INSTITUTO POLITECNICO

NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD CULHUACAN

INGENIERRA MECNICA

ACADEMICA DE INGENIERA HIDRAULICA

NEUMTICA INDUSTRIAL

PROFESOR.: ING. JORGE PEREZ MURILLO

ALUMNO.: HERNNDEZ ALARCN DAVID

GRUPO.:8MV5

TEMA.:

ACTUADORES

Contenido
Definicin.......................................................................................................... 3

NEUMTICA INDUSTRIAL

Clasificacin...................................................................................................... 3

Segn la fuente de energa.......................................................................3

Segn el tipo de movimiento de salida del actuador.................................4

Actuadores neumticos.................................................................................. 5
Actuadores lineales...................................................................................... 5
Cilindros de simple efecto.......................................................................6
Cilindros de doble efecto.........................................................................8
Cilindros de doble vstago....................................................................10
Cilindros con amortiguamiento.............................................................11
Cilindros tndem..................................................................................... 18
Cilindros multiposicionales....................................................................19
Cilindros de vstago hueco...................................................................21
Cilindros de fuelle................................................................................... 22
Actuadores de giro.................................................................................... 23
Actuador de paleta.................................................................................. 23
Actuador pin-cremallera....................................................................26
BIBLIOGRAFA.................................................................................................... 29

NEUMTICA INDUSTRIAL

Definicin

ACTUADOR.: Dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es

proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. El
actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida
necesaria para activar a un elemento final.

Clasificacin

Segn la fuente de energa

Existen tres tipos de actuadores:

1. Hidrulicos
2. Neumticos
3. Elctricos

Hidrulicos
Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a
fluidos a presin. Existen tres grandes grupos:

I.
II.
III.

Cilindro hidrulico
Motor hidrulico
Motor hidrulico de oscilacin

Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en
2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza
fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para
contraer. El segundo tipo emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas
acciones.
Motor hidrulico

NEUMTICA INDUSTRIAL

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la

presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El
primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados
directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el
movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

Neumticos
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en
trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en
esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin
es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en
cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos
tienen poca viscosidad.
Elctricos
La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de
los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de
energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos
para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y
prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente
de poder y el actuador.
Existe una gran cantidad de modelos. Pueden estar alimentados por
corriente continua o alterna.

Segn el tipo de movimiento de salida del actuador

o

Multi-giro: El actuador va girando mltiples veces el eje roscado de

la vlvula como a un tornillo, por lo que ste se desplaza
linealmente.

Giro

Parcial: El

actuador

hace

girar

el

eje

de

la

vlvula

generalmente 90, por eso tambin en conocido por Actuadores de

Cuarto de giro.
o
o

Lineal.
Leva

NEUMTICA INDUSTRIAL

Actuadores neumticos

El trabajo realizado por un actuador neumtico puede ser lineal o rotativo.

El movimiento lineal se obtiene por cilindros de mbolo (stos tambin
proporcionan movimiento rotativo con variedad de ngulos por medio de
actuadores del tipo pin-cremallera). Tambin encontramos actuadores
neumticos de rotacin continua (motores neumticos), movimientos
combinados e incluso alguna transformacin mecnica de movimiento
que lo hace parecer de un tipo especial.

Actuadores lineales
Los cilindros neumticos independientemente de su forma constructiva,
representan los actuadores ms comunes que se utilizan en los circuitos
neumticos. Existen dos tipos fundamentales de los cuales derivan
construcciones especiales.

NEUMTICA INDUSTRIAL

Cilindros de simple efecto, con una entrada de aire para

producir una carrera de trabajo en un sentido.

Cilindros de doble efecto, con dos entradas de aire para producir
carreras de trabajo de salida y retroceso. Ms adelante se describen
una gama variada de cilindros con sus correspondientes smbolos.

Cilindros de simple efecto

Un cilindro de simple efecto desarrolla un trabajo slo en un sentido. El

mbolo se hace retornar por medio de un resorte interno o por algn otro
medio externo como cargas, movimientos mecnicos, etc. Puede ser de
tipo normalmente dentro o normalmente fuera.

NEUMTICA INDUSTRIAL

Los cilindros de simple efecto se utilizan para sujetar, marcar, expulsar,

etc. Tienen un consumo de aire algo ms bajo que un cilindro de doble
efecto de igual tamao. Sin embargo, hay una reduccin de impulso
debida a la fuerza contraria del resorte, as que puede ser necesario un
dimetro interno algo ms grande para conseguir una misma fuerza.
Tambin la adecuacin del resorte tiene como consecuencia una longitud
global ms larga y una longitud de carrera limitada, debido a un espacio
muerto.
La variedad constructiva de los cilindros de simple efecto es muy
importante, pero todos ellos presentan la misma mecnica de trabajo.

NEUMTICA INDUSTRIAL

NEUMTICA INDUSTRIAL

Cilindros de doble efecto

Los cilindros de doble efecto son aquellos que realizan tanto su carrera de
avance como la de retroceso por accin del aire comprimido. Su
denominacin se debe a que emplean las dos caras del mbolo (aire en
ambas cmaras), por lo que estos componentes s que pueden realizar
trabajo en ambos sentidos.
Sus componentes internos son prcticamente iguales a los de simple
efecto, con pequeas variaciones en su construccin. Algunas de las ms
notables las encontramos en la culata anterior, que ahora ha de tener un
orificio roscado para poder realizar la inyeccin de aire comprimido (en la
disposicin de simple efecto este orificio no suele prestarse a ser
conexionado, siendo su funcin la comunicacin con la atmsfera con el
fin de que no se produzcan contrapresiones en el interior de la cmara).
El perfil de las juntas dinmicas tambin variar debido a que se requiere
la estanqueidad entre ambas cmaras, algo innecesario en la disposicin
de simple efecto.

El campo de aplicacin de los cilindros de doble efecto es mucho ms

extenso que el de los de simple, incluso cuando no es necesaria la

NEUMTICA INDUSTRIAL

realizacin de esfuerzo en ambos sentidos. Esto es debido a que, por

norma general (en funcin del tipo de vlvula empleada para el control),
los cilindros de doble efecto siempre contienen aire en una de sus dos
cmaras, por lo que se asegura el posicionamiento.
Para poder realizar un determinado movimiento (avance o retroceso) en
un actuador de doble efecto, es preciso que entre las cmaras exista una
diferencia de presin. Por norma general, cuando una de las cmaras
recibe aire a presin, la otra est comunicada con la atmsfera, y
viceversa. Este proceso de conmutacin de aire entre cmaras nos ha de
preocupar poco, puesto que es realizado automticamente por la vlvula
de control asociada.
En definitiva, podemos afirmar que los actuadores lineales de doble efecto
son los componentes ms habituales en el control neumtico. Esto es
debido ha:
Se tiene la posibilidad de realizar trabajo en ambos sentidos
(carreras de avance y retroceso).
No se pierde fuerza en el accionamiento debido a la inexistencia de
muelle en oposicin.
Para una misma longitud de cilindro, la carrera en doble efecto es
mayor que en disposicin de simple, al no existir volumen de
alojamiento.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Simblicamente, los cilindros de doble efecto muestran su doble punto de

conexin. En el caso de los doble vstago (efecto compensador), tambin
se puede apreciar su mecnica doble efecto.

Cilindros de doble vstago

Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua
del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre
stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber
tambin cargas laterales pequeas.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son
iguales), al igual que sucede con la velocidad de desplazamiento. Este
tipo de cilindros recibe tambin la denominacin de cilindro compensado
y es importante recordar el equilibrio entre fuerzas y velocidad de lo que
puede considerarse como tericos avances y retornos de vstago.

Simblicamente, los cilindros de doble efecto muestran su doble punto de

conexin. En el caso de los doble vstago (efecto compensador), tambin
se puede apreciar su mecnica doble efecto.

Cilindros con amortiguamiento

En los accionamientos neumticos que son ejecutados a velocidades

importantes y la masa trasladada es representativa, se producen
impactos del mbolo contra la camisa que liberan gran cantidad de
energa que tiende a daar el cilindro. En estos casos, es evidente que la
regulacin de velocidad alargara la vida del componente pero al mismo
tiempo restara eficacia al sistema.
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NEUMTICA INDUSTRIAL

Como solucin, se presentan los actuadores con amortiguacin interna.

Estos disponen e unos casquillos de amortiguacin concebidos para ser
alojados en las propias culatas del cilindro. Como particularidad, se
observa que se dispone de forma integrada de unos pequeos
reguladores de caudal de carcter unidireccional.
Cuando el cilindro comienza a mover, el aire puede fluir por el interior del
alojamiento de la culata y por el regulador. En estos momentos, la
velocidad desarrollada es la nominal.

Cuando el casquillo de recrecimiento entra en contacto con el

alojamiento, se obtura el punto de fuga ms importante y el poco aire que
todava queda en el interior del cilindro, se ve obligado a escapar a travs
del regulador de caudal. En consecuencia, se obtiene una regulacin de
velocidad en los ltimos milmetros de carrera del cilindro.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

La obturacin, genera una contrapresin en la cmara opuesta,

originndose de este modo la regulacin de velocidad.
Cuando se invierte el movimiento, el aire puede circular a travs del
interior del alojamiento del casquillo y tambin por el anti-retorno, lo cual
hace que el sistema tenga funcin unidireccional.

Los amortiguadores neumticos no son propios de los cilindros clsicos

sino de prcticamente la totalidad de actuadores. De este modo
encontramos unidades convencionales, unidades de doble vstago,
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NEUMTICA INDUSTRIAL

unidades sin vstago e incluso actuadores de giro limitado que incorporan

el recurso en sus mecnicas. Como ejemplo para la representacin
simblica, tenemos:

Los lmites para el empleo de las amortiguaciones neumticas vienen

establecidos por grficas y fabricante, haciendo referencia a la velocidad
mxima de desplazamiento y la carga trasladada. Una curva delimitar
con total claridad los lmites de funcionamiento para este tipo de
amortiguaciones.
En caso de no ser suficientes, se requerir la colocacin de
amortiguadores hidrulicos exteriores (tambin en caso de limitar la
carrera del cilindro mecnicamente).

Existen frmulas para el clculo de las velocidades mximas de los

actuadores pero desde aqu siempre se recomienda el empleo de las

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NEUMTICA INDUSTRIAL

tablas de fabricante, ya que las mismas hacen referencia a las series de

actuadores especficas y no a las generalidades de la formulacin.
*Sistemas antigiro
Uno de los principales problemas que plantean los cilindros de mbolo
convencionales es el movimiento de giro que puede sufrir el vstago
sobre s mismo, ya que tanto el mbolo como el vstago, habitualmente
son de seccin circular al igual que la camisa, y por ello ningn elemento
evita la rotacin del conjunto pistn.
En determinadas aplicaciones, esto puede tener efectos negativos y se
hace necesaria la incorporacin de actuadores o elementos exteriores que
realicen un efecto antigiro.
Existen mltiples posibilidades, de las cuales detallamos las ms
extendidas.

Sistemas de seccin no circular (embolo camisa o vstago

casquillo).
Sistemas de gua (simple o doble).
Sistemas doble vstago.

Una de las primeras soluciones adoptadas, fue sustituir la clsica seccin

del vstago (circular) por otros perfiles que no permitan el giro sobre s
mismo. Algunos de estos perfiles fueron los cuadrados, ovales, etc., pero
presentaban el problema de una difcil mecanizacin (y por ello precio un
excesivo del componente), adems de presentar un grado de estanqueidad
bastante bajo, ya que el perfil de la juntas dinmicas y estticas no es el
ms adecuado.

Otra solucin corresponde al trabajo mediante secciones de vstago

circulares (y en consecuencia del casquillo gua) pero marcando la funcin
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NEUMTICA INDUSTRIAL

antigiro sobre el perfil interior de la camisa del cilindro (y en consecuencia

del mbolo).

*Sistemas de gua
Las unidades de guiado son elementos mecnicos exteriores que
aseguran la funcin de guiado del vstago al mismo tiempo que protegen
al vstago de las fuerzas de giro y flexin exteriores.

Se fabrican en acero y se acoplan sobre la culata anterior de los cilindros

normalizados. En su interior se encuentran unos cojinetes de bronce
sintetizado por los cuales se deslizan las varillas de guiado (en ocasiones
pueden ser rodamientos lineales, los cuales aportan una mayor fiabilidad,
reducen el rozamiento pero incrementan el coste de la unidad).
Una de las ventajas adicionales que presentan los sistemas de gua es la
posibilidad de limitar la carrera de un cilindro de forma rpida, sencilla y
sin intervencin sobre el mismo. Esta limitacin suele ser muy frecuente
ya que rara vez coincidir la carrera deseada en el diseo con las
ofertadas comercialmente. Esta limitacin de carrera se ejecuta mediante
un disco colocado directamente sobre la gua (golpeando antes de la

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NEUMTICA INDUSTRIAL

ejecucin completa de la carrera). Se pueden colocar amortiguadores

hidrulicos sobre el bloque si el fabricante lo ha previsto.

*Sistemas de doble vstago

Algunos actuadores incorporan ya unas guas que le proporcionan funcin
antigiro. En estos actuadores se dispone de un solo mbolo y vstago
efectivos; los restantes vstagos tienen funcin exclusiva de antigiro, no
siendo solidarios a ningn mbolo, y desplazndose exclusivamente por
arrastre (no tienen contacto con la presin de alimentacin).
Estos actuadores no deben confundirse con los denominados de vstago
paralelo. En stos tambin se dispone de 2 vstagos pero la diferencia se
encuentra en que cada uno de ellos dispone de su propio mbolo.
Este tipo de actuadores tiene funcin antigiro, y presentan mayor
prestacin en cuanto a la absorcin de cargas exteriores, si bien, la
principal ventaja de estos actuadores es que al disponer de un doble
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NEUMTICA INDUSTRIAL

mbolo, desarrollan el doble de fuerza que uno convencional de igual

tamao.

Existen ms sistemas que aportan a los actuadores funciones antigiro,

pero quiz los tres expuestos anteriormente constituyen los ms
representativos.

Cilindros tndem

Est constituido por dos cilindros de doble efecto que forma una unidad.
Gracias a esta disposicin, al aplicar simultneamente presin sobre los
dos mbolos se obtiene en el vstago una fuerza de casi el doble de la de
un cilindro normal para el mismo dimetro.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Se utiliza cuando se necesitan fuerzas considerables y se dispone de un

espacio relativamente pequeo, no siendo posible utilizar cilindros de
dimetros mayores. Sin ser unidades excesivamente comunes, vale la
pena conocerlas ya que en ocasiones pueden resultar de inters para la
resolucin de problemas muy concretos.

Cilindros multiposicionales

Los cilindros multiposicionales son una buena opcin en aquellos casos en

los que se requiera alcanzar 3 4 posiciones diferentes y no se requiera
una variabilidad frecuente de las mismas.
Son no obstante, unidades sencillas ya que tan solo se componen de 2
unidades convencionales unidas por el extremo de los vstagos o bien por
las culatas (mediante placa adaptadora comercial). Para 4 posiciones, se
requiere que la carrera de las 2 unidades se han diferentes.
Analizaremos un ejemplo de posibilidades de ejecucin de carrera con un
par de cilindros convencionales de carreras 100 y 200 mm. Las posiciones
totales a conseguir son 4;

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NEUMTICA INDUSTRIAL

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NEUMTICA INDUSTRIAL

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Cilindros de vstago hueco

Algunos actuadores neumticos presentan la ventaja de tener el vstago
o eje hueco, lo que los hace ideales para el trabajo con aplicacin de la
tcnica de vaco, o bien, para pasar cables elctricos si fuera necesario.

La aplicacin de este tipo de actuadores permite y facilita el conexionado

de elementos, ya que no ser necesario el guiado de tubos para vaco o
cableado elctrico desde los puntos de generacin de energa hasta los
consumidores (ventosas, electroimanes, etc.), sino que pueden pasar a
travs del hueco que encontramos en el vstago, consiguiendo as una
instalacin ms simple y por tanto ms econmica.
En la siguiente figura comprobaremos una de las aplicaciones tpicas para
este tipo de cilindros, y las ventajas que representa frente a la aplicacin
de actuadores convencionales:

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Cilindros de fuelle
Los cilindros de fuelle o de lbulos, estn constituidos por dos tapas de
cierre que actan a modo de culata unida entre s por medio de una
membrana elstica (fabricada de material elastmero, como el neopreno).
Su disposicin es siempre de simple efecto, deformndose la membrana
axialmente ante la aplicacin de aire comprimido y recuperndose por
accin de la gravedad o de fuerzas externas (previa liberacin del aire
comprimido de la cmara de expansin).
Presentan numerosas ventajas, como son:
Son de larga duracin y estn exentos de mantenimiento, al no
existir piezas internas (trabajo por expansin de lbulos).
No se producen rozamientos en la maniobra.
Tienen una instalacin simple y por tanto, econmica.
Buena relacin de volumen ocupado entre compresin - expansin
(son fabricados con 1, 2 3 lbulos).
Buena absorcin de cargas radiales en los extremos. Pueden ser
utilizados como amortiguadores debido a la facilidad con la que
pueden absorber las vibraciones.

Hay que tener en cuenta que, al no disponer de vstago ni de guas, el

cilindro es incapaz por s solo de alinearse, por lo que hay que instalarlos
en alojamientos guiados si se pretende que el movimiento sea
perfectamente axial.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Actuadores de giro
Los actuadores rotativos son los encargados de transformar la energa
neumtica en energa mecnica de rotacin. Dependiendo de si el mvil
de giro tiene un ngulo limitado o no, se forman los dos grandes grupos a
analizar:

Actuadores de giro limitado, que son aquellos que proporcionan

movimiento de giro pero no llegan a producir una revolucin,

(exceptuando alguna mecnica particular como por ejemplo pin
cremallera). Existen disposiciones de simple y doble efecto para
ngulos de giro de 90, 180..., hasta un valor mximo de unos
300 (aproximadamente).
Motores neumticos, que son aquellos que proporcionan un
movimiento rotatorio constante. Se caracterizan por proporcionar
un elevado nmero de revoluciones por minuto.

A continuacin se explican detalladamente los 3 principales actuadores de

giro que podemos encontrar en el mercado.

Actuador de paleta
El actuador de giro de tipo paleta quiz sea el ms representativo dentro
del grupo que forman los actuadores de giro limitado. Estos actuadores
realizan un movimiento de giro que rara vez supera los 270,
incorporando unos topes mecnicos que permiten la regulacin de este
giro.
Estn compuestos por una carcasa, en cuyo interior se encuentra una
paleta que delimita las dos cmaras. Solidario a esta paleta, se encuentra
el eje, que atraviesa la carcasa exterior. Es precisamente en este eje
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NEUMTICA INDUSTRIAL

donde obtenemos el trabajo, en este caso en forma de movimiento

angular limitado. Tal y como podemos apreciar en la figura, el
funcionamiento es similar al de los actuadores lineales de doble efecto. Al
aplicar aire comprimido a una de sus cmaras, la paleta tiende a girar
sobre el eje, siempre y cuando exista diferencia de presin con respecto a
la cmara contraria (generalmente comunicada con la atmsfera). Si la
posicin es inversa, se consigue un movimiento de giro en sentido
contrario.
Para realizar este control utilizaremos vlvulas de 4 5 vas y 2 posiciones
para todo o nada (accionamiento hasta el tope). Si se requiere de
posiciones intermedias ser necesaria la utilizacin de vlvulas de 3
posiciones.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

Estos componentes presentan ventajas propias de los componentes de

ltima generacin, tal y como amortiguacin en final de recorrido,
posibilidad de deteccin magntica de la posicin (mecnica o
magntica), etc.
La deteccin mecnica se ejecuta mediante elementos mviles exteriores
ajustables en grado mediante nonio graduado.

Este tipo de actuadores ha de recuperar siempre la posicin (ejecucin de

retorno), por lo cual no son aptos para el marcado de pasos regulares a no

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NEUMTICA INDUSTRIAL

ser que el fabricante incorpore una rueda libre (consiguindose un avance

regular de pasos apto para un nmero importante de aplicaciones).

Este tipo de piones o ruedas libres son comercializadas por los propios
fabricantes para el acople directo con sus productos y se presentan en
versiones de giro a izquierdas o a derechas (para cubrir las necesidades
del automatismo).

Actuador pin-cremallera
En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una
cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un
movimiento giratorio, hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el
sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90,
180, 290 hasta 720. Es posible determinar el margen de giro dentro del
margen total por medio de un tornillo de ajuste que ajusta la carrera del
vstago.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

El par de giro est en funcin de la presin, de la superficie del mbolo y

de la desmultiplicacin. Los accionamientos de giro se emplean para
voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire,
accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc.
Existen actuadores pin cremallera de doble cremallera, los cuales
proporcionan mayor par y mejor guiado de la unidad.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

*Motores de paletas
Los motores neumticos son los encargados de la transformacin de la
energa neumtica en energa mecnica (movimiento rotatorio constante).
Dentro de la variada gama de motores neumticos, los ms
representativos son los del tipo de paletas, tambin conocidos como de
aletas. Debido a su construccin sencilla y peso reducido, su aplicacin se
ha extendido bastante en los ltimos aos.
Su constitucin interna es similar a la de los compresores de paletas, es
decir, un rotor ranurado, en el cual se alojan una serie de paletas, que gira
excntricamente en el interior del estator. En estas ranuras se deslizan
hacia el exterior las paletas o aletas por accin de la fuerza centrfuga
cuando se aplica una corriente de aire a presin.

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NEUMTICA INDUSTRIAL

En estos actuadores no tiene sentido la clasificacin de simple o doble

efecto, si bien, dependiendo de la construccin de estas paletas el motor
podr girar en uno o dos sentidos.
Los motores de paletas son fabricados para potencias entre 0,1 y 20 CV. El
nmero de revoluciones en vaco oscila entre 1000 y 5000 r.p.m., siendo
frecuentemente utilizados en herramientas porttiles neumticas (como
taladradoras, esmeriladoras, etc.).

BIBLIOGRAFA
http://es.wikipedia.org/wiki/Actuador
http://www.valvias.com/tipos-de-actuadores.php
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf

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