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Simulao em tempo real e otimizao

paramtrica aplicadas a veculos de


competio: O Caso BMW Team Brasil
Maro 2013

Agenda

Introduo
Objetivos
Metodologia
Modelagem do veculo e pista
Simulaes de max performance
Validao do modelo
Setup do problema de otimizao (VI-CRT e mF)
Variveis de otimizao
Resultados
Concluses

Introduo

Durante o ano de 2012 foi disputado um campeonato da


categoria FIA GT3 no Brasil.
Equipes das grandes montadoras estiveram representadas,
como BMW, Ferrari, Mercedes, Lamborghini e etc.
Os veculos desta categoria so extremamente, velozes,
nivelados em performance e complexos de serem
ajustados.

Introduo
O campeonato foi disputado etapa a etapa e ponto a ponto.
Qualquer diferencial competitivo poderia fazer a diferena entre
vencer e chegar na 2 posio.

Introduo
O pouco tempo de experincia com o veculo e o curto tempo de
ajustes durante os finais de semana, foram cruciais para a iniciativa
de desenvolver uma nova metodologia de trabalho afim de achar o
setup ideal do carro para cada pista.
Quando aliados, a disponibilidade de dados de telemetria na pista e
do veculo fornecidos pelo fabricante, favoreceram a utilizao das
ferramentas de simulao e otimizao com bons resultados em
relativo curto prazo.

Objetivos
Os objetivos do presente trabalho
foram:
Modelar e validar o veculo BMW Z4,
categoria FIA GT3
Criar modelos de pistas nas quais as provas
ocorreriam
Definir as variveis para otimizao
Criar um projeto de otimizao para
minimizar tempo de volta, com restries
Disponibilizar os resultados do simulador e
otimizador (VI-CRT+mF) no final de semana
de corrida para uso pela equipe

Metodologia
Para a modelagem do veiculo foi adotada a
ferramenta VI-CRT.
Essa ferramenta contempla a modelagem do veculo,
da pista, do piloto e capaz de realizar simulaes
de melhor tempo de volta.
Para a otimizao foi utilizada a ferramenta ModeFrontier.
O Mode Frontier capaz de definir e alterar variveis
de otimizao num modelo, conforme tcnicas de
DOE e automatizar as simulaes com essas
variaes.

Metodologia
Para alimentar e validar o modelo (muito importante para que os
resultados do otimizador estejam corretos!) foram utilizados dados
oriundos de medies em laboratrio e de telemetria em pista.
A telemetria em pista tambm serviu para alimentar a ferramenta
de construo das pistas e ajuste de traado do simulador.

Modelagem do veculo
O modelo do veiculo foi desenvolvido na plataforma VI-CRT
O VI-CRT uma ferramenta de simulao de dinmica veicular em
tempo real
Ela utiliza uma representao aproximada da suspenso baseada em
sua elastocinemtica e gera um modelo simplificado, porm
representativo.

VI-CarRealTime

modelo do veculo
Massa suspensa:
Chassi rgido com 6 DOF
Suspenso independente na dianteira e
traseira.
Sistema de direo
Freio
Motor, transmisso e diferencial
Pneus (Pacejka Formulas)
Cada roda: 2 DOF (y ,Vz )
Cada pneu: 2 estados auxiliares
Foras aerodinmicas

y
Ltk
Hrc

Vista Frontal

Direo de Trabalho da Suspenso

L wb
z
Hwc,r

H wc,f

Vista lateral
10

Dados gerais do veculo


O chassi considerado como uma massa rgida.
Suas principais propriedades esto descritas abaixo.

Massa total do Veculo: 1192 kg


Bitola Dianteira: 1640 -> 1660 mm
Bitola Traseira: 1650 -> 1700 mm
Entre eixos: 2509 mm
Massa de Equilbrio de Performance: 85 kg
Massa No Suspensa por suspenso dianteira: 35 kg
Massa No Suspensa por suspenso traseira: 40 kg

Suspenses dianteira e traseira


As suspenses do BMW Z4 foram geradas a partir da
introduo dos dados de elastocinemtica medidos
em mquinas de ensaio diretamente nos dados de
entrada do ambiente VI-CRT
A suspenso dianteira do tipo strut on springs. No
lugar da bandeja inferior tem-se dois braos
independentes de controle.
A suspenso traseira do tipo trailing arm com
bracos de controle laterais.

Suspenso dianteira
strut on springs

Suspenso traseira

trailing arm com bracos de controle laterais

Molas
As molas so utilizadas em jogos, com rigidezes
variando dentro de cada set.
300
600

Stiffness (N/mm)

250
500

200
400

SPRING1-FRONT
SPRING1-REAR

150
300

SPRING2-FRONT

SPRING2-REAR
100

200

SPRING3-FRONT
SPRING3-REAR

50

100
0
0

3
Position Number

Amortecedores
Os amortecedores so ajustveis em bounce e
rebound.

Sistema de direo
O sistema de direo do tipo pinho e cremalheira
com uma curva de steering ratio representada pelo
grfico abaixo:

Powertrain
O mapa do motor e criado a partir dos dados de
dinammetro. A curva usada de base pode ser vista
abaixo:

Freios
O sistema de freios e representado por seus
parmetros de projeto, conforme interface abaixo:

Mapas aerodinmicos
O Cx de referencia 0.5. Esse Cx levantado a uma
velocidade de 140 km/h.
A partir dele so levantados os Cx para diferentes
velocidades e posies das asas e alturas de trabalho

Mapas aerodinmicos
O mesmo procedimento e adotado para os
coeficientes de downforce Cz, dianteiro e traseiro.

Modelagem das pistas


VI-Road: uma ferramenta de criao de pista,
aberta ou fechada, que utiliza inmeros formatos de
dados de entrada: cad, gps, telemetria, etc.

interlagos

guapor

Manobra max-performance
MaxPerformance um evento no VI-CRT que utilizado
para definir um limite dinmico de perfil de velocidades
num circuito.
O evento utiliza um solver esttico (VISpeedGen) para
calcular um perfil de velocidades e depois verifica se o
perfil calculado vivel atravs do solver dinmico.
Se for invivel, o solver esttico calcula um novo perfil
somente prximo da regio invivel.
O processo repetido at um perfil de velocidades vivel
em todo o traado ser encontrado.

Validao do modelo
A validao do modelo pode ser vista pela comparao
com a telemetria: simulao, telemetria
Simulao
Telemetria

Yaw rate
Simulao
Telemetria

Velocidade longitudinal

Qual o melhor setup?

+
Aeroflio
Alinhamento
Amortecedores
Barras estabilizadoras
Jogo de molas
Altura de rodagem

Opes de Projeto:

Infinitas combinaes

Metodologia Tradicional
Definir

Ajustar

Testar

Tem
tempo?

Avaliar

Modifica

Sim

Desafios
Processo laborioso;
Grande nmero de opes;
Problema altamente no-linear;
Pouco tempo disponvel;
Mtodo emprico;

No
Corrida

Metodologia baseada em otimizao:


Variveis de
Projeto
Objetivos e
restries

Software de
otimizao

Configurao
tima

Ferramenta
de simulao
(ViCRT)

Desafios tradicionais:
Nova abordagem:
Processo laborioso;
Processo automtico
Grande nmero de opes;
Algoritmos
Problema altamente no-linear; robustos de
Pouco tempo disponvel;
otimizao
Mtodo emprico;
Mtodo cientfico

modeFRONTIER:
Ambiente de otimizao multidisciplinar
Permite o acoplamento com diferentes ferramentas de CAE.

Setup da Otimizao:
Consideraes:
Tempo por anlise: 02 a 03min;
Processo automatizado: ~600 anlises/dia;

Resumo do Problema:
14 variveis de entrada;
02 restries;
01 Funo Objetivo;
Target: resposta em aprox. 01 dia;

Estratgia: Algoritmo Gentico - MOGA-II


Robusto (independe de derivadas locais);
Permite trabalhar com restries de projeto e variveis discretas;

Teoria da Evoluo
Ambiente
Indivduo
Aptido

Melhores Indivduos

Algoritmos Genticos
Problema
Possvel configurao
Qualidade da Soluo

Seleo Natural
Melhores configuraes so
combinadas atravs de operaes
de CrossOver e Mutao,

Populao Inicial
ex.: pontos aleatrios

Prxima gerao de
configuraes

Grfico de Histrico
Estatstica
Setup Inicial (98.38)

Setup otimizado (97.00)

Nmero de simulaes = 600


Aprox. 01 dia de clculo
Configuraes viveis = 547
Tempo Setup Inicial = 98.38
Tempo Otimizado = 97.00

Anlise de Sensibilidade Tempo de volta


Parmetros significativos
Ajuste mola Traseira
TOE: roda traseira direita
TOE: roda traseira esquerda
ngulo do Aeroflio

Anlise de Sensibilidade: Velocidade Mxima


Parmetros significativos
Ajuste da mola traseira
Amortecedor dianteiro
Toe: roda traseira esquerda
ngulo do aeroflio

Grfico de Coordenadas Paralelas

Mola
Traseira

TOE
TOE
Traseira Esq. Traseira Dir.

Aeroflio

Amortecedor
Dianteiro

Vel. Mx.

Tempo de
Volta

Grfico de Coordenadas Paralelas

Intervalo com 95%


de confiana.

Mola
Traseira

TOE
TOE
Traseira Esq. Traseira Dir.

Aeroflio

Amortecedor
Dianteiro

Vel. Mx.

Tempo de
Volta

Concluses
A metodologia aplicada apresentou-se extremamente vivel
para a utilizao em ambientes de competio, onde os perodos
para teste so restritos.
Este tipo de metodologia pode ser aplicado tanto em ambientes
de competio como no ambiente da indstria (obviamente com
funes objetivas diferentes)
Apesar do grande auxilio dos softwares de simulao e
otimizao na soluo dos problemas, o conhecimento e
desenvoltura de um engenheiro faz-se necessrio.

Jean Tavares Horcaio


E-mail: jhorcaio@ford.com ou jyzf@uol.com.br