Mecanismos y Mquinas

Definiciones
Se denomina mecanismo a un
sistema de cuerpo creado
artificialmente
y destinado a
transformar el movimiento de
uno o varios cuerpos, en el
movimiento que se requiere
para imprimir a otros cuerpos.
Tambin podemos decir que
mecanismos son ensamblajes de
elementos slidos conectados
por uniones que se mueven uno
sobre otro con un movimiento
relativo definido.

Los cuerpos slidos que forman parte de un mecanismo, se denominan

elementos o eslabones.
Un elemento o eslabn puede ser una pieza o puede constar de varias
piezas. Sin embargo, todas estas piezas estn rgidamente unidas entre s
y se mueven como un solo cuerpo slido.
Un eslabn tiene dos o ms pares o elementos de conexin, por medio de
los cuales se pueden unir a otros elementos con el fin de transmitir fuerza
o movimiento.

Un eslabn tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse con

otros dos eslabones. Sin embargo, esto se puede extender a tres o cuatro
o incluso hasta ms conexiones

Se denomina soporte a un elemento que realmente permanece inmvil o

que se considera inmvil.
Aunque cada elemento tiene su propio movimiento especial, los
movimientos de los diferentes elementos del mecanismo estn
relacionados entre s.
Una mquina es un dispositivo o conjunto de mecanismos que
transforman o transmiten energa (de diferentes sustancias, vapor, agua,
mezcla de combustibles), desde su fuente de energa hasta la resistencia
que deben vencer.

Pares cinemticos y su clasificacin

Se llama par cinemtico a la unin de dos elementos que estn en contacto
y que permite su movimiento relativo.

De la mecnica se sabe que un cuerpo libre en el espacio posee seis grados

de libertad, es decir, puede realizar seis movimientos independientes entre
s.
Un cuerpo libre puede realizar
tres movimientos de traslacin
paralelos a los ejes x, y, z y tres
movimientos giratorios respecto a
los ejes paralelos a los de las
coordenadas x, y, z.

Los movimientos posibles de un elemento respecto a otro pudiera ser de

giro G o de traslacin T.
El nmero de movimientos giratorios independientes no puede ser
superior a tres, y el nmero de movimientos independientes de
traslacin, no puede ser superior a dos.

Par cinemtico de un movimiento (de giro):

Permite un solo movimiento de giro G, de
un elemento respecto al otro.
En un par giratorio, estas superficies en el
elemento 1 son la cilndrica exterior a del
rbol 1 y las planas b de los bordes. En el
elemento 2 son las superficies cilndricas
interna a y los anillos planos b. En este par
cinemtico las superficies de ambos
elementos
estn
constantemente
en
contacto.
Par cinemtico de un movimiento (de traslacin):
El elemento 1 respecto al elemento 2 slo
tiene el movimiento de traslacin que indica
la flecha. Las superficies de contacto de
estos elementos son las caras planas
externa del elemento 1 y las caras planas
internas del elemento 2. Estas superficies
tambin estas constantemente en contacto.

Par cinemtico de dos movimiento (cilndrico):

Permite un movimiento giratorio y otro
de traslacin, ambos indicados por
flechas. Las superficies que aqu estn
en contacto permanente son la
cilndrica interna del elemento 2 y la
cilndrica externa del elemento 1.

Par cinemtico de tres movimiento (esfrico):

El elemento 1, tiene una rotula de forma
esfrica, que entra en la superficie
esfrica del elemento 2. En un par
esfrico, el elemento 1 puede girar
respecto a cualquier eje que pase por el
centro de la esfera O y en particular,
respecto a los tres ejes de coordenadas.

Par cinemtico de cuatro movimiento (cilndrico):

El cilindro 1 esta en contacto con los
planos al elemento 2 y puede girar
alrededor de su propio eje, como
tambin alrededor del eje perpendicular
al plano del elemento 2. Adems el
cilindro 1 puede tener dos movimientos
de
traslacin
en
dos
sentidos
recprocamente perpendiculares.

Par cinemtico de cinco movimiento (esfrico):

La esfera 1 , con respecto al plano 2,
puede realizar cinco movimientos
independientes; lo que significa que de
seis movimientos posibles, ha sido
excluido el de traslacin en sentido
perpendicular al plano del elemento 2.

Los pares cinemticos expuesto e la tabla anterior, todos los

movimientos se consideran independientes. Sin embargo, existen pares
cinemticos en los cuales dos o varios movimientos estn relacionados
entre s segn una dependencia determinada.
Como ejemplo de dicho par cinemtico, puede ser considerado un par
helicoidal, que frecuentemente forma parte de diferentes mecanismos.
El tornillo 1 respecto a la tuerca 2 tiene un movimiento giratorio
alrededor de su propio eje y al mismo tiempo se desplaza a lo largo de
este eje.

Sin embargo al girar un ngulo , el tornillo 1 se desplaza a lo largo del

eje en una magnitud perfectamente determinada.

Pares cinemticos planos

Se denominan mecanismos planos, aquellos mecanismos en los que los

puntos de sus elementos describen trayectorias planas que se
encuentran en planos paralelos.

La leva y el rodillo forman un par cinemtico

de dos grado de movilidad del tipo GT.
La leva respecto al rodillo puede desplazarse
con un movimiento de avance paralelo a la
tangente comn T-T y adems, girar
alrededor del punto de tangencia A.

Se emplea tambin la clasificacin de los pares cinemticos en dos

grupos (segn Reuleaux).
Pares cinemticos inferiores: se forma slo cuando el contacto tiene
lugar por superficies de sus elementos.
Pares cinemticos superiores: puede formarse slo si el contacto de sus
elementos es lineal o puntiforme.
Los pares inferiores son giratorios, de traslacin, cilndricos, planos,
esfricos y helicoidales. Todos los dems pares cinemticos son
superiores.

Para una representacin ms cmoda de los pares cinemticos planos y de

sus elementos, se emplea signos convencionales.

Nmero de grado de libertad de un mecanismo:

P.L. Chbyshev (1869)
Para un mecanismo espacial:

Para un mecanismo plano:

Los enlaces pasivos introducen un particularidad en las formulas

anteriores. Se adiciona pn el cual es el nmero de los movimientos
repetidamente privados o en otras palabras es el nmero de enlaces
pasivos.

Determinacin del nmero de grados de libertad de un mecanismo: