CONTROLADOR

El controlador es una componente del sistema de control que detecta los desvos
existentes entre el valor medido por un sensor y el valor deseado set point,
programado por un operador; emitiendo una seal de correccin hacia el actuador
como se observa en la figura.

Un controlador es un bloque electrnico encargado de controlar uno o mas

procesos.
Al principio los controladores estaban formados exclusivamente por componentes
discretos, conforme la tecnologa fue desarrollndose se emplearon procesadores
rodeados de memorias, circuitos de entrada y salida. Actualmente los
controladores integran todos los dispositivos mencionados en circuitos integrados
que conocemos con el nombre de microcontroladores.
Los controladores son los instrumentos diseados para detectar y corregir los
errores producidos al comparar y computar el valor de referencia o Set point, con
el valor medido del parmetro ms importante a controlar en un proceso.

http://es.scribd.com/doc/2
634725/CONTROLADORES#scribd
Controladores

Se puede hacer una primera clasificacin entre los controladores, teniendo en

cuenta la forma en que trabajan. As podemos distinguir entre controladores
analgicos (o continuos) y controladores lgicos (o digitales, o discretos). Esta
diferenciacin se basa en la forma que tratan las seales que reciben y envan.
Esquemticamente esto se muestra en la Figura 2.

Figura 2.
http://www.herrera.unt.edu.ar/eiipc/material/apuntes/Automatismos
%20Industriales.pdf
Estrategia de control

Transforma la seal de error en una seal de control aplicando una

determinada estrategia.
Donde reside la inteligencia del sistema de control.
De su diseo depende el buen funcionamiento del sistema global (asumiendo
datos de entrada correctos).
Modelado: G(s) (funcin de transferencia).

http://www.ingenierias.ugto.mx/profesores/rguzman/documentos/sys-2.pdf
El termino controlador en un sistema de control con retroalimentacin, a menudo
est asociado con los elementos de la trayectoria directa entre la seal actuante
(error) e y la variable de control u.
Pero, algunas veces, incluye el punto de suma, los elementos de retroalimentacin
o ambos.

Tipos de controladores

Los controladores pueden ser de tipo manual, neumtico, electrnico; los

controladores electrnicos mas usados son: computadoras con tarjetas de
adquisicin
de
datos,
PLC
(controladores
lgicos
programables),
microcontroladores (PIC).
El tipo de controlador mas comn es el PLC, el cual es un equipo electrnico
basado en microprocesadores, hace uso de memorias programables y
regrabables (RAM), en donde se almacenan instrucciones a manera de algoritmos
que van ha permitir seguir una lgica de control.
Sistemas de control son los modos con los que cuenta un controlador para
efectuar la accin de control estos son:
a)
b)
c)
d)
e)

Dos posiciones
Dos posiciones con zona diferencial
Proporcional
Proporcional con reajuste automtico
Proporcional con reajuste automtico y accin derivativa.

Actualmente en la industria se utilizan para controlar las variables de operacin;

sensores inteligentes, controladores lgicos programables (PLC), supervisando y
adquiriendo los datos a travs de las computadoras personales e integrndolas
por una red y logrando un sistema de control distribuido (SOC).
Control de dos posiciones
En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuacin solo tiene
dos posiciones fijas que, en muchos casos, son simplemente encendidos y
apagados. El control de dos posiciones o de encendido y apagado es
relativamente simple y barato, razn por la cual su uso es extendido en sistemas
de control tanto industriales como domsticos. Supongamos que la seal de salida
del controlador es u(t) y que la seal de error es e(t). En el control de dos
posiciones, la seal u(t) permanece en un valor ya sea mximo o mnimo,
dependiendo de si la seal de errores positiva o negativa.

(a)

(b)

Las figuras (a) y (b) muestran los diagramas de bloques para dos controladores de
dos posiciones. El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que
ocurra la conmutacin se denomina brecha diferencial. En la figura 5 (b) se seala
una brecha diferencial. Tal brecha provoca que la salida del controlador u(t)
conserve su valor presente hasta que la seal de error se haya desplazado
ligeramente ms all de cero.
CONTROL PROPORCIONAL
En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a
la magnitud del error, es decir si el elemento de controles una vlvula esta recibe
una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador
proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la
figura 5-6 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador.

figura 5-6
La figura 5.7 ilustra la respuesta de un controlador proporcional por medio de un
indicador de entrada/salida pivotando en una de estas posiciones. Con el pvot en
el centro entre la entrada y la salida dentro del grfico, un cambio del 100% en la
medicin es requerido para obtener un 100% de cambio en la salida, o un
desplazamiento completo de la vlvula.

figura 5.7

Un controlador ajustado para responder de sta manera se dice que tieneuna

banda proporcional del 100% . Cuando el pvot es hacia la manoderecha, la
medicin de la entrada debera tener un cambio del 200%para poder obtener un
cambio de salida completo desde el 0% al 100%,esto es una banda proporcional
del 200%. Finalmente, si el pvotestuviera en la posicin de la mano izquierda y si
la medicin se movieraslo cerca del 50% de la escala, la salida cambiara 100%
en la escala.Esto es un valor de banda proporcional del 50%. Por lo tanto,
cuantomas chica sea la banda proporcional, menor ser la cantidad que
lamedicin debe cambiar para el mismo tamao de cambio en la medicin.O, en
otras palabras, menor banda proporcional implica mayor cambio desalida para el
mismo tamao de medicin.
Este grfico de la figura 5.8 muestra cmo la salida del controladorresponder a
medida que la medicin se desva del valor de consignaCada lnea sobre el grfico
representa un ajuste particular de la bandaproporciona.

figura 5.8
Dos propiedades bsicas del control proporcional pueden ser observadasa partir
de ste grfico:Por cada valor de la banda proporcional toda vez que la medicin
seiguala al valor de consigna, la salida es del 50%.Cada valor de la banda
proporcional defina una relacin nica entre lamedicin y la salida. Por cada valor
de medicin existe un valor especficode salida. Por ejemplo, usando una lnea de
banda proporcional del100%, cuando la medicin est 25% por encima del valor
de consigna, lasalida del controlador deber ser del 25%. La salida del
controladorpuede ser del 25% slo si la medicin esta 25% por encima del valor
deconsigna. De la misma manera, cuando la salida del controlador es del25%, la
medicin ser del 25% por encima del valor de consigna. Enotras palabras, existe
un valor especfico de salida por cada valor demedicin.

CONTROL INTEGRAL
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un grancambio del
punto de referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, sies aumentado el flujo
de un material mientras atraviesa unintercambiador de calor, la temperatura del
material caer antes conrespecto al sistema de control y este pueda ajustar la
entrada de vapora una nueva carga. Como el cambio en el calor de la variable
controladadisminuye, la seal de error comienza a ser ms pequea y la
posicindel elemento de control se va acercando al punto requerido paramantener
un valor constante. Sin embargo, el valor constante no ser unpunto de referencia:
tendr un desfase (Offset).

figura 5.14.- cambios de temperatura debido a cambios de carga.

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, porejemplo, un
tanque en el cual el nivel de agua es controlado por unflotador (Figura 5.14). El
sistema se estabiliza cuando el nivel de aguaest en la posicin, la vlvula se abra
lo suficiente hasta compensar elflujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es
abierta manualmente, elnivel en el tanque se estabilizar en una nueva posicin.
Este nivel msbajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo necesaria
paraequilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre elantiguo
nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset.
La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer aloffset
producido por corregir el tamao del error sin considerar eltiempo; pero el tiempo
de duracin de la seal de error es tanimportante como su magnitud. En efecto,
una unidad integral monitoreael error promedio en un perodo de tiempo. Luego,
en el caso de existirun offset, la unidad integral detectar el tiempo del error
activando laaccin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el
desfasedurante el tiempo necesario.

Figura 5.15.- analoga del offset en una cisterna

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curvamostrando
la cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelveconocimientos de
operaciones matemticas, como la integracin, y esteproceso determina si la
accin proporcional es afectada o no. Entrminos no matemticos, la unidad
integral verifica el estado de trabajode la unidad proporcional. Si esta encuentra un
offset, cambia, o reiniciala accin de control proporcional. Debido a su habilidad de
hacer volverun sistema a su punto de referencia, la accin integral es
tambinconocida como una accin de reset (reinicio).
Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estosajustes
cambian la frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a launidad
proporcional, y esta frecuencia puede ser expresada como repeticiones por
minuto.
CONTROL DERIVATIVO
Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puedeaumentar el
tiempo de respuesta y causar picos. El control integral esusado solo para eliminar
los desfases, pero con frecuencia, los cambiosen las cargas originarn la cada o
subida de la variable controlada sobrelmites aceptables antes desajustado. Se
requiere un modo de control derespuesta especfica para cambios rpidos de la
seal de error. Estaaccin de control esencialmente puede anticipar un error
basado en lavelocidad de la respuesta.

figura 5.16.- control derivativo

figura 5.17.- resultado de procesos con y sin derivativos.

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa.La accinderivativa
entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de laseal de error.
Debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta,la seal derivativa es
cero. Cuando el valor de la variable controlada estcambiando rpidamente, la
seal derivativa es grande.
La seal derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, unaseal de
control ms grande es producida cuando hay un cambio rpidoen la variable
controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe una seal de
entrada ms grande. El resultado es unarespuesta ms rpida a los cambios de
carga.En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la cada
deuna curva representando la cantidad de error de sobre tiempo. Laoperacin
matemtica para determinar esta cada en cualquier instanteparticular de tiempo
es conocida como encontrar la derivada. Estaoperacin le da a la accin derivativa
su nombre. Conocida tambin comoaccin develocidad (rate).
CONTROLADOR PID
Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la
misma seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos:

El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error.

El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error.
El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de
tiempo.
El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error.

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un gradode

libertad:

Figura 5.18.- diagrama en bloques

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:
proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los
denominados P, I, PI, PD y PID.
P: Accin de control proporcional, da una salida del controlador quees
proporcional al error, es decir: u(t)=KP.e(t),que describe desde sufuncin
transferencia queda:
Cp(s) = Kp
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controladorproporcional
puede controlar cualquier planta estable, pero poseedesempeo limitado y error
en rgimen permanente (off-set).
I: Accin de control integral:
da una salida del controlador que esproporcional al error acumulado, lo que
implica que es un modo decontrolar lento.

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la sealde error
e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referenciaconstante, o
perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.
PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante:

donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accinintegral. La

funcin de transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener unaaccin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeopositivo siempre nos
dara una accin de control creciente, y si fueranegativo la seal de control seria
decreciente. Este razonamiento sencillonos muestra que el error en rgimen
permanente ser siempre cero.Muchos controladores industriales tienen solo
accin PI. Se puededemostrar que un control PI es adecuado para todos los
procesos dondela dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que
puededemostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo alescaln.
PD: accin de control proporcional-derivativa,se define:

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa,esta accincombinada
rene las ventajas de cada una de las tres acciones de controlindividuales. La
ecuacin de un controlador con esta accin combinadase obtiene mediante:

y su funcin transferencia resulta:

http://es.scribd.com/doc/2634725/CONTROLADORES#scribd