Quintas-Feiras 07h30 a 09h10 09h25 a 11h05

www.cpdee.ufmg.br/palhares/TeoriaSistemasLineares.html

Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) mailto: palhares@cpdee.ufmg.br

Prof. Reinaldo M. Palhares

Teoria de Sistemas Lineares

c Reinaldo M. Palhares

pag.2

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Artigos em periodicos, material didatico de outros cursos na Web semelhantes.

Allan D. Kraus, Matrices for Engineers, Oxford University Press, 2002.

Systems, 3rd ed., Addison Wesley Longman, 1997.

Gene F. Franklin, J. David Powell and Michael Workman, Digital Control of Dynamic

Performance, Prentice Hall, 1991.

Stephen P. Boyd and Craig H. Barrat, Linear Controller Design Limits of

William L. Brogan, Modern Control Theory, 3rd ed., Prentice Hall, 1991.

Extras

1999.

Chi-Tsong Chen, Linear System Theory and Design, 3rd ed., Oxford University Press,

Bibliografia B
asica

Aspectos Burocr
aticos

c Reinaldo M. Palhares

pag.3

Conceitos iniciais de Sinais e Sistemas

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Nocoes de controle classico e moderno (+ para moderno)

(Pr
e-)Requisitos Desej
aveis

Exerccios em Sala 4 pontos

Tres provas de 32 pontos cada Datas?

Avaliac
oes

Aspectos Burocr
aticos

c Reinaldo M. Palhares

pag.4

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Teoria de Sistemas: e o estudo das interac

oes e comportamento de tal conjunto
de elementos quando sujeito a certas condic
oes ou entradas. A natureza abstrata
da teoria de sistemas e devido ao fato que esta relacionado com propriedades
matematicas mais do que com a forma fsica ou conceitual das partes que o
compoem

Sistema: e um ajuntamento ou conjunto de elementos combinados, pela

natureza ou pelo homem, de modo a formar um todo integrado e complexo. E

uma definicao que acontece em varias disciplinas como: engenharia, biologia,
medicina, direito, sociologia, antropologia, hist
oria, ciencias polticas, informatica,
administracao, economia & financas; na natureza como um todo, etc.

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.5

Aspectos qualitativos e quantitativos

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

O estudo pode ser sistematizado (algebra linear) # Computacionalmente

bastante eficientes # Extensoes para sistemas fsicos nao lineares?

Muitos sistemas fsicos sao lineares em determinadas faixas de operacao

Estudo de sistemas fsicos descritos por modelos lineares

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.6

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Engenharias de Sistemas, Mecanica e Civil; Comunicac

oes, Processamento de
Sinais, Economia e Financas, Aeronautica, Sistemas de Controle Automatico,
Analise, Simulacao e Projeto de Circuitos, Navegacao

Aplicac
oes

Dado um modelo linear do sistema a ser avaliado e um conjunto de

especificacoes, encontrar uma acao adequada para alterar o desempenho do
mesmo de forma satisfat
oria

Especificamente...

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.7

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Aplicacao de varias entradas e observacao das sadas experiencia do

projetista sistemas grandes ou complexos?

M
etodos Empricos

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

Projeto

Analise do Modelo

Descricao Matematica

Modelagem

Estudo Analtico

pag.8

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.9

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Um mesmo sistema fsico pode ser modelado diferentemente (um satelite pode
ser tratado como um corpo rgido ou corpo flexvel)

Um sistema fsico pode ter modelos diferentes (dependendo do contexto)

Resistor linear com resistencia constante (modelo valido dentro de certos

limites de potencia); indutor com indutancia constante e um modelo (a indutancia
pode variar com a corrente)

Distincao entre sistemas fsicos e modelos

Modelagem

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.10

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Modelagem Experimental: baseada em relac

oes entrada-sada (modelos por
series temporais: modelos autoregressivos, media m
ovel, ARMA ...)

Modelagem Fsica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecanicos), Leis de

Kirchhoff (tensao e corrente em cirtuitos eletricos), leis da Termodinamica, etc.

Uma vez definido um modelo para um sistema fsico, aplicam-se as leis da

fsica para se obter uma descricao matematica do sistema

Descric
ao Matem
atica

Motivac
ao e Contexto

m1

k
b

m2

c Reinaldo M. Palhares

pag.11

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

F : resultante das forcas que agem sobre o corpo; a: aceleracao relativa a uma
referencia inercial ; mi : massa dos corpos

As equacoes do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton: F = ma

Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:

Motivac
ao e Contexto

k
m1

c Reinaldo M. Palhares

pag.12

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Com as equacoes, pode-se determinar o comportamento do sistema (isto e, as

posicoes x, z e as velocidades x,
z)
para qualquer forca externa u aplicada

Molas e amortecedores modelados como elementos lineares

(z x) = 0

(x z) =

m2

m1

(z x)
+

(x z)
+

m2

m1

z +

x
+

Sistema de equac
oes diferenciais:

Motivac
ao e Contexto

x 1

k
m2

m1
=
0

c Reinaldo M. Palhares

x(t)

x
2

z 1

z 2
| {z

pag.13

mb2

mk2

b
m2

{z

b
m1

k
m1

mb1

x1

1
m1
+
u
0

0
} | {z }

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

x(t)

x
2

z1

z2
} | {z

Definem-se: x1 = x, x2 = x,
z1 = z e z2 = z,
obtendo-se as equac
oes
lineares vetoriais de primeira ordem:

Descric
ao por Vari
aveis de Estado:

Motivac
ao e Contexto

m1

c Reinaldo M. Palhares

m1

U (s)

pag.14

U (s)

Z(s)

s(Z(s) X(s)) +

X(s)

m2

s(X(s) Z(s)) +

e obtem-se as relacoes

s2 Z(s) +

s X(s) +

m2

m1

U (s)

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

(Z(s) X(s)) = 0

(X(s) Z(s)) =

Aplicando a Transformada de Laplace (com condic

oes iniciais nulas) tem-se:

Descric
ao por Func
ao de Transfer
encia

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.15

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade, controlabilidade e

observabilidade; permite o desenvolvimento de tecnicas de projeto

Quantitativo: calculo das respostas para determinadas entradas; verificacao da

acuidade do modelo

An
alise do Modelo

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

pag.16

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo descrito, e

insatisfat
orio tendo em vista certas especificac
oes de desempenho desejadas, e
necessario projetar uma acao que leve o sistema a apresentar as caractersticas
desejadas.

Projeto

Motivac
ao e Contexto

c Reinaldo M. Palhares

Controle e Estimacao

pag.17

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Estabilidade, controlabilidade e observabilidade

Sistemas lineares com entradas e sadas; espaco de estado

Algebra
linear

T
opicos Principais

c Reinaldo M. Palhares

pag.18

Teoria de Sistemas Lineares Aula 0

Control System Toolbox

Ferramentas Computacionais