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Folhas de Apoio unidade curricular

Elementos de Mquinas II

ENGRENAGENS
Engenharia Mecnica Ramo Produo

Prof. Dr. Rosa Marat-Mendes


Departamento de Engenharia Mecnica
rea Cientfica de Mecnica dos Meios Slidos

2012

Folhas de Apoio unidade curricular Elementos de Mquinas II

Engrenagens

ndice
7. Transmisses Rgidas - Engrenagens (Gears) ...................................................................................................... 1
7.1.

Introduo. ......................................................................................................................................................... 1

7.2.

Tipos de Engrenagens. ........................................................................................................................................ 3

7.2.1.

Engrenagens Cilndricas. ............................................................................................................................. 3

7.2.2.

Engrenagens Cnicas (Bevel Gear). ............................................................................................................ 4

7.2.3.

Engrenagem parafuso sem-fim. ................................................................................................................. 5

7.2.4.

Cremalheira. ............................................................................................................................................... 6

7.3.

Fabrico das rodas dentadas. ............................................................................................................................... 6

7.4.

Nomenclatura e Geometria. ............................................................................................................................... 8

7.5.

Relao de transmisso. ................................................................................................................................... 11

7.6.

Geometria das engrenagens cilndricas de dentes helicoidais. ........................................................................ 12

7.7.

Geometria das engrenagens cnicas de dentes rectos. .................................................................................... 14

7.8.

Geometria das engrenagens parafuso sem-fim. .............................................................................................. 14

7.9.

Interferncia. .................................................................................................................................................... 15

7.10.

Sentido da rotao das engrenagens. .......................................................................................................... 16

7.11.

Trens de engrenagens. ................................................................................................................................. 17

7.12.

Relao de transmisso nos trens de engrenagens simples. ........................................................................ 19

7.13.

Relao de transmisso nos trens de engrenagens compostos. ................................................................... 20

7.14.

Relao de transmisso nos trens de engrenagens planetrios. .................................................................. 21

7.15.

Anlise de Foras. ......................................................................................................................................... 23

7.15.1. Engrenagens cilndricas de dentes rectos. ................................................................................................ 23


7.15.2. Engrenagens cilndricas de dentes helicoidais. ......................................................................................... 25
7.15.3. Engrenagens cnicas de dentes rectos. .................................................................................................... 26
7.15.4. Engrenagem parafuso sem-fim. ............................................................................................................... 27
7.16.

Clculo de engrenagens cilndricas para mecnica geral. ............................................................................ 28

7.16.1. Tipo de runa. ............................................................................................................................................ 28


7.16.2. Equao de flexo de Lewis. ..................................................................................................................... 29
7.16.3. Dureza da superfcie. ................................................................................................................................ 31

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Engrenagens

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Engrenagens

7. Transmisses Rgidas - Engrenagens (Gears)


7.1. Introduo.
As engrenagens primitivas (Figura 7.1a) foram inicialmente utilizadas pelos chineses. Este tipo de
engrenagem era at algum tempo atrs utilizado no nosso Pas nas mquinas simples de accionamento
animal, tais como as noras (Figura 7.1b).

a)

b)

Figura 7.1 a) Engrenagens primitivas (2600 A.C.) [1]; b) Engrenagens de uma nora [8].
As engrenagens so portanto um dos tipos de transmisso mecnica de maior aplicao prtica, so rgos
de mquinas que transmitem movimento de um veio motor a um veio movido, por meio de dentes que
entram sucessivamente em contacto uns com os outros.
menor das duas rodas em contacto designada de Pinho ou Carreto (Pinion), maior das duas
chamada de Roda (Gear).
As principais vantagens e caractersticas das transmisses por engrenagens so:

Permitem distncias entre eixos pequenas;

Rendimentos muito elevados;

Longa durao;

Relao de transmisso constante;

Transmisso de pequenas a elevadas potncias.

Nas figuras seguintes esto representadas vrias aplicaes de engrenagens, desde aparelhos domsticos,
brinquedos at aplicaes automveis (Figura 7.2 e Figura 7.3).

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a)

b)

c)

d)

Engrenagens

Figura 7.2 Aplicaes de engrenagens: a) Misturadora [2]; b) Relgio de brincar [9]; c) Caixa
redutora de velocidades [1]; d) Caixa redutora de velocidades manual de um automvel [7].

Figura 7.3 Diferencial de um automvel.


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Engrenagens

7.2. Tipos de Engrenagens.


7.2.1. Engrenagens Cilndricas.
As engrenagens cilndricas podem-se apresentar de duas formas: de Dentes Rectos (Figura 7.4) e de
Dentes helicoidais (Figura 7.5).
As engrenagens Cilndricas de dentes rectos (Spur Gear) caracterizam-se pelo tipo de engrenagem mais
simples, mais comum, mais econmico, possuem dentes paralelos ao eixo de rotao e s transmitem
movimento entre eixos paralelos.

Figura 7.4 Engrenagens cilndricas de Dentes Rectos [2].


Nas engrenagens Cilndricas de Dentes Helicoidais (Helical Gear) o movimento transmite-se de modo
igual que nas cilndricas de dentes rectos, mas com maiores vantagens. Possuem dentes inclinados em
relao ao eixo de rotao e podem transmitir movimento entre eixos paralelos (Figura 7.6 a) ou cruzados
(Figura 7.6 b), geralmente a 90.
As engrenagens cilndricas de dentes helicoidais tm a vantagem de transmitirem mais potncia do que as
de dentes rectos, podem transmitir mais velocidade e so mais silenciosas. Quanto aos inconvenientes,
pode-se dizer que se desgastam mais do que as de dentes rectos, so mais dispendiosas e precisam
geralmente de mais lubrificao do que as de dentes rectos.

Figura 7.5 Engrenagens cilndricas de Dentes Helicoidais [2].

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a)

Engrenagens

b)

Figura 7.6 Engrenagens cilndricas de Dentes Helicoidais: a) com eixos paralelos; b) com eixos
cruzados [3].

7.2.2. Engrenagens Cnicas (Bevel Gear).


As engrenagens cnicas so montadas em eixos que se intersectam entre si excepto as Hipides e podem
ser ou no perpendiculares (Figura 7.7). Os dentes das engrenagens cnicas esto localizados nas
superfcies cnicas e podem ser Rectos, Inclinados (helicoidais), em Espiral e Hipide.

Figura 7.7 Engrenagens cnicas de Dentes Rectos [2].


As Engrenagens Cnicas de Dentes Rectos (straight bevel gear) (Figura 7.8 a) tm elementos cnicos
com a mesma direco da geratriz do cone primitivo. As engrenagens cnicas de dentes rectos so as mais
simples e mais usadas na famlia das engrenagens cnicas. Estas engrenagens geram mais rudo do que
as engrenagens cnicas helicoidais e so usadas para transmitir movimento entre eixos que se cruzam em
variados ngulos.
As Engrenagens Cnicas de Dentes helicoidais (helical bevel gear) (Figura 7.8 b) so praticamente
iguais s de dentes rectos, mas possuem um ngulo de inclinao da hlice e usadas para transmitir
movimento entre eixos que se cruzam em ngulo recto.
As Engrenagens Cnicas de Dentes em Espiral (spiral bevel gear) (Figura 7.8 c) so constitudas por
rodas cnicas de dentes com um ngulo de hlice dos dentes espirais. So rodas mais complexas de obter
mas apresentam maior capacidade de carga e menor rudo. A diferena com o cnico recto que possui
uma maior superfcie de contacto nos dentes e possui um funcionamento relativamente silencioso.
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Engrenagens

As Engrenagens Cnicas Hipides (hypoid bevel gear) (Figura 7.8 d) so formadas por um pinho
redutor de poucos dentes e uma roda de muitos dentes. A principal aplicao de uma engrenagem hipide
est na unidade diferencial de um automvel em que a montagem exige posicionamentos descentralizados
dos eixos. Os dentes helicoidais numa engrenagem hipide produzem menos vibraes do que
uma engrenagem com dentes rectos. A disposio em espiral do dentado permite um maior contacto dos
dentes do pinho com os da coroa, obtendo-se maior robustez na transmisso.

a)

b)

c)

d)

Figura 7.8 Engrenagens cnicas: a) de Dentes Rectos; b) de Dentes Inclinados; c) em Espiral; d) Hipide.

7.2.3. Engrenagem parafuso sem-fim.


Engrenagens sem-fim so usadas quando grandes redues de transmisso so necessrias. constituda
por uma rosca de um parafuso com uma roda dentada especial e tal como os parafusos podem possuir
mais do que uma rosca. Possui uma eficincia de transmisso elevada e transmite movimento entre veios
que no sejam paralelos nem se intersectem.

a)
b)
Figura 7.9 Engrenagem parafuso sem-fim: a) esquema [2]; b) aplicao num redutor [10].
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Engrenagens

7.2.4. Cremalheira.
Cremalheira uma barra provida de dentes, destinada a engrenar numa engrenagem cilndrica de dentes
rectos ou helicoidais. Com esse sistema, pode-se transformar movimento de rotao em movimento
rectilneo e vice-versa. (Figura 7.10).
A cremalheira pode ser considerada como sendo uma roda de raio infinito. Nesse caso, a circunferncia da
roda pode ser imaginada como um segmento de recta. Desse modo, a circunferncia primitiva da
engrenagem tangente linha primitiva da cremalheira.

Figura 7.10 Cremalheira.

7.3. Fabrico das rodas dentadas.


As rodas dentadas podem ser obtidas por processos de:

fundio (em areia, por injeco, etc.);

prensagem de moldes;

extruso.

No entanto o processo mais utilizado e usual o de maquinagem (corte por arranque de apara), designado
por talhe do dente.

Figura 7.11 Fabrico das rodas dentadas [1].

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Normalmente aps a fundio ou a maquinagem, que deixam um acabamento superficial grosseiro,


realizado um processo de acabamento mais fino, tais como:

rectificao;

rectificao fina;

navalhagem.

Os materiais utilizados no fabrico das rodas dentadas podem ser:

Ferro Fundido: Menos ruidosas que as de ao inox. Alta resistncia flexo. Boa durabilidade
superficial. Mais barato.

Aos Inox com ligas de:


o

Nquel Facilita a execuo da tempera e aumenta a resistncia traco e fadiga, sem


reduzir a plasticidade e a resilincia.

Crmio Facilita a execuo da tempera, aumentando a dureza, ou seja, a resistncia aos


esforos e ao desgaste, mas d-lhe mais fragilidade.

Molibdnio Concede aos aos uma textura fina, pelo que tambm lhes aumenta a
dureza, mantendo a plasticidade.

Nquel + Crmio + Molibdnio melhores resultados.

Bronze: Material no ferroso.

Plsticos:
o

Nylon Resistncia ao desgaste. Baixo coeficiente de atrito. Baixo rudo. No necessitam


de lubrificao quando a baixas cargas.

Compsito:
o

Fibra de carbono com resina epxida Grande resistncia mecnica aliada ao baixo
peso.

Na Tabela 7.1 pode-se ter uma ideia, a ttulo informativo, das combinaes possveis dos materiais para os
principais tipos de engrenagens.
Tabela 7.1 Combinao de materiais adequados para os principais tipos de engrenagem [5].
Funcionamento da engrenagem

Combinao de materiais
- Plsticos, bronze, ao macio, ao inox em qualquer
percentagem;
- Ao carbono com bronze;
- Plsticos e compsitos;
- Ferro fundido;
- Ao.
- Aos de liga com ao carbono;
- Aos de liga com ao de liga;
- Aos de liga nitrudados com aos de liga
nitrudados ou aos de liga.
- Aos cementados ou temperados com aos
cementados ou temperados.
- Aos cementados ou temperados com aos
cementados ou temperados.

Apenas movimento

Esforos ligeiros

Esforos elevados (aplicaes industriais e


martimas)
Automveis
Aeronutica e esforos elevados

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Engrenagens

7.4. Nomenclatura e Geometria.


A Figura 7.12 mostra dois dentes de uma engrenagem de dentes rectos e as principais designaes
utilizadas na sua especificao e dimensionamento.

es

ssu
pe

ra

crculo de folga

Figura 7.12 Nomenclatura dos dentes de uma engrenagem de dentes rectos.


crculo primitivo

dente

linha de aco

crculo do p

dG

dp
pinho

rG

r bp

roda

r bG

rp

C
Figura 7.13 Nomenclatura do pinho e da roda acoplados.
Crculo Primitivo (pitch circle) o crculo terico, sobre o qual os clculos so normalmente efectuados.
Os crculos de duas engrenagens acopladas so tangentes;
Crculo da cabea (addendum circle) o crculo exterior da engrenagem;
Crculo do p (deddendum circle) o crculo da raiz (base) do dente;
- Dimetro Primitivo (pitch diameter) dimetro do crculo primitivo;
- Nmero de dentes;
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[] - Dimetro primitivo do pinho;

- Nmero de dentes do pinho;

[] - Dimetro primitivo da roda;

- Nmero de dentes da roda;

[] - Raio primitivo do pinho;

Velocidade angular do pinho;

[] - Raio primitivo da roda;

Velocidade angular da roda;

Engrenagens

[] Distncia entre os eixos das duas rodas;


=

! + !
= ! + !
2

(7.1)

- Mdulo (module) a relao entre o dimetro primitivo e o nmero de dentes de uma


engrenagem. O mdulo a base do dimensionamento das engrenagens no sistema internacional. Duas
engrenagens acopladas possuem sempre o mesmo mdulo;
=

! !
=
=
! !

(7.2)

[] Passo Diametral (diametral Pitch) a razo entre o nmero de dentes da


engrenagem e o dimetro primitivo, ou seja o inverso do mdulo. O passo diametral a grandeza
correspondente ao mdulo no sistema ingls (Figura 7.14);
=

! !
1
=
=
=
! !

(7.3)

Figura 7.14 Relao entre o Passo diametral e o tamanho do dente [2].


Na Tabela 7.2 apresentam-se os valores normalmente utilizados para o mdulo, , e para o passo
diametral, .
Tabela 7.2 Tamanho dos dentes em usos gerais.
Passo diametral [ ]
2, 2!!, 2!!, 3, 4, 6, 8, 10, 12, 16

Grosso

20, 24, 32, 40, 48, 64, 80, 96, 120, 150, 200

Fino

mdulo, []
Preferidos
Prxima escolha

1, 1.25, 1.5, 2, 2.5, 3, 4, 5, 6, 8, 10, 12, 16, 20, 25, 32, 40, 50
1.125, 1.375, 1.75, 2.25, 2.75, 3.5, 4.5, 5.5, 7, 9, 11, 14, 18, 22, 28, 36, 45

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Engrenagens

[] - Passo Primitivo (circular pitch) a distncia, medida no crculo primitivo, de um ponto num dente,
at ao ponto correspondente no dente adjacente. O passo primitivo igual soma da largura do dente com
o espao entre dentes;
=

= =

(7.4)

[] Espessura do dente medida no crculo primitivo e metade do passo primitivo.

=
2

(7.5)

[] Altura da cabea do dente ou Salincia (addendum) a distncia radial entre a superfcie da


coroa (cabea) e o dimetro primitivo;
[] Altura do p ou Reentrncia (dedendum) a distncia radial entre a superfcie da raiz (p) e o
dimetro primitivo;
[] - Altura do dente (whole depth) a soma da salincia com a reentrncia;
! = +

(7.6)

Crculo de folga (clearance circle) o crculo tangente ao crculo da salincia da engrenagem acoplada,
ou seja o crculo tangente superfcie do dente da outra roda;
- Folga (clearance) a salincia subtrada da reentrncia;
=

(7.7)

Recuo (Backlash) a quantidade que o espao entre dentes que excede a largura do dente engrenado
no crculo primitivo;
[] ngulo de presso.
[] - Raio do crculo de base do pinho;
!" = ! cos

(7.8)

[] - Raio do crculo de base da roda;


!" = ! cos

(7.9)

[] - Passo do crculo de base do pinho;


!" = ! cos

(7.10)

[] - Passo do crculo de base da roda;


!" = ! cos

(7.11)

Na Tabela 7.3 apresentam-se os sistemas de dentes padronizados para as engrenagens cilndricas de


dentes rectos.
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Engrenagens

Tabela 7.3 Sistemas de dentes padronizados e usados normalmente nas engrenagens cilndricas de
dentes rectos [4].
Sistema de dente

ngulo de presso, []

Salincia, []
1

ou 1

1.25

22!

ou 1

ou 1.25

1.35

25

ou 1

ou 1.35

20

0.8

20
Profundidade
completa
Curto

Reentrncia, []

ou 0.8

ou 1

7.5. Relao de transmisso.


A relao de transmisso a relao entre velocidades de rotao de dois corpos, relativamente a outro
(fixe), que transmitem movimento de um para o outro.
Sendo a velocidade linear do crculo primitivo a mesma em rodas que estejam em contacto (pinho e roda),
vem que:
[/] Velocidade linear dos crculos primitivos;
= ! . ! = ! . !

(7.12)

Logo a relao entre raios e velocidades angulares designada por relao de transmisso, , dada por:
! !
=
! !

(7.13)

! ! !
=
=
! ! !

(7.14)

=
ou tambm:
=

A relao de transmisso diz-se:


Redutora se:

! > !

Multiplicadora se:

! > !

e constante, = . entre duas rodas em contacto.

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Engrenagens

7.6. Geometria das engrenagens cilndricas de dentes helicoidais.


As engrenagens cilndricas de dentes helicoidais possuem trs orientaes (axial, transversal e normal)
devido inclinao dos dentes em relao ao eixo da roda, enquanto que as engrenagens de dentes rectos
s apresentavam uma orientao (axial).
Na Figura 7.15 est representada a nomenclatura utilizada nas engrenagens helicoidais.

angulo de

hlice

Figura 7.15 Nomenclatura das engrenagens helicoidais [2][4].

[] - Passo primitivo axial;

[] - Mdulo normal;

[] - Passo primitivo transversal;

[] ngulo de hlice ngulo de inclinao


da hlice em relao ao eixo da roda;

[] - Passo primitivo normal;

[] ngulo de presso medido na direco

[/] - Passo diametral transversal;

normal;

[/] - Passo diametral normal;

[] ngulo de presso medido na direco

[] - Mdulo transversal;

transversal;

Podem-se obter as seguintes relaes:


! = ! cos
! =

(7.15)

!

tan

cos =

(7.16)

tan !

tan !

(7.17)

! . ! =

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(7.18)

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Engrenagens

! = . !

(7.19)

!

cos

(7.20)

! =

! = ! cos

(7.21)

Na Tabela 7.4 apresentam-se os sistemas de dentes normalmente usados nas engrenagens cilndricas de
dentes helicoidais.
Tabela 7.4 Sistemas de dentes padronizados e usados normalmente nas engrenagens cilndricas de
dentes helicoidais [4].
Quantidade

Equao

Salincia,

1
= 1!
!

Reentrncia,

1.25
= 1.25!
!

Dimetro primitivo do pinho, !

!
! !
=
! cos cos

Dimetro primitivo da roda, !

!
! !
=
! cos cos

Dimetro de base do pinho, !"

! cos !

Dimetro de base da roda, !"

! cos !

ngulo de hlice da base, !

tan!! tan cos !


Engrenagem externa

Distncia entre eixos,

! + !
2

Dimetro externo do pinho, !"# !

! + 2

Dimetro externo da roda, !"# !

! + 2

Dimetro de base do pinho, !"

! 2

Dimetro de base da roda, !"

! 2
Engrenagem interna

Distncia entre eixos,

! !
2

Dimetro interno, !"#

Dimetro de base, !

+ 2

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Engrenagens

7.7. Geometria das engrenagens cnicas de dentes rectos.


Quando se pretende utilizar engrenagens em eixos que se interceptam, devem-se usar algum tipo de
engrenagem cnica. Na Figura 7.16 est representada a simbologia usual das engrenagens cnicas para
um ngulo entre eixos de 90, no entanto pode ser utilizado qualquer ngulo.

Figura 7.16 Simbologia das engrenagens cnicas [4].


[] ngulo primitivo do pinho;
[] ngulo primitivo da roda.
Em que as relaes podem ser obtidas atravs dos nmeros de dentes da roda e do pinho:
tan =

!
!

(7.22)

tan =

!
!

(7.23)

7.8. Geometria das engrenagens parafuso sem-fim.


A nomenclatura de um parafuso sem-fim mostrada na Figura 7.17.

Figura 7.17 Simbologia das engrenagens parafuso sem-fim [4].


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Engrenagens

em que:
[] Dimetro primitivo da roda (coroa);
[] Dimetro primitivo do parafuso;
[] Avano;
[] ngulo do avano;
[] Distncia entre eixos;
Nmero dentes do parafuso;
[] - Passo primitivo axial.
O dimetro da roda dado por:
! =

! . !

(7.24)

O dimetro do parafuso sem-fim deve ser seleccionado para estar dentro do seguinte intervalo:
!.!"#
!.!"#
!
3,0
1,7

(7.25)

O avano e o ngulo de avano so dados por:


= ! . !
tan =

(7.26)

. !

(7.27)

7.9. Interferncia.
Se as condies de engrenamento entre duas rodas dentadas forem tais que, em algum ponto de
engrenamento, os perfis dos dentes em contacto deixem de ser conjugados, ir ocorrer Interferncia de
Funcionamento.
Se houver interferncias com folga grande entre os dentes, o contacto d-se em pssimas condies,
verificando-se vibraes importantes e desgaste rpido. Se a folga for zero, d-se o encravamento da
transmisso.
Uma forma de eliminar a interferncia, atravs da adopo de um maior nmero de dentes nas rodas. No
entanto o aumento do nmero de dentes implica um aumento do dimetro primitivo, originando uma soluo
mais dispendiosa, menos compacta, maiores velocidades e mais rudo. Deste modo, esta uma soluo
que normalmente no utilizada.
Uma outra forma de reduzir a interferncia, consiste em utilizar um ngulo de presso maior, que faz com
que o raio de base reduza e haja uma reduo do risco de interferncia. No entanto, tambm prejudica a
capacidade de transmisso de potncia da engrenagem e aumenta o rudo.
Ainda outro modo de reduzir a interferncia a reduo da altura da cabea do dente, que se designa por
correco de dentado para evitar interferncia [5].
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Engrenagens

7.10. Sentido da rotao das engrenagens.


Normalmente, ao invs de designar p para pinho e G para roda, as rodas so numeradas por ordem
numrica crescente, i.e: 1, 2, 3, ...
As engrenagens de dentes rectos podem ser dispostas de dois modos: engrenagens externas e
engrenagens internas. Na Figura 7.18 a) esto representadas duas engrenagens externas e o seu sentido
de rotao, ou seja, as duas rodas rodam em sentidos opostos. Na Figura 7.18 b) esto representadas duas
engrenagens internas em que se verifica que possuem o mesmo sentido de rotao.

roda, !
pinho, !

a)

b)

Figura 7.18 Engrenagens: a) externas; b) internas [2].


Quanto ao sentido de rotao das engrenagens de dentes helicoidais, j mais complexo. H que ter em
ateno a inclinao do dente (Figura 7.19). Note-se que cada par de desenhos corresponde a um nico
conjunto de engrenagens.

Figura 7.19 Engrenagens de dentes helicoidais [4].


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Engrenagens

7.11. Trens de engrenagens.


Quando se pretende transmitir movimento/potncia entre dois veios com ou sem alterao de
velocidade/binrio, atravs de uma engrenagem, a aplicao de duas simples rodas dentadas est
condicionada a um valor limite da relao de transmisso, . Ou seja, podem ocorrer interferncias de
funcionamento devido grande diferena de dimetros entre pinho e roda, e consequentemente, grande
ocupao de espao.

Figura 7.20 Diferena entre a utilizao de duas rodas ou de mais rodas [6].
A soluo deste problema passa pela utilizao de trens de engrenagens: conjunto de rodas dentadas
dispostas de forma a permitir a transmisso de movimento de um veio (motor ou de entrada) para outro
(movido ou de sada) (Figura 7.20).
Se o trem usado para reduzir a velocidade, da entrada para a sada, chama-se de redutor; se utilizado
para aumentar a velocidade, um multiplicador.
Os trens de engrenagens podem-se classificar de duas formas:
Trens normais
(todos os veios que suportam as rodas tm apoios fixos)
Simples

Compostos

(Figura 7.21a) e Figura 7.22)

(Figura 7.21b) e Figura 7.23)

(cada roda tem o seu prprio veio)

(h pelo menos duas rodas montadas no mesmo veio)

Trens epicicloidais (planetrios)


(pelo menos um veio/eixo de uma roda no fixo, i.e., tem movimento relativamente ao fixe)
Com uma roda fixa (Figura 7.24)

Sem rodas fixas (Figura 7.25)

a)

b)

Figura 7.21 Trem de engrenagem normal: a) simples; b) composto [2].


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Engrenagens

Figura 7.22 Trens normais, simples [6].

Figura 7.23 Trens normais compostos [6].

Figura 7.24 Trem epicicloidal com roda fixa [6].

Figura 7.25 Trem epicicloidal sem roda fixa [6].


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Engrenagens

7.12. Relao de transmisso nos trens de engrenagens simples.


A Figura 7.26 representa um trem de engrenagem normal simples de dentes rectos. Neste caso, h trs
rodas ligadas entre si com veios paralelos.

Z3
Z2
Z1

2
1

Figura 7.26 Trem de engrenagem normal simples.


A relao de transmisso dada por:
=

!
!
!
!
=

= ! ! = ! ! =
!
!
!
!

(7.28)

onde:
[] Velocidade angular da primeira roda (First);
[] Velocidade angular da ltima roda (Last).

O sinal () apenas indica que o movimento da roda considerada inversa do da roda motora, de referncia,
supostamente a roda 1.

se + : significa que a ltima roda, roda no mesmo sentido da primeira;

se : significa que a ltima roda, roda no sentido inverso ao da primeira.

As relaes de transmisso ! , ! , so relaes de transmisso parciais. Cada engrenagem parcial diz-se


um Andar de transmisso.
A relao de transmisso total , de um trem de engrenagem igual ao produto das relaes de
transmisso parciais.
A relao de transmisso de um trem simples independente do nmero de dentes das rodas intermdias,
essas rodas designam-se de Doidas ou Parasitas.
Ou seja, no caso da Figura 7.26, fica:
=

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! !
=
! !

(7.29)

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Engrenagens

7.13. Relao de transmisso nos trens de engrenagens compostos.


A Figura 7.27 representa um trem de engrenagem normal composto, em que a roda 3 e a roda 4 esto
ligadas atravs do mesmo veio, logo ! = ! .
!

! = !

!
!

!
!
Figura 7.27 Trem de engrenagem normal composto [4].

A relao de transmisso dada por:


=

!
! ! ! = !
!
!
=

= ! ! ! =
! ! !
!
!
!

(7.30)

A relao de transmisso total de um trem composto igual ao produto das relaes de transmisso
parciais (tal como nos trens simples).
A relao de transmisso de um trem composto depende dos nmeros de dentes de todas as rodas do
trem, ou seja, o quociente do produto do nmero de dentes das rodas movidas de cada andar, pelo
produto do nmero de dentes das rodas motoras de cada andar.
Nota: s entram para o clculo, as rodas que recebem e transmitem movimento atravs dos dentes.
=

! ! !
=
! ! !

(7.31)

Ou seja, no caso da Figura 7.27, fica:


=

!
! ! !
=
! ! ! !

(7.32)

A velocidade angular da ltima roda obtida atravs de:


! =

! ! !
!
! ! !

(7.33)

De relembrar, que o sinal s indica que a roda 5 tem sentido de rotao oposto roda 1.

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7.14. Relao de transmisso nos trens de engrenagens planetrios.


A anlise da relao de transmisso de um trem epicicloidal (planetrio) mais complexa do que a do trem
normal. No entanto, apresenta vantagens, tais como:

Para o mesmo nmero de engrenagens o Trem epicicloidal pode oferecer uma maior relao de
transmisso que o trem normal.

A disposio das rodas confere coaxialidade e concentrao em torno do eixo principal, ou seja,
maior compacidade.

Pela utilizao de vrios satlites distribui-se a carga por mais dentes, no alterando o
comportamento cinemtico.
!

Brao

2 !

Engrenagem
interna

!
3
4

Figura 7.28 Trens de engrenagens planetrias [4][6].


Para o clculo da relao de transmisso do trem planetrio, recorre-se ao mtodo da Frmula, ou seja,
atravs da frmula de Willis.
=

! !
! !

(7.34)

em que:
[] Velocidade angular da primeira roda (First);
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Engrenagens

[] Velocidade angular da ltima roda (Last);


[] Velocidade angular do brao (Arm);
Exemplo: A Figura 7.29 (j apresentada anteriormente) representa um trem de engrenagens planetrio.

Nomenclatura

0 Fixe;
1 Planetrio engrenagem central;

2 Brao ou Porta-satlites;

3 Satlite engrenagem que se move


em torno da planetria;

4 Coroa (interior);

Figura 7.29 Trem de engrenagem planetrio.


Neste caso, se a entrada se fizer por 1 e a sada por 4, a relao de transmisso dada por:
=

! !
! ! ! !
!
=

=
=
! ! ! !
! !
!

(7.35)

Em que os sinais + indicam respectivamente, alterao e no-alterao do sentido de rotao.


Se ! for + significa que roda no sentido de rotao da roda 1, se for significa que roda no sentido
oposto.

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Engrenagens

7.15. Anlise de Foras.


7.15.1. Engrenagens cilndricas de dentes rectos.
A Figura 7.30 a) mostra o pinho montado no veio , rodando no sentido horrio com uma velocidade
angular . Este transmite rotao roda (coroa), montada no veio com uma rotao . As reaces
entre os dentes em contacto ocorrem ao longo da linha de aco. Na Figura 7.30 b) as duas rodas foram
separadas para melhor visualizao das foras.

!!

!!
!

!"

!"

!!
!

!!

a)

b)

Figura 7.30 Diagrama de corpo livre das foras que actuam sobre duas rodas de uma engrenagem
cilndrica de dentes rectos.
[] Fora exercida pela roda 2 na roda 1;

[] Fora exercida pelo veio na roda 2;

[] Fora exercida pela roda 1 na roda 2;

[] Binrio exercido pelo veio na roda 1;

[] Fora exercida pelo veio na roda 1;

[] Binrio exercido pelo veio na roda 2;

Na Figura 7.31 est representado o diagrama de corpo livre do pinho com as foras decompostas segundo
as direces tangencial e radial.
!"

!
!"
!
!"

!!

!
!!
!
!!

!!

Figura 7.31 Decomposio das foras que actuam numa engrenagem


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Engrenagens

[] Componente tangencial da fora exercida pelo veio na roda 1;


[] Componente radial da fora exercida pelo veio na roda 1;
[] Componente tangencial da fora exercida pela roda 2 na roda 1;
[] Componente radial da fora exercida pela roda 2 na roda 1;
!
A carga transmitida dada pela componente tangencial da fora, !"
, ou seja:
!
! = !"
=

60.000

(7.36)

!
!
Se no houver perdas de potncia entre rodas, !"
= !"
.

em que:
[] Potncia transmitida;
[] Dimetro primitivo da roda;
[] Velocidade angular da roda.
logo, por geometria:
!
!
!"
= !"

!" =

!
!"
=

(7.37)

!
!
!"
+ !"

(7.38)

O binrio aplicado dado por:


!
!! = !"

(7.39)

De relembrar que:

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= .

(7.40)

= !.

(7.41)

(7.42)

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Engrenagens

7.15.2. Engrenagens cilndricas de dentes helicoidais.


A Figura 7.32 representa uma vista tridimensional das foras que actuam nos dentes de uma roda cilndrica
de dentes helicoidais. O ponto de aplicao das foras situa-se no cilindro primitivo e no centro da
espessura da roda.

Figura 7.32 Foras entre engrenagens cilndricas de dentes helicoidais [4].


A partir da geometria da figura podem-se estabelecer as seguintes relaes:
! =

60.000

(7.43)

! = sin ! = ! tan !

(7.44)

! = cos ! sin = ! tan

(7.45)

! = cos ! cos =

!
cos ! cos

(7.46)

em que:
[] Fora total;
[] Componente radial da fora;
[] Componente tangencial da fora, tambm designada por fora transmitida;
[] Componente axial da fora.

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7.15.3. Engrenagens cnicas de dentes rectos.


Na anlise das foras transmitidas, utiliza-se a aproximao de considerar que as foras so aplicadas no
ponto mdio do dente, tal como se pode verificar na Figura 7.33.

Figura 7.33 Foras actuando nos dentes de uma roda cnica [4].
A foa transmitida a fora tangencial, ou seja:

!"

(7.47)

sin
2

(7.48)

! =
Em que o raio !" dado por:
!" =
onde:
[. ] Binrio transmitido;
[]- Raio at ao ponto mdio da roda;
[] Dimetro primitivo da roda;
[] Espessura da roda.

por geometria, podem-se retirar as outras componentes da fora:

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! = ! tan cos

(7.49)

! = ! tan sin

(7.50)

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Engrenagens

7.15.4. Engrenagem parafuso sem-fim.


Se o atrito no for considerado, a nica fora a actuar no parafuso a fora , mostrada na Figura 7.34.
Esta fora, possui as trs componentes ortogonais, ! , ! , ! .

Figura 7.34 Desenho do cilindro primitivo de um parafuso sem-fim mostrando as foras exercidas pela
roda sem-fim.
Da geometria da figura tira-se que:
! = cos ! sin

(7.51)

! = sin !

(7.52)

! = cos ! cos

(7.53)

Entrando em conta com o atrito, as expresses anteriores vm dadas por:


! = cos ! sin + cos

(7.54)

! = sin !

(7.55)

! = cos ! cos sin

(7.56)

sendo:
Coeficiente de atrito entre o parafuso e a roda.
A eficincia de um parafuso sem-fim obtida atravs de uma relao dos ngulos ! e e o coeficiente de
atrito :
=

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cos ! tan
cos ! + cotan

(7.57)

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Engrenagens

7.16. Clculo de engrenagens cilndricas para mecnica geral.


7.16.1. Tipo de runa.
A runa de engrenagens pode ocorrer devido ao aparecimento de picadas na superfcie dos dentes, devido
a uma presso de contacto excessiva, tambm denominado de pitting (Figura 7.35 a) ou devido rotura dos
dentes por excesso da tenso mxima de flexo na seco crtica (p do dente) (Figura 7.35 b).

a)

b)

Figura 7.35 Runa de engrenagens: a) pitting; b) rotura do dente.


Na Figura 7.36 pode-se visualizar uma imagem obtida atravs de um ensaio de fotoelasticidade onde se
observam as franjas de tenses. Pode-se ento concluir que a maior concentrao ocorre em duas zonas:
(1) ponto de contacto entre os dentes; (2) na base do dente (raio da curvatura).

(2)
(1)

Figura 7.36 - Ensaio de fotoelasticidade a uma engrenagem [1].


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Engrenagens

7.16.2. Equao de flexo de Lewis.


O clculo da resistncia do dentado baseado na determinao da tenso mxima de flexo que ocorre na
seco mais crtica do dente (base do dente). Esta anlise dever ser feita tanto para o pinho como para a
roda.

a)

b)

Figura 7.37 Foras aplicadas num dente de uma engrenagem cilndrica de dentes helicoidais [4].
Para a anlise h que calcular a tenso mxima de flexo na base do dente. Esta tenso calculada
atravs da frmula de Lewis e supondo o dente como sendo uma viga (Figura 7.37 a) [4]:

! .

6!
2
=
=
=
1 !

12

(7.58)

em que:
[] Tenso mxima de flexo;
[] Componente tangencial da fora;
[] Distncia da base do dente at zona de aplicao da fora;
[] Largura da base do dente;
[] Espessura da base do dente (perpendicuar ao papel);
A equao (7.58) pode ser transformada para se adaptar aos dentes da engrenagem, podendo ser dada em
funo do passo diametral ou em funo do mdulo (S.I.). A frmula de Lewis vem ento dada por:
!
!
=

(7.59)

onde:
Factor de Lewis;
[/] Passo diametral (diametral pitch);
[] mdulo.

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Engrenagens

O factor de Lewis, , funo da geometria do dente e pode ser obtido atravs da equao (7.60) ou
atravs da Tabela 7.5
=

2
2
=
3
3

(7.60)

!
4

(7.61)

com:
=

Tabela 7.5 Valores do factor de Lewis


(para uma engrenagem com angulo de presso normal de = 20).
Nmero de Dentes
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
24
26

0.245
0.261
0.277
0.290
0.296
0.303
0.309
0.314
0.322
0.328
0.331
0.337
0.346

Nmero de Dentes
28
30
34
38
43
50
60
75
100
150
300
400
Cremalheira

0.353
0.359
0.371
0.384
0.397
0.409
0.422
0.435
0.447
0.460
0.472
0.480
0.485

Quando um par de engrenagens roda a uma velocidade moderada ou elevada e h rudo, vo ocorrer os
efeitos dinmicos, logo a equao de flexo de Lewis toma a seguinte forma [4]:
=

!
!
. ! =
.

(7.62)

em que:
Factor de velocidade ou efeito dinmico (Tabela 7.6).
Esta equao importante, pois forma a base do procedimento AGMA (American Gear Manufacturers
Association) para a resistncia flexo de dentes de engrenagens. Ela a base do clculo de
engrenagens, quando a vida e a fiabilidade no so importantantes. Deste modo, pode-se usar esta
equao para uma estimativa preliminar do tamanho das engrenagens necessrias para vrias aplicaes.
O factor de velocidade pode ser dado atravs das relaes expressas na Tabela 7.6, consoante o tipo de
acabamento das engrenagens e a velocidade linear.
Tabela 7.6 Factor de velocidade ou efeito dinmico, ! .

Tipo de fabrico da
engrenagem

! =

3.05 +
3.05

Fundio

! =

6.1 +
6.1

Cortado

Tipo de fabrico da
engrenagem

! =
! =

3.56 +
3.56

Fresado

5.56 +
5.56

Rectificado

[/] Velocidade linear da roda no crculo primitivo.


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7.16.3. Dureza da superfcie.


Podem ocorrer vrios tipos de desgaste na superfcie de uma engrenagem, ou seja:

Pitting Falha por fadiga devido a tenses repetidas;

Adesivo Falha devido lubrificao:

Abrasivo Falha devido a presena de impurezas.

A Mxima presso de contacto superficial, ou seja a tenso hertziana vem dada por:
!
cos

!"# = ! =

!/!

1
1
+
!
!
1 !!
1 !!
+
!
!

(7.63)

com:
! =

! sin
2

(7.64)

! =

! sin
2

(7.65)

em que:
, , , [] Raios e dimetros dos crculos primitivos do pinho e da roda;
- ngulo de presso;
, Coeficiente de poisson do pinho e da roda;
, [] Mdulo de elasticidade;
[] Espessura da base do dente (perpendicuar ao papel).
Sabendo que a AGMA define o coeficiente elstico, ! dado pelo denominado do segundo grupo da
equao (7.63) por:
!/!

! =
.

1 !!
!

(7.66)

1 !!
!

Logo, a equao que define a tenso hertziana vem dada por:


!"# = ! = ! .

! . !
cos

!/!

1
1
+
!
!

(7.67)

em que o sinal negativo, significa que uma tenso de compresso.

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Engrenagens

Referncias Bibliogrficas:
th

[1] Juvinal, R. Marshek, K. Machine Component Design. 5 Edition, Wiley, 2012.


[2] Hamrock, B.J. Jacobson, B. Schmid, S.R. Fundamentals of Machine Elements. McGra-Hill. 1999.
[3] Gordo, N. Ferreira, J. Telecurso 2000, Brasil.
[4] Budynas, R. Nisbett, J.K. Elementos de mquinas de Shigley. 8 Edito, McGraw Hill, 2011.
[5] Moura Branco, C. Martins Ferreira, J. Domingos da Costa, J. Silva Ribeiro, A. Projecto de rgos de
Mquinas. Fundao Calouste Gulbenkian. 2005.
[6] Faria, L. Folhas de rgos de Mquinas. Instituto Superior Tcnico. 1959.
Pginas de catlogos:
[7] Inter-Matic Portugal. http://caixasdevelocidades.com/index.html, acedido em Julho 2012.
[8] http://algarvepontosdevista.blogspot.pt, acedido em Julho 2012.
[9] Think Geek, http://www.thinkgeek.com/product/c1de/, acedido em Julho 2012.
[10] Rexnord Corporate Headquarters http://www.rexnord.com, acedido em Julho 2012.

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