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Caderno de problemas

Sistemas & Automao

Data da verso: 20-05-2013


Este caderno resultado de um considervel nmero de anos de lecionao da disciplina
de Automao Industrial da LEEC e de (Sistemas e) Automao do MIEEC e ainda de
Sistemas Industriais do MIEIC, da FEUP.
Agradece-se a todos os autores dos problemas.
Compilao de Armando Jorge Sousa

ndice
1. Revises mquinas de estado..............................................................................3
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.

Cancela Simples................................................................................................... 3
Sistema de acesso Torniquete................................................................................ 3
Leitor / Gravador de Cassetes................................................................................... 4
Comando de gerador de emergncia........................................................................... 5

2. Mquinas de estado temporizadas..........................................................................6


2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.

Controlo de Prensa................................................................................................ 6
Guilhotina Elctrica Manual..................................................................................... 6
Parqumetro........................................................................................................ 7
Semforo de velocidade.......................................................................................... 7
Mquina de Caf.................................................................................................. 8
Mquina de Ch e Caf........................................................................................... 8
Vidro motorizado de automvel .............................................................................. 10

3. Grafcet........................................................................................................11
3.1. Luzes e Tempos.................................................................................................. 11
3.2. Nvel de temperatura de recipiente.......................................................................... 11
3.3. Sistema de enchimento de tanques.......................................................................... 12
3.4. Comando de porto.............................................................................................. 13
3.5. Comando de portas.............................................................................................. 14
3.6. Ponte Mvel....................................................................................................... 15
3.7. Sistema de controlo de dois postos de trabalho............................................................ 16
3.8. Mquina Industrial de Massa de Po........................................................................... 17
3.9. Sistema automatizado de teste de circuitos de Alta Tenso.............................................. 18
3.10. Fonte repuxos e depsito de gua........................................................................... 19
3.11. Engarrafamento................................................................................................. 19

4. Redes de Petri................................................................................................20
4.1. Duas mquinas com buffers em RdP.......................................................................... 20
4.2. Fabrico de transformadores (RdP)............................................................................. 20

4.2.1. Soluo problema de fabrico de transformadores..........................................21

4.3. Linha de Produo 4 Mquinas................................................................................. 22


4.4. Carro numa mina................................................................................................. 22

5. Outros Problemas............................................................................................23
5.1. Contagem de peas numa linha de montagem.............................................................. 23
5.2. Implementao de mquina de estados...................................................................... 23
5.3. Comando de motor AC monofsico............................................................................ 24
5.4. Mquina de produo............................................................................................ 25
5.5. Motor Trifsico................................................................................................... 26
5.6. Mquina de Estados vs. Grafcet vs Rede de Petri........................................................... 27
5.7. Escolha de sensores.............................................................................................. 28
5.8. Escolha de Atuadores............................................................................................ 28
5.9. Flanco em Diagrama Temporal................................................................................. 28
5.10. Diagrama temporal em Grafcet.............................................................................. 29

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1. Revises mquinas de estado


Neste captulo so apresentados alguns problemas relativos a mquinas de estados simples

1.1. Cancela Simples


Considere a simplificao do sistema de controlo de uma cancela.
Quando aparece um carro, o sensor CARRO fica ativo. Nessa situao, o
motor deve levantar o que acontece ativando a sada SUBIR. Quando a
cancela fica na vertical o sensor VERTICAL fica ativo. Quando o carro
passar, necessrio descer a cancela ativando DESCER at cancela
ficar na horizontal, situao sinalizada com o sensor HORIZONTAL.
Quando o sistema ligado, a cancela deve permanecer imvel.
Modelize este sistema de comando atravs de um Diagrama de Transio de Estados.
Construa tambm a Tabela de Transio de Estados correspondente.
Entradas: CARRO, VERTICAL, HORIZONTAL
Sadas: SUBIR, DESCER

1.2. Sistema de acesso Torniquete


Considere um sistema de acesso do tipo Torniquete que se
considera aqui como pretendendo ser utilizvel numa direo
configurvel. O torniquete pode ser empurrado por um ser humano
em qualquer das direes. Considere a simplificao que enquanto
uma pessoa passa, no aparece outra. No considere ainda a
situao a situao de DIR1 e DIR2 simultaneamente verdadeiros.
a) Projete o diagrama de transio de estados que controla o
sistema mencionado, tal como e descreve de seguida:
Normalmente o torniquete est BLOQUEADO.
Considere que existe uma chave mecnica DIR1 que quando est
ativa permite acesso na direo 1. De forma similar existe outra
chave mecnica DIR2 que permite acesso na direo 2. Quando uma
pessoa se apresenta do lado em causa, ativa um sensor LADO1 ou
LADO2. Se a direo for permitida, ento o torniquete deve
desbloquear at a pessoa aparecer do outro lado.
Lista de entradas para esta alnea: DIR1, DIR2, LADO1, LADO2
Lista de sadas para esta alnea: BLOQUEADO
b) Considere adicionalmente que:
Para saber se um lado necessita de bilhete, h uma outra chave para cada um dos lados: se
BILHETE1 estiver ativo ento apenas se pode passar do lado 1 para o lado 2 depois do bilhete ter
sido validado que representado por BILHETE_OK. De forma similar existe tambm BILHETE2
para exigir bilhete na outra direo.
Lista de entradas para esta alnea: DIR1, DIR2, LADO1, LADO2, BILHETE1, BILHETE2, BILHETE_OK
Lista de sadas para esta alnea: BLOQUEADO

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1.3. Leitor / Gravador de Cassetes


Modelize atravs de um diagrama de
Transio de Estados um sistema
simplificado de comando de um
leitor / gravador de cassetes udio.
a) Admita inicialmente apenas os
seguintes requisitos:
Para tocar necessrio premir a tecla
PLAY.
Sempre que se anda para a frente
velocidade normal, ligar o motor para
a FRENTE.
Para reproduzir som necessrio pr
a eletromecnica em LEITURA.
Para parar, prime-se STOP.
Lista de entradas para esta alnea: PLAY, STOP
Lista de sadas para esta alnea: LEITURA, FRENTE.
b) Introduza adicionalmente os seguintes requisitos:
Para gravar prime-se a tecla REC e PLAY ao mesmo tempo e para parar, prime-se STOP.
Sempre que se anda para a frente velocidade normal, ligar o motor para a FRENTE.
Para gravar preciso pr a electro-mecnica em modo GRAVACAO.
Lista de entradas para esta alnea: PLAY, STOP, REC
Lista de sadas para esta alnea: LEITURA, FRENTE, GRAVACAO.
c) Introduza adicionalmente os seguintes requisitos:
Para recuar rapidamente necessrio premir a tecla REW e ligar o motor para TRS em
velocidade RAPIDO.
Para avanar rapidamente necessrio premir a tecla FF e ligar o motor no modo de avano
rpido com (FRENTE e RAPIDO).
Parar sempre com a tecla STOP.
Lista de entradas para esta alnea: PLAY, STOP, REC, REW, FF
Lista de sadas para esta alnea: LEITURA, FRENTE, GRAVACAO, TRAS, RAPIDO
d) Complete com os seguintes requisitos:
Se se estiver no modo de gravao ou reproduo, ento possvel entrar em modo de pausa
com a tecla PAUSE. Nessa situao a electro-mecnica est atuada mas o motor no se move.
Lista de entradas para esta alnea: PLAY, STOP, REC, REW, FF, PAUSE
Lista de sadas para esta alnea: LEITURA, FRENTE, GRAVACAO, TRAS, RAPIDO

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1.4. Comando de gerador de emergncia


(Mini Teste 18 Maro 2009)
Considere o sistema de comando de um grupo Diesel que funciona como gerador de emergncia
para um hospital.
Quando recebido o comando externo de LIGAR o gerador, as sadas GASLEO e
MOTOR_ARRANQUE devem ser ligadas at que um sistema auxiliar comunica OK ou NOK.
Se OK, desligar o motor de arranque (mas manter GASLEO) este o modo de funcionamento
normal.
No caso de acontecer NOK, ento manter o MOTOR_ARRANQUE e o GASLEO e ligar ALARME;
mesmo nesta situao, se acontecer OK, desligar ALARME e MOTOR_ARRANQUE (mas manter
GASLEO).
Se, durante o funcionamento normal NOK ficar activo, proceder como anteriormente (ligar
MOTOR_ARRANQUE, GASLEO e ALARME).
Se o sinal LIGAR for desligado, o sistema volta ao repouso com todas as sadas desligadas.
Modelize o sistema de comando atravs de um Diagrama de Transio de Estados.
Nota 1: Em caso de dvida adote a alternativa mais simples e descreva o que assumir
Nota 2: Se utilizar alguma notao abreviada, apresente uma legenda
Entradas: LIGAR, OK, NOK
Sadas: ALARME, GASOLEO, MOTOR_ARRANQUE

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2. Mquinas de estado temporizadas


Neste captulo apresenta-se diversos problemas que podem ser resolvidos atravs de mquinas
de estados mas que envolvem temporizaes. Como tal, a resoluo de deve-se utilizar a norma
de escrita do Grafcet para resolver os seguintes exerccios que se devem considerar como
introdutrios.
Todos as solues anteriores podem ainda ser implementadas em ST seguindo o mtodo
sistemtico que tem vindo a ser apresentado na cadeira.

2.1. Controlo de Prensa


O sistema representado na figura executa um
ciclo de funcionamento sempre que o boto
incio actuado. Nessa altura, a prensa inicia o
ciclo na posio superior S descendo at atingir a
posio inferior I. Mantm-se a pressionar nesta
posio durante um intervalo de tempo de 2 s,
ao fim do qual inicia o movimento ascendente
at atingir a posio superior, finalizando ento
o ciclo. A prensa accionada por um motor M
com comando de movimento nos dois sentidos,
M+ e MEntradas: s, i, inicio
Sadas: M+, M-

2.2. Guilhotina Elctrica Manual


Por motivos de segurana, uma guilhotina de comando manual
mas movida por motor elctrico necessita de uma sequncia bem
determinada para correcto funcionamento:
1. Carregar e largar o boto de presso pronto
2. Em menos e 10 segundos pressionar mo_esquerda e
mo_direita simultaneamente
3. O motor de CORTAR deve ser ligado at ao sensor
fim_de_corte
4. O motor de LEVANTAR deve ficar activo durante 2 segundos
Entradas: pronto, mo_direita, mo_esquerda, fim_de_corte
Sadas: CORTAR e LEVANTAR

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2.3. Parqumetro
Considere uma simplificao de um parqumetro.
Aceitam-se dois tipos de moedas: 10 e 20 cntimos.
O tempo mximo de estacionamento de 40 minutos.
O dispositivo tem um visor que mostra o tempo ainda disponvel para o
estacionamento. A introduo de uma moeda de 10 cntimos (sensor m10)
resulta num incremento de 10 minutos a este tempo e a introduo de uma
moeda de 20 cntimos (sensor m20) resulta num incremento de 20
minutos.
O visor de tempo baseado em sadas discretas EXPIRADO, FALTA10,
FALTA20, FALTA40.
Entradas: m10, m20
Sadas: EXPIRADO, FALTA10, FALTA20, FALTA30, FALTA40

2.4. Semforo de velocidade


Considere uma simplificao de um semforo de velocidade. Este
semforo est normalmente verde mas quando aparece um condutor em
excesso de velocidade (entrada ExcessoVel), este fica amarelo 5
segundos e depois passa para vermelho durante 20 segundos antes de
retornar ao funcionamento normal.
Entradas: ExcessoVel
Sadas: Verde, Amarelo, Vermelho

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2.5. Mquina de Caf


A mquina vende o caf a 30 cntimos e apenas aceita moedas de:

10 cntimos (sensor moeda10)

20 cntimos (sensor moeda20)

Se um cliente introduzir uma quantia superior ao preo do caf, a mquina


serve o caf, mas no d o respectivo troco.
Para introduzir a quantia exacta a pagar por um caf podero ser usadas:
trs moedas de 10 cntimos ou uma moeda de 10 e outra de 20 cntimos
Sempre que o montante inserido seja maior ou igual ao preo do caf:
1. A sada POE_COPO activada at que:
a. Ou o COPO_PRESENTE fique activo
b. Ou tenham passado 3 segundos
2. A sada TIRA_CAFE activada at que:
a. Ou o copo do caf seja retirado - desactivao do sensor
COPO_PRESENTE
b. Ou tenham passado 5 segundos
Entradas: moeda10, moeda20, copo_presente
Sadas: POE_COPO, TIRA_CAFE

2.6. Mquina de Ch e Caf


Pretende-se implementar o sistema de controlo de uma mquina de
venda automtica de caf e ch de acordo com as seguintes
especificaes.
Considera-se que a mquina vende o caf a 30 cntimos e o ch a 20
cntimos.
A mquina s aceita moedas de 10 e 20 cntimos.
O cliente comea por fazer a escolha do tipo de bebida a servir
numa tecla especial Caf ou Ch. Depois introduz as moedas.
Quando introduzir uma quantia igual ou superior ao preo da bebida
seleccionada, a mquina pe o copo e serve a bebida.
Se o utilizador introduzir dinheiro a mais, a mquina no devolve
troco.
Existe ainda um boto de cancelar que permite ao utilizador interromper o processo de compra
de bebida, devolvendo as moedas introduzidas (no caso de no ter sido atingido ou ultrapassado
o preo da bebida).
(continua...)

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Detalhes Tecnolgicos:
O circuito de controlo da mquina baseia-se numa mquina de estados que lida com as entradas
e sadas apresentadas na seguinte figura:

Moeda10
Moeda20
Modo
Cancelar

Mquina
de Venda
de Bebidas

DCaf
DCh
DCopo
DMoedas

CopoPresente
O circuito possui as seguintes entradas:

Moeda10 e Moeda20 detectores activos durante um perodo de tempo varivel para


uma mesma moeda (10 cntimos e de 20 cntimos respectivamente)

Modo varivel que fica activa quando se pretende obter caf e inactiva quando se
pretende ch; Ateno: Considere que Modo no pode ser alterado pelo utilizador
enquanto houver moedas no sistema

Cancelar boto activo quando o utilizador pede a devoluo das moedas introduzidas
at ao momento

CopoPresente detector activo quando um copo est correctamente colocado

O circuito possui as seguintes sadas:

DCopo - activa o sistema mecnico que faz a colocao do copo para a bebida

DCaf - activa o sistema mecnico que fornece o caf

DCh - activa o sistema mecnico que fornece o ch

DMoedas - activa o sistema mecnico de devoluo das moedas

Sempre que o montante inserido seja maior ou igual ao preo da bebida seleccionada
depositado um copo (sada DCopo). Esta operao termina quando o copo estiver presente
(CopoPresente) e pode durar, no mximo, 1 segundo. Se, ao fim de 1 segundo no estiver
presente um copo, ento a mquina devolve as moedas, activando durante 1 segundo a sada
DMoedas (depois retoma o funcionamento normal).
Depois do copo estar correctamente colocado vertida a bebida correcta activando a sada
adequada (DCh ou DCaf) durante 10 segundos. Se o copo for retirado entretanto, estas
sadas so desactivadas.
Se o boto de Cancelar for premido, o processo de compra em curso interrompido e a sada
DMoedas activada durante 1 segundo e depois o sistema retoma o funcionamento normal.

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2.7. Vidro motorizado de automvel


(adaptado do MT de LSDI de 2012/13)
Pretende-se desenvolver um controlador do motor eltrico
para subir e descer um vidro de automvel.
O controlador possui uma entrada S, que faz subir o vidro, e
outra entrada F, que sinaliza que o vidro j atingiu a sua
posio de completamente fechado.
Possui tambm uma entrada D que origina a descida e outra A
que indica que o vidro est completamente aberto.
Duas sadas, MS e MD, permitem controlar o motor eltrico do elevador (subir e descer
respetivamente).
impossvel atuar simultaneamente os botes de subida e de descida.
Entradas: S (=>Sobe), F (=>Fechado), D (=>Desce), A (=>Aberto)
Sadas: MS (=>Motor_Subir), MD (=>Motor_Descer)
Projete a mquina de estados deste controlador perante as seguintes funcionalidades:
i. Subida do vidro;
ii. Descida do vidro;
iii. Automtico para abrir totalmente ou fechar totalmente o vidro premindo os botes
durante um tempo menor que 1 ciclo de relgio (da implementao)
iv. Repita a resoluo da alnea iii. mas o automtico deve funcionar sempre que o tempo
que se premir o boto for menor que 0.5 segundos.

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3. Grafcet
3.1. Luzes e Tempos
Resolva em Grafcet os seguintes requisitos:

Ao pressionar BOTAO acender a LUZ1

Ao largar o BOTAO, se esteve pressionado mais do que 2 segundos, liga LUZ2 durante 1
segundo (bloqueando o sistema durante esse tempo)

Se no, no faz nada.

Reinicia o ciclo

3.2. Nvel de temperatura de recipiente


De seguida so listados os requisitos de um sistema hipottico que tem de controlar o processo
de enchimento e aquecimento de um recipiente:

Nvel de gua no recipiente:

Considere um recipiente com um actuador torneira e um sensor de nvel cheio

Encha o recipiente sabendo que o caudal de entrada imprevisvel

Temperatura do recipiente:

Considere que o recipiente tem um sensor quente e um actuador aquece

Considere que a temperatura de entrada da gua imprevisvel

Luz avisadora:

Quando o processo estiver concludo recipiente cheio e quente, ligue a luz pronto

Re-Incio:

O sistema arranca automaticamente 1 minuto depois de se ter iniciado o


esvaziamento que manual

a) Resolva em Grafcet os requisitos acima apresentados, considerando que:

Depois de a gua estar quente, ela no volta a arrefecer

Considere que o recipiente esvaziado manualmente, sempre depois do processo estar


completo

b) Resolva o mesmo problema mas considerando que o lquido pode aquecer e arrefecer em
qualquer instante dentro do ciclo de enchimento

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3.3. Sistema de enchimento de tanques


Considere as seguintes especificaes relativas ao seguinte sistema de enchimento de tanques.

Os sensores apresentam valor lgico verdadeiro quando submersos em lquido e valor


lgico falso quando o nvel de lquido estiver abaixo do sensor;

O tanque i considerado vazio quando o seu nvel for inferior a bi, isto , quando o sinal
bi tomar o valor lgico falso;

O tanque i considerado cheio quando o seu nvel ultrapassar hi, isto hi toma o valor
lgico verdadeiro;

O estado inicial de ambos os tanques vazio;

Quando o boto m actuado pelo operador, o enchimento dos dois tanques iniciado
abrindo as vlvulas V1 e V2;

Logo que um tanque fique cheio, a respectiva vlvula de entrada Vi fechada e em


simultneo, aberta a sua vlvula de sada Wi comeando, ento, a ser consumido o seu
contedo. Assim que o tanque ficar vazio, a sua vlvula de sada ser fechada;

Um novo ciclo apenas ter incio depois de os dois tanques estarem vazios e o boto m
ter sido premido.

Represente o funcionamento deste sistema atravs do Grafcet.

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3.4. Comando de porto


Pretende-se desenvolver um sistema de comando para um porto automtico constitudo por
duas portas basculantes com movimento de abertura/fecho executadas por dois motores iguais.
Os requisitos para o sistema so os seguintes:

Se no arranque do sistema o porto estiver fora da posio de repouso (posio fechado)


deve imediatamente ser dada ordem de fecho aos motores;

Ordem de abertura atravs de comando remoto (Tx-Rx): os motores ficam activos (no
sentido de abertura) at se verificar a abertura total das duas portas e enquanto no se
verificar qualquer interrupo da barreira de proteco existente;

Os motores so controlados por dois sinais: LM- quando activo liga os motores e SRdefine o sentido de rotao (activo roda no sentido de fecho);

Activao de um sinalizador (L) sempre que se verificar movimento do porto (abertura


ou fecho);

As posies de porto aberto ou fechado so representadas por dois sensores de fim-decurso FCA e FCB respectivamente;

Existncia de uma barreira de proteco na entrada e sada (BP) que em caso de


actuao desencadeia o seguinte:

Se o porto se encontrar a abrir, pra imediatamente.

Se o porto se encontrar a fechar volta a abrir.

Uma vez o porto aberto deve permanecer nesta posio 60 s voltando a fechar aps esse
tempo (caso no esteja activa a barreira de proteco!).

Se durante o movimento de fecho se se verificar ordem de abertura (Tx-Rx) o porto


volta a abrir.

Apresente, para o automatismo considerado, o modelo Grafect do sistema de comando.


Nota: Se considerar o enunciado omisso relativamente a alguma especificao que considere
relevante, prossiga com a resoluo do problema indicando todos os pressupostos/especificaes
complementares por si considerados.

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3.5. Comando de portas


Em certos edifcios, como por exemplo agncias bancrias, utilizado um sistema de duas portas
que, como medida de segurana, no se podem encontrar abertas em simultneo.
Cada uma dessas portas dispe de:
Um detector de fecho (fA e fB), activo quando a porta est fechada.
Um boto no interior e outro no exterior (bA1, bA2, bB1 e bB2), para requerer abertura da
porta.
Uma tranca accionada electricamente atravs dos comandos onA e offA, onB e offB.
O modo de funcionamento o seguinte:

Estando as duas portas fechadas, se um dos botes for premido, a respectiva tranca ser
desactivada 2 segundos depois da actuao do boto.
No caso de a porta no ser aberta pelo utilizador nos prximos 5 segundos, a tranca volta a ser
activada.
Se o utilizador abrir a porta, quando a voltar a fechar, a tranca dever ser activada de imediato.
Aps a tranca ter sido activada, o sistema s aceitar um novo pedido de abertura depois de
terem decorrido, no mnimo, 4 segundos.
No caso de uma das portas estar aberta ou de j ter sido pedida a sua abertura, o accionamento
dos botes da outra porta ignorado.
Construa o modelo Grafcet do sistema de controlo de acordo com as especificaes anteriores,
mas no desenvolva o respectivo programa.
Considere a seguinte especificao adicional: Existe um boto de emergncia (be) que,
enquanto estiver premido, accionar as trancas de ambas as portas, impedindo que estas
possam ser abertas.
Recorrendo a uma macro-aco, incorpore esta especificao no modelo Grafcet anterior.

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3.6. Ponte Mvel


Considere o caderno de encargos para o comando do levantamento de uma ponte mvel.

Inicializao:

A inicializao consiste em esperar o boto de Mover [presume-se que existe uma


varivel associada ao nome apresentado entre aspas]; aps activao de Mover,
o sistema deve (sempre) fechar / descer a ponte; se o sistema j estiver fechado no
necessria a inicializao

Abertura (subida) / ponte aberta:

Activando o boto de Mover, o semforo muda para Amarelo durante 5 segundos


e depois para Vermelho durante 10 segundos; depois desse tempo e mantendo o
vermelho, as metades da ponte devem subir SobeEsq e SobeDir at os sensores
respectivos serem activados (CimaEsq e CimaDir).

Durante a abertura e enquanto a ponte estiver aberta, a Buzina fica ligada

Quando a ponte estiver aberta, o semforo Vermelho permanece ligado

Fecho (descida) / ponte fechada

Durante a descida manter o semforo Vermelho e a Buzina ligada

Activar a descida da ponte atravs de DescEsq e DescDir at os respectivos


sensores BaixoEsq e BaixoDir serem activados; depois disso considera-se que a
ponte est fechada

Com a ponte fechada o semforo est Verde e a buzina silenciosa

Comande este sistema atravs de Grafcet identificando as etapas de inicializao, abertura e


fecho da ponte.
Complete na reposta anterior sem a alterar criando um sistema de superviso que deve Ligar
Alarm1 se a ponte no se abrir ao fim de 1 minuto e ou Ligar Alarm2 se a ponte no se
fechar ao fim de 1 minuto. Quando a normalidade for reposta, o sistema passa a funcionar
normalmente (com os alarmes desligados).

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3.7. Sistema de controlo de dois postos de trabalho


Considere o tapete transportador de paletes mostrado na figura.

Sensores: pos0, pos1, pos2, vai1 e vai2.


Actuadores: TAP, BARREIRA, ALARME, RETIRA1 e RETIRA2.
O transporte inicia-se com o operador a premir (e a largar de seguida) um dos botes de presso
Vai1 ou Vai2. A BARREIRA deve ser aberta e o tapete rolante (TAP) arranca. Quando a
palete chegar ao sensor pos0, a BARREIRA deixa de ser actuada e fecha para impedir a entrada
de mais peas. Quando a palete chegar posio de destino, pos1 ou pos2, actua-se
respectivamente RETIRA1 ou RETIRA2 at que o sensor apropriado deixe de acusar a presena
da palete. BARREIRA, RETIRA1 e RETIRA2 retraem-se automaticamente quando deixam de ser
actuados.
a) Comande este sistema atravs de um diagrama grafcet.
b) Desenhe um grafcet adicional que, no caso do destino ser a posio 1, ao fim de 10
segundos e se a pea ainda no tiver chegado, faa piscar o ALARME ao ritmo 1 segundo
ligado outro desligado. Similarmente, para a posio 2 mas ao fim de 20 segundos, faa
piscar ALARME ao ritmo de 2 segundos ligado e outros 2 segundos desligado. O alarme
deve ser desligado quando a palete chegar ao respectivo destino: pos1 ou pos2.
c) Se o boto de presso Balrm for pressionado ou se qualquer um dos sistemas RETIRA1 e
RETIRA2 estiver activo durante mais de 1 segundo, isso quer dizer que esse sistema
encravou e a palete deve ser retirada manualmente. Para o permitir, BARREIRA, RETIRA1,
RETIRA2, e TAP, devem ser desligados e o sistema deve esperar que a palete desaparea
antes de continuar com novo ciclo normal. A situao anmala assinalada com o
ALARME sempre activo. Utilize as caractersticas hierrquicas do Grafcet para
complementar as suas solues das alneas anteriores de tal forma que cumpra os
requisitos aqui apresentados.

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3.8. Mquina Industrial de Massa de Po


(MiniTeste de 17 de Novembro de 2007)
Considere uma misturadora industrial que produz massa de po a partir de gua, farinha e
fermento. Quando ligada, a misturadora est vazia e inicia o ciclo de produo depois de ser
premido o boto Incio. Cada ciclo de produo inclui duas fases (Preparao e Consumo)
descritas de seguida.

Preparao (juno dos ingredientes: gua, farinha e fermento)

Ligar gua durante 10 segundos

Ao mesmo tempo ligar Pesa_Farinha at Farinha_OK

Ao mesmo tempo ligar Pesa_Fermento at Fermento_OK

Depois de todos os anteriores ligar Deita_Farinha e Deita_Fermento durante 5 seg.

Depois ligar Agitador durante 1 min.

Depois manter o Agitador e ligar gua at que Cheio fique activo

Depois disso, manter o Agitador ligado durante mais 1 min.


(a massa est pronta a ser consumida!)

Consumo (a massa retirada manualmente)

Ligar Pronto

Esperar que o sensor Vazio fique activo

Depois de passados 30 seg, o sistema inicia automaticamente a preparao de uma


nova dose de massa.
Entradas (sensores):
Incio
Cheio
Vazio
Farinha_OK
Fermento_OK
Desligar_buzina

Sadas (actuadores)
gua
Agitador
Pesa_Farinha
Pesa_Fermento
Deita_Farinha
Deita_Fermento
Pronto
Buzina

a) Elabore o modelo Grafcet do sistema de controlo acima descrito.


b) Acrescente as seguintes funcionalidades ao sistema de controlo da misturadora em novos
diagramas, sem modificar o diagrama anterior:
b1) Monitorizao da preparao a durao total mxima da fase de preparao de 5
min. Se este tempo for excedido, ligar Buzina at ser premido o boto Desligar_Buzina.
b2) Monitorizao da retirada da massa se decorrer mais do que 1 minuto at o sensor
Vazio estar activo, ligar Buzina durante 5 seg; se, passado outro minuto a situao se mantiver,
ligar a Buzina intermitentemente (2 seg ligada, 2 seg desligada, ) at a misturadora estar
vazia.
Nota: No utilize macro-aces na resoluo desta questo.

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3.9. Sistema automatizado de teste de circuitos de Alta Tenso


(Mini Teste de 2 de Junho de 2008)
Considere a simplificao de um sistema de teste automtico de placas de circuito elctrico para
Alta Tenso que funciona em ciclo conforme descrito de seguida.

Incio:

Um novo ciclo inicia-se quando uma placa a testar colocada na mquina, situao
assinalada atravs da entrada presente.

Depois da placa ser colocada, necessrio deixar estabilizar a corrente estabilizar


durante 0,5 segundos. Se, depois desse tempo, a entrada icc estiver activa, ento
deve ser assinalada a situao de curto circuito ligando a sada falhacc e no
realizada a fase de teste.

Teste:

Na situao de no existncia de curto-circuito necessrio ligar o circuito de


alimentao dos circuitos produtores de Alta Tenso de teste atravs da sada LigaAT.
Esta sada LigaAT deve ficar ligada durante toda a fase de teste, at se saber o
resultado do teste. ainda necessrio elevar a tenso em dois circuitos separados de
Alta Tenso atravs da sada sobeAT1 at AT1ok e, de forma totalmente
independente, atravs da sada sobeAT2 at AT2ok.

Quando ambas as tenses tiverem valores correctos (AT1ok e AT2ok), ento


activado o teste propriamente dito atravs da sada liga_teste.

O circuito a testar responde ligando uma luz que activa um sensor fim_teste. Se
fim_teste nunca chegar a ficar activo ou demorar mais de 5 segundos a ficar activo,
activar a sada falha5. Se fim_teste demorar menos de 1 segundo a ser activado, ligar
a sada falha1. Se fim_teste demorar entre 1 e 5 segundos a ficar activo, ento ligar a
sada circ_ok.

Final:

No final do processo, uma das sadas falhacc, falha1, falha5 ou circ_ok ficar activa.

O processo regressa situao inicial quando a placa retirada

Listagem das entradas: presente, icc, AT1ok, AT2ok, fim_teste


Listagem das Sadas: falhacc, ligaAT, sobeAT1, sobeAT2, liga_teste, falha1, falha5, circ_ok
a) Implemente o comando do sistema de teste acima descrito atravs de Grafcet.
b) Considere a necessidade de introduzir uma funcionalidade de superviso do tempo mximo de
subida das Altas Tenses, isto , se qualquer das altas tenses demorar mais do que 10 segundos
a atingir o valor correcto (AT1ok e AT2ok), ento ligar uma nova sada falhaAT. Ser necessrio
retirar a placa para o sistema de teste reiniciar o seu funcionamento.
b1) Explique (sem resolver) como esta nova especificao pode ser implementada alterando o
diagrama Grafcet anterior sem recorrer a macro aces nem foragens
b2) Implemente esta funcionalidade sem alterar o diagrama anterior
Obs: Se pretender utilizar macro aces na sua resposta, utilize as variveis Congela_G7 para
congelar a evoluo do Grafcet; Desliga_G7 para desligar todas as etapas do Grafcet e Init_G7
para obrigar a reiniciar todo o Grafcet.

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3.10. Fonte repuxos e depsito de gua


(Adaptado do Recurso de S&A 2011/12)
Leia todas as alneas da questo antes de iniciar a resposta; Todas as alneas so independentes.
Considere um depsito para uma fonte com repuxos de grande caudal de gua.
H uma vlvula de entrada de gua DepEntr e respetivo sensor de nvel DepOk, ativo quando o nvel
de gua adequado. Sempre que o sistema estiver em funcionamento, o depsito deve ter sempre
gua ao nvel adequado. Considere um boto de presso Bon para ligar globalmente a fonte e Boff a
desligar totalmente. No h atividade nenhuma na fonte quando o sistema no est ligado.
(a) Resolva em Grafcet os requisitos mencionados at ao momento, relativos ao enchimento do
depsito. Considere o caudal de fornecimento e o caudal de consumo de gua como externos e
imprevisveis.
(b) Para o sistema funcionar, o depsito deve estar cheio de forma estvel, ie., DepOk deve estar
continuamente ativo h mais de 10 segundos. Considere fornecimento e consumo de gua
externos e imprevisveis. Proponha uma soluo em Grafcet de tal maneira que a atividade da
etapa 99 represente a estabilidade do sistema (etapa ativa significa depsito estvel).
(c) A referida fonte tem 2 motores de repuxos (Rep1 e Rep2). Com o tanque estvel e cheio [alnea
(b), etapa 99], aps ligar a fonte, os repuxos devem funcionar em alternncia 2 segundos cada.
Se o sistema no estiver estvel, a ordem de arranque memorizada. Se o depsito ficar sem
nvel de gua adequado durante mais do que 5 segundos, desligar a fonte globalmente.
Utilize Grafcet hierrquico para comandar o sistema.

3.11. Engarrafamento
(Adaptado do MT2 de 2011/12)
Considere um sistema de alto desempenho que controla a produo de garrafas de cerveja,
incluindo enchimento, rotulagem e encapsulamento que deve funcionar to rapidamente quanto
possvel. As garrafas so transportadas por um tapete at uma estao de trabalho. O tapete
comandado pela sada AVANA. Existe um sensor GAR que indica a presena de uma garrafa.
Nesta estao colocado o rtulo e introduzida cerveja na garrafa. A sada ENCHE comanda o
enchimento da garrafa e o sensor CHEIA deteta que o nvel de cerveja atingiu o pretendido. Para
a rotulagem, o sistema dispe de duas sadas ROT_A e ROT_R que fazem avanar e recolher o
rotulador e dois sensores de posio ROT_A_OK e ROT_R_OK que indicam respetivamente que o
rotulador est em contacto com a garrafa e na sua posio de repouso. Para que o rtulo seja
corretamente aplicado o sistema de rotulagem deve estar em contacto com a garrafa durante 5
segundos. A cpsula pode ser colocada aps cada garrafa estar cheia e o rotulador estar na sua
posio de repouso. Para o efeito, o sistema dispe de uma sada CAP que quando ativada inicia
o processo de encapsulamento e de uma entrada CAP_OK que indica concluso do
encapsulamento. Neste momento o tapete deve avanar at uma nova garrafa atingir a estao
de trabalho. Uma entrada adicional do sistema, INICIO que d ordem de arranque ao sistema.
a) Apresente um Grafcet que modelize o funcionamento deste sistema de controlo. Pode
escolher utilizar a norma do Grafcet ou a do PL7 (mas no as pode misturar)
b) Sem alterar a soluo da alnea anterior, acrescente as seguintes funcionalidades ao sistema
de controlo: se o enchimento demorar mais de 5 segundos, liga sada ALERTA1; se o avano ou
recuo do rotulador demorar mais do que 2 seg, liga ALERTA2. Em qualquer caso estas sadas
ficam ativas at se ativar a entrada DESLIGA_ALERTAS. Durante os alertas o enchimento
suspenso, bem como a rotulagem. A sada da situao de ALERTA feita atravs da remoo
manual da garrafa.

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4. Redes de Petri
4.1. Duas mquinas com buffers em RdP
Considere a linha de produo a seguir representada:

BUF1

MAQ1

BUF2

MAQ2

As peas chegam ao buffer BUF1, passam para a mquina MAQ1, desta para o buffer BUF2 e,
finalmente, para a mquina MAQ2 antes de sarem da linha. Supe-se que os buffers tm
capacidade ilimitada. S pode haver uma pea em cada mquina. H dois tipos de peas - p1 e
p2 - que chegam em qualquer ordem. Contudo tm que ser processadas em alternncia: p1, p2,
p1, p2, ...
i) Descrever o funcionamento desta linha atravs de uma Rede de Petri.
ii) Determine as propriedades da Rede de Petri obtida e faa uma anlise crtica.
iii) Repita as alneas anteriores considerando que os buffers tem capacidade limitada a 1

4.2. Fabrico de transformadores (RdP)


A ltima operao do processo de fabrico de transformadores industriais consiste em aquecer os
seus enrolamentos, fazendo passar por eles uma corrente, com o intuito de eliminar toda a
humidade. Uma vez secos, as cubas que contm os transformadores so cheias de leo.
Na fbrica que se pretende modelizar, existem duas cmaras no qual se desenrola o processo
descrito. Em cada uma das cmaras possvel introduzir alternativamente:
- dois transformadores T1
- trs transformadores T2
- um transformador T1 e outro T2.
As cmaras s podem funcionar com a carga mxima. Existem apenas 4 fontes de corrente para
o aquecimento dos enrolamentos dos transformadores numa e noutra cmara. necessria uma
fonte de corrente para cada transformador.
O fim do processo iniciado com a com a abertura das cmaras, aps a verificao de que todos
os transformadores colocados no seu interior terminaram o enchimento. Modelize o sistema
utilizando Redes de Petri (RdP).

(resoluo na pgina seguinte)

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4.2.1. Soluo problema de fabrico de transformadores


T1

T2

3
2

Espera

Fontes

Secagem

Enchimento

Espera
3

2
2

T1

T2

Foram utilizados trs ramos por cada cuba, um para cada opo de utilizao da cuba. Uma vez
que apenas um destes trs ramos (de cada cuba) pode estar ocupado em cada momento foi
necessrio utilizar uma etapa auxiliar que indica a disponibilidade da cuba. Considerando que as
cubas esto vazias no inicio do processo, cada uma destas etapas tem uma marcao inicial.
As fontes de corrente utilizadas na secagem so tambm um recurso partilhado da a
necessidade de uma etapa (inicialmente com quatro marcaes, tantas quantas as fontes) para
gerir a sua utilizao.

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4.3. Linha de Produo 4 Mquinas


Uma linha de produo constituda por quatro mquinas colocadas em linha pelas quais passa
um tapete de transporte de peas. Cada mquina opera sobre a pea que se encontra na sua
posio. O tapete executa um deslocamento (comando D) em cada 15 segundos, sendo o tempo
de operao de cada mquina sempre inferior a este valor. O sinal FD (Fim_Deslocamento)
assinala a chegada das peas mquina seguinte, altura em que o tapete dever parar.

Existem trs tipos de peas distintas (A, B e C). Cada pea, de acordo com o seu tipo,
submetida a um conjunto diferente de operaes:
- As peas do tipo A nas mquinas 1, 2 e 4;
- As peas do tipo B nas mquinas 1, 3 e 4;
- As peas do tipo C nas mquinas 2 e 3.
Em cada posto as operaes so sempre as mesmas independentemente do tipo de pea. Por
cada movimento do tapete uma nova pea chega ao posto de entrada. Neste posto existe um
sistema de identificao que determina o tipo de pea gerando os sinais PA, PB ou PC para
assinalar a presena de uma pea A, B ou C respectivamente.
Modelize com uma RdP a linha de montagem considerando uma nica etapa para representar a
sequncia completa de operaes, OPi, em cada mquina i, e o sinal FOPi para assinalar o fim
dessa sequncia.
Sinais de Comando:
OPi - operao da mquina i
D - deslocamento do tapete
Sinais de Sada:
FOPi - fim da operao da maq. i
FD - fim de deslocamento do tapete
Px - pea x no posto de entrada
Nota: Repare que a identificao do tipo de pea apenas realizada no posto de entrada, no
existindo qualquer outro sistema de identificao posterior.

4.4. Carro numa mina


Considere um tnel de uma mina, onde, por razes de segurana, s pode circular um carro de
cada vez. Existem carros da mina espera de seguirem viagem em nmero varivel numa zona
de espera antes do tnel tanto no sentido de subida como no sentido de descida. A circulao
deve-se fazer obrigatoriamente alternadamente num sentido e noutro.
a) Modelize este sistema de transporte atravs de uma Rede de Petri bsica.
b) Utilizando as RdP com arcos inibidores ou, em alternativa, as RdP com prioridades,
modifique o sistema anterior de tal forma que a circulao se faa alternadamente num sentido
e no outro apenas quando existirem carros espera em ambas as zonas de espera.

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5. Outros Problemas
Neste captulo so apresentados alguns pequenos programas, adequados a uma soluo em
linguagem ST e outros problemas relativos a ligaes elctricas em Autmatos Programveis.

5.1. Contagem de peas numa linha de montagem


A presena de peas num tapete rolante de uma linha de montagem sinalizada atravs de uma
clula fotoelctrica, sendo a cadncia mxima das peas de 20 por minuto.
Sempre que o nmero de peas atingir 1 000 unidades acesa uma lmpada, at que o operador
actue no boto de reset.
Se o nmero total de peas exceder 1 500, sem que o operador prima o boto de reset, deve ser
accionado um alarme e parado o tapete .
Desenvolva o programa de controlo do tapete de acordo com as especificaes anteriores e
supondo ainda que, para evitar possveis oscilaes nas mudanas de estado, o controlador deve
filtrar, por "software", o sinal de sada da clula. Utilize Linguagem Estruturada.

5.2. Implementao de mquina de estados


Implemente o seguinte diagrama de transio de estado sob ST adequado ao FEUPAutom.

Q1
i2 and i3
i1
Q2

Q4

i2
i3

i3 or i4
Q1,
Q3

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5.3. Comando de motor AC monofsico


Considere um sistema de automao que inclui o
comando de um motor monofsico.
Na figura ao lado esto representados os bornes
de ligao do bloco de entradas/sadas e a fonte
24Vdc do PLC TSX3721, dois botes, um motor AC
monofsico, um rel monofsico com bobine de
24Vdc e um ponto de acesso rede 220V. O boto
B1 deve ser correspondido entrada %I1.0 do PLC
e o boto B2 a %I1.1. O motor deve ser
comandado pela sada %Q2.0. Admite-se que as
sadas do PLC no tem capacidade (em tenso
e/ou corrente) para alimentar o motor, mas tem
capacidade para alimentar o rel.
Indique com clareza todas as ligaes que devem
ser efectuadas entre os botes, PLC, rel, motor
e rede 220V.

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5.4. Mquina de produo


Uma dada mquina produz peas com uma cadncia nominal de uma pea por
minuto.

Essa mquina possui um detector (D) que fica activo no final do ciclo de
produo de cada nova pea. Se este detector no for activado durante, pelo
menos, 2 minutos, considera-se que a mquina est parada.
Pretende-se detectar automaticamente as paragens da mquina utilizando um
autmato programvel, que activar uma sirene S quando ocorrer uma
paragem.
Utilizando o esquema de I/O da figura anexa represente as ligaes a efectuar
entre o detector D, a sirene S e o autmato considerando que:
A sada do detector D um contacto normalmente aberto ligado entrada I1.0
do autmato;
A sirene de 24V DC activada atravs da sada Q2.0.

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5.5. Motor Trifsico


Considere a carta de entradas/sadas do autmato que usou nas aulas. Admita ainda que os rels
internos do autmato permitem a circulao de 1A no mximo.
Para os objectivos enumerados de seguida esquematize as ligaes e programe o autmato
pode utilizar ST e ou Grafcet.
a) Enquanto B1 estiver pressionado, a lmpada L1 de 200W deve acender
b) Quando um determinado boto B2 premido, o motor M1 (de 500W) deve ficar a funcionar
at o mesmo boto ser premido de novo
c) Quando um boto B3 premido durante mais de 2 segundos seguidos, o motor trifsico M2
deve funcionar at o boto ser premido de novo (mal seja premido de novo, desligar
imediatamente o motor)
Obs: Se necessrio, acrescentar mais rels.
1

B1

I0
2

I2
4

B2

7
9

I7
I8

10
11

I9
I10

12

+
-

I5
I6

Fonte
24Vdc

I3
I4

B3

I1

13

I11
I12

14
15

I13
I14

16
I15
+24VDC
17
0VDC
18
19 NC

R
Rede
Trifsica S
T
(+ Neutro)
N

20

Q0

22

Q1

21

230V / 200W

Q2

23

Lampada L1

10A

24Vdc

24

Q3

26

Q4

25
Q5

27
28

500W

Motor M1

10A/circuito
M2.ac1
M2.ac2
M2.ac3

3000W

Motor M2

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230Vac

Q6
Q7

29
30

Q8

31
32

Q9
Q10

33
34

Q11

35

Barra de Ligaes
do Autmato

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5.6. Mquina de Estados vs. Grafcet vs. Rede de Petri


Considere o seguinte processo hipottico:

Preparao: PREP at PREP_OK

Tipo de pea: P1, P2, P3 (apenas um destes sensores est ativo em cada ciclo)

Tratamento da Pea 1 (P1): TRAT1 at TRAT1_OK

Tratamento da Pea 2 (P2): TRAT2 at TRAT2_OK

Tratamento da Pea 3 (P3) fazer os dois tratamentos das peas 1 e 2 (em simultneo)

Finalizao: FIN at FIN_OK

Considere que P1, P2, P3 alterado para a prxima pea enquanto FIN estiver ativo

Listagem de Atuadores: PREP, TRAT1, TRAT2, FIN; para alnea b1) ALRM
Listagem de Sensores: PREP_OK, TRAT1_OK, TRAT2_OK, FIN_OK, P1, P2, P3
Resolva o caderno de encargos do utilizando:
a) Mquinas de Estados:
a1) Modelize a soluo recorrendo a Mquinas de Estados;
a2) Implemente em ST para FEUPAutom;
a3) Implemente em ST para o AP das aulas prticas Schneider TSX3721;
a4) Implemente (manualmente) em C adequado a um PC tal como no TP1;
a6) Implemente (manualmente) em C adequado a um ATMega 8 (tal como no TP2);
b) Grafcet

Utilize Grafcet hierrquico para cumprir o seguinte requisito adicional: se algum dos
tratamentos demorar mais do que 60seg, ligue ALRM e re-inicie todo o processo;
proponha uma estratgia adequada para desligar o sinal ALRM (sem acrescentar sinais)

b1) Modelize a soluo recorrendo a Grafcet de acordo com a norma IEC 60484;
b2) Modelize a soluo recorrendo ao FEUPAutomGrafcet (FAGrafcet);
b3) Modelize a soluo recorrendo a Grafcet de acordo com a notao do PL7;
b4) Implemente manualmente em ST para TSX Micro 3721 (suponha que o controlador no
seria programvel em Grafcet);
b5) Implemente (manualmente) em C adequado a um PC tal como no TP1;
b6) Implemente (manualmente) em C adequado a um ATMega 8 (tal como no TP2);
c) Redes de Petri:
c1) Modelize a soluo recorrendo a Redes de Petri (sem extenses);
c2) Como se poderia implementar esta rede de Petri?
d) Compare os pontos fortes e fracos revelados em cada alnea anterior, para cada tcnica de
modelao e implementao (utilize uma tabela).

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5.7. Escolha de sensores


Relativamente a sensores do tipo industrial, discuta qual o mais adequado para a seguinte
aplicao:
1. Saber a altura de um cereal dentro de um silo
2. Detetar a presena de uma caixa de carto (leve)
3. Detetar parafusos metlicos dentro de uma caixa de carto
4. Contar rolhas que passam num tapete
5. Contar traves metlicas que passam num tapete
6. Segurana numa porta de elevador (corrente)
7. Detetar uma porta no bem fechada

5.8. Escolha de Atuadores


Discuta a zona de aplicao dos atuadores seguintes:
1. Para Foras (/binrios) muito elevados, que tipo de atuadores adequado utilizar
2. Para sistemas de gripping - apanhar coisas em que conveniente ter alguma
elasticidade na atuao, que tipo de atuadores mais adequado utilizar
3. Que tipo de atuador utilizado nos ventiladores?

5.9. Flanco em Diagrama Temporal


Considere as seguintes linha de cdigo em ST num sistema que as executa em ciclo infinito. Trace o
diagrama temporal do sinal %Q1 (considerando-o inicialmente a 0) no espao correspondente,
considerando os sinais A e B a representados.
%Q1 := (%Q2 AND NOT A) AND B;
%Q2 := A;
A

%Q1

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5.10. Diagrama temporal em Grafcet


Considere o Grafcet G1 apresentado na figura. Trace o diagrama temporal dos sinais X10, %Q3.1
e %Q3.2 na folha de respostas, considerando os sinais a, b e c a representados.
Considere que na situao inicial, apenas a etapa X10 se encontra ativa.

a
b

X10

%Q3.1

%Q3.2
1s

t=0

- Fim do caderno de exerccios -

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