Scientia Et Technica

ISSN: 0122-1701 scientia@utp.edu.co

Universidad Tecnolgica de Pereira

Colombia

MONROY J., MAURICIO; GARCA, CHRISTIAN JULIN; MRQUEZ V., JOS ALIRIO

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CONTROL DE TEMPERATURA PARA EL FLUIDO DEL

BANCO DE PRUEBAS PARA BOMBAS HIDRULICAS DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

Scientia Et Technica, vol. XV, nm. 41, mayo, 2009, pp. 93-98

Universidad Tecnolgica de Pereira

Pereira, Colombia

Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84916680017

Cmo citar el artculo

Nmero completo
Sistema de Informacin Cientfica

Ms informacin del artculo

Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal

Pgina de la revista en redalyc.org

Proyecto acadmico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto

Con este fin se ha realizado el diseo y construccin de un sistema electromecnico de enfriamiento gobernado por un
sistema de control, basado en microcontrolador.
Este sistema de control se comunica a travs de la tarjeta de adquisicin de datos, propia del banco de pruebas, con el
computador, desde el cual, por medio del software
Fecha de Recepcin: 26 de enero de 2009 Fecha de Aceptacin: 27 de marzo de 2009

1. INTRODUCCIN

En la industria de la maquinaria pesada, se encuentran sistemas oleohidrulicos como: gatos hidrulicos,

servomecanismos, retroexcavadoras, gras, etc. Los cuales necesitan mantener el fluido de trabajo en un cierto
intervalo de temperatura para su correcta operacin.
Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira. ISSN 0122-1701

93

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN CONTROL DE TEMPERATURA PARA EL FLUIDO DEL

BANCO DE PRUEBAS PARA BOMBAS HIDRULICAS DE DESPLAZAMIENTO POSITIVO

Design and construction of a temperature control for the test bank for hydraulic bombs of positive
displacing

RESUMEN

El presente trabajo describe el diseo y construccin de un sistema de

control de temperatura del fluido de trabajo para el banco de pruebas para
bombas hidrulicas de desplazamiento positivo, presente en el laboratorio
de sistemas dinmicos, utilizando un sistema de enfriamiento, comandado
por microcontrolador, con comunicacin a computador.

The present work describes the

design and construction of a
working fluid temperature control
system for the test bench for
positive displacement hydraulic
pumps, present in the dynamic
systems laboratory, using a cooling
system, commanded by
microcontroller, with
communication to a computer.

MAURICIO MONROY J.
PALABRAS CLAVES:

Bombas hidrulicas, sistemas de control, sistemas de enfriamiento,

modulacin de ancho de pulso.

ABSTRACT

Ingeniero Electrnico, MSc.

Profesor Auxiliar

Universidad Tecnolgica de
Pereira
mauriciomonroy@utp.edu.co

CHRISTIAN JULIN GARCA

JOS ALIRIO MRQUEZ V.

Ingeniero Mecnico

Ingeniero Mecnico

Universidad Tecnolgica de Pereira

Universidad Tecnolgica de
Pereira

christianj@utp.edu.co
quakebad@yahoo.es

KEYWORDS:
Hydraulic pumps, control systems, cooling systems, pulse width modulation

existente, se puede establecer el valor de temperatura deseada para el fluido de trabajo.

Igualmente, se muestra el desempeo del sistema de enfriamiento en cuanto a su capacidad de rechazo de calor
y el funcionamiento del controlador en lazo cerrado.

El banco de pruebas para bombas hidrulicas de

2. CONTENIDO

desplazamiento positivo, presente en el laboratorio de

2.1.SISTEMAS
DE
REFRIGERACIN
Y

sistemas dinmicos, se construy siguiendo los

ENFRIAMIENTO

lineamientos de la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.33 [8] y se

utiliza para la determinacin de caractersticas de

2.1.1.Consideraciones de viscosidad

desempeo de las bombas mencionadas, ante diferentes

Los fluidos utilizados en sistemas oleohidrulicos deben

condiciones de carga.
tener como caracterstica principal ser de tipo

Segn la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.17 [8], para la

newtoniano, es decir, aquel cuya viscosidad no vara con

la velocidad de corte. Esto se expresa mediante la

determinacin de las curvas caractersticas de desempeo

ecuacin 1 [7].

de las bombas oleohidrulicas (presin, caudal, entre

Vx

otras), se requiere mantener la temperatura del fluido de

(1)

trabajo dentro de una tolerancia de 1 C.

Donde:

es la fuerza cortante

es la viscosidad dinmica

Vx es la velocidad entre las superficies paralelas

y es la separacin entre las superficies

94

Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.

Dentro de las posibilidades de sistemas se

encuentran: -De un solo paso

-Abierto recirculante
La viscosidad del fluido de trabajo depende de su
temperatura [7,14] y ante las condiciones (presin,
caudal, velocidad de rotacin) cambiantes durante
las pruebas de desempeo de una bomba
hidrulica, sta puede variar. Al variar la viscosidad,
cambia la energa necesaria para empujar el fluido
de trabajo a travs del sistema oleohidrulico, por
ello se justifica mantener estable la temperatura del
fluido.

-Cerrado recirculante no evaporativo

Los dos primeros se descartan, pues debe haber

una constante reposicin de lquido de enfriamiento
[6].

2.1.2.Sistemas de remocin de calor

Dentro de los sistemas de remocin de calor se

tienen los sistemas de enfriamiento y los sistemas
de refrigeracin. Los sistemas de enfriamiento
buscan reducir y mantener la temperatura de un
espacio igual o mayor a la temperatura del medio
circundante

2.2.COMPONENTES DEL SISTEMA DE

ENFRIAMIENTO

Los sistemas de refrigeracin en cambio buscan

reducir y mantener la temperatura de un espacio por
debajo de la temperatura ambiente [2].

Para la aplicacin se pueden utilizar sistemas de

refrigeracin de alta o bien sistemas de enfriamiento
[2].

El sistema implementado es de tipo enfriamiento, ya

que los fluidos de los sistemas oleohidrulicos
operan normalmente por encima de la temperatura
ambiente, entre 30C y 70C [15]. Por otra parte, los
costos de este sistema, comparados con los de un
sistema de refrigeracin, son menores [4].

Figura1.Diagrama de bloques del sistema de enfriamiento

2.1.3.Seleccin del sistema de enfriamiento por agua:

-D1: Depsito

-P1: Bomba centrfuga

Q V Cp T
-M1: Motor monofsico, propulsor de P1

-H1: Intercambiador de calor aceite-agua, de coraza

y tubos.

-T1: sensor de temperatura del aceite

(2)

Teniendo el calor a disipar igual al que absorbe el agua

del intercambiador, con la especificacin de TH 2O y

conocidas la densidad del agua H 2O y su calor

especfico CpH 2O , se vuelve a aplicar la ecuacin (2)

-H2: Enfriador de aire por circulacin forzada

(radiador) -M2: Motor monofsico, propulsor del
ventilador -Fluido de enfriamiento

para encontrar el caudal de agua de enfriamiento V H 2O .

-Tuberas y accesorios
Para los valores:
El sensor T1 sirve para leer la temperatura del aceite
hidrulico, antes de entrar al intercambiador H1. Segn
la temperatura que se desee y el valor de T1 (demanda
de enfriamiento), se activa o desactiva el motor M1,
que propulsa la bomba P1, haciendo recircular fluido de
enfriamiento por el trayecto cerrado D1-P1-H1-H2-D1.
Si aumenta la demanda de enfriamiento, el motor M2
se enciende, introduciendo aire forzado al radiador H2,
con el fin de sustraer el mximo calor posible.

Toil 9C ; V oil 22,71 l min ; TH 2O 5C

oil 864kg m3 ; Cpoil 2047 J (kg C);

Requerimientos de los componentes:

2.2.1.Intercambiador H1

CpH 2O 4186 J (kg C) [7] Se tienen como

A partir de las especificaciones de la reduccin de

resultados:

temperatura en el intercambiador Toil y el caudal de

*
*

*
*

aceite oleohidrulico del banco V oil , conocidas la

densidad del aceite oil y su calor especfico Cpoil , se
calcula la cantidad de calor a disipar, de acuerdo con (2):
*
*

oil

Q 6026W ; V H 2O 17,3 l min

El sistema de enfriamiento utilizado, mostrado en la

figura 1, es de tipo cerrado recirculante no evaporativo
y consta de los siguientes elementos principales:

El intercambiador previamente instalado en el banco

de pruebas, cumple con los requerimientos, dadas
sus capacidades mximas [4,8]:

Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira

95

Q 7460W ;

D
4V H 2O

(4)

V oil 75,7 l min ;

V H 2O 49,2 l min

tub

2.2.2.bomba P1 y tuberas

&

El caudal de la bomba ya se tiene con el valor V

H 2O

. La

cabeza de presin necesaria se calcula mediante la

ecuacin (3), con H 5m , dada la configuracin del

Donde vtub es la velocidad mxima recomendada en la

sistema [4]:

P H 2O g H

tubera, cuyo valor vara segn si la tubera es de

succin, descarga de la bomba o retorno a tanque.

(3)
Los dimetros mnimos calculados se muestran en
la tabla 1.
Teniendo que P 49kPa .
Tubera
Los dimetros mnimos de tuberas se calculan
mediante la ecuacin (4):

vtub (m / s)
[15]

D (mm)

Con los caudales msicos anteriores, se calcula la

capacitancia del aire CL y la capacitancia del agua

CH , mediante
Succin
1,2193

la ecuacin (6),
conocidos

CpAIR y

CpH 2O .
17,35
Descarga
4,5700

8,96
Retorno
*

3,0480

10,97

C mCp
Tabla 1.Dimetros de tuberas

2.2.3.Depsito D1:
(6)
Se tiene una regla emprica [3] que establece que el
depsito debe tener un volumen (en galones) de 3 a
4 veces el valor del caudal de la bomba (en galones
por minuto).

Con base en
las
temperaturas
del
ambiente Tci y
las

temperaturas
del
agua Thi y

ThO , la temperatura
de

de correccin para un cambiador de calor de

corrientes cruzadas para fluidos sin mezclar, F.

R
(Thi ThO )
(8)

salida del aire Tco se calcula mediante la ecuacin (7):

Tco

(TcO Tci )

CH (Thi ThO )
Tci
(7)

P
(TcO Tci )

(9)

(Thi Tci )

Con base en los valores R y P de las ecuaciones (8)

y (9), se encuentra por medio de grfica [5] el factor

La diferencia de temperatura
mediante la ecuacin (10):

Tm se calcula

Tm
(Thi TcO ) (ThO Tci )
(10)

ThO Tci

ln(
Thi TcO

Con base en la ecuacin (11), y un valor para el

coeficiente global de transferencia de calor Uo , se
encuentra el rea necesaria para la disipacin de calor.

)
*

2.2.4.Radiador H2:

(5)

A partir de la especificacin del caudal de aire forzado

Se aplica la ecuacin (5) nuevamente para encontrar el

V AIR , conocida la densidad del aire AIR , se calcula el

caudal msico de agua de enfriamiento

caudal msico de aire mAIR , mediante la ecuacin (5).

Q
*
*

mV

mH 2O .

(11)

Para los valores:

V AIR 3636m3 h; AIR 1,1777 kg m3 ;

CpAIR 1005,7 J (kg C)

Uo F (Tm)

Tci 20C ; Thi 35C ; ThO 30C ;

Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.

96
El interruptor S2 permite energizar el controlador.

F 0,97 [5];
2.3.2.Acondicionamiento de seal

Uo [300..450]W (m2 C) [12]

El circuito de acondicionamiento de seal se muestra en la figura 4.

El rea del radiador estar entre los valores

A [1,3943..2,0915]m2

2.3.COMPONENTES ELCTRICOS Y
ELECTRNICOS

2.3.1.Sistema de control

Figura 2.Diagrama de bloques del sistema de control

El sistema electrnico de control mostrado en la

figura 2 consta de un software Pumptest, instalado
previamente en un PC y una tarjeta de adquisicin
preexistente, para el manejo del banco de pruebas.

La tarjeta de adquisicin presenta una comunicacin

de tipo serial sncrona, con aislamiento galvnico,
hacia el controlador. Para mayor informacin, ver [8].

El breaker S1 es el interruptor general y la proteccin.

El controlador presenta adems, los siguientes

elementos: -Sel: Selector de origen de la temperatura
deseada (SP). Este selector permite recibir el valor SP
desde PC o bien desde un potencimetro Pot, incluido
en el controlador. -A: Bloque de acondicionamiento de
seal de temperatura. Este bloque recibe la seal
analgica del sensor T1.

-k1 y k2: Relevadores para accionamiento de M1 y

M2, respectivamente

-uC: Bloque del controlador, basado en el

PIC16F873, del fabricante Microchip [13].

Figura 4. Circuito de acondicionamiento de seal

El sensor de temperatura T1 est basado en el

circuito integrado LM335, el cual provee una seal
de tensin a razn de 10mV/K [9].

El montaje corresponde a un puente Wheatstone,

donde se tienen las series {R1,T1 ; R5},{R2 ; R3}.
Figura 3.Circuito elctrico de control de motores
R1 ajusta la salida del LM335 (pin 2) a 2.98V, para
una temperatura de 25C [9].
En la figura 3 se muestra el circuito elctrico para
control de los motores de bomba M1 y ventilador M2.
R2 ajusta el cambio a escala Celsius, introduciendo
en (5) una tensin de 2,7316V.
El control se realiza por medio de los contactores 1M1 y
1M2 para gobernar M1 y M2, respectivamente.

Los contactos k1 y k2 vienen del controlador y

gobiernan a 1M1 y 1M2.

R4 ajusta la ganancia del amplificador de instrumentacin

AD620, para el correcto escalamiento de la seal que va al
convertidor A/D del microcontrolador.

El valor de ganancia del amplificador viene dado por

la ecuacin (12) [1]:
Donde:

G
V6

V6 es la tensin de salida del amplificador (pin 6) V3:

tensin de entrada positiva (pin 3)

49400

V2: tensin de entrada negativa (pin 2) R4: resistencia de

ajuste de ganancia (Q)

1
(12)

2.3.3.Estrategia de control

Figura 5.Esquema de lazo cerrado

V3 V 2

R4

La figura 5 muestra la estrategia de control de bomba

(M1) o ventilador (M2), consistente en un controlador de
lazo cerrado con retroalimentacin, donde:

SP: Valor de temperatura deseado.

Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira

97
para e(t) k2
PV: Valor de temperatura real e = SP - PV: Seal de
error m: seal de accin de control K: controlador
Donde k1>k2
planta

medidor
La accin U1 puede ser encendido y U2 el estado
apagado.
El controlador K es tal que la seal de accin de
control m es de dos posiciones.

Dentro de los controladores de dos posiciones se tienen:

Sencillos: definidos mediante la ecuacin (13) [10]:

Sin embargo, las acciones de control del sistema

implementado se basan en la utilizacin de una
accin gradual (proporcional) definida en la tabla 2:

e=SP-PV (%)
mbomba (%) (M1)

m(t) U1
para e(t) 0

mvent (%) (M2)

<0
0

(13)

m(t) U 2

para e(t) 0

50
0
20

Con brecha diferencial: definido por (14) [10]:

100
0
40

m(t) U1

100

para e(t) k1

25

(14)

60

m(t) U 2

100

50
80
100

Figura 6. Modulacin de ancho de pulso.

75
100

2.4.PRUEBAS

100
100
>100

2.4.1.Rechazo de calor en lazo abierto:

100
100

Esta prueba consiste en permitir que el aceite se caliente

tanto como sea posible y colocar el sistema de

Tabla 2. Acciones de control

enfriamiento al mximo, es decir mbomba = mvent = 100%

La seal de error e tendr una banda proporcional

entre 0 y 100%, la cual corresponde a una diferencia
de temperatura SP-PV en (C) determinada, por
ejemplo, 5C. Por fuera de la banda, se tiene un
control de 2 posiciones.

En las figuras 7 y 8 se muestra el desempeo del

sistema de enfriamiento para diferentes condiciones
de velocidad de rotacin y presin de descarga de la
bomba en prueba, del sistema oleohidrulico.

Las acciones proporcionales mbomba y mvent se logran

mediante el uso de la modulacin de ancho de pulso,
aplicadas a los relevadores k1 y k2, sta modulacin
se define mediante la ecuacin (15) [11]:

Vs es el valor de tensin de alimentacin en V.

k es la fraccin correspondiente al tiempo activo,

siendo un valor de 0 a 1, calculado mediante (16):

k = m(%) / 100
(16)
donde m es el porcentaje de salida deseado.

-1

Figura 7. Rechazo de calor a 900 min y 1000psi [4]

T es el perodo de la onda cuadrada en s. (ver figura

6) v es la tensin de la onda en el tiempo en V
kT

V(

v dt) kVs (15)

T
0

Donde:
-1

Figura 8. Rechazo de calor a 1750 min y 1700 psi [4]

V es el valor promedio de tensin en V

2.4.2.Desempeo del controlador en lazo cerrado

98

Scientia et Technica Ao XV, No 41, Mayo de 2009. Universidad Tecnolgica de Pereira.

remover, por ello en las condiciones de la figura 8, el

aceite est 10C por encima de la temperatura del
lquido de enfriamiento.
Esta prueba consiste en probar el desempeo del control
de temperatura en lazo cerrado, especficamente mantener
la temperatura del aceite dentro de una banda de 1C, de
acuerdo a la norma ANSI/ (NFPA) T3.9.17. En la figura 9
se muestra el desempeo del controlador para las
-1

condiciones N=1500min ; P=1500psi ;SP=45C

-Se valid el desempeo del control de temperatura,

arrojando un buen desempeo, ya que cumpli con
el objetivo de control, manteniendo la temperatura
dentro de una tolerancia de 1C.

-El perodo de las salidas PWM, a pesar de que puede

ser considerado un tiempo relativamente largo para
reaccionar ante cambios en la temperatura (T =12s),
permite cumplir el objetivo de control. Al mismo tiempo,
hay que tener este valor en cuenta por el desgaste de
los contactores, dada la constante conmutacin.

-Se recomienda trabajar el sistema de enfriamiento entre

40 C y 70 C segn los resultados obtenidos, lo que es
acorde con la recomendacin de [3]: (la temperatura del
aceite en un circuito oleohidrulico, en condiciones de
trabajo, debe estar comprendida, ordinariamente, entre
38C y 65C, siendo la temperatura optima de 50 C a
55C, si la temperatura del aceite excede de 70 C,
empiezan a presentarse problemas y los fallos desastrosos
comienzan a aparecer alrededor de los 90 C).

BIBLIOGRAFA

[1] ANALOG DEVICES. Low Cost, Low Power

Instrumentation Amplifier AD620. www.analog.com

Figura 9. Control en lazo cerrado. [4]

3. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

-En lazo abierto, el sistema de enfriamiento demora

unos 1500 segundos en rechazar calor del aceite
tanto como es posible, con una reduccin de
temperatura de al menos 25C.

-Es de anotar que a mayor velocidad de rotacin y

presin de la bomba hidrulica, ms calor hay que

[2]COPELAND CORPORATION. Manual de

refrigeracin. ESTADOS UNIDOS. 2000.

CARNICER, E. MAINAR C. Oleohidrulica:

Conceptos bsicos. 2 ED. Espaa, Madrid: Editorial
Paraninfo, c 2000. 171 p.

GARCA, Christian J. MRQUEZ, Jos A. Diseo y

construccin del control de temperatura para el

fluido del banco de pruebas para bombas hidrulicas

de desplazamiento positivo. Pereira, Rda. 2008,
Trabajo de Grado. Universidad Tecnolgica de
Pereira. Facultad de Ingeniera Mecnica.

GREGORIG, Romano. Cambiadores de Calor.

Ediciones URMO S.A. Espaa 1979.

HERRO M. Harvey. PORT D. Robert. Gua NALCO

para el anlisis de fallas en los sistemas de
enfriamiento por agua. 1 ED. Mxico D.F: McGrawHill/Interamericana de Mxico, S.A. 1995. 420 Pg.

MATAIX, Claudio. Mecnica de Fluidos y Maquinas

Hidrulicas. Editorial Harla, Madrid 1982.

MONROY J., Mauricio. HENAO C., Edison de J.

Diseo y construccin de un banco de pruebas para
bombas hidrulicas de desplazamiento positivo para
potencias de hasta 7kW. Pereira, Rda. 2005, Trabajo
de Grado (Maestra en sistemas automticos de
produccin). Universidad Tecnolgica de Pereira.
Facultad de Ingeniera Mecnica.

OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna.

Tercera Edicin. Ed. Prentice Hall. 1998.

RASHID, Muhammad. Electrnica de Potencia.

Circuitos, dispositivos y aplicaciones. Segunda
edicin. Prentice Hall. 1993.

SINNOTT. R. K. Chemical Engineering, Chemical

Engineering Design. Volume 6. Third edition 1999. Ed.
Coulson and Richardson. Chapter 12.

USATEGUI A., Jos M. YESA R. Susana.

MARTINEZ A. Ignacio. Microcontroladores PIC.
Diseo prctico de aplicaciones. Segunda Parte: PIC
16F87X. Ed. McGraw Hill. Segunda Edicin.2000.

WATTON, John. Fluid power systems: modeling,

simulation, analog and microcomputer control. First
edition. Prentice Hall international, 1989. 490 pg.

YEAPLE, Frank. Fluid power design handbook. Third

edition. Marcel Dekker, inc. 1996. 843 pg.
NATIONAL SEMICONDUCTOR. LM135 / LM235 /
LM335, LM135A/LM235A/LM335A precision
Temperature Sensors. www.national.com