MODELAGEM TENSORIAL DO CAPACITOR SRIE CONTROLADO A GTO (GCSC)

ROBSON F. S. DIAS, FBIO D. JESUS , MAURICIO AREDES E EDSON H. WATANABE

COPPE - Programa de Engenharia Eltrica
Universidade Federal do Rio de Janeiro
Caixa Postal 68.504 - Rio de Janeiro (RJ) - 21.945-970
emails:{dias,fabio,aredes e watanabe}@coe.ufrj.br

Abstract In this work analytical modelling of the capacitor series controlled GTO (GCSC) through the tensorial analysis is
presented. The GCSC appears as a promising device, because compared with TCSC, it has similar characteristics in the range of
capacitive operation, with the advantage of not having the problem of internal resonance and to presents a wider control range.
The Authors believe that GCSC possibly will have a more viable cost, with smaller weight and size. The model is implemented in
the software Mathematica and validation is accomplished through comparisons of results obtained in the eletromagnetic transient
program PSCAD/EMTDC. The tensorial analysis allows obtaining structural information among the system and the FACTS device, and may improve the controllers design; being a powerful tool. This tensorial model will be used in the future to study the
GCSC frequency response, including, inter-harmonic interactions.
Keywords Facts, GCSC, Tensorial Model.
Resumo Neste trabalho apresentado a modelagem matemtica do capacitor srie controlado a GTO (GCSC) atravs da anlise tensorial. O GCSC apresenta-se como um dispositivo promissor, pois comparado com o TCSC, possui caractersticas similares
na faixa de operao capacitiva, com a vantagem de no ter o problema da ressonncia interna e possuir uma faixa de controle
mais ampla. Os Autores acreditam que o GCSC possivelmente ter um custo mais vivel, com menor peso e volume. O modelo
implementado no pacote computacional Mathematica e a sua validao realizada atravs de comparaes de resultados obtidos
no software de simulao de transitrios eletromagnticos PSCAD/EMTDC. A anlise tensorial permite obter informaes estruturais entre o sistema e o dispositivo FACTS, e podendo melhorar o projeto de controladores; assim apresentando-se com uma
ferramenta poderosa. Este modelo servir, no futuro, para estudos da resposta em freqncia do GCSC, inclusive, interaes de
harmnicos.
Palavras-chave Facts, GCSC, Tensorial Model.

1 Introduo
Nos ltimos anos vrios dispositivos FACTS (Flexible AC Transmission System) tais como o
STATCOM (Static synchronous Compensator), TCSC
(Thyristor Controlled Series Capacitor) e UPFC (Unified Power Flow Controller), vm sendo investigados
e aplicados em sistemas de distribuio e transmisso
com o objetivo principal de aumentar a flexibilidade,
confiabilidade, melhorar a qualidade de energia e
principalmente permitir o adiamento de investimentos
na construo de linhas de transmisso (Cavaliere,
2000, Aredes 1995). Os conceitos de operao destes
equipamentos esto praticamente definidos e os controles esto sendo modernizados a cada ano.
Contudo, algumas caractersticas relacionadas
com a influncia destes equipamentos no sistema
como, por exemplo, componentes harmnicos de
corrente e tenso que so introduzidos ao sistema e
eventuais ressonncias que ocorre entre geradores
trmicos e compensao srie com dispositivos
FACTS, no esto bem definidos na literatura. Atualmente, a maioria destes aspectos investigada atravs
de softwares de anlise de transitrios eletromagnticos. Este procedimento demanda um grande tempo
computacional, e tambm apresenta desvantagem
quando se deseja obter informaes estruturais da
relao sistema-FACTS.
Modelagens analticas complementam as investigaes realizadas atravs de simulaes. Em (Martins
et al, 1992), (Kundur,1994) utilizam anlise linear no

estudo de oscilaes eletromecnicas em sistemas de

potncia. Outra abordagem de anlise linear atravs
de sistemas descritores (Lima,1999, Varricchio et al,
1999), que possibilita a anlise modal de transitrios
eletromagnticos e do comportamento harmnico do
sistema. Esses trabalhos utilizam uma formulao no
plano complexo (ou fasorial) que permitem realizar
uma boa anlise de vrios sistemas. Contudo, para
sistemas que apresentam elementos no lineares, como
os dispositivos FACTS, o tratamento tensorial pode
possibilitar uma anlise com maior preciso do que a
formulao fasorial (complexa).
Conforme (Portela, 1970) afirma: A formulao
complexa pode ser considerada uma sombra da realidade tensorial. Para os circuitos lineares estticos
passivos, a sombra uma boa imagem da realidade.
Mas j nas mquinas rotativas, ainda dentro da linearidade, essa sombra no traduz completamente a
realidade. E no caso de elementos no lineares, como
o GCSC, a formulao complexa torna-se inadequada
por no representar nitidamente suas caractersticas
no lineares.
Alguns trabalhos vm sendo utilizados na modelagem tensorial para anlise linear de redes eltricas.
Em (Portela, 1970) foi desenvolvida uma metodologia
para anlise de sistemas de potncia atravs de uma
formulao tensorial. Em (Osauskas, Hume and Wood, 2001) apresentado a modelagem tensorial para
descrever matematicamente a estrutura de um conversor ca e cc.
Em (Gomes, 2002) apresentado em detalhes o
tratamento tensorial para sistemas que contm elemen-

tos no lineares, e tambm podendo ser aplicado aos

dispositivos FACTS.
Neste trabalho apresentada a modelagem matemtica do GCSC atravs de uma formulao tensorial.
Este modelo pode ser aplicado tanto a um sistema
simples quanto a um sistema complexo, pois o modelo
servir como um building block. A modelagem matemtica implementada no software Mathematica e sua
validao realizada atravs de comparaes de resultados obtidos no modelo proposto e com o programa
PSCAD/EMTDC.

compensao srie mxima, dada pela reatncia do

capacitor na freqncia fundamental.
A Figura 2 mostra as formas de onda da corrente
de linha (i), da tenso (vc) e corrente (ic) no capacitor e
os sinais disparos dos GTOs (G1 e G2) para um ngulo de corte ( ) de 120o.
Maiores detalhes de operao do GCSC podem
ser encontrados em (Souza, Watanabe, Aredes, 1999).

2 Sistema de potncia com o GCSC

G1

Nesta seo so apresentadas a descrio, a operao e a aplicao do GCSC em um sistema de potncia

simples em regime permanente.

G2

1. Principio de operao do GCSC

O Capacitor Srie Controlado a GTO (GTOControlled Series Capacitor GCSC) , provavelmente, o equipamento que possui a configurao mais
simples entre os dispositivos FACTS conhecidos. A
Figura 1 apresenta o GCSC que composto por um
capacitor em paralelo com dois GTOs em antiparalelo, e inserido em srie com a linha de transmisso.
vC

iC

iC

vc

i
C
G1

Figura 2. Formas de ondas da corrente da linha (i), tenso e corrente no GCSC e os sinais das chaves semicondutoras.

2. Sistema de potncia com o GCSC

O sistema da Figura 3 mostra o GCSC conectado
a um sistema de potncia simples. O gerador representado por uma fonte de tenso e uma impedncia
interna RL srie (Zg), a linha de transmisso representado por uma indutncia L e a carga por uma resistncia (Zcarga).
GCSC
Vc

LT
C

i
G2

G2

Lg
G1

Rg

Rc

Figura 1. Modelo bsico do GCSC.

O seu princpio de funcionamento baseado na

variao do ngulo de corte () dos GTOs, determinado a partir do instante em que a corrente de linha
cruza o zero. Assume-se que a corrente, i, da linha de
transmisso senoidal. Quando as chaves so mantidas permanentemente em conduo ( = 180), no
passa corrente pelo capacitor e no h efeito de compensao. Em contrapartida, quando as chaves so
bloqueadas uma vez por ciclo em um dado ngulo de
corte , o capacitor carregado e descarregado com
polaridade positiva e negativa, e a tenso sobre o capacitor (vC) aparece em srie com a linha de transmisso, que tem uma componente fundamental controlvel ortogonal (atrasada) corrente de linha. Se as
chaves esto bloqueadas permanentemente ( = 90)

Figura 3. Sistema de potncia com GCSC.

As equaes diferenciais que representam o sistema da Figura 3 so:

di
Ri + L + vc = v
(1)
dt
dvC
= iC
dt
ic = S (t , ) i
C

(2)
(3)

Onde S (t,) a funo de chaveamento que relaciona a corrente do capacitor e a corrente que flui pelo
sistema, o ngulo de corte das chaves semicondutoras e R = Rg + RC, L = Lg + LT.

Neste modelo considerado que as chaves semicondutoras operam de modo ideal. O ngulo de corte
medido a partir do cruzamento do zero de corrente.
A Figura 4 mostra as formas de onda da corrente
da linha, tenso sobre o capacitor do GCSC e a funo
de chaveamento para o modo ideal de operao das
chaves.
A funo de chaveamento pode ser representada
em termos da srie de Fourier, e dada por:
S(t, ) =

2 2
+ a k sin k ( t + )

k =1

k
2 1 + ( 1) sin ( k )

ak =
k

(4)

(6)

S i +

d vC
dv
S
i C
= C C S i

dt
dt

(7)

Os termos , i e vC so os desvios das respectivas grandezas na vizinhana do ponto de operao,

os desvios de corrente e de tenso so peridicos e
podem ser representados conforme (5).
Fazendo as substituies das grandezas por suas
reprentaes em (6) e (7), obtm-se:

R iRek cos ( k t ) iIm k sin ( k t ) +

k =0

Onde a defasagem da corrente em relao ao

eixo de referncia.

k L iRek sin ( k t ) iIm k cos ( k t ) +

k =0

vC Rek cos ( k t ) vC Im k sin ( k t ) =

k =0

i
vc

d i
di
+ vc = v R i L vc
dt
dt

R i + L

vRek cos ( k t ) vIm k sin ( k t )

k =0

(8)

R iRek cos ( k t ) iIm k sin ( k t )

k =0

k L iRek sin ( k t ) iIm k cos ( k t )

k =0

vC Re k cos ( k t ) vC Im k sin ( k t )
k =0

e
-

Z + X

k C v C Im k cos ( k t )
k =0
v C R e k sin ( k t ) =

2-

Figura 4. Funo de chaveamento.

A modelagem matemtica foi realizada para um

sistema monofsico, porm pode ser facilmente estendida para um sistema trifsico, atravs da defasagem
angular de -2/3 ou +2/3 nas grandezas envolvidas.

(9)

k C v C Im k cos ( k t )
k =0
v C R e k sin ( k t ) Y

onde
3 Modelagem tensorial do GCSC
Nesta seo apresentada a formulao tensorial do
sistema da Figura 3.
Na formulao tensorial trabalha-se com a representao por srie de Fourier das grandezas fsicas.
Para uma grandeza genrica peridica no tempo, u(t),
sua representao ser:
u (t ) =

u
k =0

Re k

cos ( k t ) u Im k sin ( k t )

(5)

Definindo o par ordenado uRek , uImk como o

vetor associado componente harmnica de pulsao
k , possvel reconstituir a grandeza peridica, u(t)
conforme em (5) a partir do conhecimento destes
vetores.
Para determinar a tenso, vC ,e a corrente de linha,
i, em regime permanente, necessrio calcular os seus
vetores associados. Para isto, utilizou-se o mtodo de
Newton. Linearizando (1) e (2), tem-se:

Z = S Rel cos ( l t ) SImk sin ( l t )

k =0

iRe m cos ( m t ) iImm sin ( m t )

k =0

S
X =
cos ( l t )
sin ( l t )

Iml
k = 0 Rel

iRem cos ( m t ) iImm sin ( m t )

k =0

Y = S Rel cos ( l t ) S Iml sin ( l t )

k =0

iRem cos ( m t ) iImm sin ( m t )

k =0

Os termos Z, X e Y apresentam produtos de senos e

co-senos que podem ser substitudos por somas atravs de relaes trigonomtricas. Para eliminar um dos
somatrios necessrio levar em considerao que se
est buscando combinaes de seus ndices (l e m) que
produzem os valores de pulsaes k t ou k t ,

assim os termos podem ser substitudos por um somatrio de elementos lineares. Por exemplo, no caso dos
termos do vetor associado a Y ficam:
YRek

1
= SRem+k iRem + S Imm+k iImm
2 m=0
1
+ S Remk iRem + SImmk iImm
2 m=k
1 k
+ SRek m iRem S Imk m iImm
2 m=0

YImk

(11)

B1 = vRek R iRek + k L iImk vC Rek

vC Re k + R iRe k k L iIm k = B1

vC Im k + k L iRe k + R iIm k = B2

k C vC Im k + X Re k + Z Re k = B3
k C v
C Re k X Im k Z Im k = B 4

Onde
(10)

1
= SImm+k iRem S Rem+k iImm
2 m =0
1
+ SImmk iRem + S Remk iImm
2 m=k
1 k
+ SImk m iRem + SRek m iImm
2 m=0

Separando os termos em senos e co-senos, obtmse o sistema de equaes:

B2 = vImk R iImk k L iRek vC Imk

B3 = k C vC Imk YReK
B4 = k C vC Rek + YIm K

Observa-se que alguns limites dos somatrios so

infinitos, estes devem ser substitudos pelo nmero
mximo de harmnicos (kmax) que se est analisando.

X Re1

X Im1
C

X Re3
3 C

X Im3

3 C

5 C X Re5

X Im5
5 C

(12)

a1(,11,1)
a1(,21,1)
a3(1,1,1)
a3( ,21,1)
a5(1,1,2)
a5( 2,1,1)

a1(,11,2)
a1(,21,2)
a3(2,1,1)
a3( 2,1,2)
a5(1,1,2)
a1(,25,2)

Observa-se que os elementos passivos (L, C, e R) no

apresentam relao inter-harmnica. Em contrapartida,
a matriz tensorial que representa o GCSC cheia,
caracterizando a relao inter-harmnica existente no
dispositivo. Pois, por exemplo em (13), elementos de
freqncias angulares 3 e 5 influenciam nas
equaes de freqncia angular , e vice-versa.
4 Validao do Modelo

Nesta seo apresentado a validao da modelagem tensorial do GCSC aplicado ao sistema de potncia apresentado na Figura 3, em regime permanente.
A validao foi realizada atravs de comparaes
de resultado das formas de ondas obtidas no pacote
computacional Mathematica e no programa de simulao PSCAD/EMTDC. No Mathematica foi utilizado o
mtodo Newton Raphson para o clculo das variveis,

Se for considerado que a tenso no capacitor

simtrica em relao origem, como normalmente o
caso para regime permanente, s haver componentes
harmnicas de ordem mpares (k = 1,3,5,...). Assim, o
sistema de equaes na forma matricial, considerando
apenas a componente fundamental e dois harmnicos,
apresentado em (13), onde o segundo membro
dado por (12).

3 L
R

R
3 L

5 L
R

R
5 L

(1,1)
( 2,1)
(1, 2)
(1, 2)
a1,3
a1,5
a1,5
a1,5

a1(,23,1) a1(,23,2) a1(,25,1) a1(,25,2)

a3(1,3,1)
a3( 2,3,1)
a3(1,5,1)
a3( 2,5,1)

( 2,1)
( 2, 2)
( 2,1)
a3,3
a3,3
a3,5
a3(2,5,2)

a5(1,3,1)
a5( 2,3,1)
a5(1,5,1)
a5( 2,5,1)
a5(2,3,1) a5(2,3,2) a5(2,5,1) a5(2,5,2)

vC Re
1

vC Im1
vC
Re 3

vC Im 3
v

C Re 5
vC Im
5

iRe
1

iIm1
i

Re3
iIm3
i

Re5
iIm5

=B

(13)

com uma pequena tolerncia ( < 10-9), com 9 iteraes, e no PSCAD utilizou um passo de integrao de
10 s para obter a preciso desejada no instante de
chaveamento.
A estrutura da matriz tensorial, impedncia, do
sistema de equaes para um nmero de harmnicos
igual a 50 mostrado na Figura 5. Para sistemas de
grande porte utiliza-se anlise nodal e a matriz adminitncia muito esparsa. Tcnicas de esparsidade e
ordenao so utilizadas para diminuir o esforo computacional.
As consideraes feitas foram: a tenso da fonte
puramente senoidal com magnitude de 65 kVrms e
freqncia de 60 Hz. O valor da resistncia total de,
R = 4,5 + 100 = 104,5 , a indutncia total de,
L = 132 + 265 = 397 mH e o valor da capacitncia do

GCSC de,C = 200 F, o ngulo de corte () de 120 e

o nmero de harmnicos analisados igual a 50
(kmax = 50).
0

50

100

150

200

ideal, de se esperar o aparecimento do Fenmeno de

Gibbs, como observado na Figura 8. Um mtodo
para contornar este problema utilizar o conceito de
funes de chaveamento generalizadas, (Alves, Pilotto, Watanabe, 2001).

Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC
4
50

50

3
2

100

vC [kV]

100

1
0
-1
-2

150

-3

150

-4
0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

0.2

tempo [s]

(a)
200

200
0

50

100

150

3.5

200
3

Figura 5. Estrutura da matriz do sistema com o GCSC conectado.

vC [kV]

A Figura 6 apresenta as formas de onda da tenso

na fonte e da corrente de linha em regime permanente,
obtidas no Mathematica e comparadas com os resultados obtidos em simulao no PSCAD/EMTDC.

Modelo Tensorial

2.5

PSCAD/EMTDC
2

1.5

0.5

Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC
1

100

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

(b)
Figura 7 (a) Tenso no capacitor do GCSC.
(b) Espectro harmnico de vC.

75
50

v [kV]
i [100A]

25

Modelo Tensorial
PSCAD/EMTDC

0.75
- 25

0.5

- 50

0.25
0.17

0.175

0.18

0.185
tempo [s]

0.19

0.195

0.2

iC [kA]

- 75
-100

-0.25

Figura 6 Formas de ondas da tenso e corrente de linha.

-0.5

A forma de onda da tenso no capacitor e seu respectivo espectro harmnico so mostrados

na Figura 7.
A corrente que passa no capacitor facilmente
obtida multiplicando a matriz tensorial, determinada
pelos coeficientes da funo de chaveamento, pelo
vetor corrente de linha, i. A Figura 8 mostra o resultado.

-0.75
0.17

0.175

0.18

0.185

0.19

0.195

(a)
0.3

Modelo Tensorial
0.2

PSCAD/EMTDC

0.1

9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

(b)
Como a modelagem tensorial utiliza Sries de
Fourier para representar as grandezas peridicas, e a
transio da funo de chaveamento foi considerada

0.2

tempo [s]

iC [kA]

Observa-se que os resultados obtidos com o modelo tensorial esto de acordo com os simulados.

Fenmeno de Gibbs

Figura 8 (a) Corrente no Capacitor.

(b) Espectro harmnico de iC.

5 Concluso

Neste trabalho foi apresentada a modelagem do

dispositivo FACTS GCSC atravs da anlise linear
utilizando a formulao tensorial. Os resultados obtidos foram validados atravs da comparao com a
simulao feita no programa PSCAD/EMTDC, em
regime permanente.
O tratamento matemtico apresentado permitiu
fazer a representao detalhada e precisa de um dispositivo no linear levando em considerao sua natureza tensorial. Observou-se a interao inter-harmnica
do dispositivo com o sistema, mostrando-se mais abrangente do que a formulao fasorial.
O mtodo tensorial permite fazer uma anlise
mais apurada, pois identifica os fatores que influenciam no sistema de uma forma direta. Esses fatores so
mais difceis de identificar em simulaes com o
PSCAD/EMTDC. Este modelo servir, no futuro, para
estudos da resposta em freqncia do GCSC, inclusive, interaes de harmnicos.
Para sistemas de grande porte, possivelmente, o
mtodo se mostrar mais rpido e preciso do que simulaes realizadas no PSCAD/EMTDC. Alm de
possibilitar a definio de funes de transferncias
entre grandezas do sistema, permitindo a identificao
de possveis plos instveis, o que no possvel
numa simulao no domnio do tempo.
Os autores acreditam que com esta formulao ser possvel identificar possveis ressonncias interharmnicas no GCSC e, tambm, projetar controles
mais eficientes. Desta forma o tratamento tensorial
apresenta-se como uma ferramenta poderosa para
anlise de dispositivos FACTS.
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