Problemas propuestos

3 GRADO INGENIERA MECNICA

2014/15

MECNICA APLICADA
CINEMTICA Y DINMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO
Problema 1.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano formado por tres
barra de longitudes L1=1,2m, L2=2,5m y L3=1m y los puntos del bastidor que lo
sustenta, AD, estn distanciados 2,5m.

Figura 1
Con el propsito de estudiar la cinemtica y dinmica del mecanismo mostrado,
determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sita el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
Cinemtica
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema y se mueve con una velocidad angular
constante de 4 rad/s (1), determinar:
3. Localiza y determina los pares cinemticos que contiene el mecanismo y
establece las ecuaciones de restriccin asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restriccin (q)
5. Sistema de ecuaciones para la obtencin de los vectores velocidad y
aceleracin
Dinmica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de
500Nm y el peso de las barras es m1=7,5kg, m2=10kg y m3= 6kg, determinar:
6. Matriz de masas segn sistema de referencia establecido en apartado 2
7. Vector g de fuerzas externa
8. Ecuaciones matriciales de la dinmica

Problema 2.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano con dimensiones

L1=0,27m, L2=0,45m, L3=0,25m, BC=0,3m, BD=0,2m, DC=0,18m, EF=0,17m,
EG=0,15m, GF=0,2m, AGx=0,3m y AGy=0,05m.

P1

P2

Figura 2
Con el propsito de estudiar la cinemtica y dinmica del mecanismo mostrado,
determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sita el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
Cinemtica
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema y se mueve con una velocidad angular
constante de -2 rad/s, determinar:
3. Localiza y determina los pares cinemticos que contiene el mecanismo y
establece las ecuaciones de restriccin asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restriccin (q)
5. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleracin
Dinmica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por una fuerza actuando
sobre el centro de masas de la barra y perpendicular a la misma de 20N y el peso de
los elementos es mL1=0,5kg, mL2=0,5kg, mL3= 0,5kg, mP1=2kg y mP2=2kg, determinar:
6. Matriz de masas segn sistema de referencia establecido en apartado 2
7. Vector g de fuerzas externa
8. Ecuaciones matriciales de la dinmica

Problema 3.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano con dimensiones

L1=0,1m, L2=0,4m, AB=0,15m, CD=0,3, BCx=0,2m y BCy=0,2m.

L1

L2

Figura 3
Con el propsito de estudiar la cinemtica y dinmica del mecanismo mostrado,
determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sita el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
Cinemtica
Sabiendo que L1 es la barra motriz del sistema y se mueve con una velocidad angular
variable 1=2t2-4t+1 rad/s, determinar:
3. Localiza y determina los pares cinemticos que contiene el mecanismo y
establece las ecuaciones de restriccin asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restriccin (q)
5. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleracin
Dinmica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de
100Nm, la fuerza de rozamiento max en E es de 5N y el peso de los elementos es
m1=0,5kg, m2=2kg y mE= 1kg, determinar:
6. Matriz de masas segn sistema de referencia establecido en apartado 2
7. Vector g de fuerzas externa
8. Ecuaciones matriciales de la dinmica

Problema 4.- La siguiente figura muestra un mecanismo plano formado por 4

elementos de longitudes L=5m, L2=1m, L3=1,5m, L4=1,3m y L5=3,1m.
E

Figura 4
Con el propsito de estudiar la cinemtica y dinmica del mecanismo mostrado,
determinar:
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano
2. Determina y sita el sistema de variable dependientes (punto de referencia)
Cinemtica
Sabiendo que el elemento motriz es la palanca ABF y se mueve con una velocidad
angular alternativa, variando el ngulo de L con la horizontal entre 30 y -30 grados,
determinar:
3. Localiza y determina los pares cinemticos que contiene el mecanismo y
establece las ecuaciones de restriccin asociadas
4. La jacobiana de las ecuaciones de restriccin (q)
5. Plantea ecuaciones para la obtencin de posicin inicial y desplazamientos
finitos
6. Sistema de ecuaciones para la velocidad y aceleracin
Dinmica
Sabiendo que la barra motriz (L1) se encuentra accionada por un par motor de
1000Nm, la fuerza de resistencia en D es de 600N (vertical hacia arriba) y el peso de
las barras es despreciable, determinar:
7. Matriz de masas segn sistema de referencia establecido en apartado 2
8. Vector g de fuerzas externa
9. Ecuaciones matriciales de la dinmica

Problema 5.- La figura 5 muestra el esquema del mecanismo conocido como yugo
escocs, compuesto por una barra 1 (a1=0,1m, a2=0,15m, m1=1kg e J1=IG1= 0,1 kg.m2),
unida a travs de una ranura en el punto B, con el elemento 2 (b1=0,05, m2=2kg e
J2=IG2= 0,15 kg.m2)*.

F1

F2

30

Figura 5

Cinemtica
Para el estudio cinemtico, la barra motriz 1, partiendo del reposo, se desplaza con
una aceleracin angular = 0,25t-1 rad/s2, se pide:
1. Grados de libertad del sistema multicuerpo plano
2. Nombrar y situar el sistema de variables dependientes {q}
3. Localizar y determinar los pares cinemticos del mecanismo y establecer las
ecuaciones de restriccin asociadas (), as como las ecuaciones motrices (d)
4. Sistema de ecuaciones para la obtencin de los vectores velocidad y
aceleracin
Dinmica
Condiciones dinmicas: Una fuerza perpendicular a la barra1, actuando sobre su
centro de masas F1=100N y una fuerza de rozamiento en la pieza 2, F2=25N,
determinar:
5. Matriz de masas [M] segn sistema de referencia establecido en apartado 2
6. Vector {g} de fuerzas externas
7. Ecuaciones matriciales de la dinmica.

8. Teora: Qu representan los multiplicadores de Lagrange? Cuntos

multiplicadores tendr un sistema multicuerpo?
*Estimad todas aquellas cotas que consideris necesarias

Problema 6.- La figura 6 muestra el esquema de un mecanismo de arrastre

compuesto por una barra AD (L1=1,5 m, m1=0,9 kg e IO1= 0,2 kg.m2) con ranura,
accionada por una manivela BC (L2=0,5 m, m2=0,3 kg e IO2= 0,01 kg.m2). El
mecanismo se ve accionado por un par M=75 N.m en BC (velocidad angular
constante en la barra BC de 0,5 rad/s) que arrastra en D una fuerza perpendicular a la
barra AD Fext=30N, tal y como se muestra en la figura.
D

Figura 6
Fext

C
M

0,35m
A

30

Con el propsito de estudiar la cinemtica y dinmica del mecanismo mostrado, se

pide:
Cinemtica
1. Grados de libertar del sistema multicuerpo plano y sistema de variables
dependientes (punto de referencia)
2. Localizar y determinar los pares cinemticos que contiene el mecanismo y
establecer las ecuaciones de restriccin asociadas (), as como las ecuaciones
motrices (d)
3. La jacobiana de las ecuaciones de restriccin (q)
4. Sistema de ecuaciones para la obtencin de los vectores velocidad y
aceleracin
Dinmica
5. Matriz de masas [M] segn sistema de referencia establecido en apartado 2
6. Vector {g} de fuerzas externas