Curso de Verano

Diseo y construccin de un micro-robot

Cinemtica de robots mviles

Francisco Jos Rodrguez Urbano

Contenido
X
X
X
X

Introduccin
Tipos de ruedas
Sistemas de locomocin
Modelos cinemticos de robots con
ruedas

Tipos de Robots

Tipos de robots
X
X
X
X
X

Con Ruedas
Con patas
Aereos
Submarinos
Humanoides

Robots mviles con ruedas

Robots con ruedas

X

Combinacin de componentes
computacionales (software)

Conjunto de subsistemas:

fsicos

(hardware)

Locomocin: Cmo se mueve el robot en su entorno

Percepcin: Cmo mide el robot propiedades de s mismo y de
su entorno
Control: Cmo se realiza la actuacin sobre el sistema fsico
Razonamiento: Cmo convierte medidas del mundo exterior en
acciones a realizar
Comunicacin: Cmo se comunica el robot con otros robots o
con un operador externo

Locomocin
X

Locomocin Proceso para conseguir que un robot se

mueva

Dinmica Estudio del movimiento a travs del

modelado de las fuerzas

Cinemtica Estudio matemtico del movimiento sin

tener en cuenta las fuerzas

Para que se produzca movimiento es necesario aplicar

fuerzas sobre el robot

Trata de las relaciones entre las fuerzas y los movimientos.

Trata con las relaciones geomtricas que definen el sistema

Trata con las relaciones entre los parmetros de control y el
comportamiento del sistema

Control Cinemtico
X

Objetivos:
Descripcin del comportamiento mecnico
del robot para disearlo y controlarlo
Diferentes a los robots manipuladores

El robot no conoce su posicin de forma directa

La posicin se obtiene integrando en el tiempo
La posicin slo se conoce de forma estimada

Para estudiar el movimento del robot, es

necesario
comenzar
estudiando
las
restricciones impuestas por las ruedas

Notacin
x
b = y

cos
R ( ) = sin

Sistema mvil {Xm, Ym}

Sistema base {Xb, Yb}

m = R( )b

sin
cos
0

0
0

Ruedas

Rodadura

Deslizamiento
lateral

Rueda directriz
Eje de Rotacin orientable

Rueda ideal
Suposiciones
1. El robot se compone de partes rgidas
2. No hay deslizamiento en la direccin
perpendicular a la rodadura
3. No thay deslizamiento translacional
entre la rueda y el suelo (rodadura pura)
4. Como mximo hay un eje de
direccin por rueda
5. Los ejes de la direccin son
perpendiculares al suelo

Parmetros de las ruedas

X

A bajas velocidades, el modelo de rodadura

es razonable
Parmetros de una rueda:

r = radio de la rueda
v = velocidad lineal de la rueda
w = velocidad angular de la rueda
t = velocidad de la direccin

Tipos de ruedas
Rueda orientable centrada

Rueda fija

Rueda orientable descentrada

Rueda sueca :omnidireccional

(Castor wheel)

Rueda fija
Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
Restricciones:
El punto P no puede moverse en la direccin perpendicular al plano de la rueda

Rueda orientable centrada

Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
El vector normal en la direccin del eje y es ay
Restricciones:
El punto P no puede moverse en la direccin perpendicular al plano de la rueda

Rueda orientable descentrada

Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
El vector normal en la direccin del eje y es ay
Es omnidireccional

Rueda sueca
Velocidad del punto P
El vector normal en la direccin del eje x es ax
El vector normal en la direccin del rodillo es as
Es omnidireccional

Ejemplos de robots con ruedas

Birueda

Carterpillar

Omnidireccional

Locomocin
Centro instantneo de rotacin (ICR):
Punto de cruce de los ejes de todas las ruedas

Maniobrabilidad
X

La maniobrabilidad de un robot es la
combinacin de:
Movilidad debida a las restricciones de
deslizamiento
Movilidad adicional debida a la direccin de
las ruedas orientables

Relacin
Grado de movilidad
Grado de direccionabilidad
Maniobrabilidad del robot M

m
s

= m + s

Grado de movilidad
Grado de movilidad

No se puede mover
(No hay ICR)

Movimiento fijo en
un arco (El ICR es un
punto fijo)

Grado de movilidad : 0

Grado de movilidad : 1

Movimiento libre

Movimiento en un
arco variable (El ICR
se encuentra sobre
una lnea)

( El ICR puede
encontrarse en
cualquier posicin)

Grado de movilidad : 2

Grado de movilidad : 3

Grado de direccionabilidad
X

Grado de direccionabilidad
Nmero de ruedas orientables centradas que se pueden mover de forma
independiente para dirigir el robot

Ninguna rueda
orientable
centrada
Una rueda
orientable
centrada

Grado de direccionabilidad : 0

Dos ruedas orientables

centradas
independientes

Dos ruedas orientables

centradas
dependientes
Grado de direccionabilidad : 1

Grado de direccionabilidad : 2

Clasificacin de robots con

ruedas
X

Ejemplos de tipos robots(grado de movilidad, grado de direccionabilidad)

Movilidad
Direccionabilidad

3
0

2
0

1
1

2
1

1
2

Modelo Cinemtico

Restricciones no holnomas
Una restriccin no holnoma es una restriccin
en las posibles velocidades de un cuerpo

Significado:
El robot puede moverse en algunas direcciones
(avanzar y retroceder) , pero no en otras (lateralmente).
El robot no puede moverse
lateralmente de forma
instantnea

Aparcamiento paralelo
haciendo maniobra

Tipos de locomocin
X

Traccin diferencial
Dos ruedas motrices (ms una de apoyo para estabilidad)
Tipo ms simple de traccin
Muy sensible a la velocidad relativa de las ruedas (pequeos errores
producen diferentes trayectorias, no cambios de velocidad)

Ruedas directrices (triciclo, bicicletas)

Rueda directriz + ruedas traseras
No puede girar 90
Radio de curvatura limitado

X
X
X

Traccin sncrona
Traccin omnidireccional
Tipo coche (Ackerman)

Traccin diferencial

Parmetros del robot

Entrada de control

(x,y) : Posicin del robot

: Orientacin del robot

v : velocidad lineal del robot

w : velocidad angular del robot
(no es la de las ruedas)

Traccin diferencial
Vr(t) Velocidad lineal de la rueda derecha
Vl(t) Velocidad lineal de la rueda izquierda
r radio nominal de cada rueda
R radio de curvatura instantneo de la trayectoria del robot (distancia desde el
ICC al punto medio entre las dos ruedas).

L
( R + ) = VR
2

L
( R ) = VL
2

En cada instante de
tiempo, las ruedas
izquierda y derecha
deben seguir una
trayectoria que se mueva
alrededor del ICC a la
misma velocidad angular

Modelo cinemtico en el sistema

base
X

Relacin entre las entradas de control y las velocidades de las

ruedas

Modelo cinemtico
90

Restriccin no holnoma

[sin

x
cos ] = x sin y cos = 0
y

Traccin diferencial
Modelo cinemtico en coordenadas del robot
Vx (t ) r / 2 r / 2
l (t )
Vy (t ) = 0
0

r (t )

(t ) r / L r / L

r (t )

Velocidad angular de la rueda derecha

l (t )

Velocidad angular de la rueda izquierda

Control bsico
X

Centro instantneo de rotacin

R : Radio de rotacin
X

Movimiento rectilineo
R = Infinito
VR = VL

Movimiento rotacional
R= 0
VR = -VL

Control bsico
X

Perfil de velocidad

0
3
3

: Radio de rotacin
: Longitud de la trayectoria
: ngulo de rotacin

Triciclo
X
X
X

Tres ruedas con odometra en las dos ruedas traseras

Direccin y traccin proporcionada por la rueda frontal
Variables de control:
ngulo de la direccin (t)
Velocidad angular de la rueda directriz ws(t)

El centro instantneo
de curvatura (ICC)
debe estar en la line
que pasa y es
perpendicular a las
ruedas traseras fijas

Triciclo
X

Si la rueda directriz se coloca

con un ngulo (t), el triciclo
rota con una velocidad
angular (t) alrededor del
ICC situado a una distancia R
segn la linea que pasa y es
perpendicular a las dos
ruedas traseras.

Triciclo
La rueda frontal acta como rueda directriz y motriz
r:radio de la rueda directriz
Vs(t): Velocidad lineal de la rueda directriz
W(t): velocidad angular del sistema mvil respecto al fijo
d: distancia de la rueda delantera al eje trasero

Triciclo
Modelo cinemtico en
coordenadas del robot

No hay deslizamiento

Triciclo
Modelo cinemtico en el sistema base

Traccin sncrona
X

En un robot de traccin sncrona cada rueda es

motriz y directriz
Configuraciones tpicas
Tres ruedas orientables dispuestas en los vertices de
un tringulo equilatero
Plataforma cilndrica colocada sobre el tringulo
Todas las ruedas giran y avanzan sincronizadas

El comportamiento es no holnomo

Traccin sncrona

Traccin sncrona
X
X

Todas las ruedas giran al unsono

Las tres ruedas apuntan en la misma direccin y giran a
la misma velocidad
Esto se consigue mediante un conjunto complejo de correas que
conectan las ruedas
Usan dos motores independientes, uno hace rodar todas las
ruedas, y el otro las hace girar simultaneamente

X
X
X

El vehculo controla la direccin en la que apuntan las

ruedas, y la velocidad a la que ruedan
Dado que todas las ruedas permanecen paralelas, el
robot rota siempre alrededor de su centro geomtrico
Los robot de traccin sncrona pueden controlar la
orientacin directamente

Traccin sncrona
X

Variables de control (independedientes)

v(t), (t)

El centro instantneo de curvatura (ICC)

est siempre en el infinito.Cambiando la orientacin
de las ruedas cambia la direccin del ICC

Traccin sncrona
X

Casos particulares:
v(t)=0, w(t)=w durante un
intervalo de tiempo t, El
robot rota sin moverse un
ngulo w t .
v(t)=v, w(t)=0 durante un
intervalo de tiempo t , el
robot se desplaza en la
direccin a la que apunta
una distancia v t.

Traccin omnidireccional

Rueda sueca

Tipo coche (Ackerman)

X

Se usa en vehculos a motor.

La rueda frontal interna rota un
poco ms que la externa
(reduce el deslizamiento)
Se usa de forma generalizada
en robot mviles autnomos en
exteriores

Tipo coche (Ackerman)

where
d = separacin lateral de las ruedas
l = separacin longitudinal de las ruidas
i = Angulo relativo de direccin de la rueda interior
o = Angulo relativo de direccin de la rueda exterior
R=distancia del ICC a la lnea central del vehculo

Tipo coche (Ackerman)

X

Ecuaciones:

cot i cot o =
cot =

cos
sin

d
l

cot i cot o
R+d /2 Rd /2

l
l
d
=
l
=
R

Tipo coche (Ackerman)

Modelo equivalente:

Kinematic model for car-like robot

X

Entradas de control:

u1 : Velocidad de avance de las ruedas traseras

u2 : Velocidad angular de las ruedas directrices
X

Tipo: Ruedas traseras motrices, delanteras direcctrices

x, y

{ x, y , , }
{u1 , u2 }

{ 1 , 2 }

Cinemtica tipo coche

(Ackerman)
 R = u1

l
= u1
tan

Modelo con traccin trasera:

x = u1 cos
y = u1 sin
u
 = 1 tan
l
 = u2
Restriccin no holnoma:

x sin y cos = 0

ICC

x, y

u1 : Velocidad de avance
u2 : Velocidad de giro de la direccin
l: distancia entre eje delantero y trasero