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Notas de Aula

Geometria Riemanniana
Rodney Josu
e Biezuner

Departamento de Matematica
Instituto de Ciencias Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)

Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de P


os-Graduaca
o em Matem
atica.

4 de maio de 2015

E-mail: rodney@mat.ufmg.br; homepage: http://www.mat.ufmg.br/rodney.

Sum
ario
0 Introdu
c
ao
0.1 Variedades Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.1 Derivadas Direcionais de Curvas Diferenciaveis
0.2.2 Derivac
oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.3 O Espaco Tangente . . . . . . . . . . . . . . . .
0.2.4 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel . .
0.3 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.3.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . .
0.4 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.5 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.6 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
0.7 Colchetes de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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12
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1 Tensores
1.1 Introduc
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Mudanca de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais . . .
1.2.2 Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M
1.3 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 O Espaco Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.3 Covetores Tangentes em Variedades . . . . . . . . .
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Mudanca de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Traco de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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33
34
34

2 M
etricas Riemannianas
2.1 Definic
ao e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . .
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientaveis

2.3 Grupos de Lie e Algebras


de Lie . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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36
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Rodney Josue Biezuner

3 Conex
oes Riemannianas
50
3.1 Conexoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2 Conexoes Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4 Geod
esicas
4.1 Definic
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Exemplos de Geodesicas . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Fluxo Geodesico . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 A Aplicac
ao Exponencial . . . . . . . . . . . . .
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodesicas . . . .
4.6 Vizinhancas Convexas . . . . . . . . . . . . . . .
4.7 Func
ao Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow
4.9 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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62
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70
77
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81

5 Curvatura
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1 O Endorfismo Curvatura . . . . . . . .
5.2.2 Operac
ao de Subir ou Descer um Indice
5.2.3 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . .
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . .
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante .
5.6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais . .
5.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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121

6 Campos de Jacobi
6.1 A Equac
ao de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Calculo de Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Velocidade de Afastamento das Geodesicas e Curvatura Seccional
6.4 Pontos Conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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122
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134

7 Imers
oes Isom
etricas e Subvariedades Riemannianas
7.1 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
7.2 Equac
oes Fundamentais de uma Imersao Isometrica .
7.3 Hiperfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4 Imersoes Totalmente Geodesicas . . . . . . . . . . . .
7.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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142

8 F
ormulas de Varia
c
ao
8.1 Formula da Primeira Variac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Formula da Segunda Variac
ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Geodesicas nao minimizam apos passarem por pontos conjugados
8.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Rodney Josue Biezuner


9 Curvatura e Topologia
9.1 Alguns Resultados de Comparacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Variedades de Curvatura Seccional Negativa O Teorema de Hadamard
9.3 Variedades de Curvatura Seccional Positiva . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.1 Teorema de Bonnet-Myers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.3 Teorema da Comparac
ao de Rauch . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3.4 Teorema da Esfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Classificac
ao das Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . .
9.5 Teorema do Indice de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6 Existencia de Geodesicas Fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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158
158
160
163
163
163
163
163
163

Captulo 0

Introduc
ao
0.1

Variedades Riemannianas

0.1 Defini
c
ao. Seja M um espaco topologico de Hausdor com base enumeravel. Um atlas de dimensao
n para M e uma famlia
= { : U M }A
de aplicac
oes contnuas tais que : U (U ) e um homeomorfismo de um aberto U Rn
sobre um aberto (U ) de M para cada A, satisfazendo as seguintes condicoes:
(i) Os abertos (U ) cobrem M , isto e,

(U ) = M.

(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) = , as aplicacoes


1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,

sao diferenciaveis de classe C .


Cada aplicac
ao e chamada uma parametriza
c
ao ou carta local de uma vizinhanca de M e
(U ) e chamada uma vizinhan
ca coordenada.
Se p = (x1 , . . . , xn ), ent
ao x1 , . . . , xn sao chamad as as coordenadas de p na parametrizacao .
Por este motivo, a aplicac
ao tambem e chamada um sistema de coordenadas locais e o atlas
e tambem chamado um sistema de coordenadas para M .
Uma estrutura diferenci
avel para M e um atlas maximal.
Uma variedade diferenci
avel de dimensao n e um espaco topologico de Hausdor com base enumeravel munido de uma estrutura diferenciavel. 
Observe que o que definimos como variedade diferenciavel tambem e chamado de variedade suave em outros
lugares. Tambem denotaremos `as vezes uma variedade diferenciavel M de dimensao n por M n quando for
necessario especificar a dimensao da variedade.
0.2 Defini
c
ao. Sejam M m e N n variedades diferenciaveis. Dizemos que uma aplicacao F : M N e
uma aplica
c
ao diferenci
avel em p M se existem parametrizacoes : U M de uma vizinhanca
de p e : V N de uma vizinhanca de F (p) tais que (F ) (U ) (V ) e
1 F : U Rm Rn
4

Rodney Josue Biezuner

e uma aplicac
ao diferenciavel de classe C . Se f for diferenciavel em todo ponto p M , diremos
simplesmente que F e uma aplica
c
ao diferenci
avel.
Dizemos que uma aplicac
ao diferenciavel F : M N e um difeomorfismo se F e bijetiva e F 1
tambem e diferenciavel. 
0.3 Exemplo. Uma curva diferenci
avel em uma variedade diferenciavel M e uma aplicacao diferenciavel
: I M onde I R e um intervalo aberto. 

0.2

Vetores Tangentes

Para definir a noc


ao de espaco tangente a uma variedade, consideremos primeiro como definir a nocao de
vetor tangente a um ponto em uma variedade. Esta nocao nao e obvia, ja que uma variedade e um espaco
abstrato que nao se encontra em princpio imerso em um espaco ambiente, ou seja, em um espaco euclidiano,
onde operac
oes diferenciais e vetoriais sao naturais. Portanto, precisamos procurar uma caracterstica de
vetores tangentes em espacos euclidianos que independa do espaco ambiente. Faremos isso de duas maneiras
equivalentes.

0.2.1

Derivadas Direcionais de Curvas Diferenci


aveis

Quando : I Rn e uma curva diferenciavel em um espaco euclidiano, com (t0 ) = p e (t0 ) = v,


escrevendo em coordenadas
(t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) ,
temos que
e em particular

(t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) ,


v = (t0 ) = (x1 (t0 ) , . . . , xn (t0 )) .

Se f : Rn R e uma funcao diferenciavel em p, entao a derivada direcional de f em p na direcao de v e


dada pela regra da cadeia por
]
[ n
n

xi (t0 ) i f (p) ,
(f ) (t0 ) = df ( (t0 )) (t0 ) =
i f (p) xi (t0 ) =
i=1

i=1

o que significa que a derivada direcional na direcao de v pode ser vista como um operador linear sobre funcoes
diferenciaveis que depende apenas do vetor v.
0.4 Defini
c
ao. Seja : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p. Seja
Dp (M ) = {f : M R : f e diferenciavel em p}
o espaco vetorial das func
oes reais em M diferenciaveis em p. O vetor tangente `a curva em p e a
funcao (t0 ) : Dp (M ) R definida por

(t0 ) f = (f ) (t0 ) .

0.5 Proposi
c
ao. O vetor tangente (t0 ) : Dp (M ) R e um funcional linear e o conjunto dos vetores
tangentes a um ponto p M formam um espaco vetorial real n-dimensional.

Rodney Josue Biezuner

Prova: Seja : U M uma parametrizacao de uma vizinhanca de p, com (x) = p. Se : I M e


uma curva diferenciavel com (t0 ) = p e f Dp , entao
n

(
)
(
)

(t0 ) f = (f ) (t0 ) = f 1 (t0 ) = d (f ) (x) 1 (t0 ) =


i (f ) (x) xi (t0 ) ,
i=1

onde denotamos 1 (t) = (x1 (t) , . . . , xn (t)) em coordenadas locais. Segue desta expressao para
(t0 ) f em coordenadas locais e das propriedades de linearidade da diferenciacao em Rn que (t0 ) :
Dp (M ) R e um funcional linear.
Para mostrar que o conjunto dos vetores tangentes a um ponto formam um espaco vetorial, precisamos
mostrar que combinac
oes lineares de vetores tangentes sao vetores tangentes (embora combinacoes lineares
de funcionais lineares sejam sempre funcionais lineares, nada garante em princpio que um tal funcional
linear e um vetor tangente). Melhor ainda, mostraremos que todo vetor tangente e a combinacao linear de
n vetores tangentes 1 (t0 ) , . . . , n (t0 ) que portanto geram todo o espaco vetorial dos vetores tangentes e
que, alem disso, qualquer combinac
ao linear dos vetores tangentes 1 (t0 ) , . . . , n (t0 ) e um vetor tangente;

em outras palavras, 1 (t0 ) , . . . , n (t0 ) formarao uma base para este espaco vetorial. De fato, reescrevendo
a expressao local para (t0 ) f na forma
n

(t0 ) f =

xi (t0 ) i (f ) (x) ,

i=1

denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn , notamos que


i (f ) (x) = lim

t0

(f ) (x + tei ) (f ) (x)

= (f i ) (t0 ) = i (t0 ) f,
t

onde i e a curva diferenciavel i : Ii M definida por


i (t) = (x + tei ) ,
sendo Ii um intervalo aberto em torno de t0 tal que x + tei U para todo t Ii . Reciprocamente, se v e o
funcional linear
n

v=
i i (t0 ) ,
i=1

entao v e o vetor tangente a curva em p definida por


(
(
(t) = x + t

))
i ei

i=1


0.6 Proposi
c
ao. (Regra do Produto) O vetor tangente vp : Dp R satisfaz a propriedade
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .
Prova: Seja : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p. Entao

(t0 ) (f g) = ((f g) ) (t0 ) = [(f ) (g )] (t0 )

= (f ) (t0 ) (g ) (t0 ) + (f ) (t0 ) (g ) (t0 )


= [ (t0 ) f ] g (p) + f (p) [ (t0 ) g] .


Rodney Josue Biezuner

0.2.2

Derivaco
es

0.7 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. Um funcional linear vp : C (M ) R e uma
deriva
c
ao em p se ele satisfaz a regra do produto
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .
vp e chamado um vetor tangente a M em p. 
Note que nesta definic
ao o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p M forma naturalmente um espaco
vetorial real, mas a dimensao deste espaco nao e imediatamente obvia. Para provar isso, veja a Proposicao
0.16.
0.8 Proposi
c
ao. Qualquer vetor tangente vp : C (M ) R satisfaz as seguintes propriedades:
(i) Se f e uma funca
o constante, ent
ao .
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, ent
ao vp (f g) = 0.
Prova: Ambas as propriedades seguem imediatamente da regra do produto. (i) Como vp e linear, basta
provar para a func
ao constante f 1. Pela regra do produto,
vp (f ) = vp (f ) f (p) + f (p) vp (f ) = 2vp (f ) ,
logo vp (f ) = 0. (ii) Pela regra do produto, temos
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) = vp (f ) 0 + 0vp (g) = 0 + 0 = 0.


Apesar dos vetores tangentes (derivac


oes) estarem definidas no espaco global C (M ), o proximo resultado mostra que a sua atuacao e local.
0.9 Proposi
c
ao. Seja vp : C (M ) R um vetor tangente. Se f, g C (M ) coincidem em uma
vizinhanca de p, ent
ao vp (f ) = vp (g).
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, ent
ao vp (f g) = 0.
Prova: Seja h = f g, de modo que h C (M ) e h = 0 em uma vizinhanca de p. Seja C (M ) uma
funcao cujo suporte esta contida em M \ {p} e que e igual a 1 no suporte de h. Em particular, como = 1
onde h e nao nula, segue que h = h. Da, vp (h) = vp (h) = 0 pela propriedade (ii) da Proposic
ao 0.8,
donde segue o resultado por linearidade. 

0.2.3

O Espaco Tangente

0.10 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial n-dimensional dos vetores tangentes
a um ponto p M e chamado o espa
co tangente a M em p e denotado Tp M . 
0.11 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U M uma parametrizacao de uma vizinhanca
de um ponto p M . A base obtida na demonstracao da Proposicao 0.5 sera chamada a base do espaco
tangente Tp M associada `a parametrizacao e denotada por
1 (p) , . . . , n (p)
ou por

(p) , . . . , n (p)
1
x
x
quando for necessario explicitar as coordenadas da parametrizacao. 
Frequentemente, denotaremos um vetor tangente em p por vp .

Rodney Josue Biezuner

0.2.4

Diferencial de uma Aplica


c
ao Diferenci
avel

Para definir a diferencial (derivada) de uma aplicacao diferenciavel, usaremos a definicao de vetores tangentes
como derivacoes:
0.12 Defini
c
ao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N uma aplicacao diferenciavel em
p M . A diferencial de F em p e aplicacao linear
dFp : Tp M TF (p) N
definida por
dFp (vp ) (f ) = vp (f F )
para todo f C

(N ). 

Note que como f C (N ) e F e de classe C , f F C (M ), dFp e uma aplicacao linear porque vp e


um funcional linear e dFp (v) e uma derivacao em F (p) porque
dFp (vp ) (f g) = vp ((f g) F ) = vp ((f F ) (g F ))
= vp (f F ) g (F (p)) + f (F (p)) vp (g F )
= [dFp (vp ) (f )] g (F (p)) + f (F (p)) [dFp (vp ) (g)] .
0.13 Proposi
c
ao. (Regra da Cadeia) Sejam M, N, P variedades diferenci
aveis e F : M N, G :
N P aplicac
oes diferenci
aveis. Ent
ao G F : M P e uma aplicac
ao diferenci
avel e
d (G F )p = dGF (p) dFp .
Prova: Provaremos a segunda parte. Por definicao, para todo f C (P )
[
]
d (G F )p (vp ) (f ) = vp (f (G F )) = vp ((f G) F ) = dFp (vp ) (f G)
[
]
= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .

0.14 Corol
ario. Se F : M N e um difeomorfismo, ent
ao dFp e um isomorfismo para cada p M e
(
)
1
d F 1 F (p) = (dFp ) .
0.15 Lema. Seja M uma variedade diferenci
avel. Se V e um aberto de M e i : V M e a inclus
ao,
ent
ao dip e um isomorfismo para todo p M .
Prova: Para provar que dip : Tp V Tp M e injetivo, suponha que dip (vp ) = 0 para vp Tp V . Seja
W V uma vizinhanca de p. Se f C (V ) e uma funcao diferenciavel arbitraria, considere uma
extensao fe C (M ) tal que fe = f em W . Como f e fe coincidem na vizinhanca W de p, segue da
Proposicao 0.9 que
(
)
(
)
( )
vp (f ) = vp fe|V = vp fe i = dip (vp ) fe = 0.
Como f C (V ) e arbitraria, isso prova que vp = 0, logo dip e injetiva.
Para provar que dip e sobrejetiva, seja wp Tp M um vetor tangente qualquer. Defina uma funcao
v : C (V ) R por
( )
v (f ) = wp fe
( )
onde fe e uma extensao definida como no incio da demonstracao. Pela Proposicao 0.9, o valor de w fe
facil ver que v e uma derivacao. Para todo g C (M )
independe da escolha de fe, logo v est
a bem definida. E
temos
(
)
dip (v) (g) = v (g i) = wp gg
i = wp (g)
onde a u
ltima igualdade segue do fato que gg
i e g coincidem em W . Portanto, dip (v) = wp . 

Rodney Josue Biezuner

0.16 Proposi
c
ao. Se M e uma variedade diferenci
avel de dimens
ao n, ent
ao Tp M e um espaco vetorial
de dimens
ao n para todo p M .
Prova: Seja : U V uma parametrizacao de uma vizinhanca V = (U ) M de p = (x). Como
e um difeomorfismo, segue que dx : Rn Tp V e um isomorfismo. Como Tp V e Tp M sao isomorfos pelo
lema, segue o resultado. 

0.3
0.3.1

Coordenadas
Diferencial em Coordenadas

Denote por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn . Seja : U Rn V uma parametrizacao de uma


vizinhanca V de p = (x) M , ent
ao denotando


= dx (ei )
xi p
segue que





,...,
x1 p
xn p

formam uma base para Tp M que e a base coordenada ou simplesmente a base associada `
a parametrizac
ao .
Observe que se f C (M ), ent
ao


(f )
(x) .
(f ) = dx (ei ) (f ) = ei (f ) =

i
x p
xi
Assim, podemos definir


f

(f )
(p) =
(x) .
(f ) =
xi
xi p
xi

Vamos ver agora como e a diferencial de uma aplicacao diferenciavel em coordenadas.


Primeiro recordaremos o caso em que as variedades sao espacos euclideanos. Denote por Bm = {e1 , . . . , em }
n
e B = {f1 , . . . , fn } as bases canonicas de Rm e Rn , respectivamente. Observe que se F : U Rm Rn
e uma aplicacao diferenciavel, ent
ao dFx : Rm Rn e a derivada usual para cada x U e pela regra da
cadeia
f
F j
(f F )
F j
(x)
=
(F
(x))
(x)
=
(x) fj (f ) ,
xi
xj
xi
xi
j=1
j=1
m

dFx (ei ) (f ) = ei (f F ) =
ou seja,

dFx (ei ) =

F j
j=1

xi

(x) fj .

Assim, a matriz da diferencial dFx em relacao `as bases B m , Bn e o jacobiano

F 1
F 1
.
.
.
x1
xm
.
..

J = ..
. =: [dFx ]Bm ,Bn .
F n
F n
.
.
.
x1
xm

Rodney Josue Biezuner


Ou seja, se v =

10

v i ei , ent
ao

i=1

dFx (v) =

v dFx (ei ) =

i=1

isto e,

[m
n

j=1

i=1

i F

xi

(x) fj ,

F 1
F 1
1
.
.
.
v
x1
m
x
.
.
.

.. .. = J [v]Bm .
[dFx (v)]Bn = ..
F n
F n v m
...
x1
xm
m
n
No caso geral, se F : M N e uma aplicacao diferenciavel, sejam : U Rm (U ) , : V
n
R (V ) parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) em M e de F (p) = (y) em N , respectivamente,
de modo que
Fe = 1 F : U Rm Rn .
Escrevendo
temos
(
dFp

F = Fe

)
n
n
[
]

ej

Fej

F
ex (ei ) = dy
=
(x)
f
(x) dy (fj )
=
dF
[d
(e
)]
=
d
d
F
j
p
x
i
y
xi p
xi
xi
j=1
j=1
(
)

n


Fej
=
(x)
.
xi
y j F (p)
j=1

Portanto, se
{


}


Bp =
,...,
.
x1 p
xm p
}
{




,...,
,
BF (p) =
y 1 F (p)
y n F (p)
sao as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente,
dFp em relac
ao a estas bases e

Fe1
...

x1
..
[dFp ]Bp ,BF (p) = .

Fe n
...
x1

0.4

entao a matriz que representa a diferencial


Fe1
xm
..
.
Fe n

xm

Fibrado Tangente

0.17 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A
de classe C k . O fibrado tangente de M e a variedade diferenciavel de dimensao 2n e classe C k1
T M = {(p, v) : p M e v Tp M }

Rodney Josue Biezuner

11

com um atlas
= { : U Rn M }A
definido por

(
(x, v1 , . . . , vn ) =

(x) ,

)
vi i (x) .

i=1


Na definicao acima, o proprio atlas define a topologia necessaria em T M de acordo com as Proposicoes
0.10-0.11 a seguir.
0.18 Proposi
c
ao. Seja X um conjunto e = { : U X}A uma famlia de aplicac
oes injetivas de
abertos U Rn em X tais que
(i) Os abertos (U ) cobrem X, isto e,

(U ) = X.

(ii) Para todos ndices , A tais que V = (U ) (U ) = , as aplicac


oes
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,
1
1
= 1
: (V ) (V ) ,

s
ao diferenci
aveis de classe C k .
Ent
ao existe uma u
nica topologia em X relativa `
a qual e um atlas de classe C k para X.
0.19 Proposi
c
ao. A topologia definida em X na proposic
ao anterior e de Hausdor se e somente se
(iii) Para cada par de ndices , A tais que V = (U ) (U ) = , n
ao existe nenhuma
sequencia {xi }iN 1
(V
)
tal
que

xi x U 1
(V )
e

(xi ) y U 1
(V ) .

Ela possui uma base enumer


avel se e somente se
(iv) A cobertura { (U )}A de X admite uma subcobertura enumer
avel.

0.5

Fibrados Vetoriais

0.20 Defini
c
ao. Um fibrado vetorial de dimensao k sobre uma variedade diferenciavel M e uma variedade
diferenci
avel E juntamente com uma aplicacao sobrejetiva diferenciavel : E M tal que
(i) cada fibra Ep = 1 (p) de E sobre p e um espaco vetorial de dimensao k;
(ii) para cada p M existe uma vizinhanca U de p e um difeomorfismo : 1 (U ) U Rk ,
chamado uma trivializa
c
ao local de E, tal que o diagrama seguinte e comutativo:

1 (U )

U Rk

Rodney Josue Biezuner

12

(1 : U Rk U e a projec
ao na primeira variavel) e tal que |Ep : Ep {p}Rk e um isomorfismo
de espacos vetoriais.
A variedade E e chamada o espa
co total do fibrado, M a base do fibrado e a sua projecao. 
Frequentemente identificamos o espaco total com o fibrado e dizemos simplesmente que E e o fibrado vetorial
sobre M . Fibrados tangentes sao exemplos de fibrados vetoriais.
0.21 Defini
c
ao. Seja E um fibrado vetorial de dimensao k sobre M . Uma se
c
ao de E e uma aplicacao
s : M E tal que s = Id|M . 
Em outras palavras, s : M E e uma secao se e somente se s (p) Ep para todo p M .

0.6

Campos Vetoriais

Considere : T M M a projec
ao canonica do fibrado tangente de M sobre M , isto e, (p, v) = p para
todo v Tp M .
0.22 Defini
c
ao 1. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenci
avel em M e uma
aplicacao diferenciavel X : M T M tal que se X = idM . 
Podemos pensar em campos vetoriais como aplicacoes que associam a cada ponto p M um vetor tangente
X (p) Tp M ; frequentemente,{denotaremos o vetor
tangente X (p) simplesmente por Xp . Em termos

}


de coordenadas locais, se B =
,...,
e a base do espaco tangente Tp M associada `a uma
x1
xm
p

parametrizacao : U M para pontos p (U ), entao




Xp =
X (p)
xi p
i=1
n

e o campo vetorial X e diferenciavel em (U ) se e somente se as funcoes coordenadas X 1 , . . . , X n sao


diferenciaveis.
Outra forma de ver um campo vetorial diferenciavel em M e como uma aplicacao que associa a cada
funcao f C (M ) uma func
ao Xf C (M ) atraves da expressao
(Xf ) (p) = Xp f
onde Xp : C (M ) R e um vetor tangente (e restringimos Xp ao subespaco C (M ) do espaco Dp (M )).
0.23 Defini
c
ao 2. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenci
avel em M e uma
aplicacao X : C (M ) C (M ) que satisfaz as seguintes propriedades
(i) X e linear:
X (f + g) = Xf + Xg
para todos , R e f, g C

(M ).

(ii) X satisfaz a regra do produto:


X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g C (M ). 
As duas definic
oes sao equivalentes. Usando a u
ltima definicao, podemos definir combinacoes lineares de
campos vetoriais de forma natural.

Rodney Josue Biezuner

13

0.24 Nota
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial dos campos vetoriais diferenciaveis
em M e denotado por X (M ). 
0.25 Teorema. Seja X X (M ) um campo diferenci
avel. Dado p M , existe uma vizinhanca V de p em
M , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) V M
tais que q (t) = (t, q) e a u
nica curva diferenci
avel em M que satisfaz
{

d
(t, q) = X ( (t, q))
dt
(0, q) = q.

para todos t (, ) , q V,

Prova: 
e chamado o fluxo local do campo vetorial X. Para t fixado, denotaremos t (q) = (t, q).

0.7

Colchetes de Lie

Embora a Definic
ao 2 de campos vetoriais permite tambem em princpio definir a composta de campos
vetoriais e, ja que Xf e interpretada como a derivada de f na direcao de X, gostaramos de interpretar
naturalmente a expressao
X (Y f )
como a derivada segunda de f primeiro na direcao de Y e em seguida na direcao de X, em geral esta composta
nao e um campo vetorial porque nao satisfaz a regra do produto:
(X Y ) (f g) = X [Y (f g)] = X [(Y f ) g + f (Y g)] = X [(Y f ) g] + X [f (Y g)]
= [X (Y f )] g + (Y f ) (Xg) + (Xf ) (Y g) + f [X (Y g)]
= [(X Y ) f ] g + f [(X Y ) g] + (Xf ) (Y g) + (Y f ) (Xg) ;
em coordenadas locais (veja Proposic
ao 0.28 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais nao sao vetores tangentes por nao satisfazerem a regra do produto. Para definir
calculo diferencial de ordem superior, e necessario o conceito de derivada covariante, que veremos no Captulo
3.
Por outro lado, a operac
ao
X Y Y X
define um campo vetorial.
0.26 Defini
c
ao. Sejam X, Y X (M ). O colchete de Lie de X e Y e o campo vetorial
[X, Y ] = XY Y X.

Esta expressao deve ser entendida no sentido de
[X, Y ] = X Y Y X,
ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) Yp (Xf ) .

Rodney Josue Biezuner

14

O colchete de Lie e de fato um campo vetorial, pois


[X, Y ] (f + g) = X [Y (f + g)] Y [X (f + g)]
= X [Y f + Y g] Y [Xf + Xg]
= X (Y f ) + X (Y g) Y (Xf ) Y (Xg)
= [X (Y f ) Y (Xf )] + [X (Y g) Y (Xg)]
= [X, Y ] f + [X, Y ] g
e
[X, Y ] (f g) = X [Y (f g)] Y [X (f g)]
= X [f Y g + gY f ] Y [f Xg + gXf ]
= X [f Y g] + X [gY f ] Y [f Xg] Y [gXf ]
= f X (Y g) + Y gXf + gX (Y f ) + Y f Xg f Y (Xg) XgY f gY (Xf ) Xf Y g
= f [X (Y g) Y (Xg)] + g [X (Y f ) Y (Xf )]
= f [X, Y ] (g) + g [X, Y ] (f ) .
0.27 Proposi
c
ao. O colchete de Lie satisfaz as seguintes propriedades:
(i) (Anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] .
Consequentemente,
[X, X] = 0.
(ii) (Bilinearidade)
[X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] ,
[Z, X + Y ] = [Z, X] + [Z, Y ] .
(iii) (Identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
(iv)
[f X, gY ] = f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X.
Prova: (i) e (ii) sao imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[[X, Y ] , Z] = [XY Y X, Z] = [XY, Z] [Y X, Z]
= XY Z ZXY Y XZ + ZY X.
Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que
[[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = [X, [Y, Z]] [Y, [Z, X]]
= [X, Y Z ZY ] [Y, ZX XZ]
= [X, Y Z] + [X, ZY ] [Y, ZX] + [Y, XZ]
= XY Z + Y ZX + XZY ZY X Y ZX + ZXY + Y XZ XZY
= XY Z + ZXY + Y XZ ZY X
= [[X, Y ] , Z] .

Rodney Josue Biezuner

15

A propriedade (iv) segue da regra do produto: se h C (M ),


[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] g [(Y f ) (Xh)] g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY Y X) h + [f (Xg) Y ] h [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X] h.

Uma
algebra de Lie e um espaco vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicacao bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Captulo 2). Portanto, esta proposicao mostra
que X (M ) com a operac
ao colchete e uma algebra de Lie.
0.28 Proposi
c
ao. (Express
ao do colchete de Lie em coordenadas locais) Se X, Y X (M ) s
ao campos
vetoriais que se expressam em coordenadas locais por
X=

Xi

i=1

ent
ao
[X, Y ] =

e
xi

n (

i,j=1

i Y

Y =

Yi

i=1

xi

j
i X
xi

,
xi

,
xj

ou, em notac
ao mais sucinta,
[X, Y ] =
Em particular,

( ( j)
( ))
X Y Y Xj
.
xj
j=1

, j
i
x x

]
=0

para todos i, j.
Prova: Temos

)
(
)
(
)
n
n
n

f
f
f ( i )
i f
i
X (Y f ) = X
Y
=
X
Y
=
+
X Y
Y
X
i
i
i
i
x
x
x
x
i=1
i=1
i=1
i=1

n
n
n
n
2
i

f
f
Y

=
Yi
Xj j i +
Xj j
i
x
x
x
x
i=1
j=1
i=1
j=1
=

XjY i

i,j=1

n
i

2f
j Y f
+
X
xj xi i,j=1
xj xi

e, por simetria,
Y (Xf ) =

i,j=1

Como

Y jXi

n
n
n
i
2
i

2f
j X f
j i f
j X f
+
Y
=
X
Y
+
Y
.
xj xi i,j=1
xj xi
xi xj i,j=1
xj xi
i,j=1

2f
2f
=
,
xi xj
xj xi

Rodney Josue Biezuner

16

os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )


Y (Xf ) e a expressao do enunciado e obtida trocando os ndices i, j. 
O colchete tambem pode ser interpretado como uma derivada de Y ao longo das trajetorias de X.
0.29 Teorema. (Colchete de Lie como derivada ao longo de trajet
orias) Se X, Y X (M ) s
ao campos
vetoriais, p M e t e o fluxo local em uma vizinhanca V de p em M ent
ao
(
)

[dt ]t (p) Yt (p) Yp

d
[X, Y ]p = lim
=
[dt ]t (p) Yt (p)
.
t0
t
dt
t=0
Prova: 
Em outras palavras, usamos o fluxo do campo X para levar os valores do campo Y para Tp M onde podemos
diferenciar. Esta e uma solucao para o problema de diferenciar campos de vetores em variedades, ja que nao
podemos tomar a diferenca de vetores que moram em espacos tangentes diferente; esta solucao, que consiste
em levar o vetor Yt (p) ao longo da trajetoria t (p) para o espaco tangente Tp M e tomar a diferenca la com
o vetor Yp , calculando em seguida o colchete de Lie, e chamada a derivada de Lie. A derivada covariante que
veremos no Captulo 3 e uma soluc
ao diferente para este problema, mais semelhante ao conceito de derivada
direcional.
ao campos vetoriais e t , s s
ao os fluxos locais respectivos de X, Y em
0.30 Teorema. Se X, Y X (M ) s
uma vizinhanca V de M , ent
ao
t s = s t
se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
Prova: 
Em particular,
t s t s = Id.
Isso significa o seguinte, em outras palavras: quando [X, Y ] = 0 em uma vizinhanca V de p M , se a partir
de p percorrermos a trajetoria do campo X durante um intervalo de tempo t atingindo um certo ponto p1 ,
e depois percorrermos a partir de p1 a trajetoria do campo Y durante um intervalo de tempo s atingindo
um segundo ponto p2 , voltarmos a partir de p2 ao longo da trajetorio do campo X durante um intervalo de
tempo t atingindo um certo ponto p3 e finalmente voltarmos tambem de p3 ao longo da trajetoria do campo
Y durante um intervalo de tempo s, chegaremos ao ponto original p (obviamente estamos assumindo que
em nenhum momento samos da vizinhanca V , o que sera verdade para deslocamentos s, t pequenos para os
quais os fluxos locais de X e Y est
ao definidos em V ). Se [X, Y ] = 0, isso nao e verdade e terminamos em
um ponto q diferente de p. O colchete de Lie portanto mede infinitesimalmente este defeito.
0.31 Teorema. Se E1 , . . . , Ek X (M ) s
ao campos vetoriais linearmente independentes suaves em uma
vizinhanca de p M tais que
[Ei , Ej ] = 0
(
)
para todos i, j = 1, . . . , k, ent
ao existe uma vizinhanca coordenada x1 , . . . , xn de p tal que
Ei =
para i = 1, . . . , k.

xi

Rodney Josue Biezuner

17

Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir atraves de uma parametrizacao adequada que M =
U Rn , p = 0 e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } e a base canonica de Rn . Seja it o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina
(
)
(
)
x1 , . . . , xn = 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn
(
( (
(
)) ))
= 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn . . . .
[Note que no caso especial em que k = n, a aplicacao e
(
)
(x) = x1 , . . . , xn = 1x1 . . . nxn (0)
(
)
= 1x1 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) .
(
)
Em outras palavras, para calcular x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetorias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, percorremos a trajetoria do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto nxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetoria do campo En1 durante o intervalo de tempo xn1 , chen
gando
ponto) xn1
e chegar no ponto
n1 (xn (0)); continuamos desta forma sucessivamente at
( 2em um certo
1
n
x1 x2 (. . . (xn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto (x).]
Afirmamos que d0 = I. De fato, dada f C (M ), se i = 1, . . . , k
(f )
(0)
xi
(
)
16i6k
(f ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0
h
k+1
k
f 10 . . . k1

. . . k0 (0) f (0)
0
h 0
= lim
h0
h
( k
)
f h (0) f (0)
= lim
h0
h
= Ei (0) (f )
= ei (f ) ,

d0 (ei ) (f ) =

enquanto que se i = k + 1, . . . , n, temos


(f )
(0)
xi
(
)
k+16i6n
(f ) 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0
h
(
)
k+16i6n
1
2
k
k
f 0 0 . . . 0 . . . 0 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0
h
(
)
k+16i6n
f 0, . . . 0,
h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0
h
f
(0)
=
xi
= ei (f ) ,

d0 (ei ) (f ) =

Rodney Josue Biezuner

18

portanto
d0 (ei ) = ei
( 1
)
para i = 1, . . . , n. Segue que (x) = x , . . . , xn e um difeomorfismo local e portanto uma parametrizacao
para uma vizinhanca de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dx (e1 ) para todo x e nao somente na origem, obtendo
(f )
(x)
x1
)
(
(f ) x1 + h, x2 . . . , xn f ( (x))
= lim
h0
h
(
)
f 1x1 +h 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn f ( (x))
= lim
h0
h
(
(
))
f 1x1 +h 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) f (0)
= lim
h0
h
= E1 (x) (f ) ,

dx (e1 ) (f ) =

ou seja,
E1 (x) = dx (e1 ) =



x1 x

para todo x onde a parametrizac


ao esta definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
e,
it jt = it jt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever
(
)
(
)
k+1
d
i . . . k
x1 , . . . , xn = ixi 1x1 2x2 . . .
, . . . , xn .
xk 0, . . . 0, x
xi
Pelo mesmo argumento anterior no caso i = 1, conclumos que


Ei (x) =
xi x
para i = 2, . . . , k, para todo x onde a parametrizacao esta definida, terminando a demonstracao do
resultado. 
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetorias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formas as retas coordenadas de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmacao mais precisa deste resultado).

Captulo 1

Tensores
1.1

Introduc
ao

Considere o conceito
de )vetor em Rn , por exemplo o vetor velocidade de uma curva descrita no sistema de
( 1
coordenadas x , . . . , xn por
(
)
x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .
)
dx1
dxn
,...,
.
dt
dt
(
)
Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva e descrita por:
(
)
y (t) = y 1 (t) , . . . , y n (t) ,
Temos

dx
=
dt

de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas e dado por
( 1
)
dy
dy n
dy
=
,...,
.
dt
dt
dt
A regra da cadeia nos da como o vetor velocidade muda de um sistema de coordenadas para o outro:
dy i dxj
dy i
=
dt
dxj dt
j=1
n

(1.1)

para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito
do )gradiente de uma funcao, usualmente identificado com um vetor. No
(
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente e definido por
)
(
f
f
(x) , . . . , n (x)
x f (x) =
x1
x
( 1
)
enquanto que no sistema de coordenadas y , . . . , y n , o gradiente e dado por
(
)
f
f
y f (x) =
(x)
,
.
.
.
,
(x)
y 1
y n
Novamente, a regra da cadeia nos da como o gradiente muda de um sistema de coordenadas para o outro:
dxj f
f
=
y i
dy i xj
j=1
n

19

(1.2)

Rodney Josue Biezuner

20

para i = 1, . . . , n.
Comparando as expressoes (1.1) e (1.2), vemos que elas sao diferentes, na verdade inversas. Isso fica
ainda mais claro se considerarmos o Jacobiano da mudanca de coordenadas y = y (x),
[ i]
dy
J=
(1.3)
dxj
ou seja,

J =

Temos

enquanto que

y 1
x1
..
.
y n
x1

...

...

y 1
xn
..
.
y n
xn

dx
dy
=J
dt
dt

(1.4)

(
)T
y f = J 1 x f,

(1.5)

pois (consequencia da regra da cadeia)

J 1 =

dxi
=

j
dy

x1
y 1
..
.
xn
y 1

...

...

x1
y n
..
.
xn
y n

Note que as leis de transformac


ao nao sao exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, ja que e
necessario transpor a matriz de mudanca de coordenadas. Observe tambem que para as formulas concidirem,
teramos que ter
(
)T
J = J 1 ,
isto e, J precisaria
ser )uma( transforma
(
) cao ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma func
ao sob uma mudanca de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele e um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na proxima
secao, vetores que se transformam de acordo com a expressao (1.1) sao chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressao (1.2) sao chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante sao convencionalmente denotadas por superescritos:
(
)
v = v1 , . . . , vn ,
(1.6)
porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleracao, etc., ou seja, vetores cujas dimensoes estao diretamente relacionadas `as dimensoes das coordenadas, o deslocamento aparece no numerador (acima da barra da frac
ao), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante sao convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) ,
(1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
fracao), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensoes que sao inversas `as dimensoes das coordenadas.

Rodney Josue Biezuner

1.2

21

Mudanca de Coordenadas

1.2.1

Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais

Dado um espaco vetorial real de dimensao finita V munido de uma base B, denotaremos por [v]B o vetor
coluna cujos elementos sao as coordenadas do vetor v em relacao `a base B. Ou seja, se B = {e1 , . . . , en } e
v=

v i ei ,

i=1

v1

[v]B = ... .
vn

entao

(
)
Tambem abusaremos esta notac
ao `as vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real e sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases
para V . A matriz de mudan
ca de coordenadas da base B1 para a base B2 e a matriz A tal que
[v]B2 = A [v]B1 .
Quando necessario, ela sera denotada por AB1 B2 . 
1.2 Proposi
c
ao. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para um espaco vetorial real V .
Se A = (aij ) e a matriz de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 , ent
ao os elementos
desta matriz s
ao definidos por
n

ei =
aji fj
j=1

Ou seja, as colunas de A s
ao as coordenadas dos vetores da base B1 em relac
ao `
a base B2 .
Prova: De fato, se
ei =

aji fj ,

j=1

entao
v=

v ei =

i=1

ou seja,

v
i

i=1

[v]B2

a11
..
= .
an1

aji fj =

j=1

( n
n

j=1

a1n
..
.
. . . ann

)
aji v

fj ,

i=1

v1
.. = A [v] .
B1
.
vn

...


Portanto, enquanto que a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 e
ei =

aji fj ,

j=1

isto e,
ei =

(
j=1

AT

)
ij

fj ,

(1.8)

Rodney Josue Biezuner

22

a lei de transformac
ao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e contr
aria: se [v]B1 =
(v1 , . . . , vn ) e [v]B2 = (w1 , . . . , wn ), ent
ao
[v]B1 = A1 [v]B2 ,
ou seja,
vi =

A1

)
ij

wj .

(1.9)

j=1

Esta observac
ao motiva a seguinte definic
ao:
1.3 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real. Os elementos de V sao chamados vetores contravariantes.


1.2.2

Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M

Se( : U
) (U ) e ( : V ) (V ) sao duas parametrizacoes de vizinhancas de p = (x) =
x1 , . . . , xn = (y) = y 1 , . . . , y n em M , entao abusando a notacao frequentemente escrevemos
( 1
) ( (
)
(
))
)
(
)(
(x) = 1 x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,
(
)j
isto e, denotamos as func
ao coordenadas 1 (x) por y j (x).
avel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )
1.4 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
duas parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) = (y) em M . Sejam
{
{

}

}




Bx =
,...,
e By =
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas parametrizac
oes e , respectivamente. Denote
(
)j
1
y j
(x)
:=
(x)
xi
xi
Ent
ao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e definida por


n


y j
=
.
xi p j=1 xi y j p
Prova: Por definic
ao e pela regra da cadeia,

(1.10)

( 1
)j
(
)j

n
n


[
(
)
]
1


1
(x) fj =
dy (fj )
= dx (ei ) = dy d x (ei ) = dy
xi
xi
xi
p

j=1


y j
.
xi y j p

j=1

j=1


Portanto, se um vetor v Tp M se escreve em coordenadas em relacao `as bases Bx e By nas formas

n


v=
vi
,
xi p
i=1

n


v=
wj
,
y j p
j=1

Rodney Josue Biezuner

23

entao, pelas Proposic


oes 1.2 e 1.4, a lei de transformacao de coordenadas e dada por
wi =

1.3

y i j
v .
xj
j=1

(1.11)

Covetores Tangentes

Enquanto que o conceito de vetores tangentes em variedades permite uma interpretacao livre de coordenadas
de derivadas de curvas, diferenciais de func
oes reais em variedades (ou seja, o analogo do gradiente em Rn ) sao
interpretadas de maneira mais natural como covetores tangentes (compare a Proposicao 1.8 com a discussao
na introducao deste captulo).

1.3.1

Covetores

1.5 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. Um covetor em V e qualquer funcional
linear : V R. O espaco vetorial dos covetores de V , com as definicoes naturais de soma de
covetores e multiplicac
ao de covetores por escalares reais e chamado o espa
co dual de V e denotado
por V . 
Portanto, covetores em V s
ao simplesmente funcionais lineares em V .
1.6 Defini
ao. }Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaco vetorial V . Definimos a base dual B =
{ 1 c
e , . . . , en de V por
ei (ej ) = ij , i, j = 1, . . . , n.
(1.12)

Um covetor arbitrario V expressa-se em coordenadas com relacao `a base dual B na forma
=

i ei .

i=1

Observe que se
v=

v i ei ,

i=1

entao
ei (v) = v i .

(1.13)

1.7 Defini
c
ao. Seja V, W espacos vetoriais. Dada uma aplicacao linear A : V W , definimos a aplica
c
ao
linear dual ou transposta A : W V de A por
(A ) v = (Av)
para todo W e para todo v V . 
1.8 Proposi
c
ao.} Sejam {B1 = {e1 , . }. . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaco vetorial V e B1 =
{ 1
e , . . . , en , B2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V . Se A e a matriz de mudanca de
(
)T
coordenadas da base B1 para a base B2 , ent
ao A1 e a matriz de mudanca de coordenadas da base
dual B1 para a base dual B2 . Em outras palavras,
ei =

(
j=1

A1

)
ij

fj.

(1.14)

Rodney Josue Biezuner

24

Prova. Por definic


ao, a matriz A = (aij ) de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 e definida
por
n

ei =
aji fj
j=1

(ou seja, a i-esima coluna da matriz A tem como entradas as coordenadas do vetor ei da base B1 em relacao
aos vetores da base B2 ); assim, se
(
)
[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,
)
(
[v]B2 = w1 , . . . , wn ,
sao as coordenadas de um vetor v V em relacao `as bases B1 e B2 , respectivamente, temos (usando a
convencao de escrever as coordenadas de vetores como matrizes colunas)
[v]B2 = A [v]B1 .
Analogamente, a matriz B = (bij ) de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 no espaco vetorial
dual V e definida por
n

ek =
blk f l ,
l=1

de modo que se []B1 , []B2 s


ao as coordenadas de um covetor V em relacao `as bases B1 e B2 ,
respectivamente, ent
ao
[]B = B []B .
2

Da,
n

ik = ek (ei ) =
=

j=1
n

aji
(

aji ek (fj ) =

j=1
n

l=1

j=1

aji

j=1

blk lj =

AT

blk f l (fj )

l=1

aji bjk

b ,
ij jk

j=1

( )1 ( 1 )T
ou seja, AT B = I, donde B = AT
= A
. 
Portanto, assim como a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 e
ei =

aji fj ,

(1.15)

j=1

isto e,
ei =

AT

)
ij

fj ,

j=1

a lei de transformac
ao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e a mesma: se []B =
1

(1 , . . . , n ) e []B2 = (e
1 , . . . ,
en ), ent
ao (porque (B)

= AT )

[]B = AT []B ,
1

Rodney Josue Biezuner

25

ou seja,
i =

aji
ej .

(1.16)

j=1

Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaco vetorial. Esta observac
ao motiva a seguinte definicao:
1.9 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real. Os elementos de V sao chamados vetores covariantes.


1.3.2

O Espaco Bidual

1.10 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. O espaco dual (V ) do espaco dual
de V e chamado o espa
co bidual de V e denotado V . 
Uma importante identificac
ao natural (isto e, um isomorfismo definido independentemente de bases)
existe entre um espaco vetorial e seu espaco bidual:
1.11 Proposi
c
ao. A aplicac
ao : V V definida por
(v) () = (v)
e um isomorfismo natural entre V e V .
Prova. Como dim V = dim V , para verificar que e um isomorfismo basta mostrar que ele e injetivo, isto
e, que seu n
ucleo e o subespaco nulo. Seja{ e1 V um
} vetor nao nulo qualquer. Estenda este vetor a uma
base B = {e1 , . . . , en } para V . Seja B = e1 , . . . , en a correspondente base dual de V . Entao (e1 ) = 0
porque
( )
(e1 ) e1 = e1 (e1 ) = 1.

Em vista desta identificac
ao, um vetor v V pode ser visto como um funcional linear em V cuja acao em

covetores de V e dada por


v () = (v) .
(1.17)
Em particular,

( )
ei ej = ij

e se
=

(1.18)

i ei ,

i=1

entao
ei () = i .

1.3.3

(1.19)

Covetores Tangentes em Variedades

1.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade suave. Para cada p M definimos o espa
co cotangente Tp M a
M em p por

Tp M = (Tp M ) .
Elementos de Tp M s
ao chamados covetores tangentes a M em p. 
Assim, o espaco cotangente a M em p e o dual do espaco tangente a M em p.

Rodney Josue Biezuner

26

1.13 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U (U ) uma parametrizacao de uma
vizinhanca de um ponto p M . A base coordenada
{

}


Bp =
,...,
x1 p
xn p
do espaco tangente Tp M associada `a parametrizacao da origem a uma base dual coordenada para
o espaco cotangente Tp M associada `a parametrizacao que denotaremos por
{
}

Bp = dx1 p , . . . , dxn |p .
(1.20)

Portanto, qualquer covetor Tp M pode ser escrito de maneira u
nica como
=


i dxi p ,

(1.21)

i=1

onde
i =

)

.
xi p

(1.22)

Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando ha uma mudanca de bases coordenadas, de uma parametrizacao para outra.
avel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )
1.14 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
duas parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) = (y) em M . Sejam
{
{

}

}




Bx =
e By =
,...,
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas parametrizac
oes e , respectivamente. Denote por
{
}
{
}


e By = dy 1 p , . . . , dy n |p
Bx = dx1 p , . . . , dxn |p
as respectivas bases duais. Ent
ao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e
definida por
n



xi
dxi p =
dy j p .
(1.23)
j
y
j=1
Prova: Pela Proposic
ao 1.4, a mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e definida por


n


y j
=
.
xi p j=1 xi y j p
O resultado segue ent
ao da Proposic
ao 1.8. 
Obtemos tambem da discussao que se segue `a Proposicao 1.8 que se
(
)
[]Bx = x1 , . . . , xn ,
(
)
[]B = y1 , . . . , yn ,
y

entao
xi =

y j
j=1

xi

yj .

Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava importante ressaltar que
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. E
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.

Rodney Josue Biezuner

1.4

Tensores

1.4.1

Definic
ao

27

1.15 Defini
c
ao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita e V seu espaco dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) e uma funcao real k-linear
T : V . . . V R.
|
{z
}
k vezes

Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) e uma funcao real l-linear
T : V . . . V R.
|
{z
}
l vezes

Um tensor do tipo (k, l) e um tensor k-covariante e l-contravariante, isto e, uma funcao real multilinear
T : V . . . V V . . . V R.
|
{z
} |
{z
}
k vezes

l vezes

O espaco vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V sera denotado por T k (V ); o espaco vetorial
dos l-tensores contravariantes sobre V sera denotado por Tl (V ) e o espaco vetorial dos (k, l) tensores
sobre V ser
a denotado por Tlk (V ). 
1.16 Exemplos. Um 1-tensor covariante e simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, sao 2-tensores covariantes. Determinantes sao n-tensores covariantes em Rn . 
Algumas identificac
oes naturais (isto e, independente de especificacao de bases):
0-tensores sao n
umeros reais:

T 0 (V ) = R;

tensores do tipo (k, 0) sao k-tensores covariantes:


T0k (V ) = T k (V ) ;
tensores do tipo (0, l) sao l-tensores contravariantes:
Tl0 (V ) = Tl (V ) ;
1-tensores covariantes sao covetores:

T 1 (V ) = V

1-tensores contravariantes sao vetores:


T1 (V ) = V = V.
ao existe um iso1.17 Proposi
c
ao. Seja End (V ) o espaco vetorial dos operadores lineares sobre V . Ent
morfismo natural
T11 (V )
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural : End (V ) T11 (V ) pode ser definido por
(A) (v, ) = (Av) .


Rodney Josue Biezuner

28

(
)
l
1.18 Proposi
c
ao. Considere o espaco vetorial L V k (V ) ; V das aplicac
oes multilineares
T : V . . . V V . . . V V.
|
{z
} |
{z
}
k vezes

l vezes

Ent
ao existe um isomorfismo natural
(
)
l
k
Tl+1
(V )
= L V k (V ) ; V .
Prova. Este pode ser definido por
(
)
( (
))
(T ) v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l , l+1 = l+1 T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l .


1.4.2

Produto Tensorial

1.19 Defini
c
ao. Sejam T e S tensores de tipos (k, l) e (p, q), respectivamente. Seu produto tensorial e o
tensor T S do tipo (k + p, l + q) definido por
(
)
(
) (
)
(T S) v1 , . . . , vk+p , 1 , . . . , l+q = T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l S vk+1 , . . . , vk+p , l+1 , . . . , l+q .

1.20 Exemplo. Sejam 1 , 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Entao
1 2 (v1 , v2 ) = 1 (v1 ) 2 (v2 )
e um 2-tensor covariante (uma forma bilinear). 
Usando produtores tensoriais, podemos obter uma base para o espaco tensorial Tlk (V ):
{
}
1.21 Proposi
c
ao. Se {e1 , . . . , en } e uma base para o espaco vetorial V e e1 , . . . , en e a correspondente
base dual para V , ent
ao
{
}
Blk = ei1 . . . eik ej1 . . . ejl 16i1 ,...,ik 6n
(1.24)
16j1 ,...,jl 6n

e uma base para o espaco tensorial Tlk (V ). Alem disso, qualquer tensor T Tlk (V ) se escreve na
forma
n

...jl i1
T =
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl ,
(1.25)
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

onde

(
)
...jl
= T ei1 , . . . , e ik , e j 1 , . . . , e j l .
Tij11...i
k

(1.26)

Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .


Prova. Primeiro mostraremos que Blk gera o espaco tensorial Tlk (V ). Seja T Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina
(
)
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .
Tij11...i
k
Se v1 , . . . , vk V , 1 , . . . , l V s
ao vetores arbitrarios, expressos em coordenadas por
vr =

ir =1

vrir eir

e s =

js =1

jss ejs

Rodney Josue Biezuner

29

para r = 1, . . . , k e s = 1, . . . , l, segue da multilinearidade que


(
)
T v1 , . . . , v k , 1 , . . . , l

n
n
n
n

jl l ejl
v1i1 ei1 , . . . ,
vkik eik ,
j11 ej1 , . . . ,
=T
ik =1

i1 =1

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n

j1 =1

jl =1

(
)
v1i1 . . . vkik j11 . . . jl l T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl

...jl i1
Tij11...i
v . . . vkik j11 . . . jl l
k 1

( )
( )
...jl i1
Tij11...i
e (v1 ) . . . eik (vk ) ej1 1 . . . ejl l
k
)
(
...jl i1
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl v1 , . . . vk , 1 , . . . , l .
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Para mostrar que Blk e linearmente independente, suponha que exista uma combinacao linear nula
n

T =

...jl i1
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl = 0.
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Como
ei1 . . . eik ej1 . . . ejl (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl )
= ei1 (er1 ) . . . eik (erk ) ej1 (es1 ) . . . ejl (esl )
= ri11 . . . rikk js11 . . . jsll ,
segue que
...sl
0 = T (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl ) = Trs11...r
k

para todos os ndices r1 , . . . , rk , s1 , . . . , sl = 1, . . . , n. 


Este resultado mostra que um tensor e completamente determinado pela sua acao em todas as sequencias
possveis de covetores e vetores das bases de V e V .
k+p
Observe que, se F Tlk (V ), G Tqp (V ) e T = F G Tl+q
(V ), entao
)
(
j ...j jl+1 ...jl+q
j1
jl jl+1
, . . . , ejl+q
Ti11...iklik+1
...ik+p = T ei1 , . . . , eik , eik+1 , . . . , eik+p , e , . . . , e , e
)
(
) (
= F ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl G eik+1 , . . . , eik+p , ejl+1 , . . . , ejl+q
de modo que
j ...j j

...j

...j

j1 ...jl
l+1
l+q
l+1
l+q
Ti11...iklik+1
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .

1.4.3

(1.27)

Mudanca de Base

1.22 Proposi
ao. Sejam
B1 {
= {e1 , . . . , }
en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaco vetorial V e
{ c
}
B1 = e1 , . . . , en , B2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V . Sejam A = (aij ) a matriz

Rodney Josue Biezuner

30

(
)T
de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 , e B = A1
a matriz de mudanca de
coordenadas da base dual B1 para a base dual B2 , isto e,
ei =

aji fj

ek =

j=1

blk f l .

l=1

Sejam
n

T =

...jl i1
Eij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n

...jl i1
Fij11...i
f . . . f ik fj1 . . . fjl
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

as express
oes em coordenadas para um tensor T Tlk (V ) em relac
ao a estas bases. Ent
ao
...jl
Eij11...i
k

...sl
ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl Frs11...r
.
k

(1.28)

r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1

Prova. Segue da u
ltima proposic
ao e por multilinearidade que
...jl
Tij11...i
(k
)
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl
( n
)
n
n
n

s1
sl
=T
a r1 i1 f r1 , . . . ,
ark ik frk ,
bs1 j1 f , . . . ,
bsl jl f
r1 =1

r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n

rk =1

s1 =1

sl =1

ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )

...sl
ar1 i1 . . . ark ik bs1 j1 . . . bsl jl Frs11...r
.
k

r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1


co tensorial
1.23 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel. Para cada p M definimos o espa
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja : U (U ) uma parametrizacao de uma vizinhanca de um
ponto p M . A base coordenada
{

}


Bp =
,...,
x1 p
xn p
do espaco tangente Tp M associada `a parametrizacao e sua respectiva base dual
{
}

Bp = dx1 p , . . . , dxn |p
dao origem `a base coordenada associada `a parametrizacao para o espaco tensorial tangente
Tlk (Tp M )
{
}





( k)


...
(1.29)
Bl p = dxi1 p . . . dxik p
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n

Rodney Josue Biezuner

31

1.24 Corol
ario. Seja M uma variedade diferenci
avel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )
duas parametrizac
oes de vizinhancas de p = (x) = (y) em M . Sejam
{
{

}

}




Bx =
,...,
e By =
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas parametrizac
oes e , respectivamente e
{
}
{
}


Bx = dx1 p , . . . , dxn |p
e By = dy 1 p , . . . , dy n |p
as respectivas bases duais. Sejam
Tp =

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
n

...jl
Eij11...i
k

(p)

dxi1 p

...

dxik p

...
xj1 p
xjl p



...jl
Fij11...i
(p) dy i1 p . . . dy ik p
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

.
.
.

y j1 p
y jl p

as express
oes em coordenadas para um tensor Tp Tlk (Tp M ) em relac
ao a estas bases. Ent
ao
...jl
Eij11...i
(p) =
k

y rk xj1
xjl s1 ...sl
y r1
.
.
.
.
.
.
F
(p) .
xi1
xik y s1
y sl r1 ...rk
=1

(1.30)

r1 ,...,rk
s1 ,...,sl =1

Prova: Segue das Proposic


oes 1.4, 1.14 e 1.22. 

1.4.4

Traco de Tensores

O traco de uma matriz n n A = (aij ) e definido por


tr A =

aii .

i=1

A partir disso pode-se definir o traco de um operador linear sobre um espaco vetorial real de dimensao finita
como sendo o traco de qualquer uma de suas representacoes matriciais com respeito a uma base fixada;
prova-se entao que o traco independe da base escolhida, ou seja, que o traco e uma nocao independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaco vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir o traco para operadores lineares independemente de coordenadas. Antes, observe
que da Proposic
ao 1.21 segue que os produtos tensoriais da forma v, V , v V , geram T11 (V ); em
outras palavras, todo (1, 1)-tensor e uma combinacao linear de tais produtos tensoriais.
1.25 Defini
c
ao. O tra
co de (1, 1)-tensores e o funcional linear tr : T11 (V ) R definido por
tr ( v) = (v)
em produtos tensoriais e estendido linearmente a todo T11 (V ).
Se : End (V ) T11 (V ) e o endomorfimo natural, entao o tra
co de um operador linear A End (V )
e definido por
tr A = tr ( (A)) .


Rodney Josue Biezuner

32

1.26 Proposi
c
ao. Se T T11 (V ) se escreve em coordenadas na forma
T =

Tij ei ej ,

i,j=1

ent
ao
tr T =

Tii .

(1.31)

aii .

(1.32)

i=1

Se A End (V ) e Aei =

aki ek , ent
ao

k=1

tr A =

i=1

Prova: Por definic


ao,
tr T =

n
n
n

(
)
Tij tr ei ej =
Tij ei (ej ) =
Tij ij =
Tii .

i,j=1

i,j=1

Da, como
tr A =

i,j=1

i=1

[ (A)]i ,

i=1

e, pela Proposic
ao 1.17,
j
[ (A)]i

)
= (A) ei , ej = ej (Aei ) = ej

)
aki ek

k=1

k=1

aki ej (ek ) =

aki jk

k=1

= aji ,
segue a segunda express
ao. 
O conceito de traco pode ser generalizado para tensores de qualquer tipo, produzindo uma operacao que
diminui a ordem total do tensor em 2, 1 para a parte covariante e 1 para a parte contravariante. Antes
observe que, dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, cada (k 1, l 1)-upla fixada
(
)
l1
v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l V k1 (V )
define um tensor S T11 (V ), que depende da (k 1, l 1)-upla escolhida, atraves da expressao
(
)
S (v, ) = T v1 , . . . , vp1 , v, vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l .
Em outras palavras, fixados v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l ,
(
)
T v1 , . . . , vp1 , , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l
e um (1, 1)-tensor.
1.27 Defini
c
ao. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, o tra
co de T com respeito aos ndices p, q
(ndice covariante p e ndice contravariante q) e o tensor tr T do tipo (k 1, l 1) definido por
(
)
(tr T ) v1 , . . . , vp1 , vp , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q , . . . , l
(
)
= tr T v1 , . . . , vp1 , , vp , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q , . . . , l .
Se for necessario explicitar os ndices em relacao aos quais foi tomado o traco, denotaremos trpq T . 

Rodney Josue Biezuner

33

1.28 Proposi
c
ao. Se T Tlk (V ) se escreve em coordenadas na forma
n

T =

...jl i1
Tij11...i
e . . . eik ej1 . . . ejl .
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

ent
ao as coordenadas de
n

tr T =

j ...j

l1
(tr T )i11...ik1
ei1 . . . eik1 ej1 . . . ejl1

i1 ,...,ik1 =1
j1 ,...,jl1 =1

s
ao dadas por
j ...j

l1
(tr T )i11...ik1
=

j ...j

ij ...j

q1 q
k1
Ti11...ip1
iip ...il1 .

(1.33)

i=1

(
)
Prova: Por definic
ao, se S e o tensor T ei1 , . . . , eip1 , , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , , ejq , . . . , ejl1 , entao
(
)
j ...jl1
(tr T )i11...ik1
= (tr T ) ei1 , . . . , eip1 , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ejq , . . . , ejl1
= tr S
n

=
Sii
i=1

(
)
T ei1 , . . . , eip1 , ei , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ei , ejq , . . . , ejl1

i=1

j ...j

ij ...j

q1 q
l1
Ti11...ip1
iip ...ik1 .

i=1

1.5

Fibrados Tensoriais

1.29 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A .
O fibrado (k, l)-tensorial de M e a variedade diferenciavel de dimensao n + nk+l
{
}
Tlk M = (p, T ) : p M e T Tlk (Tp M )
{
}
k+l
= : U Rn
Tlk T M

com um atlas

definido por
(

...jl
x, Tij11...i
k

=
(x) ,


)
i1 ,...,ik =1,...,n
j1 ,...,jl =1...,n
n

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

...jl
Tij11...i
k







.
dxi1 p . . . dxik p

.
.
.


j
x 1 p
xjl p

Rodney Josue Biezuner

34

Note que
T 0 M = C (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
Fibrados tensoriais sao fibrados vetoriais (veja o Exerccio 1.3).

1.6

Campos Tensoriais

1.30 Defini
c
ao. Um campo tensorial e uma secao do fibrado tensorial. Um campo tensorial diferenci
avel e uma sec
ao diferenciavel do fibrado tensorial.
O espaco vetorial dos campos (k, l)-tensoriais e denotado por Tlk M . 
Note que
T 0 M = C (M ) ,
T1 M = X (M ) ,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
e T 1 M e o espaco vetorial dos campos covetoriais.
1.31 Proposi
c
ao. Seja T : M Tlk M um campo tensorial. Para cada parametrizac
ao : U V uma
vizinhanca V de M , denote a base coordenada associada para o espaco tensorial Tlk (Tp M ) por
{

}


( k)


i1
ik
Bl p = dx p . . . dx p
...
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n

para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma


n





j1 ...jl
i1
ik
Tp =
Ti1 ...ik (p) dx p . . . dx p
...
.
(1.34)
xj1 p
xjl p
i ,...,i =1
1

j1 ,...,jl =1

Ent
ao T e um campo tensorial diferenci
avel se e somente se para toda parametrizac
ao as func
oes
...jl
:
V

R
s
a
o
diferenci
a
veis
para
todos
os

ndices
i
,
.
.
.
,
i
,
j
,
.
.
.
,
j
=
1
.
.
.
,
n.
Tij11...i
1
k
1
l
k

1.7

Exerccios

1.1 Defina o fibrado cotangente e mostre que ele e um fibrado vetorial. Defina o conceito de campos covetoriais.
1.2 Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definicao 1.26 e de fato uma variedade diferenciavel.
1.3 Mostre que um fibrado tensorial e um fibrado vetorial.
1.4 Demonstre a Proposic
ao 1.28.

Rodney Josue Biezuner

35

1.5 Seja T : M Tlk M uma sec


ao do fibrado tensorial. Mostre que T e diferenciavel (e, portanto, um
campo tensorial diferenciavel) se e somente se para toda vizinhanca V M
( e para todos os campos
)
vetoriais X1 , . . . , Xk e para todas os campos covetoriais 1 , . . . , l a funcao T 1 , . . . , l , X1 , . . . , Xk , :
V R definida por
(
)
(
)
T 1 , . . . , l , X1 , . . . , Xk (p) = Tp 1 (p) , . . . , l (p) , X1 (p) , . . . , Xk (p)
e diferenciavel.

Captulo 2

M
etricas Riemannianas
2.1

Definic
ao e Exemplos

2.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma m
etrica riemanniana em M e
um campo 2-tensorial covariante diferenciavel g com as seguintes propriedades:
(i) g e simetrico, isto e, gp (v, w) = gp (w, v) para todos v, w Tp M ;
(ii) g e positivo definido, isto e, gp (v, v) = 0 para todo v Tp M .
Uma variedade diferenciavel M com uma metrica riemanniana g dada e chamada uma variedade
riemanniana. 
Em outras palavras, uma metrica riemanniana em M e uma aplicacao que associa a cada ponto p M um
produto interno (isto e, uma forma bilinear simetrica, positiva definida)
gp = , p
no espaco tangente Tp M que varia diferenciavelmente{ com p no sentido }
de que se : U V e uma




parametrizacao de uma vizinhanca V de M e Bp =
,...,
e a base coordenada de Tp M
x1 p
xn p
associada a esta parametrizac
ao, para cada p V , entao as funcoes gij : V R





gij (p) =
,
(2.1)
xi p xj p
p

sao diferenciaveis. De fato, escrevendo o tensor metrica em coordenadas, temos


gp =



gij (p) dxi p dxj p ,

(2.2)

i,j=1

e as funcoes componentes gij do tensor metrica g sao diferenciaveis para toda parametrizacao se e somente
se g e diferenciavel.
Omitindo o smbolo do ponto de atuac
ao p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente

,
(2.3)
gij =
xi xj
e notamos que a simetria do tensor metrica implica que
gij = gji .
36

(2.4)

Rodney Josue Biezuner

37

Em particular, quando consideramos a matriz


G = (gij )

(2.5)

segue que G e uma matriz simetrica, positiva definida.


Usando o produto simetrico de tensores (veja [Lee 1], Cap. 12, p. 315), que no caso de covetores e
simplesmente
1
:= ( + )
(2.6)
2
e a simetria do tensor metrica, podemos escrever a expressao
n

g=

gij dxi dxj

i,j=1

na forma mais familiar


g=

gij dxi dxj ,

(2.7)

i,j=1

ja que
g=

gij dxi dxj =

i,j=1
n

1
(gij + gji ) dxi dxj
2
i,j=1

n
1
1
gij dxi dxj +
gji dxi dxj
2 i,j=1
2 i,j=1
n
n
1
1
gij dxi dxj +
gij dxj dxi
2 i,j=1
2 i,j=1
n

i,j=1
n

gij

(permutando os ndices i, j)

)
1( i
dx dxj + dxj dxi
2

gij dxi dxj .

i,j=1

Estritamente falando, uma variedade riemanniana e um par (M, g), onde M e uma variedade diferenciavel
e g a metrica riemanniana, ja que uma mesma variedade diferenciavel pode admitir diferencas metricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando nao houver perigo de confusao, nos
vamos nos referir `a variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo. (Metrica Euclidiana) Rn com a metrica euclidiana gij = ei , ej = ij . 
2.3 Proposi
c
ao. Toda variedade riemanniana possui uma metrica riemanniana.
Prova: Seja { : U V } um atlas para M e {f } uma particao da unidade de M subordinada `a
cobertura {V } .
Em cada V podemos definir uma metrica riemanniana, aquela induzida pela parametriza
cao: dado
{

}


p M e vetores v, w Tp M , eles se escrevem em coordenadas com relacao `a base Bp =
,...,
x1 p
xn p
associada `a parametrizac
ao por


n
n



v=
vi
e w=
wi
xi p
xi p
i=1
i=1

Rodney Josue Biezuner

38

e definimos o produto interno

v, wp =

vi wi .

i=1

Esta e uma metrica riemanniana na subvariedade V , pois gij


= ij . Para definir uma metrica riemanniana
global em M , usamos a partic
ao da unidade,

v, wp =

f (p) v, wp .

i=1


2.4 Exemplo. (Metrica Produto) Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) sao duas variedades riemannianas, entao definimos
a m
etrica produto g = g1 g2 na variedade produto M1 M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 )

(2.8)

T(p ,p ) (M1 M2 ). Observe que a matriz associada


para todos (v1 , w1 ) , (v2 , w2 ) Tp1 M1 Tp2 M2 =
1 2
`a metrica G e a matriz diagonal em blocos
[
] [
]
(g1 )ij
0
G1 0
G=
=
.
0 G2
0
(g2 )ij

2.5 Defini
c
ao. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M N e uma isometria
se
v, wp = dFp v, dFp wf (p)
(2.9)
para todo p M e para todos v, w Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e
N sao isom
etricas.
Dizemos que M e N sao localmente isom
etricas se para todo p M existe uma vizinhanca Vp de
p em M e uma isometria local F : Vp F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) e plana, se ela e localmente isometrica a Rn com a
metrica euclidiana. 
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias e definido como a composicao das aplicacoes. Este grupo e denotado por
Isom (M ) .
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a metrica euclidiana consiste das aplicacoes ortogonais.
No caso de R2 e o conjunto das rotacoes e reflexoes. 
2.7 Defini
c
ao. Sejam M uma variedade diferenciavel, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M N
uma imersao. A m
etrica induzida por F em M (tambem chamada a m
etrica do pullback) e
denotada por
g = F h
e definida por
v, wp := dFp v, dFp wf (p)
para todo p M e para todos v, w Tp M . 

(2.10)

Rodney Josue Biezuner

39

Desta forma, a imersao F se torna uma imersao isometrica. Um difeomorfismo F entre duas variedades
riemannianas (M, g) e (N, h) e uma isometria se
g = F h.
facil ver que isometria e uma relac
E
ao de equivalencia na classe das variedades riemannianas. Geometria
riemanniana e principalmente o estudo das propriedades que sao invariantes por isometrias.
2.8 Exemplo. (Superfcies n-dimensionais em RN ) Seja M Rn+k uma variedade diferenciavel de dimensao n, isto e, uma superfcie n-dimensional. A aplicacao inclusao i : M Rn+k e uma imersao,
logo, assumindo a metrica euclidiana em Rn+k , induz em M uma metrica riemanniana. Neste caso,
a inclusao passa a ser uma imersao isometrica. Da, como a diferencial dip da inclusao e a inclusao
natural de Tp M em Rn+k , segue que
v, wp = v, wRn+k

(2.11)

onde , Rn+k e o produto interno canonico de Rn+k . Uma demonstracao alternativa de que toda
variedade diferenciavel possui uma metrica segue entao do Teorema da Imersao de Whitney: a metrica
induzida pela metrica euclidiana em Rn . Diferentes parametrizacoes podem ser usadas para superfcies
n-dimensionais, cada uma dando origem a componentes gij (para a mesma metrica) mais ou menos
simples.
a) (Gr
aficos de Func
oes) Se U Rn e um aberto e f : U R e uma funcao, entao o gr
afico de f
{
}
graf (f ) = (x, f (x)) : x Rn+1
e uma variedade diferenciavel com a topologia induzida de Rn+1 de dimensao n. Uma parametrizacao
global para o grafico de f e por : Rn graf(f ) definida por
(
) (
(
))
x1 , . . . , xn = x1 , . . . , xn , f x1 , . . . , xn .
Como
k
=
xj
ou seja,
k
(x) =
xj

kj
f
xj

se k = n + 1,
se k = n + 1,

f
0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, j (x)
j
x

segue que

gij (x) =

f f

=
= ij + i j .
(x) , j (x)
(x) , j (x)
i
xi
x
x
x
x
x
(x,f (x))
Rn+1

(2.12)

(2) (Toro Plano)


ao) Uma superfcie de revoluc
ao S gerada por uma curva C e uma variedade
b) (Superfcies de Revoluc
diferenci
avel de dimensao 2 mergulhada em R3 da forma
{
(
)
}
S = (x, y, z) R3 :
x2 + y 2 , z C ,
ou seja, podemos imaginar S obtida atraves da rotacao de C em torno do eixo z. Uma parametrizacao
local para a superfcie de revoluc
ao S gerada por C e : I R R3 dada por
(t, ) = ( (t) cos , (t) sen , (t))

Rodney Josue Biezuner

40

onde (t) = ( (t) , (t)) e uma parametrizacao local para a curva C. Da,

(t, ) = ( (t) cos , (t) sen , (t)) ,


t

(t, ) = ( (t) sen , (t) cos , 0) ,

donde

g11 (t, ) =

g12 (t, ) =

g22 (t, ) =

(t, ) ,
(t, )
t
t

(t, ) ,
(t, )
t

(t, ) ,
(t, )

Portanto
G (t, ) =

(t,)

=
(t,)

(t,)


,
t t

,
t

,

[ (t)] + [ (t)]
0
2

= [ (t)] + [ (t)] ,
2

R3

= 0,
R3

= [ (t)] .
R3

0
2
[ (t)]

]
.


2.9 Exemplo. (Esfera) A metrica euclidiana induz uma metrica na esfera de raio r
{
}
( )2
(
)2
2
Snr = x Rn+1 : x = x1 + . . . + xn+1 = r2
que chamaremos a metrica can
onica de Snr . Denotaremos a esfera unitaria por Sn , simplesmente.
Vamos ver os coeficientes gij para diferentes parametrizacoes da esfera.
a) Como grafico de func
ao.

(
)
O hemisferio superior da esfera e o grafico da funcao f : Br Rn R dada por f x1 , . . . , xn =

2
2
r2 (x1 ) . . . (xn ) . Como
f
xi
(x) =
2,
i
x
r2 x
segue que
gij (x) = ij +

xi xj

(2.13)

r2 x

Similarmente para o hemisferio inferior. Estas parametrizacoes nao cobrem o equador da esfera.
b) Como superfcie de revoluc
ao.
A parametrizac
ao da esfera de raio r como superfcie de revolucao e
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ).
Segue que

[
G (, ) =

r2
0

0
r2 sen2

]
.

Esta parametrizac
ao cobre toda a esfera e e uma imersao isometrica.

Rodney Josue Biezuner

41

c) Atraves da projec
ao estereografica.
Na projec
ao estereografica a partir do( polo norte N) = (0, . . . , 0, r), a reta a partir de N que intercepta
o plano xn+1 = 0 em um ponto x
e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto (x). Portanto
a parametrizac
ao da projec
ao estereografica a partir do polo norte : Rn Snr e definida por
(
)
(x) = N + t (e
x N ) = tx1 , . . . , txn , (1 t) r
onde t > 0 e tal que (x) = r. Ou seja, t e tal que
2

t2 x + (1 t) r2 = r2 ,
donde
t=
Portanto,
(
)
x1 , . . . , x n =

2r2

2.

r2 + x

2r2 x1

2,...,

r2 + x

2r2 xn

2,r 2
r

r2 + x

4r2 xj xk
2r2 kj

)2
2

2
r2 + x
r2 + x
k
(x) =
4r3 xj

xj

(
)2

r2 + x2

Da

x r2
+ x

(2.14)

se k = n + 1,
se k = n + 1.

Segue que as componentes do tensor metrica nas coordenadas dadas pela parametrizacao sao
n+1

n+1
k
l

gij (x) =
(x) , j (x)
=
(x) ek ,
(x) el
xi
x
xi
xj
(x)
n+1
k=1

n+1

n+1

l=1

n+1




ek , el Rn+1 =
kl =
xi xj
xi xj
xi xj
k,l=1
k=1
k,l=1

n
2r2 ki
4r2 xi xk 2r2 kj
4r2 xj xk
16r6 xi xj
=
2
)2 2
)2 + (
)4
2 (
2 (
2
2
2
r + x
r + x
k=1
r2 + x
r2 + x
r2 + x

(
)
( k )2
n
4
j k
i k
4 i j
4

8r ki x x + kj x x
16r x x x
16r6 xi xj
4r ki kj

=
+ (
(
)2
(
)3
)4 + (
)4
2
2
2
2
k=1
r2 + x
r2 + x
r2 + x
r2 + x

=(
=(
=(

4r4 ij
2

r2 + x
4r4 ij

r2 + x
4r4 ij

r2 + x

)2 (
)2 (
)2 .

16r4 xi xj x
16r6 xi xj
)3 + (
)4 + (
)4
2
2
2
r2 + x
r2 + x
r2 + x
16r4 xi xj

16r4 xi xj
2

r2 + x

)3 + (

16r4 xi xj
2

r2 + x

)3

Rodney Josue Biezuner

42

Vamos anotar este resultado para futura referencia:


gij (x) = (

4r4
r2

+ x

)2 ij .

(2.15)

Em termos matriciais, G = (gij ) e matriz diagonal m


ultipla da identidade

4r4
(
)2

r2 + x2

G (x) =

..

.
4r4
(
)2
2
r2 + x

4r4
= (
)2 I.

r2 + x

A projec
ao estereografica e um mergulho. Usando a projecao estereografica a partir do polo sul obtemos
duas parametrizac
oes que cobrem toda a esfera. 
2.10 Exemplo. (Espaco Hiperb
olico) Considere o semiespaco superior de Rn
{(
)
}
Hn = x1 , . . . , xn Rn : xn > 0 .
Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn e uma superfcie diferenciavel de dimensao n. Se
definirmos diretamente em Hn a metrica
(
)
ij
gij x1 , . . . , xn =
2,
(xn )

(2.16)

entao Hn e uma variedade riemanniana chamada o espa


co hiperb
olico n-dimensional. Em termos
matriciais, G = (gij ) e matriz diagonal m
ultipla da identidade

1
(xn )2

..
G=
I.
=
.

(xn )2

1
(xn )


2.11 Exemplo. (Toros) O toro mergulhado em R3 e uma superfcie de revolucao gerada pelo crculo.
Tomando o crculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrizacao (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrizac
ao para o toro bidimensional como superfcie de revolucao
(t, ) = ((R + r cos t) cos , (R + r cos t) sen , r sen t)
cuja respectiva metrica e dada por
[
G (t, ) =

r2
0

0
2
(R + r cos t)

]
.

Outra metrica induzida de RN importante para o toro, nao localmente isometrica `a metrica dada
acima (como veremos depois) e a m
etrica plana do toro: considerando o toro como a superfcie

Rodney Josue Biezuner

43

n-dimensional Tn = S1 . . . S1 R2n , a metrica euclidiana de R2n induz uma metrica no toro da


seguinte forma. Escrevendo
{
}
( )2 ( )2 ( )2 ( )2
(
)2 (
)2
Tn = S1 . . . S1 = x R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n1 + x2n = 1 ,
vemos que uma parametrizac
ao : Rn Tn para este toro e dada por
(
) (
)
() = 1 , . . . , n = cos 1 , sen 1 , . . . , cos n , sen n .
Temos, portanto,

sen j

cos j
()
=

j
0

se k = 2j 1,
se k = 2j,
se k = 2j 1, 2j.

ou seja,

=
j

Da
gij () =

)
0, . . . , 0, sen j , cos j , 0, . . . 0
2j

2j1

() , j ()
i

()

= ij ,
() , j ()
i

R2n

(2.17)

que sao os mesmos componentes da metrica euclideana. Portanto, o toro plano e localmente isometrico
ao plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfcie de R3 ou como uma superfcie de R4
define duas metricas completamente diferentes para a mesma superfcie. 

2.2

Comprimentos e Volumes

2.2.1

Comprimentos de Curvas Parametrizadas

Em variedades riemannianas podemos definir e calcular o comprimento de curvas parametrizadas. Uma curva
parametrizada em uma variedade diferenciavel M e simplesmente uma aplicacao diferenciavel : I M ,
onde I R e um intervalo real; curvas parametrizadas podem possuir autointersecoes e ate mesmo c
uspides
ou quinas. Um segmento de uma curva parametrizada e uma restricao de a um intervalo fechado
[a, b] I. Se M e uma variedade riemanniana, a norma ou comprimento de um vetor v Tp M e a norma
induzida pelo produto interno:

vp = v, vp .
(2.18)
2.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e : I M uma curva parametrizada. O comprimento do segmento de definido no intervalo [a, b] I e definido por
b
() =
(t)(t) dt.
(2.19)
a


2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada (t) = (0, t) no semiespaco positivo R2+ ; temos (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ e considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, entao
b
b
() =
e2 (0,t) dt =
dt = b a.
a

Se

R2+

e o plano hiperbolico H , ent


ao (para a, b > 0)
b
b
1
() =
e2 (0,t) dt =
dt = log b log a.
a
a t
2

Em particular, fixando b = 1 temos () + quando a 0. 

Rodney Josue Biezuner

2.2.2

44

Volumes em Variedades Riemannianas Orient


aveis

A metrica riemanniana tambem permite definir uma nocao de volume em variedades orientadas que permite
integrar func
oes, nao apenas formas diferenciais. Seja M uma variedade riemanniana orientada. Dado
p M , seja Bp = {e1 , . . . , en } uma base ortonormal positiva para Tp M . Seja : U (U ) uma
parametrizacao positiva (isto e, na mesma orientacao de M ; para detalhes, veja por exemplo [Carmo], p.
18) de uma vizinhanca (U ) de p em M e escreva os vetores da base coordenada de Tp M associada `a
parametrizacao em coordenadas em relacao `a base ortonormal positiva Bp na seguinte forma:

n


=
aki ek
xi p
k=1

para i = 1, . . . , n. Ent
ao



n
n
n



,
=
gij (p) =
a
e
,
a
e
=
a
a
e
,
e

=
kl aki alj
ki
k
lj
l
ki
lj
k
l
p
xi p xj p
k=1

l=1

k,l=1

k,l=1

aki akj .

k=1

Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = (aij ), temos


G (p) = AT A
donde
2

det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paraleleppedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
[

]



vol
det G (p) ,
,
.
.
.
,
=
det
(a
)
vol
[e
,
.
.
.
,
e
]
=
det
A
=
ij
1
n
x1
xn
p

ja que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja : V (V ) outra parametrizacao positiva de uma vizinhanca (V ) de


p em M e usando a notac
ao da Proposic
ao 1.4 escreva


n



=
Jji
.
(2.20)
xi p j=1
y j p
com Jji = y j /xi . Denote

hij (p) =





,
y i p y j p

e
H = (hij ) .
Segue que
[

[

]

]




,...,
= det J vol
,...,
x1 p
xn p
y 1 p
y n p

= det J det H (p)

det G (p) = vol

Podemos agora definir

(2.21)

Rodney Josue Biezuner

45

2.14 Defini
c
ao. Seja M n uma variedade riemanniana e M um conjunto aberto, conexo e com fecho
compacto, tal que esta contida em uma vizinhanca coordenada (U ) de uma parametrizacao :
U (U ) e a fronteira de 1 () tem medida nula em Rn . O volume de e definido por

vol =
det G dx1 . . . dxn .
(2.22)
1 ()

Se M e um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de por vizinhancas parametrizadas de M e considere uma particao da unidade {i }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se
i : Ui Vi , i = 1, . . . , n, sao parametrizacoes destas vizinhancas, definimos
vol =

i=1

1
i ()

i det G dx1 . . . dxn .

(2.23)

Se f : M R e uma func
ao contnua com suporte compacto , definimos

f dVg =
M

i=1

1
i ()

(
)
f 1
det G dx1 . . . dxn .
i (x)

(2.24)


Segue da formula de mudanca de vari
aveis para integrais m
ultiplas e de (2.21) que o volume esta bem definido,
isto e, nao depende da parametrizac
ao. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano

dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 . . . dxn


(2.25)
e uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas varias versoes para variedades riemannianas).

Grupos de Lie e Algebras


de Lie

2.3

O grupo de isometrias de uma variedade Riemanniana e um grupo de Lie, como pode ser visto em .
2.15 Defini
c
ao. Um grupo de Lie G e uma variedade diferenciavel que possui uma estrutura algebrica
de grupo tal que a aplicac
ao
G G G
(g, h) 7 gh1
e diferenciavel. 
2.16 Proposi
c
ao. Seja G um grupo que e uma variedade diferenci
avel. Ent
ao G e um grupo de Lie se e
somente se as aplicac
oes
G G
g 7 g 1
e
G G G
(g, h) 7 gh
s
ao diferenci
aveis.

Rodney Josue Biezuner

46

Prova: Suponha que G e um grupo de Lie. Entao a primeira aplicacao e diferenciavel porque e a composta
das aplicacoes diferenciaveis
G G G G
x 7
(e, g)
7 eg 1 = g 1
(lembre-se que a inclusao na variedade produto sempre e uma aplicacao diferenciavel). A segunda e diferenciavel porque e a composta das aplicac
oes diferenciaveis
G G G G
(
)
(g, h)
7
g, h1

G
(
)1
7 g h1
= gh

(lembre-se que uma aplicac


ao de G G em G G e uma aplicacao diferenciavel se e somente se cada
aplicacao coordenada G G G e, e as projecoes da variedade produto sobre suas componentes sempre
sao aplicacoes diferenciaveis). A recproca e obvia. 
2.17 Exemplos. As seguintes variedades diferenciaveis sao grupos de Lie sob as operacoes indicadas.
(a) Rn , adic
ao vetorial.
(b) C\ {0}, multiplicac
ao.
(c) S1 , multiplicac
ao induzida de C.
(d) G H, variedade produto de dois grupos de Lie G, H, com estrutura de grupo do produto direto
dos grupos (g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
(e) Tn = S1 . . . S1 , variedade produto e produto direto n vezes do grupo de Lie S1 .
2

(f) GL(Rn ) (o grupo linear geral das matrizes reais invertveis nn, subvariedade de Rn ), multiplicacao
matricial.

2.18 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dado g G, ent
ao as aplicac
oes translac
ao `
a esquerda por g
Lg : G
g

G
7 gh

(2.26)

Rx : G
h

G
7 yg

(2.27)

e translac
ao `
a direita por g

s
ao difeomorfismos.
Observando que
(Lg )
(Rg )
temos pela regra da cadeia

1
1

= Lg1 ,
= Rg1 ,

[
]1 ( 1 )
(dLg )h
= dLg L

gh

e similarmente

(
)
= dLg1 gh

[
)
]1 (
(dRg )h
= dRg1 gh .

(2.28)
(2.29)

2.19 Defini
c
ao. Uma
algebra de Lie (sobre R) e um espaco vetorial G munido de uma aplicacao bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[, ] : V V R

Rodney Josue Biezuner

47

que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] ;

(2.30)

[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0

(2.31)

(ii) (identidade de Jacobi)

para todos X, Y, Z G. 
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial X (M ), equipado com o colchete de
Lie definido na Definic
ao 0.25 e uma algebra de Lie. 
2.21 Exemplo. O espaco vetorial das matrizes reais n n com a operacao colchete definida por
[A, B] = AB BA

(2.32)

e uma algebra de Lie. De fato, bilinearidade e anticomutatividade claramente valem e


[[A, B] , C] + [[B, C] , A] + [[C, A] , B]
= (AB BA) C C (AB BA) + (BC CB) A A (BC CB)
+ (CA AC) B B (CA AC)
= ABC BAC CAB + CBA + BCA CBA ABC + ACB
+ CAB ACB BCA + BAC
= 0.
Esta algebra de Lie e denotada por gl (Rn ). 
2.22 Exemplo. R3 com o produto vetorial e uma algebra de Lie. 
Veremos agora a relac
ao entre grupos de Lie e algebras de Lie. Primeiro algumas preliminares. Pela
Proposicao 2.13, toda translac
ao `a esquerda Lx em um grupo de Lie e um difeomorfismo.
a
2.23 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que um campo vetorial X X (G) e invariante `
esquerda se
dLg X = X Lg
(2.33)
para todo g G. 
Explicitando a definic
ao acima, temos que para todo g G vale
(dLg )h Xh = XLg h = Xgh .

(2.34)

para todo h G. Em particular, um campo invariante `a esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe entao, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe .
(2.35)
O proximo resultado garante a existencia de um n
umero infinito de campos invariantes `a esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaco tangente Te G possui uma
extens
ao a um campo invariante `
a esquerda X X (G).

Rodney Josue Biezuner

48

Prova: Basta definir


Xg = (dLg )e Xe .
Como Lg e um difeomorfismo C , claramente X X (G). Para ver que X e um campo invariante `a esquerda,
seja h G qualquer. Como
Lh Lg = Lhg
segue que
(dLh )g Xg = (dLh )g (dLg )e Xg = [d (Lh Lg )]e Xg = (dLhg )e Xg = Xhg .

2.25 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Ent
ao o colchete de Lie de campos invariantes `
a esquerda e
invariante `
a esquerda.
Em particular, o subespaco dos campos invariantes `
a esquerda e uma
algebra de Lie.
Prova: Sejam X, Y X (G) campos invariantes `a esquerda. Temos, para toda f C (G),
(dLg )h [X, Y ]h f = [X, Y ]h (f Lg )
= XYh (f Lg ) Y Xh (f Lg )
= X (dLg )h Yh (f ) Y (dLg )h Xh (f )
= XYgh (f ) Y Xgh (f )
= [X, Y ]gh f.
Como o subconjunto dos campos invariantes `a esquerda e um subespaco vetorial de X (G), segue que ele
e uma (sub)algebra de Lie. 
Podemos agora definir uma operac
ao colchete de Lie no espaco tangente (espaco vetorial) Te G que o
transforma em uma
algebra de Lie:
2.26 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. A
algebra de Lie G de G e o espaco tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e .
(2.36)
onde X, Y X (G) sao quaisquer extensoes invariantes `a esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye . 
A Proposicao 2.20, juntamente com a observacao anterior de que um campo invariante `a esquerda e completamente determinado pelo seu valor em e, garante que o conceito da algebra de Lie do grupo de Lie. Pode-se
mostrar que a algebra de Lie dos campos invariantes `a esquerda e isomorfa ao espaco tangente Te G, em
particular como espaco vetorial ela tem dimensao finita, igual `a dimensao de G (veja [Lee 1], Teorema 8.37,
e [Warner], p.86, Definic
ao 3.1).
Podemos agora introduzir uma metrica em G com certas propriedades algebricas.
2.27 Defini
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma metrica , g em G e invariante `
a esquerda
se

v, wh = (dLg )h v, (dLg )h w Lg h
(2.37)
para todos g, h G e para todos v, w Te G. Analogamente, definimos uma metrica invariante `
a
direita.
Uma metrica que e ao mesmo tempo invariante `a esquerda e `a direita e chamada uma m
etrica biinvariante. 
Em outras palavras, em uma metrica invariante `a esquerda, toda translacao `a esquerda Lg e uma isometria,
enquanto que em uma metrica invariante `a direita, toda translacao `a direita Rg e uma isometria. Em uma
metrica bi-invariante todas as translac
oes sao isometrias. A existencia de metricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos e estabelecida no Exerccio 7 de [Carmo]. A existencia de metrica invariantes `a esquerda
ou `a direita em qualquer grupo de Lie e estabelecida atraves da seguinte definicao.

Rodney Josue Biezuner

49

2.28 Proposi
c
ao. Seja G um grupo de Lie. Suponha que , e algum produto interno em Te G. Ent
ao a
metrica em G definida por
(
)
(
)
v, wg = dLg1 g v, dLg1 g w
(2.38)
e

para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante `


a esquerda.
Analogamente, a metrica em G definida por
(
)
(
)
v, wg = dRg1 g v, dRg1 g w

para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante `


a direita.
Prova: Temos, por definic
ao,

(dLg )h v, (dLg )h w L

gh

(
=
=

)
dL(Lg h)1

(dLg )h w

)
(
)
dLh1 g1 gh (dLg )h v, dLh1 g1 gh (dLg )h w
Lg h

(dLg )h v, dL(Lg h)1

)
Lg h

= (dLh1 )h v, (dLh1 )h we
= v, wh
lembrando que Lh1 g1 Lg = Lh1 g1 g = Lh1 . Analogamente prova-se a invariancia `a direita da segunda
metrica. 
Ha uma relac
ao entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as metricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
algebra de Lie G. A metrica invariante `
a esquerda definida
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com
na proposic
ao anterior e bi-invariante se e somente se o produto escalar , em G = Te G usado para
definir a metrica satisfaz
[V, X] , W = V, [W, X]
para todos V, W, X G.

2.4

Exerccios

2.1 Mostre que a metrica produto e de fato uma metrica. Porque


g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = gp1 (v1 , v2 ) gp2 (w1 , w2 )
nao define uma metrica na variedade produto M1 M2 ?
2.2 Exerccios do Captulo 1 de [Carmo].

Captulo 3

Conex
oes Riemannianas
possvel definir geodesicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade e ate possvel
E
falar em geodesicas sem falar de metrica. Geodesicas sao generalizacoes das retas da geometria euclideana.
Embora seja possvel definir geodesicas como curvas que minimizam distancias, pelo menos localmente (e
neste caso a noc
ao de geodesica estaria tambem fundamentalmente ligada `a nocao de metrica) esta propriedade e tecnicamente difcil de trabalhar como definicao. Ao inves, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas sao caracterizadas como curvas com aceleracao nula. Esta propriedade nao
faz nenhuma referencia `a metrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciaveis que nao tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de derivadas de campos tangentes `a curvas. Como em geral nao existe um espaco ambiente Rn onde a variedade esta
mergulhada, nao e imediatamente obvio como defini-lo. Se : I M e uma curva diferenciavel em uma
variedade M n
ao podemos simplesmente definir
(t0 ) = lim

tt0

(t) (t0 )
t t0

porque (t) T(t) M e (t0 ) T(t0 ) M vivem em diferentes espacos vetoriais, logo sua diferenca nao
faz sentido. A definic
ao do conceito de conex
ao atende esta necessidade de definir uma nocao de derivacao
intrnseca para campos vetoriais. O nome conex
ao se refere exatamente `a ideia de conectar localmente os
espacos tangentes de uma variedade.

3.1

Conex
oes

Consideremos o conjunto X (M ) dos campos vetoriais diferenciaveis em uma variedade diferenciavel M como
um modulo sobre o anel C (M ) das funcoes suaves definidas em M .
3.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma conex
ao em M e uma aplicacao
: X (M ) X (M ) X (M ) ,
denotada por (X, Y ) 7 X Y que satisfaz as seguintes propriedades:
(i) f X+gY Z = f X Z + gY Z,
(ii) X (Y + Z) = X Y + X Z,
(iii) X (f Y ) = f X Y + (Xf ) Y.
para todos os campos X, Y, Z X (M ) e para todas as funcoes f, g C (M ).
Dizemos que X Y e a derivada covariante do campo Y na direcao de X. 
50

Rodney Josue Biezuner

51

O smbolo X Y deve ser interpretado como a derivada direcional do campo Y na direcao X. O resultado a
seguir reforca esta noc
ao:
3.2 Proposi
c
ao. Seja uma conex
ao em uma variedade diferenci
avel M . Ent
ao (X Y )p depende apenas
do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp .
Prova: Sejam
X=

X i i , Y =

i=1

Y j j ,

j=1

expressoes locais dos campos X e Y . Entao X Y pode ser expressa na forma


X Y =

X Y i j +
i

i,j=1

( )
X Y j j .

(3.1)

j=1

De fato, das propriedades de uma conexao segue que

n
n
n
n

(
)
( )
X Y = X
Y j j =
X Y j j =
Y j X j +
X Y j j
j=1

j=1

Y j ni=1 X i i j +

j=1
n

j=1

j=1

( )
X Y j j

j=1

X i Y j i j +

i,j=1

Em particular,
(X Y )p =

( )
X Y j j .

j=1

X i (p) Y j (p) (i j )p +

i,j=1

[ ( j )]
Xp Y
(p) j |p .
j=1

( )
Os coeficientes X 1 (p) , . . . , X n (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
por definicao de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p e Xp . 
Da expressao (3.1), escrevendo os campos vetoriais i j em termos dos campos base k na forma
i j =

kij k ,

(3.2)

k=1

obtemos a seguinte expressao local para o campo X Y :

n
n

( k)
X Y +
X Y =
X i Y j kij k .
k=1

(3.3)

i,j=1

3.3 Defini
c
ao. As func
oes suaves kij definidas pela expressao (3.3) sao chamadas os smbolos de Christoel associados `a parametrizac
ao particular utilizada. 
Observe que em princpio precisamos obter n3 smbolos de Christoel para determinar uma conexao. No
caso de conexoes riemannianas, a simetria diminui o n
umero de smbolos diferentes.
avel possui uma conex
ao.
3.4 Proposi
c
ao. Toda variedade diferenci

Rodney Josue Biezuner

52

Prova: Se V e uma vizinhanca coordenada de M , dadas n3 funcoes arbitrarias kij C (V ), a formula (3.3)
define uma conexao em V , vista como subvariedade de M . Se {V } e uma cobertura de M por vizinhancas
coordenadas, cada uma com uma conexao , entao podemos definir uma conexao global em M , usando
uma particao da unidade { } subordinada a esta cobertura, por

X Y =

X Y.

As propriedades de uma conexao sao facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atencao
especial, ja que combinac
oes lineares de conexoes nao sao conexoes em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinacoes lineares convexas de conexoes s
ao conexoes e no nosso caso
temos


[(Xf ) Y + f
X Y (f Y ) =
X (f Y ) =
XY ]

= (Xf ) Y

+ f


XY

= (Xf ) Y + f X Y.

3.5 Exemplo. (Conex
ao Euclideana) Identificando espacos tangentes em Rn com o proprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicacoes suaves Rn Rn , nos definimos
a conex
ao euclideana : X (Rn ) X (Rn ) X (Rn ) por
(X Y )p = dYp (Xp ) ,

(3.4)

ou seja, a derivada direcional do campo Y em p na direcao de Xp . Em coordenadas, usando a definicao


de diferencial em Rn ,
)
( n
n
j

i Y
dYp (Xp ) =
ej ,
X
xi
j=1
i=1
ou seja,
X Y =

( n
n

j=1

i=1

i Y

xi

.
xj

(3.5)

Outra maneira de obter a mesma expressao em coordenadas, usando a regra da cadeia,


dYp (Xp ) (f ) = Xp (f Y ) =

j=1

i=1

i=1

i Y

xi

Xi

n
n
(f Y ) i f Y j
=
X
xi
xj xi
i=1
j=1

(f ) .
xj

Em notac
ao mais sucinta, a expressao em coordenadas da conexao euclideana que obtemos a partir de
(3.5) e
n

( )
X Y =
X Yj
.
(3.6)
xj
j=1
facil verificar que a conexao euclideana satisfaz todas as condicoes da Definicao 3.1:
E
[
]
(f X+gY Z)p = dZp (f X + gY )p = dZp (f (p) Xp + g (p) Yp )
= f (p) dZp (Xp ) + g (p) dZp (Yp )
= f (p) (X Z)p + g (p) (Y Z)p ,

Rodney Josue Biezuner

53

[X (Y + Z)]p = d (Y + Z)p (Xp ) = dYp (Xp ) + dZp (Xp ) = (X Y )p + (X Z)p


e
[X (f Y )]p = d (f Y )p (Xp ) = f (p) [dYp (Xp )] + dfp (Xp ) Yp
= f (p) (X Y )p + X (f ) (p) Yp .

A existencia de uma conexao em uma variedade diferenciavel M permite derivar campos vetoriais ao
longo de curvas na variedade. Em particular, e possvel falar em aceleracao de uma curva e portanto de
geodesicas e, eventualmente, curvatura. Na proxima secao veremos que uma metrica riemanniana define
uma conexao u
nica em uma variedade riemanniana. Conexoes diferentes da conexao induzida pela metrica
riemanniana permitem a definic
ao de estruturas geometricas em variedades diferenciaveis mais gerais que a
dada pela metrica riemanniana; em particular, e possvel falar de geodesicas sem uma nocao de metrica.
Veremos agora como a conexao permite definir uma nocao intrnseca de derivada de um campo vetorial
tangente ao longo de uma curva na variedade.
3.6 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
avel com uma conex
ao . Existe uma u
nica correspondencia que associa a cada campo vetorial diferenci
avel V ao longo de uma curva diferenci
avel
: I M um outro campo diferenci
avel
DV
dt
ao longo de tal que
D
D
(V + W ) =
(V + W ) ,
dt
dt
df
DV
D
(f V ) = V + f
dt
dt
dt
para todos os campos diferenci
aveis V, W ao longo de e para toda func
ao diferenci
avel f : I M ,
e tal que, se V e induzido por um campo de vetores X X (M ), ou seja, V = X , ent
ao
DV
= (t) X.
dt
Prova: Observe que para a expressao (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito (t) neste
smbolo como qualquer extensao local do campo (t) a um campo em M (o proprio campo X atende este
proposito), ja que pela Proposic
ao 3.2 so importa o valor da extensao em (t), isto e, o vetor tangente (t),
e o valor de X em uma curva tangente a (t) em (t), que pode ser tomada como sendo a propria curva .
DV
DV
Vamos provar primeiro a unicidade de
. Suponha que exista um tal campo
satisfazendo todas
dt
dt
as propriedades do enunciado. Seja
n

V (t) =
V j (t) j (t)
j=1

a expressao local do campo V , abusando a notacao escrevendo t ao inves de (t). Pelas primeiras duas
propriedades do enunciado, temos
n
n

DV
dV j
Dj
(t) =
(t) j (t) +
Vj
(t) .
dt
dt
dt
j=1
j=1

Pela terceira propriedade,


(
(
)
Dj
(t) = (t) j (t) = n
i=1
dt

d i
dt

n
)

d i

(t)
=
(t) i j (t) .
j
(t)i
dt
i=1

Rodney Josue Biezuner

54

DV
Portanto, temos que localmente o campo
se escreve na forma
dt

n
n
k
i

dV
d
DV

(t) =
(t) +
(t) kij (t) V j (t) k (t) ,
dt
dt
dt
i,j=1

(3.7)

k=1

DV
e unicamente determinado.
dt
DV
Para determinar a existencia de
, dada uma parametrizacao : U M de uma vizinhanca de
dt
DV
em M , defina o campo
em (U ) pela expressao (3.7); e imediato verificar que um campo definido desta
dt
forma satisfaz todas as propriedades do enunciado. Alem disso, se : W M e uma outra parametrizacao
DV
de uma vizinhanca de em M e um campo
e definido por (3.7), entao em (U ) (W ) as expressoes
dt
DV
produzem o mesmo valor a menos de uma mudanca de coordenadas, logo
esta bem definido. 
dt
DV
3.7 Defini
c
ao. O campo diferenciavel
e chamado a derivada covariante de V ao longo da curva .
dt

o que mostra que o campo

3.8 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . Um campo vetorial diferenciavel
V ao longo de uma curva diferenciavel : I M e chamado um campo paralelo ao longo de se
DV
0.
dt
Um campo vetorial X X (M ) e chamado um campo paralelo se ele e paralelo ao longo de qualquer
curva. 
facil ver que um campo vetorial X X (M ) e paralelo se e somente se
E
Y X = 0
para todo campo Y X (M ).
3.9 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
avel com uma conex
ao . Seja : I M uma curva
diferenci
avel e V0 um vetor tangente em (t0 ), t0 I. Ent
ao existe um u
nico campo paralelo V
definido ao longo de tal que V (t0 ) = V0 .
DV
Prova: Usando a expressao (3.7) obtida na Proposicao 3.6, o campo derivada covariante
em coordenadas
dt
locais se escreve na forma

n
n
k
i

DV
dV
d

(t) =
(t) +
(t) kij (t) V j (t) k (t) ,
(3.8)
dt
dt
dt
i,j=1
k=1

DV
Logo, a existencia local do campo V (t) satisfazendo
= 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
solucao do sistema linear de n equac
oes diferenciais

d i

dv1 (t) +
(t) 1ij (t) vj (t) = 0

dt
dt

i,j=1

..
.

i
d

dvn

(t) +
(t) nij (t) vj (t) = 0

dt
dt

i,j=1

Rodney Josue Biezuner

55

com condicao inicial


V 1 (t0 ) = V01 , . . . , V n (t0 ) = V0n .
Se (I) esta inteiramente contida em uma vizinhanca parametrizada, entao o teorema de existencia e unicidade para equac
oes diferenciais lineares garante a existencia de um u
nico campo V definido em todo o
intervalo I. Caso contr
ario, como (I) e um conjunto compacto, ela pode ser coberta por um n
umero finito
de vizinhancas parametrizadas, em cada uma das quais V pode ser definido de maneira u
nica usando o
raciocnio acima e esta unicidade garante que o campo e o mesmo nas intersecoes das vizinhancas. 
3.10 Defini
c
ao. O campo V obtido na Proposicao 3.9 e chamado o transporte paralelo de V0 ao longo
de . 

3.2

Conex
oes Riemannianas

Como metricas riemannianas e conexoes definem cada uma uma estrutura geometrica particular, o caso mais
relevante de variedade riemanniana dotada de uma conexao e quando a estrutura geometrica definida por
elas coincide. Para isso a conexao deve satisfaz duas condicoes. A primeira delas e a chamada compatibilidade
da conex
ao com a metrica, que pode ser definida de qualquer um dos tres modos equivalentes a seguir.
3.11 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao . Ent
ao as seguintes afirmac
oes
s
ao equivalentes:
(i) Para todos os campos paralelos V e W ao longo de qualquer curva diferenci
avel em M vale
V, W constante.

(3.9)

(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenci


avel em M vale

d
DV
DW
V, W =
, W + V,
.
(3.10)
dt
dt
dt
(iii) Para todos os campos X, Y, Z X (M ) vale
X Y, Z = X Y, Z + Y, X Z .

(3.11)

Prova: (ii) (i) Se V e W s


ao campos paralelos, entao
d
V, W = 0, W + V, 0 = 0
dt
e portanto V, W e constante.
(i) (ii) Seja : I M uma curva diferenciavel qualquer e para um ponto fixado t0 I escolha uma
base ortonormal
B0 = {E1 (t0 ) , . . . , En (t0 )}
para T(t0 ) M . Usando a Proposic
ao 3.9, estenda cada um dos vetores E1 (t0 ) , . . . , En (t0 ) paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de . Segue da definicao de compatibilidade que
Bt = {E1 (t) , . . . , En (t)}
e uma base ortonormal para T(t) M para cada t I. Dados campos diferenciaveis V e W ao longo de ,
podemos entao escrever
n
n

V =
V i (t) Ei (t) e W =
W j (t) Ej (t)
i=1

j=1

Rodney Josue Biezuner

56

com as funcoes V i , W j diferenci


aveis, pois
V i (t) = V, Ei

e W j (t) = W, Ej .

Como os campos E1 (t) , . . . , En (t) sao paralelos ao longo de , temos


DE1
DEn
= ... =
= 0,
dt
dt
logo

n
n
n

DV
dV i
DEi
dV i
(t) =
(t) Ei (t) +
V i (t)
(t) =
(t) Ei (t) ,
dt
dt
dt
dt
i=1
i=1
i=1

e, similarmente,

dW j
DW
(t) =
(t) Ej (t) .
dt
dt
j=1
n

Da,

DV
,W
dt


n
n
n

DW
dV i
dW j
j
i
+ V,
=
Ei ,
Ej
W Ej +
V Ei ,
dt
dt
dt
i=1
j=1
i=1
j=1
n
n

dV i j
dW j
W Ei , Ej +
Ei , Ej
Vi
dt
dt
i,j=1
i,j=1
)
n (
j

dV i j
i dW
=
W +V
ij
dt
dt
i,j=1
)
n
n (

dW i
d i i
dV i i
V W
W +Vi
=
=
dt
dt
dt i=1
i=1

d
V, W .
dt

(ii) (iii) Seja p M e : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p e (t0 ) = Xp . Entao, por
definicao de vetor tangente,


d
DZ
DY
Xp Y, Z =
Y ( (t)) , Z ( (t))
(t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) ,
(t0 )
=
dt
dt
dt
t=t0
= ( Y ) ( (t0 )) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , ( Z) ( (t0 ))
= (X Y ) (p) , Z (p) + Y (p) , (X Z) (p) .
(iii) (ii) Se Y, Z sao campos paralelos ao longo de uma curva diferenciavel em M , entao
d
Y ( (t)) , Z ( (t)) = Xp Y, Z
dt
= (X Y ) (p) , Z (p) + Y (p) , (X Z) (p)
= ( Y ) ( (t0 )) , Z (t0 ) + Y (t0 ) , ( Z) ( (t0 ))

DZ
DY
(t0 ) , Z (t0 ) + Y (t0 ) ,
(t0 )
=
dt
dt
=0
para qualquer campo X X (M ), logo Y, Z e constante ao longo de . 
A condicao V, W constante justifica o nome campos paralelos.

Rodney Josue Biezuner

57

3.12 Defini
c
ao. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexao . Dizemos que a conexao e
compatvel com a m
etrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condicoes da proposicao anterior.

A segunda condic
ao para que a estrutura geometrica definida pela conexao seja a mesma definida pela
metrica e a seguinte:
3.13 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . O tensor de tor
c
ao da conexao
e a aplicac
ao
: X (M ) X (M ) X (M )
definida por
(X, Y ) = X Y Y X [X, Y ] .
Dizemos que a conexao e sim
etrica se 0, isto e, se para todos os campos X, Y X (M ) vale
X Y Y X = [X, Y ] .

(3.12)


Apesar da conexao nao ser um tensor, sua torcao e de fato um (2, 1)-tensor, conforme a discussao no incio
do Captulo 5. Em coordenadas, como

n
n

( k)
X Y +
X Y =
X i Y j kij k ,
k=1

Y X =

i,j=1

Y X

)
k

[X, Y ] =

Y i X j kij k ,

i,j=1

k=1
n

( ( k)
( ))
X Y Y X k k ,

k=1

o tensor torcao e dado por


(X, Y ) =

k=1

X iY j Y iX

)
j

kij k ,

(3.13)

i,j=1

de onde vemos que (X, Y ) e linear em relacao a X e a Y , separadamente.


ao simetrica . Ent
ao
3.14 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
kij = kji .
Prova: Como
[i , j ] = i j j i =

(3.14)
)
kij kji k

k=1

e [i , j ] = 0, segue o resultado. 
Em particular, para conexoes riemannianas o n
umero de smbolos de Christoel potencialmente diferentes
cai para
n2 (n + 1)
.
2

Rodney Josue Biezuner

58

3.15 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex


ao simetrica , compatvel com a metrica
de M . Ent
ao, para todos campos X, Y, Z X (M ), vale
1
(X Y, Z + Y X, Z Z X, Y [X, Y ] , Z [X, Z] , Y [Y, Z] , X) . (3.15)
2
Em particular, uma conex
ao simetrica compatvel com a metrica e unicamente determinada pela
metrica.
Y X, Z =

Prova: Pela Proposic


ao 3.11,
X Y, Z = X Y, Z + Y, X Z ,
Y X, Z = Y X, Z + X, Y Z ,
Z X, Y = Z X, Y + X, Z Y .
Logo, por simetria,
X Y, Z + Y X, Z Z X, Y = X Y, Z + Y, X Z + Y X, Z + X, Y Z
Z X, Y X, Z Y
= X, Y Z Z Y + Y, X Z Z X + X Y, Z + Y X, Z
= X, [Y, Z] + Y, [X, Z] + X Y Y X, Z + 2 Y X, Z
= X, [Y, Z] + Y, [X, Z] + [X, Y ] , Z + 2 Y X, Z ,
donde segue o resultado. 
3.16 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao existe uma u
nica conex
ao simetrica compatvel com a metrica de M .
Prova: O lema anterior mostra como definir uma conexao simetrica compatvel com a metrica atraves da
expressao (3.15). Alem disso, pelo lema, qualquer conexao simetrica compatvel com a metrica satisfara a
identidade (3.15), o que estabelece a unicidade. 
3.17 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. A u
nica conexao simetrica compatvel com a
metrica de M e chamada a conex
ao riemanniana (ou conex
ao de Levi-Civita) de M . 
3.18 Exemplo. (Conex
ao riemanniana em Rn ) A conexao euclideana definida no Exemplo 3.4 e a conexao
n
riemanniana de R com a metrica usual. De fato, a conexao e compatvel com a metrica pois se
: I Rn e uma curva diferenciavel e V, W campos ao longo de induzidos pelos campos vetoriais
X, Y , respectivamente, ent
ao segue da regra da cadeia que

d
d
d
V ( (t)) , W ( (t)) =
V ( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) , W ( (t))
dt
dt
dt

= dX(t) ( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) , dY(t) ( (t))


(

)
(
)
= (t) X (t) , W ( (t)) + V ( (t)) , (t) Y (t)

DW
DV
( (t)) , W ( (t)) + V ( (t)) ,
( (t)) .
=
dt
dt
e ela e simetrica porque, conforme (3.5),

( n
)
( n
)
n
n
[
]
j

X j f
f
Y
(X Y )p (Y X)p (f ) =

Xi i
Yi
x
x
xi xj
j
j=1
j=1
i=1
i=1
)
n
n (

Y j
X j f
=
Xi i Y i
x
xi xj
j=1 i=1
= [X, Y ]p .

Rodney Josue Biezuner

59

ou tambem, de forma mais sucinta, conforme (3.6),


X Y Y X =
=

( )
( )
X Yj

Y Xj
xj j=1
xj
j=1

(
j=1

( )
( ))
X Y j Y Xj
xj

= [X, Y ] .

A matriz G = (gij ) e uma matriz positiva definida, logo admite uma inversa, que denotaremos por
( )
G1 = g ij .
(3.16)
3.19 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao . Ent
ao
i j , k =

m
ij gmk .

(3.17)

m=1

Prova: Segue imediatamente da definic


ao dos smbolos de Christoel:
i j =

m
ij m .

m=1


ao riemanniana . Ent
ao
3.20 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
i j , k =

1
(i gjk + j gik k gij ) .
2

(3.18)

Prova: Por (3.15) temos que


1
(j i , k + i j , k k j , i [j , i ] , k [j , k ] , i [i , k ] , j )
2
1
= (j gik + i gjk k gij ) ,
2

i j , k =

ja que [m , l ] = 0. 
3.21 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao riemanniana . Ent
ao
kij =
Prova: Pelos lemas temos

n
1
(i gjm + j gim m gij ) g mk .
2 m=1

lij glm =

1
(i gjm + j gim m gij ) .
2

lij glm =

n
1
(i gjm + j gim m gij ) g mk .
2 m=1

l=1

Logo

m=1

g mk

l=1

(3.19)

Rodney Josue Biezuner

60

O lado esquerdo desta equacao e


n
n

km

gml lij

l=1 m=1

kl lij = kij .

l=1


ao riemanniana de Rn ent
ao
3.22 Corol
ario. Se e a conex
kij = 0
Consequentemente,
X Y =

(3.20)

( )
X Y k k

(3.21)

k=1

e
i j = 0.

(3.22)

3.23 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana com uma conex
ao riemanniana . Ent
ao
k gij =

gip pjk +

p=1

e
k g ij =

gpj pik

g ip jpk

p=1

g pj ipk .

p=1

Prova: Para provar a primeira identidade, escreva


pjk

n
1
=
(j gkm + k gjm m gjk ) g mp ,
2 m=1
n
1
(i gkm + k gim m gik ) g mp .
2 m=1

pik =
Logo,
n

gip pjk =

p=1

Analogamente,

n
n

1
(j gkm + k gjm m gjk )
g mp gip
2 m=1
p=1

n
1
(j gkm + k gjm m gjk ) im
2 m=1

1
(j gki + k gji i gjk ) .
2

p=1

gpj pik =

1
(i gkj + k gij j gik ) .
2

Somando e usando a simetria da metrica, obtemos o resultado.


Para provar a segunda identidade, primeiro diferenciamos a identidade
n

p=1

(3.23)

p=1

glp g pj = lj ,

(3.24)

Rodney Josue Biezuner

61

obtendo

glp k g pj =

p=1

(k glp ) g pj .

p=1

Como
n

g il

glp k g pj =

p=1

l=1

n
n

g il glp k g pj

p=1 l=1

pi k g pj

p=1

= k g ij ,
segue da primeira identidade que
k g ij =

l=1

=
=

g il

p=1

n
n

g il g pj

p=1 l=1
n
n

n
n

g pj

g il glm m
pk

gmp m
lk
m=1
n
n
n

il
pj

Exerccios

3.1 Exerccios do Captulo 2 de [Carmo].

n
n

l=1

g il jlk .

g gmp m
lk

l=1 m=1
n

l=1 m=1

i
g pj m
m
pk

p=1

3.3

glm m
pk +

l=1

g pj ipk

g il g pj k glp

p=1 l=1
n

p=1 m=1
n

n
n

m=1

p=1 m=1

(k glp ) g pj =

j p
g il m
lk

p=1

Captulo 4

Geod
esicas
De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
esta munida da sua conexao riemanniana.

4.1

Definic
ao

4.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma curva diferenciavel : I M e
uma geod
esica se
D
(t) = 0
dt
para todo t I. 
`
Em outras palavras, uma geodesica e uma curva cujo campo velocidade e paralelo ao longo da curva. As
vezes, por abuso de linguagem, a imagem (I) de uma geodesica tambem e chamada geodesica.
Note que o conceito de geodesica pode ser definido para qualquer variedade diferenciavel dotada de uma
conexao. O resultado seguinte, no entanto, depende da compatibilidade da metrica com a conexao, ou seja,
requer uma conexao riemanniana.
4.2 Proposi
c
ao. Se : I M e uma geodesica, ent
ao
(t) constante.

(4.1)

Prova: Pois, como a conexao e compatvel com a metrica e o campo velocidade e paralelo ao longo de
(t) = (t) , (t) constante.
2


4.3 Defini
c
ao. Uma geodesica : I M e normalizada se
(t) 1.

Toda geodesica que nao e um ponto (ou seja, (t) = 0) pode ser normalizada atraves de uma parametrizaca
o por comprimento de arco: se : I M , t I, e uma parametrizacao qualquer para uma
geodesica, ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodesica normalizada escolhendo-se um ponto
t0 I e definindo o parametro comprimento de arco
t
s (t) =
(t) dt.
(4.2)
t0

62

Rodney Josue Biezuner

63

De fato, pela regra da cadeia


(s) = (t) |t (s)| = (t)

|s

1
1
= (t)
= 1.
(t)|
(t)

4.4 Teorema. (Teorema de Existencia e Unicidade de Geodesicas) Seja M uma variedade riemanniana.
Ent
ao para todos p M e v Tp M , e para cada t0 R, existe um intervalo aberto I R contendo
t0 e uma u
nica geodesica : I M tal que (t0 ) = p e (t0 ) = v.
)
(
Prova: Seja V uma vizinhanca coordenada de p, com x1 , . . . , xn suas coordenadas. Pela expressao em
coordenadas locais da derivada
covariante de
(
) um campo ao longo de uma curva obtida no captulo anterior,
uma curva (t) = x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) e uma geodesica se e somente se as suas componentes satisfazem
o sistema de equac
oes diferenciais ordinarias de segunda ordem nao linear (chamado a equac
ao geodesica)
n

d2 xk
dxj
dxi
(t)
+
(t)
(t) = 0,
kij (x (t))
2
dt
dt
dt
i,j=1

k = 1, . . . , n.

(4.3)

Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equacoes de primeira ordem
dxk
v k (t) =
(t) , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equac
oes juntamente com
n

dv k
dxi
dxj
(t) +
kij (x (t))
(t)
(t) = 0,
dt
dt
dt
i,j=1

k = 1, . . . , n,

formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue entao do teorema de
existencia e unicidade para soluc
oes de sistemas de equacoes diferenciais ordinarias de primeira ordem. 
Note que este teorema permanece valido para geodesicas definidas em variedades diferenciaveis dotadas de
uma conexao nao necessariamente riemanniana.

4.2

Exemplos de Geod
esicas

Vamos calcular as geodesicas para algumas variedades riemannianas. Lembramos que os smbolos de Christoel da conexao riemanniana sao dados por
kij =

n
1
(i gjm + j gim m gij ) g mk .
2 m=1

4.5 Exemplo. (Geodesicas de Rn ) Como o tensor metrica de Rn e gij = ij , temos


kij 0,
donde a equac
ao geodesica e simplesmente
d2 xk
= 0,
dt2

k = 1, . . . , n.

As soluc
oes para esta equac
ao diferencial sao
x (t) = tv + x0
onde v, x0 Rn s
ao vetores fixados. Em outras palavras, as geodesicas de Rn sao retas. 

Rodney Josue Biezuner

64

4.6 Exemplo. (Geodesicas de S2r ) Enxergando a esfera S2r de centro na origem e raio r como uma superfcie
de revoluc
ao com parametrizac
ao
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ),
segue do Exemplo 2.9 que
[

r2
0
G (, ) =
0 r2 sen2

1
0
r2
1
G (, ) =
1
0
r2 sen2
Logo,
= 111 =

]
,

]
1[
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 11 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 21 = 0,
2

]
1[
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22 = 0,
2
]
1[
= 121 = =
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 11 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 21 = 0
2

= 211 =
112 =

]
1[
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22
2
)
1( 2
1
cos
=
2r sen cos 2
=
,
2
2
r sen
sen

212 = = 221 = =
=

1
(1 g22 ) g 22
2

]
1[
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 11 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 21
2
) 1
1
1(
= (1 g22 ) g 11 =
2r2 sen cos 2 = sen cos ,
2
2
r

122 = =

222 = =
Apenas os smbolos 212

ou seja,

]
1[
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 12 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 22 = 0.
2
= 221 e 122 sao nao nulos. Portanto a equacao geodesica para a esfera e
2 1
2
2

d x + 122 dx dx = 0,
2
dt
dt 1 dt 2
2 2

d x + 22 dx dx = 0,
12
dt2
dt dt

( )2
d
d2

sen

cos

= 0,
dt2
dt

d2
cos d d

+2
= 0.
dt2
sen dt dt

Resolver este sistema de equac


oes diferenciais nao lineares acopladas nao e facil. Por outro lado, e facil
verificar por substituic
ao direta que qualquer meridiano da forma
= t,
= 0 ,

Rodney Josue Biezuner

65

e uma soluc
ao para este sistema. Observe agora que rotacoes sao isometrias da esfera: rotacoes do
espaco euclideano R3 sao transformacoes ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restricao de
uma rotac
ao de R3 `
a esfera e uma rotacao da esfera e esta tem a metrica induzida de R3 , ela e uma
isometria da esfera. Uma vez que geodesicas sao preservadas por isometrias (Exerccio 4.1), conclumos
que os grandes crculos da esfera (isto e, crculos cujos centros sao o centro da esfera, que podem
tambem ser obtidos intersectando a esfera com planos passando pela origem) sao suas geodesicas, ja
que dado um ponto p da esfera e um vetor tangente v `a esfera neste ponto existe um grande crculo
passando por p com a direc
ao de v. 
4.7 Exemplo. (Geodesicas de Sn ) Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter diretamente que as geodesicas de Sn Rn+1 sao os grandes crculos, sem passar pela equacao geodesica.
(
)
Primeiramente, provamos que a geodesica (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo
norte (0) = en+1 com velocidade (0) = e1 e o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha
por absurdo que xi (t0 ) = 0 para algum t0 e para algum ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria
: Sn Sn definida por
(
) (
)
x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1 = x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1
( e a restric
ao da transformac
ao ortogonal correspondente de Rn+1 , logo e uma simetria da esfera,
como observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodesicas e
( (0)) = (en+1 ) = en+1 ,
( (0)) = (e1 ) = e1 ,
segue que leva em . Mas ( (t0 )) = (t0 ), uma contradicao.
Como rotac
oes da esfera que deixam o eixo xn+1 fixado transformam este meridiano em qualquer outro
meridiano passando pelo polo norte, abrangendo todas as direcoes tangentes possveis, obtemos que
as geodesicas passando pelo polo norte sao os meridianos. Como qualquer grande crculo da esfera
pode ser transformado em um meridiano passando pelo polo norte atraves de uma rotacao da esfera,
conclumos o resultado. 
4.8 Exemplo. (Geodesicas de H2 ) Como vimos no Exemplo 2.10, temos

1
0
2

G (x, y) = y
1 ,
0
y2
[ 2
]
y
0
1
G (x, y) =
.
0 y2
Portanto,
111 =

]
1[
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 12 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 22
2
( )
1 2
1
1
22
y2 = ,
= (2 g11 ) g =
2
2 y3
y
]
1[
= 121 =
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 11 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 21
2
(
)
1
2
1
1
11
3 y2 = ,
= (2 g11 ) g =
2
2
y
y

211 =

112

]
1[
(1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 11 + (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g 21 = 0,
2

Rodney Josue Biezuner

66
]
1[
(1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 12 + (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22 = 0
2
]
1[
=
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 11 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 21 = 0
2

212 = 221 =
122

]
1[
(2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 12 + (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g 22
2
(
)
1
2
1
1
22
3 y2 = .
= (2 g22 ) g =
2
2
y
y

222 =

A equac
ao geodesica para o plano hiperbolico e

x x y = 0,
y
1
1

y + (x )2 (y )2 = 0,
y
y
Para resolver este sistema, consideraremos dois casos.
(i) Caso x = 0.
Neste caso, x (t) x0 , enquanto que y (t) satisfaz a equacao
y

1 2
(y ) = 0
y

que escrevemos na forma


yy (y ) = 0
2

que e equivalente a

ou seja,

y
y

)
= 0,

y = ky

para alguma constante k R. A solucao desta equacao e


y (t) = y0 ekt

(
)
para alguma constante c > 0. Portanto, neste caso as geodesicas sao (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperbolico.
(i) Caso x = 0.
Neste caso podemos calcular
( )
2
x yy + x (y ) x yy
yy
=
2
x
(x )
x yy + x (x ) x (y ) x yy + 2x (y ) x (x )
2

x yy + (x ) (y )
2

(x )

x 0 y 0 (x )

= x .

(x )

y [x y 2x y ] (x )

(x )
3

Rodney Josue Biezuner

67

Isso implica que

)
yy
=0
+
x
x

ou seja,

yy
+x=a
x
para alguma constante a R. A solucao implcita desta equacao, equivalente a
xx + yy = ax
pode ser obtida integrando-se em relacao a t:
y2
x2
+
= ax + b,
2
2
ou
2

(x a) + y 2 = R2
onde R > 0. Portanto, neste caso as geodesica sao semicrculos superiores centrados em pontos (a, 0)
do eixo x. 

4.3

Fluxo Geod
esico

O resultado obtido pode ser melhorado, no sentido de que em uma vizinhanca de qualquer ponto da variedade
podemos garantir que os intervalos de definicao das geodesicas passando por pontos na vizinhanca, independente da velocidade inicial, possuem um comprimento comum mnimo. Isto segue do seguinte resultado para
o fluxo induzido por um campo vetorial:
4.9 Teorema. (Fluxo de um Campo Vetorial) Sejam N uma variedade riemanniana e V uma vizinhanca
de P N . Seja X X (V ). Ent
ao existem um aberto V0 V contendo P , > 0 e uma aplicac
ao
diferenci
avel
: (, ) V0 V
tais que q (t) = (t, q) : (, ) V e a u
nica trajet
oria de X tal que (0, q) = q para todo q V0 .
Os resultados acima nos permitem definir:
4.10 Defini
c
ao. O campo g
eod
esico no fibrado tangente T M e o u
nico campo cujas trajetorias sao da
forma t 7 ( (t) , (t)) onde e uma geodesica em M .
Seu fluxo e chamado o fluxo geod
esico de T M . 
4.11 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca V
de (p, 0) em T M tal que (V) = U e uma vizinhanca coordenada de p em M , > 0 e uma aplicac
ao
diferenci
avel
: (, ) V T U
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) T U
e a u
nica trajet
oria do campo geodesico que satisfaz a condic
ao inicial (0, q, v) = (q, v) para todo
(q, v) V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.9 ao campo geodesico, elemento de X (T M ), e ao ponto P = (p, 0) T M .

Uma reinterpretac
ao do resultado acima que vai ser mais u
til e facil de usar na sequencia:

Rodney Josue Biezuner

68

4.12 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca
V de p em M , , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (, ) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, v < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) M
e a u
nica geodesica de M que satisfaz as condic
oes iniciais (0) = q, (0) = v para todo q V e para
todo v Tq M tal que v < .
Este resultado afirma que se v < , a geodesica (t, q, v) existe no intervalo (, ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodesica, mas ao preco de diminuir o seu intervalo de definicao (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodesica:
4.13 Proposi
c
ao. Se a geodesica
(t, q, v)
est
a definida no intervalo (, ), ent
ao a geodesica
(t, q, cv)
(
est
a definida no intervalo

)

,
. Alem disso,
c c
(t, q, cv) = (ct, q, v) .

(
Prova: Seja :


,
c c

(4.4)

)
M a curva definida por
(t) = (ct, q, v) ,

de modo que (0) = (0, q, v) = q e (0) = c (0, q, v) = cv. Temos, estendendo o campo (t) a uma
vizinhanca de (t) em M ,
D
D
(t) = (t) (t) = c (ct,q,v) (c (ct, q, v)) = c2 (ct,q,v) ( (ct, q, v)) = c2 (ct, q, v) = 0.
dt
dt
Logo, por unicidade, (t) = (t, q, cv). 
4.14 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao, para cada p M existem uma vizinhanca V
de p em M , > 0 e uma aplicac
ao diferenci
avel
: (2, 2) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, v < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (2, 2) M
e a u
nica geodesica de M que satisfaz as condic
oes iniciais (0) = q, (0) = v para todo q V e para
todo v Tq M tal que v < .

Rodney Josue Biezuner

4.4

69

A Aplicac
ao Exponencial

4.15 Defini
c
ao. Se v Tp M e tal que existe uma geodesica : [0, 1] M satisfazendo (0) = p e
(0) = v, definimos a exponencial de v ou a exponencial de (p, v) por
expp (v) = exp (p, v) = (1) .

Assim,

(
)
v
exp (p, v) = (1, p, v) = ||v|| , p,
||v||

e geometricamente expp (v) e o ponto de M obtido percorrendo a partir de p a geodesica com velocidade
inicial v durante um intervalo de tempo unitario ou, equivalentemente, percorrendo a geodesica que parte de p
com velocidade unitaria igual a v/ ||v|| um comprimento igual a v. Em particular, se : (2, 2) V M
e a aplicacao diferenciavel dada pelo Corolario 4.14, a aplicacao exponencial exp esta definida em todo V e
para todo q V a aplicac
ao exponencial
expq : B (0) Tq M M
esta definida em uma bola B (0) Tq M .
4.16 Proposi
c
ao. Dado p M , existe > 0 tal que expp e um difeomorfismo de B (0) sobre um aberto
de M .
Prova: Temos







d
d
d


d expp 0 v =
expp (tv)
(1, p, tv)
(t, p, v)
=
=
= v,
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0
(
)
o que mostra que d expp 0 : Tp M Tp M e a aplicacao identidade, onde identificamos o espaco tangente
a Tp M na origem com o proprio Tp M , isto e, T0 (Tp M ) = Tp M . Pelo teorema da funcao inversa, expp e um
difeomorfismo local em uma vizinhanca de 0. 
(

4.17 Defini
c
ao. Se expp e um difeomorfismo de uma vizinhanca U da origem em Tp M sobre uma vizinhanca
V de p em M , dizemos que V e uma vizinhan
ca normal de p.
Nestas condic
oes, se B (0) e tal que B (0) V , entao nos chamamos
B (p) := expp (B (0))

(4.5)

a bola geod
esica de centro em p e raio . 
Em uma vizinhanca normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
4.18 Defini
c
ao. Seja V = expp (U ) uma vizinhanca normal de p em M . Seja {E1 , . . . , En } uma base
n

ortonormal para Tp M e E : Rn Tp M o isomorfismo E (x) =


xi Ei . Considere a parametrizacao
i=1

: E 1 (U ) V definida por
(
)
(x) = expp E (x) = expp

)
i

x Ei

i=1

As coordenadas desta parametrizac


ao sao chamadas as coordenadas normais centradas em p. 

Rodney Josue Biezuner

70

Devido `as propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposicao a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria riemanniana.
4.19 Proposi
c
ao. Seja V uma vizinhanca normal de p e x1 , . . . , xn coordenadas normais em p. Nestas
coordenadas temos que
gij (p) = ij ,
gij
(p) = 0
xk
e
kij (p) = 0



Tp M , a geodesica v partindo
para todos os ndices i, j, k. Alem disso, para cada v =
v
xi p
i=1
de p com velocidade inicial v e representada em coordenadas normais por um segmento radial, isto e,
(
)
v (t) = expp tv 1 , . . . , tv n
n

enquanto ela estiver dentro de V .


Prova: A condic
ao gij (p) = ij e consequencia imediata da definicao de coordenadas normais. O resultado
sobre a geodesica v segue do fato de que (t, p, v) = expp (tv). Isso implica por sua vez que kij (p) = 0,
pois as geodesicas que passam por p sao todas dadas por equacoes lineares. Para provar a condicao sobre as
derivadas das componentes da metrica lembramos que no final do captulo anterior obtivemos a formula
n
n

gij
p
=
g

gip pjk .
pj ik
xk
p=1
p=1

Logo

n
n

gij
p
(p)
=
g
(p)

(p)

gip (p) pjk (p) = 0.


pj
ik
xk
p=1
p=1


Por causa deste resultado, as geodesicas dentro de uma vizinhanca normal que partem de p sao chamadas
geod
esicas radiais.

4.5

Propriedades Minimizantes das Geod


esicas

Para estudar as propriedades minimizantes das geodesicas, precisamos de algum conceitos geometricos e dois
resultados preliminares.
4.20 Defini
c
ao. Uma curva diferenci
avel por partes em M e uma aplicacao contnua c : [a, b] M
tal que existe uma partic
ao do intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < . . . < tN 1 < tN = b
tal que as restric
oes c|[ti, ti+1 ] s
ao curvas diferenciaveis para i = 0, . . . , N 1.
Cada ponto c (ti ) e chamado um v
ertice da curva c.
O
angulo da curva no vertice c (ti ) e definido como sendo o angulo entre os vetores
lim c (t)

tt
i

lim c (t)

tt+
i

Rodney Josue Biezuner

71

4.21 Defini
c
ao. Seja A R2 um conjunto conexo tal que A e uma curva diferenciavel por partes tal que
os angulos da curva nos vertices sao diferentes de . Uma superfcie parametrizada em M e uma
aplicacao diferenciavel F : A M . 
Lembre-se que dizer que F e diferenciavel e equivalente a dizer que existe um aberto U R2 contendo A
e uma extensao diferenciavel Fe : U M , isto e, Fe|A = F . A condicao sobre os angulos dos vertices
de A (que evita a formac
ao de cunhas estreitas) garante que a diferencial de F nao depende da extensao
considerada.
Seja F : A R2 M uma superfcie parametrizada e denote por (t, s) as coordenadas cartesianas em
2
R . Fixado s0 , considere o conjunto Is0 R definido por Is0 = {t R : (t, s0 ) A}; apesar de A ser conexo
por definicao, Is0 nao e necessariamente um intervalo em R. De qualquer modo, restringindo a nossa atencao
a cada uma das componentes conexas de Is0 , as aplicacoes Fs0 (t) = F (t, s0 ) sao curvas diferenciaveis em M
e
F

(t, s0 ) = dF(t,s0 )
(4.6)
t
u
F
e um campo de vetores diferenciavel ao longo desta curva. Variando s0 , isso eventualmente define
(t, s)
t
para todo (t, s) A. Analogamente, definimos
F

(t0 , s) = dF(t0 ,s)


s
s

(4.7)

F
e
(t, s) esta tambem definido para todo (t, s) A. De forma natural podemos definir as derivadas
s
covariantes destes campos vetoriais ao longo dessas curvas:
4.22 Defini
c
ao. Definimos as derivadas covariantes de um campo vetorial V ao longo de uma superfcie
parametrizada F : A M
DV
DV
e
dt
ds
como sendo as derivadas covariantes da restricao do campo vetorial V ao longo das curvas F (t, s0 ) e
F (t0 , s), respectivamente. 
Assim, as derivadas covariantes estao definidas para todo (t, s) A.
4.23 Lema. (Lema de Simetria) Seja F : A R2 M uma superfcie parametrizada. Ent
ao
D F
D F
=
.
ds t
dt s
Prova: Escrevendo F em coordenadas de uma parametrizacao na forma
(
)
F (t, s) = x1 (t, s) , . . . , xn (t, s) ,
segue da regra da cadeia que
xi
F
=
,
t
t xi
i=1
n

xi
F
=
.
s
s xi
i=1
n

Rodney Josue Biezuner

72

Da, usando a simetria da conexao e a regra de Schwartz, temos que


( n
)
D F
D xi
=
i
ds t
ds i=1 t
=

n
n

2 xi
xi xj
i +
i j
st
s t
i=1
i,j=1

n
n

2 xi
xj xi
i +
j i
ts
t s
i=1
i,j=1
( n
)
D xi
=
i
dt i=1 s

D F
.
dt s


No que se segue, identificaremos o espaco tangente a Tp M no vetor v com o proprio Tp M , isto e,
Tv (Tp M ) = Tp M .
4.24 Lema. (Lema de Gauss) Seja M uma variedade riemanniana, p M e v Tp M tal que expp (v) est
a
definido. Ent
ao
(
)
(
)
d expp v v, d expp v w = v, w
para todo w Tp M .
Prova: Se w e paralelo a v, isto e, se w = v para algum escalar = 0, entao o resultado e facil: como






(
)
d
d
d



d expp v v =
expp ((t + 1) v)
(1, p, (t + 1) v)
(t + 1, p, v)
=
=
= (p,v)
(1) ,
dt
dt
dt
t=0
t=0
t=0
segue que
(
(
)
(
)
)
(
)
d expp v v, d expp v w = d expp v v, d expp v v

2


= (p,v)
(1)

2


= (p,v)
(0)
= v, v ,
pois a norma do vetor tangente `a uma geodesica e constante. Decompondo o vetor w em componentes na
direcao de v e ortogonal a v, podemos portanto assumir que w e ortogonal a v.
Como w v, em particular v, w = 0 e para terminar a demonstracao do lema temos que provar que
(
)
(
)
d expp v v, d expp v w = 0.
Para algum > 0, considere a curva v : (, ) Tp M com v (0) = v, v (0) = w e v (s) constante
= w, ou seja, a parametrizac
ao com velocidade escalar constante de um pequeno arco do crculo centrado
na origem de Tp M e raio v de de tal forma que o ponto medio do arco esteja localizado em v, comecando
em v e com velocidade inicial w. Definimos a superfcie parametrizada F : [0, 1] (, ) M
F (t, s) = expp (tv (s)) .

Rodney Josue Biezuner

73

Em particular, as curvas Fs (t) = F (t, s) para cada s fixado sao geodesicas, mais especificamente a geodesica
(1, p, tv (s)) = (t, p, v (s)) que passa por p com velocidade v (s). Como
)
[
]
(
dF (t, s) = d expp t(s) v (s) tv (s) ,
segue que
(
)
F
(1, 0) = dF (1, 0) e1 = d expp v v,
t
(
)
F
(1, 0) = dF (1, 0) e2 = d expp v w,
s
de modo que

(
)
(
)
F
F
(1, 0) ,
(1, 0) .
d expp v v, d expp v w =
t
s
p
p

Pela compatibilidade da conexao riemanniana com a metrica, temos para todo (t, s),

F F
D F F
F D F
F D F
,
=
,
+
,
=
,
,
t t s
dt t s
t dt s
t dt s
pois
D F
=0
dt t
F
seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
t

F D F
F D F
1 F F
,
=
,
=
,
=0
t dt s
t ds t
2 s t t

ja que Fs (t) sao geodesicas e

porque

Isso mostra que o produto interno

F F
,
t t

= v (s) constante.

F
F
(t, s) ,
(t, s)
t
s

e independente de t. Em particular,

F
F
F
F
(t, s) ,
(t, s) =
(1, 0) ,
(1, 0)
t
s
t
s
para todo t. Como

[ (
]
)
F
(t, 0) = lim d expp tv tw = 0,
t0 s
t0
lim



F
F

e
t e limitado, segue o resultado. [Observe que nao podemos calcular s (0, 0) porque essencialmente
estamos trabalhando com coordenadas polares, logo F nao e diferenciavel na origem.]
O significado geometrico do lema de Gauss e que as geodesicas radiais que partem de p sao ortogonais
`a fronteira de qualquer bola geodesica B (p) (a qual e uma subvariedade de codimensao 1 em M ). Tal
hiperfcie sera denotada S (p) e chamada a esfera geod
esica. Veremos agora que localmente as geodesicas
minimizam o comprimento de arco.

Rodney Josue Biezuner

74

4.25 Defini
c
ao. Se : I M e uma geodesica e [a, b] I, a restricao |[a,b] e chamada o segmento de
geod
esica ligando (a) a (b).
Denote o comprimento de uma curva c em M ligando os pontos p e q por (c). Dizemos que o segmento
de geodesica : [a, b] M e minimizante se () 6 (c) para toda curva c ligando (a) a (b). 
4.26 Proposi
c
ao. (Geodesicas minimizam distancias localmente) Sejam M uma variedade riemanniana,
p M e B (p) uma bola normal centrada em p. Seja : [0, 1] B um segmento de geodesica com
(0) = p.
Se c : [0, 1] M e qualquer curva diferenci
avel por partes ligando (0) a (1), ent
ao
() 6 (c)
e se () = (c) necessariamente c ([0, 1]) = ([0, 1]).
Prova: Suponha em primeiro lugar que c ([0, 1]) B (p). Como expp e um difeomorfismo em B (p), podemos
escrever c (t) de forma u
nica em coordenadas polares na forma
c (t) = expp (r (t) v (t))

(4.8)

para t (0, 1], onde v e uma curva diferenciavel por partes em Tp M com v (t) = 1 para todo t e
r : (0, 1] R e uma func
ao diferenciavel por partes; de fato, basta considerar (t) = exp1
p (c (t)) e definir
v (t) =

(t)
(t)

e r (t) = (t) .

[Se c retorna ao ponto p, de modo que (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento c ([0, t1 ]), e mostraremos que a curva resultante ainda assim possui comprimento maior que a
geodesica.] Observe que, para t0 fixado, expp (rv (t0 )) e simplesmente a geodesica radial partindo de p com
velocidade v (t0 )). Defina
F (r, t) = expp (rv (t)) .
(4.9)
Pela regra da cadeia temos, exceto possivelmente para um n
umero finito de pontos,
c (t) =

F
F
r (t) +
.
r
t

Como
(
)
F
= d expp c(t) v (t) ,
r
(
)
F
= d expp c(t) (rv (t)) ,
t
segue do lema de Gauss que

F F
,
r t

Tambem pelo lema de Gauss temos

pois

= v (t) , rv (t) = r v (t) , v (t) = 0.




F


r = (t) = 1

F 2 (
)
(
)
2


r = d expp c(t) v (t) , d expp c(t) v (t) = v (t) , v (t) = (t) = 1.

(4.10)

(4.11)

Rodney Josue Biezuner

75

Logo,



2
2


F 2




2
|r (t)|2 + F = |r (t)|2 + F > |r (t)|2 .
c (t) =
r
t
t

Da,

(c) >

c (t) dt >

|r (t)| dt >

r (t) dt = r (1) r () = () r () .

Fazendo 0, como r () 0, segue o primeiro resultado.


Para que tenhamos () = (c) e necessario que
F
= 0,
t
ou seja,

v (t) = 0

e portanto v constante. Como r (t) > 0, c e entao uma reparametrizacao monotona de , donde c ([0, 1]) =
([0, 1]).
Se c ([0, 1]) B (p) = B (p), consideramos o primeiro instante t1 (0, 1] tal que c (t1 ) B (p). Entao,
(
)
(c) > c|[0,t1 ] > > () .

O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodesica suficientemente grande pode nao ser minimizante. Por exemplo, as geodesicas de uma esfera (crculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antpoda de p.
Vale a recproca da Proposic
ao 4.26 e ela e ate mais forte. Antes uma definicao e um resultado preliminar.
4.27 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana.
Se V e uma vizinhanca em M que e uma vizinhanca normal para todos os seus pontos, dizemos que V
e uma vizinhan
ca totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizinhan
ca uniformemente normal se existe > 0
tal que para todo q V a bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contem V . 
Observe que em uma vizinhanca uniformemente normal, dois pontos quaisquer da vizinhanca sao ligados por
uma geodesica radial. Toda vizinhanca uniformemente normal e em particular totalmente normal.
4.28 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada p M existe uma vizinhanca W de p que e
uma vizinhanca uniformemente normal.
Prova: Sejam > 0, V e V como na Proposicao 4.8. Defina F : V M M por
(
)
F (q, v) = q, expq v .
Temos F (p, 0) = (p, p) e

[
dF (p, 0) =

I
0

(
)
pois d expp 0 = I. Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de (p, 0), logo existe uma
vizinhanca V V de (p, 0) em T M tal que F aplica V difeomorficamente sobre uma vizinhanca W de
(p, p) em M M . Escolha V da forma
V = {(q, v) : q V e v B (0) Tq M }

Rodney Josue Biezuner

76

onde V e uma vizinhanca de p em M para algum > 0. Escolha a vizinhanca W de p em M de tal forma
que W W W . Ent
ao, para todo q W e B (0) Tq M temos
F ({q} B (0)) {q} W
o que implica, pela definic
ao de F ,
B (q) = expq (B (0)) W.

4.29 Corol
ario. (Curvas que minimizam distancias sao geodesicas) Seja M uma variedade riemanniana.
Se c : [a, b] M e uma curva diferenci
avel por partes com par
ametro proporcional ao comprimento
de arco que tem comprimento menor ou igual a qualquer outra curva diferenci
avel por partes ligando
c (a) a c (b), ent
ao c e uma geodesica.
Em particular, c e diferenci
avel.
Prova: Sejam t [a, b] e V uma vizinhanca uniformemente normal de c (t). Seja I = [a , b ] [a, b] um
intervalo fechado tal que c (I) V . Ent
ao a restricao c|I e uma curva diferenciavel por partes ligando dois
pontos de uma bola normal. Pela Proposicao 4.26, (c|I ) e igual ao comprimento da geodesica radial ligando
c (a ) a c (b ) (caso contr
ario obteramos outra curva diferenciavel por partes com comprimento menor que c
ligando c (a) a c (b), contrariando a hipotese). Segue da mesma proposicao que a imagem de c|I e a imagem
desta geodesica. Como c|I est
a parametrizada por um parametro proporcional ao comprimento de arco,
segue que c|I e ela propria uma geodesica. 
Observe que este resultado e global, nao apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma variedade
riemanniana, se existir uma curva ligando eles que minimiza distancias, entao ela e uma geodesica. Por outro
lado, dados dois pontos arbitrarios em uma variedade riemanniana pode nao existir nenhuma geodesica que
os ligue: considere Rn com a bola centrada em zero e raio 1 removida; para > 0 suficientemente pequeno,
nao existe nenhuma geodesica que une os pontos
(1 , 0, . . . , 0)

(1 + , 0, . . . , 0) ,

por exemplo, e esta afirmac


ao vale para quaisquer dois pontos antpodas muito proximos ao bordo da bola
removida.
4.30 Exemplo. (Geodesicas de H2 usando isometrias) Como no Exemplo 4.7, para determinar as geodesicas
do plano hiperbolico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corolario 4.29 mostraremos que o semieixo y superior e uma geodesica. De
fato, seja (t) = (0, t), t > 0, uma parametrizacao por comprimento de arco deste semieixo e considere
um segmento |[a,b] . Temos

() =
a

(t)(t) dt =

1
dt = log b log a.
t

Se c : [a, b] H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , e qualquer curva diferenciavel por partes com c (a) = (a) =
(0, a) e c (b) = (b) = (0, b), ent
ao

b
b [x (t)]2 + [y (t)]2
b [y (t)]2
b
y (t)

(c) =
c (t)c(t) dt =
dt >
dt =>
dt = () .
y
(t)
y
(t)
a
a
a
a y (t)
Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodesica de H2 tem comprimento
infinito, como as retas do plano R2 .

Rodney Josue Biezuner

77

As isometrias do plano hiperbolico sao dadas pelas transformacoes de Mobius


T (z) =

az + b
, ad bc = 1,
cz + d

onde z = x + iy C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicrculos superiores ou em


semi-retas superiores x = x0 , y > 0. Estas sao as geodesicas de H2 , pois por todo ponto p H2 passa
um tal semicrculo ou uma tal semi-reta, em todas as direcoes possveis. A demonstracao de todos
estes detalhes e deixada ao leitor (Exerccio 4.3). 

4.6

Vizinhancas Convexas

Em uma vizinhanca uniformemente normal, como a considerada no Lema 4.28, dados dois pontos q1 , q2 W
existe uma u
nica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 ligando q1 a q2 . Por outro lado, nada
garante que esta geodesica esteja contida em W (as duas geodesicas radiais, uma partindo de q1 e outra
partindo de q2 podem se ligar atraves de um ponto p fora de W B (q1 ) B (q2 ).
4.31 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizinhan
ca convexa se para todos os pontos p, q V existe uma u
nica geodesica minimizante ligando p
a q cuja imagem esta inteiramente contida em V . 
O raio de uma bola geodesica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.32 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe R > 0 tal que qualquer geodesica
de M que e tangente `
a esfera geodesica Sr (p) de raio r < R em q M est
a fora da bola geodesica
Br (p) numa vizinhanca de q.
Prova: Seja V uma vizinhanca totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definicao, podemos assumir que todas as geodesicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unitario
T1 V = {(q, v) T M : q V , v Tq M e v = 1} .
Seja : (, ) T1 V M a aplicac
ao diferenciavel tal que (t, q, v) e a geodesica que no instante t = 0
passa por q com velocidade v, v = 1. Definimos
u (t, q, v) = exp1
p ( (t, q, v))
e F : (, ) T1 V R por

F (t, q, v) = u (t, q, v) ,
ou seja, F mede o quadrado da distancia a q de um ponto que se desloca sobre a geodesica . Temos

F
u
= 2 u,
,
t
t
2

u
2F
2u

= 2 u, 2 + 2
t .
2
t
t
Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) V e uma geodesica tangente `a esfera geodesica no ponto
q = (0, q, v). Pelo lema de Gauss,

u
(0, q, v) = 0
u (0, q, v) ,
t

Rodney Josue Biezuner

78

ja que (t, q, v) e uma geodesica radial passando que parte de q (veja a afirmacao em seguida `a demonstracao
do lema de Gauss). Em particular,
F
(0, q, v) = 0.
t
Se mostrarmos que para r suficientemente pequeno o ponto crtico (0, q, v) de F e um mnimo estrito, de
modo que os pontos de estao a uma distancia de p maior que r, a demonstracao estara concluda.
Para provar isso, basta observar que para q = p temos u (t, p, v) = tv e portanto
2F
2
(0, p, v) = 2 v = 2,
t2
logo existe uma vizinhanca W V de p tal que
2F
(0, q, v) > 0
t2
para todo q W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) W . Entao, se r < R, F tem um mnimo
estrito em (0, q, v). 
4.33 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe > 0 tal que a bola
geodesica B (p) e convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e < 0 como no Lema 4.27 com < R/2. Tome < tal
que B (p) W . Afirmamos que B (p) e convexa.
De fato, sejam q1 , q2 B (p) e a u
nica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 < 2 < R
ligando q1 a q2 ; em particular, est
a contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de nao
esta contido em B (p). Ent
ao existe um ponto q no interior de onde a distancia maxima r < R de p a
e atingida. Logo e tangente `a esfera geodesica Sr (p) em q, mas os pontos de numa vizinhanca de q
estarao no fecho de Br (p), contradizendo o lema. 

4.7

Fun
c
ao Dist
ancia

4.34 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Dados p, q M , a dist
ancia entre p e q e
definida por
dist (p, q) = inf { (c) : c e uma curva diferenciavel por partes ligando p e q} .

4.35 Proposi
c
ao. Se existe uma geodesica ligando p e q, ent
ao dist (p, q) = ().
Prova: Segue do Corolario 4.29. 
ao dist
ancia definida acima, M e um
4.36 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Com a func
espaco metrico.
Alem disso, a topologia de M como espaco metrico coincide com a topologia inicial de M como variedade diferenci
avel.
Prova: De fato, a func
ao distancia satisfaz as tres propriedades da funcao distancia de um espaco metrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .

Rodney Josue Biezuner

79

(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definicao (a desigualdade triangular segue da definicao de
nfimo) exceto a afirmac
ao que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrario e considere uma bola
normal B (p) que nao contem q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que , contradizendo a Proposic
ao 4.23.
Segue da definic
ao que se existir uma geodesica minimizante ligando p e q (o que nem sempre acontece
globalmente, mas sempre acontece localmente) segue que
dist (p, q) = () .
Em particular, dado p M , se > 0 e suficientemente pequeno, a bola geodesica B (p) de raio coincide
com a bola metrica de centro em p e raio definida pela funcao distancia:
B (p; ) = {q M : dist (p, q) < } .
Logo, bolas geodesicas contem bolas metricas e vice-versa, portanto as topologias sao as mesmas. 
De agora em diante, variedades riemannianas serao vistas tambem como espacos metricos com a nocao de
distancia definida acima.

4.8

Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow

4.37 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que M e geodesicamente completa se
para todo p M as geodesicas radiais (t) partindo de p estao definidas para todo t R. 
Equivalentemente, M e geodesicamente completa se para todo p M a aplicacao exponencial esta definida
em todo Tp M (Exerccio 4.4).
Lembramos que um espaco metrico e completo se toda sequencia de Cauchy e convergente.
4.38 Lema. Se expp est
a definida em todo Tp M , ent
ao qualquer ponto q M pode ser ligado a p por um
segmento geodesico tal que
() = dist (p, q) .
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodesica fechada B (p). Se q B (p), entao existe uma
geodesica radial minimizante ligando p a q e nao ha nada a provar. Se q
/ B (p), lembrando que a funcao
distancia e contnua e conjuntos fechados limitados sao compactos em espacos metricos, seja x0 S (p) =
B (p) onde a func
ao
f (x) = dist (x, q)
atinge um mnimo em S (p). Seja (s) = expp (sV ) a geodesica radial unitaria ligando p a x0 . Por hipotese,
esta definida para todo t R. Para provar o lema, basta mostrar que
(r) = q.
Para provar isso, considere o conjunto nao vazio (pois 0 A)
A = {s [0, r] : dist ( (s) , q) = r s} .
A e fechado pela continuidade da func
ao distancia e de . Se provarmos que para todo s0 A vale s0 + A
para todo > 0 suficientemente pequeno, isso implicara que sup A = r; como A e fechado, r A, o que
implica dist ( (r) , q) = r r = 0, equivalente a (r) = q.

Rodney Josue Biezuner

80

Seja entao s0 A e considere uma bola geodesica fechada B ( (s0 )). Temos
r s0 = dist ( (s0 ) , q) = +

min

dist (y, q) = + dist (y0 , q)

yB ((s0 ))

onde y0 S ( (s0 )) = B ( (s0 )) e o ponto onde a funcao


g (y) = dist (y, q)
atinge um mnimo em S ( (s0 )). Para provar a afirmacao, basta entao mostrar que y0 = (s0 + ), pois
neste caso
r s0 = + dist ( (s0 + ) , q) ,
donde
dist ( (s0 + ) , q) = r (s0 + ) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) dist (q, y0 ) = r [r (s0 + )] = s0 + .
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodesico que vai de p a (s0 )
e do raio geodesico que vai de (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + . Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 +
e esta curva quebrada e uma geodesica (logo, nao e quebrada), donde y0 = (s0 + ), o que termina a
demonstracao. 
4.39 Teorema. (Teorema de Hopf-Rinow) Uma variedade riemanniana e geodesicamente completa se e
somente se ela e completa como um espaco metrico.
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaco metrico = M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodesica unitaria : [0, a) M que nao se estende a um
intervalo [0, a + ) para nenhum > 0. Seja {ti } uma sequencia crescente tal que ti a; em particular, {ti }
e uma sequencia de Cauchy. Seja qi = (ti ). Como e parametrizada por comprimento de arco, segue que
dist (qi , qj ) 6 |ti tj |
e (qi ) e uma sequencia de Cauchy em M . Logo qi q M . Seja V uma vizinhanca uniformemente normal
de q e > 0 tal que V est
a contido em qualquer bola geodesica de raio centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj V e tj > a . O fato que B (qj ) e uma bola geodesica implica
que toda geodesica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a . Em particular
isso vale para a geodesica satisfazendo (0) = qj e (0) = (tj ). Por unicidade de geodesica, esta e
uma reparametrizac
ao de , isto e, (t) = (t + tj ), logo
e (t) = (t tj ) e uma extensao de alem de a,
contradizendo a hipotese inicial. M variedade riemanniana geodesicamente completa = M espaco metrico
completo.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa = M espaco metrico completo.
Para provar a recproca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p M tal que expp est
a definida em todo Tp M , ent
ao M e um espaco metrico completo.
Seja {qi } M uma sequencia de Cauchy. Para cada i, seja i (s) = expp (sVi ) a geodesica radial unitaria
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .

Rodney Josue Biezuner

81

Alem disso, {di } e uma sequencia de Cauchy em R, pois


|di dj | = |dist (p, qi ) dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .
Como sequencias de Cauchy sao limitadas, {di } e limitada; alem disso Vi = 1 para todo i, logo {di Vi }
e limitada em Tp M . Portanto, uma subsequencia {dik Vik } converge para V Tp M . Por continuidade da
aplicacao exponencial,
qik = expp (dik Vik ) expp (V ) .
Como a sequencia original {qi } e de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequencia
converge. 
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa e equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaco metrico e podemos nos referir simplesmente a uma variedade
riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
4.40 Corol
ario. Toda variedade riemanniana compacta e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo espaco metrico compacto e completo. 
4.41 Corol
ario. Uma subvariedade fechada de uma variedade riemanniana completa e geodesicamente completa na metrica induzida.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaco metrico e completo. 
4.42 Corol
ario. Os conjuntos fechados e limitados de uma variedade riemanniana geodesicamente completa
s
ao compactos.
Prova: Este resultado vale em espacos metricos completos. 
a definida em todo Tp M ent
ao M e geodesicamente
4.43 Corol
ario. Se existe p M tal que expp est
completa.
Prova: Segue da demonstrac
ao do teorema de Hopf-Rinow. 
4.44 Corol
ario. Uma variedade riemanniana conexa M e completa se e somente se quaisquer dois pontos
p, q M podem ser ligados por um segmento geodesico tal que
() = dist (p, q) .
.
Prova: Segue do lema e da demonstrac
ao do teorema de Hopf-Rinow. 

4.9

Exerccios

4.1 Prove que isometrias preservam geodesicas.


4.2 Mostre que as transformac
oes de Mobius introduzidas no Exemplo 4.28 sao isometrias do plano hiperbolico e complete os outros detalhes.
4.3 Mostre que M e geodesicamente completa se e somente se para todo p M a aplicacao exponencial
esta definida em todo Tp M
4.4 Exerccios do Captulo 3 (todos) e 7 (aqueles relativos a variedades completas) de [Carmo].

Captulo 5

Curvatura
5.1

Mais sobre Tensores

Observe que o espaco vetorial real X (M ) = T1 M = T10 M dos campos diferenciaveis de uma variedade
diferenciavel M tambem pode ser considerado como um modulo sobre o anel C (M ). Pensando desta
forma, estamos considerando a estrutura linear de X (M ) quando tomamos as funcoes reais diferenciaveis
em M como escalares. Da mesma forma o espaco vetorial real T 1 M = T10 M dos campos covetoriais e um
modulo sobre C (M ).
Um campo tensorial T Tlk M ent
ao induz naturalmente uma aplicacao multilinear sobre C (M )

definindo

T : T 1 M . . . T 1 M T1 M . . . T1 M C (M )

(5.1)

(
)
T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) (p) = Tp X1 |p , . . . , Xk |p , 1 |p , . . . , l |p .

(5.2)

De fato, a func
ao T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) C (M ) e diferenciavel (Exerccio 1.5) e claramente multilinear. Alem disso, pode-se provar que toda aplicacao multilinear (5.1) sobre C (M ) e induzida por um
campo tensorial em Tlk M (Exerccio 5.1). Em particular, observe que se a base coordenada associada para
o espaco tensorial Tlk (Tp M ) e
{

}


( k)


i1
ik
Bl p = dx p . . . dx p
...
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n

para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma


n





j1 ,...,jl
i1
ik
Tp =
Ti1 ,...,ik (p) dx p . . . dx p
,
...
xj1 p
xjl p
i ,...,i =1
1

j1 ,...,jl =1

entao se os campos vetoriais e covetoriais se escrevem localmente na forma



n


ir
X r |p =
X (p)
, r = 1, . . . , k,
xir p
i =1
r

s |p =


js (p) dxjs p , s = 1, . . . , l,

js =1

82

Rodney Josue Biezuner

83

temos

T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) (p) =

,...,jl
X i1 . . . X ik j1 . . . jl Tij11,...,i
(p) .
k

(5.3)

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Ou seja, o valor de T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) em p depende apenas das componentes do campo tensorial T


em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores sao puntuais.
Contraste isso com a conexao (Proposic
ao 3.5), a qual nao e um tensor pois ao inves da linearidade satisfaz
a regra do produto.

5.2

O Tensor Curvatura

Sera que todas as variedades riemannianas sao localmente isometricas? Uma maneira de responder isso
negativamente e atraves da noc
ao de curvatura, que mede o quanto uma variedade riemanniana deixa de ser
euclideana. Precisamente para responder a pergunta se variedades riemannianas sao localmente isometricas
ao espaco euclideano foi que Riemann introduziu a nocao de curvatura.

5.2.1

O Endorfismo Curvatura

Para motivar a definic


ao de curvatura, considere Rn com a metrica usual e campos vetoriais X, Y, Z X (Rn ).
Observe que
X Y Z Y X Z = Y (X Z) X (Y Z)
n
n

j
j

=
X (Y Z)
Y (X Z)
j
x
xj
j=1
j=1
=

[ ( )]
[ ( )]
X Y Zj

Y X Zj
j
x
xj
j=1
j=1

(
j=1

[ ( )]
[ ( )])
X Y Zj Y X Zj
xj

( )
(XY Y X) Z j
xj
j=1

= [X,Y ] Z.
Esta relacao e valida para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn (Exerccio 5.2).
5.1 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O endorfismo curvatura de M e o campo tensorial
de ordem (3, 1)
R : X (M ) X (M ) X (M ) X (M )
definido por
R (X, Y ) Z = Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z.

(5.4)


O fato de termos identificado R com um tensor do tipo (3, 1) segue da Proposicao 1.18 e pelo fato de R ser
multilinear sobre C (M ), conforme e demonstrado na proposicao a seguir.
5.2 Proposi
c
ao. R e multilinear sobre C (M ).

Rodney Josue Biezuner

84

Prova: Temos
R (X, Y1 + Y2 ) Z = Y1 +Y2 X Z X Y1 +Y2 Z + [X,Y1 +Y2 ] Z
= Y1 X Z + Y2 X Z X Y1 Z X Y2 Z
+ [X,Y1 ] Z + [X,Y2 ] Z
= R (X, Y1 ) Z + R (X, Y2 ) Z
e
R (X, f Y ) Z = f Y X Z X f Y Z + [X,f Y ] Z
= f Y X Z X (f Y Z) + f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f Y X Z f X Y Z (Xf ) Y Z + f [X,Y ] Z + (Xf ) Y Z
(
)
= f Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
A linearidade em relac
ao `a primeira vari
avel e imediatamente estabelecida uma vez que se observa que
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
De fato,
R (Y, X) Z = X Y Z Y X Z + [Y,X] Z
= Y X Z + X Y Z + [X,Y ] Z
= Y X Z + X Y Z [X,Y ] Z
= R (X, Y ) Z.
Para estabelecer a linearidade em relac
ao `a terceira variavel, temos
R (X, Y ) (Z1 + Z2 ) = Y X (Z1 + Z2 ) X Y (Z1 + Z2 ) + [X,Y ] (Z1 + Z2 )
= Y X Z1 X Y Z1 + [X,Y ] Z1
+ Y X Z2 X Y Z2 + [X,Y ] Z2
= R (X, Y ) Z1 + R (X, Y ) Z2
e
R (Y, X) (f Z) = Y X (f Z) X Y (f Z) + [X,Y ] (f Z)
= Y (f X Z) + Y ((Xf ) Z) X (f Y Z) X ((Y f ) Z)
+ f [X,Y ] Z + [X, Y ] Z
= f Y X Z + (Y f ) X Z + (Xf ) Y Z + Y (Xf ) Z
f X Y Z (Xf ) Y Z (Y f ) X (Z) X (Y f ) Z
+ f [X,Y ] Z + [X, Y ] Z
= f Y X Z + f X Y Z + [Y (Xf ) X (Y f )] Z + f [X,Y ] Z + [X, Y ] Z
= f Y X Z + f X Y Z + f [X,Y ] Z + [Y, X] Z + [X, Y ] Z
(
)
= f Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
= f R (Y, X) Z.


(5.5)

Rodney Josue Biezuner

85

5.3 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Temos
(
)
R (i , j ) k = j i i j k .

(5.6)

Em particular, os componentes do tensor endomorfismo curvatura s


ao
l
Rijk
=

ljk
( m l
) lik
l
ik jm m

.
jk im
xj
xi
m=1

(5.7)

Prova: A primeira afirmac


ao segue de [i , j ] = 0.
A segunda afirmac
ao segue da primeira por calculo direto, observando primeiramente que os componentes
do tensor R sao definidos da forma usual, usando a multilinearidade do tensor, por
n

R (X, Y ) Z =

l
Rijk
X iY j Z k

i,j,k,l=1

de modo que
R (i , j ) k =

l
Rijk

l=1

Logo, lembrando que

i j =

,
xl

.
xl

(5.8)

(5.9)

m
ij m ,

m=1

segue que
R (i , j ) k

(
)
= j (i k ) i j k
( n
)
( n
)

m
m
= j
ik m i
jk m
m=1

m=1
n

j (m
ik m )

m=1
n

(
)
i m
jk m

m=1

m
ik

=
m
ik j m +
j m
x
m=1
m=1

m=1
n

m=1
n

m
jk i m
m
ik
m
jk

l=1
n

m
jk

i m
x
m=1

ljm l +
lim l

m=1
l=1
[ n
n

l
=
m
ik jm
l=1 m=1

ik

l=1
n

l=1

xj

ljk
l
xi
l
m
jk im

m=1

]
ljk
lik

l .
+
xj
xi


5.4 Proposi
c
ao. Em Rn ,
R = 0.

(5.10)

Rodney Josue Biezuner

86

Em particular, a derivada covariante comuta


i j = j i .

(5.11)

Prova: Na introduc
ao a esta sec
ao vimos que R 0 para Rn (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado e trazido aqui apenas para referencia e enfase). Como [i , j ] = 0, segue que
i j Z = j i Z
para todo campo vetorial Z X (Rn ). 
Assim, a curvatura mede tambem o quanto a derivada covariante deixa de comutar.
5.5 Teorema. Uma variedade Riemanniana M n e localmente isometrica a Rn se e somente se R = 0.
Prova: Vamos mostrar que se R = 0 entao M e localmente isometrica ao espaco euclideano, ja que a
recproca e obvia (a curvatura e um invariante{isometrico local;}Exerccio 5.2).
{
}
Dado p M , escolha uma base ortonormal E1 |p , . . . , En |p para Tp M . Sejam x1 , . . . , xn um sistema
de coordenadas para uma vizinhanca de p tal que i |p = Ei |p para todo i (por exemplo, uma vizinhanca
normal). Diminuindo a vizinhanca se necessario, podemos assumir que o domnio da parametrizacao e um
pequeno cubo

{
}
C = x Rn : xi < , i = 1, . . . , n .
Para cada i faca um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas dos
eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhanca parametrizada pelo cubo: por exemplo, comece transportando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; entao, a partir de cada
ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem parametrizada
do segmento paralelo ao eixo x2 ; ent
ao, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo das imagens
parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos vetoriais ortonormais E1 , . . . , En definidos na vizinhanca parametrizada pelo cubo C . Alem disso, estes campos vetoriais
sao suaves pela aplicac
ao sucessiva do teorema da dependencia suave das solucoes de EDOs nas condicoes
iniciais (os campos paralelos Ei sao as solucoes da EDO DEi /dt = 0).
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En sao paralelos em C . Para provar isso, basta provar que
i Ej = 0

(
)
para todos i, j. Fixe j. Por construc
ao, 1 Ej (= 0 ao longo
do eixo x1 , 2 Ej = 0 no plano x1 , x2
)
e, em geral, k Ej = 0 no plano k-dimensional x1 , . . . , xk , isto e, na fatia k-dimensional do cubo M k
correspondente a xk+1 = . . . = xn = 0. Provaremos por inducao que
1 Ej = . . . = k Ej = 0

(5.12)

em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmacao. Ja vimos que o caso k = 1 e valido.
Assuma a validade de (5.12) para algum k. Em M k+1 temos k+1 Ej = 0 por construcao e
1 Ej = . . . = k Ej = 0
em M k por hipotese de induc
ao. Resta apenas mostrar que i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto da fatia
(k + 1)-dimensional xk+2 = . . . = xn = 0. Para isso, como ja temos i Ej = 0 na fatia k-dimensional
xk+1 = xk+2 = . . . = xn = 0, por paralelismo basta provar que
k+1 (i Ej ) = 0.
Mas, como R = 0, temos
(
)
k+1 (i Ej ) i k+1 Ej + [i ,k+1 ] Ej = 0

Rodney Josue Biezuner

87

ou seja, usando o fato que [i , k+1 ] = 0,


(
)
k+1 (i Ej ) = i k+1 Ej = 0.
Porque a conexao riemanniana e simetrica,
[Ei , Ej ] = Ei Ej Ej Ei = 0
}
{
para todos i, j. Portanto, como vimos na Introducao, existem coordenadas y 1 , . . . , y n para uma vizinhanca
possivelmente menor de p, tais que

Ei =
.
y i
Nestas coordenadas,

gij =

,
y i y j

= Ei , Ej = ij ,

logo a parametrizac
ao das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhanca parametrizada de p e
n
R . 
Para a demonstrac
ao original deste resultado por Riemann, comentada e em notacao moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstracao acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En linearmente independentes e paralelos na variedade M , entao ela e localmente isometrica a Rn .
Consequentemente, tais campos em geral nao existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao
longo de curvas com extremidades coincidentes em geral da resultados diferentes (como exemplo, considere
o transporte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo
um angulo reto). Este fenomeno tambem pode ser descrito dizendo-se que o transporte paralelo de um vetor
ao longo de uma geodesica fechada geralmente leva ele em um vetor diferente.
5.6 Proposi
c
ao. (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura) O tensor endomorfismo curvatura satisfaz
as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi ) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades s
ao respectivamente
equivalentes a
l
l
(a) Rijk
= Rjik
.
l
l
l
(b) Rijk
+ Rjki
+ Rkij
= 0.

Consequentemente,
l
Riik
= 0.

Rodney Josue Biezuner

88

Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definicao, como ja vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conexao, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:
R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y
= Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z
+ Z Y X Y Z X + [Y,Z] X
+ X Z Y Z X Y + [Z,X] Y
= Y (X Z Z X) + Z (Y X X Y ) + X (Z Y Y Z)
+ [X,Y ] Z + [Y,Z] X + [Z,X] Y
= Y [X, Z] + Z [Y, X] + X [Z, Y ] + [X,Y ] Z + [Y,Z] X + [Z,X] Y
(
) (
) (
)
= Y [X, Z] [X,Z] Y + Z [Y, X] [Y,X] Z + X [Z, Y ] [Z,Y ] X
= [Y, [X, Z]] + [Z, [Y, X]] + [X, [Z, Y ]]
= [Y, [X, Z]] + [X, [Z, Y ]] + [Z, [Y, X]]
= 0,
Au
ltima propriedade e consequencia de (a). 

5.2.2

Operac
ao de Subir ou Descer um Indice

Uma propriedade importante da metrica riemanniana e que ela permite converter vetores em covetores e
vice-versa. De fato, ela permite definir um isomorfismo entre os espacos T1 M de campos vetoriais de M
e T 1 M de campos covetoriais de M , chamado o isomorfismo musical. A escolha deste nome se refere aos
smbolos escolhidos para denotar o isomorfismo e seu inverso, conforme veremos na definicao a seguir.
5.7 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Definimos o isomorfismo bemol
: T1 M
X

T 1 M
7
X

que leva X no covetor X definido por


X (Y ) = g (X, Y ) = X, Y

(5.13)

para todo Y . Seu inverso e o isomorfismo sustenido


: T 1M

T1 M
7

que leva o covetor no vetor definido por


(
)

g , Y = , Y = (Y )
para todo Y . 
Em coordenadas,

X (Y ) = g

i=1

i,j=1

Xi

(
)
n

j
i j
,
Y
=
X
Y
g
,
xi j=1
xj
xi xj
i,j=1
n

gij X i Y j =

i,j=1

gij X i dxj (Y ) ,

(5.14)

Rodney Josue Biezuner

89

ou seja,
X =

gij X i dxj .

(5.15)

i=1

Escrevendo os componentes do covetor X em coordenadas na forma


X =

Xj dxj ,

(5.16)

gij X i .

(5.17)

j=1

segue que
Xj =

i=1

Diz-se que o covetor X e obtido a partir do vetor X descendo um ndice. Por este motivo esta operacao e
denotada pelo smbolo bemol, porque em partituras musicais o smbolo bemol e usado para abaixar a altura
da nota musical que lhe segue. Ja no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor na
forma
n

=
i i ,
(5.18)
x
i=1
segue que

(
g

k=1

k k , j
x x

donde
j =

(
=

xj

)
,

gkj k .

k=1
ij

Multiplicando pela matriz inversa g , como


n

i=1

ij

k=1

gjk =

( n
n

k=1

)
ij

g gjk

k =

i=1

segue que
i =

ik k = i ,

k=1

g ij j .

(5.19)

j=1

Diz-se que o vetor e obtido a partir do covetor subindo um ndice. Por este motivo esta operacao
e denotada pelo smbolo sustenido, porque em partituras musicais o smbolo sustenido e usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente e definido a partir da operacao de subir um ndice:
5.8 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma funcao f C (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df .
Em outras palavras, o vetor gradiente e definido por
grad f, Y = df (Y )
para todo Y . 

Rodney Josue Biezuner

90

Em coordenadas, como

f i
dx ,
i
x
i=1

df =
temos

grad f =

g ij

i,j=1

f
.
xi xj

(5.20)

A operacao de subir ou descer um ndice pode ser aplicada a qualquer tensor:


k+1
5.9 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk M , entao T Tl1
M e o tensor definido
por
(
)
(
)

T X1 , . . . , Xk , Xk+1 , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l = T X1 , . . . , Xp , . . . , Xk , 1 , . . . , q1 , Xk+1


, q+1 , . . . , l
k1
e T Tl+1
M e o tensor definido por

(
)
(
)
(
)
T X1 , . . . , Xp1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l , l+1 = T X1 , . . . , Xp1 , l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l .

Note que ao aplicar a operacao de subir ou descer um ndice de um tensor teremos que explicitar qual ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto e feito em palavras, sem o uso de um smbolo especial. Em
coordenadas, descendo o u
ltimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por
(
)

j ...j

j1
jl1
Ti11...ikl1
=
T
,
.
.
.
,
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
ik+1
xi1
xik xik+1
(
(
) )

j1
jl1
=T
, . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx
,
xi1
x k x
xik+1
(
)
n

j1
jl1
p
=T
, . . . , i , ik+1 , dx , . . . , dx
,
gik+1 p dx
xi1
x k x
p=1
)
(
n

j1
jl1
p
,
.
.
.
,
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
,
dx
=
gik+1 p T
xi1
xik xik+1
p=1
=

j ...j

gik+1 p Ti11...ikl1 ,

p=1

que escrevemos para futura referencia


j ...j

Ti11...ikl1
ik+1 =

p=1

j ...j

gik+1 p Ti11...ikl1 .

(5.21)

Rodney Josue Biezuner

91

Subindo o u
ltimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por
(
)

j1 ...jl jl+1

j1
jl
jl+1
Ti1 ...ik1 = T
, . . . , ik1 , dx , . . . , dx , dx
xi1
x
(
)
( j )

j1
jl
l+1
=T
, . . . , ik1 , dx
, dx , . . . , dx
xi1
x
(
)
n

jl+1 q
1
l
=T
, . . . , ik1 ,
g
, dx , . . . , dx
xi1
x
xq
p=1
(
)
n

1
l
=
g jl+1 q T
,
,
.
.
.
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
xi1
xik1 xq
p=1
=

...jl
g jl+1 q Tij11...i
,
k1 q

q=1

que escrevemos para futura referencia


j ...j j

l l+1
Ti11...ik1
=

...jl
g jl+1 q Tij11...i
.
k1 q

(5.22)

q=1

Outra aplicac
ao importante do isomorfismo musical e estender a operacao de tomar o traco de tensores.
Enquanto que o traco de tensores elimina um ndice covariante e um ndice contravariante, o traco em relacao
`a metrica definido a seguir elimina dois ndices covariantes.
5.10 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk M , entao o tra
co de T em rela
c
ao `
a
m
etrica g e o tensor trg T Tlk2 M = C (M ) definida por
( )
trg T = tr T .

Em coordenadas, o traco de T em relac
ao `a metrica g em relacao aos dois u
ltimos ndices, subindo o u
ltimo
ndice antes de tomar o traco, e dado por
j ...jl
(trg T )i11...ik2

)j1 ...jl i
T i1 ...i i
k2

i=1

...jl
g ij Tij11...i
.
k2 ij

i=1

Por exemplo, se T T 2 M e um tensor simetrico, de forma que nao importa qual ndice escolhemos subir,
entao trg T T 0 M = C (M ) e a func
ao definida por
trg T =

(
i=1

5.2.3

)i
i

g ij Tij .

i,j=1

O Tensor Curvatura

5.11 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de M e o campo tensorial
covariante de ordem 4
R : X (M ) X (M ) X (M ) X (M ) C (M )
definido por
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y ) Z, W .


Rodney Josue Biezuner

92

Em outras palavras, o tensor curvatura e obtido atraves de descer o ndice do tensor endomorfismo curvatura.
Usaremos a mesma letra R para denotar os dois tensores; ficara claro dentro do contexto a qual tensor estamos
nos referindo. Enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e dado localmente por
l
R = Rijk
dxi dxj dxk l ,

(5.23)

o tensor curvatura e dado localmente por


R = Rijkl dxi dxj dxk dxl .

(5.24)

ao
5.12 Proposi
c
ao. As componentes do tensor curvatura s
Rijkl =

m
gml Rijk
.

(5.25)

g ml Rijkm .

(5.26)

m=1

Em particular,

l
Rijk
=

m=1

Prova: Pois o tensor curvatura e obtido atraves do tensor endomorfismo curvatura pela operacao de descer
o seu u
nico ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e obtido atraves do tensor
curvatura pela operac
ao inversa, isto e, subir o seu u
ltimo ndice. Tambem podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Rijkl = R (i , j , k , l ) = R (i , j ) k , l
n

m
=
Rijk m , l
m=1

=
=

m=1
n

m
Rijk
m , l

m
gml Rijk
,

m=1

enquanto que a segunda identidade segue de


n

m=1

g ml Rijkm =

g ml

m=1

p=1

p
gpm Rijk
=

n
n

p=1 m=1

p
gpm g ml Rijk
=

p
l
pl Rijk
= Rijk
.

p=1


Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presenca de simetrias reduz bastante o
n
umero de componentes nao nulas e de componentes independentes:
5.13 Proposi
c
ao. (Simetrias do Tensor Curvatura) O tensor curvatura satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi ) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades s
ao respectivamente equivalentes a

Rodney Josue Biezuner

93

(a) Rijkl = Rjikl .


(b) Rijkl = Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) Como
R (X, Y, Z + W, Z + W ) = R (X, Y, Z, Z) + R (X, Y, Z, W ) + R (X, Y, W, Z) + R (X, Y, W, W ) ,
a identidade segue se provarmos que
R (X, Y, Z, Z) = 0.

(5.27)

A identidade (5.27) segue da compatibilidade da conexao riemanniana com a metrica. De fato, temos
R (X, Y, Z, Z) = R (X, Y ) Z, Z

= Y X Z, Z X Y Z, Z + [X,Y ] Z, Z .

Da, pela compatibilidade da metrica,


Y X Z, Z = Y X Z, Z X Z, Y Z ,
X Y Z, Z = X Y Z, Z Y Z, X Z ,

1
[X,Y ] Z, Z = [X, Y ] Z.Z .
2
Logo, novamente pela compatibilidade da metrica,
1
[X, Y ] Z.Z
2
1
1
1
= Y (X Z, Z) X (Y Z, Z) + [X, Y ] Z.Z
2
2
2
1
= [(Y X XY ) Z, Z + [X, Y ] Z.Z]
2
1
= [[Y, X] Z, Z + [X, Y ] Z.Z]
2
= 0.

R (X, Y, Z, Z) = Y X Z, Z X Y Z, Z +

(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomorfismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas `as quatro permutacoes cclicas dos quatro vetores:
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
R (Y, Z, W, X) + R (Z, W, Y, X) + R (W, Y, Z, X) = 0,
R (Z, W, X, Y ) + R (W, X, Z, Y ) + R (X, Z, W, Y ) = 0,
R (W, X, Y, Z) + R (X, Y, W, Z) + R (Y, W, X, Z) = 0.

Rodney Josue Biezuner

94

Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da u
ltima coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
logo a soma das 4 identidades e
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Da,
R (Z, X, Y, W ) = R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .

5.14 Corol
ario. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Riikl = Rijkk = 0.

(5.28)

Alem disso, qualquer soma de tres componentes do tensor curvatura obtidos atraves da permutac
ao
cclica de tres ndices e igual a zero.
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstracao da proposicao; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da u
ltima afirmacao
e deixada como exerccio (Exerccio 5.3). 
5.15 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana de dimens
ao 2, ent
ao das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corolario temos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0,
R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0,
R1211 = R2111 = 0,
R1222 = R2122 = 0.
possvel escolher uma
As componentes potencialmente nao nulas sao apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . E
dentre estas quatro e escrever as tres outras em funcao dela usando as relacoes de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = R1212 ,
R2112 = R1212 ,
R2121 = R2112 = R1212 .
Observe que a simetria da identidade de Bianchi nao desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como tambem no caso n = 3, ela e consequencia de (a)-(c). De fato, como no maximo 3 ndices sao diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cclica (d) sera da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzira a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
Rijkk + Rjkik + Rkijk = 0

Rodney Josue Biezuner

95

e equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a). 
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o n
umero de componentes a
calcular, mas nao tanto quanto o tensor curvatura, ja que nao tem tantas simetrias. Pela Proposicao 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1
2
1
2
R111
= R111
= R112
= R112
= 0,
1
2
1
2
R221
= R221
= R222
= R222
= 0,

e da propriedade (a) apenas 4 componentes independentes:


l
l
Rkii
= Riki
.
1
1
2
2
Basta entao calcular R121
, R212
, R121
, R212
, ja que
1
1
R211
= R121
,
1
1
R122
= R212
,
2
2
R211
= R121
,
2
2
R122
= R212
.

5.16 Exemplo. (Curvatura da Esfera) Considerando a esfera como uma superfcie de revolucao com parametrizac
ao
(x, y, z) (, ) = (r sen cos , r sen sen , r cos ),
vimos no Exemplo 4.6 que
g11 = r2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = r2 sen2 ,
e
111 = 211 = 112 = 121 = 222 = 0,
cos
212 = 221 =
,
sen
122 = sen cos .
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes,
1
1
2
2
basta calcular as 4 componentes independentes R121
, R212
, R121
, R212
. Para isso usamos a formula
l
Rijk
=

(
m=1

) lik
ljk
l
m l
m

ik jm jk im +
xj
xi

) (
) lik
ljk
= 1ik lj1 1jk li1 + 2ik lj2 2jk li2 +

.
xj
xi
Fazendo k = i, segue que
(
) (
) lii
lji
l

.
Riji
= 1ii lj1 1ji li1 + 2ii lj2 2ji li2 +
xj
xi

Rodney Josue Biezuner

96

Veremos que ha apenas 2 componentes independentes nao nulas.


1
1
No caso l = 1, temos que calcular R121
e R212
. Ou
nico smbolo de Christoel 1ij nao nulo e 122 e
2ii = 0 para todo i, logo para i = j temos

(
) (
) 1ii
1ji
1
Riji
= 1ii 1j1 1ji 1i1 + 2ii 1j2 2ji 1i2 +

j
x
xi
1
ii
= 2ji 1i2 +
.
xj
Da,
1
R121
= 221 112 +

111
=0

e
1
R212
= 212 122 +

122

cos
( sen cos )
( sen cos ) +
sen

2
2
2
= cos cos + sen
=

= sen2 .
2
2
. Para i = j temos
e R212
No caso l = 2, temos que calcular R121

(
) (
) 2ii
2ji
l
Riji
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +

xj
xi
2
ji
= 1ii 2j1 2ji 2i2
.
xi
Da,
221

(
)
cos cos

cos
=0

sen sen sen


cos2 sen2 cos2
=

sen2
sen2
=1

2
= 111 221 221 212
R121

e
2
R212
= 122 211 212 222

212
= 0.

Portanto,
1
1
R212
= R122
= sen2 ,
2
2
R121
= R211
= 1,

enquanto que as demais 12 componentes sao todas nulas.


Para calcular as 24 = 16 componentes do tensor curvatura da esfera, pelo Corolario 5.15 basta calcular
uma componente nao nula. Como
Rijkl =

m=1

m
1
2
gml Rijk
= g1l Rijk
+ g2l Rijk

Rodney Josue Biezuner

97

segue que
1
2
R1212 = g12 R121
+ g22 R121
= r2 sen2 .

Portanto, as 4 componentes nao nulas do tensor curvatura da esfera sao


R1212 = r2 sen2 ,
R1221 = R1212 = r2 sen2 ,
R2112 = R1212 = r2 sen2 ,
R2121 = R1212 = r2 sen2 .

5.17 Exemplo. (Curvatura do Plano Hiperb
olico) Como vimos no Exemplo 4.8, temos
1
,
y2
= 0,

g11 = g22 =
g12 = g21
e

111 = 122 = 212 = 221 = 0,


1
211 = ,
y
1
112 = 121 = 222 = .
y
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura:
l
Riji
= 1ii lj1 1ji li1 + 2ii lj2 2ji li2 +

lji
lii

.
xj
xi

No caso l = 1, para i = j,
1
Riji
= 1ii 1j1 1ji 1i1 + 2ii 1j2 2ji 1i2 +

= 1ji 1i1 + 2ii 1j2

1ji
1ii

xj
xi

1ji
.
xi

Da
1
R121
= 121 111 + 211 122

121
=0
x

e
112
y
1
1
1
1
= 2 + 2 + 2 = 2.
y
y
y
y

1
R212
= 112 121 + 222 112

No caso l = 2, para i = j,
2ji
2ii

xj
xi
2
ii
.
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +
xj

1
Riji
= 1ii 2j1 1ji 2i1 + 2ii 2j2 2ji 2i2 +

Rodney Josue Biezuner

98

Da,
2
R121
= 111 221 121 211 + 211 222 221 212 +

=0+
=

211
y

1
1
1
2 +0 2
y2
y
y

1
y2

e
2
= 122 211 112 221 + 222 212 212 222 +
R212

222
= 0.
x

Portanto,
1
1
2
2
R122
= R212
= R121
= R211
=

1
y2

e as demais 12 componentes sao todas nulas.


Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbolico, basta calcular a componente
nao nula
1
1
2
R1212 = g12 R121
+ g22 R121
= 4.
y
Portanto, as 4 componentes nao nulas do tensor curvatura do plano hiperbolico sao
R1212 =

1
,
y4

1
,
y4
1
= R1212 = 4 ,
y
1
= R1212 = 4 .
y

R1221 = R1212 =
R2112
R2121


5.18 Corol
ario. Se M e uma variedade riemanniana de dimens
ao n, ent
ao das n4 componentes do tensor
curvatura, existem
(
)
n2 n2 1
(5.29)
12
componentes independentes.
Prova: Pela Proposic
ao 5.13 (c), temos
Rijkl = Rklij .
Portanto, denotando
p = ij, q = kl,
podemos considerar R como uma matriz simetrica
Rpq = Rqp ,
cada ndice p, q compreendendo uma matriz antisimetrica, pois pela Proposicao 5.13 (a), (b), temos
Rjikl = Rijkl ,
Rijlk = Rijkl .

Rodney Josue Biezuner

99

A dimensao do subespaco das matrizes simetricas n n, ou seja, o n


umero de componentes independentes
de uma matriz simetrica n n, e
n (n + 1)
,
2
enquanto que a dimensao do subespaco das matrizes antisimetricas n n, isto e, o n
umero de componentes
independentes de uma matriz antisimetrica n n, e
n (n 1)
.
2
Portanto, Rpq vista como uma matriz simetrica tem m (m + 1) /2 componentes independentes com m =
n (n 1) /2 componentes independentes. Logo, sem levar em conta a simetria da identidade de Bianchi
temos
)
(
n (n 1) n (n 1)
+1
2
n2 (n 1) + 2n (n 1)
n4 2n3 + 3n2 2n
2
2
=
=
.
2
8
8
componentes independentes. A identidade de Bianchi nao desempenha um papel para n = 2 e n = 3, como
vimos no fim da demonstracao do Corolario 5.15, e note que
(
)

n2 n2 1
n4 2n3 + 3n2 2n
=
= 1,



8
12
n=2
n=2
(
)

n2 n2 1
n4 2n3 + 3n2 2n
=
= 6.



8
12
n=3
n=3

A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o n


umero de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocnio acima restam apenas
(
)
n2 n2 1
= 21


12
n=3

componentes independentes, que sao exatamente as componentes


matriz
kl
12
13
14
23
ij
12
R1212 R1213 R1214 R1223
13
R1312 R1313 R1314 R1323
14
R1412 R1413 R1414 R1423
23
R2312 R2313 R2314 R2323
24
R2412 R2413 R2414 R2423
34
R3412 R3413 R3414 R3423

da parte triangular superior ou inferior da


24

34

R1224
R1324
R1424
R2324
R2424
R3424

R1234
R1334
R1434
R2334
R2434
R3434

No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o n


umero de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstracao do Corolario 5.15, qualquer nova
condicao deve envolver 4 ndices distintos. As componentes com 4 ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo so ha 3 componentes independentes com 4 ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes sao: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
permite escrever
R1234 = R2314 R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente.

Rodney Josue Biezuner

100

( )
No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, ja que este e o n
umero
de modos que podemos escolher 4 ndices diferentes dentre n ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminara R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o n
umero total final de componentes independentes e
( )
n4 2n3 + 3n2 2n
n
n4 2n3 + 3n2 2n
n!

8
4
8
(n 4)!4!
n4 2n3 + 3n2 2n n (n 1) (n 2) (n 3)
=

8
24
(
)
3n4 6n3 + 9n2 6n n4 6n3 + 11n2 6n
=
24
2n4 2n2
=
(242
)
2
n n 1
=
.
12

Assim, existem 6 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensao 3 dentre
34 = 81 componentes, e 20 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensao
4 dentre 44 = 256 componentes, como as que sao estudadas em relatividade geral.

5.3

Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar

Porque 4-tensores sao tao complexos, como vimos na secao anterior, e frequentemente u
til construir tensores
mais simples que resumem alguma informacao contida no tensor curvatura. Obviamente, ao simplificar o
tensor curvatura, estamos perdendo informacao, os tensores mais simples contem menos informacao que o
tensor original. O mais importante dentre estes tensores e o tensor de Ricci.
5.19 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de Ricci de M , denotado Ric,
e o campo tensorial covariante de ordem 2 definido como o traco do tensor endomorfismo curvatura em
relacao ao seu ndice contravariante e segundo ndice covariante ou, equivalentemente, como o traco
em relac
ao `
a metrica do tensor curvatura no seu segundo e u
ltimo ndices. Portanto, os componentes
da curvatura de Ricci sao dados por
Rij =

k
Rikj
=

k=1

g km Rikjm .

(5.30)

k,m=1


5.20 Proposi
c
ao. A curvatura de Ricci e um campo tensorial simetrico, isto e,
Rij = Rji .
Prova: Temos
Rij =

k,m=1

g km Rikjm =

k,m=1

g km Rjmik =

(5.31)
n

k,m=1


O segundo tensor e a curvatura escalar, que e uma funcao real.

g mk Rjmik = Rji .

Rodney Josue Biezuner

101

5.21 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, e a funcao
real S : M R definida como o traco em relacao `a metrica do tensor de Ricci:
S = trg Ric =

g ij Rij .

(5.32)

i,j=1


5.22 Exemplo. (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera) Para variedades riemannianas de dimensao 2 a curvatura de Ricci e
Rij =

k
1
2
Rikj
= Ri1j
+ Ri2j
.

k=1

Referindo aos calculos efetuados no Exemplo 5.16, segue que


1
2
R11 = R111
+ R121
= 1,
1
2
R12 = R21 = R112
+ R122
= 0,
1
2
R22 = R212
+ R222
= sen2 .

Para variedades riemannianas de dimensao 2 a curvatura escalar e


S=

g ij Rij = g 11 R11 + 2g 12 R12 + g 22 R22 .

i,j=1

Logo, a curvatura escalar da esfera de raio r e


S=

1
sen2
2
+
= 2.
2
2
2
r
r sen
r

Ou seja, a curvatura escalar da esfera tende a 0 (curvatura escalar do plano euclideano) quando r .

5.23 Exemplo. (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar do Plano Hiperb
olico) Referindo aos calculos
efetuados no Exemplo 5.17, segue que
1
,
y2
2
1
= 0,
= R21 = R112
+ R122
1
1
2
= R212
+ R222
= 2.
y

1
2
R11 = R111
+ R121
=

R12
R22

Logo, a curvatura escalar do plano hiperbolico e


)
(
)
(
1
1
S = y 2 2 + y 2 2 = 2.
y
y

Como o tensor metrica e a curvatura de Ricci sao ambos 2-tensores covariantes simetricos, e natural se
perguntar se existe uma relac
ao mais direta entre eles.

Rodney Josue Biezuner

102

5.24 Defini
c
ao. Uma variedade riemanniana M e chamada uma variedade de Einstein se existe uma
funcao f : M R tal que
Ric = f g.
(5.33)
Neste caso, dizemos tambem que g e uma m
etrica de Einstein. 
Pela proposic
ao anterior, variedades de curvatura seccional constante sao variedades de Einstein. Observe
que como
S = trg Ric = f trg g = nf,
pois
trg g =

g jk gjk = n,

j,k=1

onde usamos o fato que se A, B sao matrizes simetricas, entao


tr (AB) =

k=1

(AB)kk =

n
n

akj bjk =

k=1 j=1

ajk bjk ,

k,j=1

segue que
f=

S
.
n

Logo M e uma variedade de Einstein se e somente se


Ric =

S
g.
n

(5.34)

O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na teoria da Relatividade Geral, a equacao de
Einstein e
1
Ric Sg + g = T,
2
onde T e um 2-tensor simetrico (o tensor de tens
ao-energia) que descreve a densidade, momento e tensao
da materia e energia presentes em cada ponto do espaco-tempo e e a constante cosmol
ogica. No vacuo,
T = 0 e a equac
ao de Einstein se torna
1
Ric Sg + g = 0
2
(e assim, a constante cosmologica mede a densidade de energia do vacuo). Tomando o traco desta equacao
com respeito `a metrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaco-tempo 4-dimensional, segue que
S 2S + 4 = 0
ou seja,
S = 4
(curvatura escalar do vacuo). Segue que a equacao de Einstein para o vacuo e
Ric = g,
ou seja, a metrica do vacuo e uma metrica de Einstein no sentido da Definicao 5.31. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introducao da constante cosmologica na sua equacao da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estatico; quando Hubble observou a
expansao do universo atraves do afastamento m
utuo das galaxias, Einstein removeu a constante cosmologica
da sua equac
ao (o que equivale efetivamente a considerar = 0). Quando no final da decada de 90 foi
observada a acelerac
ao da expansao do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
atraves de experimentos (correntemente, o valor e bem proximo de zero).

Rodney Josue Biezuner

103

Matematicamente, o interesse em metricas de Einstein provem de um resultado provado por Hilbert:


metricas de Einstein sao pontos crticos para o funcional curvatura escalar

S (g) =
S dV
M

no espaco de todas as metricas de M com volume constante.

5.4

Curvatura Seccional

5.25 Defini
c
ao. Dado um espaco vetorial real V com produto interno , e vetores v, w V linearmente
independentes, a
area do paralelogramo determinado por v, w e

2
2
2
(5.35)
|v w| = v w v, w .

5.26 Proposi
c
ao. v, w V s
ao linearmente independentes se e somente se
|v w| = 0.

Prova: Mostraremos que |v w| = 0 se e somente se v e w sao linearmente dependentes. Se w = v, entao

2
2
2
4
2
|v w| = v v v, v = v v, v = 0.
Reciprocamente, se |v w| = 0 implica que vale a igualdade na desigualdade de Cauchy-Shwarz:
v, w = v w .
Assuma w = 0, caso contr
ario v e w sao automaticamente linearmente dependentes e nao ha nada que precise
ser provado. Considere o vetor
v, w
z=v
2 w.
w
Temos

z = z, z =

= v, v

v,

v, w
2

v, w
2

w
2

= v
2

v, w

w
2

v, w

w, v

v, w
2

v, w

w
2

w, v
2

= v v v + v
= 0.

v=

v, w w

logo

v, w
2

w.

v, w
2

w,

v, w
2

Rodney Josue Biezuner

104

5.27 Defini
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e um plano de Tp M . A curvatura seccional de
M associada a e definida por
K (X, Y ) =

R (X, Y, X, Y )
2

|X Y |

R (X, Y, X, Y )
2

2.

X Y X, Y

(5.36)

onde X, Y Tp M s
ao quaisquer vetores que formam uma base para . 
A curvatura seccional esta bem definida, isto e, independe da base escolhida para o plano . De fato, sejam
{X, Y } e {Z, W } duas bases para , de modo que existe uma matriz invertvel A = (aij )22 tal que
X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, , ) = R (W, W, , ) =
R (, , Z, Z) = R (, , W, W ) = 0),
R (X, Y, X, Y ) = R (a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W, a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W )
= R (a11 Z, a22 W, a11 Z, a22 W )
+ R (a11 Z, a22 W, a21 W, a12 Z)
+ R (a21 W, a12 Z, a21 W, a12 Z)
+ R (a21 W, a12 Z, a11 Z, a22 W )
= a211 a212 R (Z, W, Z, W ) + a11 a21 a12 a22 R (Z, W, W, Z)
+ a221 a222 R (W, Z, W, Z) + a11 a21 a12 a22 R (W, Z, Z, W )
(
)
= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 R (Z, W, Z, W )
2

= (det A) R (Z, W, Z, W ) ,
e
|X Y |
2

= X Y X, Y
2

2
2

= a11 Z + a21 W a12 Z + a22 W a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W


(
)(
)
2
2
2
2
= a211 Z + 2a11 a21 Z, W + a221 W
a212 Z + 2a12 a22 Z, W + a222 W
[
]2
2
2
a11 a12 Z + (a11 a22 + a21 a12 ) Z, W + a21 a22 W
(
)
4
2
4
2
2
= a211 a212 Z + 4 (a11 a21 a12 a22 ) Z, W + a221 a222 W + a211 a222 + a221 a212 Z W
)
)
(
(
2
2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 Z Z, W + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 W Z, W
(
)
4
2
4
2
2
a211 a212 Z a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 Z, W a221 a222 W 2 (a11 a12 a21 a22 ) Z W
( 2
)
(
)
2
2
2 a11 a12 a22 + a212 a11 a21 Z Z, W 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 W Z, W
[
]
(
)
2
2
2
= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 Z W Z, W
2

= (det A) |Z W | .
Logo,
R (X, Y, X, Y )
R (Z, W, Z, W )
=
.
|X Y |
|Z W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos determina o tensor curvatura:

Rodney Josue Biezuner

105

5.28 Proposi
c
ao. Se R1 e R2 s
ao dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaco vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposic
ao 5.13 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
para todos vetores linearmente independentes X, Y V , ent
ao
R1 = R2 .
Prova: Por hipotese, para quaisquer vetores X, Y V ,
R1 (X, Y, X, Y ) = R2 (X, Y, X, Y )

(5.37)

(segue diretamente da definic


ao no caso em que X, Y sao linearmente independentes; se X, Y sao linearmente
dependentes, um e m
ultiplo escalar do outro e a identidade e trivial, ja que cada lado e igual a zero pelas
propriedades de simetria). Da,
R1 (X + Z, Y, X + Z, Y ) = R2 (X + Z, Y, X + Z, Y ) .

(5.38)

Como
R1 (X + Z, Y, X + Z, Y ) = R1 (X, Y, X, Y ) + R1 (X, Y, Z, Y )
+ R1 (Z, Y, X, Y ) + R1 (Z, Y, Z, Y )
= R1 (X, Y, X, Y ) + 2R1 (X, Y, Z, Y ) + R1 (Z, Y, Z, Y )
e analogamente para R2 (X + Z, Y, X + Z, Y ), conclumos que
R1 (X, Y, Z, Y ) = R2 (X, Y, Z, Y ) .

(5.39)

R1 (X, Y + W, Z, Y + W ) = R2 (X, Y + W, Z, Y + W ) .

(5.40)

Desta identidade segue que

Como
R1 (X, Y + W, Z, Y + W ) = R1 (X, Y, Z, Y ) + R1 (X, Y, Z, W )
+ R1 (X, W, Z, Y ) + R1 (X, W, Z, W )
e analogamente para R2 (X, Y + W, Z, Y + W ), segue que
R1 (X, Y, Z, W ) + R1 (X, W, Z, Y ) = R2 (X, Y, Z, W ) + R2 (X, W, Z, Y ) .

(5.41)

R = R1 R2 .

(5.42)

Defina agora
Entao R e um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, W, Z, Y ) = 0.
De R (X, W, Z, Y ) = R (Z, Y, X, W ) = R (Y, Z, X, W ), segue entao que
R (X, Y, Z, W ) = R (Y, Z, X, W ) ,
isto e, fazer uma permutac
ao cclica dos primeiros 3 ndices nao altera o valor de R. Portanto,
R (Y, Z, X, W ) = R (Z, X, Y, W ) .

Rodney Josue Biezuner

106

Pela identidade de Bianchi,


R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,
logo conclumos que
3R (X, Y, Z, W ) = 0
para todos os vetores X, Z, Y, W , o que implica que R e o tensor nulo e portanto R1 = R2 . 
Usando a curvatura seccional, pode-se dar uma interpretacao geometricas para as curvaturas de Ricci
e escalar. Seja X um vetor unitario em Tp M e complete ele ate uma base ortonormal {X, E2 , . . . , En } de
Tp M . Entao
Ric (X, X) = R11 =

g mk R1k1m =

k,m=1

mk R (X, Ek , X, Em ) =

k,m=1

R (X, Ek , X, Ek ) =

k=2

|X Ek |

ou seja,
Ric (X, X) =

R (X, Ek , X, Ek )

k=1

R (X, Ek , X, Ek )
k=2

K (X, Ek ) .

(5.43)

k=2

Em outras palavras, para cada vetor unit


ario X Tp M , Ric (X, X) e a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric e bilinear e
simetrico, ele e completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitarios X: se X, Y
sao vetores tais que X + Y, X Y = 0,
1
(Ric (X + Y, X + Y ) Ric (X Y, X Y ))
4[
(
)
(
)]
1
X +Y
X +Y
X Y
X Y
2
2
=
X + Y Ric
,
X Y Ric
,
4
X + Y X + Y
X Y X Y
[
]
n
n

1
2
2
=
X + Y
K (X + Y, Ek ) X Y
K (X Y, Fk ) ,
4

Ric (X, Y ) =

k=2

k=2

onde {X, E2 , . . . , En } , {X, F2 , . . . , Fn } sao bases ortonormais de Tp M ; se X + Y = 0 ou X Y = 0, o


resultado continua valendo, ja que o termo correspondente e nulo.
(
)
X
Y
Ric (X, Y ) = X Y Ric
,
.
X Y
Similarmente, a curvatura escalar e
S=

i,j=1

g ij Rij =

ij Rij =

i,j=1

ou seja,
S=

Rii =

i=1

K (Ei , Ej ) .

Ric (Ei , Ei ) ,

i=1

(5.44)

i=j

Em outras palavras, a curvatura escalar e a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.

Rodney Josue Biezuner

107

5.29 Exemplo. (Curvaturas de Variedades de Dimens


ao 2) No caso de variedades riemannianas de dimensao 2 existe apenas um plano em Tp M : o proprio. Para estas variedades, a curvatura seccional
pode ser considerada uma func
ao K : M R. Alem disso, se {E1 , E2 } e uma base ortonormal para
Tp M , segue da discussao anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimens
ao 2 a curvatura seccional e essencialmente a curvatura escalar:
S = 2K.
(5.45)
Alem disso, temos
R (X, Y, Z, W ) = K (p) [X, Z Y, W X, W Y, Z]

(5.46)

De fato, o u
nico componente independente de R e
R1212 = R (E1 , E2 , E1 , E2 ) = K (E1 , E2 ) = K (p) ,
enquanto que os componentes nao nulos sao dados por
R1221 = R1212 = K (p) ,
R2112 = R1212 = K (p) ,
R2121 = R2112 = R1212 = K (p) .
Como a equac
ao acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que
R, ele e R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) ,
(5.47)
pois
[
]
n
n

1
2
2
Ric (X, Y ) =
X + Y
K (X + Y, Ek ) X Y
K (X Y, Fk )
4
k=2
k=2
]
1[
2
2
=
X + Y K (X + Y, E2 ) X Y K (X Y, F2 )
4
]
1[
2
2
= 2K (p)
X + Y X Y
4
= 2K (p) g (X, Y ) .
Em particular, toda variedade de dimens
ao 2 e uma variedade de Einstein:
Ric =

S
g.
2

(5.48)

5.5

Variedades de Curvatura Seccional Constante

Variedades riemannianas que possuem curvatura seccional constante desempenham papel fundamental em
Geometria Riemanniana. Algumas das mais importantes (os espacos modelo) serao estudadas em maior
detalhe mais tarde, mas veremos alguns resultados gerais agora.

Rodney Josue Biezuner

108

5.30 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K0 R. Ent
ao
as curvaturas de M s
ao dadas pelas f
ormulas
R (X, Y ) Z = K0 [X, Z Y Y, Z X] .

(5.49)

R (X, Y, Z, W ) = K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z] .

(5.50)

Ric = (n 1) K0 g.

(5.51)

S = n (n 1) K0 .

(5.52)

Reciprocamente, se (5.49) ou (5.50) valem, ent


ao a curvatura seccional e constante.
Em particular, variedades com curvatura seccional constante s
ao variedades de Einstein.
e em M por
Prova: Para provar (5.50) defina um 4-tensor covariante R
e (X, Y, Z, W ) = K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z] .
R

(5.53)

e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposicao 5.13. De fato,


Entao R
e (Y, X, Z, W ) = K0 [Y, Z X, W Y, W X, Z]
R
= K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z]
e (X, Y, Z, W ) ,
=R
e (X, Y, W, Z) = K0 [X, W Y, Z X, Z Y, W ]
R
= K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z]
e (X, Y, Z, W ) ,
=R
e (Z, W, X, Y ) = K0 [Z, X W, Y Z, Y W, X]
R
= K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z]
e (X, Y, Z, W )
=R
e
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
R
= K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z + Y, X Z, W Y, W Z, X + Z, Y X, W Z, W X, Y ]
= 0.
Como
e (X, Y ) =
K

e (X, Y, X, Y )
R
2

X Y X, Y

K0 [X, X Y, Y X, Y X, Y ]
2

X Y X, Y

= K0 ,

(5.54)

e e a recproca segue entao de (5.54).


segue da Proposic
ao 5.27 que R = R
(5.49) e equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definicao da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, entao
R (X, Y ) Z, W = R (X, Y, Z, W ) = K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z] ,
para todo vetor W e como tambem
K0 [X, Z Y Y, Z X] , W = K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z]

Rodney Josue Biezuner

109

para todo vetor W , segue que


R (X, Y ) Z = K0 [X, Z Y Y, Z X] .
Se X, Y s
ao vetores nao nulos, como vimos na discussao no final da secao anterior, temos
[
]
n
n

1
2
2
Ric (X, Y ) =
X + Y
K (X + Y, Ek ) X Y
K (X Y, Fk )
4
k=2
k=2
]
1[
2
2
=
X + Y (n 1) K0 X Y (n 1) K0
4
]
1[
2
2
= (n 1) K0 X + Y X Y
4
= (n 1) K0 X, Y ;
se um dos vetores e nulo, o resultado vale trivialmente. Alem disso,

(
)
S=
K (Ei , Ej ) = n2 n K0 = n (n 1) K0 .
i=j


5.31 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Ent
ao M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
Rijij = Rijji = K0

para todo i = j e

Rijkl = 0 nos outros casos,


para todo p M .
Prova: Pela proposic
ao, M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
R (X, Y, Z, W ) = K0 [X, Z Y, W X, W Y, Z] .
Como um tensor e determinado pelos seu valores em uma base, esta equacao e valida se e somente se
R (Ei , Ej , Ek , El ) = K0 [Ei , Ek Ej , El Ei , El Ej , Ek ]
= K0 (ik jl il jk )

se i = k e j = l e i = j
1
1
se i = l e j = k e i = j .
=

0
caso contrario.

Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em func
ao de metrica.

5.6

Derivada Covariante de Campos Tensoriais

Por definicao, uma conexao em uma variedade diferenciavel M e uma maneira de calcular derivadas covariantes de campos vetoriais. Esta conexao permite tambem definir derivadas covariantes para todos os campos
tensoriais de M .

Rodney Josue Biezuner

110

5.32 Lema. Seja M uma variedade diferenci


avel dotada de uma conex
ao . Ent
ao existe uma u
nica
conex
ao
: X (M ) Tlk M Tlk M
em cada fibrado tensorial Tlk M tal que
(i) Em T1 M = X (M ), coincide com a conex
ao dada.
(ii) Em T0 M = C (M ),

X f = Xf.

(iii) satisfaz a regra do produto com relac


ao a produtos tensoriais:
X (F G) = (X F ) G + F (X G) .
(iv) comuta com todos os tracos: se tr denota o traco com relac
ao a qualquer par de ndices, ent
ao
X (tr F ) = tr (X F ) .
Alem disso, esta conex
ao satisfaz tambem as propriedades adicionais:
(a) Para todos T Tlk M , Xi X (M ) e j T 1 M vale
(
)
( (
))
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l = X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

(
)
T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1

(
)
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l

j=1

(b) Para todos Y X (M ) e T 1 M vale


X [ (Y )] = (X ) (Y ) + (X Y ) .
Prova: Exerccio 5.4. 
De agora em diante, quando nos referirmos a uma conexao em uma variedade diferenciavel M , estaremos
nos referindo `a conexao do lema, definida em todas os fibrados tensoriais da variedade.
5.33 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana e um campo covetorial em M . Ent
ao

n
n
n

X =
Xi i
X i j jik dxk .
x
i=1
i,j=1

(5.55)

k=1

Em particular,
i dxj =

k=1

jik dxk .

(5.56)

Rodney Josue Biezuner

111

Prova: De fato,
(X ) (Y ) = X [ (Y )] (X Y )

[ ( n
)]
n
n

(
)
X Y k +
= X
Y k k

X i Y j kij k
k=1

[
=X

]
Y k (k )

k=1

[
=X

i,j=1

k=1

X Y

)
k

Y k k

k=1

X i Y j kij (k )

i,j=1

k=1

n
( k)
X Y +
X i Y j kij k
i,j=1

k=1

n
n
n

[ ( k)
]
( )
=
X Y k + Y k X (k )
X Y k k +
X i Y j k kij

k=1
n

i,k=1
n

k=1

Y kXi
Y kXi

i,k=1

xi
k

xi

i,j,k=1
n

i,j,k=1

X i Y j k kij
X i Y k j jik

i,j,k=1

=
Xi i
X i j jik Y k
x
i=1
i,j=1
k=1

n
n
n

=
Xi i
X i j jik dxk (Y ) .
x
i=1
i,j=1
n

k=1


5.34 Defini
c
ao. Seja M uma variedade diferenciavel dotada de uma conexao . Dado um campo (k, l)tensorial T Tlk M , a derivada covariante total de T e o campo (k + 1, l)-tensorial
T : T 1 M . . . T 1 M T1 M . . . T1 M C (M )
definido por

(
)
(
)
T Y1 , . . . , Yk , X, 1 , . . . , l = X T Y1 , . . . , Yk , 1 , . . . , l .

(5.57)


O nome derivada covariante pode ser agora compreendido: a derivada covariante total de um tensor aumenta
em um a sua ordem covariante.
5.35 Exemplo. (Hessiana e Laplaciano) Se f C (M ), entao a derivada covariante total f de f e
simplesmente o covetor (1-forma) df , isto e, a diferencial de f . De fato, ambos os tensores tem o
mesmo efeito sobre campos vetoriais:
df (X) = Xf = X f = (f ) (X) .
O 2-tensor
2 f = (f )

Rodney Josue Biezuner

112

e chamado a hessiana (covariante) de f . Por definicao,


2 f (X, Y ) = Y (f ) (X) = Y ((f ) (X)) f (Y X) ,
ou seja,
2 f (X, Y ) = Y (Xf ) (Y X) f.

(5.58)

f = trg 2 f.

(5.59)

O laplaciano de f e definido por



5.36 Exemplo. (Derivada Covariante Total do Tensor Metrica) A derivada covariante total do tensor
metrica g e o tensor identicamente nulo. De fato, devido `a compatibilidade da conexao com a metrica,
temos
g (X, Y, Z) = z g (X, Y ) = Z [g (X, Y )] g (z X, Y ) g (X, z Y )
= Z X, Y z X, Y X, z Y
= 0.

5.37 Nota
c
ao. Seja

T =

...jl
Tij11...i
dxi1 . . . dxik
k

i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

...
xj1
xjl

um campo (k, l)-tensorial. Ent


ao temos duas notacoes bastante difundidas para escrever a expressao
em coordenadas da derivada covariante total de T :
n

T =

...jl
m Tij11...i
dxi1 . . . dxik dxm
k

i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1

e
T =

...jl
Tij11...i
dxi1 . . . dxik dxm
k ;m

i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1

... j
xj1
x l

... j
xj1
x l

(5.60)

(5.61)

Isto e, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total e denotado por
...jl
...jl
m Tij11...i
= Tij11...i
.
k
k ;m

Por exemplo, se
X=

i=1

entao
X =

i,j=1

j X i dxj

Xi

(5.62)

,
xi

=
X;ji dxj
.
i
xi
x
i,j=1

(5.63)

Rodney Josue Biezuner

113

5.38 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade diferenci
avel dotada de uma conex
ao . Ent
ao as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas s
ao dadas por
...jl
...jl
m Tij11...i
= Tij11...i
=
k
k ;m

...jl
l
n
k
n

Tij11...i
j1 ...js =p...jl js
...jl
k
+
T

Tij11...i
p .
pm
i1 ...ik
r =p...ik ir m
xm
s=1 p=1
r=1 p=1

Em particular, em coordenadas normais,


...jl
m Tij11...i
(p) =
k

...jl
Tij11...i
k
(p) .
xm

Prova: Por definic


ao,
...jl
Tij11...i
k ;m
(
)

j1
jl
= T
,
.
.
.
,
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
xi1
xik xm
)
(
)(

j1
jl
= m T
, . . . , i , dx , . . . , dx
x
xi1
x k
(
)

j1
jl
=
T
, . . . , i , dx , . . . , dx
xm
xi1
x k
)
(
k

j1
jl

, . . . , m ir , . . . , i , dx , . . . , dx
T
x
xi1
x
x k
r=1
(
)
l

j1
js
jl

T
, . . . , i , dx , . . . , m dx , . . . , dx
x
xi1
x k
s=1
)
(
...jl
k

Tij11...i

j1
jl
k
=

,
.
.
.
,

,
.
.
.
,
,
dx
,
.
.
.
,
dx
T

xm xir
xm
xi1
xik
r=1
)
(
l

j1
js
jl

,
.
.
.
,
,
dx
,
.
.
.
,

,
.
.
.
,
dx
T
dx
xm
xi1
xik
s=1
)
(
...jl
k
n

Tij11...i

p
j1
jl
k
=

,...,
T
mir p , . . . , i , dx , . . . , dx
xm
xi1
x
x k
r=1
p=1
(
)
l
n

j1
js
p
jl

, . . . , i , dx , . . . ,
T
mp dx , . . . , dx
xi1
x k
s=1
p=1

...jl
k
n
l
n

Tij11...i
p
...js =p...jl js
j1 ...jl
k
pm .

+
Tij11...i

T
i1 ...ir =p...ik ir m
k
xm
s=1 p=1
r=1 p=1

Lembre-se que em coordenadas normais, os coeficientes de Christoel em p se anulam. 


Por exemplo, para uma func
ao real:
f
;
i f = f;i =
xi
para um campo vetorial (campo 1-tensorial contravariante)
X i p i
+
X pj ;
xj
p=1
n

j X i = X;ji =

(5.64)

Rodney Josue Biezuner

114

para um campo covetorial (campo 1-tensorial covariante)


i

p pij ;
xj p=1
n

j i = i;j =
para um campo 2-tensorial covariante:
k Tij = Tij;k =

n
n

Tij
p

Tip pjk ;
pj ik
xk
p=1
p=1

para um campo (3, 1)-tensorial:


l
l
= Rijk;m
=
m Rijk

n
n
n
n
l

Rijk
p
p
p
l
l
l
l
+
R

Rijp
pkm ;
pm
pjk
ipk
im
jm
ijk
xm
p=1
p=1
p=1
p=1

e para um campo 4-tensorial covariante:


m Rijkl = Rijkl;m =

n
n
n
n

Rijkl
p
p
p

Rijkp plm .
pjkl im
ipkl jm
ijpl km
xm
p=1
p=1
p=1
p=1

ao
5.39 Proposi
c
ao. (Regra do Produto) Seja M uma variedade riemanniana. Ent
(
) (
)
(
)
jl+1 ...jl+q
jl+1 ...jl+q
...jl jl+1 ...jl+q
...jl
j1 ...jl
m Fij11...i
Gik+1 ...ik+p = m Fij11...i
Gik+1
...ik+p + Fi1 ...ik m Gik+1 ...ik+p .
k
k
Prova: Seja T = F G, de modo que
j ...j j

...j

...j

j1 ...jl
l+1
l+q
l+1
l+q
Ti11...iklik+1
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .

Temos, usando a notac


ao
j ...j j

= i r ,
xir

...j

l+1
l+q
m Ti11...iklik+1
...ik+p
(
)
= T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , m , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
(
)
= m T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
(
)

T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q


=
xm
k+p
(
)

T i1 , . . . , im ir , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=1

l+q

s=1

)
(
T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

Rodney Josue Biezuner

115

( j1 ...jl jl+1 ...jl+q )


Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p
xm
k

) (
)
(

F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q


=

r=1

k+p

)
(
) (
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=k+1

(
) (
)
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

s=1

l+q

) (
)
(
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q

s=q+1
j

...j

l+1
l+q
...jl
Gik+1
Fij11...i
...ik+p
jl+1 ...jl+q
j1 ...jl
k
=
G
+
F
ik+1 ...ik+p
i1 ...ik
xm
xm
k
(
) jl+1 ...jl+q

F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1


...ik+p

r=1

k+p

(
)
...jl
Fij11...i
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q
k

r=k+1

(
) jl+1 ...jl+q
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl Gik+1
...ik+p

s=1

k+p

(
)
...jl
Fij11...i
G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q
k

r=k+1

...jl
k

(
)
Fij11...i
k

F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
m
x
r=1
]
l

(
)
jl+1 ...jl+q

F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl Gik+1


...ik+p

s=1

...jl
Fij11...i
k
k+p

...j

l+1
l+q
Gik+1
...ik+p

xm

k+p

(
)
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=k+1

G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q

r=k+1

)
(
)
(
jl+1 ...jl+q
jl+1 ...jl+q
j1 ...jl
...jl

G
+
F
G
= m Fij11...i
m
ik+1 ...ik+p .
i1 ...ik
ik+1 ...ik+p
k

Este resultado justifica a notac
ao m .
5.40 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao
k gij = gij;k = 0
e
ij
k g ij = g;k
=0

para todos os ndices i, j, k.

Rodney Josue Biezuner

116

Prova: Embora ja tenhamos demonstrado a primeira afirmacao no Exemplo 5.35, forneceremos outra demonstracao que a derivada covariante total do tensor metrica g e o tensor identicamente nulo usando a
formula para as componentes da derivada covariante. De fato, como vimos na demonstracao da Proposicao
4.15,
n
n

k gij =
gip pjk +
gpj pik .
p=1

p=1

Logo,
k gij = gij;k = k gij

gip pjk

p=1

gpj pik = 0.

p=1

Para calcular k g ij , primeiro observamos que


n

j
k ij = i;k
= k ij +

ip jpk

p=1

ii jik

jj jik

pj

pj pik

p=1

= 0.
Portanto,

(
k

)
gip g

= k ij = 0.

p=1

Mas, pela regra do produto,


( n
)
n
n
n

pj
k
gip g
=
g pj k gip +
gip k g pj =
gip k g pj
p=1

p=1

p=1

p=1

pela primeira afirmac


ao. Conclumos que
n

gip k g pj = 0.

p=1

Contraindo esta expressao atraves da inversa da metrica,


( n
)
n

li
pj
g
gip k g
= 0,
p=1

i=1

segue que
0=

n
n

g li gip k g pj =

p=1 i=1

lp k g pj = k g lj .

p=1


Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operacao de subir ou descer
um ndice:
ao
5.41 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
( n
)
n

j ...j
p
j1 ...jl1 p
j1 ...jl1
=
gik+1 p m Ti11...ikl1 ,
gik+1 p Ti1 ...ik
m Ti1 ...ik ik+1 = m
(

e
j ...jl jl+1
m Ti11...ik1

= m

p=1

(5.65)

p=1

p=1

)
g

jl+1 p

...jl
Tij11...i
k1 p

p=1

...jl
g jl+1 p m Tij11...i
.
k1 p

(5.66)

Rodney Josue Biezuner

117

Prova: Segue das Proposic


oes 5.40 e 5.41. 
No caso de um (1, 1)-tensor, as formulas sao
( n
)
n

(
)
j
g ik m T kj ,
m Ti = m
gik T kj =
(
m Tij = m

k=1
n

k=1

)
g kj Tik

k=1

g kj (m Tik ) .

k=1

5.42 Exemplo. (Hessiana e Laplaciano em coordenadas) As componentes de f sao


n

f i
f =
dx .
i
x
i=1

comum denotar
E
fi =
de modo que
2 f =

f
,
xi
n

j fi dxi dxj =

i,j=1

Temos

(5.67)

fi;j dxi dxj .

i,j=1

fi
f
2f
p

kij k .
f

=
p
ij
xj p=1
xi xj
x
n

j fi = fi;j =

(5.68)

k=1

Ou seja,
f=
2

i,j=1

2f
f

kij k
i
j
x x
x
n

fij =

f=
2

dxi dxj .

(5.69)

k=1

Tambem e comum escrever

de modo que

(
fij

i,j=1

2f
,
xi xj
n

(5.70)
)

fk kij

dxi dxj .

(5.71)

k=1

Da obtemos a formula do laplaciano em coordenadas:


f = trg f =
2

i,j=1

g ij

(
)
g ij 2 f ij

i,j=1
n

xi xj

k=1

g ij kij

f
.
xk


5.43 Proposi
c
ao. (Identidade de Bianchi Diferencial) Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:
R (X, Y, Z, V, W ) + R (X, Y, V, W, Z) + R (X, Y, W, Z, V ) = 0.

(5.72)

Em termos de componentes,
Rijkl;m + Rijlm;k + Rijmk;l = m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0.

(5.73)

Rodney Josue Biezuner

118

Prova: Em primeiro lugar, devido `a propriedade de simetria 5.12 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado e equivalente `a identidade
R (Z, V, X, Y, W ) + R (V, W, X, Y, Z) + R (W, Z, X, Y, V ) = 0.

(5.74)

A vantagem desta identidade e que o campo na quarta posicao e o mesmo (isto e, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j ) = 0
para todos os campos vetoriais i , j , k , l , m . Para facilitar os calculos consideravelmente, consideramos
coordenadas normais em p. Por definic
ao e compatibilidade da metrica,
R (i , j , k , l , m ) = m R (i , j , k , l )
= m R (i , j , k ) , l
= m R (i , j , k ) , l
= m R (i , j , k ) , l + R (i , j , k ) , m l .
Em coordenadas normais em p,
m l (p) =

qlm (p) q = 0

q=1

e
R (i , j , k ) = j i k i j k + [i ,j ] k
= j i k i j k
porque [i , j ] = 0. Logo, em p,
R (i , j , k , l , m ) = m R (i , j , k ) , l

= m j i k m i j k , l .
Da, em p,
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j )

= m j i k m i j k + i m j k i j m k

+j i m k j m i k , l

= m j i k j m i k + i m j k m i j k

+j i m k i j m k , l

(
)

= R (j , m , i k ) + R m , i , j k + R (i , j , m k ) , l
ja que i k = j k = m k = 0 em p. 
5.44 Defini
c
ao. Dado um campo 2-tensorial covariante T , a diverg
encia de T e o traco com respeito `a
metrica de T .
div T = trg T.
Em coordenadas,
(div T )i =

j,k=1

g jk k Tij .

Rodney Josue Biezuner

119

A divergencia pode ser definida de maneira analoga para tensores de qualquer tipo.
5.45 Proposi
c
ao. Seja M uma variedade riemanniana. Ent
ao
S = 2 div Ric .
Prova: Por definic
ao,

(div Ric)i =

(5.75)

g jk k Rij .

j,k=1

Pela identidade de Bianchi diferencial, temos


m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0.
Da,

g jl (m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk ) = 0,

j,l=1

donde, pela regra do produto e pelo fato que p g rs = 0,

n
n
n

m
g jl Rijkl + k
g jl Rijlm +
g jl l Rijmk = 0.
j,l=1

j,l=1

j,l=1

Como
Rpq =

g rs Rprqs ,

r,s=1

Rijlm = Rijml ,
Rijmk = Rmkij ,
o primeiro termo desta soma e
m Rik ,
enquanto que o segundo termo e
k Rim .
Logo a identidade (5.76) e equivalente a
m Rik = k Rim

j,l=1

g jl l Rijmk .

(5.76)

Rodney Josue Biezuner

120

Da,
n

g ik m Rik =

i,k=1

g ik k Rim

i,k=1

g ik

i,k=1

= (div Ric)m

g jl l

j,l=1

= (div Ric)m +

g jl l

j,l=1

= (div Ric)m +

g jl l Rijmk

j,l=1
n

g ik Rijmk

i,k=1
n

g ik Rjimk

i,k=1

g jl l Rjm

j,l=1

= (div Ric)m + (div Ric)m


= 2 (div Ric)m .
Portanto,

m S = m

g ik Rik =

i,k=1

g ik m Rik = 2 (div Ric)m .

i,k=1


5.46 Proposi
c
ao. Se M n e uma variedade de Einstein conexa e n > 3, ent
ao M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
Ric =

S
g,
n

Rij =

S
gij
n

donde

e, portanto,
k Rij =
Logo,
(div Ric)i =

g ij k Rij =

j,k=1

Segue da proposic
ao anterior que

Se n = 2, esta identidade implica que

1
gij k S.
n

n
n
1
1
1 kj
g gij k S =
ik k S = k S.
n
n
n
j,k=1

k=1

S
S
=
.
2
n
S = 0

e portanto S constante, se M e conexa. 


Como toda variedade riemanniana de dimensao 2 e uma variedade de Einstein e existem variedades de
dimensao 2 que nao possuem curvatura escalar constante, este resultado nao vale se n = 2.

Rodney Josue Biezuner

5.7

121

Exerccios

5.1 Mostre que toda aplicac


ao
T : T 1 M . . . T 1 M T1 M . . . T1 M C (M )
multilinear sobre C (M ) e induzida por um campo tensorial em Tlk M .
5.2 Mostre que a curvatura e um invariante isometrico local. Conclua que
R (X, Y ) Z = 0
para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn .
5.3 Usando (a)-(d) da Proposic
ao 5.13, prove o Corolario 5.14.
5.4 Prove o Lema 5.32. Sugestao: mostre que as propriedades (i)-(iv) implicam (a) e (b) e use estas para
provar a existencia.
5.5 Exerccios do Captulo 4 de [Carmo].

Captulo 6

Campos de Jacobi
Neste captulo estudaremos como a curvatura afeta as geodesicas. Em um ponto p, as geodesicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma regiao de curvatura positiva as geodesicas convergem,
enquanto que em uma regiao de curvatura negativa as geodesicas se espalham. Este fato tem consequencias
topologicas. Para obte-las, e necessario medir quantitativamente o efeito da curvatura no fluxo geodesico.

6.1

A Equac
ao de Jacobi

Seja F : [0, 1] (, ) M a variac


ao atraves de geodesicas (superfcie parametrizada) que consideramos
na demonstrac
ao do Lema de Gauss no Captulo 4: dado p M e v Tp M tal que expp (v) esta definido,
F e a aplicac
ao
F (t, s) = expp (tv (s))
onde v (s) e uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (t, s) e um segmento geodesico, especificamente a geodesica que passa por p com velocidade v (s).
Vimos que
(
)
F
d expp v w =
(1, 0) .
s
Em particular, o escalar
(
)


d expp v w
indica intuitivamente a velocidade de afastamento das geodesicas Fs (t) que partem de p (veremos que ele
esta associado ao valor da curvatura seccional em p). Isso nos leva ao estudo do campo
(
)
F
d expp tv tw =
(t, 0)
s

(6.1)

definido ao longo da geodesica : [0, 1] M,


(t) = expp (tv) .

(6.2)

Denotaremos

F
(t, 0) .
(6.3)
s
Este campo satisfaz uma equaca
o diferencial, chamada a equac
ao de Jacobi, conforme veremos a seguir.
J (t) =

6.1 Lema. Seja F : A R2 M uma superfcie parametrizada e V um campo vetorial ao longo de F .


Ent
ao
(
)
D DV
F F
D DV

=R
,
V.
dt ds
ds dt
s t
122

Rodney Josue Biezuner

123

Prova: Escolha um sistema de coordenadas para uma vizinhanca de p M e escreva


V =

V i (t, s) i .

i=1

Entao
DV
D
=
ds
ds
donde

( n

)
i

V i

i=1

V i

i=1

i +

Vi

i=1

D
i ,
ds

n
n
n
n

2V i
V i D
V i D
DD
D DV
=
i +
i +
i +
Vi
i .
dt ds
st
s dt
t ds
dt ds
i=1
i=1
i=1
i=1

Trocando t por s,
n
n
n
n

2V i
V i D
V i D
DD
D DV
=
i +
i +
i +
Vi
i .
ds dt
st
t ds
s dt
ds dt
i=1
i=1
i=1
i=1

Logo,

D DV
D DV

=
Vi
dt ds
ds dt
i=1
n

Escrevendo

DD
DD

dt ds ds dt

)
i .

(
)
F (t, s) = x1 (t, s) , . . . , xn (t, s) ,

de modo que
xj
F
=
j ,
t
t
j=1
n

xk
F
=
k ,
s
s
n

k=1

temos

xk
D
i = xk i =
k i .
k
s
ds
s
n

k=1

Da,
DD
D
i =
dt ds
dt
=
=
=

xk
k=1

2 xk
k=1
n

k=1
n

k=1

st
2 k

)
k i

k i +

x
i +
st k

xk D
(k i )
s dt

k=1
n

k=1

xk
xj (k i )
j
t
s

2 xk
xk xj
k i +
j k i .
st
s t
k,j=1

(6.4)

Rodney Josue Biezuner

124

Da mesma forma, trocando t por s,


n
n

DD
2 xk
xk xj
i =
k i +
j k i
ds dt
ts
t s

k=1
n

k=1

2 k

x
i +
st k

k,j=1
n

k,j=1

xj xk
k j i .
t s

Portanto,
n
n

)
D DV
xk xj (
D DV

=
Vi
j k i k j i
dt ds
ds dt
t
s
i=1
n

j,k=1
n

xk xj
R (k , j ) i
t s
i=1
j,k=1

n
n
n
k
j

x
x
=
k ,
j i
V iR
s
t
i=1
j=1
=

Vi

=R
(
=R

k=1

F F
,
s t
F F
,
s t

)
n
)

V i i

i=1

V.


6.2 Teorema. (Equac
ao de Jacobi) Temos
D2 J
+ R ( (t) , J (t)) (t) = 0.
dt2

(6.5)

Prova: Como (t) = Fs (t) e uma geodesica e


F
(t, s) = (t) ,
t
vale

D F
= 0.
dt t
Segue do lema anterior e do lema de simetria do Captulo 4 que
(
)
(
)
(
)
D D F
F F F
D D F
=
R
,
0=
ds dt t
dt ds t
s t
t
(
)
(
)
D D F
F F F
=
+R
,
dt dt s
t s
t
(
)
2
D F
F F F
= 2
+R
,
.
dt s
t s
t

6.3 Defini
c
ao. Seja : I M uma geodesica. Qualquer campo vetorial ao longo de que satisfaz a
equacao de Jacobi e chamado um campo de Jacobi ao longo de . 

Rodney Josue Biezuner

125

Um campo de Jacobi e determinado por suas condicoes iniciais:


6.4 Proposi
c
ao. (Existencia e Unicidade de Campos de Jacobi) Seja : I M uma geodesica. Dado
t0 I e X, Y T(t0 ) M , existe um u
nico campo de Jacobi ao longo de tal que
J (t0 ) = X,
DJ
(t0 ) = Y.
dt
Prova: Sejam E1 (t) , . . . , En (t) campos ortonormais paralelos ao longo de . Escrevendo
J=

J i Ei ,

i=1

temos

d2 J i
D2 J
(t) =
Ei ,
2
dt
dt2
i=1
n

R ( (t) , J (t)) (t) = R

d j
j=1

dt

Ej ,

J k Ek

k=1

d l
l=1

dt

El

d j d l k
J R (Ej , Ek ) El
dt dt

j,k,l=1
n

i
Rjkl

j,k,l=1

d j d l k
J Ei ,
dt dt

de modo que a equac


ao de Jacobi e equivalente ao sistema de equacoes diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
j
l

d2 J i
i d d
+
Rjkl
Jk = 0
2
dt
dt dt
j,k,l=1

para i = 1, . . . , n. Como o sistema e linear, a existencia e unicidade de solucoes esta garantida em todo o
intervalo I, dadas condic
oes iniciais. 
6.5 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi triviais ao longo de uma geodesica :
J0 (t) = (t)

(6.6)

que satisfaz as condic


oes iniciais
J0 (0) = (0)
e

DJ0
(0) = 0
dt

J1 (t) = t (t)

que satisfaz as condic


oes iniciais
J1 (0) = 0

DJ1
(0) = (0) .
dt

(6.7)

Rodney Josue Biezuner

126

O primeiro e um campo de Jacobi porque


D 2 J0
D D
D
=
= 0 = 0,
dt2
dt dt
dt
R ( , J0 ) = R ( , ) = 0,
lembrando que o tensor endomorfismo de Riemann e antisimetrico nas primeiras duas variaveis; o
segundo e um campo de Jacobi porque
(
)
D2 J1
D DJ1
D
D
D

=
=
= 0,

+
t
=
2
dt
dt dt
dt
dt
dt
R ( , J1 ) = R ( , t ) = tR ( , ) = 0.
De fato, J0 e a derivada covariante da superfcie parametrizada F (t, s) = (t + s), enquanto que J1 e
a derivada covariante da superfcie parametrizada F (t, s) = (tes ). Como eles sao apenas reparametrizacoes das geodesicas , eles nao podem dizer mais nada do que a propria . 
Devido ao visto no exemplo anterior, consideraremos apenas campos de Jacobi ao longo de normais a .
Nos referiremos a tais campos como campos de Jacobi normais, enquanto que campos de Jacobi ao longo de
paralelos a ser
ao chamados simplesmente campos de Jacobi tangenciais.
6.6 Lema. Seja : I M uma geodesica e t0 I. Ent
ao um campo de Jacobi ao longo de e normal a
se e somente se
DJ
J (t0 ) ,
(t0 ) (t0 ) .
dt
Alem disso, qualquer campo de Jacobi ortogonal a em dois pontos e um campo normal.
Prova: Pela compatibilidade da metrica,

(

)
d2
d
DJ
D

J,

=
,

+
J,
dt2
dt
dt
dt

d DJ
D J
DJ D
=
, =
,

+
,
dt dt
dt2
dt dt
2

D J
=
,
dt2
= R ( , J) ,
= R ( , J, , )
= 0,

pelas simetrias do tensor curvatura. Logo,


f (t) = J (t) , (t)
e uma funcao linear de t. Como
f (t0 ) = J (t0 ) , (t0 ) ,

DJ

(t0 ) , (t0 ) ,
f (t0 ) =
dt
DJ
segue que f 0 se e somente se J (t0 ) ,
(t0 ) (t0 ). Da mesma forma, se J se anula em dois pontos,
dt
entao f e a func
ao linear nula. 
Consequentemente, o subespaco dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensao 2, enquanto que o subespaco
dos campos de Jacobi normais tem dimensao 2n 2. Todo campo de Jacobi pode ser decomposto de maneira
u
nica como a soma de um campo de Jacobi tangencial e um campo de Jacobi normal.

Rodney Josue Biezuner

6.2

127

C
alculo de Campos de Jacobi

6.7 Lema. Dados p M , v Tp M tal que expp (v) est


a definido e w Tv Tp M = Tp M , considere a
variac
ao por geodesicas
F (t, s) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva em Tp M com v (0) = v e v (0) = w. Ent
ao
J (t) =

(
)
F
(t, 0) = d expp tv tw
s

e um campo de Jacobi J ao longo da geodesica radial : [0, 1] M dada por (t) = expp (tv) que
satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
facil ver que
Prova: Vimos no incio do captulo que J e um campo de Jacobi. E
J (0) = 0.
Para mostrar que
DJ
(0) = w,
dt
calculamos
] D[ (
]
)
)
DJ
D[ (
(t) =
d expp tv tw =
td expp tv w
dt
dt
dt
]
(
)
)
D[ (
= d expp tv w + t
d expp tv w .
dt
Logo,

(
)
DJ
(0) = d expp 0 w = w.
dt


Em coordenadas normais, e facil calcular campos de Jacobi:
(
)
6.8 Lema. Sejam p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e : I M uma geodesica
radial partindo de p. Ent
ao, para cada vetor V Tp M , o campo de Jacobi ao longo de tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
e dado por
J (t) = tV i

.
xi

Prova: Se J (t) e um campo ao longo de definido pela formula acima, temos


J (0) = 0

Rodney Josue Biezuner

128

e (usando a formula da derivada covariante em coordenadas normais)

n
n
k
i

dJ
d
DJ

(0) =
(0) +
(0) kij (0) J j (0) k (0)
dt
dt
dt
x
i,j=1
k=1

=
=

dJ k
k=1
n

k=1

dt
Vk

(0)

(0)
xk

(0)
xk

= V.
Pelo teorema de existencia e unicidade, basta provar que J e um campo de Jacobi. Se W = (0), como
e uma geodesica radial, ela e dada por
(t) = exp (tW ) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente (t) = tW . Defina a superfcie parametrizada
F (t, s) = exp (t (W + sV )) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente F (t, s) = t (W + sV ). Observe que v (s) = W +sV satisfaz
v (0) = W e v (0) = V . Segue do lema anterior que
F
(t, 0)
s
e um campo de Jacobi. Mas,
F

(t, 0) = tV i i ,
s
x
o que termina a demonstrac
ao. 
Para metricas com curvatura seccional constante, temos uma formula explcita para campos de Jacobi de
um tipo diferente, expressando um campo de Jacobi como o m
ultiplo escalar de um campo vetorial paralelo.
6.9 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K e : I M uma
geodesica unit
aria. Os campos de Jacobi normais ao longo de que se anulam em t = 0 s
ao dados
por
J (t) = (t) E (t) ,
onde E e um campo paralelo normal ao longo de e

t
se K = 0,

t
1

R sen
se K = 2 > 0,
(t) =
R
R

1
t

R senh
se K = 2 < 0.
R
R
Prova: Como M tem curvatura seccional constante K, seu endomorfismo curvatura e dado por
R (X, Y ) Z = K [X, Z Y Y, Z X] ,
conforme vimos no captulo anterior. Logo, como = 1, se J e um campo de Jacobi normal temos que
R ( , J) = K [ , J , J ] = KJ.

Rodney Josue Biezuner

129

Portanto, a equac
ao de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodesica unitaria em uma
variedade com curvatura seccional constante K e
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de e substituindo J (t) = (t) E (t) na
equacao de Jacobi podemos obter uma solucao para esta equacao para quaisquer condicoes iniciais; pelo
teorema de existencia e unicidade ela e a u
nica solucao para a equacao. De fato, temos
)
(
)
(
D D (E)
D d
DE
D2 (E)
D d
=
=
E
+

E
=
dt2
dt dt
dt dt
dt
dt dt
2
d
d DE
= 2E+
dt
dt dt
d2
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = (t) E (t) na equacao de Jacobi produz
( 2
)
d
+
K
E=0
dt2
e a equacao linear de segunda ordem
d2
+ K = 0
dt2
tem as solucoes dadas no enunciado para as condicoes iniciais (0) = 0 e (0) = 1. 
Combinando as formulas destes dois lemas, obtemos nossa primeira aplicacao dos campos de Jacobi: uma
formula explcita para metricas de curvatura constante em coordenadas normais:
6.10 Proposi
ao. Seja )(M, g) uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K. Sejam
(c
p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e r a func
ao dist
ancia radial. Denote por
g a norma de um vetor tangente na metrica g e por e a norma euclidiana de um vetor tangente
nestas coordenadas. Para cada q nesta vizinhanca normal de p e para cada V Tq M escreva
V = V + V ,
onde V e tangente `
a esfera
g pode ser escrita

V g =

r = constante que passa por q e V e ortogonal a ela. Ent


ao a metrica
2 2
V + V
e
e
2 R 2
t 2
V +
sen2 V e
2
e
r
R
2 R 2
t 2
V +
senh2 V e
2
e
r
R

se K = 0,
se K =

1
> 0,
R2

se K =

1
< 0.
R2

Prova: Pelo lema de Gauss, a decomposicao V = V + V e ortogonal, logo


2 2
2
V g = V g + V g .
Como a distancia radial e a distancia euclideana (tambem consequencia do lema de Gauss) temos que


V = V .
g
e

Rodney Josue Biezuner

130


Falta apenas calcular V g .
Considere a geodesica radial unitaria de p a q. Pelo Lema 6.8, o campo
J (t) =

t ( )i
V
r
xi

e um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = V . Em particular, J e normal a em p e
q e portanto J e normal ao longo de . Logo, J possui a representacao dada no lema anterior. Segue que
2


2

V = J (r)2 = | (r)|2 E (r)2 = | (r)|2 E (0)2 = | (r)|2 DJ (0) ,

dt
g
ja que (0) = 1. Mas


DJ
1 ( )i
(0) =
V
.
dt
r
xi p

Como g = e em p, segue o resultado. 


(
)
f, ge vari6.11 Proposi
c
ao. (Unicidade Local de Metricas de Curvatura Constante) Sejam (M, g) e M
(
)
f, ge s
edade riemannianas com curvatura seccional constante K. Ent
ao (M, g) e M
ao localmente
isometricas.
f pontos quaisquer e B (p) , B (e
Prova: Sejam p M e pe M
p) bolas geodesicas, em particular vizinhancas
normais parametrizadas por
= expp : B (0) B (p) ,

e = exppe : B (0) B (e
p) .
f
Como as metricas na bola B (0) Rn , onde identificamos Rn com ambos os espacos tangentes Tp M e TpeM
sao identicas pela proposic
ao anterior, segue que
e e uma isometria. 

6.3

Velocidade de Afastamento das Geod


esicas e Curvatura Seccional

Se r (t) e tal que


lim

t0

denotaremos este fato por

r (t)
= 0,
tk

( )
r (t) = o tk .

6.12 Lema. Sejam p M e : I M a geodesica radial partindo de p com velocidade inicial (0) = V .
Seja W Tp M com W = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
Ent
ao

( )
1
2
J (t) = t2 R (V, W, V, W ) + o t4 .
3

Rodney Josue Biezuner

131

Em particular, se e uma geodesica unit


aria,
( )
1
2
J (t) = t2 K (V, W ) + o t4
3
e

( )
1
J (t) = t K (V, W ) t3 + o t3 .
6

Prova: Para simplificar a notac


ao, denotaremos
DJ
(t) ,
dt
D2 J
(t)
J (t) =
dt2
J (t) =

e, em geral,
Dk J
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a formula de Taylor `a funcao real f : I R definida por
J (k) (t) =

f (t) = J (t) = J (t) , J (t) .


Temos
f (t) = 2 J (t) , J (t) ,
f (t) = 2 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t)
= 2 J (t) + 2 J (t) , J (t) ,
2

e
2

f (0) = J (0) = 0,
f (0) = 2 J (0) , J (0) = 0,
f (0) = 2 J (0) + 2 J (0) , J (0) = 2 J (0) = 2.
2

Como
f (t) = 2 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t)
= 6 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t)
e

J (0) = R ( (0) , J (0)) (0) = R (V, 0) V = 0,

segue que

f (0) = 6 J (0) , J (0) + 2 J (0) , J (0) = 0.

Falta apenas calcular a u


ltima derivada. Temos

f (4) (t) = 6 J (t) , J (t) + 6 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (4) (t)

2
= 6 J (t) + 8 J (t) , J (t) + 2 J (t) , J (4) (t) ,
de modo que

f (4) (0) = 8 J (0) , J (0) = 8 W, J (0) .

Rodney Josue Biezuner

132

Mas

Afirmamos que

D
J (t)
(0) , W =
,W
dt
t=0


=
R ( (t) , J (t)) (t)
,W .
dt
t=0


, W = R (V, W, V, W ) .
R ( (t) , J (t)) (t)
dt
t=0

De fato, como
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) = R ( (t) , J (t) , (t) , J (t))
= R ( (t) , J (t) , (t) , J (t))
= R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) ,
segue que
d
d
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) =
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) ,
dt
dt
donde

D
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) + R ( (t) , J (t)) (t) , J (t)
dt

D
=
R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) + R ( (t) , J (t)) (t) , J (t) .
dt

Calculando em t = 0, como J (0) = J (0) = 0 e J (0) = W , temos que



R ( (t) , J (t)) (t)
, W = R (V, W ) V, W = R (V, W, V, W ) .
dt
t=0
Consequentemente,
f (4) (0) = 8R (V, W, V, W ) .
Segue portanto da formula de Taylor que
( )
1
f (t) = t2 R (V, W, V, W ) + o t4 .
3
Quando, V = W = 1, temos R (V, W, V, W ) = K (V, W ) e portanto
( )
1
f (t) = t2 K (V, W ) + o t4 .
3
Para provar a u
ltima expressao do enunciado, seja
g (t) = J (t) =

f (t).

Entao f (t) = [g (t)] e


f (t) = 2g (t) g (t) ,
f (t) = 2 [g (t)] + 2g (t) g (t) ,
2

f (t) = 6g (t) g (t) + 2g (t) g (t) ,


f (4) (t) = 6 [g (t)] + 8g (t) g (t) + 2g (t) g (4) (t) .
2

Rodney Josue Biezuner

133

Da
g (0) = 0,
f (0) = 2 [g (0)] + 2g (0) g (0) = 2 = 2 [g (0)] + 0
= g (0) = 1,
2

f (0) = 6g (0) g (0) + 2g (0) g (0) = 0 = 6g (0) + 0


= g (0) = 0,
f (4) (0) = 6 [g (0)] + 8g (0) g (0) + 2g (0) g (4) (0) = 8K (V, W ) = 0 + 8g (0) + 0
2

= g (0) = K (V, W ) .
Segue da formula de Taylor que

( )
1
g (t) = t K (V, W ) t3 + o t3 .
6


Este resultado produz a relac
ao entre a aproximacao ou espalhamento das geodesica em um ponto de acordo
com a curvatura seccional neste ponto. De fato, considere
F (t, s) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva de Tp M com v (0) = v, v (0) = w e v (s) = w = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta








tv (s)
= tv (0) = t w = t.
s
(t,s)=(0,s)
Agora considere as geodesicas radiais Fs (t) partindo de p. Como
(
)
F
J (t) = d expp tv tw =
(t, 0)
s
e um campo de Jacobi que satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hip
oteses do enunciado do lema e portanto


F

( )

= t 1 K (V, W ) t3 + o t3 .
(t,
0)
s

6
Isso significa que as geodesicas radiais Fs (t) se afastam da geodesica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal e o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano gerado por v e w. Isso significa que se Kp () > 0 as geodesicas se
afastam menos que os raios do espaco tangente Tp M , enquanto que se Kp () < 0 as geodesicas se afastam
mais que os raios do espaco tangente Tp M .

6.4

Pontos Conjugados

Agora vamos estudar as singularidades da aplicacao exponencial atraves dos campos de Jacobi. A existencia
de uma tal relac
ao e sugerida pelo Lema 6.7 e pode ser vista de maneira concreta na esfera SnR . Todas as

Rodney Josue Biezuner

134

geodesicas que saem de um ponto p se encontram no seu ponto antipodal p, que esta a uma distancia R
de p ao longo de qualquer uma destas geodesicas. A aplicacao exponencial e um difeomorfismo sobre a bola
geodesica BR (0) Tp M mas deixa de ser um difeomorfismo na fronteira da bola. E pelo Lema 6.9, os
campos de Jacobi normais ao longo destas geodesicas que se anulam em p tem o seu proximo zero exatamente
em p. Por outro lado, o Lema 6.8 mostra que em uma vizinhanca normal (ou seja uma vizinhanca que e a
imagem de um conjunto onde expp e um difeomorfismo) nenhum campo de Jacobi que se anula em p pode se
anular em qualquer ponto da vizinhanca. Assim deve se esperar existir uma relacao entre as singularidades
da aplicacao exponencial e os zeros de um campo de Jacobi.
6.13 Defini
c
ao. Seja : I M uma geodesica. Dizemos que o ponto q = (t0 ) e conjugado a p = (0)
ao longo de se existe um campo de Jacobi J ao longo de nao identicamente nulo que se anula em
p e q, isto e, tal que
J (0) = J (t0 ) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q e a dimensao do subespaco dos campos de Jacobi que se
anulam em p e q. 
Pelo teorema de existencia e unicidade, a dimensao do espaco dos campos de Jacobi que se anulam em p e
n; como o campo de Jacobi J (t) = t (t) so se anula em p, a multiplicidade de um ponto conjugado e no
maximo n 1. Este n
umero e atingido na esfera pelo Lema 6.9, ja que para pontos antipodais existe um
campo de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
ao expp e um difeomorfismo local em uma
6.14 Proposi
c
ao. Sejam p M , v Tp M e q = expp (v). Ent
vizinhanca de v se e somente se q n
ao e conjugado a p ao longo da geodesica (t) = expp (tv).
(
)
Alem disso, a multiplicidade de q e igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos no Lema 6.7, todo campo de Jacobi ao longo de tal que J (0) = 0 e da forma
(
)
J (t) = d expp tv tw.
para algum vetor w Tp M e J (0) = w. Portanto, q e conjugado a p se e somente se
(
)
J (1) = d expp v w = 0,
isto e, se e somente se w e ponto crtico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk sao linearmente
independentes que se anulam em p se e somente se
J1 (0) = w1 , . . . , Jk (0) = wk
sao linearmente independentes em Tp M , isso conclui a demonstracao. 

6.5

Exerccios

6.1 Exerccios do Captulo 5 de [Carmo].

Captulo 7

Imers
oes Isom
etricas e Subvariedades
Riemannianas
(
)
Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade diferenciavel com
dimensao n, existe uma imersao
: M M
e M(e dotada
da metrica induzida por esta imersao, entao dizemos que e uma imersao isometrica de (M, g)
)
em M , g . Se M e compacta, uma imersao injetiva e um mergulho (isto e, M e difeomorfa `a sua imagem
em M ). Caso contr
ario, se M n
ao for compacta mesmo uma imersao injetiva de M em M pode produzir
uma imagem que n
ao e uma subvariedade topologica de M .
(
)
7.1 Defini
c
ao. Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade
diferenci
avel com dimensao n e existe um mergulho
: M M
entao (M, g) onde g e a metrica induzida por esta imersao e chamada uma subvariedade riemanniana
de M . 
Nash [Nash] provou em 1956 que toda variedade riemanniana M n e uma subvariedade riemanniana de RN .
O resultado foi bastante simplificado e melhorado por G
unther [Gunther] em 1989. Ele mostrou que a menor
dimensao N satisfaz:
{
}
n (n + 5) n2 + 3n + 10
N 6 max
,
.
2
2
Nao se sabe se esta e a menor dimensao possvel. Para uma demonstracao destes resultados veja [HH], pp.
1-31.
Em ambos os casos em que e um mergulho ou apenas uma imersao injetiva (uma imersao isometrica),
dizemos que M e a variedade ambiente de M . Para imersoes isometricas, cada ponto de M possui uma
vizinhanca V cuja imagem V = (V ) sob a imersao isometrica e uma subvariedade riemanniana de M (ja
que toda imersao e localmente um mergulho). Para simplificar a notacao, identificaremos V com V , pontos
p V com p = (p) e os vetores v Tp M com os vetores dp (v) Tp M . A conexao, derivadas covariantes
e curvaturas de M serao denotadas da forma usual, enquanto que os correspondentes conceitos referentes a
M serao denotados com uma barra em cima.
(
)
7.2 Defini
c
ao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. Para cada
p M o produto interno em Tp M decompoe este espaco na soma direta
Tp M = Tp M Tp M
135

Rodney Josue Biezuner

136

onde Tp M e o complemento ortogonal de Tp M em Tp M . Logo, se v Tp M , podemos escrever


v = v + v
onde v Tp M e chamada a componente tangencial de v e v Tp M e chamada a componente
normal de v. 
Desta forma podemos definir o conceito de fibrado normal a M ; ele sera denotado por N (M ).
7.3 Proposi
c
ao. Seja a conex
ao riemanniana de M . Se X, Y X (M ), ent
ao
)
(
,
X Y = X Y

(7.1)

onde X, Y s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y a M , define a conex
ao riemanniana associada `
a
metrica induzida de M .
Prova: Exerccio 7.1. 

7.1

A Segunda Forma Fundamental

Nesta secao compararemos a conexao riemanniana de M com a conexao riemanniana de M atraves da


segunda forma fundamental (a primeira forma fundamental era usada classicamente para se referir `a
metrica induzida de M ; ambas sao formas bilineares simetricas associadas unicamente a M no caso em que
esta tem codimensao 1 como veremos mais tarde). Se X, Y X (M ), entao
(
) (
)
(
)
X Y = X Y
+ X Y
= X Y + X Y
,
de modo que

(
)
X Y
= X Y X Y N (M ) .
(
)
7.4 Defini
c
ao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. A segunda
forma fundamental de M e a aplicacao
II : X (M ) X (M ) N (M )
definida por

)
(
II (X, Y ) = X Y
,

(7.2)

onde X, Y s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y a M . 
Observe que a segunda forma fundamental e uma medida da diferenca entre a conexao riemanniana intrnseca
de M e a conexao riemanniana ambiente de M .
7.5 Proposi
c
ao. A segunda forma fundamental est
a bem definida e e uma aplicac
ao bilinear simetrica sobre
C (M ).
e e outra extensao de
Prova: De fato, a segunda forma fundamental nao depende das extensoes X, Y : se X
X a M , entao
(

X Y

(
) (
) (
)
Xe Y
= X Y X Y Xe Y X Y
= X Y Xe Y
= XXe Y

Rodney Josue Biezuner

137

(
)
e = 0 em M ; usando o provado, se Ye e outra extensao de Y a M ,
e XXe Y
= 0 para p M , pois X X
p

entao

) (
)
(
) (
) (
X Y
X Ye
= X Y X Y X Ye X Y
= X Y X Ye
(
)
=
Y Ye
X

=0
pois Y Ye = 0 ao longo de uma curva tangente a Xp que podemos escolher inteiramente contida em M .
Para provar a bilinearidade de II, usando a linearidade da conexao, temos
) (
)
(
II (X + Z, Y ) = X+Z Y
= X+Z Y
= X+Z Y X+Z Y = X Y + Z Y X Y Z Y
= X Y X Y + Z Y Z Y
= II (X, Y ) + II (Z, Y ) ,
)
(
= f X Y f X Y = f X Y f X Y
II (f X, Y ) = f X Y
= f II (X, Y ) ,
e

(
)
II (X, f Y ) = X f Y
= X f Y X f Y
(
)
= f X Y + Xf Y f X Y (Xf ) Y
= f X Y f X Y
= f II (X, Y ) ,

pois f = f , Xf = Xf e Y = Y em M .
A simetria de II segue da simetria da conexao riemanniana. Temos
(
) (
)
II (X, Y ) II (Y, X) = X Y
Y X
(
) (
)
= X Y X Y Y X Y X
(
)
= X Y Y X (X Y Y X)
[
]
= X, Y [X, Y ] .
[
]
Como X, Y = [X, Y ] em M , segue que
II (X, Y ) = II (Y, X) .

Como a segunda forma fundamental e bilinear sobre C (M ), exprimindo II em um sistema de coordenadas
vemos que o valor de II (X, Y ) depende apenas de Xp e Yp .

7.2

Equac
oes Fundamentais de uma Imers
ao Isom
etrica

Embora a segunda forma fundamental seja definida em termos de derivadas covariantes de campos vetoriais
tangentes a M , ela tambem pode ser usada para calcular derivadas covariantes de campos vetoriais normais
a M:

Rodney Josue Biezuner

138

7.6 Proposi
c
ao. (Equac
ao de Weingarten) Sejam X, Y X (M ) e N N (M ). Ent
ao, em M vale

X N , Y = N, II (X, Y ) ,
(7.3)
onde X, Y , N s
ao quaisquer extens
oes locais de X, Y, N a M .

Prova: Como N , Y = 0 em M e X e tangente a M , temos

X N , Y = 0.
Mas, em M ,

X N , Y = X N , Y + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) ,
pois X Y e tangente a M . 
A segunda forma fundamental desempenha um papel importante na descricao da diferenca entre os
tensores curvatura de M e M :
ao de Gauss) Para todos X, Y, Z, W Tp M vale
7.7 Proposi
c
ao. (Equac
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) + II (X, W ) , II (Y, Z) II (X, Z) , II (Y, W ) .

(7.4)

Prova: Estenda X, Y, Z, W a campos vetoriais em M e depois considere extensoes X, Y , Z, W de X, Y, Z, W


a M . Em M temos
R (X, Y, Z, W )

= Y X Z X Y Z + [X,Y ] Z, W

= Y (X Z + II (X, Z)) , W X (Y Z + II (Y, Z)) , W


(
)

+ [X,Y ] Z + II ([X, Y ] , Z) , W


= Y X Z, W + Y II (X, Z) , W X Y Z, W X II (Y, Z) , W

+ [X,Y ] Z, W ,
ja que a segunda forma fundamental II ([X, Y ] , Z) e normal a M enquanto que W e tangente a M . Pela
equacao de Weingarten,

Y II (X, Z) , W = II (X, Z) , II (Y, W ) ,

X II (Y, Z) , W = II (Y, Z) , II (X, W ) .


Como
(
) (
)
(
)
Y X Z = Y X Z + Y X Z = Y X Z + Y X Z ,
(
) (
)
(
)
X Y Z = X Y Z + X Y Z = X Y Z + X Y Z ,
segue que

Y X Z, W = Y X Z, W ,

X Y Z, W = X Y Z, W .

Rodney Josue Biezuner

139

Portanto,

R (X, Y, Z, W ) = Y X Z, W X Y Z, W + [X,Y ] Z, W
II (X, Z) , II (Y, W ) + II (Y, Z) , II (X, W )
= R (X, Y, Z, W ) + II (X, W ) , II (Y, Z) II (X, Z) , II (Y, W ) .

7.8 Corol
ario. Se p M e X, Y Tp M s
ao vetores ortonormais, vale
2

K (X, Y ) = K (X, Y ) + II (X, Y ) II (X, X) , II (Y, Y ) .

(7.5)

Prova: Basta lembrar que se X, Y s


ao ortonormais, entao
K (X, Y ) = R (X, Y, X, Y ) .
e usar a formula de Gauss. 

7.3

Hiperfcies

7.9 Defini
c
ao. Seja p M e N Tp M . A forma bilinear simetrica
HN : Tp M Tp M R
definida por
HN (X, Y ) = II (X, Y ) , N

(7.6)

e chamada a segunda forma fundamental segundo o vetor N .


Associamos a HN de modo natural um operador linear autoadjunto
SN : Tp M Tp M
definindo
SN (X) , Y = HN (X, Y )

(7.7)

para todos X, Y Tp M . Ele e chamado o operador forma segundo o vetor N . 


O resultado a seguir expressa o operador forma em termos da derivada covariante.
7.10 Proposi
c
ao. Vale

)
(
SN (X) = X N ,

(7.8)

onde X, N s
ao quaisquer extens
oes locais de X, N a M com N normal a M .
Prova: Segue imediatamente da equac
ao de Weingarten. 
O caso particular em que a codimensao de M e 1 merece atencao especial.
7.11 Defini
c
ao. Se a codimensao da imersao isometrica : M M e 1, dizemos que M e uma hiperfcie.


Rodney Josue Biezuner

140

Hiperfcies podem ter autointersec


oes.
Quando M e uma hiperfcie, existem apenas 2 escolhas para o vetor unitario normal. Se M e M
sao ambas orient
aveis e escolhemos orientacoes para M e M entao temos uma escolha u
nica para o vetor
unitario normal: se {E1 , . . . , En } e uma base ortonormal orientada de Tp M , escolhemos N de tal forma
que {E1 , . . . , En , N } e uma base ortonormal orientada de Tp M . Isso produz um campo vetorial normal
diferenciavel em M . Esta escolha fixa a segunda forma fundamental e podemos nos referir simplesmente `a
segunda forma fundamental H de M e ao operador forma S de M .
Como S e autoadjunta, existe uma base ortonormal orientada {E1 , . . . , En } de Tp M formada por autovetores, isto e,
S (Ei ) = i Ei , i = 1, . . . , n,
onde 1 , . . . , n sao os autovalores de S. Neste caso dizemos que E1 , . . . , En sao as dire
c
oes principais da
imersao e 1 , . . . , n as curvaturas principais. Esta nomenclatura e justificada entre outras coisas pela
equacao de Gauss:
7.12 Proposi
c
ao. Se M e uma hiperfcie,
K (Ei , Ej ) K (Ei , Ej ) = i j .

(7.9)

Alem disso, podemos escrever a segunda forma fundamental de M como


H (X, Y ) =

i X i Y i .

i=1

Prova: Como
H (Ei , Ei ) = S (Ei ) , Ei = i Ei , Ei = i Ei , Ei = i ,
H (Ei , Ej ) = S (Ei ) , Ej = i Ei , Ej = i Ei , Ej = 0,
e como
H (X, Y ) = II (X, Y ) , N = II (X, Y ) N, N = II (X, Y ) N, N
= II (X, Y ) ,
segue do Corolario 7.8 que
K (Ei , Ej ) = K (Ei , Ej ) II (Ei , Ei ) , II (Ej , Ej )
= K (Ei , Ej ) II (Ei , Ei ) II (Ej , Ej ) N, N
= K (Ei , Ej ) i j .
A expressao para a segunda forma fundamental de M segue imediatamente por bilinearidade e ortonormalidade. 
7.13 Defini
c
ao. Se M e uma hiperfcie, definimos a curvatura de Gauss de M por
= det S = 1 . . . n
e a curvatura m
edia de M por
h=


1
1 + . . . + n
tr S =
.
n
n

Rodney Josue Biezuner

141

7.14 Teorema. (Teorema Egregium de Gauss) Se M 2 e uma hiperfcie em R3 , ent


ao para qualquer p M
e para quaiquer vetores linearmente independentes X, Y de Tp M
(p) = K (X, Y ) .
Portanto, a curvatura de Gauss e um invariante isometrico de (M, g).
Prova: Segue imediatamente da Proposicao 7.12, ja que K = 0 para R3 e a curvatura seccional e um
invariante do plano gerado pelos vetores. 

7.4

Imers
oes Totalmente Geod
esicas

7.15 Defini
c
ao. Se M e uma variedade riemanniana e : I M e uma curva diferenciavel unitaria,
definimos a curvatura de em (s) por


D


(s)
(s) =
.
dt

Se M = Rn , esta definic
ao coincide com o conceito classico de curvatura. Note que e uma geodesica se e
somente se a curvatura de e identicamente nula.
Se : M M e uma imersao isometrica injetiva, entao uma curva : I M possui duas curvaturas
e ; em particular, geodesicas de M nao sao necessariamente geodesicas de M . A relacao entre as curvaturas
e dada pela segunda forma fundamental.
(
)
7.16 Lema. (F
ormula de Gauss ao longo de uma curva) Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g
sua variedade ambiente. Se : I M e uma curva diferenci
avel, para qualquer campo vetorial V
tangente a vale
DV
DV
=
+ II ( , V ) .
dt
dt
No caso especial em que V = , obtemos a seguinte f
ormula para a acelerac
ao de uma curva em M :
D
D
=
+ II ( , ) .
dt
dt
Em particular, se tem velocidade unit
aria,
(s) = (s) + II ( , ) .
Prova: Seja {E1 , . . . , En } um referencial ortonormal ao longo de . Escrevendo
V (t) =

i=1

V i (t) Ei (t) ,

Rodney Josue Biezuner

142

segue que
n
n

DV
dV i
DEi
=
(t) Ei (t) +
V i (t)
(t)
dt
dt
dt
i=1
i=1

dV i
i=1

dV i
i=1

dt
dt

dV i
i=1

dt

(t) Ei (t) +

V i (t) Ei (t)

i=1

(t) Ei (t) +

V i (t) Ei (t) +

i=1

(t) Ei (t) +

i=1

V i (t) II ( , Ei )

i=1

V i (t)

DEi
(t) + II ( , V )
dt

DV
=
+ II ( , V ) .
dt

Assim, obtemos a seguinte interpretac
ao geometrica para a segunda forma fundamental: para cada vetor
V Tp M , II (V, V ) e a acelerac
ao com relacao `a metrica de M em p da geodesica radial em M partindo de
p; se V e unitario, II (V, V ) e a curvatura com relacao `a metrica de M em p da geodesica radial em M
partindo de p.
7.17 Defini
c
ao. Dizemos que uma imersao isometrica : M M e totalmente geod
esica se toda
geodesica de M e uma geodesica de M . 
7.18 Proposi
c
ao. : M M e totalmente geodesica se e somente se a segunda forma fundamental de
M e identicamente nula.
Prova: Como as geodesicas sao caracterizadas como sendo curvas de curvatura nula, segue do lema anterior
que uma geodesica radial : I M partindo de p M com velocidade V = (0) e tambem uma
geodesica de M , se e somente se II (V, V ) = 0. Como para cada V Tp M existe uma tal geodesica em
M , segue que : M M e totalmente geodesica se e somente se II (V, V ) = 0 para todo vetor unitario
V Tp M . Mas para uma forma bilinear simetrica, isto implica que II 0 em Tp M , pois
II (V, W ) =

1
(II (V + W, V + W ) II (V W, V W )) .
4

7.5

Exerccios

7.1 Prove a Proposic


ao 7.3.
7.2 Mostre que se : I M e uma curva regular (isto e, (t) = 0 para todo ), entao a curvatura de
em (t) e

1
D
1
D

(t)

(t)
,

(t)
.
(t) =
2
3
dt
(t) dt
(t)
7.3 Exerccios do Captulo 6 de [Carmo].

Captulo 8

F
ormulas de Varia
c
ao
Como geodesica minimizam distancias, elas podem ser caracterizadas como mnimos do funcional comprimento no espaco das curvas diferenciaveis, ou seja, solucoes de um problema variacional. Ao inves de lidar
com espacos de func
oes, no entanto, nos nos restringiremos a considerar variacoes de curvas, o que simplificara
bastante a maquinaria necessaria.
8.1 Defini
c
ao. Seja : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes. Uma varia
c
ao de e uma
aplicacao
F : (, ) [a, b] M
tal que
(i) F (0, t) = (t) ;
(ii) existe uma partic
ao de [a, b] por pontos
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
tal que F |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k.
Para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] M e chamada uma curva principal da
varia
c
ao. Dizemos que uma variac
ao tem extremidades fixas ou e uma varia
c
ao pr
opria se as
curvas da variac
ao possuem o mesmo ponto inicial e final, isto e, Fs (a) = (a) e Fs (b) = (b) para
todo s. Para cada t fixado, a curva Ft (s) = F (s, t) : (, ) M e chamada uma curva transversal
da varia
c
ao.
Um campo vetorial ao longo de F e uma aplicacao V : (, ) [a, b] T M tal que V (s, t)
TF (s,t) M para cada (s, t) e V |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k. Se F e uma variacao de
, entao o campo de varia
c
ao de F e o campo vetorial ao longo de
V (t) =

F
(0, t) .
s

Um campo de variac
ao e pr
oprio se V (a) = V (b) = 0; claramente, o campo de variacao de uma
variacao propria e proprio. 
Observe que se a curva e diferenciavel por partes e deixa de ser diferenciavel nos pontos t1 , . . . , tk , entao
por definicao as curvas principais da variacao Fs (t) : [a, b] M tambem sao em geral apenas diferenciaveis
por partes para cada s e podem deixar de ser diferenciaveis nos pontos t1 , . . . , tk . Ao contrario, as curvas
transversais da variac
ao Ft (s) : (, ) M sao diferenciaveis (suaves) em todo ponto para todo t,
inclusive para t = t1 , . . . , tk , de modo que o campo de variacao de F esta definido tambem nestes pontos.

143

Rodney Josue Biezuner

144

8.2 Proposi
c
ao. Dado um campo vetorial diferenci
avel por partes V (t) ao longo de uma curva diferenci
avel
por partes : [a, b] M , existe uma variac
ao F de tal que V e o campo variacional de F .
Alem disso, se V e pr
oprio, ent
ao podemos escolher tambem F pr
opria.
Prova: Basta definir
F (s, t) = exp(t) (sV (t)) .
Como ([a, b]) e compacto, podemos cobri-lo por um n
umero finito de vizinhancas uniformemente normais,
assegurando que exp(t) esta definida para todo W T(t) M tal que W < para algum > 0; logo, existe
> 0 tal que exp(t) (sV (t)) esta definida para todo |s| < . Alem disso, temos
F (0, t) = exp(t) (0) = (t)

(
)

F
(0, t) =
exp(t) (sV (t))
= d exp(t) V (t) = V (t) .
s
s
0
s=0

Se V (a) = V (b) = 0, ent


ao
F (s, a) = exp(a) (sV (a)) = exp(a) (0) = (a) ,
F (s, b) = exp(b) (sV (b)) = exp(b) (0) = (b) .

Note pela demonstrac
ao que se e uma curva regular por partes, entao F tambem e uma variacao regular
por partes, no sentido obvio.

8.1

F
ormula da Primeira Varia
c
ao

Para comparar o comprimento de com os comprimentos das curvas vizinhas de uma variacao de introduziremos o funcional comprimento de arco:
8.3 Defini
c
ao. Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes e F : (, ) [a, b] M uma
variacao de . Definimos o funcional comprimento de arco de F
L : (, ) R
por

L (s) =
a



F



t (s, t) dt.

Denotamos tambem

L () = L (0) =

(t) dt.


Do ponto de vista computacional, e mais conveniente em geral usar o funcional energia:
8.4 Defini
c
ao. Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes e F : (, ) [a, b] M uma
variacao de . Definimos o funcional energia de F
E : (, ) R
por

E (s) =
a

2


F


t (s, t) dt.

Rodney Josue Biezuner

145

Denotamos tambem

E () = E (0) =

(t) dt.
2


8.5 Proposi
c
ao. Se : [a, b] M e uma curva diferenci
avel por partes, ent
ao
2

[L ()] 6 (b a) E () .
Prova: Basta tomar f = 1 e g = (t) na desigualdade de Schwarz:
(

)2

f g dt

g 2 dt.

f dt
a


8.6 Lema. Sejam p, q M e : [a, b] M uma geodesica minimizante ligando p a q. Ent
ao, para toda
curva diferenci
avel por partes : [a, b] M ligando p a q, vale
E () 6 E () ,
com a igualdade E () = E () valendo se e somente se e uma geodesica minimizante e portanto ela
e diferencavel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Temos
2

(b a) E () 6 [L ()] 6 [L ()] 6 (b a) E () ,
donde segue o resultado. Tambem desta desigualdade segue que se E () = E () entao L () = L ()
tambem, o que implica que e uma geodesica, como vimos no Captulo 4. A recproca e obvia. 
Denotaremos
( )

t+
0 = lim (t) ,
tt+
0

( )

t
0 = lim (t) .
tt0

A primeira derivada de um funcional e chamada a primeira variac


ao.
8.7 Teorema. (Formula da Primeira Variacao da Energia) Sejam : [a, b] M uma curva diferenci
avel
por partes, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao de e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
1 dE
(0) = V (b) , (b) V (a) , (a)
2 ds

b
a

D
V (t) ,
(t) dt
dt

( )
( )
V (ti ) , t+
t
.
i
i

i=1

Prova: Por definic


ao,

E (s) =
a

k ti+1

F
F
F
F
(s, t) ,
(s, t) dt =
(s, t) ,
(s, t) dt.
t
t
t
t
i=0 ti

Rodney Josue Biezuner

146

Logo, usando o Lema da Simetria do Captulo 4,

d F F
,
dt
ds t t
ti

k ti+1

D F F
,
=2
dt
ds t t
i=0 ti

k ti+1

D F F
=2
,
dt
dt s t
i=0 ti

k ti+1
k ti+1

d F F
F D F
,
,
=2
dt 2
dt
dt s t
s dt t
i=0 ti
i=0 ti
t=t

k ti+1
k

F D F
F F i+1
,
2
,
=2
dt.
s t t=ti
s dt t
i=0 ti
i=0

dE
(s) =
ds
i=0
k

ti+1

Da,
t=ti+1

k ti+1

F
D F
F
F

(0, t) ,
(0, t)
(0, t) ,
(0, t) dt

s
t
s
dt t
t=ti
i=0 ti

k
k ti+1

D
t
=
V (t) , (t)|ti+1

V
(t)
,
(t)
dt
i
dt
i=0
i=0 ti

b
k

D
t
=
V (t) , (t)|ti+1

V
(t)
,
(t)
dt.
i
dt
a
i=0

1 dE
(0) =
2 ds
i=0
k

Como
k

V (t) , (t)|ti+1
i
t

i=0

( )
= V (t1 ) , t
V (a) , (a)
1

(
)

( )

( )
(
)
+ V (t2 ) , t
V (t1 ) , t+
+ . . . + V (tk ) , t
V (tk1 ) , t+
2
1
k
k1

( )
+ V (b) , (b) V (tk ) , t+
k
= V (b) , (b) V (a) , (a)

( )
( )
V (ti ) , t+
t
,
i
i
i=1

isso termina a demonstrac


ao. 
8.8 Corol
ario. Uma curva diferenci
avel por partes : [a, b] M e uma geodesica se e somente se, para
toda variac
ao pr
opria de vale
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se e uma geodesica, o resultado segue do Lema 8.6, mas tambem segue diretamente da formula
da primeira variac
ao da energia, pois
D
= 0,
dt )
(
( )
t+
= t
= (ti ) ,
i
i

Rodney Josue Biezuner

147

logo
dE
(0) = 2 V (b) , (b) V (a) , (a) = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 ja que V e propria.
dE
Reciprocamente, suponha que
(0) = 0 para toda variacao propria de . Seja f : [a, b] R uma
ds
funcao diferenciavel por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0 se t = ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina

D
(t)
dt
e construa uma variaca
o propria F de tal que V e o campo variacional proprio de F (Proposicao 8.2).
Entao

b
b
D 2
D
1 dE
D

f (t)
f (t)
0=
(0) =
(t) ,
(t) dt =
(t)
dt,
2 ds
dt
dt
dt
V (t) = f (t)

de modo que

D
=0
dt

em cada intervalo (ti , ti+1 ).


D
Para calcular
nos pontos ti , defina
dt
{
g (t) [ (t)( )
( )]
V (t) =
g (ti ) t+
t
i
i

se t = t1 , . . . , tk ,
se t =
t1 , . . . , t k ,

onde g : [a, b] R e uma func


ao suave tal que
g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0 se t = a, b,
e construa uma variac
ao propria G de tal que V e o campo variacional proprio de G. Como
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
0=
donde

D
= 0 nos
dt

k
k

( )

( )
( )
( ) 2
1 dE

,
(0) =
V (ti ) , t+

t
=

g (ti ) t+
t
i
i
i
i
2 ds
i=1
i=1

( )
( )
t+
= t
= (ti ) ,
i
i

D
(ti ) = 0 para todo i. Consequenou seja, e uma curva diferenciavel, pelo menos de classe C 1 . Logo
dt
temente, satisfaz a equac
ao geodesica. Por unicidade de solucoes, e de classe C e e portanto uma
geodesica. 
Assim, geodesica sao caracterizadas como pontos crticos da funcao energia de variacoes proprias, logo sao
solucoes de um problema variacional.
Podemos tambem caracterizar as geodesicas como pontos crticos da funcao comprimento de arco, o que
e mais natural. Apenas alguns detalhes tecnicos adicionais sao necessarios, tais como considerar curvas com
velocidade unitaria por partes (e nos referimos `a observacao apos a demonstracao da Proposicao 8.2. A
formula da primeira variac
ao do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demonstracao alternativa de que curvas que minimizam o comprimento sao geodesicas e mostrar que geodesicas sao
pontos crticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Teorema 6.6 e Corolario 6.7).

Rodney Josue Biezuner

148

8.9 Teorema. (Formula da Primeira Variacao do Comprimento de Arco) Sejam : [a, b] M uma curva
unit
aria diferenci
avel por partes, F : (, ) [a, b] M uma variac
ao regular de e V (t) o campo
variacional de F . Ent
ao

b
dL
D
V (t) ,
(0) = V (b) , (b) V (a) , (a)
(t) dt
ds
dt
a

( )
( )
V (ti ) , t+
t
.
i
i
i=1

Prova: Temos

L (s) =
a

F
F
(s, t) ,
(s, t)
t
t

1/2
dt =

i=0

ti+1

ti

1/2
F
F
dt.
(s, t) ,
(s, t)
t
t

Logo, usando o Lema da Simetria do Captulo 4,

1/2
d F F
,
dt
ds t t
ti

1/2

k ti+1

D F F
1 F F
=
,
2
,
dt
2 t t
ds t t
i=0 ti

k ti+1

F 1 D F F


=
,
dt
t
dt s t
i=0 ti

k ti+1
k ti+1

F 1 d F F
F 1 F D F




=
,
dt
t dt s , t dt
t
s dt t
i=0 ti
i=0 ti


k
k ti+1

F 1 F F t=ti+1
F 1 F D F





=
,
,
dt.

t
t
s t t=ti
s dt t
i=0
i=0 ti

dL
(s) =
ds
i=0
k

Da, como

ti+1



F


= (t) = 1,
(0,
t)
t

1
t=ti+1
k

F


dL
F
F



(0) =
(0,
t)
(0,
t)
,
(0,
t)



ds
t
s
t
t=ti
i=0

k
1
t
i+1 F

F
D F


(0,
t)
(0,
t)
,
(0,
t)
dt


t
s
dt t
i=0 ti

k
k ti+1

D
ti+1

V (t) ,
=
V (t) , (t)|ti
(t) dt
dt
i=0
i=0 ti

b
k

D
ti+1

=
V (t) , (t)|ti
V (t) ,
(t) dt.
dt
a
i=0

Rodney Josue Biezuner

8.2

149

F
ormula da Segunda Varia
c
ao

Como uma geodesica e um ponto de mnimo para o funcional energia ou funcional comprimento de arco, sua
derivada primeira e zero, como vimos na secao anterior. Em particular, qualquer informacao sobre a energia
de curvas vizinhas e dada pela derivada segunda. Esta informacao sera usada na proxima secao para obter
o comportamento das geodesicas quando elas passam por um ponto conjugado.
8.10 Teorema. (Formula da Segunda Variacao da Energia) Sejam : [a, b] M uma geodesica, F :
(, ) [a, b] M uma variac
ao pr
opria de e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
1 d2 E
(0) =
2 ds2

D2 V
DV ( + ) DV ( )

(t)
+
R
(
t

t
V (t) ,
(t)
,
V
(t))

(t)
dt

V
(t
)
,
.
i
dt2
dt i
dt i
i=1

Se e minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstrac
ao da formula da primeira variacao vimos que

1 dE
(s) =
2 ds
i=0
k

t=ti+1

k ti+1

F
F
F
D F
(s, t) ,
(s, t)

(s, t) ,
(s, t) dt.
s
t
s
dt t
t=ti
i=0 ti

Logo,

t=t

k
k

1 dE
d F F i+1 ti+1 d F D F
(s) =
,
,
dt

2 ds
ds s t t=ti
ds s dt t
i=0
i=0 ti
t=t
t=t
k
k

D F F i+1 F D F i+1
=
,
,
+
ds s t t=ti
s ds t t=ti
i=0
i=0

k ti+1
k ti+1

D F D F
F D D F
,
dt
,
dt.

ds s dt t
s ds dt t
i=0 ti
i=0 ti
O primeiro termo e nulo:

t=ti+1
k


D F
F
(0, t) ,
(0, t)
= 0.
ds s
t
t=ti
i=0

De fato, como a variac


ao e propria,
F
F
(s, a) =
(s, b) = 0,
s
s
logo
D F
D F
(0, a) =
(0, b) = 0.
ds s
ds s
Alem disso, por definic
ao

D F
e suave, logo
ds s
D F
(0, ti )
ds s

Rodney Josue Biezuner

150

esta definida e todos os termos da soma se anulam. Usando o Lema de Simetria temos que o segundo termo
em s = 0 e
t=ti+1
t=ti+1
k
k



F
D F
D F
(0, t) ,
(0, t)
(0, t)
=
V (t) ,
s
ds t
dt s
t=ti
t=ti
i=0
i=0


k
t=t
i+1


DV
(t)
=
V (t) ,
dt
t=ti
i=0

DV ( + ) DV ( )
=
V (ti ) ,
t
t
,
dt i
dt i
i=1
pois a variacao e propria logo seu campo de variacao tambem e proprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo tambem e nulo em s = 0, porque e uma geodesica:

D F
D
D F
D F
(0, t) ,
(0, t) =
(0, t) , (t) = 0
ds s
dt t
ds s
dt
Para o quarto termo, usando o Lema 6.1 e o Lema da Simetria obtemos
(
)
D D F
D D F
F F F
=
+R
,
ds dt t
dt ds t
t s
t
(
)
D D F
F F F
=
+R
,
.
dt dt s
t s
t
Em s = 0 temos que o quarto termo e, portanto,

k ti+1

D D F
F
(0, t) ,
(0, t) dt
s
ds dt t
i=0 ti

(
)

k ti+1
k ti+1

F
D2 F
F
F
F
F
=
(0, t) , 2
(0, t) dt +
(0, t) , R
(0, t) ,
(0, t)
(0, t) dt
s
dt s
s
t
s
t
i=0 ti
i=0 ti

k ti+1
k ti+1

D2 V
=
V (t) ,
(t)
dt
+
V (t) , R ( (t) , V (t)) (t) dt
2
dt
t
t
i
i
i=0
i=0

b
2
D V

=
(t)
+
R
(
(t)
,
V
(t))

(t)
dt,
V (t) ,
dt2
a
e segue o resultado.
Se e minimizante, ent
ao 0 e um ponto de mnimo para a funcao energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2

8.11 Corol
ario. (Formula da Segunda Variacao da Energia para Campos Variacionais nao Proprios) Sejam
: [a, b] M uma geodesica, F : (, )[a, b] M uma variac
ao de e V (t) o campo variacional
de F . Ent
ao

b
k

D2 V
DV ( + ) DV ( )
1 d2 E

(0) =
V (t) ,
(t) + R ( (t) , V (t)) (t) dt
V (ti ) ,
t
t
2 ds2
dt2
dt i
dt i
a
i=1


DV
D F
D F
DV

(b) V (a) ,
(a) +
(0, b) , (b)
(0, a) , (a) .
+ V (b) ,
dt
dt
ds s
ds s

Rodney Josue Biezuner

151

8.12 Defini
c
ao. Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel. Definimos o forma ndice de como
sendo a forma bilinear simetrica

]
b [
DV
DW

I (V, W ) =
(t) ,
(t) R ( (t) , V (t) , (t) , V (t)) dt
dt
dt
a
onde V, W sao quaisquer campos diferenciaveis por partes ao longo de . 
ao pr
opria de
8.13 Corol
ario. Sejam : [a, b] M uma geodesica, F : (, ) [a, b] M uma variac
e V (t) o campo variacional de F . Ent
ao
I (V, V ) =

1 d2 E
(0) .
2 ds2

Em particular, se e minimizante, I (V, V ) > 0.


Prova: Escrevemos a formula de variac
ao da energia na forma
1 d2 E
(0) =
2 ds2

b
k

D2 V
DV ( + ) DV ( )

V,
dt

R
(
,
V,

,
V
)
dt

V
(t
)
,
t

t
.
i
dt2
dt i
dt i
a
i=1

Como
d
dt

DV
DV DV
D2 V
V,
=
,
+ V,
dt
dt dt
dt2

e para uma variacao propria

d
dt

DV
V,
dt

t=t
k

DV ( + ) DV ( ) i+1
t
t
dt =
V (ti ) ,
,

dt i
dt i
t=ti
i=0

segue o resultado. 

8.3

Geod
esicas n
ao minimizam ap
os passarem por pontos conjugados

8.14 Teorema. Se e um segmento geodesico ligando os pontos p e q que tem um ponto interior conjugado
a p, ent
ao existe um campo vetorial normal X ao longo de tal que
I (X, X) < 0
Em particular, n
ao e minimizante.
Prova: Seja : [0, b] M uma parametrizacao de por comprimento de arco e (a) um ponto conjugado
a (0) = p para algum 0 < a < b. Isso significa que existe um campo de Jacobi normal J ao longo de |[0,a]
tal que J (0) = J (a) = 0. Defina um campo vetorial V ao longo de |[0,b] por
{
J (t)
se 0 6 t 6 a,
V (t) =
0
se a 6 t 6 b.
Este e um campo diferenciavel por partes proprio ao longo de , logo e o campo variacional proprio de
alguma variacao propria de .
Seja W (t) um campo diferenciavel (suave) ao longo de tal que
W (a) =

DV ( + ) DV ( )
a
a .
dt
dt

Rodney Josue Biezuner

152

Note que, como

DV ( + )
a = 0,
dt

temos

DV ( )
a = 0,
dt

pois caso contr


ario teramos
DJ
(a) = 0
dt
DJ
(a) = 0 e portanto seria identicamente nulo.
e J seria um campo de Jacobi satisfazendo J (a) =
dt
Para > 0 pequeno, seja
X = V + W.
Entao
I (X , X ) = I (V + W, V + W )
= I (V, V ) + 2I (V, W ) + 2 I (W, W ) .
Como V satisfaz a equac
ao de Jacobi em cada um dos subintervalos [0, a] e [0, b] e V (a) = 0 segue que

I (V, V ) =
0

D2 V
DV ( + ) DV ( )

V,
a
a
+ R ( , V, ) dt V (a) ,
dt2
dt
dt

= 0.
Analogamente, como
d
dt

DV
,W
dt

D2 V
,W
dt2

DV DW
,
dt
dt

temos
[

]
DV DW

I (V, W ) =
,
R ( (t) , V (t) , (t) , V (t)) dt
dt
dt
0
[
]

b
b
D2 V
d DV

=
+ R ( , V, ) , W
dt +
, W dt
dt2
dt
0 dt
0

DV ( + ) DV ( )
a
a , W (a)
=
dt
dt

= W (a) .
Portanto,
2

I (X , X ) = 2 W (a) + 2 I (W, W ) < 0


para suficientemente pequeno. 
A recproca deste teorema nao e verdadeira: existem geodesicas sem pontos conjugados que nao sao minimizantes. Por exemplo, no cilindro nao ha pontos conjugados ao longo de nenhuma geodesica, mas qualquer
geodesica que percorrer metade da circunferencia do cilindro deixa de ser minimizante.

8.4

Exerccios

8.1 Exerccios do Captulo 9 de [Carmo].

Captulo 9

Curvatura e Topologia
9.1

Alguns Resultados de Comparac


ao

9.1 Lema. (Lema de Comparac


ao de Sturm) Sejam u, v : [0, L] R func
oes diferenci
aveis em [0, L] e
duas vezes diferenci
aveis em (0, L), tais que
u > 0 em (0, L)
e
u (t) + a (t) u (t) = 0,
v (t) + a (t) v (t) > 0,
para alguma func
ao a : [0, L] R, com
u (0) = v (0) = 0,
u (0) = v (0) > 0.
Ent
ao
v>u
em [0, L].
Prova: Considere a func
ao f : (0, L) R definida por
v
f= .
u
Pela regra de LHopital,
lim f (t) =

t0

v (0)
= 1,
u (0)

logo basta mostrar que f > 0 para concluir o resultado. Temos


f =

v u vu
,
u2

logo isso segue se mostrarmos que h = v u vu > 0 em (0, L). Como h (0) = 0, isso segue se mostrarmos
que h > 0 em (0, L). E, de fato,
h = v u + v u v u vu = v u vu
= v u + vau = (v + av) u > 0.

153

Rodney Josue Biezuner

154

9.2 Teorema. (Teorema de Comparac


ao de Campos de Jacobi) Sejam M uma variedade riemanniana com
curvatura seccional limitada superiormente, ou seja, Kp () 6 K0 para todo p M e para todo plano
Tp M , e : I M uma geodesica unit
aria. Os campos de Jacobi J normais ao longo de n
ao
triviais que se anulam em t = 0 satisfazem


DJ

t
(0)
para t > 0,
se K0 = 0,

dt


1
t
DJ

J (t) >
para 0 6 t 6 R,
se K0 = 2 > 0,
R sen
(0)

R
dt
R

R senh t DJ (0)
para t > 0,
se K0 = 2 < 0.


R dt
R
Prova: Pelo Lema 6.9,
J (t) = u (t) E (t) ,
onde E e um campo paralelo normal nao

u (t) =

e u satisfaz a equac
ao
Definindo

trivial ao longo de ,
t
t
R sen
R
t
R senh
R

se K0 = 0,
1
se K0 = 2 > 0,
R
1
se K0 = 2 < 0,
R

u + K0 u = 0.
J
,
v=
DJ



(0)
dt

para provar o teorema basta provar que


v>u
nos domnios para t considerados no enunciado. Para isso, vamos aplicar o lema de comparacao de Sturm.
Note que u > 0 nestes domnios e u (0) = v (0) = 1.
A funcao J (t) e diferenciavel em qualquer ponto t onde J (t) = 0. Nestes pontos temos
[

]
d2
d2
d
DJ
1/2
1/2
J = 2 J, J
=
J, J
J,
dt2
dt
dt
dt

DJ
DJ DJ
D2 J
3/2
1/2
1/2
= J, J
J,
+ J, J
,
+ J, J
J, 2
dt
dt dt
dt

2

2

DJ
1
1
DJ 1 J, R ( , J)
J,
+
=
3


dt
J
dt
J
J
[

2

2 ]


DJ
1
DJ
1

=
R ( , J, , J) +
.
dt J2 J, dt
J
Como, pela desigualdade de Schwarz,

2
2

DJ
DJ
2

,
6 J
J,
dt
dt

Rodney Josue Biezuner


e

155

| J| = J , J = J ,
2

segue que
d2
1
R ( , J, , J) = K ( , J) J
J >
dt2
J
> K0 J ,
isto e,

donde

d2 J
+ K0 J > 0,
dt2
v + K0 v > 0.

Logo, para aplicar o Lema de Comparac


ao de Sturm e concluir que
v>u
nos intervalos considerados no enunciado, falta apenas provar que v e diferenciavel nestes intervalos. Mas v
e diferenciavel enquanto J for, e esta e diferenciavel sempre que J = 0; logo v e diferenciavel enquanto
tivermos v = 0. O fato que v (0) = 1 = 0 garante que v > 0 em um intervalo (0, ); portanto, neste intervalo
v e diferenciavel e vale o lema de comparacao de Sturm, ou seja, v > u neste intervalo. Assim, enquanto
v = 0 esta estimativa vale e, consequentemente, v nao pode atingir seu primeiro zero antes que u atinja.
Logo, v > u enquanto u > 0, o que ocorre exatamente nos domnios para t considerados no enunciado. 
9.3 Corol
ario. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional limitada superiormente
Kp () 6 K0
para todo p M e para todo plano Tp M .
(i) Se K0 6 0, ent
ao todo ponto p M n
ao tem pontos conjugados ao longo de qualquer geodesica.
Em particular, expp e um difeomorfismo local para todo p M .
1
(ii) Se K0 = 2 , ent
ao o primeiro ponto conjugado ao longo de qualquer geodesica ocorre a uma
R
dist
ancia n
ao menor que R.
Prova: (i) Se K0 6 0, ent
ao pelo teorema acima J nunca se anula fora de t = 0, donde segue a primeira
afirmacao. A u
ltima afirmac
ao segue da Proposicao 6.14.
(ii) Se K0 > 0, ent
ao pelo teorema acima podemos garantir que J nao se anula para 0 < t < R, e como
uma geodesica unitaria e parametrizada por comprimento de arco, segue o resultado. 

9.2

Variedades de Curvatura Seccional Negativa O Teorema de


Hadamard

Lembramos alguns fatos de topologia e topologia diferencial referentes a espacos de recobrimento (para os
fatos de topologia, veja [Carmo2], pp. 371-384; para os fatos de topologia diferencial veja [Lee 1], pp. 91-94).
9.4 Defini
c
ao. Sejam E, M espacos topologicos conexas por caminhos [variedades diferenciaveis conexas].
Uma aplica
c
ao de recobrimento [suave] de E sobre M e uma aplicacao sobrejetiva [suave]
: E M

Rodney Josue Biezuner

156

tal que todo ponto p M possui uma vizinhanca V tal que toda componente conexa de 1 (V ) e
homeomorfa [difeomorfa] a V atraves de .
M e chamada a base do recobrimento e E o espa
co de recobrimento de M . Se E e simplesmente
conexo, dizemos que E e o recobrimento universal de M .
Um levantamento de uma aplicacao contnua f : X M e uma aplicacao contnua fe : X M
tal que f = fe. 
9.5 Proposi
c
ao. (Propriedade de Levantar Caminhos) Seja : E M uma aplicac
ao de recobrimento.
Se : [0, 1] M e um caminho, ent
ao para qualquer ponto e E tal que (e) = (0) existe um
u
nico levantamento
e : [0, 1] E de tal que
e (0) = e.
9.6 Proposi
c
ao. (Recobrimento de Espacos Simplesmente Conexos) Se : E M e uma aplicac
ao de
recobrimento e M e simplesmente conexo, ent
ao e um homeomorfismo.
9.7 Proposi
c
ao. (Existencia e Unicidade da Variedade de Recobrimento Universal) Se M e um espaco
topol
ogico conexo e localmente simplesmente conexo [variedade diferenci
avel conexa], ent
ao existe um
f
espaco topol
ogico [variedade diferenci
avel ] simplesmente conexo[a] M e uma aplicac
ao de recobrimento
f M .
[suave] : M
c M e uma aplicac
c e simplesmente conexo,
Alem disso, se
b:M
ao de recobrimento [suave] e M
f
c
ent
ao existe um homeomorfismo [difeomorfismo] h : M M tal que
b h = .
f variedades riemannianas conexas, com M
f completa e : M
f M uma
9.8 Lema. Sejam M e M
isometria local.
Ent
ao M e completa e e uma aplicac
ao de recobrimento suave.
Prova: A demonstrac
ao procedera por etapas.
Passo 1. satisfaz a propriedade de levantar geodesicas.
Ou seja, dados p M , pe 1 (p) e uma geodesica : I M partindo de p, existe uma geodesica
f partindo de pe tal que =

e : I M
e.
1
f. Considere a geodesica
f
Para provar isso, seja V = (0) e tome Ve = (dpe) V TpeM
e : R M
f e completa,
tal que
e (0) = p e
e (0) = Ve ; porque M
e esta de fato definida em todo R. Como e uma
isometria local, ela leva geodesicas em geodesicas, logo
e e uma geodesica de M que satisfaz
(
e) (0) = p,

( )

(
e) (0) = dpe Ve = V,
Por unicidade de geodesicas, =
e. Em particular, tambem esta definida em todo R.
Passo 2. M e completa.
Como vimos no passo anterior, as geodesicas de M est
ao definidas em todo R.
Passo 3. e sobrejetiva.
f e seja p = (e
Escolha um ponto pe M
p). Seja q M um ponto qualquer; mostraremos que existe
f e seja q = (e
qe M
q ). De fato, como M e completa e conexa, existe uma geodesica unitaria minimizante
f o levantamento de e r = dist (p, q). Entao
: R M que liga p a q. Seja
e : R M
(
e) (r) = (r) = q,
de modo que qe =
e (r).
Passo 4. e uma aplicac
ao de recobrimento.
Falta apenas mostrar que todo p M possui uma vizinhanca V tal que 1 (V ) e a uniao disjunta de
conjuntos conexos Ve , , tais que : Ve V e um difeomorfismo.

Rodney Josue Biezuner

157

Mostraremos que podemos tomar V = B (p), qualquer bola geodesica centrada em p. Seja 1 (p) =
{e
p } e para cada seja
Ve = B (e
p ; )
f). Estes
a bola metrica de raio centrada em p (que nao e necessariamente uma bola geodesica em M
conjuntos Ve s
ao disjuntos quando > 0 e suficientemente pequeno para que B (p) seja uma bola geodesica.
f ligando pe a pe , pois M
f e completa.
De fato, para cada pe = pe existe uma geodesica minimizante
e em M
A curva projetada em M , =
e, e uma geodesica que liga p a p, logo deve sair de e reentrar em B (p),
ja que as geodesicas em B (p) sao radiais. Consequentemente, o comprimento deste segmento geodesico e
pelo menos 2 e portanto dist (e
p , pe ) > 2. Segue da desigualdade triangular que Ve Ve = .
Afirmamos que

1 (V ) =
Ve .
(

e
De fato, como e uma isometria, Ve V , logo 1 (V )
V . Reciprocamente, seja qe 1 (V ), de

modo que q = (e
q ) V = B (p). Ent
ao existe uma geodesica partindo de q ate p inteiramente contida em
V , de modo que r = dist (p.q) < . Se
e e o levantamento de , entao (e
(r)) = (r) = p, logo
e (r) = pe
para algum . Como
dist (e
q , pe ) 6 (e
) = r < ,

Ve tambem e vale a igualdade.


segue que qe B (e
p ; ) = Ve . Portanto 1 (V )

Finalmente, : Ve V e um difeomorfismo para todo porque e um difeomorfismo local bijetivo: a


inversa pode ser descrita explicitamente enviando cada geodesica radial partindo de p ao seu levantamento
partindo de pe e toda bijec
ao que e um difeomorfismo local e necessariamente um difeomorfismo, ja que a
inversa e diferenciavel. 
9.9 Teorema. (Teorema de Hadamard) Seja M n uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura seccional
Kp () 6 0
para todo p M e para todo plano Tp M . Ent
ao expp : Tp M M e uma aplicac
ao de
recobrimento para todo p M . Em particular, o espaco de recobrimento universal de M e difeomorfo
a Rn .
Se M e simplesmente conexa, ent
ao a pr
opria variedade M e difeomorfa a Rn e expp : Tp M M e
um difeomorfismo para todo p M .
Prova: Como M e completa, expp : Tp M M esta definida para todo p M e e sobrejetiva (consequencia
do Teorema de Hopf-Rinow e seus corolarios). Pelo Corolario 9.3, expp e um difeomorfismo local. Logo expp
induz uma metrica em Tp M , o que transforma expp numa isometria local. Nesta metrica Tp M e uma
variedade completa, porque isometrias locais levam geodesicas em geodesicas, logo as geodesicas de Tp M
estao definidas em todo R (a imagem inversa de uma geodesica definida em todo R e uma geodesica definida
em todo R). Segue do lema anterior que expp e uma aplicacao de recobrimento. Se M e simplesmente
conexa, pela Proposic
ao 9.6 a aplicac
ao expp e um homeomorfismo; mas uma bijecao que e tambem um
difeomorfismo local e necessariamente um difeomorfismo. 
Este resultado evidentemente nao vale para variedades de curvatura positiva, como mostra o exemplo da
esfera. A consequencia mais importante deste teorema e que vemos que ha fortes restricoes topologicas
que impedem uma variedade possuir uma metrica com curvatura seccional nao positiva. Por exemplo, toda
variedade riemanniana simplesmente conexa e compacta deve ter curvatura positiva em algum lugar.

Rodney Josue Biezuner

9.3

158

Variedades de Curvatura Seccional Positiva

9.3.1

Teorema de Bonnet-Myers

9.10 Defini
c
ao. Seja M um espaco metrico. Definimos o di
ametro de M por
diam M = sup {dist (p, q) : p, q M } .

O diametro da esfera de raio R e R, a distancia entre pontos antipodais.
Mais um fato da teoria de espacos de recobrimento (veja [Munkres], p. 354):
f M uma aplicac
ao de recobrimento universal. Ent
ao existe uma bijec
ao
9.11 Proposi
c
ao. Seja : M
entre 1 (M ) e 1 (p) para qualquer p M .
9.12 Teorema. (Teorema de Bonnet) Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
seccional limitada inferiormente
1
Kp () > 2
R
para todo p M e para todo plano Tp M . Ent
ao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Suponha por absurdo que diam M > R. Entao existe uma geodesica minimizante unitaria tal
que L = () > R. Como ela e minimizante, temos I (V, V ) > 0 para todo campo vetorial proprio V ao
longo de . Produziremos uma contradic
ao construindo um campo vetorial normal proprio ao longo de tal
que I (V, V ) < 0.
Seja E um campo unitario, paralelo, normal, ao longo de e defina
(
)
t
V (t) = sen
E (t) .
L
Como V (0) = V (L) = 0, V e um campo normal proprio ao longo de . Temos
(
)

t
DV
=
cos
E (t) ,
dt
L
L
(
)
D2 V
2
t
=

sen
E (t) ,
dt2
L2
L
de modo que

I (V, V ) =
0
L[

]
[
D2 V

+
R
(
,
V,

,
V
)
dt
V,
dt2

]
2
2 t
2 t

=
sen
sen
R ( , E, , E) dt
L2
L
L
0
(
)
L
2

2 t
K ( , E) dt
=
sen
L L2
0

Rodney Josue Biezuner

159

e, portanto,
(
)
t 2
1
I (V, V ) 6
sen
2 dt
L L2
R
0
( 2
) L
t

1
sen2
2
dt
=
2
L
R
L
0
( 2
)

1
L
=
2
2
L
R
2
( 2
)

1
L
<

2
2
2
R
R
2

= 0.
Para ver que M e compacta, observe que fixado um ponto p M , qualquer ponto em M pode ser
conectado a p por uma geodesica de comprimento menor ou igual a R, logo
(
)
M = expp B R (p) ,
ou seja M e imagem do compacto B R (p) atraves de uma funcao contnua.
f M a aplicacao de recobrimento universal de M e considere a metrica induzida
Finalmente, seja : M
f. Na metrica induzida, como e uma isometria local que leva geodesicas em geodesicas, segue que
em M
f tambem e completa. O fato de M
f ser localmente isometrica a M tambem implica que M
f tem curvatura
M
seccional limitada superiormente por 1/R2 e portanto tambem e compacta. Pela Proposicao 9.11, existe uma
f,
bijecao entre 1 (M ) e 1 (p) para qualquer p M . Como 1 (p) e um conjunto discreto do compacto M
ele tem que ser finito. 
9.13 Teorema. (Teorema de Myers) Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
de Ricci limitada inferiormente, no sentido de que
Ric (V, V ) >

n1
2
V
R2

para todo V Tp M para todo p M . Ent


ao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Observe da demonstrac
ao do Teorema de Bonnet que basta provar a estimativa do diametro porque
as demais afirmac
oes seguem dela.
Como antes, considere uma geodesica minimizante unitaria tal que L = () > R. Sejam E1 , . . . , En
campos ortonormais paralelos ao longo de , com En = . Defina
(
)
t
Vi (t) = sen
Ei (t)
L
para i = 1, . . . , n 1. Pelo mesmo calculo na demonstracao do teorema anterior, temos
[
]
L
t 2

I (Vi , Vi ) =
sen2

R
(
,
E
,

,
E
)
dt.
i
i
L L2
0
Como {Ei } e um referencial ortonormal, temos
Ric ( , ) =

i=1

R ( , Ei , , Ei ) =

n1

i=1

R ( , Ei , , Ei ) .

Rodney Josue Biezuner


Logo,

160

[
]
n1
2

I (Vi , Vi ) =
sen2
(n 1) 2
R ( , Ei , , Ei ) dt
L
L
0
i=1
i=1
[
]
L
2
t

=
sen
(n 1) 2 Ric ( , ) dt
L
L
0
[
]
L
t
2
n1
sen2
6
(n 1) 2
dt
L
L
R2
0
( 2
) L

1
t
= (n 1)
dt

sen2
L2
R2
L
0

n1

< 0,
como na demonstrac
ao do teorema anterior. Isso significa que para pelo menos um ndice i vale I (Vi , Vi ) < 0,
contradizendo o fato de ser minimizante. 
A hipotese K > 1/R2 > 0 nao pode ser enfraquecida para K > 0: o paraboloide
{(
}
)
( )2
2
M = x1 , . . . , xn , xn+1 Rn+1 : xn+1 = x1 + . . . + (xn )
tem curvatura seccional positiva, e completo, mas nao e compacto. Por outro lado, o resultado continua
valendo se K 0 nao muito rapidamente (veja [Carmo], p. 202, para referencias).
9.14 Corol
ario. Se M n , n > 3, e uma variedade de Einstein completa, conexa, n
ao compacta, ent
ao M
tem curvatura escalar n
ao positiva.
Prova: Lembrando que M e uma variedade de Einstein se e somente se
Ric =

S
g,
n

e que uma variedade de Einstein de dimensao n > 3 tem curvatura escalar constante, segue que se a curvatura
escalar de M fosse positiva ent
ao M satisfazeria as hipoteses do Teorema de Myers e portanto seria compacta,
contradizendo a hipotese. 

9.3.2

Teorema de Synge-Weinstein

9.15 Lema. Seja A : Rn1 Rn1 uma transformac


ao ortogonal que preserva orientac
ao se n e par e
que reverte orientaca
o se n e mpar. Ent
ao A possui um vetor fixo n
ao nulo.
Prova: Um vetor fixo nao nulo de A e qualquer autovetor associado ao autovalor 1. Como A e ortogonal,
n
det A = (1) e seus autovalores reais, se existirem, sao 1. Por outro lado, o produto dos autovalores
complexos de A e positivo (pois os autovalores complexos de uma matriz real sao dois a dois conjugados e
det A = 0), logo se k e o n
umero de pares conjugados de autovalores complexos, contando multiplicidades,
segue que existem n 1 2k autovalores reais de valor 1.
Se n e par, det A = 1 e o polinomio caracterstico de A, de grau n 1, e mpar. Logo A possui pelo
menos um autovalor real. Como o n
umero de autovalores reais n 1 2k e mpar e det A > 0, segue que
pelo menos um autovalor real e igual a 1.
Se n e mpar, det A = 1 e como o produto dos autovalores complexos de A e positivo, existe um
autovalor real negativo. Como det A < 0 e o n
umero de autovalores reais n 1 2k e par, segue que pelo
menos um autovalor real e igual a 1. 
9.16 Teorema. (Teorema de Synge-Weinstein) Seja M n uma variedade riemanniana compacta, orientada
e com curvatura seccional positiva. Seja F : M M uma isometria que preserva orientac
ao se n e
par e que reverte orientac
ao se n e mpar. Ent
ao F possui um ponto fixo.

Rodney Josue Biezuner

161

Prova: Suponha por absurdo que F nao possui pontos fixos. Como M e compacta, segue que a funcao
f (q) = dist (q, F (q))
atinge um mnimo positivo em M . Seja p um ponto de mnimo para f . Como M e completa, existe uma
geodesica unitaria minimizante : [0, L] M ligando p a F (p). Seja
P : TF (p) M Tp M
a aplicac
ao transporte paralelo ao longo de no sentido reverso, de F (p) a p. Entao P e uma isometria
linear (pois P preserva produtos internos e campos paralelos sao solucoes da equacao linear DP/dt = 0)
que preserva orientac
ao (se det [E1 (0) . . . En (0)] > 0 e det [E1 (L) . . . En (L)] < 0, existiria t (0, L) tal que
det [E1 (t) . . . En (t)] = 0, um absurdo). Considere a isometria linear
T = P dFp : Tp M Tp M.
Afirmamos que (0) e um ponto fixo para T .
Para provar isso, mostraremos em primeiro lugar que

(F ) (0) = (L) .
De fato, F e uma geodesica que liga F (p) a F 2 (p) = F (F (p)). Considere, um ponto q = (t) para
algum 0 < t < L, isto e, um ponto dentro do segmento geodesico minimizante ([0, L]). Temos
dist (q, F (q)) 6 dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q))
= dist (q, F (p)) + dist (p, q)
= dist (p, F (p)) .
Mas p e um ponto de mnimo para f , logo dist (q, F (q)) = dist (p, F (p)) e vale a igualdade na primeira
desigualdade:
dist (q, F (q)) = dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q)) .

Portanto, a curva formada por e F e uma geodesica, em particular diferenciavel, logo (F ) (0) = (L).
Da, como
(
)

T ( (0)) = (P dFp ) ( (0)) = P (F ) (0) = P ( (L)) = (0)


temos que (0) e um ponto fixo para T . Em particular, (0) e um autovetor para T com autovalor 1,
e T preserva o autoespaco (0) gerado por (0). Como T e uma isometria, segue que T preserva o

complemento ortogonal W = (0) em Tp M . Seja A a restricao de T a W , de modo que podemos ver


n
A como uma transformac
ao ortogonal em Rn1 . Por hipotese, det dFp = (1) , enquanto que P preserva
orientacao. Logo,
n
n
det A = det T = (det P ) (det dFp ) = 1 (1) = (1) .
Segue do lema que existe um vetor unitario E ponto fixo de A, ortogonal a (0).
Seja E (t) o transporte paralelo de E = E (0) ao longo de ; em particular, E e um campo normal ao
longo de . Como (P dFp ) (E) = E, temos
dFp (E) = P 1 (E) = E (L)
Se : (, ) M e a geodesica tal que
(0) = p,
(0) = E,

Rodney Josue Biezuner

162

entao F e a geodesica tal que


(F ) (0) = p,

(F ) (0) = E (L) .
Como vimos na Proposic
ao 8.2, o campo nao proprio E (t) e o campo variacional ao longo de de
G (s, t) = exp(t) (sE (t)) .
Alem disso,
G (s, 0) = expp (sE (0)) = (s) ,
G (s, L) = expF (p) (sE (L)) = (F ) (s) ,
de modo que
D G
(0, 0) = (0) = E,
ds s
D G

(0, L) = (F ) (0) = E (L) .


ds s
Logo, pela formula da segunda variac
ao da energia para campos nao proprios, usando o fato que
D2 E
DE
=
= 0,
dt2
dt
E e diferenciavel e normal ao longo de , temos

L
k

1 d2 E
D2 E
DE ( + ) DE ( )

t
(0)
=

(t)
+
R
(
(t)
,
E
(t))

(t)
dt

E
(t)
,
E
(t
)
,
i
2 ds2
dt2
dt i
dt i
0
i=1

DE
DE
D G
D G
+ E (L) ,
(L) E (0) ,
(0) +
(0, L) , (L)
(0, 0) , (0)
dt
dt
ds s
ds s
L
=
V (t) , R ( (t) , E (t)) (t) dt + E (L) , (L) E, (0)

=
L

R ( (t) , E (t) , (t) , E (t)) dt


K ( (t) , E (t)) dt.

Como a curva seccional e positiva, segue que


d2 E
(0) < 0
ds2
contradizendo o fato que
d2 E
(0) > 0
ds2
para uma geodesica minimizante. 
Uma consequencia importante deste teorema que relaciona curvatura e topologia e resultado de Synge a
seguir. Antes de enunci
a-lo, lembramos mais alguns resultados de espacos de recobrimento (veja [Massey],
pp. 159-160 para a definic
ao e a primeira proposicao e p. 163 para a segunda proposicao).

Rodney Josue Biezuner

163

9.17 Defini
c
ao. Seja : E M uma aplicacao de recobrimento. Dizemos que um homeomorfismo
F : E E e uma transforma
c
ao de recobrimento, se F = . 
Sob a operac
ao de composic
ao de func
oes, o conjunto de transformacoes de recobrimento e um grupo.
9.18 Proposi
c
ao. Seja : E M uma aplicac
ao de recobrimento. Qualquer transformac
ao de recobrimento diferente da identidade n
ao possui pontos fixos.
f M uma aplicac
9.19 Proposi
c
ao. Seja : M
ao de recobrimento universal. Ent
ao o grupo de transformac
oes de recobrimento e isomorfo ao grupo fundamental de M .
9.20 Corol
ario. Seja M n uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional positiva.
(i) Se n e par e M e orient
avel, ent
ao M e simplesmente conexa.
(ii) Se n e impar, ent
ao M e orient
avel.
f M o recobrimento universal de M e considere a metrica induzida em M
f por
Prova: (i) Seja : M
f tambem e porque e uma
. O fato de M ser compacta implica em particular que M e completa, logo M
isometria local. Alem disso, como M tem curvatura seccional positiva e e compacta, segue que
Kp () >

1
R2

f. Segue
para todo p M e para todo plano Tp M ; como e uma isometria local, o mesmo vale para M
f
do teorema de Bonnet que M e compacta.
f de tal forma que preserve a orientacao. Seja F : M
f M
f uma transformacao de recobriOriente M
f
f que preserva
mento de M , isto e, uma aplicac
ao que satisfaz F = . Entao F e uma isometria de M
orientacao. Como n e par, segue do Teorema de Synge-Weinstein que F possui um ponto fixo, logo pela
f, que e isomorfo
Proposicao 9.18 F e identidade. Portanto, o grupo das transformacoes de recobrimento de M
a 1 (M ) pela Proposic
ao 9.19, e o grupo trivial, ou seja, M e simplesmente conexa.
f de M .
(ii) Suponha por absurdo que M nao e orientavel e considere o recobrimento duplo orientavel M
f tambem e compacta. Considere em M
f a metrica
Como recobrimento duplo de uma variedade compacta, M
f M
f uma transformacao de recobrimento de M
f que nao seja a identidade. Como
induzida. Seja F : M
f. Pelo Teorema de Synge-Weinstein F
M nao e orient
avel, F e uma isometria que reverte a orientacao de M
possui um ponto fixo, contradizendo a Proposicao 9.18. 
Em particular, nao existe uma metrica de curvatura seccional positiva no toro T2 .

9.3.3

Teorema da Comparac
ao de Rauch

9.3.4

Teorema da Esfera

9.4

Classificac
ao das Variedades de Curvatura Seccional Constante

9.5

Teorema do Indice de Morse

9.6

Exist
encia de Geod
esicas Fechadas

9.7

Exerccios

9.1 Exerccios dos Captulos 7, 8, 10, 11 e 12 de [Carmo].

Refer
encias Bibliogr
aficas
[Berger]

Marcel BERGER, A Panoramic View of Riemannian Geometry, Springer, 2002.

[Borceux]

Francis BORCEUX, A Dierential Approach to Geometry, Geometric Trilogy III,


Springer, 2014.

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Manfredo Perdig
ao do CARMO, Geometria Riemanniana, 2a. Edicao, 1988.

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Manfredo Perdig
ao do CARMO, Dierential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice Hall, 1976.

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[Fleisch]

Daniel FLEISCH, A Students Guide to Vectors and Tensors, Cambridge University


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[Gunther]

Matthias GUNTHER,
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