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CONTROLADORES
PID
PROFESOR
En otros casos es, generalmente, posible disear en un sistema de control On-Off que haga el mismo
trabajo de un sistema continuo, por la mitad de precio.
Comparando, por ejemplo, el control cuasi continuo y el control continuo, se puede decir que en
general un controlador de posicin de motor es la solucin ms econmica para todos aquellos
procesos en donde las perturbaciones son de duracin breve y no llegan a influir en la vlvula de
control.
En general, el control continuo es considerado como el mejor. El control On-Off y el control cuasi
continuo se desarrollan desde un punto de vista prctico y la experiencia con este tipo de control es
emprica. Una prediccin terica del comportamiento de un control del tipo On-Off cerrado (loop)
es prcticamente imposible. Por otra parte, con un control continuo, es posible predecir el
comportamiento de un loop de control en forma matemtica. De esto resulta que en Universidades e
Institutos de Educacin Superior (Colleges) tcnicos, el control continuo forma la base de todos los
ejercicios tericos. Sin dudas, que los ingenieros jvenes sin entrenamiento prctico, tienden a
adoptar el control continuo ms bien que el control On-Off. Fundamentos en aplicaciones,
econmicas y de seguridad, tradicin y experiencia, se juntan adecuadamente, los cuales deben
influir en una decisin para la adecuada seleccin del tipo de controlador.
1.2
Controladores continuos
Controladores PID
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Uno de los ejemplos ms antiguos y mejor conocido de un tpico controlador continuo es el Governor
de la figura 1, empleado para controlar la velocidad de un motor.
El giro del motor se comunica al mecanismo de control mediante un par de piones. En la medida en
que la velocidad aumenta, la fuerza centrfuga hace mover las masas en una direccin hacia fuera.
De esta forma y actuando una palanca, la cual est mecnicamente acoplada para operar la vlvula
de combustible, en una forma tal que la vlvula comienza a cerrarse cuando la velocidad del motor
aumenta. Como sta vlvula puede tomar cualquier posicin entre completamente abierta o
totalmente cerrada, tal ajuste es denominado continuo.
Se utiliza el control continuo cuando, el proceso muestra una respuesta rpida y de un monto
importante frente a las perturbaciones.
Es difcil controlar los sistemas de combustin de calderas. El problema es el control de exceso de
aire en el hogar de la caldera. Si el operador abre la puerta del hogar, la posicin de la vlvula de la
chimenea debera ajustarse inmediatamente con el objeto de mantener, en forma normal, la presin
deseada ligeramente negativa. Aqu un controlador continuo es la mejor solucin, porque la
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Controladores PID
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Controladores PID
Pagina ds.4
ACCIONES DE CONTROL
Control Proporcional
Hoy en da es posible construir una versin electrnica del Governor, para ello el movimiento del
motor debe detectarse mediante un tacogenerador, el cual suministra un voltaje proporcional a la
velocidad o variable de proceso. Esta seal se recoge de un controlador continuo. Al interior de este
controlador, la seal de entrada se compara con la referencia que es un valor fijo (patrn o de
referencia), el cual puede ser ajustado (sintonizado) manualmente a cualquier valor que se
requiera. La diferencia entre la referencia y el valor del sensor se llama el error del controlador. Si la
referencia es constante y la velocidad del motor que es la variable de salida del control ( que se
obtiene de la salida del tacogenerador) es menor que el valor requerido ( el voltaje representado por
el punto de referencia seleccionado) el controlador suministrar una seal de correccin la cual
mueve la vlvula neumtica en la lnea del combustible a otra posicin de mayor paso.
Controladores PID
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Controladores PID
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El controlador descrito anteriormente produce una variable manipulada que es proporcional a la seal
de error del controlador. Por lo tanto, este tipo de controlador es conocido como controlador
proporcional (controlador PI)
Esto es ms claro con la
ayuda de la figura 2. La
referencia es del 50% y si
no
existe
desviacin
(velocidad de motor =
velocidad deseada) la
variable manipulada ha sido
diseada para valer 50%,
con ello la vlvula de
control tiene una apertura
del 50% y esto coincide que
la carga del motor es la
nominal. Si la carga
disminuye, entonces, la
velocidad aumenta, la
desviacin relativa al punto
fijo se hace positiva, y la
salida del controlador tiene
que disminuir (accin
reversa). Si la velocidad
disminuye, la desviacin se
hace negativa y la variable
manipulada aumentar. A
mayor desviacin, entonces
mayor ser la desviacin
del valor original de 50%.
Supngase que la carga ha ido aumentando suavemente hasta que la velocidad llega a caer en un
10% y la vlvula de control se ha abierto tambin en un 10%. Esto se muestra en la figura2,
inicialmente la mquina estaba operando en el punto A y termina operando en el punto C.
Debe quedar claro que en la nueva situacin del sistema bajo control queda operando con una seal
de error del controlador del 10%.
Se puede verificar que la ecuacin de la figura2 es:
m m0 k c e
Controladores PID
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con m0 igual a 50% y kc igual a1, esta ecuacin tambin puede expresarse en trminos de un nuevo
parmetro Bp llamado banda proporcional, es fcil asignarle la propiedad de porcentaje a ste
parmetro.
m m0
100
e
Bp
Accin Integral
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Controladores PID
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Controladores PID
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m m0 P I
100
P
e kc e
Bp
I
m
m0
P
Bp
e
kc
I
Ti
100
B p * Ti
e(t )dt
t0
Esta unidad adicional (el integral o I) tambin detecta la desviacin de control y comienza
suavemente a suministrar una salida de control an mayor a la vlvula de control, por el tiempo en el
cual exista la desviacin.
Mientras mayor sea la desviacin, mayor ser el incremento en la corriente de salida. La salida de
control adicional producir una abertura adicional en la vlvula, lo cual se traduce en un incremento
de la velocidad del motor y una disminucin de la desviacin.
Esto, en cambio producir que la salida de control en el controlador-P, se haga ms pequea.
Despus de un cierto periodo, debido al incremento sustantivo de salida de control desde la unidad
<I, el corrimiento tender a cero y el controlador P volver a tomar su valor nominal de salida de 50%.
En resumen, el aumento permanente de carga debe ser compensado con una nueva apertura de la
vlvula de control.
El resultado de la compensacin depende completamente de la velocidad del incremento de la salida
de control desde la unidad I, ya sea si se detiene con un corrimiento nulo o si la salida de control
continua aumentando por un instante de tiempo. En este ltimo caso, se genera un sobrepaso y el
mismo procedimiento comenzar a producirse nuevamente en la otra direccin. Es importante
comprender combinada de la accin suave de control, sin sobrecarga y con un corrimiento
proporcional.
En resumen se tiene que:
La unidad P trata de corregir la posicin de la vlvula rpidamente y proporcionalmente a la
desviacin de control, sin embargo, el xito no es completo.
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Controladores PID
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Accin derivativa
En la medida que el proceso contine bajo condiciones de rgimen estable, el controlador PI ser
capaz de arreglrselas sin problemas. An, si ocurren perturbaciones en el proceso, el controlador PI
podr arreglrselas sin problemas. Sin embargo, debe ser claro de lo expuesto anteriormente, que
mientras mayor sea banda proporcional y menor la accin integral TI, el control del sistema reacciona
dbilmente a los cambios en la variable de salida de control.
Dependiendo de las caractersticas del proceso, podra ocurrir que en ciertas circunstancias, por
ejemplo cuando se trabaja en condiciones de rgimen estacionario con pequeas perturbaciones, el
ajuste ptimo PI proporcionara resultados inmejorables, pero tan pronto como ocurra una
perturbacin demasiado grande, entonces el ajuste del PI sera demasiado lento.
Es necesario introducir una tercera unidad en el controlador continuo con el propsito de permitir una
respuesta ms rpida sin caer en una respuesta oscilatoria como la que se obtiene disminuyendo la
banda proporcional.
Lo que se requiere es un empujn adicional a la partida para compensar pronto la brusca cada de
velocidad. En la medida que la velocidad del motor est lo suficientemente alejado del punto de
trabajo, no produce dao proporcionarle a la vlvula de control una subida adicional, mucho ms de
lo que realmente se precisa para la velocidad del punto de trabajo.
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Esto producir en la mquina un mayor flujo de combustible, el cual acelerar la velocidad del motor
rpidamente, permitindole alcanzar el valor fijo rpidamente. Esta situacin no debe, sin embargo,
durar ms all que algn momento, por cuanto y de otra forma la velocidad del motor podra llegar a
ser demasiado grande y nos confrontaramos con un sobrepaso.
Este empujn inicial es proporcionado por la unidad derivativa. Ella detecta como su entrada, la
de
de
razn de cambio de la variable de error del controlador dt ; cuando la velocidad empieza a caer dt
aumenta, y una salida de control proporcional a esta razn de cambio permite abrir adicionalmente la
vlvula de control, ms amplia apertura a mayor taza de cambio de cada en la velocidad. Por lo
tanto, no es la magnitud de la desviacin como tal (como ocurri en el caso de los modos P y I), sino
la velocidad con la cual el valor de la desviacin aumenta o disminuye.
Por la energa adicional recibida, el motor frena la cada de velocidad y luego esta comienza a
de
aumentar, la accin derivativa comienza a ser un freno ya que dt es ahora negativo.
Mientras mayor sea la velocidad (mientras ms rpido la vlvula de control se aleje desde el punto
fijo), ms alta ser la seal del empujn extra o accin D a la salida (Fig. 8).
Esto significa, por otra parte, que una desviacin existente la cual permanezca constante no
producir ningn tipo de accin D.
Si la accin D es nula, la desviacin puede cambiar a cualquier velocidad, pero no existir ningn
empujn extra. Si la accin D es mxima, inmediatamente ocurrir un cambio completo de escala
de la seal al menor cambio en la velocidad de desviacin. En alguna parte, entre estos dos
extremos, es posible encontrar una accin ptima para cada una de las aplicaciones.
Controladores PID
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Controladores PID
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kc
mp
e
kc
100
Bp
La principal diferencia con el controlador que posee solo modo proporcional, es que este posee una
salida desde el modo integral, como una constante multiplicada por el tiempo integral de la seal de
error, as:
mi
mi
e
kc
Ti
kc
edt
Ti
Para un controlador con los tres modos de operacin, (proporcional, integral y derivativo), la ecuacin
que lo describe es la que sigue:
1
de
m k c e e Td
Ti
dt
m
e
kc
Ti
Td
Controladores PID
3.2
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Criterio de Ziegler y Nichols para sintona de controladores PID mediante lazo cerrado
Sin embargo, como es de esperar, hay excepciones en que al disminuir la ganancia el proceso se
hace inestable. Usualmente este tipo de sistemas es estable a altos y bajos valores intermedios. Es
por ello que en estos casos, el mtodo de la ltima ganancia es definida de manera diferente. La
diferencia consiste en que se busca la ltima ganancia en los valores bajos de sta para la cual es
estable, sin embargo esto solo se debe hacer si al disminuir la ganancia decrece la estabilidad con el
caso usual.
Una vez obtenida la ltima ganancia y su periodo, se puede obtener la sintona del controlador por
Ziegler y Nichols.
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Control proporcional
k c 0.5 * Su
Ti
Pu
1.2
Td
Pu
8
;
Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo
Pu es el periodo de la oscilacin sostenida al lazo
Control proporcional derivativo
k c 0.6 * Su
k c 0.6 * S u
Pu
8
;
;
Su es la ganancia que hace oscilar en forma sostenida al lazo
Pu es el periodo de la oscilacin sostenida al lazo
Ti
Pu
2
Se debe notar que empricamente se pueden obtener muy buenas sintonas, sin embargo, pueden
existir excepciones, dado que hay procesos en los que no se puede mantener una oscilacin
sostenida, y el mtodo de la ltima ganancia no puede ser utilizado. Es posible, para estos casos
generar un procedimiento anlogo al anterior, y procediendo al igual que en el caso de la ltima
ganancia, buscar en la curva de respuesta del sistema una razn de cada de 1:4, y dado ese periodo
P, proceder a sintonizar segn las siguientes ecuaciones:
Tr
P
6
Td
P
1.5
En general, se presentan dos desventajas en este mtodo. La primera es que ambos son ensayo y
error, y por tanto, pueden ser varias las pruebas antes de lograr una razn de cada en la respuesta
de 1:4, adems, es de esperar severas oscilaciones en el proceso de prueba. Segundo, se pueden
afectar otros lazos mientras se intenta ajustar los parmetros.
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3.3
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Criterio de Ziegler y Nichols para sintona de controladores PID mediante lazo abierto
En contraste a los mtodos de lazo cerrado, los mtodos de lazo abierto, requiere imponer solo un
referencia al proceso. Aqu el controlador no est incluido en el lazo cuando se realizan las pruebas,
de esta manera ste mtodo busca caracterizar el proceso y entonces sintonizar el controlador dada
las caractersticas propias del proceso en particular.
Muchas de estas tcnicas aplican el proceso de curva de reaccin, que no es otra cosa que la
respuesta del proceso a un cambio de escaln en la variable manipulada.
Para realizar el proceso de curva de reaccin y determinar los parmetros de la planta, se
recomiendan los siguientes pasos:
Procedimiento:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Controladores PID
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Una curva tpica, como resultado del procedimiento anterior es la de la figura 7. Resulta evidente que
es ms fcil obtener la curva de reaccin del proceso en vez de la ltima ganancia, y a su vez es ms
rpida que el mtodo de respuesta de frecuencia.
Para sintonizar el controlador aplicando el mtodo propuesto originalmente por Ziegler y Nichols slo
se necesita determinar el retardo T r y la Constante de tiempo T de la curva resultante de la
experiencia. Las ecuaciones para sintonizar el controlador son las siguientes:
Control proporcional
T
Tr
kc
Control proporcional-integral
k c 0.9
T
Tr
Ti=3.33Tr
Ti=2Tr
Control proporcional-integral-derivativo
k c 1. 2
T
Tr
Ti=0.5Tr
De lo anterior se desprende que las reglas propuestas por Ziegler y Nochols, son aplicables a
procesos cuyas ecuaciones de la dinmica no se conocen, ya que de lo contrario son muchos los
procesos analticos posibles para obtener los parmetros del controlador (Ej: si la funcin de
transferencia es conocida).
Si la planta es tal que se pueden aplicar las reglas de Ziegler y Nichols (debe tener la tpica respuesta
al escaln tipo s), entonces la planta con un controlador tipo PID sintonizado por las reglas de Ziegler
y Nochols presentar un sobrepaso de 10% y un 60% en la respuesta al escaln. En promedio
experimentando en muchas plantas diferentes, el sobrepaso mximo es aproximadamente un 25%,
esto es muy comprensible porque los valores propuestos por Ziegler y Nichols estn basados en el
promedio. Es de esta manera que las reglas de sintona de Ziegler y Nichols dan una primera
aproximacin de los valores de los parmetros y brindan un punto de partida para el ajuste fino.