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SISTEMAS DE

CONTROLE

Exemplo de um SC

Os Sistemas de Controle em nossas


Vidas
Embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou
passivamente de diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de
um determinado processo com a funo de monitor-lo, est participando do
fechamento de uma malha;

Atualmente os sistemas de controle tm assumido um papel progressivamente


importante no desenvolvimento da civilizao moderna. Praticamente todos aspectos
de nossa atividade diria so afetados por algum tipo de sistema de controle. A busca
da qualidade, eficincia e preciso, praticamente exige a presena de sistemas de
controle em malha fechada sem a presena do operador humano, isto , CONTROLE
AUTOMTICO.
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BREVE HISTRICO
O primeiro trabalho significativo de controle automtico foi o regulador
centrfugo construdo por James Watt para o controle de velocidade de
uma mquina a vapor, no sculo XVIII.

1932 Nyquist desenvolveu um procedimento relativamente simples para a


determinao da estabilidade de sistemas de malha fechada com base na resposta de
malha aberta a excitaes senoidais estacionrias;
1934 Hazrn introduziu o termo servomecanismos para sistemas de controle de
posio.
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BREVE HISTRICO
Incio dcada de 50 Evans desenvolveu o mtodo de lugar das
razes.;
1960 Computador emprego de variveis de estado;
1960-1980 Controle timo de sistemas determinsticos e estocsticos.
Hoje Computadores digitais outras reas: sistemas biolgicos,
biomedicina, econmicos, etc.

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DEFINIO DE SISTEMA DE CONTROLE


Um Sistema de Controle a interconexo de vrios componentes formando
um sistema capaz de regular o funcionamento de outro sistema, a
chamada planta.

Os Engenheiros de Controle dizem que o conhecimento e o controle de


segmentos sua volta, podem ser chamados de sistemas, com a finalidade
de dotar a sociedade de produtos teis e econmicos.

Importante: no possvel falar em CONTROLE se no conhecemos o


funcionamento da PLANTA!

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A IMPORTNCIA DOS SISTEMAS DE


CONTROLE

Melhoria dos Sistemas timos;


Melhoria da Produtividade;
Alvio no trabalho enfadonho de operaes manuais;
Diminuio de falhas humanas na montagem de produtos;
Controle mais rigoroso da qualidade dos bens
manufaturados;
Etc.

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TERMINOLOGIA DO SISTEMA DE CONTROLE

Input - Excitation applied to a control system from an external source.


Output - The response obtained from a system
Feedback - The output of a system that is returned to modify the input.
Error - The difference between the input and the output.
Error
Plant
Input
Output

Feedback Signal

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T.F of Feedback

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CONCEITOS BSICOS
Planta ou Processo: sistema dinmico (cujo comportamento depende do

TEMPO) que pode ser um equipamento ou um conjunto de equipamentos


que funcione de forma integrada, com o objetivo de realizar uma determinada
operao.
Exemplos: avio, navio, automvel.
Quanto mais informaes sobre a planta, melhor o controle!!!
Controle ou Controlador: sistema dinmico cuja ao e capaz de modificar o

comportamento da planta.
Exemplos: Aileron de um avio, leme de um navio, direo de um
automvel.

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CONCEITOS BSICOS

Distrbio: um sinal que tende a afetar de maneira adversa o valor da

varivel de sada de um sistema.


Sistemas: a combinao de componentes que agem em conjunto para
atingir um determinado objetivo.
Servomecanismo: um sistema de controle realimentado no qual a
sada do sistema uma posio mecnica, velocidade ou acelerao.

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AES BSICAS DE CONTROLE


Mudana no ponto de operao (setpoint) da planta
Exemplos: Altura de vo uma aeronave; Temperatura de um processo
qumico, Posio e atitude de um satlite, etc.
Compensao de perturbaes
Exemplos: Irregularidades na pista de um automvel, Manter a trajetria de
uma aeronave sujeita a ventos, Alterao na matria prima de um processo
industrial, etc.
Estabilizar uma planta naturalmente instvel
Exemplos: Ficar em p, Avies com asa de enflexamento negativo, Reao
nuclear supercrtica

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TIPOS DE SISTEMA DE CONTROLE


Open Loop Malha Aberta
O sinal de entrada e pr-fixado ou pr-programado, e os estados atuais
do sistema no influenciam no comportamento do controle, ou seja, o
sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema.
O Sinal de sada no medido e nem realimentada para comparao
com a entrada.

Exemplos:

Eletrodomsticos com varias velocidades: liquidificador


Maquina de lavar roupa pr-programada
Sinais de transito
Controle do movimento humano

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TIPOS DE SISTEMA DE CONTROLE


Closed Loop Malha Fechada
Em um sistema de controle de malha fechada, o sinal de erro atuante
que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal de realimentao,
realimenta o controlador, de modo que minimize o erro e acerte a sada
do sistema ao valor desejado

Sinal de Retroao
A diferena entre a sada e a entrada
amplificada e usada para controlar o
processo. Minimiza o erro e acerta a
sada com o valor desejado.

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TIPOS DE SISTEMA DE CONTROLE


Closed Loop Malha Fechada

E ( s ) = R ( s ) B ( s ) = R( s ) H ( s )C ( s )

C ( s) = G ( s) E ( s)

C ( s ) = G ( s )[ R( s) H ( s )C ( s)]

C ( s )[1 + G ( s ) H ( s )] = G ( s ) R( s )

C (s)
G(s)
=
R( s) 1 + G (s) H ( s)

Esta F.T a malha fechada muito importante porque representa muitos


dos sistemas de controle prticos existentes!!!
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PROCESSO X MALHA ABERTA X MALHA


FECHADA

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MALHA ABERTA X MALHA FECHADA


Open Loop Malha Aberta
mais fcil de ser construdo, devido ao fato da estabilidade ser um
problema menos significativo.
Sistemas em Malha Aberta as entradas so conhecidas com antecipao
e so isentos de distrbios.
Open Loop Malha Aberta
A resposta do sistema relativamente insensvel a distrbios e variaes
internas nos parmetros do sistema.
A estabilidade do sistema um problema mais significativo.
So mais vantajosos somente no caso em que houver distrbios e/ou
alteraes no previsveis nos componentes do sistema.
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EXEMPLO DE S.C A MALHA FECHADA

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EXEMPLO DE S.C A MALHA FECHADA

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EXEMPLO DE S.C A MALHA ABERTA

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