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Controlador
PID
60
= =
35
1,7143 seg
1
=
. 2,4
1,714 + 1
1,714
=
= 0.7141
2,4
PI
0.9*0.7141=0,642
2,4
=
= 8
0.3
0.3
PID
1.2*0.7141= 0.8569
2 = 4,8
0,5 = 1,2
Tipo de
controlador
0.7141
PI
PID
1 +
1
1
5.136 + 0.642 0.642 + 0.08
= 0.642 1 +
=
=
8
8
1
1
1,2 2 + + 0.2083
1+
+ = 0.8569 1 +
+ 1.2 = 0.8569
4.8
Grafica de simulacin
Grafica de simulacin
Grafica de simulacin
Grafica de simulacin
Grafica de simulacin
Modificando la
constante ki a 0.4,
queda un sobrepaso
del 10% y se estabiliza
en 11 seg