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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

UNIVERSIDAD PRIVADA RAFAEL BELLOSO CHACN


VICERRECTORADO DE INVESTIGACIN Y POSTGRADO
DECANATO DE INVESTIGACIN Y POSTGRADO
MAESTRA EN IGENENIERA DE CONTROL Y
AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

Control de Temperatura en un Tanque


con Agitacin Contina
Prof: Msc. Euro D. Fuenmayor C.

Ing. Francisco Pinto


C.I.: 19.568.836

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Diagrama DTI Caracterstico
TT: compuesto por el sensor (RTD o
TC) y el transmisor que lleva la seal
de forma elctrica al controlador.
TRC:
controlador
remoto
de
temperatura montado en tablero,
procesa la data enviada por el
transmisor y enva la seal manejada
al actuador.
TY: incluye un transductor I/P que
recibe la seal del controlador y la
adapta la seal para el actuador, el
cual obviamente es neumtico.
Como puede observarse el proceso se implementa a lazo cerrado, y corresponde al
numero 21 de la hipottica planta.

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Modelado Matemtico segn Corripio

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Modelado Matemtico segn Corripio

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Modelado Matemtico segn Corripio

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Seleccin justificada de una estrategia de control
Estrategia de Control
FeedBack

Controlador
PID

robustos en muchas aplicaciones


ms se utilizan en la industria
Estructura Simple

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Diseo del controlador PID

Se conoce que para los Slidos y lquidos: Cp=Cv. Y en el caso especifico


del agua dependiendo de sus estados:

Hielo: Cp=2000 J/kg*K=36 J/mol*K


Agua lquida: Cp=4814 J/kg*K =75 h(sl. 0C)=333kJ/kg= 6.0 kJ/mol
Vapor: Cp=1500 J/kg*K=27 h(g.100C)=2250 =40.636 J/mol*K

Con esto podemos calcular la constante de tiempo del sistema

60
= =
35

1,7143 seg

Donde V es volumen y q es caudal


de vapor que se inyecta, las cuales
son conocidas y pueden asumirse
por diseo

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Diseo del controlador PID
Asumiendo que el sensor y el transmisor poseen un retardo
conocido e igual a 2,4 s, el sistema queda de la siguiente forma


1
=
. 2,4

1,714 + 1

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Diseo del controlador PID
Como este no presenta ni integradores ni polos dominantes complejos conjugados se
puede aplicar la primera tabla de Zieglers - Nichols
Tipo de
controlador

1,714
=
= 0.7141

2,4

PI

0.9*0.7141=0,642

2,4
=
= 8
0.3
0.3

PID

1.2*0.7141= 0.8569

2 = 4,8

0,5 = 1,2

Tipo de
controlador

0.7141

PI
PID

1 +

1
1
5.136 + 0.642 0.642 + 0.08
= 0.642 1 +
=
=

8
8

1
1
1,2 2 + + 0.2083
1+
+ = 0.8569 1 +
+ 1.2 = 0.8569

4.8

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Simulacin del controlador PID
planta con retraso

Grafica de simulacin

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Simulacin del controlador PID
planta con retraso y controlador P

Grafica de simulacin

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Simulacin del controlador PID
planta con retraso y controlador PI

Grafica de simulacin

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Simulacin del controlador PID
planta con retraso y controlador PI

Grafica de simulacin

Control de Temperatura en un Tanque con Agitacin


Contina
Simulacin del controlador PID
planta con retraso y controlador PI

Grafica de simulacin

Modificando la
constante ki a 0.4,
queda un sobrepaso
del 10% y se estabiliza
en 11 seg

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