Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

ROBOTICA Y SUS APLICACIONES

Guiovanny Surez Rivera

Primera Edicin
2010

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

ROBOTICA Y SUS APLICACIONES

PRIMERA EDICIN

MEDELLN, 2010.

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

RESEA HISTRICA
En la antigedad, el hombre creaba artefactos capaces de realizar tareas diarias y comunes para
los hombres, que le facilitaron las labores cotidianas, entre estos artefactos podemos mencionar:

La rueda, utilizada como medio de transporte o como herramienta.

Fig. 1 Rueda fabricada en piedra

Los engranajes, utilizados en diversas aplicaciones como por ejemplo en la fabricacin de
relojes y cajas musicales.

Fig. 2 Relojes y cajas musicales siglos XVII y XVIII

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La catapulta, como arma de guerra en el Imperio Romano.

Fig. 3 Catapulta Romana

El molino, como moledor de granos.

Fig. 4 Molino de agua

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Tteres, que solo realizaban movimientos repetitivos y servan para divertir a los reyes
o grandes gobernantes.

Fig. 5 Autmata de Jaquet - Droz

En el ao 85 D.C. en Grecia se crean los autmatas, siendo los ms representativos la fuente de
pjaros cantores de Hern de Alejandra.

Fig. 6 Fuente de Pjaros Cantores de Hern de Alejandra

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En la edad media se crea el gallo de Estranburgo en 1352.

Fig. 7 Gallo de Estranburgo

En la edad del renacimiento, se cuenta con el Len Mecnico de Leonardo Davinci en 1499.

Fig. 8 Len Mecnico de Leonardo Davinci

El len original no pudo ser recuperado, pero el maestro Renato Boaretto ha recreado el animal
mecnico gracias a descripciones escritas en la poca y a dibujos de los mecanismos que se han
conservado.

Otro de los grandes inventos de este gran ingeniero de la poca del Renacimiento, fue el Robot
Davinciano. Este autmata es capaz de mover cuello y brazos con suficiente soltura como para
resultar indistinguible de un humano con armadura. La idea de Leonardo era crear un ejrcito de
soldados robots.

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Fig. 9 Robot Davinciano

En los siglos XVIII y XIX, aparecen los muecos flautistas de Jacques Vaucanson, as como el
pato de Vaucanson en 1738.

Fig. 10 Pato de Vaucanson

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En 1770 se crea el escriba, organista, dibujante de Jaquet Droz.

Fig. 11 Escribas de Jaquet Droz

En 1921 es usada por primera vez la palabra Checa Robot, por el escritor checo Karel Capek en
uno de sus libros Rossum`s Universal Robot, el cual fue llevado al teatro.

Fig.12 Obra literaria Rossum`s Universal Robot

Aos mas tarde esta palabra fue retomada por diversos escritores de ciencia ficcin, entre los que
ms se destaco fue Isaac Asimov, quien se dio a la tarea de difundir en sus obras esta palabra.
Una de sus obras ms representativas fue Robot AL76 Goes Astray y Runaroud en las que
utiliz la palabra robot y robtica; y con ello contribuyo a la divulgacin y difusin de la
robtica, logrando despertar el inters por esta nueva disciplina por parte de las industrias y los
investigadores. En su ltima obra, en 1945, formulo las 3 leyes de la robtica:

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Fig. 13 Escritor Isaac Asimov y su obra literaria ms conocida I, Robot

1. Un robot no puede daar a un ser humano o, por inaccin, permitir que un ser humano
resulte daado.
2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales
ordenes entre en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta proteccin no entre en
conflicto con la primera y segunda ley.
Adicional a estas leyes se enunci una cuarta Ley, conocida como la ley cero, la cual dice:
Un robot no puede lastimar a la humanidad o por falta de accin, permitir que la humanidad
sufra dao. Siendo esta una ley mas general que la primera ley.
Ya con el apogeo industrial y la necesidad de encontrar soluciones rpidas y efectivas a los
problemas de manufactura, se inicia con la era de la robotizacin industrial.

En el ao 1948 surgen los primeros robots industriales tele manipuladores de Goertz, fabricados
por la empresa Argonne Nacional Laboratory.

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Fig. 14 Ray Goertz operando el primer Robot Telemanipulado

Para 1958 Generic Electric desarrolla un robot para el traslado de piezas peligrosas, conocido
como el Handy Man de Mosher, pero 2 aos antes se haba creado el primer robot industrial
para desplazamiento de piezas del tipo manipulador, de la empresa Devol-Engel-Berger fundan
Unimation.

Fig. 15 Primer Robot Industrial y su creador George Devol

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Debido a esta acelerada difusin de la robtica industrial, surgieron varias asociaciones de

robtica, siendo las ms representativas las siguientes:
JIRA: Asociacin Japonesa de Robots Industriales (1972)
RIA: Asociacin Americana de Robtica Industrial (1974)

En 1973 aparece en el mercado el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, bautizado
como el IRB6 ASEA.

Fig. 16 Robot IRB 6 ASEA

En 1982 es fabricado por el profesor Makino de la universidad Yamanashi de Japn, el robot
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot ARM).

Fig. 17 Robot SCARA

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Fig. 18 Hiroshi Makino, Inventor robot SCARA

Para la era contempornea, en 1995 ya se contaba con 600.000 robots de diferentes tipos, unos
para tareas industriales y no industriales (de servicio) aplicables estos ltimos en la medicina, el
espacio, la construccin, la minera, entre otras. As mismo se innov en los robots Tele
manipuladores con el avance en la electrnica, utilizando medios inalmbricos y la telemtica, as
como tambin la realidad virtual.

Fig.19 Primer Robot enfermero. Desarrollo del centro RIKEN

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Fig. 20 Robotnaut 2. Desarrollo de NASA

Fig. 21 Robot Teleoperado para Demoliciones

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Fig. 22 Robots Industriales en ensamble Automotriz

Surge una nueva gama de robots que simulan la apariencia humana como lo son los androides y
la animal, estos ltimos conocidos como zoomrficos, ambos muy utilizados para fines
comerciales y de entretenimiento.

Fig. 23 Animatronics Tiranosaurio

Fig. 24 Alvaro Villa. Colombiano

Constructor de Animatronics

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A partir del ao 2000 surgen nuevos adelantos en la fsica del estado slido, y a partir de ella se
crean unas nuevas criaturas robticas llamadas Nanobots, utilizados para fines mdicos.

Fig. 25 Simulacin de nanobot

Fig. 26 Nanobot tipo insecto

Surge una nueva y mejorada lnea de androides a travs de la empresa Honda, con la creacin del
Androide ASIMO, as como implementacin de nuevos algoritmos de la inteligencia Artificial en
robots que simulan los comportamientos de los seres humanos, y que pueden aprender.

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Fig. 27 ASIMOV en Robocup

Todo este acelerado auge de la robtica condujo a una clasificacin estndar internacional de la
robtica, por parte de las asociaciones de la robtica en el mundo, dando cada uno de ellos una
definicin de robot y su correspondiente clasificacin.

Fig. 28 Robocup 2010. Singapure

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Fig. 29 Matrimonio con robots en el futuro

Las fantasas que fueron parte de pelculas como Blade Runer o el hombre Bicentenario podran
convertirse en realidad en el ao 2050, segn pronstico de un Cientfico Ingls. Segn David
Levy, investigador de Inteligencia Artificial, consider que para esa fecha existirn androides
idnticos a los humanos, capaces de moverse, hablar y hasta excitarse, incluso pronostic que la
humanidad asistir a matrimonios de humanos con robots, algo que al principio puede ser bizarro.

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ROBOT

Definiciones generales
Su definicin no es nica y a veces resulta contradictoria, ya que de ella se tienen diferentes
definiciones generales y especficas. Entre ellas tenemos:
Ingenio mecnico, controlado electrnicamente, capaz de moverse y de ejecutar de
forma automtica acciones diversas, siguiendo un programa establecido.
Maquina controlada por computadora y programada para moverse, manipular objetos y
realizar trabajos a la vez que interaccionan con su entorno.
Definiciones especficas

JIRA: Maquina capaz de realizar movimientos verstiles, parecidos a los de nuestras

extremidades superiores, con cierta capacidad sensorial, de reconocimiento y capaces de
controlar su comportamiento.
RIA: Manipulador multifuncional y reprogramable, diseado para mover cargas, materiales,
piezas, herramientas y dispositivos especiales, segn variadas trayectorias, programados para
realizar diferentes tareas.
OSI: Maquina formada por un mecanismo que posee varios grados de libertad; a menudo da la
apariencia de uno o ms brazos que terminan en una mueca, una pieza de trabajo o un
dispositivo de inspeccin. Posee una unidad de control con memoria y en algunos casos sensores
y dispositivos de adaptacin para extraer informacin de su medio ambiente. Estas mquinas de
propsitos mltiples se disean para llevar a cabo funciones repetitivas fcilmente modificables.

De lo anterior podemos decir que la ROBTICA, es un conjunto de disciplinas que convergen

a un objetivo: cumplir las aspiraciones de suministrar al hombre de un mecanismo que lo
libere de actividades tediosas y/o peligrosas y que est a su servicio con un grado de autonoma
y dependencia

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Veamos entonces cuales serian algunas de esas disciplinas convergentes:

Informtica

Mecnica

Diseo

Electrnica

Psicologa

Religin

Medicina

Inteligencia
Artificial

Filosofa

Mecatrnica

Teora
Control

Leyes

RNS, Fuzzy
SES

ROBTICA

Fig. 30 Disciplinas convergentes en la Robtica

1. CLASIFICACIN GENERAL DE LOS ROBOTS

Robots Manipuladores
Estos a su vez pueden ser:
Robots de servicio o de intervencin: son dispositivos electromecnicos mviles o
estacionarios, dotados de uno o varios brazos mecnicos, controlados por ordenador o
que realizan tareas de servicio, se conocen tambin como robots no industriales. Dentro
de esta categora estn los robots utilizados como ayuda a discapacitados (silla
robotizada, robot enfermero), robots de laboratorio (inspeccin, traslado de muestras
biolgicas o qumicas), los robots didcticos, robots utilizados en operaciones de alto
riesgo (desactivacin de explosivos, traslado de material radioactivo) y los robots de
exploracin submarina, entre otros. La justificacin de su uso se fundamenta en razones

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de ndole social, quedando las razones de tipo econmico relegadas a un segundo

plano.
Robots industriales: estos se clasifican con base en diferentes criterios, entre ellos est
la clasificacin de la AFRI (Asociacin Francesa de Robtica Industrial) y de la IFR
(Federacin Internacional de Robtica). La justificacin de su uso se fundamenta en
razones de ndole productivos, quedando las razones de tipo econmico en un primer
plano. Estos a su vez se clasifican en Tipos, Generaciones y Clases.
Segn la Asociacin Francesa de Robtica Industrial - AFRI:
Tipo A: manipuladores con control manual o telemando.
Tipo B: manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC, accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C: robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de
stos.

Segn la International Federation of Robotics, IFR:

Primera Generacin: repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta
las posibles alteraciones de su entorno.
Segunda Generacin: adquiere informacin limitada de su entorno y acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
Tercera Generacin: su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
natural. Posee capacidad para planificacin automtica de tareas.
De acuerdo a sus funciones:
Clase 1: coger y dejar.
Clase 2: seguir trayectoria.
Clase 3: montaje de detalles.

Haciendo un paralelo entre estas dos clasificaciones se obtiene:

Primera Generacin Tipo C Clase 2
Segunda Generacin Tipo D
Tercera Generacin Tipo B

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De acuerdo al aprendizaje:
Robots manuales: el movimiento de sus elementos es controlado por el hombre.
Robots autnomos de secuencia fija: permiten gobernar el movimiento de sus
elementos en forma autnoma, pero no es posible alterar sus operaciones o secuencias
de operacin.
Robots autnomos de secuencia variable: a diferencia del anterior, es posible alterar
algunas de las caractersticas de los ciclos de trabajo.
Robots Programables: Pueden ser programados mediante programas especficos o
mediante un proceso de aprendizaje en el cual un operador ensea inicialmente una
secuencia de movimientos, el sistema los memoriza y se limita a repetirlo
indefinidamente.
Robots Inteligentes: son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales
controlados por computador, capaces de relacionarse con su entorno y reaccionan ante
sus modificaciones, para ello requiere del concurso de sus sistemas de anlisis y control,
de sensores adecuados, de control de esfuerzos, de seguimiento de trayectorias, de
reconocimiento de imgenes etc.

De acuerdo al Control de su Trayectoria:

Control de trayectoria Punto a Punto: con ste el robot es programado para realizar
una pausa en cada punto, para planear el prximo paso en una trayectoria
predeterminada. Este tipo de control ofrece mayor precisin en trminos de
repetibilidad.
Control de trayectoria Continua: el resultado de este tipo de control es un
movimiento ms suave a lo largo de la trayectoria definida, pero se disminuye la
mxima velocidad posible en los recorridos.

De acuerdo a sus sistemas coordenados:

Esta clasificacin depende de los eslabones que corresponden a los cuerpos rgidos que
conforman el manipulador y de las articulaciones que son aquellas partes del manipulador
que permiten el movimiento de los eslabones que lo conforman. Estas articulaciones pueden
ser de diferentes tipos en la robtica:

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Prismticas (Deslizantes), identificadas con la letra P o D.

Fig. 31 Articulacin Prismtica o Deslizante

De revolucin (de revoluta, rotativas), identificadas con la letra R.

Fig. 32 Articulacin Rotacional o de Revolucin

Existen otros tipos de articulaciones menos comunes en la robtica de manipuladores como
son:

Fig. 33 Otros tipos de articulaciones

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Par helicoidal o de tornillo. Aqu son posibles un movimiento de rotacin y otro de

traslacin, que estn relacionados entre s por el paso de la rosca. En consecuencia, aunque
el movimiento relativo queda definido por dos parmetros, slo tienen un grado de libertad.
Par cilndrico. Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro de traslacin, son
independientes uno del otro, por lo que tiene dos grados de libertad.
Par plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de libertad, que
corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.
Par esfrico. Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la rotacin alrededor de cada
uno de los tres ejes coordenados, por lo que tienen tres grados de libertad. Es ms utilizada
en robots humanoides y zoomrficos.

El empleo de estas diferentes combinaciones de articulaciones en un brazo robot implica

diferentes tipos de configuraciones a saber:
1- CARTESIANA

Volumen de Trabajo Terico = L3

Fig. 34 Robot Cartesiano

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Tiene tres ejes perpendiculares, por lo que posee 3 movimientos lineales prismticos, por lo
que su configuracin es PPP o 3P. Genera una figura tipo prisma al combinarse sus tres
movimientos, por lo que su volumen de trabajo es regular. Como desventaja tiene que
requiere de un espacio muy grande para trabajar y un gran porcentaje de este espacio no est
incluido dentro de su volumen de trabajo, es decir, no es posible acceder a todo este espacio
con el efector final del robot.

2- CILINDRICA

Fig. 35 Robot Cilndrico

Volumen de Trabajo Terico = 9L3
Tiene 2 ejes prismticos ortogonales entre s, montados sobre una base giratoria. Esta
configuracin se conoce como RPP o R2P, su volumen o entorno de trabajo generado
corresponde a una porcin de cilindro si su giro de la base es <360

Vista superior

Vista lateral

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3- POLAR ESFRICA

Fig. 36 Robot Esfrico

Volumen de Trabajo Terico= 29L3
Tiene 2 ejes rotacionales y 1 prismtico. Esta configuracin se conoce como RRP o 2RP. El
alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se
retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con 2 ejes rotacionales
independientes. Como desventaja presenta grandes vacos en su volumen de trabajo.

4- ROBOT DE BRAZO ARTICULADO, ANTROPOMRFICO ANGULAR.

Fig. 37 Robot Antropomrfico

Volumen de Trabajo Terico = 33L3

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Dotado de articulaciones rotacionales. Se le denomina antropomrfico por ser el que ms se

asemeja al brazo humano. Presenta algunos vacos en su volumen de trabajo, son los que tienen
mejores caractersticas de acceso con el efector final a la mayora de los puntos comprendidos en
su universo de trabajo. Por ser todas sus articulaciones de rotacin, presenta mayores
inconvenientes en la compensacin de cargos e inercias de rotacin, por lo que a medida que se
aumenta la longitud del brazo, los errores de posicionamiento tienden tambin a aumentar,
adems como los actuadores se ubican en las articulaciones, se requiere mayor compensacin de
cargas. La precisin en la base no es tan crtica como en las articulaciones.

5- ROBOT SCARA.

Fig. 38 Robot SCARA

Volumen de Trabajo Terico = 12.5L3

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Es una versin especial del brazo articulado, una combinacin de las configuraciones esfrica y
cilndrica. Sus articulaciones de hombro y de codo giran alrededor de ejes verticales, permitiendo
giros en un plano horizontal. Esta configuracin proporciona rigidez en la direccin vertical, pero
flexibilidad en el plano horizontal, la cual lo hace ideal para tareas de montaje.

Las estructuras son menos afectadas cuando son sometidas a cargas gravitacionales y fuerzas
centrifugas, lo que si ocurrira si los ejes fueran horizontales. Su principal tarea es la de tomar y
dejar. (Pick and Place).

ROBOTS MVILES
Estos pueden desplazarse usando ruedas, patas y usualmente se mueven en dos dimensiones, sin
embargo existen otros que navegan en el agua y vuelan, que se clasifican como robots mviles de
3D siendo estos los ms difciles de controlar.

CLASIFICACION
De acuerdo al medio en el cual se desempean:
1. Acuticos: son aquellos robots submarinos de investigacin utilizados por las fuerzas
navales y los investigadores cientficos.

Fig. 39 Robot Acutico

2. Terrestres: Utilizados en navegacin sobre terreno solido, como los robots de
exploracin en volcanes en otros planetas como el enviado a Marte, Robot Spirit.

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Fig. 40 Robot Terrestre de Exploracin

3. Robots Voladores: Utilizados como de reconocimiento y espas en los campos de batalla
en la produccin de pelculas.

Fig. 41 Robot Volador de reconocimiento

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De acuerdo a su sistema de locomocin:

1. Deslizante. Serpiente.

Fig. 42 Robot Serpiente ACM-R5

2. Rodante.

Fig. 43 Robot Ruber NASA

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3. Caminadora. Bpeda, Multibpeda.

Fig. 44 Caminadoras Bpeda y Multibpeda

4. Rulante. Orugas.

Fig. 45 Robot tipo Oruga para seguridad perimetral

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Segn el Grado de Autonoma:

1. Robots Mviles Autnomos: Tienen la capacidad para responder a situaciones
cambiantes, ambiguas o impredecibles, sin la necesidad de la intervencin humana.
2. Robots Teleoperados: Operados a distancia. Las tareas de percepcin del entorno,
planificacin y manipulacin compleja son realizadas por humanos.
Segn el Sistema de Guiado:
1. Vehculos de Guiado Automtico (AGV): Se desplazan por rutas prefijadas, marcadas
con cables guas, imanes, patrones pticos, etc.
2. Vehculos Autnomos (AV): Generan sus movimientos automticamente ayudados por
la informacin que sus sensores proporcionan.

OTROS TIPOS DE ROBOTS

ANDROIDES: Robots con los cuales se intenta reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtico del ser humano.

Fig.46 Robot ASIMO-Honda

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ZOOMRFICOS: Robots con los que trata de reproducir la forma y los comportamientos de los
animales.

Fig.47 Robot AIBO

Fig. 48 Robot Hexpodo

HBRIDOS: Son combinaciones de los anteriormente expuestos, como por ejemplo un robot
mvil con un brazo antropomrfico.

Fig.49 Robot Humanoide sobre plataforma mvil

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EXOESQUELETOS: Con ellos lo se que pretende es hacer ms fcil la vida de las personas con
discapacidad fsica y aumentar el rendimiento de los militares en la zona de batalla.

Fig. 50 Exoesqueleto para rehabilitacin

Fig. 51 Exoesqueleto Militar

NANOBOTS: Actualmente se encuentran en etapa de investigacin y desarrollo.

Son nano-mquinas, tambin llamados nanite, aparato mecnico o electromecnico cuyas
dimensiones son medidas en manmetros (millonsima parte de un milmetro, o unidades de
10^ (-9) metros). Se utilizaran para controlar el colesterol y el ritmo cardiaco, mostrar
informacin sobre el cuerpo humano y las enfermedades en la medicina. En la parte Militar
para el Espionaje.
Por ejemplo, Nanobots introducidos a nuestro flujo sanguneo podran complementar nuestro
sistema inmunolgico, as como buscar y destruir patgenos, clulas cancerosas y otros agentes
causantes de enfermedades.

Fig. 52 Nanobot en Desarrollo

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ESTRUCTURA GENERAL DE LOS ROBOTS

Elementos que intervienen en la configuracin de un robot.

Fig. 53 Elementos de una configuracin general de los robots

Usuario: Es quien define la tarea, en la robtica industrial este papel lo desempea un
operario. En la robtica de servicio dicha tarea es definida por el sistema de control
central, el cual se comunica con el robot y lo supervisa.

Entorno: Se constituye por todo el sistema externo al robot, se clasifica en:

Segn el grado de conocimiento previo: Conocido, desconocido y parcialmente conocido.
Segn el grado de su estado en el tiempo: Estticos o Dinmicos.
Robot: Corresponde al Hardware y Software se conforma de:
Estructura Hardware: corresponde a la estructura mecnica, sistema de accionamiento,
transmisiones y reducciones; sistema sensorial; elementos terminales; sistema electrnico
de control.
Estructura Software: Se compone de los sistemas de control, de procesamiento
sensorial, y de acondicionamiento de potencia.

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En resumen podemos decir que el objetivo general de la robtica es sintetizar algunos aspectos
de la funcin animal (seres humanos y seres vivos) por medio de mecanismos, sensores,
actuadores y computadoras. Para el logro de este objetivo se requiere multitud de ideas
provenientes de diferentes campos, ya que no es comn que un solo individuo domine todos los
campos de la robtica. Por todo esto la robtica se divide en cuatro campos o reas principales, a
saber:
1.
2.
3.
4.

Manipulacin mecnica.
Locomocin.
Visin computacional.
Inteligencia artificial

En la manipulacin mecnica se tienen varios campos clsicos; siendo los ms relevantes la

mecnica, la teora del control y la ciencia computacional. Para este curso se abarcar la
geometra de los manipuladores, rea de la mecnica.
Lo que diferencia a un robot industrial de una mquina autmata es la sofisticacin de la
capacidad de programacin, ya que el primero puede programarse para realizar una amplia
variedad de aplicaciones y el segundo est limitado a una sola clase de tarea, por la cual es
considerado de automatizacin fija.
En la manipulacin mecnica, la ingeniera mecnica contribuye con metodologas para el
estudio de mquinas en situaciones estticas y dinmicas. Las matemticas proveen herramientas
para describir los movimientos espaciales y dems atributos de los manipuladores. La teora del
control proporciona herramientas para disear y evaluar algoritmos para realizar los movimientos
deseados y aplicaciones de fuerza. Las tcnicas de la Ingeniera elctrica se aplican en el diseo
de sensores e interfaces para robots industriales y la ciencia computacional contribuye con la base
para programar estos dispositivos para realizar la tarea deseada.

Definicin General de Robot

Sntesis de un importante bagaje de conocimientos cientfico-tcnicas, adecuadamente
conjuntadas para dar como resultado un dispositivo destinado a mejorar la produccin y la
calidad de vida.

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MORFOLOGIA DEL ROBOT

Para un robot manipulador, su morfologa se compone de:

Estructura mecnica
Trasmisiones y Reductores
Sistemas de accionamiento (Actuadores)
Sistema Sensorial
Sistema de potencia y control
Elementos Terminales (Efector Final, herramienta, gripper, etc.)

Fig. 54 Morfologa Robot Antropomrfico

Estructura Mecnica: Mecnicamente un robot est conformado por una serie de eslabones
(partes rgidas) que se unen mediante articulaciones ( partes mviles) que facilitan el movimiento
entre cada dos eslabones consecutivos. En la figura por ejemplo podemos ver que el eslabn cero
(nombre dado a la base) se une mediante la articulacin uno al eslabn uno, por lo cual entre los
eslabones 0 y 1 se genera un movimiento rotacional.

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Fig. 55 Cadena Cinemtica General

Grado de Libertad (GDL DOF)
Corresponde a cada uno de los movimientos independientes libres que puede realizar cada
articulacin respecto a la anterior.
Una articulacin rotacional simblicamente se representa:

Fig. 56 Representacin para una articulacin Rotacional

Una articulacin prismtica simblicamente se representa:

Fig. 57 Representacin para una articulacin Prismtica

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Fig.58 Representacin simplificada de un Robot Cilndrico con mueca de 3 GDL

La gran mayora de los robots manipuladores industriales se asemejan a la anatoma del brazo
humano, Veamos:

Fig.59 Comparativo brazo humano Brazo Antropomrfico

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Cuando una articulacin tiene un solo GDL se denomina Par Lineal. Si una articulacin posee
ms de 1 GDL, como es el caso la articulacin del hombro humano, se asume como si se tratara
de varias articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula (cero).

Fig. 60 Representacin equivalente a una articulacin de 3 GDL

Fig. 61 Grados de Libertad en el cuerpo humano

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La configuracin de la estructura mecnica de los robots industriales no busca una rplica

humana, sino funcional. Los robots manipuladores son, esencialmente, brazos articulados.

En la siguiente tabla se pueden observar las similitudes entre el brazo humano y el brazo robtico

Brazo Humano

Brazo Robtico

Huesos

Eslabones

Msculos

Accionadores o motores

Tendones

Transmisiones

Nervios

Cables de seal
Tabla 1.

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CADENA CINEMTICA
Corresponde a la serie de eslabones unidos por articulaciones.
Tipos de Cadenas Cinemticas:
1. Cerrada: Cuando desde cualquier eslabn se puede llegar a cualquier otro mediante al
menos 2 caminos. En la figura vemos un ejemplo de ella.

Fig. 62 Cadena Cinemtica Cerrada

Por ejemplo para ir del eslabn cero (E0) hasta el eslabn tres (E3) podemos utilizar el camino
que recorre los eslabones E1 y E2 el camino que recorre el eslabn cuatro (E4).
2. Abierta: Cuando slo hay un camino posible para llegar a un eslabn desde cualquier
otro. La figura muestra un ejemplo de ella.

Fig. 63 Cadena Cinemtica Abierta

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3. Mixta: Corresponde a la combinacin de la cadena cinemtica abierta con la cadena

cinemtica cerrada.

Fig. 64 Cadena Cinemtica Mixta

Formula de Grubler. Sirve para determinar el nmero de grados de libertad (GDL) de una
cadena cinemtica. Esta se define como:

Siendo;
Numero de GDL del espacio de trabajo, tpicamente
bidimensional) y
en el espacio (tridimensional).

Fig. 65 Sistema XY

Fig. 66 Sistema XYZ

en el plano (espacio

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n: Nmero de eslabones (incluyendo el fijo o base)

J: Nmero de articulaciones
: GDL permitidos a la articulacin i
Ejemplo 1: Para las cadenas cinemticas mostradas en las figuras a y b, encuentre el # GDL
utilizando la formula de Grubler, y determine el tipo de cadena cinemtica.

Fig. a

Fig. b

Sln. La figura a corresponde a una cadena cinemtica abierta, para la cual se tiene que se tiene
que;
por ser un brazo planar, sea sus movimientos se generan en un solo plano. Para la
figura b, tambin el valor de
cinemtica

= 3. En la tabla 2 se resumen las variables para cada cadena

VARIABLES

Fig. a

Fig. b

fi

f1:1,f2:1,f3:1, f4:1

f1:1,f2:1,f3:1,f4:1,f5:1

Tabla 2.

Utilizando la frmula de Grubler,

, se tiene que:

Para la cadena cinemtica de la figura a: NGDL = 3(4-5-1) + f1+f2+f3+ f4= 3(0)+1+1+1+1 =4

Para la cadena cinemtica de la figura b:
NGDL = 3(5-5-1) + f1+f2+f3+f4+f5 = 3(-1)+1+1+1+1+1=2

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

NOTA: En la gran mayora de los casos los robots manipuladores son cadenas cinemticas
abiertas con articulaciones de tipo rotacional o prismtica con 1 solo GDL cada una, por lo que
es sencillo hallar el NGDL del robot, pues este coincide con el numero de articulaciones que lo
componen, si y solo s cada articulacin tiene 1 GDL, caso que no aplica para robots con cadena
cinemtica cerrada como lo son los robots paralelos.
Resumiendo
Para una cadena cinemtica abierta:
El nmero de GDL es igual al nmero de articulaciones, si y slo s, cada articulacin
tienen 1 Grado de Libertad (GDL).
El nmero de GDL es igual al nmero de eslabones 1, si y slo s, cada articulacin
tienen 1 Grado de Libertad (GDL).
El nmero de GDL es igual a la sumatoria de los grados de Libertad presentes en cada

articulacin, o sea, es igual a

El factor
, siempre ser igual a cero.
las tres primeras articulaciones son las ms importantes a la hora de posicionar el extremo
del robot en un punto del espacio y las tres ltimas (en el caso de que las tuviese) son las
ms importantes a la hora de orientar el extremo del robot.
Los robots con cadena cinemtica cerrada (paralelos) son menos utilizados, y su anlisis es
diferente a los de cadena cinemtica abierta.
En la figura se puede ver una representacin de un robot paralelo conocido como plataforma de
Stewart - Gouth

Fig. 67 Robot Paralelo Stewart - Gouth

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

En la actualidad los robots de estructura angular o articular ocupan el 45% de la poblacin de

robots, seguidos de la cartesiana y SCARA. Los de estructura esfrica y cilndrica prcticamente
se encuentran en desuso.
Para posicionar y orientar un cuerpo cualquiera en el espacio son necesarios 6 parmetros, 3 para
definir la posicin y 3 para la orientacin, as que para que un robot logre posicionar y orientar su
extremo (pieza o herramienta) de cualquier modo en el espacio, se requiere de al menos 6 GDL.
En la prctica algunos robots industriales tienen 4 5 GDL, suficientes para llevar a cabo la tarea
encomendada. Hay casos en que el entorno cuenta con muchos obstculos para lo cual se requiere
dotar el robot con GDL adicionales para aumentar su maniobrabilidad. Otra tcnica que se utiliza
para aumentar el volumen de trabajo es adicionar 1 GDL al robot, utilizando una articulacin
prismtica en la base del robot. El adicionar una ms GDL a un robot industrial tanto para
aumentar su maniobrabilidad o su volumen de trabajo los hace llamar Robot Redundantes.
Tambin se vienen utilizando otras tcnicas como son alimentadores por gravedad o los
giratorios, los cuales lo que hacen es facilitarle a la herramienta del robot el contacto con la
aplicacin sin tener qu adicionarle ms Grados de Libertad.

Fig. 68 Alimentador por gravedad (piezas cuadradas y cilndricas)

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

Fig. 69 Disco giratorio alimentador

Fig. 70 Carro con desplazamiento rectilneo, sobre el

cual se ubica la base del robot para aumentar el
volumen de trabajo

El volumen de trabajo, est formado por las posiciones dentro del espacio considerado que son
potencialmente alcanzables por el extremo del robot.

Fig. 71 Volumen de trabajo Robot Cartesiano

Fig.72 Volumen de trabajo Robot Cilndrico

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

Fig. 73 Volumen de trabajo robot Esfrico

Fig. 75 Volumen de trabajo robot antropomrfico

Fig. 74 Volumen de trabajo robot SCARA

Robtica y sus Aplicaciones. Guiovanny Suarez Rivera.

Dentro del mbito de la Robtica Industrial, existen diferentes formas de modificar y/o aumentar
el volumen de trabajo de un robot industrial manipulador, entre ellas se tienen como posibilidades
el utilizar una articulacin tipo prismtica en la base del brazo, el adicionar ms articulaciones,
dar ms elongacin a los eslabones, utilizar alimentadores por gravedad o circulares. Por ejemplo
en las figuras 76 y 77 podemos apreciar celdas de manufactura flexible con partes de lo antes
mencionado.

Fig.76 CMF con bandas transportadoras, alimentadores circulares y por gravedad.

Fig. 77 Robot articulado montado sobre una articulacin prismtica