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Julio a Diciembre de 2014, Vol. 9, N. 18, pp. 53-65 2014 ACOFI http://www.educacioneningenieria.org
Recibido: 11/12/2013 Aprobado: 15/10/2014
Resumen
Se presenta un software educativo que le permite al docente de un curso introductorio de teora de
control explicar con relativa facilidad las reglas, procedimientos de clculo y conclusiones involucradas
en los mtodos del lugar geomtrico de las races, trazas de Bode y diagramas de Nyquist. El software
posiblita ver cmo distintas acciones de control modifican los respectivos diagramas y analizar el efecto
de esos modos en la estabilidad absoluta y relativa del sistema analizado.
Palabras claves: educacin en ingeniera, estrategias de aprendizaje, sistemas de control
Abstract
An educational software for teaching basic concepts in an introductory course in Control Theory
is presented. Allows with relative ease the explanation of rules, calculation procedures and conclusions
involved in Root Locus, Bode Plots and Nyquist Diagrams. The software allows to visualize how different
control techniques modify the corresponding diagrams and to analyse the effect of these modes on the
absolute and relative stability of the system under analysis.
Keywords: engineering education, learning strategies, control systems
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Introduccin
La estabilidad absoluta es un objetivo fundamental en
el anlisis y diseo de un sistema de control. Es una
condicin necesaria debido a que la inestabilidad de
un sistema se traduce en un funcionamiento incorrecto
del mismo y puede causar su destruccin total o de
alguno de sus componentes.
Existen varias definiciones sobre la estabilidad de
un sistema, aunque hay una natural equivalencia
en sus significados. Coughanowr (1991) indica que
un sistema es estable si tiene una respuesta acotada
para todas las entradas acotadas. Recprocamente,
un sistema es inestable si exhibe una respuesta no
acotada a una entrada acotada. Nise (2006) ampla la
definicin al considerar la respuesta total de un sistema
como la suma de la respuesta libre y la respuesta
forzada. El sistema es estable si la respuesta libre
tiende a cero conforme el tiempo tiende a infinito;
el sistema es marginalmente estable si oscila sin
atenuacin o amplificacin; el sistema es inestable si
la respuesta libre crece sin lmite conforme el tiempo
tiende a infinito. Las definiciones relacionadas con
la inestabilidad slo son verdaderas en un sentido
matemtico; los sistemas fsicos reales tienen cotas
o restricciones que limitan su valor final.
La estabilidad de un sistema de control se puede
determinar mediante mtodos algebraicos o mtodos
grficos. El mtodo algebraico ms utilizado es
el test de Routh, que permite establecer cuntas
races de la ecuacin caracterstica tienen parte
real positiva. Est limitado a sistemas que poseen
ecuaciones caractersticas polinmicas y su utilidad
est restringida por el hecho de que slo proporciona
informacin sobre la existencia o no de races
inestables.
Los mtodos grficos ms utilizados para determinar
las condiciones de estabilidad son: lugar geomtrico
de las races, trazas de Bode y diagramas de Nyquist.
Son tcnicas completamente establecidas tanto en el
mbito acadmico como en el industrial, y todo curso
universitario que ensee los principios bsicos de los
sistemas de control automtico en tiempo continuo
debe incluir una descripcin de ellas.
Los tres mtodos involucran una significativa cantidad de clculos numricos y los diagramas resultantes
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Software educativo
El software educativo se desarroll utilizando el
lenguaje de programacin C#, que es de propsito general, orientado a objetos, desarrollado y
estandarizado por Microsoft como parte de su
plataforma .NET. Adems, ha sido diseado para
la infraestructura de lenguaje comn (Common
Language Infrastructure, CLI), una especificacin
estandarizada que describe un entorno virtual
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a los alumnos cmo es la respuesta a una entrada impulso unitario segn la ubicacin de las
races, tal como est descrito en Weitz (2015). A
continuacin, se accede al mdulo del LGR en
el que los datos se pueden ingresar mediante la
seleccin de alguno de los ejemplos preestablecidos
o mediante el tipeado de valores para los ceros y
los polos (figura 1).
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Trazas de Bode
Son dos grficas: una superior en la que se representa
la relacin de amplitud (magnitud) versus la frecuencia
y una inferior en la que se representa el ngulo
de fase versus la frecuencia. Tanto la relacin de
amplitud como la frecuencia se dibujan utilizando
escalas logartmicas. El criterio de estabilidad de
Bode establece que un sistema de control es inestable
si su respuesta en frecuencia a lazo abierto muestra
una relacin de amplitud positiva (en decibel) a
la frecuencia en que el ngulo de fase es -180. A
partir de las trazas de Bode se pueden calcular dos
especificaciones de diseo importantes en el enfoque
de la respuesta en frecuencia: el margen de ganancia
y el margen de fase.
Existen tres reglas grficas que tambin sirven
como gua rpida para la construccin de las trazas
finales: i) la relacin de amplitud global se obtiene
sumando las relaciones de amplitud de los elementos
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Diagrama de Nyquist
Es una traza polar de la respuesta en frecuencia
del sistema. El criterio de estabilidad de Nyquist
tambin permite establecer las condiciones en
las cuales un sistema de control es estable o
inestable. El criterio se basa en un teorema de la
funcin de una variable compleja (Teorema de
Cauchy), relacionado con la transformacin de
los contornos en el plano complejo s mediante
una funcin L(s). Cheever (2005) desarroll un
procedimiento basado en Matlab para ayudar a
comprender la construccin de los diagramas de
Nyquist y cmo se los puede utilizar para analizar
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Durante los dos aos previos a su utilizacin (20112012), los porcentajes de aprobacin de la evaluacin
de contenidos de la asignatura fueron 77,3 y 73,5%
respectivamente. Con el uso del software, los porcentajes ascendieron a 81,3 en 2013 y 84,6% durante
el corriente ao lectivo 2014.
Conclusiones
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Referencias
Bolton, W. (2001), Ingeniera de Control (2a ed.). Mxico:
Alfaomega Grupo Editor.
Cheever, E. (2005), The Nyquist Plot. Recuperado el 15
de junio de 2013 de http://lpsa.swarthmore.edu/
Nyquist/Nyquist.html
Coughanowr, D.W. (1991), Process System Analysis and
Control (2a ed.). New York: Mc Graw Hill.
Dormido, S., Guzmn, J.L., Costa-Castello, R., Berenguel,
M. (2012). Interactividad en control automtico:
fundamentos y experiencias, Memoria XV Congreso
Latinoamericano de Control Automtico, 2326
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Evans, W. R. (January, 1948). Graphical Analysis of
Control Systems, Trans. AIEE 67 (1), pp. 547551.