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CPM - Programa de Certificao de Pessoal de Manuteno

Instrumentao
Fundamentos de Controle
de Processo

Esprito Santo

FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO

@ SENAI ES, 1999

Trabalho realizado em parceria SENAI / CST (Companhia Siderrgica de Tubaro)


Coordenao Geral

Evandro de Figueiredo Neto (CST)


Robson Santos Cardoso (SENAI)

Superviso

Rosalvo Marcos Trazzi (CST)


Fernando Tadeu Rios Dias (SENAI)

Elaborao

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI)

Aprovao

Wenceslau de Oliveira (CST)

SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial


CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes
Departamento Regional do Esprito Santo
Av. Marechal Mascarenhas de Moraes, 2235
Bento Ferreira Vitria ES
CEP 29052-121
Telefone: (27) 3334-5211
Telefax: (27) 3334-5217

CST Companhia Siderrgica de Tubaro


Departamento de Recursos Humanos
Av. Brigadeiro Eduardo Gomes, n 930
Jardim Limoeiro Serra ES
CEP 29163-970
Telefone: (27) 3348-1333

Esprito Santo

NDICE
ASSUNTO

PGINA

1 INTRODUO

01

1.1 EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO

01

2 CONCEITOS E CONSIDERAES BSICAS DE CONTROLE AUTOMTICO

02

2.1 CONCEITOS

02

2.2 TIPOS DE CONTROLE


2.2.1 Controle Manual e Controle Automtico
2.2.2 Controle Auto-Operado
2.2.3 Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

04
05
06
06

2.3 REALIMENTAO

07

2.4 DIAGRAMA DE BLOCOS

07

2.5 ATRASOS NO PROCESSO


2.5.1 Tempo Morto
2.2.2 Capacitncia
2.2.3 Resistncia

08
08
09
09

3 CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS

10

3.1 PROCESSOS DE FABRICAO CONTNUA E DESCONTNUA

10

3.1.1 Processos Contnuos


3.1.2 Processos Descontnuos

10
11

3.2 REPRESENTAO E TERMINOLOGIA DE PROCESSOS


3.2.1 Esquema de Funcionamento e Diagrama de Blocos
3.2.2 Processos e a Instrumentao

11
11
12

3.3 PROCESSOS MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS

13

3.4 PROCESSOS ESTVEIS E INSTVEIS


3.4.1 Processos Estveis
3.4.2 Processos Instveis

14
14
15

3.5. PARMETROS DE RESPOSTA DE UM PROCESSO


3.5.1 Processos Estveis
3.5.2 Processos Instveis

15
15
17

4 AES DE CONTROLE
4.1 MODOS DE ACIONAMENTO

18
18

Esprito Santo

4.1.1 Ao Direta
4.2.2 Ao Indireta

ASSUNTO

18
18

PGINA

4.2 AO DE CONTROLE ON-OFF

18

4.2.1 Caractersticas Bsicas do Controle ON-OFF


4.2.2 Concluso

20
20

4.3 AO PROPORCIONAL
4.3.1 Faixa Proporcional
4.3.2 Erro de Off-Set
4.3.3 Caractersticas Bsicas do Controle Proporcional
4.3.4 Esquema Bsico de um Controlador Proporcional
4.3.5 Concluso

20
23
23
24
24
25

4.4 AO INTEGRAL

25

4.4.1 Caractersticas Bsicas do Controle Integral


4.4.2 Esquema Bsico de um Controlador Integral
4.4.3 Concluso

27
27
26

4.5 AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)

28

4.5.1 Esquema Bsico de um Controlador Integral


4.5.2 Concluso

30
31

4.6 AO DERIVATIVA

31

4.6.1 Caractersticas Bsicas do Controle Derivativo


4.6.2 Esquema Bsico de um Controlador Derivativo
4.6.3 Concluso

33
33
34

4.7 AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVO (PID)

34

4.7.1 Esquema Bsico de um Controlador Derivativo


4.7.2 Concluso
4.8 QUADRO COMPARATIVO ENTRE O TIPO DE DESVIO E A RESPOSTA DE CADA AO

35
35
36

4.9 EXERCCIOS RESOLVIDOS

36

5 MALHAS DE CONTROLE AUTOMTICO


5.1 MALHA DE CONTROLE TIPO FEEDBACK

39
39

5.2 CRITRIOS DE PERFORMANCE E COMPORTAMENTO


DAS AES PID EM MALHA FECHADA

41

5.2.1 Critrio de Taxa de Amortecimento ou rea Mnima


5.2.2 Critrio de Distrbio Mnimo
5.2.3 Critrio de Amplitude Mnima
5.2.4 Ao Proporcional
5.2.5 Ao Integral

41
41
42
42
44

Esprito Santo

5.2.6 Ao Derivativa

45

5.3 CONTROLE EM CASCATA


5.3.1 Funcionamento
5.3.2 Exemplos de Malhas em Cascata

47
47
48

5.4 CONTROLE DE RELAO

50

ASSUNTO

PGINA

5.5 CONTROLE FEED FORWARD

51

5.3.1 Malha de Controle Feed Forward Aberta


5.3.2 Outros Exemplos de Malhas de Controle Feed Forward

52
53

5.6 CONTROLE TIPO SPLIT-RANGE

54

6 MTODOS DE SINTONIA DE MALHAS

55

6.1 MTODO DE APROXIMAES SUCESSIVAS OU TENTATIVA E ERRO

57

6.2 MTODOS QUE NECESSITAM DE IDENTIFICAO DO PROCESSO

57

6.2.1 Para Processos Estveis


6.2.2 Para Processos Instveis

57
59

6.3 MTODO DE ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA

60

6.3.1 Procedimento

61

6.4 MTODOS DE AUTO-SINTONIA

64

7 EXERCCIOS PROPOSTOS

66

Esprito a
Snto

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No incio, a humanidade no conhecia os meios para se obter a energia a partir da matria.


Desse modo, a energia era fornecida pelo prprio trabalho humano ou pelos trabalhos de
animais domsticos. Somente no sculo XVIII, com o advento das mquinas a vapor ,
conseguiu-se transformar a energia da matria em trabalho. Porm, o homem apenas teve a
sua condio de trabalho mudada, passando do trabalho puramente braal ao trabalho mental.
Nesse momento, cabia ao homem o esforo de tentar controlar esta nova fonte de energia,
exigindo dele ento muita intuio e experincia, alm de exp-lo constantemente ao perigo
devido a falta de segurana. No princpio, isso foi possvel devido baixa demanda. Entretanto,
com o aumento acentuado da demanda, o homem viu-se obrigado a desenvolver tcnicas e
equipamentos capazes de substitu-lo nesta nova tarefa, libertando-o de grande parte deste
esforo braal e mental. Da ento surgiu o controle automtico que, quanto necessidade,
pode assim ser classificado:

NECESSIDADE

1-Porque o homem
no mais capaz de
manter o controle a
contento.

DO CONTROLE
AUTOMTICO
2- Para elevao da
Produtividade.

a- produo elevada do sistema


b- ritmo acelerado de produo
c- preciso requerida na
produo

d- confiabilidade
e- aumento do nvel de perigo
f- reduo de mo-de-obra
g- aumento da eficincia
operacional das instalaes.

h- reduo de custo operacional


do equipamento

1.1 - EVOLUO HISTRICA DO CONTROLE AUTOMTICO


O primeiro controlador automtico industrial de que h notcia o regulador centrfugo
inventado em 1775, por James Watts, para o controle de velocidade das mquinas vapor.
Esta inveno foi puramente emprica. Nada mais aconteceu no campo de controle at 1868,
quando Clerk Maxwell, utilizando o clculo diferencial, estabeleceu a primeira anlise
matemtica do comportamento de um sistema mquina-regulador.
Por volta de 1900 aparecem outros reguladores e servomecanismos aplicados mquina a
vapor, a turbinas e a alguns processos.
Durante a primeira guerra mundial, N. Minorsky cria o servocontrole, tambm baseado na
realimentao, para a manuteno automtica da rota dos navios e escreve um artigo intitulado
Directional Stability of Automatically Steered Bodies.
O trabalho pioneiro de Norbert Wiener (1948) sobre fenmenos neurolgicos e os sistemas de
controle no corpo humano abreviou o caminho para o desenvolvimento de sistemas complexos
de automao.
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A partir daqui o progresso do controle automtico foi muito rpido. Atualmente existe uma
enorme variedade de equipamentos de medidas primrias, transmisso das medidas
(transmissores), de regulao (controles pneumticos, eltricos e eletrnicos), de controle final
(vlvulas pneumticas, vlvulas solenide, servomotores etc.), de registro (registradores), de
indicao (indicadores analgicos e digitais), de computao (rels analgicos, rels digitais
com microprocessador), PLCs, SDCDs etc.
Estes equipamentos podem ser combinados de modo a constiturem cadeias de controle
simples ou mltiplas, adaptadas aos inmeros problemas de controle e a um grande nmero de
tipos de processos.
Em 1932, H. Nyquist, da Bell Telephone, cria a primeira teoria geral de controle automtico com
sua Regeneration Theory, na qual se estabelece um critrio para o estudo da estabilidade.

2)

CONCEITOS E CONSIDERAES BSICAS DE CONTROLE


AUTOMTICO

2.1) CONCEITOS
O controle Automtico tem como finalidade a manuteno de uma certa varivel ou condio
num certo valor ( fixo ou variante). Este valor que pretendemos o valor desejado.
Para atingir esta finalidade o sistema de controle automtico opera do seguinte modo:

A- Medida do valor atual da varivel que se quer regular.


B- Comparao do valor atual com o valor desejado ( sendo este o ltimo indicado ao
sistema de controle pelo operador humano ou por um computador). Determinao do
desvio.
C- Utilizao do desvio ( ou erro ) para gerar um sinal de correo.
D- Aplicao do sinal de correo ao sistema a controlar de modo a ser eliminado o
desvio, isto , de maneira a reconduzir-se a varivel ao valor desejado. O sinal de
correo introduz pois variaes de sentido contrrio ao erro.
Resumidamente podemos definir Controle Automtico como a manuteno do valor de uma
certa condio atravs da sua mdia, da determinao do desvio em relao ao valor desejado,
e da utilizao do desvio para se gerar e aplicar um ao de controle capaz de reduzir ou
anular o desvio.
Para concretizar vamos considerar o controle de temperatura da gua contida num depsito, de
uma maneira simplificada ( fig.2.1).

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Fig. 2.1 - Controle de Temperatura.

De todas as grandezas relativas ao sistema ( Nvel, presso, vazo, densidade, pH, energia
fornecida, salinidade etc.) a grandeza que nos interessa, neste caso, regular a temperatura
da gua. A temperatura ento a varivel controlada.
Um termmetro de bulbo permite medir o valor atual da varivel controlada. As dilataes e
contraes do fluido contido dentro do bulbo vo obrigar o Bourdon( Tubo curvo de seo
elipsoidal) a enrolar ou desenrolar. Os movimentos do extremo do bourdon traduzem a
temperatura da gua, a qual pode ser lida numa escala.
No diagrama representa-se um contato eltrico no extremo do bourdon e outro contato de
posio ajustvel nossa vontade. Este conjunto constitui um Termostato. Admitamos que se
quer manter a temperatura da gua nas proximidades de 50 C. Este valor da temperatura da
gua o valor desejado.
Se a temperatura, por qualquer motivo, ultrapassar o valor desejado, o contato do termostato
est aberto. A bobina do contator no est excitada e o contator mantm interrompida a
alimentao da resistncia de aquecimento. No havendo fornecimento de calor , a
temperatura da gua vai descer devido s perdas. A temperatura aproxima-se do valor
desejado. Quando, pelo contrrio, a temperatura inferior ao valor desejado o bourdon enrola e
fecha o contato do termostato. O contator fecha e vai alimentar a resistncia de aquecimento.
Em conseqncia, a temperatura da gua no depsito vai subir de modo a aproximar-se de
novo do valor desejado.
Normalmente as cadeias de controle so muito mais elaboradas. Neste exemplo simples
encontramos contudo as funes essenciais de uma malha de controle.
Medida A cargo do sistema termomtrico.
Comparao Efetuada pelo sistema de Contatos ( Posio Relativa)
Computao Gerao do sinal de correo ( efetuada tambm pelo sistema de
contatos e pelo resto do circuito eltrico do termostato.
Correo Desempenhada pelo rgo de Controle - Contator
Observa-se que , para a correo da varivel controlada ( temperatura) deve-se atuar sobre
outra varivel ( quantidade de calor fornecida ao depsito). A ao de controle aplicada,
normalmente, a outra varivel da qual depende a varivel controlada e que se designa com o
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nome de varivel manipulada. No nosso exemplo, o Sinal de Controle pode ser a corrente
eltrica i.
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Como veremos mais tarde, estamos diante de uma malha de controle do tipo ON-OFF. O sinal
de controle apenas pode assumir dois valores. Na maior parte dos casos , como se ver, a
funo que relaciona o sinal de controle com o desvio muito mais elaborada. Podemos agora
representar um diagrama simblico das vrias funes e variveis encontradas (fig.2.2). Alguns
dos elementos de medida e os elementos de comparao e de computao fazem
normalmente parte do instrumento chamado de CONTROLADOR.

Fig.2.2 - Diagrama das funes e variveis envolvidas no controle de temperatura.

Para facilitar o entendimento de alguns termos que aqui sero utilizados, a seguir, sero dadas
de forma sucinta suas definies:
Planta

Uma planta uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto


de itens de uma mquina, que funciona conjuntamente, cuja finalidade
desenvolver uma dada operao.

Processo

Qualquer operao ou sequncia de operaes, envolvendo uma mudana


de estado, de composio, de dimenso ou outras propriedades que
possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser contnuo ou
em batelada.

Sistemas

uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam


um certo objetivo.

Varivel do Processo (PV)

Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica


medida a fim de que se possa efetuar a indicao e/ou
controle do processo (neste caso, tambm chamada de
varivel controlada).

Varivel Manipulada ( MV)

a grandeza que operada com a finalidade de manter


a varivel controlada no valor desejado.

Set Point (SP) ou


Set Valor (SV)

um valor desejado estabelecido previamente como referncia de


ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer.

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Distrbio (Rudo)

um sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel


controlada.

Desvio

Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado


e o valor da varivel controlada.

Ganho

Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de


mudana na sada e a taxa de mudana na entrada que a
causou. Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas na
mesma unidade.

2.2) TIPOS DE CONTROLE


2.2.1) Controle Manual e Controle Automtico
Para ilustrar o conceito de controle manual e automtico vamos utilizar como processo tpico o
sistema trmico das figuras 2.3 e 2.4 . Inicialmente considere o caso em que um operador
detm a funo de manter a temperatura da gua quente em um dado valor. Neste caso, um
termmetro est instalado na sada do sistema , medindo a temperatura da gua quente. O
operador observa a indicao do termmetro e baseado nela, efetua o fechamento ou abertura
da vlvula de controle de vapor para que a temperatura desejada seja mantida.
Deste modo, o operador que est efetuando o controle atravs de sua observao e de sua
ao manual, sendo portanto, um caso de Controle Manual.

Fig. 2.3 - Controle Manual de um Sistema Trmico

Considere agora o caso da figura 2.4, onde no lugar do operador foi instalado um instrumento
capaz de substitu-lo no trabalho de manter a temperatura da gua quente em um valor
desejado. Neste caso, este sistema atua de modo similar ao operador, tendo ento um detector
de erro, uma unidade de controle e um atuador junto vlvula, que substituem respectivamente
os olhos do operador, seu crebro e seus msculos. Desse modo, o controle da temperatura da
gua quente feito sem a interferncia direta do homem, atuando ento de maneira
automtica, sendo portanto um caso de Controle Automtico.

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Fig. 2.4 - Controle Automtico de um Sistema Trmico

2.2.2) Controle Auto-operado


Controle em que a energia necessria para movimentar a parte operacional pode ser obtida
diretamente, atravs da regio de deteco, do sistema controlado. Deste modo, este controle
obtm toda a energia necessria ao seu funcionamento do prprio meio controlado. Este
controle largamente utilizado em aplicaes de controle de presso e menos comumente no
controle de temperatura, nvel, etc. A figura 2.5 mostra um exemplo tpico de sistema de
controle de presso, utilizando uma vlvula auto-operada.

Fig. 2.5 - Sistema de Controle de Presso Mnima de Combustvel auto-operado

2.2.3) Controle em Malha Aberta e Malha Fechada


Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta
e sistemas de controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de
controle, que componente responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada.
a) Sistema de Controle em Malha Aberta
aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a sada no
tem efeito na ao de controle. Neste caso, conforme mostrado na fig. 2.6, a sada no
medida e nem comparada com a entrada. Um exemplo prtico deste tipo de sistema , a
mquina de lavar roupa. Aps ter sido programada, as operaes de molhar, lavar e enxaguar
so feitas baseadas nos tempos pr-determinados. Assim, aps concluir cada etapa ela no
verifica se esta foi efetuada de forma correta ( por exemplo, aps ela enxaguar, ela no verifica
se a roupa est totalmente limpa).
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Correo do Angular Vertical; Correo do Angular Vertical;

Fig. 2.6 - Sistema de Controle em Malha Aberta

b) Sistema de Controle em Malha Fechada


aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada. Portanto, a sada
possui um efeito direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto atravs da
figura 2.7, a sada sempre medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e
manter a sada do sistema em um valor desejado. Um exemplo prtico deste tipo de controle,
o controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste caso, o homem o elemento
responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao, determinar uma
relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua no
valor por ele tido como desejado para o banho.

Fig. 2.7 - Sistema de Controle em Malha Fechada

2.3 - REALIMENTAO
a caracterstica do sistema de malha fechada que permite a sada ser comparada com a
entrada. Geralmente a realimentao produzida num sistema, quando existe uma sequncia
fechada de relaes de causa e efeito entre variveis do sistema. Quando a realimentao se
processa no sentido de eliminar a defasagem entre o valor desejado e o valor do processo,
esta recebe o nome de realimentao negativa.

2.4 - DIAGRAMA DE BLOCOS


Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, o que o torna bastante difcil de
ser analisado. Para facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funes desempenhadas
por seus componentes, a engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado
Diagrama de Blocos.

Diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por


cada componente e do fluxo de sinais. Assim, conforme pode ser visto na figura 2.8 , os
componentes principais de um sistema so representados por blocos e so integrados por meio
de linhas que indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos. Estes diagramas so,
ento utilizados para representar as relaes de dependncia entre as variveis que interessam
cadeia de controle.
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Fig. 2.8 - Representao em Diagrama de Bloco de um Sistema de Controle

2.5 - ATRASOS NO PROCESSO


Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/ou
massa, o que consequentemente dificulta a ao de controle, visto que elas so inerentes aos
processos. Quando, ento, vai se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar
em considerao estas caractersticas e suas intensidades. So elas: Tempo Morto,
Capacitncia e Resistncia.
2.5.1 - Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o
instante em que esta comea a ser detectada pelo elemento sensor. Como exemplo veja o
caso do controle de temperatura apresentado na figura 2.9. Para facilitar, suponha que o
comprimento do fio de resistncia R seja desprezvel em relao distncia l(m) que o separa
do termmetro e que o dimetro da tubulao seja suficientemente pequeno.
Se uma tenso for aplicada em R como sinal de entrada fechando-se a chave S conforme a
figura 2.10, a temperatura do lquido subir imediatamente. No entanto, at que esta seja
detectada pelo termmetro como sinal de sada, sendo V(m/min) a velocidade de fluxo de
lquido, ter passado em tempo dado por L = l/V (min). Este valor L corresponde ao tempo que
decorre at que a variao do sinal de entrada aparea como variao do sinal de sada recebe
o nome de tempo morto. Este elemento tempo morto d apenas a defasagem temporal sem
variar a forma oscilatria do sinal.

Fig. 2.9 Exemplo do Elemento Tempo Morto

Fig. 2.10 - Resposta ao Degrau Unitrio do Elemento


Tempo Morto

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2.5.2) Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico. uma
medida das caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de
energia ou de material com relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Em outras palavras, uma mudana na quantidade contida, por unidade mudada na varivel
de referncia. Como exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 2.11. Neles
a capacitncia representa a relao entre a variao de volume e a variao de altura do
material do tanque. Assim , observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade ( por
3
exemplo 100 m ), apresentam capacitncias diferentes.
Neste caso, a capacitncia pode ser representada por :

C=

dV
=A
dh

onde:

dV = Variao de Volume
dh = Variao de Nvel
A = rea

Fig. 2.11 - Capacitncia com relao capacidade

2.5.3) Resistncia
A resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material entre as
capacitncias. Na figura 2.12, est sendo mostrado o caso de um processo contendo uma
resistncia e uma capacitncia.

Fig.2.12 - Processo com uma resistncia e uma capacitncia


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Observao :
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz
um tempo de retardo na transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo
devido resistncia-capacitncia (RC) frequentemente chamado de atraso de
transferncia.

3) CARACTERSTICAS DE PROCESSOS INDUSTRIAIS


O dicionrio MERRIAN-WEBSTER define um processo, como uma operao ou
desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de
mudanas graduais que se sucedem, uma em relao s outras, de um modo relativamente
fixo e objetivando um particular resultado ou meta. No mbito industrial o termo processo
significa uma parte ou um elemento de uma unidade de produo; por exemplo um trocador
trmico que comporta uma regulao de temperatura ou um sistema que objetiva o controle de
nvel de uma caldeira de produo de vapor.
A escolha de que tipo de malha de controle a utilizar implica em um bom conhecimento do
comportamento do processo. O nvel da caldeira ou a temperatura apresenta uma inrcia
grande ? estvel ou instvel ? Tem alto ganho ? Possui tempo morto ? Se todos esses
questionamentos estiverem resolvidos voc ter condies para especificar uma malha de
controle mais apropriada para sua necessidade, em outras palavras, o melhor controle aquele
que aplicado num processo perfeitamente conhecido.

3.1) PROCESSOS DE FABRICAO CONTNUA E DESCONTNUA


3.1.1) Processos Contnuos
Em um processo contnuo o produto final obtido sem interrupes como no caso da produo
de vapor de uma caldeira.

Fig. 3.1 - Esquema Bsico de uma Caldeira Aquatubular


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3.1.2) Processos Descontnuos


Um processo descontnuo um processo que seu produto final obtido em uma quantidade
determinada aps todo o ciclo. A entrada de novas matrias primas s se dar aps o
encerramento desse circuito.
Exemplo: considere a produo de massa de chocolate.

Fig. 3.2 - Tanque de Mistura

Etapas:
Introduzir o produto A, B e C;
Aquecer a misturar por 2 horas misturando continuamente;
Escoar produto final para dar incio a nova Batelada.
Os processos descontnuos so tambm conhecidos processos de batelada.

3.2) REPRESENTAO E TERMINOLOGIA DE PROCESSOS


3.2.1) Esquema de Funcionamento e Diagrama de Bloco
O esquema da figura 3.3, abaixo representa um tanque, uma bomba e tubulaes. Todos
esses elementos constituem o processo.

Fig. 3.3 Representao Esquemtica de um Processo de Nvel


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As variveis fsicas envolvidas:


A vazo de entrada: Qe
A vazo de sada: QS
O nvel do tanque: L
As vazes Qe e Qs so variveis independentes do processo e so chamadas de variveis de
entrada do processo cujo produto o nvel. A variao de uma delas, ou de ambas influencia a
varivel principal, o nvel L.
O esquema de funcionamento da fig. 3.3 pode ser representado tambm conforme o diagrama
da fig. 3.4. O retngulo representa simbolicamente o processo.

Fig. 3.4 - Diagrama em Blocos da figura 3.3

3.2.2) Processos e a Instrumentao


A representao do diagrama de nvel da fig. 3.3 com o seu sistema de controle mostrado na
fig. 3.5 .

Fig. 3.5 - Malha de Controle de Nvel

Podemos observar na fig. 3.5 que a varivel Qe manipulvel atravs da vlvula controladora
de nvel. Normalmente chamada de varivel reguladora. A varivel Qs chamada de varivel
perturbadora do nvel pois qualquer variao de seu estado o nvel poder ser alterado. Para
diferenciar variveis reguladoras de variveis perturbadoras, utilizamos a representao da fig.
3.6 ou 3.7.
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Fig. 3.6 - Variveis Reguladoras x Variveis Pertubadoras

3.3) PROCESSOS MONOVARIVEIS E MULTIVARIVEIS


Foi incorporado um sistema de aquecimento no tanque da figura 3.7 que utiliza uma resistncia
R de aquecimento para aquecimento do fluido.

Fig. 3.7 - Malha de Controle de Um Tanque de Aquecimento

Desta forma podemos evidenciar:


Variveis controladas:

- Nvel L no tanque
- Temperatura Te de sada

Variveis reguladoras:

- Vazo Qe de entrada
- Tenso U de alimentao da resistncia

Variveis perturbadora:

- Temperatura Te de entrada do fluido


- Vazo de sada Qs

Fig. 3.8a - Representao Esquemtica

Fig. 3.8b - Diagrama em Bloco

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O diagrama de bloco da fig. 3.8b, mostra as interaes entre as variveis reguladoras (ou
manipuladas) e as variveis do processo (ou controladas). Podemos observar que a variao
em U faz com que apenas a temperatura de sada Ts varie e que uma variao em Qe,
provocar variaes em L e Ts, simultaneamente. Por essa razo o processo dito
multivarivel.
De uma forma genrica, um processo dito multivarivel quando uma varivel reguladora
influencia mais de uma varivel controlada.
Um processo monovarivel um processo que s possui varivel reguladora que influencia
apenas uma varivel controlada. No meio industrial o tipo multivarivel predominante.

3.4 - PROCESSOS ESTVEIS E INSTVEIS


3.4.1) Processos Estveis (ou Naturalmente Estveis)
Consideremos o nvel L do tanque da fig. 3.9. A vazo de sada Qs funo do nvel L
( Q s = k . L ). Se L constante, implica que Qs est igual a Qe. No instante To, provocamos
um degrau na vlvula, o nvel comear a aumentar provocando tambm um aumento na vazo
de sada Qs. Aps um perodo de tempo o nvel estabilizar em um novo patamar N1, isso
implicar que a vazo de sada Qs ser igual a vazo de entrada Qe. Quando isso ocorre,
afirmamos que o processo considerado um processo estvel ou naturalmente estvel.

Fig. 3.9 - Exemplo de um Processo Estvel


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3.4.2) Processos Instveis (ou Integrador)


Modificando o processo anterior com escoamento natural por um forado, ou seja,
acrescentando uma bomba de vazo constante Qs (fig. 3.10) e repetindo o procedimento
anterior observamos que o nvel no se estabilizar. Esses processos recebem o nome de
processo instveis ou integrador.

Fig. 3.10 - Exemplo de Um Processo Instvel.

3.5) PARMETROS DE RESPOSTA DE UM PROCESSO


Mostramos anteriormente que a resposta de um processo, h uma determinada excitao,
poder ser do tipo estvel ou instvel. Nesta seo determinaremos os parmetros que
caracterizam o processo a partir da mesma resposta obtida anteriormente. O conhecimento
desses parmetros nos auxiliar a decidir sobre a otimizao da malha de controle.
3.5.1) Processos Estveis
Considerando o diagrama de um trocador de calor da fig. 3.11 com o controlador em manual
provocamos um degrau MV no sinal da varivel manipulada e observamos a evoluo da
temperatura Ts. A resposta obtida mostrada na fig. 3.12 .

Fig. 3.11 - Trocador Trmico.


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Fig. 3.12 - Resposta a um Degrau de um Processo Estvel

Esta forma em S a resposta de um processo estvel. O regime transitrio (ou simplesmente


transitrio) o intervalo de tempo entre o instante To da origem do degrau, at o instante t3
quando PV = PVf.
A resposta a um degrau de um processo estvel caracterizado pelos parmetros da tabela
3.1.

Parmetros

tea

Gp

Denominao

Definio

Tempo morto ou retardo


puro

Tempo de resposta ou
tempo de estabilizao em
malha aberta
Ganho
processo

Esttico

do

Intervalo de tempo entre a


aplicao do degrau e o
incio da evoluo da
varivel do processo.
= t1 t0
Intervalo de tempo entre a
aplicao do degrau at o
instante onde a varivel do
processo atingir 95% de
seu valor final ou te = t2 t0
Relao entre a variao
de PV e a variao mV.

Tabela 3.1 - Parmetros de resposta a um degrau de um processo estvel.

Verificaremos, mais adiante, que o conhecimento de Gp, tea, nos permite a determinar as
aes P, I e D a serem colocadas no controlador da malha.
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3.5.2) Processos Instveis


A resposta a um degrau de um processo instvel dada pela fig. 3.13. Os parmetros que
caracterizam essa resposta pode ser vista na tabela 3.2.

Fig. 3.13 - Resposta a um Degrau de um Processo Instvel.

Parmetros

Denominao

Definio

Intervalo de tempo entre a


aplicao do degrau at o
Tempo morto ou retardo incio da evoluo da PV:
puro

= t1 t0
coeficiente de integrao

Coeficiente
do processo

K=

caracterstico

PV
MV . T

Tabela 3.2 - Parmetros de resposta a um degrau de um processo instvel.

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4) AES DE CONTROLE
Foi visto que no controle automtico, efetua-se sempre a medio varivel controlada (sada),
compara-se este valor medido com o valor desejado e a diferena entre estes dois valores
ento processada para finalmente modificar ou no a posio do elemento final de controle. O
processamento feito em uma unidade chamada unidade de controle atravs de clculos
matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem o objetivo de tornar os
efeitos corretivos no processo em questo os mais adequados.
Existem 4 tipos de aes bsicas de controle que podem ser utilizados isoladamente ou
associados entre si e dois modos de acionamento do controlador. Iniciaremos definindo estes
dois modos par em seguida estudar cada tipo de ao e suas associaes principais.

4.1) MODOS DE ACIONAMENTO


O sinal de sada do controlador depende de diferena entre a varivel do processo (PV) e o
valor desejado para aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do resultado desta
diferena, a sada pode aumentar ou diminuir. Baseado nisto um controlador pode ser
designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de ao direta e ao indireta.
4.1.1) Ao direta (normal)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel
do processo em relao ao valor desejado, provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.
4.1.2) Ao indireta (reversa)
Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na
varivel do processo em relao ao valor desejado, provoca um decrscimo no sinal de sada
do mesmo.

4.2) AO DE CONTROLE ON-OF (LIGA-DESLIGA)


De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais
barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como
domstico.
Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle, ou
seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.
Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor mnimo,
dependendo se a varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois este
tipo de controle no proporciona balano exato entre entrada e sada de energia.
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado
na figura 4.1. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuado para abrir
e fechar o contato (S) energia ou no o circuito de alimentao da bobina de um vlvula do tipo
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solenide. Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima e estando
desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este sistema efetua
o controle estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou
totalmente fechado.

Fig. 4.1 - Sistema ON-OFF de Controle de Nvel de Liquido

Observe que neste tipo de ao vai existir sempre um intervalo entre o comando liga e o
comando desliga. Este intervalo diferencial faz com que a sada do controlador mantenha seu
valor presente at que o sinal de erro tenha se movido ligeiramente alm do valor zero.
Em alguns casos este intervalo proveniente de atritos e perdas de movimento no
intencionalmente introduzido no sistema. Entretanto, normalmente ele introduzido com a
inteno de evitar uma operao de liga-desliga mais freqente o que certamente afetaria na
vida til do sistema.
A figura 4.2, mostra atravs do grfico, o que vem a ser este intervalo entre as aes ligadesliga.

Fig. 4.2 - Intervalo ente as aes de liga-desliga

O fato deste controle levar a varivel manipulada sempre a uma das suas posies extremas
faz com que a varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta
oscilao varia em freqncia e amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em
funo da variao da carga. Com isto, o valor mdio da grandeza sob controle ser sempre
diferente do valor desejado, provocando o aparecimento de um desvio residual denominado
erro de off-set. (vide fig. 4.3).

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Fig. 4.3 - Erro de Off-Set

4.2.1) Caractersticas bsicas do controle ON-OFF


Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes caractersticas:
a) A correo independe da intensidade do desvio
b) O ganho infinito
c) Provoca oscilaes no processo
d) Deixa sempre erro de off-set

4.2.2) Concluso
Conforme j foi dito, o controle atravs da ao em duas posies simples e, ainda,
econmico, sendo portanto utilizado largamente nos dias atuais.
Principalmente, os controles de temperatura nos fornos eltricos pequenos, fornos de
secagem, etc, so realizados em sua maioria por este mtodo. No entanto, por outro lado,
apresenta certas desvantagens por provocar oscilaes e off-set e, principalmente, quando
provoca tempo morto muito grande, os resultados de controle por estes controles simples
tornam-se acentuadamente inadequados.
Assim, quando no possvel utilizar este tipo de controle, recorre-se a outros tipos de controle
mais complexos, mas que eliminam os inconvenientes deste tipo.

4.3) AO PROPORCIONAL (AO P)


Foi visto anteriormente, que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se desvia do
valor ajustado, o elemento final de controle realiza um movimento brusco de ON (liga) para Off
(desliga), provocando uma oscilao no resultado de controle. Para evitar tal tipo de
movimento foi desenvolvido um tipo de ao no qual a ao corretiva produzida por este
mecanismo proporcional ao valor do desvio. Tal ao denominou-se ao proporcional.
A figura 4.4 indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas ao de controle
proporcional em uma malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau num controlador
ajustado para funcionar na ao direta.
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Fig. 4.4 - Movimento do elemento final de controle

A ao proporcional pode ser determinada pela seguinte equao:


MV = KP . DV + SO

(1)

Onde:
MV = Sinal de sada do controlador
KP = Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de sada inicial
VP = Varivel do processo (PV)
SP = SV = Valor Setado (Desejado)
Note que mesmo quando o desvio zero, h um sinal SO saindo do controlador cuja finalidade
a de manter o elemento final de controle na posio de regime. E mais, para se obter o
controle na ao direta ou reversa, basta mudar a relao de desvio.
Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ao direta e DV = (SV - PV) tem-se a ao reversa.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional o mostrado na figura
4.5, onde a vlvula de controle aberta ou fechada proporcionalmente amplitude do desvio.

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Fig. 4.6 - Controle pela ao proporcional

Para melhor explicar este exemplo, considera-se que a vlvula esteja aberta em 50% e que o
nvel do lquido deva ser mantido em 50cm de altura. E ainda, a vlvula tem seu curso total
conforme indicado na figura 4.6. Neste caso, o ponto suporte da alavanca deve estar no ponto
b para que a relao ab : bc = 1:100 seja mantida.
Ento, se o nvel do lquido descer 1 cm, o movimento da vlvula ser 1/10, abrindo-se 0,1 cm
a mais. Deste modo, se o nvel do lquido descer 5cm a vlvula ficar completamente aberta.
Ou seja, a vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido atingir 45cm. Inversamente,
quando o nvel atingir 55cm, a vlvula se fechar totalmente.
Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a vlvula vai da situao totalmente aberta para
totalmente fechada, isto , a faixa em que se realiza a ao proporcional ser 10cm.

A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a situao b e a relao passar a ser
a.b ' : b ' .c = 1 : 20 , o movimento da vlvula ser 1/20 do nvel do lquido se este descer 1cm.
Neste caso, a vlvula estar totalmente aberta na graduao 40cm e totalmente fechada em
60cm e ento, a faixa em que a vlvula passa de totalmente aberta para totalmente fechada
ser igual a 20cm.
Assim, no difcil concluir que a relao entre a variao mxima da grandeza a ser
controlada e o curso total da vlvula depende neste caso, do ponto de apoio escolhido. Este
ponto de apoio vai determinar uma relao de proporcionalidade.
E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade mantida, esta recebe o nome de faixa
proporcional (tambm chamada de Banda Proporcional).

4.3.1) Faixa Proporcional


definida como sendo a porcentagem de variao da varivel controlada capaz de produzir a
abertura ou fechamento total da vlvula. Assim, por exemplo, se a faixa proporcional 20%,
significa que uma variao de 20% no desvio produzir uma variao de 100% na sada, ou
seja, a vlvula se mover de totalmente aberta par totalmente fechada quando o erro variar
20% da faixa de medio.
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A figura 4.7 mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel controlada.

Fig. 4.7 - Representao grfica de diversas faixas proporcionais

Observando a figura 4.7 chega-se a concluso de que quanto menor a faixa proporcional,
maior ser o movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente
ser a ao proporcional.
Porm, se a faixa proporcional for igual a zero, a ao proporcional deixa atuar, passando
ento a ser um controle de ao liga-desliga.
Ento, podemos concluir que existe uma relao bem definida entre a faixa proporcional (FP) e
o ganho proporcional (Kp). Esta relao pode ser expressa da seguinte forma:

KP =

100
Variao da sada
=
FP Variao da entrada

4.3.2) Erro de Off-Set


Verificamos at aqui que ao introduzirmos os mecanismos da ao proporcional, eliminamos as
oscilaes no processo provocados pelo controle liga-desliga, porm o controle proporcional
no consegue eliminar o erro de off-set, visto que quando houver um distrbio qualquer no
processo, a ao proporcional no consegue eliminar totalmente a diferena entre o valor
desejado e o valor medido (varivel controlada), conforme pode ser visto na figura 4.8.

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Para melhor esclarecer como aparece este erro de off-set, voltemos figura 4.6. Para tal,
suponha que a vlvula esteja aberta em 50% e que a varivel controlada (nvel) esteja igual ao
valor desejado (50cm, por exemplo). Agora, suponha que ocorra uma variao de carga
fazendo com que a vazo de sada aumente. O nvel neste caso descer e, portanto, a bia
tambm, abrindo mais a vlvula de controle e assim aumentando a vazo de entrada at que o
sistema entre em equilbrio.
Como houve alterao nas vazes de sada e de entrada de lquido, as condies de equilbrio
sofreram alterao e este ser conseguido em outra posio. Esta mudana na posio de
equilbrio ento provocar o aparecimento de uma diferena entre os valores medidos e
desejados. Esta diferena permanecer constante enquanto nenhum outro distrbio acontecer,
j que a ao proporcional s atua no momento em que o distrbio aparece.
Uma observao importante que deve ser feita de que o valor do erro off-set depende
diretamente da faixa proporcional, tornando assim cada vez menor medida que a faixa
proporcional diminuiu. No entanto, a medida que a faixa proporcional diminuiu, aumenta a
possibilidade do aparecimento de oscilaes, sendo portanto, importante estar atento quando
escolher a faixa proporcional de controle.
4.3.3) Caractersticas bsicas do controle proporcional
Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes caractersticas:
a) Correo proporcional ao desvio
b) Existncia de uma realimentao negativa
c) Deixa erro de off-set aps uma variao de carga
4.3.4) Esquema bsico de um controlador proporcional

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4.3.5) Concluso
Vimos que com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes
oscilaes provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter os
sistema em equilbrio sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na
carga, que muitas vezes pode ser contornado pelo operador que de tempos em tempos
manualmente faz o reajuste do controle eliminando este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com
freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do operador e ento outro dispositivo
dever ser usado.
Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados
em processos onde grandes variaes de carga so improvveis, que permitem pequenas
incidncias de erros de off-set ou em processos com pequenos tempos mortos. Neste ltimo
caso, a faixa proporcional pode ser bem pequena (alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.

4.4) AO INTEGRAL
Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes provocadas
pela ao ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se no houvesse
o inconveniente da no eliminao do erro de off-set sem a interveno do operador. Esta
interveno em pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto se
torna impraticvel. Para resolver este problema e eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se
uma nova unidade denominada ao integral.
A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o
valor desejado e o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto
enquanto a ao proporcional atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em
degrau, a ao integral vai atuar de forma lenta at eliminar por completo o erro.
Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de controle, recorremos
figura 4.10, onde est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema
sensibilizado por um distrbio do tipo degrau em uma malha aberta.
Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio esteve presente,
at atingir o valor mximo do sinal de sada (at entrar em saturao).
Assim, quanto mais tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador e ainda se o
desvio fosse maior, sua resposta seria mais rpida, ou seja, a reta da figura 4.10 seria mais
inclinada.

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Percebemos ento que a resposta desta ao de controle funo do tempo e do desvio e


deste modo podemos analiticamente express-la pela seguinte equao:

ds
= K I . DV
dt

(2)

Onde:
ds/dt = Taxa de variao de sada do controlador
DV = desvio
KI = ganho integral ou taxa integral.
Na maioria das vezes o inverso de KI, chamado de tempo integral Ti =

1
usado para
KI

descrever a ao integral.
[Ti = tempo necessrio para que uma repetio do efeito proporcional seja obtido, sendo
expresso em minuto por repetio (MPR) ou segundo por repetio (SPR)].
Integrando a equao (2), ns encontramos a sada atual do controlador em qualquer tempo
como:
t

MV (t) = K I DV(t) . dt + S O
o

(3)

Onde:
MV(t) = sada do controlador para um tempo t qualquer
SO = sada do controlador para t = o
Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV (t), depende do histrico dos desvios
desde quando este comeou a ser observado em t = 0 e por conseguinte ao ser feita a
correo do desvio, esta sada no mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao
proporcional.
Podemos ver pela equao (2), por exemplo, que se o desvio dobra, a razo de sada do
controlador muda em dobro tambm. A constante KI significa que pequenos desvios produzem
uma grande relao de mudanas de S e vice-versa. A figura 4.11(a) ilustra graficamente a
relao ente S, a razo de mudana e o desvio para dois diferentes valores de KI. A figura
4.11(b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores para MV como funo
do tempo conforme foi estabelecido pela equao (2). Portanto, podemos concluir que a rpida
razo gerada por KI causa uma sada do controlador muito maior para um particular tempo
depois que o desvio gerado.(OBS.: Figura 4.11)
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Fig. 4.11 - Ao do controle integral

4.4.1) Caractersticas bsicas do controle integral:


As principais caractersticas do controle integral so:
a) Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar.
b) Ausncia do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.
d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal
de desvio no se inverter.

4.4.2) Esquema bsico de um controlador integral

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4.4.3) Concluso
Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado
pela ao proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela
uma funo do tempo, sua resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de
tempo no so devidamente corrigidos.
Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o desvio
no mudar de sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido
podendo provocar instabilidade no sistema.
Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao
proporcional, pois deste modo tem-se o melhor das duas aes de controle.
A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a
longo prazo qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set).
Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por
apresentar por pequenos atrasos de processos e correspondentemente pequenas
capacitncias.

4.5 - AO PROPORCIONAL + INTEGRAL (AO P+ I)


Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral.
Esta combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e
eliminar ao longo do tempo qualquer desvio que permanea (integral).
Matematicamente esta combinao obtida pela combinao das equaes (1) e (3), sendo
ento:
t

MV(t) = K p . DV + K p . K I DV . dt + S O
o

(IV)

Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo conhecido e um erro
constante, podemos significar esta equao (IV) que ento assim representada:

MV = Kp . DV + Kp . KI . DV . T + S O

(V)

Onde:
T = tempo para o qual se deseja saber a sada MV

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A figura 4.13 mostra como esta combinao faz atuar o elemento final de controle quando a
varivel controlada sofre um desvio em degrau em malha aberta. Em (b) temos o caso em que
o controlador est ajustado apenas para atuar na ao proporcional, em (c) ele est ajustado
para atuar na ao integral e finalmente em (d) temos as duas aes atuando de forma
combinada.

Fig. 4.13 - Resposta em malha aberta das aes P, I e P+ I

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Vejamos agora o grfico da figura 4.14 que representa o sinal de sada de um controlador
(P+ I) sujeito a um distrbio, em malha aberta, que aps um determinado tempo eliminado.
Observe que neste caso, aps cessado o distrbio, a sada do controlador no mais retorna ao
valor inicial. Isto acontece porque devido a atuao da ao integral, uma correo vai sendo
incrementada (ou decrementada) enquanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de
correo sempre incrementado (ou decrementado) enquanto o desvio se mantm no mesmo
sentido.

Fig. 4.14 - Resposta em Malha Aberta da Ao P+I

4.5.1) Esquema bsico de um controlador P + I.

Fig. 4.15 - Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico


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4.5.2) Concluso
Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar
as oscilaes e o desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em
Controle de Processo. No entanto, deve-se estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o
processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta ao pode vir a introduzir
oscilaes que implicaria em instabilidade do sistema.
Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em
batelada, pois no incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot na varivel
sob controle.
Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas)
esta associao torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a
correo. A esta ao d-se o nome de ao derivativa (ou diferencial).

4.6 - AO DERIVATIVA (AO D)


Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o
controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s
atuam em presena do desvio. O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento
de desvios, o que na prtica seria difcil. No entanto, pode ser obtida a ao de controle que
reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim
a velocidade com que ele aparece.
Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma
correo antecipada do desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela
fornece uma correo de forma a prevenir o sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo
assim o tempo de resposta.
Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:

MV = Td

de
+ So
dt

(6)

Onde:

de
= Taxa de variao do desvio
dt
SO = Sada para desvio zero
Td = Tempo derivativo

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O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto para se
obter a mesma quantidade operacional da ao proporcional somente pela ao derivativa,
quando o desvio varia numa velocidade constante.
As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos da figura 4.16.
No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de variao foi infinita. Neste
caso a ao derivativa que proporcional velocidade desvio causou uma mudana brusca
considervel na varivel manipulada.
No caso (b), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor
medido mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa proporcional razo de
mudana deste desvio.
Assim, para uma grande mudana, temos uma maior sada do desvio ao derivativa.

Fig. 4.16 - Resposta da ao derivativa a uma mudana da varivel do processo

Analisaremos agora a figura 4.17 que mostra a sada do controlador em funo da razo de
mudana de desvio. Observe que para uma dada razo de mudana do desvio, existe um nico
valor de sada do controlador. O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador,
mostram o comportamento desta ao conforme pode ser visto pela figura 4.18.

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Fig. 4.18 - Ao de controle do modo derivativo para uma amostra de sinal de desvio.

4.6.1) Caractersticas bsicas do controle derivativo


As principais caractersticas do controle derivativo so:
a) A correo proporcional velocidade de desvio.
b) No atua caso o desvio for constante.
c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

4.6.2) Esquema bsico de um controlador derivativo

Fig. 4.19 - Esquema eltrico do controle derivativo


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4.6.3) Concluso
Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da
amplitude deste, no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no
elemento final de controle tornando o sistema instvel. No entanto, para processos com
grandes constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional e principalmente s
aes proporcional e integral. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta
rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de
medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas
mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na
sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e
levando o processo instabilidade.

4.7 - AO PROPORCIONAL + INTEGRAL + DERIVATIVA ( PID )


O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de
controle utilizado em sistemas de malha fechada.
A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a
derivativa fornece ao sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se
torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a
velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura).
A figura 4.20 mostra dois tipos de desvios que aparecem num processo e como cada ao atua
neste caso. Em (a), houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca
fornecendo uma grande quantidade de energia de forma antecipada no sistema, que pode
acarretar em instabilidade no sistema pois o sistema responde de forma rpida ao distrbio. J
em (b), ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa velocidade constante e a ao derivativa
s ir atuar no ponto de inflexo quando aconteceu fornecendo tambm uma energia
antecipada no sentido de acelerar a correo do sistema, pois agora pode-se observar que o
sistema reage de forma lenta quando ocorre o distrbio.
Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica
que o representa ser:

MV = K P . E + K I E . dt + K P K D
t

dE
SO
dt

(7)

Onde:
E = DV = desvio
KD = TD = ganho derivativo (tempo derivativo)
Esta equao na prtica pode ser simplificada para
MV = KP . E + KP . KI . E . T + KP . KD . VC
Onde:
T = tempo
Vc = velocidade do desvio
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Fig. 4.20 - Movimento do elemento de controle pela ao PID

4.7.1) Esquema bsico de um controlador PID

Fig. 4.21 - Esquema bsico de um controlador PID eletrnico

4.7.2) Concluso
A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene
todas as vantagens individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela pode ser utilizada
para controle de qualquer condio do processo. Na prtica, no entanto, esta associao
normalmente utilizada em processo com resposta lenta (constante de tempo grande) e sem
muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de temperatura.

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4.8 - QUADRO COMPARATIVO ENTRE O TIPO DE DESVIO E A RESPOSTA DE


CADA AO
Na figura 4.22, esto sendo mostradas formas de resposta das aes de controle sozinhas ou
combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal, sendo que o
sistema se encontra em malha aberta.

Fig. 4.22 - Resposta das aes de controle a diversos tipos de distrbios (malha aberta).

4.9) EXERCCIOS RESOLVIDOS


1) Um controlador de temperatura cujo range de 300 K a 440 K tem seu valor desejado
ajustado em 384 K . Achar o erro percentual quando a temperatura medida de 379 K.

SOLUO:
O erro percentual definido por:
DV = VP - SV . 100 = 379 - 384 . 100 =
Faixa
440 - 300

-3,6%

OBS: Neste caso o desvio negativo pois o valor medido est abaixo do valor desejado.
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2) Um sistema est sendo controlado atravs da ao proporcional direta, se encontra


funcionando nas seguintes condies: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%.
Calcular a sua sada neste instante sabendo que So igual a 50%.

SOLUO:
MV = So Kp.DV
MV = So + 100 . (VP - SV) Ao direta
FP
MV = 50 + 100 . (50 - 40) Ao direta
60
MV = 50 + 16,67 = 66%
MV = 66,66 . 16 + 4 (mA ) = 14,66 (mA)
100

3) Um controlador proporcional de ao reversa sensibilizado por um desvio se manifesta a


uma taxa de 8 % / min. Sabendo-se que a faixa proporcional de 20%, qual a variao
produzida na sada do controlador ao final dos primeiros 20 segundos?

SOLUO:
60 s --------------- 8%
20 s --------------- DV
Ento: DV = 8
3
MV So = 100 . DV
FP
MV So = 100 . 8
20 3
MV So = 13,34%
MV So = 13,34 . 16
100
MV So = 2,13 (mA)
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4) Um controlador P + I sensibilizado em um determinado instante por um desvio de 10 %.


Considerando que este controlador se encontra em uma bancada de teste (malha aberta)),
calcular a nova sada 5 segundos aps Ter sido introduzido o desvio, sabendo-se que:
Faixa Proporcional = 60%
Ganho Integral = 2 rpm ( repeties por minuto )
Ao do Controlador = Reversa
Sada Anterior So = 12 mA
VP > SV

SOLUO:
MV = So ( Kp . DV + Kp . Ki . DV . T )

So = (12 4) . 100 = 50%


16
MV = 50% ( 100 . 10 + 100 . 2 x . 10 . 5 )
60
60
60
MV = 50 % ( 16,66 + 2,77 )
MV = 50 19,44 (Ao Reversa)
MV = 50 19,44
MV = 30,56%
Ou seja:
MV = 30,56 . 16 + 4 = 8,88 (mA)
100

5) Um controlador P + D sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma velocidade


de 20%/min. Considerando VP > SV, ao direta; Kp = 2; KD = 0,25 min e So= 50%, qual a
sada do controlador 10 segundos aps o incio do desvio?

SOLUO:
MV = So ( Kp . DV + Kp . KD . DE )
dt
MV = 50% ( Kp . 20 . 10 + Kp . KD . 20 )
60
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MV = 50% ( 2 . 20 . 10 + 2 . 0,25 . 20 )
60
MV = 50 % (6,667 + 10 )
MV = 50 16,667 (Ao Direta)
MV = 50 + 16,667
MV = 66,667%
Ou seja:
MV = 66,667 . 16 + 4 = 14,66 (mA)
100

5) MALHAS DE CONTROLE AUTOMTICO


Nesta seo estudaremos os principais tipos de malhas fechada de controle .

5.1) MALHA DE CONTROLE TIPO FEEDBACK

Fig.5.1 - Malha de Controle


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Nesse tipo de regulao automtica, a ao de correo (mV) produzida com funo das
diferenas entre a varivel do processo e o set-point. A correo no mudar o seu sinal at
que o desvio no mude. A correo cessada quando PV=SP.
Na fig. 5.1, pode-se observar o esquema de regulao em malha fechada de um trocador de
calor.
Essa regulao tem como objetivo manter a temperatura de sada Ts igual ao set-point (SP).
Nota-se na figura o comportamento da malha quando sujeita as perturbaes:
Mudana de Set-Point (caso servo)
Variao de carga Qc (caso regulador)
As figuras 5.2 e 5.3 mostram os diagramas de blocos para os dois casos (servo e regulador).
Nos dois casos, so ilustrados noes de malha fechada que independente do tipo de
regulao utilizada.
Os controladores normalmente so:
De tecnologia analgica ou digital.
De funo contnua ou descontnua.
De algoritmo geralmente PID ou outro.

Fig.5.2 - Aspecto Servo.

Fig. 5.3 - Aspecto Regulador.


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5.2 - CRITRIOS DE PERFORMANCE E COMPORTAMENTO DAS AES PID EM


MALHA FECHADA.
O que um bom controle? Existem alguns critrios para se analisar a qualidade de
desempenho de um controlador. A escolha de um critrio depende do processo em anlise. O
que o melhor desempenho para um processo pode no ser para outro. Veremos nos
prximos pargrafos qual o critrio a usar em casos determinados. Todos estes critrios
referem-se a forma e a durao da curva de reao depois de um distrbio.
5.2.1) Critrio da Taxa de Amortecimento ou rea Mnima
De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser mnima ver
figura 5.4. Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude entre dois
picos sucessivos 0,25. Isto , cada onda ser um quarto da precedente. Este critrio o mais
usado de qualidade de controle ou estabilidade. Ele se aplica especialmente aos processos
onde a durao do desvio to importante quanto a amplitude do mesmo. Por exemplo, em
determinado processo, qualquer desvio alm de uma faixa estreita pode ocasionar um produto
fora de especificao. Neste caso, o melhor controle ser aquele que permite os afastamentos
desta faixa pelo tempo mnimo.

Fig.5.4 - Curva de Reao do Critrio da rea Mnima.

5.2.2) Critrio de Distrbio Mnimo


De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio
alimentao do agente de controle e a sada do processo. Isto requer geralmente curvas de
recuperao no cclicas similares a curva da figura 5.5. Este critrio aplica-se a malhas de
controle onde as aes corretivas constituem distrbios aos processos associados. Por
exemplo, correes repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor pode desarranjar
a alimentao de vapor e causar srios distrbios a outros processos alimentados pela mesma
linha. Do mesmo modo toda vez que se tenha uma condio onde a sada de um processo a
entrada de outro, as variaes repentinas ou cclicas de sada do primeiro processo pode ser
uma mudana de carga intolervel para o segundo.

Fig.5.5 - Curva de Reao do Critrio de Distrbio Mnimo

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5.2.3) Critrio da Amplitude Mnima


De acordo com este critrio, a amplitude do desvio dever ser mnima. A figura 5.6 mostra a
curva. Este critrio aplica-se especialmente aos processos onde o equipamento ou o produto
podem ser danificados por desvios excessivos, mesmo sendo de pouca durao.

Fig. 5.6 - Curva de reao do critrio de amplitude mnima

Aqui, a amplitude do desvio mais importante que sua durao. Por exemplo, na fundio de
determinadas ligas metlicas, especialmente as de alumnio, uma ultrapassagem mesmo
temporria de temperatura pode queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade.
Um outro processo desta espcie o da nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5F do set-point, uma grande reao
exotrmica ocorreria, capaz da destruio total do equipamento da fbrica.
Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a
produzir os desvios de menor amplitude.

5.2.4) Ao Proporcional
O comportamento da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo e
consequentemente reduzir o erro entre a varivel do processo e o set point. Lembramos de
captulos anteriores que a sada do controlador proporcional puro, se traduz pela seguinte
relao.
MV(t) = kp (PV - SP) + So
Estudos das aes de controle proporcional aplicada a processos estveis em malha fechada
mostram que diante de uma mudana no set point, no regime permanente, aparecer um erro
residual (off-set) que tem mdulo igual a:

SP
(1 + Kp. Gp)

Gp - ganho estatstico do processo


Kp - ganho proporcional

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Fig. 5.7 - Resposta na Condio Servo

Fig. 5.8 - Resposta na Condio Regulador.

Exemplo:
Calcular o off-set para os dados a seguir.
Se
Gp = 1,5
kp = 2
SP = 10%
Obtemos:

10
SP
=
= 2,5%
1 + 2.1,5
(1 + Kp. Gp)

= 2,5%
Um aumento de kp acelera a resposta do processo, provoca uma diminuio do off-set (), mas
aumenta as oscilaes. O valor timo de kp aquele que resulta em uma resposta rpida com
bom amortecimento.
Estudos da ao proporcional em processos instveis (integradores), mostram que aps uma
variao de set point, a varivel do processo buscar o SP em todos casos. J diante de uma
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perturbao, a varivel do processo afastar-se- do set point, conforme a figura 5.9 (regulao
de nvel num tanque).

Fig. 5.9 - Controle Proporcional em um Processo Instvel.

5.2.5) Ao Integral
O objetivo da ao integral eliminar desvio entre a varivel do processo e o set point. O sinal
de sada do controlador proporcional a integrao do erro (PV - SP): isso se traduz na frmula
j conhecida.

MV (t ) =

1 T
. ( PV SP )dt
Ti 0

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Fig. 5.10 - Controle Proporcional e Integral.

A ao integral geralmente associada ao proporcional. Como no caso da ao


proporcional, um aumento excessivo da ao integral (diminuio de Ti), aumenta a
instabilidade. A figura 5.10 mostra, o valor timo de Ti. O resultado um compromisso entre a
velocidade e a estabilidade.
O comportamento da ao integral em um processo instvel, sensivelmente parecido com os
de processos estveis.

5.2.6) Ao Derivativa
A funo da ao derivativa de compensar os efeitos do tempo morto do processo. Ela tem
efeito estabilizante mas um valor excessivo pode entrar em uma instabilidade. A sada do
controlador derivativos proporcional a derivada de erro (PV - SP).

MV (t ) = Td .

d ( PV SP )
dt

Observe que a ao derivada no pode ser utilizada sozinha em uma malha de controle.

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As fig. 5.11 e 5.12 ilustram os efeitos da derivada em um processo com tempo morto.

Fig. 5.11 - Controle PI e PID : Caso Servo

Fig. 5.12 - Controle PI e PID : Caso Regulador

Em casos em que o sinal da varivel do processo ruidoso, a ao derivativa amplifica esses


rudos o que torna a sua utilizao delicada ou impossvel.

Fig. 5.13 - Mdulo Derivativo Puro

A soluo a esse problema consistem adicionar um filtro no sinal da varivel do processo ou


utilizar um mdulo de derivada filtrada. E na maioria dos controladores PID, a derivada
filtrada, mas o valor da constante de tempo do filtro raramente altervel.

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5.3) CONTROLE EM CASCATA


O controle em cascata implementado quando a malha de controle simples j no responde
satisfatoriamente, principalmente em processos de grande inrcia e quando o processo possui
uma contnua perturbao na varivel regulante.
No controle em cascata normalmente encontra-se duas variveis de processo, dois
controladores e um elemento final de controle.

5.3.1) Funcionamento
Estudaremos a evoluo dos sinais de um controle em cascata de um forno confrontando com
os obtidos por uma malha simples.
A figura 5.14 mostra os resultados obtidos do controle em malha fechada simples desse forno.
Durante uma variao na presso Pe, consequentemente na vazo Qs, o controle age atuando
na vlvula TCV1 at o reequilbrio de Ts.

Fig. 5.14 - Malha de Controle de um Forno

Na figura 5.15 mostra os resultados obtidos para a mesma perturbao em uma malha com
cascata implementada.
Observa-se que a malha interna corrige rapidamente as variaes da vazo de combustvel Qc
provocadas pelas variaes de presso Pe. Consequentemente nota-se que a temperatura Ts
tem pouca variao.
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Fig. 5.15 - Mallha de Controle de um Forno com Cascata

5.3.2) Exemplos de malha em cascata


A figura 5.16 mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a vazo
de vapor e malha mestre regulando a temperatura de sada.

Fig.5.16 - Controle em Cascata de um Trocador de Calor

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A figura 5.17 mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava regulando a
temperatura de sada do fluido de aquecimento e malha mestre regulando a temperatura de
reao qumica.

Fig.5.17 - Controle Cascata de um Reator Qumico.

Finalmente, na figura 5.18, mostra a malha de controle em cascata com a malha escrava
regulando a vazo de fluido de entrada da caldeira e a malha mestre regulando o nvel.

Fig. 5.18 - Controle Cascata de um Tanque.

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5.4) CONTROLE DE RELAO


Este tipo de controle consiste em determinar uma vazo QA uma outra chamada de vazo
livre (ou piloto) QL.

Fig. 5.19 - Fabricao de Suco de Fruta

A figura 5.19 mostra uma aplicao em que se deseja obter um suco de fruta a partir da vazo
de concentrado de suco QL e de uma vazo de gua.
Q A = k . QL
A relao k depende dos segredos de fabricao, e que determina um sabor sempre
caracterstico.
K = QA
QL
Sua malha mais completa mostrada na figura 5.20.

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Nas figuras a seguir mostramos outros exemplos de controle de relao.

Fig. 5.21 - Caldeira de Vapor

Fig. 5.22 - Misturador

5.5) CONTROLE FEED FORWARD


O controle Feed Foward tambm conhecido por:
regulao em malha aberta
regulao preditiva
controle por antecipao
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A figura 5.23 representa uma malha de controle que associa uma malha fechada uma malha
aberta, esse ltimo, no entanto, raramente utilizado sozinho.

Fig.5.23 - Controle FeedForward

5.5.1) Malha de Controle Feed Forward (malha aberta)


Na figura 5.24, apenas o processo em malha aberta representado. O somador FY2
necessrio para associar a malha aberta com a malha fechada.
A malha aberta fornece uma correo na vazo de combustvel instantaneamente para
qualquer variao em QC. De modo que sua repercusso no perturbe a varivel controlada Ts.
O controle Feed Forward se justifica se a varivel perturbadora (QC) provoca grandes variaes
na varivel do processo Ts.

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5.5.2) Outros Exemplos de Controle Feed Forward


Na figura 5.25 e 5.26 so mostrados o controle de nvel a dois e trs elementos.

Fig. 5.25 - Controle dois Elementos

Fig. 5.26 - Controle Trs Elementos


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5.6) CONTROLE TIPO SPLIT-RANGE


O controle split-range uma montagem particular que utiliza no mnimo dois elementos finais
de controle comandados simultaneamente pelo mesmo sinal.
Essa montagem utilizada:
Quando a rangeabilidade necessria para uma aplicao maior que a rangeabilidade
de um nico elemento final de controle (fig. 5.27).
Quando necessrio utilizar dois elementos finais de controle indiferente da situao
(fig. 5.28).

Fig. 5.27 - Controle Split-Range.

Fig. 5.28 - Controle Split-Range II

A montagem split-range necessita de posicionadores que permitam efetuar em cada EFC o


seu curso nominal para uma parte do sinal do controlador.
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6) MTODOS DE SINTONIA DE MALHAS


Os principais mtodos utilizados para sintonia de malhas de controle do tipo feedback so:

6.1) MTODO DE APROXIMAES SUCESSIVAS OU TENTATIVA E ERRO


Consiste em modificar as aes de controle e observar os efeitos na varivel de processo. A
modificao das aes continua at a obteno de uma resposta tima.
Em funo da sua simplicidade um dos mtodos mais utilizados, mas seu uso fica
impraticvel em processos com granes inrcias. necessrio um conhecimento profundo do
processo e do algoritmo do controlador.
O mtodo de sintonia PID por tentativa e erro pode ser resumido nos seguintes passos:
1) Eliminar a ao integral ( 1 = ) e a ao derivada ( d = 0 ).
2) Coloque k num valor baixo ( ex: kc = 0,5 ) e coloque o controlador em
automtico.
3) Aumente o kc aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos de
servos e regulador.
4) Reduza kc a metade
5) Diminua 1 aos poucos at processo ciclar continuamente nos casos servos e
regulador. Ajuste 1 para 3 vezes o valor.
6) Aumente 1 aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos
e regulador. Ajuste 1 para 1/3 do valor
O valor de kc quando o processo cicla continuamente chamado de ltimo ganho (ultimate
gain) sendo representado por kcu .
Durante o teste importante que a sada do controlador no sature.
Graficamente temos as seguintes situaes:

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O mtodo de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens:


a) Utiliza muito tempo, se o nmero de tentativas para otimizar kc , 1 e d for
muito grande ou se a dinmica do processo for muito lenta.
O teste pode ser muito caro devido a baixa produtividade ou qualidade ruim do
produto durante o mesmo.
b) A ciclagem contnua pode ser dificultada, pois est no limite de estabilidade e
qualquer perturbao ou alterao no processo pode ocorrer durante a
sintonia e causar operao instvel ou perigosa. (ex: disparar a temperatura
de um reator qumico)
c) Este procedimento de sintonia no aplicvel a processos em malha aberta
pois estes processos so instveis tanto com valores baixos kc como valores
altos de kc, mas so estveis em valores intermedirios de kc.
d) Alguns processo simples no tem kcu ( ex: processos de 1 e 2 ordem sem
tempo morto).

Mostraremos a seguir algumas regras que podem ser teis na sintonia fina do controlador:
1) Partindo de um pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser superior a 20% do
valor inicial, o ideal seria entre 5 a 10%.
2) Reduza o ganho nos seguintes casos:
- A varivel controlada tende a ciclar
- H um grande overshot na varivel manipulada.
- A varivel controlada est movendo em torno do set-point.
3) A ao integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e ento
reduzida at que a sintonia se torne satisfatria.
A ao integral deve ser aumentada se a varivel controlada estiver lenta na sua
aproximao do set-point.
Uma alterao grande na ao integral deve ser acompanhada de uma alterao no
ganho do controlador, isto , diminua o ganho levemente se o tempo integral
reduzido e vice-versa se for aumentado.
4)

A ao derivativa deve ser evitada.


Se a ao derivativa for necessria, ento devem ser compensados com o tempo
proporcional e integral quando alterada a ao derivativa, isto feito de forma
semelhante ao ajuste da integral.

Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor que 0,5.
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6.2) MTODOS QUE NECESSITAM DE IDENTIFICAO DO PROCESSO


O conhecimento dos parmetros do processo e da estruturao do controlador permite o
clculo de aes de controle. Este mtodo necessita de um registrador contnuo e rpido.
utilizado, de preferncia em processos de grande inrcia.
A identificao de um processo permite a obteno dos seus principais parmetros ( ganho,
constante de tempo, etc.). A partir desses parmetros, podemos calcular as aes a serem
fixadas no controlador que dependem basicamente de:
- Do modelo escolhido para a identificao;
- Da estrutura do controlador utilizado;
- Do modo de regulao escolhido (P, PI, PID)
6.2.1) Para Processos Estveis
Aps a identificao do processo segundo o modelo de primeira ordem, utilizar a tabela 9.1
para calcular as aes a serem afixadas no controlador. As frmulas da tabela 9.1 permitem
obter respostas bi-amortecidas.
A escolha do modo de regulao est ligada a controlabilidade do sistema que determinada
pela relao / .

MODOS DE REGULAO
AES

PI
Srie

PI
Paralelo

PID
Srie

PID
Paralelo

Gr

0,8 .
Gs.

0,8 .
Gs.

0,8 .
Gs.

0,8 .
Gs.

Ti

Maxi

Td

Gs.
0,8
0

+ 0,4
X

1,2 Gs
Gs.
0,8
0,35 .
Gs

0,4 .

PID
Misto
+ 0,4
X

1,2 Gs
+ 0,4.
X . X
+ 2,5.

Tabela 6.1 Clculo das Aes P, I e D para Processos Estveis

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Aps os clculos e fixao das aes , no controlador, necessrio efetuar um teste de


resposta do sistema (mudanas no set-point). Se os resultados obtidos no forem satisfatrios,
refazer a identificao, confirmar a estrutura do controlador e recalcular as aes.

EXEMPLO:
1) Identificao do sistema
A resposta de um sistema em malha aberta mostrada na figura 6.2. Da identificao por
Broida. Gp = 0,84; = 26s; = 14s

Fig.6.2 Registro da Excitao de um Processo Estvel

2) Clculo das aes para um controlador com estrutura em srie


A relao = 1,85, indica que o modo apropriado um PID

Da tabela

Kp 0,85 . 1 .
Gp

= 1,75

Ti = 26 s
Td = 0,4. = 6 s

Fig.6.3 Resposta a uma Variao no SP


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6.2.2) Para Processos Instveis


Aps a identificao do processo segundo o modelo integrador puro com tempo morto, utilizar a
tabela 6.4, para calcular as aes a serem fixadas no controlador de estrutura conhecida. As
frmulas da tabela 6.4 permitem obter respostas bi-amortecidas.

A escolha do modo de regulao est ligada controlabilidade do sistema que determinada


pelo produto K . .

MODOS DE REGULAO
AES

PI
Srie

PI
Paralelo

PID
Srie

PID
Paralelo

PID
Misto

Gr
Ti

0,8 .
K .
Maxi

0,8 .
K .

0,8 .
K .
4,8.

0,8 .
K .
2
K .
0,15
0,35
K

0,8 .
K .
5,2.

Td

0,8 .
K .
2
K .
0,15
0

0,4 .

0,4 .

Tabela 6.4 Clculo das Aes P, I e D para Processos Instveis

Aps os clculos e fixao das aes, no controlador, necessrio efetuar um teste de


resposta do sistema (mudanas no set-point). Se os resultados obtidos no forem satisfatrios,
refazer a identificao, confirmar a estrutura do controlador e recalcular as aes.
Exemplo:
1) Identificao do Sistema
A resposta de um sistema em malha aberta representado na fig. 6.5.
Da identificao obtm-se os seguintes parmetros:
T = 0,36 min

-1

e k = 1,4 min

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Fig.6.5 Resposta de um Processo Instvel

2) Clculo das aes de um controlador srie


O produto K . = 1,4 . 0,36 = 0,5 (PID)
Da tabela 9.2:
Kp = 0,85 = 0,85 = 1,7
K.
0,5
Ti = S . = 1,8 min
Td = 0,4. = 0,14 min

Fig.6.6 Resposta de um Processo Instvel para uma variao em SP

6.3) MTODO DE ZIEGLER E NICHOLS EM MALHA FECHADA


Este mtodo baseia-se na observao da resposta do processo e do conhecimento da
estrutura do controlador. um dos mtodos que permite o clculo das aes de controle sem a
necessidade
dos parmetros do processo.
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Este mtodo indicado para processos estveis e instveis, mas no se adapta muito bem em
malhas rpidas (vazo por exemplo) e nos processos com tempo morto alto. O mtodo consiste
em colocar a malha de controle em oscilao. O perodo das oscilaes e ganho crtico do
controlador GCR que ocasiona oscilaes, permitem os clculos das aes a serem fixadas no
controlador. O clculo depende da estrutura do controlador utilizado e do modo de regulao
escolhido ( P, PI e PID).
O critrio de performance escolhido por Ziegler e Nichols foi o de resposta de amortecimento
de 1/4. (fig. 6.7)

Fig.6.7 Resposta com amortecimento de 1/4

6.3.1) Procedimento
a) Determinao de GCR e T
Com o controlador em manual, estabilizar o processo em torno do ponto de funcionamento.
-

Fixar o controlador Td = 0 e Ti = mximo, ou seja, controlador proporcional puro.

Fixar ganho proporcional Kp = 1 ou BP = 100%

Colocar set-point igual ao valor da varivel do processo (PV) e passar o controlador


para automtico.

Efetuar um degrau no set-point SP de durao limitada. O valor de SP dever


ser escolhido do modo que a amplitude de oscilao no exceda a 10%. Durante
o teste importante que a sada do controlador no sature.

Observar o sinal da varivel do processo ( PV ) ou da varivel manipulada ( mV ) na


carta de um registrador.

Se a variao de PV estiver amortecida, como na figura 6.8, aumentar o ganho proporcional Kp


( diminuir BP%) e refazer a excitao.

Fig. 6.8 Resposta Amortecida


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Se a oscilao de PV for divergente, como na figura 6.9, diminuir o ganho proporcional


(aumentar BP%).

Fig. 6.9 Resposta Divergente

O teste termina quando se obtm uma oscilao contnua da varivel do processo como
mostrado na figura 6.10

Fig. 6.10 Resposta Oscilatria

- Anotar o ganho do controlador que ocasionou a oscilao continua ( GCR )


- Diminuir o ganho proporcional para estabilizar a varivel controlada ( PV ) .
-

Medir o perodo T; figura 6.11

Fig 6.11 Resposta Oscilatria


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b) Clculo das aes do controlador


Obtido os parmetros T e GCR , usar a tabela 9.3 para calcular as aes a serem fixadas no
controlador.

MODOS DE REGULAO
AES

PI
Srie

PI
Paralelo

PID
Srie

PID
Paralelo

PID
Misto

Gr
Ti

Grc
2
Maxi

Td

Grc
2,2
T
1,2
0

Grc
2,2
2.T
Grc
0

Grc
3,3
T
4
T
4

Grc
1,7
0,85.T
Grc
T.Grc
13,3

Grc
1,7
T
2
T
8

Tabela 6.12 Mtodo de Ziegler e Nichols para Processos Estveis e Instveis

A figura 6.13 mostra o sinal da vlvula para um ganho crtico do controlador = 4 (GCR = 4)
EXEMPLO:

Fig. 6.13 Resposta Oscilatria

Da figura 6.14 obtm-se T = 56 s


Se escolhermos um PID com estrutura srie e fazendo uso da tabela 6.12, obtemos:
Kp =

4 = 1,2
3,3

Ti = 0,25 . 56 = 14 s
Td = 0,25 . 56 = 14 s

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Fixando os valores calculados no controlador e aplicando um degrau no SP, obtm-se como


resultado a figura 6.14:

Fig 6.14 Resposta do Processo para uma Variao no SP

6.4) MTODOS DE AUTO-SINTONIA


Astrm e Hngglund descrevem um mtodo de sintonia automtica (auto-sintonia) que uma
alternativa do mtodo Ziegler-Nichols pela ciclagem contnua.
O mtodo tem as seguintes caractersticas:
1) O sistema excitado por um rel que causa oscilaes no sistema com pequena
amplitude. A amplitude pode ser restrita pelo ajuste da amplitude da entrada.
2) Normalmente um experimento em malha fechada suficiente para encontrar o
modelo dinmico, eo experimento no reuqer alguma informao prvia do modelo.
O auto-sintonizador usa um rel com uma zona morta que gera a oscilao do processo:

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O ltimo ganho ( Kcu ) calculado por:


Kcu = 4.d
.a
Onde:
d = Amplitude do rel
a = Amplitude da oscilao do processo
O ltimo perodo ( Pu ) encontrado medindo o perodo de oscilao do processo.
A partir de Kcu e Pu obtm-se os parmetros do controlador utilizando o critrio de ZieglerNichols.

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EXERCCIOS PROPOSTOS
1) Qual a diferena entre Varivel do Processo (VP) e Varivel Manipulada (MV)?
2) Como pode ser classificado um controle em relao a sua ao?
3) Conceitue:
a) Controle Manual
b) Controle Automtico
c) Controle Auto-operado
4) Quais as caractersticas inerentes de cada processo, que determinam atrasos na
transferncia de energia e consequentemente dificulta a ao de controle? Definaas
5) Como podemos caracterizar um processo como instvel ou estvel?
6) Quais so os modos de acionamento existentes?
7) Quais so as caractersticas bsicas de um controle ON-OFF?
8) O que Faixa Proporcional?
9) Quais so as caractersticas bsicas de um controle proporcional?
10)

Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?

11)

Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?

12)

Um controlador integral usado para controle de nvel, estando


o valor
desejado ajustado para 12 metros e sendo a faixa de
medio de 10 a 15
metros. A sada do controlador
inicialmente 22%, sua ao direta e est
ajustada com
Ki = 0,15 rpm. Qual a sada do controlador aps 2
segundo, se o nvel sofre um desvio em degrau e passa para 13,5 metros?

13)

Numa bancada de teste (malha aberta), um controlador PI, ao direta, se


encontra com VP = SV e sada estvel em 8,00 mA. A sua faixa proporcional
est ajustada em 100% e o ganho integral em 3 rpm. Em um instante qualquer
foi introduzido um desvio em degrau de 10%, fazendo-se VP > SV. Ao final de 15
segundos, o desvio foi anulado voltando-se a ter VP=SP. Qual seria a sada do
controlador 3 minutos aps ter sido introduzido o erro?

14)

Um transmissor envia um sinal de 11,20 mA para um controlador proporcional


cujo valor setado est ajustado para 12,00 mA. O controlador envia ento um
sinal de 6,80 mA para o posicionador. Nestas condies e supondo que
inicialmente So = 12 mA, em qual faixa proporcional o controlador est ajustado?

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15)

Num controlador proporcional estando a varivel do processo igual ao valor


desejado, o que acontece com a sada se alterarmos o ganho de 1 para 2?

16)

Qual a sada do controlador PI quando VP=SV?

17)

Um controlador PI de ao direta estava em condies abaixo quando foi


introduzido um desvio e VP passou a ser 40%. Qual ser a nova sada 10
segundos aps ter sido introduzido o desvio?
Condies Iniciais:
VP = 30% ; SP = SV = 30%; FP = 50%; Ki = 3 rpm e So = 0,4 Kgf/cm2

18)

A sada de um controlador PI est equilibrada e estvel numa bancada de teste.


Introduzindo-se um desvio de 10%, 15 segundos aps, a sada atinge 17,6 mA.
Introduzindo-se o mesmo desvio em sentido contrrio, s sada atinge 6,4 mA no
final do mesmo tempo. Considerando que a faixa proporcional ajustada igual a
50%, qual o ganho integral utilizado no teste?

19)

O que um controle tipo Feedback?

20)

Quais so os critrios de performance e comportamento das aes PID em malha


fechada? Defina-os.

21)

O que um controle em cascata?

22)

O que um controle Feed Foward?

23)

O que um controle Split Range?

24)

Quais so os mtodos de sintonia de malhas mais utilizados? Defina-os.

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