos: PrefacKbilidad; FacKbilidad

PUESTA EN
MARCHA

Ingeniera Conceptual
El objeKvo de esta ingeniera es denir el proceso y tener una primera
esKmacin del costo del proyecto ( CAPEX)
Es Realizado por Expertos.
Dene las caractersKcas de los equipos principales.
Dene el Layout (Ubicacin de Equipos)
Evala Econmicamente +/-30%
Si el proyecto es rentable, se conKnua con una Ingeniera Bsica.

Ingeniera Bsica
El objeKvo de la Ingeniera Bsica es disear el proceso producKvo o planta
industrial, es decir modelan, simulan y calculan que equipos son necesarios para
procesar la materia prima y lograr los productos especicados.
Normalmente se uKliza un Sogware de Simulacin de Procesos (ej. HYSYS).
En esta etapa se preparan los documentos bsicos el PFD, P&ID y las
especicaciones de equipos principales.
Evala Econmicamente +/-20%
Si el proyecto es rentable, se conKnua con la Ingeniera de Detalles.

Ingeniera de Detalles
El Objetivo Principal de la Ingeniera de Detalles es desarrollar los Planos y
Especificaciones necesarios para que el Proyecto pueda ser construido por otras
personas.
Abreviaciones tpicas de Proyectos de Ingeniera:
E :

Engineering

EP:

E + Procurement

EPC :

EP + Construction

EPCM :

EPC + Management

Organigrama Ingeniera (EPC)

Jefe de Proyecto
Control Calidad

Control Documentos

Planificacin

Control de Costos

Ingeniera

Adquisiciones

Construccin

Ing. Especialistas

Compras

Ing. Construccin

Ingenieros de
Instrumentacin y
Control

Contratos

Ing. Prev. Riesgos

EsKmacin de Costos
Ingeniera

TABLA CALCULO HH & COSTOS PROYECTOS

Especialidad
Entregable
P&ID
Lista de Instrumentos
Data Sheet
Diagramas de Lazo
Diagramas Lgicos
Arquitectura Sist. Control
Plano conexionado
Plano Canalizacin
Subtotal HH
Costo UF
Subtotal Costo UF
Siglas:
JD:
IA, IB:
PA, PB:
JP:
CC:
CD:
PL:

Jefe Disciplina
Ingenieros A, B
ProyecKstas A, B
Jefe Proyecto
Control Calidad
Control Documentos
Planicacin

Instrumentacin
Formato Cantidad
A1
3
A4
1
A4
10
A3
20
A3
10
A1
1
A1
5
A1
5
1912

JD
3
2
2
2
2
5
1
1
106
1.6
169.6

HH DIRECTAS
IA
IB
PA
20
20
30
15
3
10
2
3
10
3
10
15
5
2
5
15
2
5
15
360
1.3
468

365
1
365

285
0.9
256.5

PB

10
15
20
20
20
570
0.6
342

HH INDIRECTAS
JP
CC CD PL
3
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
61
55
2.5 1.4
152.5 77

55 55
1.1 1.3
61 71.5

Costo Instrumentacin
Otros Costos Adm. Logisticos 10%
Contingencias 5%
Sub Total Costo
Utilidad 10% Precio V enta

1963
196
98
2257
251

Precio venta UF

2508

Preguntas de repaso
1.- EsKme las HH y el costo de venta, para realizar un proyecto de
electricacin solar de 3 kW, que le solicit un cliente para su casa.

I.2 Control AutomKco

Control AutomKco
Los sistemas de control autom2co son el conjunto de
disposiKvos, que manKenen las variables de un proceso
industrial, constantes en un valor deseado o prejado.
Se dice automKco porqu no existe intervencin
humana y las decisiones son tomadas por autmatas (o
mquinas).
Ejemplos:
Control de velocidad crucero de automvil.
Piloto automKco de avin.
Control automKco de temperatura de ducha.
16

Control Manual vs
AutomKco

Control Manual.
-El Operador acciona la vlvula
segn la lectura de un
termmetro.
-CaractersKcas:
Inestable
Inseguro
Lento

Control AutomKco.
El Controlador (autmata)
acciona la vlvula segn la
lectura de un sensor.
-CaractersKcas:
Estable
Seguro
Rpido
17

Problema de Control?
Es mantener procesos controlados.
Mantener variables estables (constantes).
Obtener productos de una calidad mnima
Mantener la seguridad de las instalaciones y las
personas
Obtener el mximo rendimiento y eciencia de la
planta.
Disminuir los costos de operacin y de materias
primas en el proceso producKvo.

Elementos Principales de un Sistema

de Control
Para controlar una variable de un sistema, o variable medida, lo
primero es contar con un equipo conable, que pueda medir esa
variable y transformarla en una seal. Este equipo se denomina
Instrumento.
Esta seal es enviada a un equipo, que pueda analizar los cambios
acontecidos y tomar una decisin o ejecutar un algoritmo, para
determinar como modicar una variable manipulada del sistema,
que por las propiedades rsicas sabemos a priori, que afectar la
variable medida. Este equipo se denomina Controlador.
El controlador toma una decisin, modicando la variable
manipulada, el equipo que esta accin se denomina Actuador.
Bsicamente son estos tres elementos: Instrumento, Controlador
y Actuador, los que intervienen en un sistema de control
automKco simple.
19

Ejemplo: Control AutomKco de Nivel

Controlador
ObjeKvo : error = 0
Actuador

Variable:
Nivel

Sistema de Control
Realimentado o de
Lazo Cerrado
20

Teora Control AutomKco

La teora de control automKco se basa en la modelacin
matemKca del proceso y en buscar algoritmos
controladores que mantengan el sistema modelado
estable ante perturbaciones o cambios de setpoint.

Ejemplo:

Ec. Diferencia de un
sistema masa-resorte

d2y
dy
m
=f
ky + x
dt
dt
L [ ]

X ( s)
Y ( s) = 2
ms + fs + k

TRANSFORMADA
LAPLACE

Y ( s)
G( s) =
X ( s)
Funcin de Transferencia

Modelo Sistema Control

AutomKco en Bloques en s
Controlador

R (s )

Planta

C (s )

G (s )

Y (s )

H (s )
Instrumento

Sistema de Control Realimentado o de Lazo

Cerrado
Y ( s) =

C ( s)G( S )
R( s )
1 + C ( s)G( s) H ( s)

Controlador P: Proporcional
E (s )

C (s )

M (s )

m(t ) = K p e(t )
L [ ]

M ( s) = K P E ( s)
Kp : Constante Proporcional

Ejemplos con Controlador P

EJEMPLO 1: Escaln
e(t)

e(t)

m(t)

1
t

m(t)
Kp

Kp

m(t)

EJEMPLO 2: Rampa

Controlador PD: Proporcional Deriva2vo

E (s )

C (s )

M (s )

de(t )

m(t ) = K p e(t ) + Td

dt

M (s) = K P (1 + Td s )E (s)
Td = Constante DerivaKva

L [ ]

Ejemplo: Controlador PD
EJEMPLO 1: Rampa
e(t)

m(t)
Kp

P
Td

Controlador PI : Proporcional Integral

E (s )

C (s )

M (s )

1
m(t ) = K p e(t ) + e(t )dt
Ti 0

L [ ]

1
E ( s)
M ( s) = K P 1 +
Ti s
Ti : Constante Integral

Ejemplo Controlador PI
EJEMPLO 1: Escaln
e(t)

t
m(t)
2Kp
Kp

P
Ti

Controlador PID: Proporcional

Integral y DerivaKvo
E (s )

C (s )

M (s )

de(t ) 1
m(t ) = K p e(t ) + Td
+ e(t )dt
dt
Ti 0

L [ ]

1
M ( s) = K P 1 + Td s + E ( s)
Ti s

Ejemplo: Controlador PID

EJEMPLO 1: Rampa
e(t)

1
t

m(t)
D

Kp

Ejemplo: Sistema Mecnico

Respuesta a Escaln Lazo Abierto

Resultados con DisKntos Controladores

Controlador P

Controlador PI

Controlador PD

Controlador PID

Representacin del Control

en Ingeniera de Proyectos
LC

150
TT

LV

150
TT

LT

150
TT

Diagrama P&ID de acuerdo a Norma ISA 5.1

33

Representacin en
Diagrama en Bloques Industrial
Otras Variables No
Controladas
Perturbaciones

PROCESO
Variable
Manipulada
Elemento
Final Control

Variable
Medida
SENSOR

OP
PV
CONTROLADOR
SP
SET POINT

TRANSMISOR
Variable
Controlada

34

Deniciones
Variable Medida: La canKdad rsica, propiedad o
condicin que est siendo medida.
Variable Controlada (PV): La variable que el sistema de
control mantendr en su setpoint.
Variable Manipulada: Es aquella variable sobre la cual
acta el controlador
Set point (SP): Valor deseado en la variable controlada
de un proceso.
Error: Diferencia algebraica entre el setpoint y la
variable controlada.

Deniciones
Sensor: Es un disposiKvo que convierte la variable de
proceso en una seal.
Transmisor: Es el disposiKvo que convierte la seal del
sensor en un valor normalizado (Ej.4-20mA).
Controlador: DisposiKvo que ejecuta un algoritmo de
clculo para mantener una variable de proceso estable.
Elemento nal de Control: Elemento que acta
directamente sobre la variable manipulada.

Instrumentos

Preguntas V y F de repaso
a. La variable medida es la seal entregada por el sensor.
b. La variable manipulada es la seal que acta sobre una vlvula
de control.
c. La variable controlada es la seal de entrada al controlador.
d. Sensor y transmisor son lo mismo.
e. El Set Point es el valor constante que se desea mantener la
variable medida.
f. El P&ID es un Kpo de controlador

I.3 Tipos de Instrumentos

Tipos de Instrumentos
Tipo

Funcin

Ciego:

No Kene indicacin visible de la variable.

Indicador:

Indica el valor de la variable.

Registrador: Registra la variable.

Sensor:

Capta la variable de proceso

Transmisor:

Transmite la variable en una seal

normalizada.

ConverKdor: Convierte una seal de un Kpo a otro Kpo.

Controlador: Ejecuta algoritmo control.
Actuador:

Modica una variable del proceso.

39

Tipos de Instrumentos

Sensores

Registradores

Indicadores

Transmisores

Controladores

Ciegos

Actuadores
40

I.4 Unidades de Ingeniera

Unidades de Ingeniera
Variable

MKS

Unidad

Inglesa

Unidad

Conversin

Longitud

metro

foot

1 g = 0.3048 m

Masa

Kilogramo

Kg

pound

lb

1 lb = 0.4536 kg

Tiempo

segundo

second

Temperatura

Kelvin

Rankine

1 R = 5/9 K
1 K = 273,15 + C
1 C = (F-32)*5/9

Presin

Pascal

Pa

pound per
in^2

psi

1 psi = 6895 Pa

Potencia

Wa~

Horsepower Hp

1 Hp = 746 W

Mtodo de Conversin de
Unidades
Ejemplo 1: ConverKr 100 HP a W:

1 Hp = 746 W => 100 Hp = 100 * 746 W = 74600 W = 74.6 kW
Ejemplo 2: ConverKr 30 psi a Pa:

1 psi = 6895 Pa => 30 psi = 30*6895 Pa = 206850 Pa = 206,85 kPa
Ejemplo 3: La formula de ujo en una tubera es Q = A*v, Q en m3/s. Si el rea es 1.5 m2 y
la velocidad es 2 m/s, cual es caudal en lt/min.

I.5 Deniciones

RANGO

Conjunto de valores de la variable medida que estn
comprendidos entre los lmites superior e inferior de la seal
de salida del instrumento.


Ejemplo: Transmisor de Presin.
LRV: 0 kg/cm2g --> 4 mA
URV: 10 kg/cm2g --> 20 mA
Rango del instrumento: 0 a 10 kg/cm2g

LRV: Lower range value

URV: Upper range value

SPAN
Es la diferencia algebraica entre los valores calibrados superior
e inferior del rango.


Ejemplo: Rango : -20 a 100 C
URV = 100
LRV = - 20
Span = URV LRV = 120 C.

OTRAS DEFINICIONES
Concepto
Error

Denicin
Valor Ledo Valor Verdadero

ExacKtud Grado de error respecto valor ideal

Cualidad de dar la misma medicin repeKdas
Precisin
veces
Diferencia mxima, para el mismo valor de
Histresis
medida, ascendente y descendente.

Preguntas de repaso

Preguntas de repaso
1.- Si el Span de un instrumento transmisor de nivel por presin hidrost2ca es 12 mca,
entonces: Cul de las siguientes armaciones es verdadera?:
a) EL URV es 12 mca
b) El LRV es -12 mca
c) El rango del instrumento es -14 a -2 mca
d) Ninguna de las anteriores.

2.- Si el error de un transmisor de presin es +/- 0.5% del span. Cual es el error de una
lectura de 20 psig en un instrumento calibrado de -10 a 90 psig?:.
a) +/- 0.45 psig
b) +/- 2.5%
c) +/- 2.25%
d) +/- 0.1 psig

I.6 Seales

Seales Instrumentacin
Seal

Observacin

NeumKca

Presin de aire 3 - 15 psig.

Anlogica

Corriente 4 20 mA

Discreta On/O

Voltaje dos estados: 0 / 110 VAC; 0 /24 VDC;

0 /125 VDC

Bus de comunicaciones protocolo digital.

Comunicaciones
Fieldbus, Probus, Hart.
Comunicacin sin alambres va
Wireless
radiofrecuencia.

Seal NeumKca

3-15 psi

Presin
[psi]
3
7
9
15

Posicin
Vlvula
0%

Paso de
Fluido
Cerrada

100%

Abierta

Seal Analgica
4-20 mA

Presin
[psi]
0
25
50
75
100

Seal
4 mA

20 mA

Voltaje

Seal Discreta On/O

0 ;24
VDC

Nivel [%]

Seal

0
50
75
100

"0"

Voltaje
[V]
0

"1"

24

Preguntas de repaso
1.- La salida de un transmisor 4-20 mA de dos hilos, es de 10 mA, si este transmisor se
conecta a un PLC con entrada anloga que posee una resistencia de 250 Ohm,
entonces: Cual ser el voltaje en el canal de entrada, para dicha corriente?.
a) 2.5 V
b) 10 mA
c) 1.5 V
d) 3 V

Problema de Tarea
Dado un estanque de 15 mt de altura y 50 mt de dimetro, calcular:
a.Rango y Span de un instrumento transmisor de presin
hidrostKca para medir el nivel del estanque. La toma se encuentra
ubicada a pie de estanque.
b.Si la salida es 4-20 mA. Cual es el nivel del estanque si abriendo
el lazo mide 6.85 mA?.
c.Si la exacKtud del instrumento es 0.5% del span. Cual es el error
en la lectura del nivel del punto anterior?.
d.Si el estanque almacena gasolina 93 octanos( $ 900 / litro). Cual
es el valor monetario del error de medicin?.

Problema de Tarea

Problema de Tarea

Problema de Tarea

Problema de Tarea

Problema de Tarea

Problema de Tarea