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UNIDAD I
CONCEPTOS
BSICOS DE
MECANISMOS
1.1 Introduccin
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Anlisis y sntesis.
Anlisis. Separacin y distincin de las partes de un todo hasta llegar a conocer los principios
constitutivos.
Anlisis cinemtico. Es el estudio en forma separada de las diferentes partes de una maquina hasta
llegar a conocer los principio que caracterizan el movimiento de los mecanismos.
Sntesis. Razonamiento que va de lo simple a lo complejo.
Sntesis Cinemtica. Es el medio utilizado para encontrar la geometra de un mecanismo que nos de
las caractersticas deseadas del movimiento.
El anlisis de un mecanismo se debera hacer en el siguiente orden: [30]
Velocidad relativa
Aceleracin relativa
Conviene sealar que los motores por s solos tambin son mquinas, en este caso destinadas a
transformar la energa original (elctrica, qumica, potencial, cintica) en energa mecnica en
forma de rotacin un eje o movimiento alternativo de un pistn. Aquellas mquinas que
realizan la transformacin inversa, cuando es posible, se denominan mquinas generadoras o
generadores y aunque pueda pensarse que se circunscriben a los generadores de energa
elctrica, tambin deben incluirse en esta categora otro tipos de mquinas como por ejemplo
las bombas o compresores.
Evidentemente, en ambos casos hablaremos de mquina cuando tenga elementos mviles, de
modo que quedaran excluidas, por ejemplo, pilas , bateras y transformares.
Componentes de Seguridad. Son aquellos que, sin contribuir al trabajo de la mquina, estn
destinados a proteger a la persona que trabaja con ella. Actualmente, en el mbito industrial
es de suma importancia la cabal proteccin de los trabajadores, no ya por imperativo legal o
econmico sino por cuestin meramente humanista, disciplina que se ha venido denominando
Seguridad en el trabajo, y que hoy est comprendida dentro del ms amplio concepto de
Prevencin de riesgos laborales.
Tal como ha quedado definido el trmino mquina, se pensar que casi cualquier cosa puede ser
considerada como tal, y lo cierto es que as es. Desde el punto de vista de la teora de mquinas, tanto
da el estudio de una depiladora, un reloj, un automvil o un tren de laminacin.
Clasificacin de las mquinas
Atendiendo a los componentes anteriormente descritos, se suelen aceptar las siguientes clasificaciones,
mostrados en la tabla 1.1
Motor
fuente de energa
o Mecanismo
movimiento principal
Mquinas
elctricas.
Mquinas
rotativas.
Mquinas
hidrulicas.
Mquinas
alternativas.
Mquinas
trmicas.
Mquinas
reaccin.
Tipo de Bastidor
Bastidor fijo.
Bastidor mvil.
de
Dichas clasificaciones no son en absoluto excluyentes, sino complementarias, de modo que para
definir un cierto tipo de mquina ser necesario hacer referencia a los tres aspectos. [30]
1.4 Movimiento
Clasificacin del movimiento.
1. Movimiento absoluto. Se tiene cuando el movimiento es referido a un punto o marco de
referencia fijo.
2. Movimiento relativo. Se tiene cuando el movimiento de un cuerpo es referido a otro cuerpo en
movimiento.
Es el conjunto de procesos que tienen los elementos de un mecanismo una vez que
inicio su movimiento y regresa a su posicin relativa original
Periodo.
Fase de movimiento
Los pares cinemticos se clasifican en distintos tipos segn el movimiento que permiten, y son un
elemento primordial en la construccin de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que
habr entre las piezas unidas. La figura 1.1 muestra diagramas cinemticos tpicos de eslabones
planos. El propsito del diagrama cinemtico es proporcionar un esquema cinemtico de los
movimientos relativos en los mecanismos. [3]
Par inferior. Se tiene un par inferior cuando la unin de los eslabones se efecta por una superficie
(pernos o pasadores y guas)
Par superior. Existe cuando el contacto o unin de dos eslabones es por medio de un punto o a lo
largo de una lnea (dientes de engranes, discos de friccin y rodamientos de bolas).
Cadena cinemtica. Se usa el trmino de cadena cinemtica para especificar una disposicin
particular de eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul eslabn se
usar como marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de referencia, la cadena
cinemtica se convierte en mecanismo.
Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo
que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado. [3]
Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertas o cerradas (figura 1.3). Un mecanismo
cerrado no tendr puntos de conexin con apertura de nodos y puede tener uno o ms grados de
libertad (GDL). Un mecanismo abierto con ms de un eslabn tendr siempre ms de un grado de
libertad, y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo comn de un
mecanismo abierto es un robot industrial. [3]
mecanismos se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor; siendo el eslabn 2
una rueda.
La cuarta y ltima inversin de la cadena corredora-manivela tiene al pistn, el eslabn 4 estacionario.
Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90 en el mismo sentido del movimiento
de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para
jardn. Se observara en esta figura 1.4d que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est
tambin invertido; es decir se han invertido los elementos interiory exterior del par.
Figura 1.4 Cuatro inversiones del mecanismo de corredera y manivela; a) traslacin de la corredera,
b) la corredera tiene movimiento complejo (general en el plano), c) la corredera gira y d) la corredera
es estacionaria. [4]
LEY DE GRASHOF.
Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que
se impulsara con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin
completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no seran
tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una
prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las
longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes
de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos
elementos. Esto se ilustra en la figura 6, en donde el eslabn ms largo tiene la longitud l, la del ms
corto es s y los otros dos tienen las longitudes p y q. siguiendo esta notacin , la ley de Grashof
especifica que uno de los eslabones , en particular el mas pequeo, girar continuamente en relacin
con los tres slo cuando:
s+lp+q
Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin con
otro.
Conviene hacer notar el hecho en que nada en la ley de Grashof especifica el orden en que los
eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En
consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro se crea conveniente. Cuando se hace
esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1.5. Las
cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin
completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin
del eslabn s en relacin con el fijo.
Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura 1.5a y 1.5b, se obtiene que
lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la
manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos
lmites, es el oscilador.
El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela; se obtiene
seleccionado al eslabn mas corto s como el de referencia. Esta inversin que se muestra en la figura
1.5c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen
adecuadamente como manivelas y, por lo comn el mas corto de los dos se usa como entrada.
Aunque se trata de un mecanismo muy comn, es un problema muy interesante el intentar construir un
modelo prctico que pueda operar un ciclo completo.
Si se fija el eslabn opuesto a s; se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador
que aparece en la figura 1.5d. Se observara que aunque el eslabn s es capaz de realizar una revolucin
completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre
lmites y son, por lo tanto, osciladores.
En cada una de las inversiones, el eslabn ms corto s es adyacente al ms largo l. No obstante, se
tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn mas largo l esta
opuesto al ms corto.
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Figura 1.6 Algunas formas del caso especial de eslabonamientos de Grashof. [3]
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Es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar
independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.
En el inicio de un proceso de diseo suele disponerse de alguna definicin general del movimiento de
salida deseado. El nmero de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado.
Aqu el costo es la principal restriccin. Cada entrada requerida necesitara de algn tipo de actuador,
ya sea un operador humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro neumtico o de otro
dispositivo de conversin de energa, estos dispositivos de entradas mltiples debern coordinar sus
acciones por medio de un controlador, que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. Ahora
este control se suele proporcionar mediante una computadora, pero tambin puede estar programado
mecnicamente dentro del diseo del mecanismo. No se requiere que el mecanismo tenga solo un
GDL, aunque a menudo esto es deseable para simplificar. Algunas maquinas tienen muchos GDL. Por
ejemplo, considere el nmero de palancas de control o cilindros actuadores que se encuentran en una
excavadora o en una gra.
Para determinar GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de eslabones y
juntas, as como las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamblaje de eslabones pueden
predecirse a partir de una investigacin de la condicin de Gruebler.
Un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente un sistema de n eslabones no
conectados en el mismo plano tendr 3n GDL, como se muestra en la figura 1.7a, en la que dos
eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Cuando estos dos eslabones estn conectados por
una junta completa, como se muestra en la figura 1.7b, y 1 y y2 se combinan como y, x 1 y x2 se
combinan como x. esto elimina dos GDL y deja cuatro en la figura 1.7c, la semijunta elimina solo un
GDL del sistema debido a tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una
semijunta; con un total de 5 GDL. Adems, cuando un eslabn cualquiera se fija o sujeta al marco de
referencia; sus tres GDL se eliminaran. Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler: [3]
M = 3(n-1)-2f1
El valor de f1 en la ecuacin anterior refleja el valor de todas las juntas en el mecanismo. Es
decir, las semijuntas (contacto de rodamiento con deslizamiento) cuentan como 1/2 debido a que
slo eliminan un GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach para la
ecuacin de Gruebler en esta forma: [3]
M = 3(n-1)-2f1- 1f2
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b.- Rotacin con respecto a un eje fijo.- Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, todas
las partculas, excepto las que se encuentran en el eje de rotacin, se mueven en trayectorias circulares.
c.- Movimiento general en el plano.- Cuando un cuerpo rgido esta sujeto al movimiento general en el
plano se presenta una combinacin de traslacin y rotacin, la traslacin se da dentro del plano de
referencia y la rotacin se presenta con respecto al eje perpendicular a dicho plano.
Las partes en movimiento del mecanismo del cigeal que aparecen en la figura 1.8, ejemplifican los
tres movimientos anteriores en el plano.
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EJEMPLOS UNIDAD I
EJEMPLO E1.1 Determine los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura E1:
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Solucin b). El resorte puede ser reemplazado por dos eslabones binarios y la junta de
horquilla o junta de pasador en ranura (contacto de rodamiento con deslizamiento) ha sido
reemplazada por un pasador y una corredera.
n = 10 eslabones
f1 = 12 pares inferiores
f2 = 0 contacto de rodamiento deslizamiento
GDL = 3 (10-1)-2(12)+ 1(0) = +3
EJEMPLO E1.2 Determine los grados de libertad del mecanismo de 5 barras mostrado en la figura
E2:
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n = 4 eslabones
f1 = 4 pares con 1 GDL
f2 = 0 pares con 2 GDL
GDL = 3(4-1) -2(4) -1(0) = +1
Por los tanto, es un eslabonamiento normal
EJEMPLO E1.5 En la figura E1.5 se muestra el mecanismo de un camin de volteo. Verifique los
grados de libertad con la ecuacin de Gruebler y mencione el tipo de movimiento de cada eslabn.
Solucin:
n = 6 eslabones
f1 = 7 pares con 1 GDL
f2 = 0 pares con 2 GDL
GDL = 3(6-1) -2(7) -1(0) = +1
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Solucin:
n = 12 eslabones
f1 = 15 pares con 1 GDL
f2 = 0 pares con 2 GDL
GDL = 3(12-1) -2(15 -1(0) = +3
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