Compensadores mediante Matlab:

Vamos a estudiar los compensadores mediante dos mtodos:

Metdo del lugar geomtrico de las races

Respuesta en frecuencia

A. Mtodo del lugar geomtrico de las races:

La funcin de transferencia tpica de un compensador por adelanto de fase:

Zo=zero
Po=polo
Zo < Po
Los valores para este sistema, zero (Zo) es 0.9 y el polo(Zo) es 20.
Introducimos estas funciones de Matlab conv y cloop que determinan la funcin de
transferencia en lazo cerrado de un compensador de adelanto de fase.
En Matlab el compensador de adelanto de fase mediante el mtodo se las races se
implementa entrando la funcin de transferencia mediante esta forma:
numlead=kc*[1 z];
denlead=[1 p];

Y utilizamos la funcin conv para implementar la funcin del compensador con el

numerador y denominador de la planta.
newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);

Utilizamos tambin la funcin rlocus(sys) para obtener grficamente el lugar

geomtrico de las races, tambin utilizamos la funcin sgrid(z,wn)para visualizar una
rejilla de lineas de frecuencia
Ver ejemplo en Matlab
B. Compensador de adelanto de fase mediante respuesta en frecuencia:

La funcin de transferencia tpica de un compensador de adelanto de fase:

Primero debemos definir los valores alead, Tlead y Klead. A travs de esta ecuacin
podemos encontrar el valor de alead.

Nosotros para nuestro sistema definiremos estos valores alead = 200, Tlead = 0.0025, y
Klead = 0.05

En Matlab el compensador de adelanto de fase la respuesta en frecuencia se implementa

entrando la funcin de transferencia mediante esta forma:
numlead=[aT 1];
denlead=[T 1];

Y utilizamos la funcin conv para implementar la funcin del compensador con el

numerador y denominador de la planta.
newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);

Utilizamos la funcin bode(sys)para obtener el grfico de la salida del sistema, es decir la

magnitud y la fase resultante en funcin de la frecuencia
Ver ejemplo en Matlab
C. Compensador de atraso de fase mediante respuesta en frecuencia:
La funcin de transferencia tpica de un compensador de atraso de fase:

Nosotros para nuestro sistema definiremos estos valores alead 0.1, Tlead = 20, y Klead =
1.5

En Matlab el compensador de atraso de fase la respuesta en frecuencia se implementa

entrando la funcin de transferencia mediante esta forma:
numlead=[a*T 1];
denlead=a*[T 1];

Y utilizamos la funcin conv para implementar la funcin del compensador con el

numerador y denominador de la planta.
newnum=conv(num,numlead);
newden=conv(den,denlead);

Utilizamos la funcin bode(sys)para obtener el grfico de la salida del sistema, es decir la

magnitud y la fase resultante en funcin de la frecuencia
Ver ejemplo en Matlab
D. Compendador de atraso de fase mediante Simulink:
En este ejemplo se modela un motor, y luego se implementa un compensador de atraso de
fase. En los dos casos se realiza el estudio modelandolo a travs de Simulink obteniendo la
respuesta d salida del sistema.