1

MTODO DO LUGAR DAS RAZES

Introduo
Os plos do sistema em malha fechada determinam as caractersticas
da resposta do sistema em malha fechada

O Lugar Geomtrico das Razes- Definio

O Lugar Geomtrico das Razes (L.G.R.) o conjunto dos pontos no
plano complexo que correspondem aos plos do sistema em malha
fechada.

O Mtodo do Lugar das Razes (M.L.R.) uma tcnica grfica que

permite visualizar de que forma os plos de um sistema em malha
fechada variam quando se altera o valor de um parmetro especfico (o
ganho, em geral).

Exemplo: LGR em termos de k para o sistema :

R(s) +
-

1
s s 2

A Funo de Transferncia em malha fechada dada por:

C(s)

C ( s)
k

R( s ) s 2 2 s k

e, os plos do sistema em malha so

s1,2 1

1 k

L.G.R.

associado

este

sistema

Im
j1

k=2

Re
-2
k=0

-1

k=0

k=1
k=2

-j1

seguinte:

Traado do L.G.R.- Consideraes gerais

1) Condio geomtrica para um dado ponto do plano complexo
pertencer ao L.G.R..

R(s) +
-

G(s)
H(s)

C(s)

A Funo de Transferncia em malha fechada dada por:

C s
R s

G s

1 G s H s

e, os plos do sistema em malha so as razes da equao:

1 G s H s 0
ou seja, o L.G.R. definido como sendo o conjunto dos pontos s do
plano complexo que satisfazem a condio:
G s H s 1 j 0

A equao desdobra-se em uma condio de fase:

G s H s

180 o i 360o

i 0,1,2,

e uma condio de mdulo (ou de ganho):

G s H s 1

Consideremos o caso geral em que:

G s H s

k s z1 s z2 s zm

s p1 s p2 s pn

A condio de fase pode ser escrita como:

/s z /sz
1

s zm

/s p

/ s pn 180o i 360o

ou
1 2 m 1 2 n 180o i 360o

i 0,1,2,

O L.G.R. definido como sendo o conjunto dos pontos s do plano

complexo que satisfazem esta condio. (condio geomtrica).

10

11

A condio de ganho permite determinar o valor de k associado a este

ponto s em particular, pois:
G s H s k

s z1 s z2 s zm
s p1 s p2 s pn

e, portanto:
k

s p1 s p2 s pn
s z1 s z2 s zm

a condio de fase permite, em tese, traar o L.G.R. e a condio de

ganho, parametriz-lo em termos do ganho k.

Regras para o Traado do L.G.R.

regras que permitam simplificar e sistematizar o traado do L.G.R.

12

Pontos de Incio e Trmino do L.G.R.

O passo preliminar para se construir o L.G.R. consiste em marcar os
plos e zeros de malha aberta no plano complexo. Utilizam-se para isso
os smbolos "x" e "o", respectivamente.
* O ganho k foi suposto positivo:

0 k

o L.G.R. tem incio (k=0) nos plos de malha aberta.

Pois os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica:
s p1 s p2 s pn k s z1 s z2 s zm

13

quando

, o L.G.R. tende aos zeros de malha aberta

pois pela condio de mdulo

s z1 s z2 s zm
s p1 s p2 s pn

Obs: Em geral, h
k (assntotas).

1
k

nm

ramos que tendem para zeros no infinito quando

Simetria do L.G.R.
Como o polinmio caracterstico tem coeficientes reais, suas razes
podem ser de dois tipos apenas:
razes reais;
pares de razes complexas conjugadas.
Sendo assim, o L.G.R. simtrico em relao ao eixo real do plano
complexo.

14

L.G.R. Sobre o Eixo Real

Para que o referido ponto s do eixo real pertena ao L.G.R., o nmero
total de plos e zeros reais de malha aberta direita de s deve ser
mpar.

15

Im
Re

L.G.R. Sobre o Eixo Real_explicao

O par de plos complexos conjugados no contribui para a condio de
fase (na figura 360 ).
o

16

p1

Im

Re

p2

L.G.R. Sobre o Eixo Real_explicao

Possveis contribuies para a condio de fase para um ponto sobre o
eixo real so:

17

para cada zero real de malha aberta zi direita de s;

180 para cada plo real de malha aberta p direita de s;
i
0
para cada zero real zi ou plo real pi de malha aberta
esquerda de s;
i 180 o
o

Assntotas
apenas no caso em que

nm

Para um ponto s suficientemente afastado da origem do plano complexo

so praticamente iguais os ngulos e , isto :
i

18

i j

1 i m,1

j n

onde o ngulo da assntota com o eixo real.

A condio para que o ponto s pertena ao L.G.R. reduz-se ento a:

m n 180 o i 360o

i 0,1,2 ,

180o
i

360o
nm nm

i 0,1,2 ,

ou, equivalentemente:

19

O ponto de cruzamento das assntotas sobre o eixo real dado por:

n

s0

pi zi
i 1

i 1

nm

Pontos de Partida e de Chegada Sobre o Eixo Real

Se houver dois plos de malha aberta adjacentes sobre o eixo real e se o
segmento entre eles for parte do L.G.R., ento existir pelo menos um
ponto de partida nesse segmento.
De maneira anloga, se houver dois zeros adjacentes sobre o eixo real e
se o segmento entre eles fizer parte do L.G.R., ento haver pelo menos
um ponto de chegada pertencente a esse segmento. Esta regra se aplica
tambm ao caso em que um dos zeros infinito.

20

Se o segmento entre um plo e um zero reais pertencer ao L.G.R., ento

o nmero de pontos de partida sobre o segmento igualar o nmero de
chegadas, incluindo-se a o caso em que tal nmero nulo.
.Exemplo:

21

Im
Re

z2

z1

p2

p1

Outras Regras
Finalidade das regras de construo do L.G.R. vistas at aqui:

22

esboar o diagrama com relativa rapidez.(estrutura do controlador )

Finalidade das regras a a seguir:
detalhar com preciso alguns pontos do L.G.R.
Escolha dos valores numricos dos parmetros do compensador
(recursos computacionais diminuiram a importncia original).
O1)Determinao dos pontos de partida e chegada sobre o eixo real:
Definindo os polinmios:
A s s p1 s p2 s pn
B s s z1 s z2 s zm

a equao caracterstica pode ser escrita como:

A s k B s 0

A s
B s

23

k cresce, os plos de malha fechada se distanciam de p1 e p2

k = k*, os plos coincidem
se continuarmos aumentando k alm de k*, os plos se tornaro
complexos conjugados
k assume o valor mximo sobre o eixo real em k*
Possveis candidatos a soluo do problema so as solues s* tais que:
dk
0
ds

dA s
dB s
B s A s
0
ds
ds

As *
k* 0
Bs *

24

Determinao dos ngulos de partida de plo ou chegada a zero:

O ngulo de partida de plo determina a direo segundo o qual o LR
deixa um plo complexo.

25

A direo de partida pode serdeterminada adicionando-se os ngulos os

ngulos dos vetores que vo de todos os zeros e subtraindo-se os ngulos
dos vetores que vo de todos os plos e subtraindo-se .1800

Im

p1

1
z1

p3

2
p2 = p1 *
1

j 1

j 2

180i 360

Re

26

A mesma argumentao se aplica determinao dos ngulos de

chegada em zeros.

27

Exemplo (o ngulo de partida do plo duplo na origem)

1) a contribuio angular do plo p3
Im

Re
p

=p

para a condio de fase nas vizinhanas da origem :

3 p1 p3 0

2) Para pontos s numa vizinhana suficientemente pequena da origem:

28

1 2 s p1

devem ser tais que a condio de fase se verifique:

2 1 0 180i 360

( i = 0, 1, 2 ... )

e, portanto:
( i = 0, 1, 2 ... )
o que fornece duas solues em primeira determinao:
90 e 270
1 90i 180

Determinao dos pontos de cruzamento com o eixo imaginrio:

Modo 1) utilizando o Critrio de Routh, obtm-se os valores do ganho k
correspondentes a cruzamentos do eixo imaginrio (tanto no sentido

29

S.P.E.S.P.D., quanto no sentido S.P.D.S.P.E.), igualando-se a zero os

elementos da primeira coluna que so funo de k.
Modo 2) considerar k como incgnita e substituir s = j na equao
caracterstica. Igualando as partes real e imaginria a zero, obtm-se
duas equaes que, em tese, permitem determinar k e .

Exemplo (cruzamento com o eixo imaginrio): Seja o sistema tal que

G s H s

cuja equao caracterstica :

s 3 8s 2 32 s k 0

k
s 8s 2 32 s
3

s3
1
s2 8
s1 32-k/8

32
k
0

s0

30

Pelo Critrio de Routh e obtemos k = 256 como sendo o valor de k

correspondente ocorrncia de cruzamento do eixo imaginrio.
O segundo procedimento apresentado conduz diretamente a:
8

k j 3 32 0

que tem como nica soluo de interesse:

32

k 256

31

Exemplos de Aplicao

32

Exemplo 1: Seja o sistema

R(s) +

1
s2

C(s)

1. Pontos de incio e tmino do L.G.R: o L.G.R. parte da origem do

plano complexo (plo duplo);
2. L.G.R. sobre o eixo real: no h;
3. Assntotas: neste caso, m = 0 e n = 2, e existem duas assntotas cujos
ngulos so: 90 e 270
as assntotas coincidem com os semi-eixos imaginrios positivo e
negativo, respectivamente.
1

33

4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: no h, pois no

existe parte do L.G.R. sobre o eixo real no caso presente.
5. ngulo de partida: os ngulos de partida so
contribuio do zero para a condio de fase nula).

90

(j que a

6. Esboo do L.G.R.: o L.G.R. coincide com o eixo imaginrio. O

sistema resulta marginalmente estvel para qualquer k > 0.

34

Im

Re

35

Exemplo 2: Consideremos agora o sistema

R(s) +

k (s+1)

C(s)

1
s2

1. Pontos de incio e tmino do L.G.R 2. L.G.R. sobre o eixo real

Im

Im

Re

Re

-1

-1

36

3. Assntotas: como m = 1 e n = 2, existe apenas uma assntota, cujo

ngulo
180i 360

Neste caso, a assntota coincide com a parte do semi-eixo real negativo

situada esquerda do ponto -1.
4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real: como o L.G.R.
simtrico em relao ao eixo e como ele se inicia nos plos e termina
nos zeros, conclumos que existe um ponto de chegada do L.G.R. sobre
o eixo real (podemos imaginar que existe um zero em ).
Para obter os pontos de partida e chegada, escrevemos:
A s s 2
B s s 1

Da:
dA s
dB s
B s A s
2 s s 1 s 2 s s 2 0
ds
ds

37

Portanto o ponto de chegada sobre o eixo real se localiza em:

s 2

5. ngulo de partida: neste caso, o ngulo de partida

90

Im
Re

-2

-1

6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginrio: o polinmio

caracterstico em malha fechada :
s 2 ks k 0

A Tabela de Routh.

38

s2 1
s1 k
s0 k

Como k > 0, podemos concluir que o sistema em malha fechada ser

sempre estvel. Portanto, no haver cruzamento do eixo imaginrio.
7. Esboo do L.G.R.: o L.G.R. aps aplicar a condio de fase a alguns
pontos do plano s.

39

Im
Re

-2

-1

Comparando este diagrama com o do Exemplo 1: a presena do zero

produziu uma "atrao" do L.G.R. para prximo do ponto -1.

40

Exemplo 3: Seja agora o sistema indicado na figura ao lado. Podemos

imaginar que o projetista, no Exemplo 2, tenha deixado de incluir no
modelo o plo em s = -4.

R(s) +
-

k (s+1)

1. Pontos de incio e tmino do L.G.R

1
s2 s 4

C(s)

41

Im
Re

-4

-1

2. L.G.R. sobre o eixo real

Im
Re

-4

-1

3. Assntotas: neste caso, n = 3 e m = 1, portanto h duas assntotas,

cujos ngulos so:

42

e 270
O ponto de interseco das assntotas com o eixo real tem abscissa dada
por:
1 90

s0

0 0 4 1
31

15
.

Im
Re

-4

-1

4. Pontos de partida e de chegada sobre o eixo real:

43

Im
Re

-4

-1

5. ngulo de partida: os ngulos de partida dos plos na origem so

90 , j que as demais contribuies para a condio de fase nesse ponto
so nulas.
6. Pontos de cruzamento com o eixo imaginrio: o polinmio
caracterstico em malha fechada :
s3 4 s2 ks k 0

s3 1 k
s2 4 k
s1 3k / 4
s0 k

44

Pela Tabela de Routh, como k > 0, conclumos que o sistema ser

sempre estvel. Ou seja, no haver cruzamento entre o L.G.R. e o eixo
imaginrio.
7. Esboo do L.G.R.: aplicando a condio de fase a alguns pontos do
plano s e utilizando as consideraes feitas at este ponto, podemos
esboar o L.G.R. (figura abaixo).

45

Im

Re

-4

-1

Comparando este diagrama com aquele obtido no Exemplo 2, notamos

que a presena do plo adicional em s = -4 teve, dentre outros, o efeito
de "repelir" o L.G.R. para longe de si.
Alm disso, neste exemplo, a presena do referido plo fez com que se
alterasse qualitativamente o comportamento do L.G.R. para valores
elevados de ganho: enquanto no Exemplo 2 o sistema se tornava

46

superamortecido (par de plos reais) para ganhos altos, neste caso, o

sistema se torna oscilatrio (par de plos complexos conjugados).

Exemplo: considere o sistema da figura.

R(s) +
-

s 1
s s 2 s 3

C(s)

47

Em malha aberta, este sistema tem

um zero (m=1) em z1= -1 e
trs plos (n=3) em p1= 0, p2= -2 e p3= -3.
H, portanto, um excesso de n m 2 plos sobre zeros e o L.G.R. contm
duas assntotas. Seus ngulos so dados por:

180o
i

360o
nm nm

i 90o i 180o

i 0,1,2 ,
i 01,

isto :
0 90o
1 90o 180o 90o

O ponto de cruzamento das assntotas dado por:

s0

0 2 3 1 4 2
31

48

Verifique, por fim, que as demais regras j discutidas so obedecidas

pelo diagrama apresentado.

49

Lista de

Im

Re

-3

-2

-1

50

exerccios
B.6.1 a B.6.12, B.6.15 e B.6.16