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Tensores

TENSORES

1.1 INTRODUO
Os elementos slidos utilizados em Engenharia Mecnica e das Estruturas
desenvolvem-se num espao tridimensional no que respeita sua Geometria, sendo
necessrio posicionar pontos, curvas, superfcies e objectos no espao geomtrico
tridimensional em que se inserem, para esse efeito utilizam-se sistemas de eixos
ortogonais de referncia, como se representa na figura 1.1.

P
z

V
y
O

Figura 1.1: Slido Tridimensional.

Tensores

O ponto P da figura 1.1 pode ter a sua posio identificada no espao atravs das
coordenadas x = (x 1 , x 2 , x 3 ) referidas a um sistema de eixos coordenados que tm
origem O e constitudo por trs eixos coordenados ortogonais entre si, um sistema
cartesiano.
Um conjunto de pontos pode estar contido sobre uma linha, sobre uma superfcie
ou num volume tridimensional. As linhas e as superfcies podem ser relevantes em
termos geomtricos para identificar conjuntos de pontos no espao, por exemplo,
isocurvas. Neste texto so considerados espaos vectoriais tridimensionais a no ser que
se especifique o contrrio e esses espaos so Euclidianos.
As quantidades fsicas relevantes so por vezes, grandezas escalares que podem
ser representadas por caracteres, como a,b,cou ,,, como o caso da massa, da
densidade e da temperatura. Grandezas fsicas como a fora, a velocidade e a acelerao
so em geral representadas por vectores para os quais se usam letras minsculas em
negrito, u,v,w ou para as suas componentes a notao indicial u i , vi , w i . As tenses,
as deformaes, etc, so quantidades representadas em geral por tensores de
segunda ordem, para os quais se usa a simbologia A,B,C ou a notao indicial

Aij , Bij , Cij ... associada s componentes do tensor. Os tensores de 2 ordem ao longo do
texto so em geral referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas
podem ter de utilizar-se tensores de 3 ordem para a sua representao, sendo a notao
utilizada A,B,C ou Aijk , Bijk , C ijk ... , ou eventualmente tensores de ordem superior 3
para os quais se utiliza a notao A,B,C.
A fim de introduzir as operaes e as propriedades dos tensores que so
frequentemente utilizadas nos captulos subsequentes, comea por fazer-se referncia
neste captulo aos vectores, passando seguidamente aos tensores de 2 ordem e
finalmente faz-se uma breve referncia aos tensores de ordem superior e s funes
escalares, vectoriais e tensoriais, assim como aos conceitos de gradiente e divergncia
de tensores.
A Introduo feita ao Clculo Tensorial no exaustiva e muitas frmulas so
apresentadas sem demonstrao, para um estudo mais detalhado do assunto existem
vrios textos, Dias Agudo[1978],Simmonds[1994],Danielson[1997],Holzapfel[2000] e
Truesdell and Noll[1992] entre muitos outros que podem ser utilizados no referido
estudo.

Tensores

1.2 VECTORES

Um vector geometricamente um segmento de recta, ao qual foi atribudo um


sentido no espao, por exemplo, na figura 1.2 , est representado um vector, u, este
vector pode identificar a posio do ponto B relativamente ao ponto A, considerado
como a origem do sistema de referncia. Neste caso o vector u, um vector de posio.
B
u

Figura 1.2: Vector de posio de B relativamente a A.

Um vector no espao Euclidiano tridimensional pode ser representado pelas suas


componentes relativamente a uma base de vectores. Designando por {e1 , e 2 , e 3 } a base
de vectores, o vector u pode ser escrito como uma combinao linear dos vectores de
base, ou seja
u = u 1 e1 + u 2 e 2 + u 3 e 3

(1.1)

onde u i = {u 1 , u 2 , u 3 } so as componentes do vector u, as quais esto representadas


T

geometricamente na figura 1.3. Em geral considera-se como base de vectores no espao


tridimencional, trs vectores unitrios ortogonais com a direco dos eixos coordenados
e com o sentido positivo desses eixos.

e3
e2

e1

u1

u3

u2

Figura 1.3: Componentes do Vector u.


3

Tensores

u12 + u 22 + u 32 . No caso de

A grandeza do vector pode representar-se, por u =

se considerar um espao a n dimenses, um vector u = u i = 1, n pode ser designado por


tensor de 1 ordem, ou vector, no estando necessariamente associado ao espao

geomtrico tridimensional. Se bem que a maior parte das grandezas relevantes em


Mecnica dos Slidos sejam grandezas representveis no espao tridimensional existem
no entanto aplicaes de Mecnica dos Slidos em que o uso de tensores de 1 ordem no
espao R n necessrio.

1.3 OPERAES COM VECTORES E TENSORES DE 2 ORDEM


1.3.1 ADIO DE VECTORES

A soma do vector u com o vector v o vector w que se obtm adicionando os


dois vectores w = u + v , ou seja, as componentes do vector w obtm-se por adio das
componentes dos vectores u e v:
w 1 = u 1 + v1 , w 2 = u 2 + v 2 , w 3 = u 3 + v 3

(1.2)

num espao a trs dimenses. A subtraco de dois vectores tambm possvel e


processa-se adicionado um dos vectores ao vector que se obtm considerando o outro
vector com o sinal negativo.
w = u + ( v )

As componentes do vector w so:


w 1 = u 1 v1 , w 2 = u 2 v 2 , w 3 = u 3 v 3

(1.3)

A adio e subtraco de vectores no espao tridimensional pode fazer-se


geometricamente, recorrendo lei do paralelogramo, como se representa na figura 1.4.
A adio de vectores comutativa e associativa.
v

u-v

u+v

Figura 1.4: Adio e subtraco de vectores.

Tensores

No caso de se considerarem vectores no espao a n dimenses a adio processase de modo anlogo ao referido sendo as componentes w i = u i + v i . Podem somar-se
vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que w = u e que corresponde ao

produto de um escalar por um vector. A adio do vector u com o vector (-u) conduz ao
vector nulo designado por o.

1.3.2 PRODUTOS ESCALAR, VECTORIAL E TRIPLO DE VECTORES

A operao produto de dois vectores aparece com trs formas distintas e que
correspondem a quantidades fsicas distintas, o chamado produto escalar, o chamado
produto vectorial e o chamado produto tensorial, podendo aparecer combinaes

destes produtos como, por exemplo o produto escalar triplo. Comea por estudar-se o
produto escalar, o produto vectorial e os produtos triplos.
O produto escalar ou produto interno de dois vectores costuma representar-se
por u v e :

u v = u v cos (u, v ) =

1
u
2

+ v

vu

(1.4)

ou no espao de dimenso n
n

i =1

i =1

u v = u i vi =

u i v j ij

j=1

(1.5)

onde ij o smbolo de Kronecker, ou seja tal que:


1
ij =
0

se
se

i= j
i j

(1.6)

A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores uma grandeza


escalar, no caso de serem dois vectores ortogonais entre si, o produto escalar, u.v, tem o
valor zero. No caso de se usar a conveno dos ndices repetidos, inventada por
Einstein, a equao 1.5 pode escrever-se com a forma:
n

u v = u i vi = u i vi .
i =1

Note-se que a conveno de ndices repetidos no se aplica no caso de existir o sinal de


adio entre as quantidades com o ndice e que a operao subjacente conveno dos

Tensores

ndices repetidos uma contraco que representada em notao simblica por um


ponto entre os dois vectores.

Exemplo 1.1
Considere as expresses seguintes e expanda-as tendo em conta a conveno dos
ndices repetidos.
a) u i vi w j e j

b) ij e j = ei

Soluo:
a) Somando primeiro em i e depois em j obtm-se:

(u1 v1 + u 2 v2 + u3 v3)(w1 e1 + w 2 e2 + w 3 e3)


b) Somando em j para o 1 membro da igualdade obtm-se : ije j = i1e1 + i2e 2 + i3e 3 .
Sendo i=1,obtm-se: 1je j = 11e1 + 12e 2 + 13e 3 = 11e1 = e1 ,
para i=2 obtm-se 2 je j = 21e1 + 22e 2 + 23e 3 = 22e 2 = e 2 ,
para i=3 obtm-se 3 je j = 31e1 + 32e 2 + 33e 3 = 33e 3 = e3
de acordo com as caractersticas do smbolo de Kronecker.

Considerando um vector unitrio, e, cujo mdulo e =1, a projeco do vector u na


direco de e tem uma grandeza igual ao produto escalar ue= u e cos(u,e).
Dentre as propriedades do produto escalar h que referir o facto de ser uma operao
comutativa u v = v u .
O produto vectorial de dois vectores u e v um vector que ortogonal aos
vectores u e v e representado por u v. O comprimento de u v definido como
sendo igual rea do paralelogramo por eles formado no espao tridimensional, como
se representa na figura 1.5.

Tensores

uv

A=||uv||

Figura 1.5: rea e Produto Vectorial de dois Vectores.


Os vectores base {e1 , e 2 , e 3 } so tais que:

e1 e 2 = e 3

e 2 e1 = e 3

e 2 e 3 = e1

e 3 e 2 = e1

e 3 e1 = e 2

e1 e 3 = e 2

(1.7)

O produto vectorial de dois vectores, pode ser calculado do seguinte modo:

u v = (u i e i ) (v j e j ) = u i v j (e i e j )

(1.8)

u v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3 =
e1
= det u 1
v
1

e e
u u
v v
2

(1.9)

Exemplo 1.2
Mostre que u v = ( v u) .
Soluo:

3
3

A quantidade u v tal que: u v = u i e i v j e j = u i v j (e i e j ) =


i =1
j =1

= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3

(a)
7

Tensores

A quantidade u v tal que:

3
3
- (v u) = v i e i u j e j = v i u j (e i e j ) =

i =1
j =1
= [ (v 2 u 3 v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 v 2 u 1 ) e 3 ] =
= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3

(b)

As expresses (a) e (b) so idnticas o que demonstra a veracidade da igualdade inicial.

O produto escalar triplo dos vectores u, v e w representado por (u v ). w e


corresponde ao volume de um paraleleppedo, como se representa na figura 1.6 e tem a
grandeza:

(u v ). w = w 1 (u 2 v 3 u 3 v 2 )+ w 2 (u 3 v1 u 1 v 3 )+
=

w 3 (u 1 v 2 u 2 v1 ) =

w 1 w 2 w 3
det u 1 u 2 u 3
v1 v 2 v 3

(1.10)

c/n =

u v
u v

w
w.n

v
u

Figura 1.6: Volume e Produto Escalar Triplo.


A representao do produto escalar triplo pode ser simplificada recorrendo ao
chamado smbolo permutador que representado por ijk , tensor de 3 ordem, o qual
pode ser definido do seguinte modo:
se for
1

ijk = 0 se for
1 se for

( i,
( i,
( i,

j, k ) em ordem cclica e com i,

j, k distintos

j, k ) tal que i = j ou i = k ou

j, k ) i,

j = k
j, k distintos e em ordem no cclica

(1.11)

Tensores

As ordens cclicas de (i, j, k) com i = 1, 3 e k = 1, 3 so (1, 2, 3); (2, 3, 1) e


(3, 1, 2). As ordens no cclicas de (i, j, k) so (3, 2, 1); (1, 3, 2) e (2, 1, 3). Os vinte e
sete produtos escalares triplos das bases de vectores e i , e j e e k so:

( e e ) .e
i

ijk

Exemplo 1.3
Mostre que

=
.

ijk pqk ip jq iq jp

Soluo:
Note-se que ijk
ijk

i1 i 2 i 3
= (e i e j ) . e k = det j1 j2 j3 =
k1 k 2 k 3

= i1 ( j2 k 3 j3 k 2) i 2 ( j1 k 3 j3 k1) + i 3 ( j1 k 2 j2 k1)
Como se pode verificar o 2 membro desta relao s tem 6 valores possveis. O valor
de pqr tambm pode ser calculado de modo anlogo:
pqr

p1 p 2 p 3
= (e p e q ) . e r = det q1 q 2 q 3 =
r1 r 2 r 3

= p1 (q 2 r 3 q 3 r 2) p 2 (q1 r 3 q 3 r1) + p 3 (q1 r 2 q 2 r1)


Para i=1 : ijk = i1 ( j2 k 3 j3 k 2) e pqr = p1 (q 2 r 3 q 3 r 2) . Consequentemente para

i=1
ijk pqr = i1 ( j2 k 3 j3 k 2) p1 (q 2 r 3 q 3 r 2) = ip ( jq kr jr kq )
Para i qualquer :

ijk pqr

ip iq ir

= det jp jq jr =
kp kq kr

= ip ( jq kr jr kq ) - iq ( jp kr jr kp) + ir ( jp kq jq kp)
Fazendo no 2 membro da relao anterior r=k obtm-se:

Tensores

ijk pqk = ip jq iq jp

Fazendo uso do smbolo permutador o produto vectorial uv pode ser escrito com a
forma
u v = ijk u i v j ek
No caso dos vectores u e v serem os vectores base ei e e j , o produto vectorial :

e i e j = ijk ek
como resulta da definio do smbolo permutador.
Os escalares ijk so referidos como sendo as componentes do tensor permutador
e fazendo uso destes smbolos, o produto escalar triplo pode ser representado por:

(u v ) . w = ui

v j w k ijk

(1.12)

Demonstra-se facilmente que o segundo membro da equao 1.12 equivalente


ao 2 membro da equao 1.10.
Outro produto triplo o chamado, produto vectorial triplo de trs vectores
u,v,w, representado por u(vw) e tendo em conta a definio de produto vectorial
pode ser calculado a partir das componentes dos vectores u,v,w do seguinte modo:
u (v w) = ijk u i ( mnj vm w n )ek = kij mnj u i vm w n ek
= (km in kn im ) u i vm w n ek
= u n v k w n ek u m v m w k ek
= (u.w) v-(u.v) w

(1.13)

O produto vectorial triplo em geral no associativo, como se pode constatar.

Exemplo 1.4
Mostre (u v) w = (u.w) v-(v.w) u.

Soluo:
(u v) w = (u i ei v j e j) w k ek = u i v j w k (ei e j) ek = ui v j w k ijm (em ek ) =

10

Tensores

= u i v j w k ijm mkn en = (ik jn in jk ) u i v j w k en = u k vn w k en u n vk w k en =


=(u.w) v-(v.w) u.

c.q.d.

Este vector est contido no plano u,v e em geral distinto de 1.13.

1.3.3 PRODUTO TENSORIAL DE VECTORES

O produto tensorial de dois vectores u e v um tensor de 2 ordem, u v , este


tensor pode actuar num vector w. A definio de produto tensorial est includa na
igualdade seguinte

[u v ]w = (vw )u

(1.14)

De acordo com a expresso anterior, o tensor u v actua no vector w, sendo o


resultado um vector que tem a direco e sentido do vector u e cujo comprimento
igual a (v w ) u ou seja o comprimento original de u multiplicado pelo produto escalar
de v e w.
Por outras palavras, considerando os espaos vectoriais E, de dimenso p e F de
dimenso q (sobre o mesmo corpo k), chama-se produto tensorial dos dois espaos um
terceiro espao vectorial sobre k que designado por E F que satisfaz as condies
seguintes:
1. A cada para de vector (u, v ) com uE e vF, est associado um elemento
E F , chamado produto tensorial de u por v e designado por u v , de tal

modo que
a) u (v1 + v 2 ) = u v1 + u v 2 (Lei Distributiva)
b)

(u1 + u 2 ) v = u1 v + u 2

c)

( u ) v = (u v ) = u ( v )

"
(Lei Associativa)

2. Se e1 , ... e p for uma base de vectores de E e f1 , ... f q for uma base de


vectores de F, os pq vectores e i f constituem uma base de E F (espao
de dimenso pq).

11

Tensores

As condies 1a) b) c) e 2 permitem-nos concluir que, com u = u i e i e


v = v f , o elemento u v do produto se pode escrever na forma
u v = (u i e i ) (v f ) = u i v (e i f )
com pq escalares u i v (i = 1, ...; = 1, ... q ) como componentes do vector u v
na base tensorial e i f .
O produto tensorial dos vectores de base e i e e j do espao tridimensional,
e i e j representa um conjunto de tensores de 2 ordem. Uma vez que o nmero de

vectores base 3, existem 9 combinaes de produtos tensoriais entre eles.


Os 9 tensores, e i e j , constituem uma base adequada para representar as
componentes de um tensor de 2 ordem e tem uma funo semelhante aos vectores
base e i em relao aos vectores.
O produto tensorial de trs vectores d origem a um tensor de 3 ordem e :
R =uvw

O produto tensorial em geral no comutativo.

Exemplo 1.5
O tensor A um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projeco de A na base
ortogonal de vectores ei definida de acordo com a relao seguinte
Aij = ei .A e j

onde Aij so as nove componentes do tensor A.

Soluo:
O produto A e j , de acordo com a definio de tensor de 2 ordem, pode escrever-se
com a seguinte forma

A e j = A mn (em en )e j
De acordo com a definio [u v ] w = ( v . w) u o segundo membro da equao
anterior pode ser alterado

12

Tensores

A e j = A mn (em en )e j = A mn (en e j)em = A mn nj em = Amj em


Multiplicando escalarmente por ei ambos os membros da equao anterior obtm-se:
ei A e j = ei A mj em = A mjei em = A mj im = Aij

c.q.d.

1.4 TENSORES
1.4.1 TENSORES DE 2 ORDEM

O tensor de 2 ordem T, pode ser expresso em termos das componentes Tij


relativas base tensorial e i e j , como sendo:
3

T=

Tij e i e j

(1.15)

i =1 j=1

ou tendo em conta a conveno dos ndices repetidos T = Tij e i e j .


Nestas condies as quantidades Tij so valores escalares que dependem da base
escolhida para a sua representao. A parte tensorial de T est ligada base de tensores
ei e j .
semelhana do que acontece com os vectores, o tensor T, ele prprio no
depende do sistema de coordenadas escolhido, mas as suas componentes Tij dependem.
O tensor completamente caracterizado pela sua aco nos trs vectores base. A aco
do tensor T no vector base e k :

T e k = Tij e i e j e k

(1.16)

O produto e i e j e k = (e j . e k ) e i = jk e i pode ser introduzido com a forma


jk e i na equao (1.16), obtendo-se:
T e k = Tij e i

(1.17)

O tensor T a actuar num vector v conduz equao seguinte:

[ [

T v = Tij e i e j

]] ( v

e k ) = Tij v k e i e j e k

T v = Tij v j e i

(1.18)
(1.19)

A componente i do vector T v :

(T v )i =Tij v j

(1.20)
13

Tensores

Um aspecto relevante relacionado com a conveno dos ndices repetidos tem a


ver com o facto de o ndice repetido poder ser mudado sem alterar o valor da expresso
correspondente ou seja:
T v = Tij v j e i = T v e

(1.21)

1.4.2 OPERAES COM TENSORES DE 2 ORDEM


A adio de vectores uma operao j conhecida e foi referida em 1.3.1, a soma
dos vectores resultantes do produto de um tensor de 2 ordem por um vector, pode
escrever-se com a seguinte forma
T v + P v = [T + P ] v
123

ou seja Tij v j + Pij v j = Tij + Pij v j

(1.22)

soma de
tensores

Consequentemente a soma dos tensores T + P referidos mesma base tensorial


facilmente calculada da seguinte forma:

[T+P]ij =Tij + Pij

(1.23)

onde Tij e Pij representam, as componentes ij dos tensores T e P respectivamente.


Deve notar-se que a operao adio de tensores semelhana do que acontece
com a operao de adio de vectores uma operao comutativa.
A multiplicao de um vector, Tv, por um escalar, , tambm possvel, sendo

[ T] v = [T v ]

ou seja

[ T]ij = Tij

(1.24)

A multiplicao por um escalar uma operao distributiva


[T + P ]ij = Tij + Pij

(1.25)

O produto escalar de vectores, u com o vector Tv, uT v, um escalar. Esta


operao no comutativa, mas existe um processo de obter o mesmo resultado que
transpondo o tensor T e trocando a ordem dos vectores, ou seja:
u T v = v T T u

(1.26)

As componentes do tensor transposto T T so tais que TijT = Tji como se pode

demonstrar. No caso do tensor T ser simtrico o tensor transposto T T igual a T. Para

14

Tensores

tensores simtricos, T, pode dizer-se que u T v = v T u , como resulta do facto de para


tensores simtricos ser T T = T.
O produto de dois tensores representado por

[PT]

e pode ser obtido,

considerando

[PT] v = P [T v ]
sendo

[PT]ij

) (

v j e i = Pik [e i e k ] Tmj v j e m = Pik Tmj km v j e i

ou seja tendo em conta que se pode proceder contraco do ndice m,

[PT]ij

= Pik Tkj

(1.27)

preciso notar que esta operao em tudo anloga operao produto de


matrizes. O tensor P T T um tensor de 2 ordem e :

P T T = P T
ki kj

ij

(1.28)

o qual pode ser obtido considerando o produto escalar

( )

P u . T v = u . P T T v = u . P T T v

(1.29)

Note-se que no caso de ser P = T, o produto T T T um tensor simtrico mesmo


que o tensor T no seja simtrico.
Um tensor que frequentemente utilizado o tensor identidade I que tem a
propriedade de ser tal que I v = v para todos os vectores v. O tensor identidade pode ser
calculado em termos dos vectores base como sendo,
I = e i e i = ij e i e j

(1.30)

onde as somas em i e em j esto subentendidas.


Note-se que a equao anterior pode ser demonstrada calculando o produto do
tensor I pelo vector base e j.
A norma do tensor A designada por A um valor no negativo que igual
raiz quadrada de A:A.
O tensor T, tem um inverso, T 1 , tal que
T 1 (T v ) = v

T T 1 v = v sendo T T 1 = T 1 T = I

(1.31)

Em termos das componentes do tensor, esta relao toma a forma


15

Tensores
1

Tik Tkj = ij

Tki Tkj = ij

(1.32)

1
sendo Tij as componentes de T e Tij as componentes de T 1 .
1

A forma como se calculam as componentes Tij a partir das componentes Tij anloga
considerada nas operaes de Clculo Matricial

Exemplo 1.6
Mostre que o tensor A pode ser considerado igual soma de um tensor simtrico com
um tensor anti-simtrico do seguinte modo:
A=

A + AT A AT
+
2
2

Soluo:
Considere-se que a decomposio feita de tal modo que A=B+C sendo B =
C=

A + AT
e
2

A AT
e pretende-se mostrar que B simtrico e C anti-simtrico.
2

T
T
Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji
=
=
= B ji = BijT
Bij =
2
2
2

Consequentemente B um tensor simtrico.

Cij =

T
T
Aij Aij Aij A ji
A ji A ji
=
=
= C ji = CijT
2
2
2

Consequentemente C um tensor anti-simtrico.

O trao de um tensor A, um escalar designado por trA que igual soma dos
elementos

da

diagonal

trA= Aii = A11 + A 22 + A33 .

da

forma

matricial

do

tensor

de

ordem,
(1.33)

Em notao indicial a contraco significa, identificar dois ndices e somar


considerando os ndices mudos. Em notao simblica caracterizada por um ponto
entre os dois vectores. Alm da contraco simples j referida, possvel considerar a

contraco dupla de dois tensores A e B, caracterizada por dois pontos, da qual resulta
um escalar. A contraco dupla pode ser definida em termos do trao do seguinte modo:
16

Tensores

A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A ou

Aij Bij = Bij Aij

(1.34)

As propriedades da contraco dupla so:

I:A=trA=A:I
A : (BC) = (BT A) : C = ( AT C) : B

A : (u v) = u Av = (u v) : A
(u v) : (w y) = (u w)(v y)
(ei e j) : (ek el ) = (ei ek )(e j el ) = ik jl

(1.35)

as quais podem ser demonstradas.

Exemplo 1.7
Mostre a partir da definio (1.34) que:
b) (AT ) = (A 1)

a) (AB )1 = B1 A 1

Soluo:
a) Multiplicando AB esquerda por B1 A 1 , obtm-se:
1 1
1
1
1
B A AB = B IB = B B = I

consequentemente (AB )1 = B1 A 1 .
b)

(A A )
1

= A 1

T
A = I =I

Consequentemente (AT ) = (A 1)
1

1.4.3 TENSORES DE ORDEM SUPERIOR 2

Um tensor cartesiano de ordem n pode escrever-se com a forma


Ai1i 2...i n ei1 ei 2 ... ei n

(1.36)

Um tensor de ordem n num espao cartesiano tem 3n componentes Ai1i 2...i n , como
se pode facilmente constatar por observao de 1.36. No caso particular de n ser igual a

17

Tensores

zero, obtm-se um escalar. Um tensor de 1 ordem um vector e tem 3 componentes,


etc.
O tensor de 3 ordem no espao cartesiano tem 27 componentes e pode ser
escrito com a seguinte forma:

A= Aijke i e j e k sendo

as componentes de A.

ijk

(1.37)

O tensor permutador, iik referido anteriormente um exemplo de um tensor de 3


ordem. Os conceitos envolvidos na definio do tensor permutador de 3 ordem podem
ser utilizados para definir o tensor permutador de ordem n,

Ei1,i 2 ,i3,...,i n

1
se for

se for
= 0

1 se for

( i , i , i ,..., i n )
( i , i , i ,..., i n )
( i , i , i ,..., i n )
1

em ordem cclica e distintos


tal que i1 = i 2ou i 2 = i 3 e / ou...i n 1 = i n
distintos e em ordem no cclica
(1.38)

Outro exemplo particular de um tensor de 3 ordem o chamado produto

tridico de trs vectores u,v,w, representado por uvw, com as caractersticas


seguintes

(uv)w=uvw
(uvw)x=(wx)uv
(uvw):(xy)=(vx)(wy)u
(uvw):I=(vw)u

(1.39)

A contraco dupla de um tensor de 3ordem, A com um tensor de 2 ordem,

B produz um vector, como se pode verificar:

A : B = Aijk Blm (ei e j ek ) : (el em )


= Aijk Blm (e j el )(ek em )ei
= Aijk Blm jl km ei
= Aijk B jk ei

(1.40)

Os tensores cartesianos de 4 ordem que podem ser representados por


A,B,C,tm 81 componentes e podem exprimir-se em termos

dos vectores base

cartesianos do seguinte modo

A= Aijklei e j e k e l

(1.41)

18

Tensores

O produto tensorial de dois tensores de 2 ordem um tensor de 4 ordem e pode


representar-se esse produto em notao simblica como C=AB a que corresponde a
notao indicial Cijkl = Aij Bkl .
As operaes de contraco simples e dupla consideradas para os tensores de 2
ordem podem ser utilizadas para tensores de ordem superior 2 , tornando-se tambm
possvel contraces de ordem superior.

1.5 MUDANA DE BASE


Considere-se dois sistemas de coordenadas cartesianas, o 1 com uma base de
vectores {e1 , e 2 , e 3 } e o 2 com uma base de vectores ortogonal {g1 , g 2 , g 3 }. Um
vector v no espao pode ser conhecido em termos das suas componentes numa base ou
noutra base ortonormada, como se mostra na figura 1.7.

v
v

e3

e1

g3

e2

g1

g2

Figura 1.7: Componentes do Vector v em Sistemas de Coordenadas Distintas.


v = v j e j = v 'j g j

(1.42)

A relao entre os dois conjuntos de componentes pode ser obtida considerando o


produto escalar do vector v por uma das bases de vectores, por exemplo, e i , ou seja:

19

Tensores

e i v = v i = v i' (e i . g i ) ou v i = Q ij v 'j

(1.43)

tendo em conta que v j e i . e j = v j ij = v i .


Os produtos escalares

(e g )
i

correspondem a nove valores escalares, as

componentes do tensor de transformao ou de mudana de coordenadas, Q, que


so:
Q ij = e i g j

(1.44)

os escalares Q ij so os cosenos dos ngulos entre os nove pares de vectores base.


As componentes do tensor de segunda ordem, T, podem ser estabelecidas em
duas bases de vectores ortonormadas de modo anlogo ao considerado para o vector v,
ou seja:

T = Tij' g i g j = Tij e i e j

(1.45)

onde Tij' a componente ij do tensor T na base tensorial g i g j

e Tij a

componente ij na base de tensores e i e j . A relao entre as componentes nos dois


sistemas de coordenadas pode ser obtida, calculando o produto g m . Tg n , do seguinte
modo

g m Tg n = T ' mn = Tij (e i g m ) (e j g n )

(1.46)

Designando por Q ij = g i . e j , a formula anterior pode ser escrita com a seguinte


forma
'
Tmn
= Q mi Q nj Tij

(1.47)

Portanto um tensor de 1 ordem recorre a um tensor de transformao, Q, com


componentes Q ij para efeito de mudana de eixos, um tensor de 2 ordem recorre a dois
tensores de transformao.
No caso de se tratar duma transformao ortogonal, os tensores de
transformao tm componentes tais que
Q ki Q kj = ij

(1.48)

Q ik Q jk = ij

Estas equaes podem ser facilmente demonstradas recorrendo definio de Q ij .

20

Tensores

Exemplo 1.8.
O sistema de eixos

O x1 , x2 , x3 obtido a partir do sistema de eixos

O x1 , x 2 , x 3 considerando uma rotao de 45 no sentido contrrio ao dos ponteiros do


relgio em torno do eixo x 3 . Determine:
a) as componentes do vector v = e1 + e2 + e3 no sistema de eixos O x1 , x2 , x3

b) as componentes do tensor
1 3 2
A= 0 4 2
4 0 0

no sistema de eixos O x1 , x2 , x3 .

Soluo
a)As componentes do tensor de transformao so:

1 / 2

1 / 2
0

1 2 0

1 / 2 0
0
1

Consequentemente:

v1 1 / 2

v2 = 1 / 2
v 0
2

1 2 0 1 0

1 / 2 0 1 = 2
0
1 1 1

b)O tensor A :

1 / 2

A= 1 / 2
0

1 2 0 1 3 2 1 / 2 1 2 0

1 / 2 0 0 4 2 1 / 2 1 / 2 0 =
0
1
0
1 0 0 4 0

0
1 0

= 3 4 2 2
0 0
4

21

Tensores

Os tensores de 2 ordem Tij tm propriedades que no dependem da escolha das bases


em que esto definidos e que so os chamados invariantes dos tensores. Os invariantes
dos tensores so tais que:

( )

f Q ik , Q jl , Tkl = f Tij

(1.49)

sendo f uma funo invariante do tensor.


Os invariantes do tensor, T, considerados fundamentais so:
IT = Tii

IIT = Tij Tji

(1.50)

IIIT = Tij Tjk Tki


Uma generalizao para o caso de tensores de ordem superior 2, da lei de
transformao de tensores de um sistema de eixos noutro sistema de eixos :
'
Tmn
... p = Q mi Q nj ...Q pk Tij... k

sendo o nmero de tensores de transformao igual ordem do tensor.

1.6. VALORES PRPRIOS DE TENSORES SIMTRICOS DE 2 ORDEM


O produto interno de um tensor T por um vector u

Tu = v

ou Tij u j = v j

(1.51)

pode ser visto como uma transformao linear pela qual o vector u transformado
atravs do tensor T num vector imagem v num espao Euclidiano tridimensional. No
caso particular do tensor T ser simtrico, com componentes reais Tij , definido em cada
ponto do espao, associado a cada direco no espao, definida pelo vector unitrio n
num ponto, existe um vector imagem v tal que

T.n = v

ou

Tij n j = vi

(1.52)

No caso do vector v ser um mltiplo escalar de n, v = n, ento a equao 1.52 toma a


forma

T.n = n

ou

Tij n j = n i

(1.53)

sendo a direco n chamada de direco principal ou vector prprio de T e o escalar


chamado de valor principal ou valor prprio de T. As equaes 1.53 constituem um
sistema de equaes a que se pode dar a forma

22

Tensores

(T- I ) n = 0

(Tij ij) n j = 0

ou

(1.54)

Este sistema homogneo de equaes para as incgnitas n e , tem uma


soluo no trivial se o determinante dos coeficientes for nulo, isto
|T- I | = 0

ou

Tij ij = 0

(1.55)

por expanso do qual se obtm uma equao cbica em , conhecida por equao

caracterstica e que tem a forma


3
2
IT + IIT IIIT = 0

(1.56)

onde os coeficientes de podem exprimir-se do seguinte modo em termos das


componentes do tensor T
IT = trT = Tii

IIT =

] [

1
(trT)2 tr (T2) = 1 Tii Tjj Tij Tji
2
2

(1.57)

IIIT = det T = ijk T1i T2 j T3k


sendo estas quantidades conhecidas como 1, 2 e 3 invariantes escalares principais

do tensor T, respectivamente.
As razes da equao 1.56 so reais desde que o tensor T seja simtrico e com
componentes reais.
O clculo dos vectores principais faz-se recorrendo s equaes 1.54 e condio de
ser nn = 1. possvel demonstrar que os vectores principais so mutuamente
ortogonais.
Qualquer tensor simtrico T pode ser representado pelos seus valores prprios i e
pelos vectores prprios correspondentes que formam uma base ortogonal ni . Tendo em
conta que I = ni ni e que T=TI, sendo I o tensor identidade obtm-se a chamada

decomposio espectral de T que


3

T = TI = (T ni ) ni = i ni ni
i =1

(1.58)

O tensor T na base das direces principais um tensor diagonal, cujos valores


diagonais so os valores prprios de T, ou seja
T 'ij = ni T n j = ni j n j = j ij

Este resultado pode ser obtido directamente da decomposio espectral 1.58.

23

Tensores

Exemplo 1.9.
Determine os valores prprios e vectores prprios do tensor, T, cujas componentes
so:
2 5 0
T= 5 4 0
0 0 3

Soluo:
Os invariantes do tensor T, so:

IT = tr (T) = 1
IIT =

1
(trT)2 + tr (T)2 = 39
2

IIIT = det T = 99
A equao caracterstica toma a forma:
3
2
39 99 = 0

Resolvendo obtm-se:

1 = 6.8310; 2 = 4.831; 3 = 3.0000


que so os valores principais do tensor T.
As equaes que permitem a obteno dos vectores prprios so:

( 2 ) n1 + 5n 2 = 0
5n1 + (4 )n 2 = 0
(3 ) n3 = 0
Para cada um dos valores de arbitra-se um dos valores de n i e resolve-se o sistema
de equaes para obter os restantes valores de n i e seguidamente normalizam-se os
vectores obtidos. Os vectores prprios so:
0.4927
0.8702
0


v1 = 0.8702; v2 = 0.4927 ; v3 = 0
1
0

24

Tensores

1.7 CAMPOS ESCALARES, CAMPOS VECTORIAIS E CAMPOS TENSORIAIS


Um campo corresponde essencialmente a uma funo que definida num domnio
contnuo. Uma funo tensorial uma funo cujos argumentos so uma ou mais
variveis tensoriais cujos valores so escalares, vectores ou tensores.
Um campo escalar est associado a uma funo f (x ) cujo valor para um ponto x
do domnio contnuo um escalar, um campo vectorial est associado a um funo cujo
valor num ponto um vector e um campo tensorial est associado a uma funo cujo
valor num ponto um tensor. As funes (A), u(A) e T(A) so exemplos de funes

escalares, vectoriais e tensoriais de um tensor varivel A. O tensor varivel pode ser


visto duma forma geral e pode ser um escalar, um vector ou um tensor de ordem
superior.
Um campo escalar f (x ) pode ser desenvolvido em srie de Taylor do seguinte modo
f (x + dx ) = f (x) + df + o(dx)

com

df =

f
dx
x

O termo o(dx) tende para zero quando dx tende para zero. A quantidade df pode ser
escrita com a seguinte forma
df =

f (x )
e j dx = f (x ) dx = gradx f (x) dx
xj

(1.59)

A grandeza f (x ) associada funo escalar o chamado gradiente o qual d uma


indicao do modo como o campo escalar varia quando se muda de um ponto para outro
do campo. O gradiente de uma funo f (x ) um campo vectorial. O gradiente um
vector que tem um sentido tal que indica a direco segundo a qual o campo est a
mudar mais rapidamente. A dimenso do vector f (x ) indica a velocidade de
mudana do campo escalar em determinada direco.
O gradiente de um campo escalar (A) de varivel tensorial A pode ser obtido
considerando o desenvolvimento em srie de Taylor de (A+dA), ou seja
( A + dA ) = ( A) + d + o(dA)
sendo d =

( A) T
( A)
T
: dA = tr (
) dA = tr (gradA ( A) ) dA
A
A

(1.60)

25

Tensores

Um campo vectorial uma funo vectorial v (x ) que define um vector em cada


ponto do domnio. As operaes de multiplicao de vectores podem ser consideradas
num campo vectorial, nomeadamente os produtos escalar, vectorial e tensorial.
Associado a uma funo vectorial pode definir-se o vector gradiente de um campo
vectorial do seguinte modo
grad x v = v =

vi
ei e j
xj

(1.61)

cujas componentes cartesianas so:


u1

x1
u
grad x v = 2
x1
u3

x1

u1
x2
u2
x2
u3
x2

u1
x3

u2
x3
u3

x3

(1.62)

No caso do campo escalar a quantificao da mudana pode ser feita por


considerao do gradiente, no caso do campo vectorial a quantificao da mudana
pode ser feita por considerao da chamada divergncia do vector, a qual definida
como sendo
divv ( x ) =

lim

1
V 0 V

v.n ds

(1.63)

onde ds um elemento de rea de dimenses infinitsimos sobre a superfcie do


domnio de volume V.

v (x)

Figura 1.8: Slido no espao.

26

Tensores

A grandeza

S v . n ds por vezes referida como sendo o fluxo.

possvel demonstrar que:


div v (x ) =

vj
v (x )
ei =
e i e j = tr (grad x v )
xi
xi

(1.64)

O chamado teorema da divergncia traduz-se na igualdade seguinte:

v div v dV = S v . n dA

(1.65)

No caso dos campos tensoriais de varivel x, a divergncia de um campo


tensorial :

div T (x ) = T = Tik (ei ek ) e j = Tik ei


xj
xj

(1.66)

O teorema da divergncia para um campo tensorial traduzido pela seguinte


equao, ou seja:
v div T dv = S Tn ds

(1.67)

Algumas das grandezas relevantes em Mecnica dos Slidos so grandezas que


podem incluir-se no tipo de grandezas representveis por funes escalares, vectoriais e
tensoriais.

PROBLEMAS PROPOSTOS

1. Mostre que v

= vi vi

(use o conceito de produto escalar)

2. Calcule o valor das seguintes expresses


a) ii

b) ij ij

c) e i . e j sendo e i um vector unitrio d) ij u i u j

e) ik jk Tij f) ijk kj

27

Tensores

3. Os valores v 1 e v 2 tm componentes num mesmo sistema de eixos que so:


v1 = (2, 1, 1) e v 2 = (1, 2, 1) . Calcule o comportamento dos vectores e o ngulo

que formam entre si. Determine a rea do paralelogramo formado pelos vectores v1
e v2 .
4. Mostre que u v = u i v j (e i e j ) .
5. Mostre que (u + v ) w = (u w ) + (v w ) .
6. Mostre que o tensor AT A um tensor simtrico.
7. Mostre que u . v u . v
8. Mostre que a ba = o.
9. Mostre que u . v =

1 2
2
u + v vu
2

10. Mostre que o produto escalar triplo anti-simtrico ou seja que

(u v ) . w = (v u ) . w
11. Mostre que [u v ]T = v u (Note que a . T b = b T T a )
12. Mostre que det T = ijk

Ti1 Tj2

Tk3

13. Mostre que det( AB ) = det A. det B


14. Considere dois sistemas de eixos cartesianos um com base {e1 , e 2 , e 3 } e o outro
com base {g1 , g 2 , g 3 } tal que a matriz de transformao Q ij g i . e j constituda
pelos cosenos directos dos ngulos formados pelos vectores base g i e e j .
a) Mostre que g i = Qij e j e que e i = Q ij g j
b) Pode definir-se um tensor de rotao Q tal que ei = Q g i . Mostre que este

tensor pode ser definido do seguinte modo Q = Q ij g i g j e que Q ij

[
exprimir-se com a forma Q = [e i g j ]

so as componentes do tensor na base g i g j . Mostre que o tensor pode

c) Mostre que o produto Q T Q = I , e que Q um tensor ortogonal.


15. Calcule o tensor T 1 no caso do tensor T ter as componentes seguintes

28

Tensores

2 1 0
T 1 2 1
0 1 2

16. Determine a relao entre os valores principais de C e E no caso de ser E =

1
(C-I)
2

17. Determine os valores principais e os vectores principais do tensor simtrico


1 2

T 1 2

3 2

1 2

2 3

18. Considere a funo vectorial v (x ) = u 2 u 3 e1 + u 1 u 3 e 2 + u 1 u 2 e 3 e calcule o


gradiente v e a divergncia do campo vectorial, div v.
19. Considere as funes vectoriais u (x ), v (x ) e w (x ) e a funo tensorial T (x ) .
Calcule os valores seguintes
a) (u . v ) b) div (u v )
d) (T v )

c) (u v ) d) div (T v ) e) (u . T v )

g) div (u v ) h) div [(u v ) w ] i) [(u v ) . w ]

BIBLIOGRAFIA

Dias Agudo, F. A.[1978] "Int. Alg. Linear e Geometria Analtica", Livraria Escolar Editora, Lisboa.
Simmonds, J.G. [1982] "A brief on tensor analysis", Springer-Verlag, New York.
Danielson, D.A.[1997], "Vectors and Tensors in Engineering and Physics", 2nd edn,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading.
Holzapfel, G.A.[2000], "Nonlinear Solid Mechanics", John Willey&Sons.
Truesdell, C. and Noll W. [1992], "The Nonlinear Field Theories of Mechanics", 2nd
edn, Springer Verlag, Berlin.

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