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UNIJU - UNIVERSIDADE REGIONAL DO NOROESTE DO ESTADO DO RIO

GRANDE DO SUL
DCEEng DEPARTAMENTO DE CINCIAS EXATAS E ENGENHARIAS

DINMICA DE POSIO VEICULAR

HERBERT FICHT NETO

Relatrio do Projeto Desafio

CURSO DE ENGENHARIA MECNICA


COMPONENTE CURRICULAR DE CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS

PROFESSOR: A.C. VALDIERO


PROFESSOR: L.A. RASIA (DR. ENG.ELE.)

Panambi, novembro de 2013

BIOGRAFIA DO AUTOR

Herbert Ficht Neto Nascido em 1990 no municpio de Panambi do estado do Rio


Grande do Sul. Completou sua formao de Segundo Grau em 2008 no Colgio Scalabrini de
Educao Integrada no municpio de Guapor/RS. Trabalhou como Auxiliar de Produo na
empresa Brunnig Tecnometal e Fockink e como conferente na na Cotripa. Atualmente no
exerce nenhuma funo, no est trabalhando, sendo somente estudante. Tem por objetivo
buscar conhecimento na rea metal mecnico, sempre buscando estar atualizados aos assuntos
que dizem respeito ao mesmo, para poder facilitar a vida das pessoas por meio da engenharia.
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS.................................................................................................................4
SMBOLOGIA...........................................................................................................................5
RESUMO....................................................................................................................................6
1......................................................................................................... INTRODUO
.....................................................................................................................................................7
1.1

Generalidades...............................................................................................................7

1.2

Descrio do sistema dinmico a ser modelado...........................................................7

1.3

Objetivos e metas..........................................................................................................8

2................................................................. MODELAGEM DO SISTEMA DINMICO


.....................................................................................................................................................9
2.1

Introduo.....................................................................................................................9

2.2

Formulao do modelo matemtico em equaes diferenciais..................................10

2.3

Determinao da funo de transferncia da malha aberta.........................................10

2.4

Anlise do comportamento do sistema em malha aberta............................................11

2.5

Determinao da funo de transferncia do sistema controlado em malha fechada.13

2.6

Anlise do comportamento do sistema em malha fechada.........................................14

2.7

Discusso....................................................................................................................16

3.............................................................. ANLISE E PROJETO DO CONTROLADOR


...................................................................................................................................................17
3.1

Introduo...................................................................................................................17

3.2

Planejamento da trajetria..........................................................................................17

3.3

Aplicao do Mtodo do Lugar das Razes................................................................17

3.4

Discusso....................................................................................................................19

4......................................................................................................... CONCLUSES
...................................................................................................................................................20
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS......................................................................................21

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Veculo Fiat Punto.....................................................................................................8


Figura 2 Veculo com a Atuao das Foras............................................................................9
Figura 3 Diagrama de Blocos Malha Aberta..........................................................................10
Figura 4 - Grfico com resultados em Malha Aberta variando at o infinito...........................12
Figura 5 lgebra de blocos para blocos em srie..................................................................13
Figura 7 Diagrama de blocos da malha fechada....................................................................14
Figura 9 - Grfico com a Posio desejada (yd=400m)............................................................15
Figura 10 - Grfico do Mtodo das Razes...............................................................................17

SMBOLOGIA

CD

Coeficiente Aerodinmico

[-]

Massa

[Kg]

G(s)

Funo de transferncia da malha aberta

Kp

Ganho do controlador proporcional

[-]

Ft

Fora de Trao

[N]

Posio Inicial do Veculo

[m]

yd

Posio Desejada do Veculo

[m]

RESUMO

Este trabalho dedica-se ao estudo da dinmica de posio uma carreta, veculo de


grande porte. So estudados modelos individuais para os diferentes tipos de foras atuantes

em um veculo. Sero realizados clculos e grficos gerados pelo programa de computador


Matlab para determinar a funo de transferncia, tanto em malha aberta, onde podemos
observar o comportamento do sistema sem a presena de um controlador vendo que sua
posio ir variar, tanto em malha fechada que veremos que com o controlador de ganho
proporcional ser possvel estabilizar o sistema. Ento atravs de relaes matemticas iremos
ver o ganho do controlador, determinar se o sistema estvel ou no, analisar polos e zeros
bem como aplicaremos mtodo do lugar das razes, assim chegamos a concluso que uso do
Kp j o suficiente para controlar o sistema e deix-lo mais rpido e seguro, j que sua
posio pode ser controlada.

1
1.1

INTRODUO

Generalidades
Este trabalho tem como objetivo controlar a posio de um veculo Fiat Punto, sendo

feito a modelagem e controle de um sistema dinmico a ser utilizado no mesmo. Pretende-se


desenvolver uma soluo de controle para este problema com a aplicao de uma metodologia
descrita em OGATA (1993) e com mtodos ministrados no componente curricular de Controle
de Sistemas Dinmicos.
Com a automatizao das maquinas modernas cresce tambm a necessidade de controle
destes sistemas, o controle faz um papel fundamental na automatizao e na avaliao de
sistemas, embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou
passivamente de diversos sistemas de controle. Como exemplo de sistemas de controle
simples podemos citar, o ato de guiar um automvel (malha fechada) e o ato de utilizar um
micro-ondas (malha aberta). Podemos definir um sistema de malha fechada como sendo um
controle realimentado (Feed Back), podendo ser por controle manual ou automtico, j nos
sistemas de malha aberta a sada no tem efeito na ao do controle, isto , a sada no
medida nem realimentada para comparao com a entrada.
Neste Relatrio ser possvel analisar todo o processo virtual de montagem de um
controlador de posio (piloto automtico) de um barco, atravs de simulaes realizadas no
software Matlab.
Est organizado em quatro captulos onde no primeiro captulo descrevemos o sistema
dinmico a ser controlado, no segundo captulo apresentamos a modelagem do sistema
dinmico, no terceiro capitulo fazemos a analise e projeto do controlador do sistema
dinmico, e por fim as concluses dos resultados do projeto realizado.

1.2

Descrio do sistema dinmico a ser modelado


O sistema dinmico abordado neste trabalho trata-se da dinmica de posio de um

veculo onde peguei como exemplo um Fiat Punto, conforme Figura 1, a qual se diferencia na
questo do peso em relao ao baja, no sero consideradas perturbaes. O sistema ter
como entrada um valor de uma fora de trao FT e ter como sada a posio alcanada pela
carreta nomeada por y. Os parmetros utilizados sero a massa da carreta M e como resultante
de foras contraria ao movimento ter a Fora de atrito representada por CD.

Figura 1 Veculo Fiat Punto.

1.3

Objetivos e metas
O objetivo prever o comportamento do sistema da sada (y) de um veculo, no caso
uma Punto, em funo da entrada (FT) e dos parmetros (M e CD). Pretende-se
desenvolver uma soluo de controle para este problema com a aplicao de uma
metodologia descrita em OGATA (1993).
Com o controle do sistema tambm podemos realizar comparativos de resultados
variando condies, variando a massa do carro, por exemplo, variando o coeficiente
atrito, com um sistema de controle podemos simular dados e gerar grficos que
descrevem o comportamento do sistema sob condies definidas, tambm possibilitar a
insero de eventuais melhorias nos veculos, que possam trazer algum tipo de
benefcio principalmente no desempenho e segurana do sistema em questo.

2
2.1

MODELAGEM DO SISTEMA DINMICO

Introduo
Neste captulo apresenta-se a modelagem do sistema dinmico de um veculo com o

objetivo de controlar a posio e criar as devidas relaes entre elas.

Figura 2 Veculo com a Atuao das Foras

Produo
Fabricante

2007 atualmente
Fiat S.p.a
Modelo
Hatch Compacto
Hatchback
Ficha tcnica
1.4
8V

Classe
Carroceria
Motor

1.4

Fire

16V

T-Jet

1.6

16V

E.Torq

1.8

16V

E.Torq

Comprimento
Entre-eixos
Largura
Altura
Peso
Tanque

Fire EVO 1.4


Manual de 5 marchas e Dualogic de 5 marchas
Motor dianteiro transversal, trao dianteira.
Dimenses
4065 mm
2510 mm
1687 mm
1499 mm
1090 kg
60 l

CD

109

Transmisso
Layout

Tabela 1 Caractersticas do Veculo


2.2

Formulao do modelo matemtico em equaes diferenciais


Deduzir o modelo matemtico a partir da aplicao das leis da fsica em um diagrama
de corpo livre.
Pela aplicao das leis do equilbrio dinmico, obtm-se as seguintes relaes

matemticas:

F=M . y
FTFatr =M .
FTCD . y =M .

M . +CD . y =FT

Equao Diferencial

CD . y 1
= FT
M
M

Isolando

A Figura 3 mostra um desenho esquemtico do diagrama de blocos em que foi deduzido


o modelo matemtico.

Figura 3 Diagrama de Blocos Malha Aberta.

2.3

Determinao da funo de transferncia da malha aberta

Aplicando Laplace na Eq. Diferencial temos a funo de transferncia em malha aberta.


S2 y ( s) + S .

S + S .

CD
1
y ( s )= FT ( s)
M
M

CD
1
y ( s)= FT ( s)
M
M

1
M
y ( s )=
. FT (s)
2 CD
S+
S
M

Funo de Transferncia em Malha Aberta

2.4

Anlise do comportamento do sistema em malha aberta

1
M
G ( s )=
CD
S 2+
S
M

Zeros da funo de transferncia so as razes do numerador da funo de transferncia.


Plos so as razes do denominador da funo de transferncia. Os plos da funo
transferncia so os valores de S que zeram o denominador.

Esta funo transferncia no tem zeros, j que no tem S no numerador, mas tem
plos, e como uma equao de grau dois, temos dois polos.
2

S +

CD
S
M

Colocando S em evidncia temos:


S=0

S=

CD
M

Ento,
P1=
P2=0

CD
M

Um sistema dinmico estvel se e somente se a parte real de todos os plos for negativa,
quanto mais prximo da origem (os plos) mais lento ser o sistema e vice, como temos um
polo igual zero, o sistema NO ESTVEL.
Em regime permanente:
t S 0

1
M

y = y ( t )
1
y ( s)
M
=
FT (s) S2 + CD S
M
1
M
1
y ( s=0 ) =
=
CD CD
M
Resultado da Malha Aberta:
Dados do Veculo:
m=1090Kg;
CD=109;
FT=1500;
v0=0;

10

Figura 4 - Grfico com resultados em Malha Aberta variando at o infinito

11

2.5

Determinao da funo de transferncia do sistema controlado em malha fechada


Devemos transformar o ganho Kp, o sensor e a funo de transferncia em uma s

funo de transferncia, para isso usamos lgebra de blocos, que apresentada nas figuras
abaixo.

Figura 5 lgebra de blocos para blocos em srie

Figura 60 lgebra para blocos em paralelo


Escolhido o controlador Kp (proporcional), desenhamos o diagrama de blocos da malha
fechada por realimentao (feedback).
KP
y yD
KP
M
M
2 CD
CD
S .
.S
S2 .
.S
M
M
KP
K
CD
S 2+
S+ P
M
M
M
1+(
).1
1+(
)
2 CD
2 CD
S+
S
S+
S
M
M
KP
Y (S)
M
=
(FunoTransferncia Malha Fechada)
Y D ( S)
KP
2 CD
S+
S+
M
M
yD

Onde entra a posio desejada e sai posio executada.

12

Figura 7 Diagrama de blocos da malha fechada

2.6

Anlise do comportamento do sistema em malha fechada

Atravs da funo transferncia em malha fechada:


KP
Y ( S)
M
=
K
Y D (S )
CD
S 2+
S+ P
M
M

Zeros: No possui zeros, pois novamente o numerador um polinmio de Grau 0.


KP
2 CD
S
+
S+
=0
Plos: Denominador da funo transferncia
M
M

+
2
2
K
CD
CD
4 P
M M
M
P1,2=

Se atribuirmos valores de

K P> 0

teremos um sistema estvel, ao calcularmos os dois plos

seus valores sero negativos no eixo

Re (s ) , mostrando que com uso do controlador

podemos tornar o sistema estvel como mostrado abaixo:


Dados do Veculo:
m=1090Kg;

13
CD=109;
FT=1500;
v0=0;
Kp=50;
yd=400m;

Figura 8 - Grfico com a Posio desejada (yd=400m).

2.7

Discusso
O sistema controlado pelo controlador proporcional fica mais rpido conforme

aumentamos o ganho do controlador. Essas afirmaes sero apresentadas em formas de


grficos no capitulo 3, o clculo explicativo foi realizado no tpico anterior.
Analisando os dados de entrada, o programa do matlab e os grficos que ele gerou,
possvel ver que conforme aumentamos o ganho do controlador (Kp) deixaremos o sistema
mais rpido, considerando que teve uma eficcia muito boa em termos de controle.
Se operarmos com o sistema em malha aberta ter a posio y variando ao infinito,
portanto no temos como determinar uma posio com o sistema em malha aberta, para
obtermos um controle sobre a posio devemos aplicar um controlador.

14

3
3.1

ANLISE E PROJETO DO CONTROLADOR

Introduo
Este captulo visa introduo de um controlador em um determinado sistema

modificando sua dinmica, manipulando a relao entrada/sada atravs da atuao sobre um


ou mais dos seus parmetros, com o objetivo de satisfazer certas especificaes com relao a
sua resposta (Ogata, 1993). Os parmetros do sistema que sofrem uma ao direta do
controlador so denominados de variveis manipuladas, enquanto que os parmetros no qual
se deseja obter as mudanas que satisfaam as dadas especificaes denominam-se variveis
controladas.
3.2

Planejamento da trajetria
O planejado deste trabalho foi verificar o comportamento do sistema da sada (y) de um

veculo em funo da entrada (FT) e dos parmetros (M e CD), a vantagem disso que
podemos visualizar o comportamento do sistema atravs de grficos no programa Matlab. O
sistema controlado pelo controlador proporcional fica mais rpido conforme aumentamos o
ganho do controlador.
Neste caso em particular iremos utilizar o Mtodo das Razes com a finalidade de
obtermos um valor mais preciso para o Controlador (Kp). Com o auxilio do software Matlab
seguimos os seguintes mtodos:
%dadosveiculo
m=1090Kg;
CD=109;
FT=1500;
v0=0;
Kp=50;
yd=400m;
num=[1/M]
den=[1 CD/M 0];

3.3

Aplicao do Mtodo do Lugar das Razes

O grfico do lugar das razes do sistema dinmico traado com o auxilio da funo
RLOCUS no software Matlab. Esse ser traado para os parmetros CD e M e para os ganhos
kp.
Este mtodo possibilita determinar os plos da funo de transferncia em malha
fechada a partir dos plos e zeros da funo de transferncia de malha aberta, considerando o
ganho de malha aberta como parmetro. No que diz respeito o projeto de sistemas de
controle, o mtodo do lugar das razes indica a maneira pela qual os plos e zeros em malha

15

aberta devem ser modificados de modo que a resposta satisfaa as especificaes de


desempenho do sistema. Para o nosso caso tambm possvel analisar qual o valor que
iremos utilizar para o controlador (Kp).
Dada a funo transferncia em malha fechada
KP
Y ( S)
M
=
K
Y D (S )
2 CD
S+
S+ P
M
M

Isolando o Kp temos:
1
(num )
M
1+ K P
=
CD
S 2+
S ( den)
M
Digitando no MatLab geramos o grfico.
%HELP rlocus (trs informaes sobre o comando)
%Dados do projeto desafio posio veicular
%m=massa do veiculo [kg]
%CD=coeficiente de atrito
M=1090kg
CD=109;
num=[1/m]

den=[1CD /m 0]
rlocus(num,den)

16

Figura 9 - Grfico do Mtodo das Razes.

3.4 Discusso
Percebemos que o sistema instvel sem o uso de um controlador, por isso foi utilizado um
controlador proporcional (Kp), que normalmente utilizado para deixar o sistema mais
rpido, logo percebemos que conforme aumentamos o ganho do controlador, deixamos o
sistema mais rpido. O Matlab uma grande ferramenta na hora de resolver qual controlador
usar, pode-se atravs da matemtica determinar qual o melhor para cada caso. Tambm
podemos obter um valor preciso para o ganho proporcional a ser utilizado no Controlador de
posio de um carro, com o auxilio do mtodo das razes foi possvel encontrssemos o valor
para ganho (kp) sem que houvesse a necessidade de fazer testes com tentativa e erro,
facilitando e agilizando muito no processo de elaborao do nosso sistema dinmico
conforme descrito nos captulos anteriores.

17

CONCLUSES
Analisando os clculos dinmicos e logo aps com estes, realizada a modelagem
matemtica para um controlador proporcional, percebemos que mesmo sem o controlador o
sistema instvel, pois tem um polo no zero. Foi usado um controlador Kp, que analisando a
funo transferncia na malha aberta, com o auxlio do programa Matlab utilizando a funo
rlocus, percebemos que conforme aumentamos o ganho do controlador, deixamos o sistema
mais rpido, j que o plo P1 se desloca para a esquerda, para mais longe do eixo imaginrio.
Logo o controlador Kp suficiente para controlar o sistema e deix-lo mais rpido e
seguro, j que sua posio pode ser controlada.
Conseguimos tambm verificar a importncia do controle de sistemas dinmicos e quais
as vantagens de se aplicar um controlador em um sistema. Com a aplicao de controles
podemos controlar movimentos posies, aceleraes, deslocamentos enfim pode se ter uma
leitura completa do sistema dinmico alm de possibilitar a sua operao de maneira
programada. Nos dias atuais os controles esto presentes na maioria dos sistemas dinmicos,
o futuro.
Para o sistema Analise da Posio do Veiculo se operarmos com o sistema em malha
aberta ter a posio y variando ao infinito, portanto no temos como determinar uma posio
com o sistema em malha aberta, para obtermos um controle sobre a posio aplicamos um
controlador. Com a aplicao de um controlador P torna possvel programar o deslocamento
do veiculo no tempo, ou seja, programamos uma trajetria que foi efetuada pelo controlador,
tambm conseguimos retirar alguns dados durante a simulao do controle, como exemplo
fora de trao utilizada.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

VALDIERO, Antonio C. Controle de sistemas mecatrnicos. Panambi: UNIJU, 2009.


Notas de Aula da componente curricular de Controle de Sistemas Dinmicos do curso de
Engenharia Mecnica da UNIJU.