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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Sistemas de Controle via Redes
Industriais: Desenvolvimento de um
software para controle avançado via
OPC

Monografia submetida à Universidade Federal de Santa Catarina
como requisito para a aprovação da disciplina:
DAS 5501: Estágio em Controle e Automação Industrial

Jonatas Pavei

Florianópolis, Março de 2009

Sistemas de Controle via Redes
Industriais: Desenvolvimento de um
software para controle avançado via
OPC
Relatório submetido à Universidade Federal de Santa Catarina
como requisito para a aprovação da disciplina:
DAS 5501: Estágio em Controle e Automação Industrial

Jonatas Pavei

Florianópolis, Março de 2009

Sistemas de Controle via Redes Industriais:
Desenvolvimento de um software para controle avançado
via OPC

Jonatas Pavei

Orientador:

Prof. Agustinho Plucenio

______________________________
Assinatura do Orientador

Este relatório foi julgado no contexto da disciplina
DAS 5501: Estágio e Controle e Automação Industrial
e aprovado na sua forma final pelo
Curso de Engenharia de Controle e Automação

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Agradecimentos

Agradeço à minha família, por todo apoio e compreensão nesses últimos
anos. Mesmo à distância, foi fundamental sua participação.
Agradeço à minha noiva Thiele, minha companheira em todas as ocasiões,
sempre presente nos momentos mais importantes da minha vida, por todo carinho,
atenção e motivação.
Agradeço ao Agustinho, pelo apoio, paciência e motivação que muito me
contribuíram.
Agradeço o apoio financeiro da Agência Nacional do Petróleo, Gás Natural e
Biocombustiveis-ANP e da Financiadora de Estudos e Projetos (FINEP) por meio do
Programa de Recursos Humanos da ANP para o Setor do Petróleo e Gás PRH-34
ANP/MCT.

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Resumo

OPC é um padrão industrial aberto para transmissão de dados em tempo real que
consiste em um conjunto padrão de interfaces, propriedades e métodos para o uso
em aplicações de controle de processos e de automatização de manufaturas.
Utilizando um servidor OPC conectado a um dispositivo de comunicação como um
computador, CLP, rede Foudation Fieldbus, etc, os dados desses dispositivos são
disponibilizados para diferentes aplicações. Os clientes OPC se conectam a um
servidor OPC, a fim de buscar as informações coletadas nos dispositivos para que
se possa ler, escrever e atualizar os dados coletados.
Os custos de integração de sistemas eram altos devido a falta de uma
padronização nos protocolos utilizados por diferentes fabricantes. A tecnologia OPC
possibilitou uma padronização de dados compartilhados e uma considerável redução
de custo na integração de sistemas assim como uma maior facilidade de uso e
melhoria na confiabilidade da troca de informações. Mais escolhas de fornecedores,
melhor acesso aos dados do processo, facilidade da operação “plug-and-play”, e a
utilização eficiente de recursos do desenvolvimento são os benefícios principais da
tecnologia OPC.
A partir da constatação da existência dessas facilidades foi proposto o
desenvolvimento de um software para a realização de controle avançado em
sistemas onde se utilizam tecnologias de redes industriais com servidores OPC. Este
software deveria possuir blocos de controle a fim de permitir a implementação de
diferentes estratégias de controle.
O desenvolvimento será realizado com o auxílio de uma planta didática (PD3 da
empresa SMAR) que opera com a tecnologia Foundation Fieldbus e CLP, ambos
com servidores OPC. A tecnologia Foundation Fieldbus utiliza uma rede local de
comunicação permitindo que instrumentos desenvolvidos para esta tecnologia se
comuniquem entre si trocando informações em formato digital segundo uma
estratégia de controle definida pelo usuário que implementa o controle regulatório de
um determinado processo. Os instrumentos Foundation Fielbus são dotados de
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controladores. entre outros. Entre os benefícios na utilização de uma rede Foundation Fieldbus. etc). 5 . economia de cabos. dados de processo na forma digital. sinais de controle.) se transmitem utilizando uma rede digital que interliga os diferentes componentes de um sistema de controle (atuadores.processadores e interface de comunicação e executam tarefas de controle processando algoritmos encapsulados em Blocos Funcionais pré-definidos e instanciados pelo usuário. Todas as informações do processo (variáveis medidas. etc. transmissores. se encontram a interoperabilidade (O padrão Foundation Fieldbus é aberto). melhor segurança da planta. referências de controle. parâmetros.

It makes use of standard interfaces. The OPC clients connect with the OPC server. This control strategy implements the regulatory control. technical facilities as “plug-and-play” operation. The development will be done using a Laboratory Plant (PD3 Smar) which makes use of Foundation Fieldbus Technology and PLC both with OPC servers. Smith Predictor Control. properties and methods to implement process control and manufacturing automation. GPC. Feed-Forward Control. Fielbus. An OPC server runs in a computer. In order to take advantage of all these facilities it was proposed the development of software for advanced control in systems using technologies of industrial networks with OPC servers. The proposed software is intended to make use of the OPC technology in order to access process data through the several OPC servers running in the regulatory control level of a modern plant like PLCs. etc and creates tags for the process variables which are delivered through a communication device to OPC clients running in other machines. Cascade Control. and the efficient utilization of development resources are the main benefits of OPC technology. More choices. etc. writing and updating the tags. Systems integration costs were high due to the lack of a standard communication protocol. better access to process data. Nonlinear MPC). The main services the software will provide is Multivariate Control like Model Predictive Control (QDMC. to collect the information in the devices for reading. The OPC technology provided a standard for data sharing resulting in a considerable cost reduction in system integration due to its simplicity and reliability in applications needing real time information exchange. PLC. The Foundation Fieldbus technology uses a local area network allowing devices developed for this technology to communicate with each other exchanging information in a digital format according to a control strategy defined by the user.Abstract OPC is an open industry standard for data transmission in real time. etc. The Foundation Fieldbus devices have processors and communication interfaces allowing them to execute control 6 .

less cabling. etc. better plant security. parameters. 7 .) are transmitted using local area networks that join the different components of a control system (actuators. among others. Among the benefits of a Fieldbus Network. transmitters.).tasks by executing algorithms encapsulated in Function Blocks which are instantiated by the user. All process data (measuring variables. control references. controls. etc. process data quality (digital and quality control). is the interoperability (devices from different manufactures).

............................................................................2..................................................................................................3: Bibliotecas OPC ...............................................................................................2: PLATAFORMA UTILIZADA....................................................................... 11 1.............................................................................................................................3.............2............................................................................................................................................................................3 RESUMO...1............................................................ 22 2.................................................................11 1..4: Justificativa ..............................................................1: Linguagem de Programação – JAVA .....................1: PADRÃO OPC .................. 26 2....................................6: Estrutura do Documento ...................................................................3: Rede industrial ............................2: Aspectos Importantes ......................1: ARQUITETURA ..........................................5: Contexto do Projeto no Curso de Controle e Automação ............................................... 11 1....................2: REDES INDUSTRIAIS ....................................................................... 19 1............1: Motivação ................. 20 1...................................2: Interface......................................................................................... 19 1.............. 23 2....................................................2...... 23 2.... 16 1.............................2: Arquitetura ..............................................................................................................................Sumário AGRADECIMENTOS .......................3: Metodologia ...............................................................2: Objetivos ....2: Ambiente de Desenvolvimento Netbeans IDE.....................................................................................................................................................................2...............................................1...........................1: Introdução .....................10 CAPÍTULO 1: INTRODUÇÃO .......................................................................................................8 SIMBOLOGIA .............................................................................3: IMPLEMENTAÇÃO DO SOFTWARE .... 21 CAPÍTULO 2: ESTRUTURA DO SOFTWARE ....1: Cliente OPC ............................. 24 2............22 2........................ 18 1.................................... 16 1.........................................1......3........................................ 19 1.......3............................1.... 25 2.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................1............ 11 1. 26 8 ......................................................................................................1: Histórico .............................. 25 2.......................................................................................................................1.......... 22 2................................................................ 17 1....3................................................6 SUMÁRIO ....... 20 1....................................................................................2.............................3..............................4 ABSTRACT ..............................................................................................................4: Blocos de Controle .......3.....................................................

............................................................................................4: ALGORITMOS DE CONTROLE ........3: ANDAMENTO DO SOFTWARE .................. 49 CAPÍTULO 6: CONCLUSÕES E PERSPECTIVAS..............................................4: DEFINIÇÃO DO PERÍODO DE AMOSTRAGEM.............. 49 5..............................................................................................................................................................................................................................................3: TAREFA PERIÓDICA ...............4: BLOCOS DE CONTROLE.........................................................................................................................................................3: BIBLIOTECA OPC .......... 27 2..............30 3...................1: TEMPO DE AMOSTRAGEM ...........................46 5............................................................. 41 4...........................2: CLIENTE OPC ............................................................... 48 5............................................3...................................................................................................... 38 4.............................................................................1.........1: Leitura e Escrita de Dados .............................................................. 46 5.......3........3: Lógica do Software .........1.............................. 29 CAPÍTULO 3: TÉCNICAS UTILIZADAS .............................................................2: GARANTIA DOS TEMPOS DE ESCRITA E LEITURA ................................................................................................................................2: Cliente OPC .................................................... 37 4......................................................................4: CRONOGRAMA ........... 33 3................................. 48 5.............................3: MODELAGEM DO SISTEMA ............................................................................................................................. 44 4.....................37 4...................... 30 3.................................................................................................................................................... 30 3.....................................................5: ALGORITMOS DE CONTROLE ...................................51 BIBLIOGRAFIA: ........................................................................................................................2: Tarefa Periódica ...............................................................................................................................................1: RESULTADOS DA APLICAÇÃO DA TAREFA PERIÓDICA ........................1: INTERFACE GRÁFICA ............................53 9 .............. 41 4... 36 CAPÍTULO 4: ATIVIDADES DESENVOLVIDAS .......................................... 34 3......................................................................2............................2: OLE X XML .......................................................6: LÓGICA DO SOFTWARE ... 49 5...............................3.............................................................................. 35 3...............................................................................................................................................................1: Interface.................................................. 45 CAPÍTULO 5: RESULTADOS ............................................................................................................................................ 47 5.

Object Linking and Embedding DCOM .Distribuited Component Object Model UML .Planta Didática III.é uma distribuição de probabilidade estatística 10 .processo de divisão de tarefas em programação de computadores Timestamp – Tempo real relacionado ao item OPC Student .Simbologia OPC . da empresa brasileira SMAR. referentes as variáveis dos dispositivos ligados ao um servidor OPC Thread .Unified Modeling Language PDIII .Ole process of control OLE . tags .Itens OPC.

Capítulo 1: Introdução 1. 1. para suprir a necessidade de se integrar diferentes aplicações dentro da plataforma Windows. que é um membro da OPC Foundation. ERP. Com o resultado dessa reunião. Essas tecnologias são descritas abaixo: A tecnologia OLE (Object Linking and Embedding) foi desenvolvida pela Microsoft em meados de 1990. monitoração (SCADA.1. Como uma continuação da tecnologia OLE. etc.2: Arquitetura O padrão OPC é baseado nas tecnologias OLE e DCOM da Microsoft.1: Histórico Em 1995. algumas empresas se reuniram com o objetivo de desenvolver um padrão baseado na tecnologia OLE/DCOM para acesso de dados em tempo real dentro do sistema operacional Windows.1. redes industriais. de forma a solucionar os problemas de desempenho e confiabilidade do até então utilizado padrão DDE (Dynamic Data Exchange) (OPCTI). formou-se um grupo que hoje conta com mais de 300 membros em todo mundo. instrumentação e controle de processos. chama-se OPC Foundation e a partir dela são definidos os padrões OPC.) com sistemas de supervisão.).1: Padrão OPC 1. sensores. sem fins lucrativos. Essas tecnologias dão suporte para essa interface padrão que estabelece comunicação entre dispositivos de campo (CLPs. Essa organização. buscando uma padronização nas operações de comunicação em tempo real. incluindo quase todos os maiores provedores de controle de sistemas. o DCOM (Distribuited Component Object Model) surgiu junto com o sistema operacional Windows NT e foi logo aceito 11 . etc.

InProcess e OutProcess) determina como os objetos são carregados e gerenciados pelo servidor. o DCOM permite que objetos sejam instanciados de forma distribuída e seus serviços e métodos (funções) sejam acessíveis por diferentes programas. A forma de implementação dos servidores (DLL EXE. independentemente do ambiente de programação (linguagem. um cliente pode acessar diferentes servidores ao mesmo tempo e um servidor pode disponibilizar suas funcionalidades para diferentes clientes ao mesmo tempo. solicitar as interfaces dos objetos e chamar os métodos desta interface.pela indústria. de forma que o mesmo se “auto-deleta” quando nenhum cliente está utilizando o mesmo. etc. O ciclo de vida de um objeto DCOM é controlado pelo próprio componente. versão. Basicamente. Isto significa que cada cliente pode chamar os métodos de qualquer objeto DCOM em um determinado servidor. Para isso é necessário a utilização de uma linguagem especial. a IDL (Interface Definition Language). A utilização dessas tecnologias define bem o objetivo do uso do padrão OPC como integração de sistemas. Através da CLSID os clientes podem lançar os componentes. o DCOM é um conjunto de definições para permitir a implementação de aplicações distribuídas em uma arquitetura cliente-servidor. Através da definição de interfaces. compilador. Os objetos DCOM existem nos servidores DCOM. Global Unique Identifier). Os objetos DCOM são acessíveis através de uma identificação CLSID (ClassIdentifier) mantida pela Registry do sistema operacional. as interfaces são protegidas contra modificações após a sua publicação e a compatibilidade dos objetos DCOM é então garantida. que fica evidenciado na figura abaixo: 12 . Através de um identificador único (GUID. fazendo a liberação dos recursos do sistema (OPCTI).) que os mesmos foram criados. Desta forma.

01) – Definição das funcionalidades básicas para as demais especificações. foi publicada a primeira especificação para atender as necessidades das indústrias que passou a ser chamada de OPC Data Access Specification Version 1.?? ??..00) – Descrição geral dos campos de aplicação das especificações OPC. Control SCADA Batch OPC UA PLC PLC DCS DCS Data Data Acquisition Acquisition Industrial IndustrialNetworks Networks ??...00) – Definição da interface para leitura e escrita de dados de tempo real.  OPC Alarms and Events Specification (Versão 1.  OPC Common Definitions and Interfaces (Versão 1.. umas já aprovadas e algumas a serem aprovadas:  OPC Overview (Versão 1... E a partir de então foram desenvolvidas muitas outras especificações de acordo com as necessidades do mercado. Segue abaixo a estrutura atual das especificações.?? Figura 1: Visão Geral do Uso do Padrão OPC Após a criação da OPC Foundation....  OPC Data Access Specification (Versão 3..01) – Definição da interface para monitoração de eventos. 13 .0A..Corporate Enterprise OPC UA Manufacturing. Production and Maintenance OPC UA MES HMI OPC UA Control OPC UA OPC UA Adv..

01) – Integração entre OPC e XML para aplicações via Internet (web).00) – Definição da interface para utilização de políticas de segurança. Esta especificação é uma extensão da OPC Data Access Specification.02) – Definição da interface para acesso a dados históricos. OPC Historical Data Access Specification (Versão 1.  OPC DX Data Exchange for Ethernet (Versão 1.  OPC Batch Specification (Versão 2.00) – Definição da interface para acesso aos dados de processos por batelada (batch).00) – Definição da comunicação entre servidores OPC através de uma rede TCP/IP Figura 2: Especificações do Padrão OPC 14 .  OPC and XML (Versão 1.  OPC Security Specification (Versão 1.

2 ERP (Enterprise Resource Planning) ou SIGE (Sistemas Integrados de Gestão Empresarial.  Eliminação da necessidade de drivers de comunicação específicos (proprietários). 2008):  Padronização das interfaces de comunicação entre os servidores e clientes de dados de tempo real. March 6. facilitando a integração e manutenção dos sistemas.  Facilidade de desenvolvimento e manutenção de sistemas e produtos para comunicação em tempo real. no Brasil) são sistemas de informações que integram todos os dados e processos de uma organização em um único sistema. ERP2 e aplicações Windows (Excel. com conseqüente redução do custo de integração de sistemas.  Interoperabilidade entre sistemas de diversos fabricantes.  Facilidade de treinamento.). etc.  Integração com sistemas MES1.  Melhoria do desempenho e otimização da comunicação entre dispositivos de automação.  Redução dos custos e tempo para desenvolvimento de interfaces e drivers de comunicação.A publicação dessas especificações possibilitou uma gama de vantagens para a indústria com a utilização desse padrão (OPC Foudation. 15 . 1 MES (Manufacturing Execution Systems) é um sistema de chão-de-fábrica orientado para a melhoria de desempenho que complementa e aperfeiçoa os sistemas integrados de gestão (planejamento e controle) da produção.

Com o surgimento de redes que resolviam os problemas acima citados pode- se então integrar cada vez mais o chão de fábrica. exige um número cada vez maior de troca de informações em um campo fabril.1: Introdução Com a tendência da informatização crescente das empresas. • Segurança intrínseca. 16 . a complexidade e a eficiência da integração desses dispositivos se tornava inviável para aplicações industriais. assim como pode também afetar a confiabilidade da entrega dos dados. cada vez mais se pôde aprimorar as técnicas utilizadas nos desenvolvimentos de produtos e serviços.2. por existirem diferentes drivers para diferentes dispositivos e assim diferentes formas de dados.2: Redes Industriais 1. tanto em nível de chão de fabrica como nos altos níveis dentro de uma empresa. as características da rede devem ser tais que durante sua operação não haja nenhum risco à segurança física dos operários e a integridade das máquinas e instalações. porém. A indústria de instrumentação percebia a necessidade de uma padronização entre todos os fabricantes. garantia da troca de informações e a garantia da troca de informações em um tempo determinado. por operar na maioria das vezes em ambientes controlados. • Capacidade de dispositivos na rede. Este aprimoramento. (Stemmer. • Padronização dos dados. assim como todos os níveis hierárquicos de uma empresa. o custo. como por exemplo: • Garantia de tempo real.1. a necessidade da utilização de vários dispositivos em uma rede pode ser um fator limitante em seu uso. 2001) A utilização de redes industriais veio impulsionada pelo motivo de que as redes de comunicação utilizadas até o momento não apresentavam características desejáveis para um cenário fabril.

A figura 3 representa um exemplo de estrutura de uma rede industrial: Figura 3: Estrutura de uma Rede Industrial 1.2: Aspectos Importantes 17 . chegando até ao nível de chão de fábrica. Isto diminuiu o tráfego na rede tornando-a mais eficaz em termos de controle e supervisão.Outra grande mudança que só pode ser realizada após o surgimento de redes industriais foi à utilização de elementos inteligentes cada vez mais perto dos processos.2.

2. 1.1.3: Implementação do Software 18 . a garantia de tempo real é um fator crucial na qualidade e confiabilidade do sistema.2. Um sistema em tempo real é um sistema computacional para o qual é requerida uma reação a estímulos oriundos do ambiente dentro de intervalos de tempo impostos pelo próprio ambiente (Farines. ou seja. Fraga. Observa-se ainda que. Pois. uma variação de atraso elevada produz uma recepção não regular dos pacotes.1: Restrições de Tempo real Para a utilização das redes industriais em aplicações de controle. pode ser definida como a medida de variação do atraso entre os pacotes sucessivos de dados. a fim de garantir o escalonamento da entrega de pacotes e garantir a confiabilidade do sistema. as redes são de uso compartilhado e os sistemas de controle necessitam de troca de informações em intervalos fixos. O Jitter é uma variação estatística do retardo na entrega de dados em uma rede. as redes para essa utilização devem ser deterministas. Figura 4: Sistema de Tempo Real Portanto. Na figura 4 observa-se a aplicação de um sistema de tempo real. & Oliveira). Outro parâmetro associado com esses sistemas é o Jitter.

1.3.2: Objetivos Deseja-se desenvolver um software para controle de sistemas utilizando a tecnologia OPC. A partir daí deve-se criar as interfaces para o usuário executar as tarefas de configuração dos blocos. buscando embasar com a terminologia. O estudo permitirá ainda a definição dos tempos de amostragem mínimos atingíveis com a tecnologia OPC e a estimativa do jitter esperado. O software será utilizado para a implementação de estratégias de controle de alto nível permitindo ao usuário definir subsistemas de controle e a aplicação de técnicas de controle avançadas como Controle Preditivo multivariável Linear e não Linear. Controle de seqüências.3.1: Motivação OPC é um padrão industrial aberto para transmissão de dados em tempo real que está sendo adotado pela maioria dos fabricantes de produtos.3: Metodologia A metodologia prevê o estudo dos conceitos fundamentais de sistemas de controle via rede. Esta fase do projeto é crucial para o desenvolvimento do projeto. estado da arte sobre sistema de controle em tempo real.3. tornando-se um padrão de mercado. na comunicação com o chão de fábrica. Os blocos irão utilizar algoritmos desenvolvidos pelos professores orientadores e co-orientadores. É amplamente utilizado atualmente nas indústrias. Todo o desenvolvimento do projeto utilizará técnicas de desenvolvimento de software avançadas como UML (Unified Modeling Language). Na seqüência deve-se estudar a implementação de uma estrutura de software que incorpore um cliente OPC. etc. 1.1. Controle de Processos bateladas. Diante dessa realidade torna-se cada vez mais pertinente o desenvolvimento de sistemas que utilizem a comunicação com o chão de fabrica a fim de melhorar o desempenho e a otimização dos processos através da comunicação entre dispositivos de controle e automação. 19 .

No qual. Um grande conjunto de disciplinas. etc. Metodologia para Desenvolvimento de Sistemas. onde há algum servidor OPC conectado a esta. Informática industrial.3. plataformas de produção off-shore.5: Contexto do Projeto no Curso de Controle e Automação Para o desenvolvimento de um software com objetivo para controle é necessário utilizar-se de vários conceitos de controle e automação. foram abordadas no desenvolvimento do Software para controle avançado. Para a integração das redes industriais com o sistema externo e conhecimento de seus problemas intrínsecos foi utilizado o conceito de Redes Industriais. com conseqüente redução de custo de integração de sistemas. verificar os possíveis problemas com sistemas de tempo 20 . O principal benefício consiste na redução dos custos e tempo de desenvolvimento de interfaces e drivers de comunicação. Tais sistemas têm aplicação direta no setor de petróleo e gás. Assim como. 1. supervisão e controle de oleodutos. dentre elas: Redes de Computadores para Automação Industrial. conceitos de redes. a automação de refinarias de petróleo. dentro de diversas opções. Tópicos Especiais em Controle: Técnicas de Controle Aplicadas à Industria de Petróleo e Gás. visto que. com especial ênfase.4: Justificativa O resultado final deste projeto deverá conduzir ao desenvolvimento de sistema de controle baseado em redes que permita uma boa adaptação a qualquer meio industrial.3.1. Sistemas Realimentados. vistas durante o curso. o tipo de controle que melhor se adaptará ao processo. software e controle são fundamentais. incluindo-se aí. também poderá ser escolhido.

• Capitulo 3: Serão mostrados os problemas encontrados no desenvolvimento do sistema. foram fundamentais para o conhecimento das técnicas de controle avançados e clássicos. a arquitetura do projeto e o cronograma de atividades. vista no programa PRH-34. • Capitulo 4: Serão mostradas as implementações utilizadas no projeto até esse momento. Onde os capítulos seguintes são organizados da seguinte forma: • Capitulo 2: Será dada uma visão geral do projeto. apresentando a metodologia utilizada.real e suas limitações foi imprescindível o conhecimento adquirido em Informática Industrial.6: Estrutura do Documento Este documento visa mostrar as etapas do desenvolvimento do Software para aplicações de controle avançado. assim como as técnicas utilizadas para suas soluções.3. Como o objetivo principal desse sistema é a aplicação de controle em plantas industriais. Por fim. • Capitulo 5: Serão mostrados os resultados encontrados até esse momento • Capitulo 6: Conclusões e Perspectivas 21 . com isso técnicas de Metodologia. utilizando conceitos de orientação a objetos. assim como um melhor entendimento com instantes de amostragens possíveis e desejados nos sistemas a serem controlados. a integração de varias tecnologias e disciplinas vistas dentro do curso de engenharia de controle e automação é um ambiente favorável para um Engenheiro de Controle e Automação poder desempenhar sua função da melhor forma possível. As matérias como Sistemas Realimentados e Técnicas de Controle Aplicadas à Industria de Petróleo e Gás. 1. O Software foi desenvolvido usando a plataforma JAVA.

foi desejado o desenvolvimento de um cliente OPC. sendo assim muito dinâmico no que se diz respeito à quantidade de plantas industriais e itens que este pode comunicar-se.1: Cliente OPC Para os propósitos desejados para a aplicação.1. Cada uma das partes tem seu papel fundamental no funcionamento e na troca de informações entre eles. no qual este pode se conectar com vários servidores OPC diferentes.1: Arquitetura Para o desenvolvimento desse sistema.Capítulo 2: Estrutura do Software 2. A figura 5 mostra a comunicação entre clientes e servidores OPC. Figura 5: Comunicação entre OPC Client e OPC Server 22 . Também outra característica desejada foi à conexão remota ao servidor OPC. foi realizada uma divisão entre as partes mais importantes do desenvolvimento do software. Estes partes são divididas da seguinte forma: 2.

2.3: Rede industrial O sistema tem como objetivo final sua aplicação em uma rede industrial.1.1. garantir o bom desempenho e confiabilidade do sistema. Essa planta é equipada com uma rede industrial Foundation Fieldbus e um CLP. Foi utilizada a linguagem JAVA. e então. Essa rede conta com alguns sensores e atuadores micro processados ligados em um barramento. A interface tem como função poder fornecer ao usuário as opções de implementar a estratégia de controle desejada e assim fazer a comunicação desta estratégia com o cliente OPC. logo uma rede industrial provida de um servidor OPC é fundamental para o sucesso desse projeto.máquina com o usuário e poder fornecer a ele a possibilidade de escolher qual a melhor estratégia de controle para a planta em que se deseja controlar. onde é possível aplicar varias técnicas de controle e possibilitar um ambiente industrial próximo do real para fins de teste e validações do sistema.2. com o ambiente de desenvolvimento Netbeans IDE. onde ambos contêm servidores OPC disponíveis. 23 . que por sua vez fará a comunicação com a planta.2: Interface Para realizar a interface homem . pois é baseada nessas tecnologias que pretende atingir a eficiência desejada. Para fins de testes e implementação foi utilizado a Planta Didática III da empresa brasileira SMAR. da mesma empresa. para a aplicação deste.

As mais usadas nesses sistemas são de controle avançado. diferentes tipos de controles são desejados. no qual estes controlam uma gama de processos. Esses tipos de controle podem ser: • Controle Preditivo Multivariável DMC • Controle Preditivo Multivariável GPC • Controle Preditivo Multivariável Não-Linear 24 .4: Blocos de Controle Em aplicações industriais. informando os set-points para os controladores presentes no chão de fabrica. onde se encontram redes integrando dispositivos para que se possam controlar processos.Figura 6: Planta Didática Smar III 2.1.

acesso à dados em tempo real e facilidade de integração como aplicações externas. 25 . 2. 2005). Existem ainda diversas bibliotecas livres. foi escolhida uma plataforma de desenvolvimento e alguns componentes de terceiros.• Controle Feed-Forward • Estrutura de Controle baseado no Preditor de Smith • Estrutura de Controle em Cascata • Estrutura de Controle Override • Controle de Processos Batelada • Etc. ao utilizar-se do sistema. O detalhamento desses componentes é feito a seguir. amplamente difundidas e confiáveis disponíveis nessa linguagem.2. pretendiase usar uma linguagem completamente orientada a objetos.1: Linguagem de Programação – JAVA A escolha de Java deve-se a uma série de motivos. Primeiramente. possa definir as variáveis controladas e manipuladas de um processo unitário que deseje controlar e aplicar a técnica de controle desejada utilizando as bibliotecas disponíveis. a máquina virtual de Java permite que as aplicações construídas nessa linguagem sejam executadas na maioria dos sistemas operacionais (Deitel & Deitel. tais como: alta confiabilidade. com uma grande variedade de ferramentas e componentes. Além disso.2: Plataforma Utilizada Com a finalidade de preencher todos os requisitos expostos anteriormente. Esses blocos serão desenvolvidos para que o usuário. 2.

2. Entre estas bibliotecas algumas são livres.2: Ambiente de Desenvolvimento Netbeans IDE Foi utilizado para o desenvolvimento do software o ambiente de desenvolvimento netbeans IDE.3: Bibliotecas OPC Na integração de um cliente OPC com o sistema desenvolvido. Um dos principais motivos pela escolhe deste ambiente é a sua grande facilidade e disponibilidade de criação de ambientes gráficos para o desenvolvimento de softwares. Esse ambiente é um software livre altamente utilizado.2. Figura 7: Ambiente de Desenvolvimento Netbeans IDE 2. porém visando a maior confiabilidade do sistema em se tratando na restrição temporal foram selecionadas também algumas privadas.2. foram selecionadas algumas bibliotecas potenciais para a aplicação desejada. 26 . pois ele possui grande confiabilidade e opções para se desenvolver um software.

com consistência. Procurou-se também realizar-lo de uma forma que facilite a implementação do software. Assim foi desenvolvido um diagrama de classes UML. assim como.3: Modelagem do Sistema . seja qual for o tipo. Esse diagrama foi baseado nas funcionalidades desejadas para que o sistema se comporte da forma especificada e desejada. 2005). simples de ser atualizado e compreensível (Deitel & Deitel. A Unified Modeling Language (UML) é uma tentativa de padronizar a modelagem orientada a objetos de uma forma que qualquer sistema. com clareza e consistência. fácil de comunicar com outras aplicações. possa ser modelado corretamente. facilite o seguimento do desenvolvimento do sistema por bolsistas futuros. a fim de melhor poder representar o sistema sem ambigüidades.Entre as possíveis bibliotecas em que existia a possibilidade de incorporar no projeto foram pré selecionadas algumas: • JeasyOpc • JOpcClient • JOPC-Bridge Sendo apenas a JeasyOPC uma biblioteca livre. 2. 27 .

Figura 8: Diagrama de Classes 28 .

II) Elaboração do projeto a ser desenvolvido. III) Implementação do cliente OPC. V) Testes de usabilidade e confiabilidade do software.4: Cronograma Duração do trabalho: Abril/2007 – Março/2009 2007 Ano Meses Etapas I II III 2008 4 5 6 7 8 9 10 11 2009 12 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 1 2 3 x x x x x x x x x x x x x x IV x x x x V x x x x x x Tabela 1: Tabela Referente ao Cronograma Proposto Etapas: I) Pesquisa bibliográfica: Estudo das tecnologias OPC e Foudation Fieldbus. assim como a escolha da linguagem de programação.2. e a interface do software. utilizando a planta SMAR. 29 . IV) Implementação dos blocos de controle no software.

conclui-se que esses resultados são interessantes). 3.Capítulo 3: Técnicas Utilizadas 3. sendo esse utilizado em 30 . A planta didática PDIII utiliza uma rede Foundation Fieldbus que utiliza uma velocidade de transmissão de dados no barramento (31. Para estes testes foi utilizada a planta didática PDIII fabricada pela SMAR.5 segundos. como estamos tratando de controle avançado.1: Leitura e Escrita de Dados Em estudos preliminares sobre a utilização da tecnologia OPC. Esse tipo de escrita se tornou ineficiente. contidos no mesmo grupo OPC ou não. Muitos problemas relacionados á esse tempo foram encontrados. foram realizados inúmeros testes. Logo. Os resultados mostraram que para esse processo não se utilizou mais que 1. Primeiramente foi testado o tempo necessário para realizar a leitura desde um até vários dados. O primeiro tipo testado foi à escrita síncrona. um tempo extra é utilizado para essa transação. (É claro que este tempo varia de sistema para sistema.25KBps) similar aquela utilizada pela maioria dos padrões de redes industriais com a característica de segurança intrínseca. O tempo de escrita e leitura dos dados em uma planta real foi um dos aspectos mais estudados. pois.1: Tempo de Amostragem O tempo necessário para o período de amostragem tornou-se um dos temas mais cruciais no desenvolvimento do projeto.1. em média para cada dado que se quer escrever. Considerando que outros sistemas apresentem uma velocidade semelhante (Algumas sem segurança intrínsica podem ser até mais rápidas). onde nesse caso todo dado escrito aguarda o sinal de confirmação da inscrição do dado. não importando o número de dados lidos o tempo continuou quase que constante para leitura de dados. Já para o caso de escrita de dados em uma rede industrial foram realizados dois tipos de escrita. Observou-se uma diferença insignificante com a aplicação da técnica de agrupar os itens escritos em um grupo.

mostrando que não foi possível escrever dentro do período desejado. Pois quanto maior o número de dados a serem escritos. a solução para esse problema foi à realização de uma escrita assíncrona. Então. maior deverá ser o tempo de amostragem.5s e assim conseguindo aumentar a confiabilidade de escrita dos dados. 31 . Figura 9: Gráfico de Escritas Consecutivas com período de 1s Podemos perceber que em vários momentos o valor se repetiu. Pois ela consiste em apenas enviar os valores para a atualização dos dados e não espera o retorno de confirmação para liberação do programa. Porém para que esse método funcione conforme o esperado deve-se ter um compromisso entre o numero de variáveis escritas e o tempo de amostragem. Já na figura 10. esse tipo de escrita se tornou ineficaz. Na figura 9 temos um caso onde o período está muito justo e assim a confiabilidade de escrita é baixa.processos multivariáveis e na possibilidade de realizar mais de um processo de controle ao mesmo tempo. sendo esta a forma mais eficaz para a utilização nesse software. temos um caso onde o período foi de 2. Foram realizados testes preliminares onde a cada iteração foi escrito o valor da iteração em cada item num grupo de seis.

caso ele ache necessário.5s Nesse caso houve menos perdas de dados na escrita devido à maior folga no tempo de amostragem conseguindo assim uma maior confiabilidade na escrita dos dados. definido pelo usuário ou por um valor padrão.Figura 10: Gráfico de Escritas Consecutivas com período de 2. De posse de todos esses valores é feito um tratamento estatístico. podendo chegar a níveis críticos de 50% de escrita. abaixo de um nível adequado de confiabilidade. onde se aproximando de uma distribuição normal podemos encontrar um valor confiável mínimo desejado. Concluindo então a existência de uma relação entre a quantidade de dados escritos e o tempo de amostragem mínimo possível. não conseguir escrever de uma forma confiável e no tempo determinado os dados desejados e assim conseguir uma eficiência de escrita baixa. mede-se os tempos necessários para a escrita de dados. pois escolhendo um tempo de amostragem errado. porém o usuário pode aumentar essa porcentagem. 32 . Essa relação deve ser calculada antes da aplicação da técnica de controle. O nível de confiança é um valor padrão de 95%. pode trazer conseqüências como. O método que possibilitou encontrar um período confiável mínimo foi à utilização de um algoritmo onde a partir de um número de iterações.

a escrita se torna muito lenta. garantindo um período mínimo confiável estaremos também garantindo uma leitura de dados confiável. Com esses conceitos foi solucionado esse problema utilizando uma tarefa periódica. 3. assumimos a primeira ativação da tarefa periódica na origem dos tempos considerados na aplicação. respeitando seus deadlines. o tempo de amostragem volta a ser um problema critico para o sistema.2: Tarefa Periódica Com o problema de escrita e leitura resolvido. Com isso se garante uma entrega de dados num período fixo de tempo. Na primeira ativação dessa tarefa é definida sua origem dos tempos e a partir de então. como o jitter e os diferentes tempos para o processamento dos cálculos. As ativações de uma tarefa periódica formam o conjunto de diferentes instâncias da tarefa.Essa função deverá ocorrer obrigatoriamente antes da aplicação da estratégia de controle utilizada pelo usuário. Quando as ativações do processamento de uma tarefa ocorrem. uma característica fundamental necessária para um funcionamento adequado do sistema é o determinismo.1. Em sistemas de tempo real aplicados em controle. pois se comparando com a leitura de dados. numa seqüência infinita. essa tarefa é identificada como periódica. o foco sobre o período de amostragem se voltou à confiabilidade na entrega dos dados no período correto. uma só ativação por intervalo regular chamado de período. resolvendo os problemas de jitter e eventuais problemas que 33 . Neste contexto. Visto as inúmeras eventualidades que podem ocorrer durante as transmissões. Isso implica que o sistema deve atender mensagens periódicas com a maior eficiência possível. Essa correção é baseada no tempo gasto de processamento de dados com o tempo em que a tarefa deve terminar. é feito a correção de qual o tempo necessário a tarefa deve “dormir”. Vale notar que o problema principal está na escrita. pois ela é a garantia da eficiência dos dados escritos nos dispositivos desejados. Sendo assim.

foi desenvolvida a especificação OPC and XML (Versão 1. Levando em consideração esse aspecto. 34 . foram feitas comparações sobre o desempenho de leitura de dados utilizando duas diferentes tecnologias. 3. Essa solução também evita a possibilidade de um acúmulo de erro no tempo amostrado. existindo essa limitação do uso dessa tecnologia. uma a OLE e a outra XML. Porém. foram estudados também quais outros fatores que poderiam impactar no desempenho do sistema utilizando uma ou outra tecnologia. isso nos permite apenas a utilização do sistema em um único sistema operacional. Com as mesmas condições de processamento e velocidade de propagação.01). Segundo Frank Iwatnitz e Jürgen Lange.possam ocorrer nessa entrega. pois com a tecnologia XML não seria mais necessário a utilização do uso do DCOM.2: OLE x XML Como a tecnologia OPC foi fundamentalmente baseada nas tecnologias DCOM e COM da Microsoft. Esta especificação nos abrange a utilização de OPC DA para outros sistemas operacionais. em diferentes sistemas operacionais e com os mesmos tipos de leitura chegou-se aos resultados mostrados na figura 11.

Mesmo essa tecnologia sendo limitada a utilização de apenas um sistema operacional. Dentre as três bibliotecas pré-selecionadas. pode-se contar com a escrita assíncrona e um fácil acesso dos itens de diferentes servidores OPC. que apesar se ser privada.00 (Ole Process Control Data Access). 3. 35 . da NOVOTEK Plannig Systems. a que mais atendeu os requisitos desejáveis foi a JOpcClient.3: Biblioteca OPC Considerando os problemas e as soluções vistas acima. possui a nova especificação de OPC DA 3. Logo. avaliando as diferentes características das duas tecnologias e considerando que o uso de DCOM possui mais bibliotecas e uma maior facilidade de uso. esta tecnologia foi escolhida para o desenvolvimento do cliente OPC. sua escolha se dá principalmente pela sua larga vantagem em relação ao desempenho de comunicação (Iwanitz & Lange. foi possível escolher uma biblioteca que possa garantir as propriedades desejadas para a comunicação entre o sistema e as possíveis redes industriais a serem conectados. 2006).Figura 11: Resultados de Comparação entre OPC DCOM DA Server e OPC XML DA Server Portanto.

sem precisar realizar transformadas para o tempo discreto. como também verificar a coerência do tempo de amostragem mínimo analisando o sucesso de sua aplicação e garantindo ao usuário a eficiência do produto. Já em relação ao bloco de controle avançado. & Bruciapaglia.4: Blocos de Controle Para a utilização inicial do software é desejado à utilização de pelo menos um bloco de controle avançado. se optou primeiramente pela utilização do controle Preditivo Multivariável não Linear (Plucenio. assim possibilitando a validação do software no que se diz respeito à confiabilidade dos dados trocados e a eficiência dos meios de comunicação. foram realizados alguns ajustes para casos de controle específicos e atualmente se encontra em fase de desenvolvimento para torná-lo um algoritmo genérico e assim poder fazer o seu uso no software. tempo integrativo e derivativo. para efeitos de simplicidade. 2007). (Equação 1) onde  seria o tempo de amostragem utilizado (Franklin. Powell. 36 . no tempo contínuo. Rico. Pagano. O desenvolvimento do PID digital seguiu o principio de que para o usuário somente necessita saber os parâmetros desejados para a sintonia do controlador. Para esse método.3. foi decidido utilizar primeiramente um bloco de controle PID já integrado ao sistema. & Workmam). Isso é possível segundo aproximações realizadas nas equações do ganho proporcional. Porém. Essa aproximação é realizada através do método de Euler:       .

Uma interface está sendo desenvolvida com base nas melhores técnicas presentes nos inúmeros softwares utilizados hoje em dia. na qual o cliente OPC fornece os tags de todos os servidores OPC visíveis na máquina em que está instalado o software. o usuário poderá escolher os blocos de controle a serem utilizados através de uma lista onde todos os possíveis blocos estarão localizados. Iniciando um novo projeto.Capítulo 4: Atividades Desenvolvidas 4. 37 . Para ser possível selecionar as entradas e saídas do projeto. e assim inseri-las nos blocos desejados. utilizou-se uma árvore. e após isso selecionar as entradas e saídas em que se deseja utilizar. buscando a facilidade de utilização e a clareza com as trocas de informações com o usuário.1: Interface Gráfica Para a realização da interface gráfica foi analisado o que se pretendia com o software. onde a partir de uma tela inicial o usuário pode abrir um projeto já existente ou iniciar um novo. Podendo então planejar uma estratégia de controle e após isso rodar o projeto especificado.

além de fornecer a comunicação entre o servidor OPC e o software. editar projeto. entre outras. gerenciar janelas. opções de execução do projeto. A partir dessa escolha é que será feito a especificação do controle fornecendo a este seus parâmetros. abrir projeto. que contém todas as opções disponíveis do sistema como. Pode-se observar também nessa figura duas janelas. ajuda. 38 .Figura 12: Interface Gráfica Na figura 12. Ela mostra um menu. suas entradas e saídas. salvar projeto.2: Cliente OPC No desenvolvimento do cliente OPC foi considerado que. 4. podemos observar a janela principal do software (Ainda não concluído). ele também deveria fornecer ao usuário o acesso a todos os tags de todos os servidores OPC visíveis na máquina onde esteja instalado o sistema. uma sendo a janela principal do projeto de controle e a outra a janela onde se localiza os blocos que farão parte da estratégia escolhida pelo usuário.

Figura 13: Visualização dos Servidores OPC Na figura 13 podemos ver a lista de servidores OPC em que o usuário pode se conectar. 39 .Considerando este aspecto foi desenvolvida uma árvore onde nela estará todos esses elementos e a partir de lá o usuário poderá escolher as que ele necessita.

pode-se observar o acesso a todos os itens de um servidor OPC especifico. 40 . Essa escolha se justifica pelo fato de que para aplicações de controle avançado os tempos de amostragens são maiores e eventuais perdas de informação são toleráveis. cada servidor possui um grupo de cada).Figura 14: Visualização dos itens OPC Na figura 14. tornando-se fácil a escolha das variáveis desejadas pelo usuário. claro que com um baixo nível de erro. faria a leitura dos dados de forma síncrona. Já a escrita dos dados seria de forma assíncrona. pois assim. como já tinha sido visto anteriormente que seria a melhor escolha. Para a leitura e escrita de dados foi especificado que o cliente OPC depois de formar um ou mais grupos de leitura e um ou mais grupos de escrita (depende do número de servidores em que está a malha de controle. garante 100% da leitura e não traz perda no desempenho da malha já que seus tempos são muito abaixo em relação ao da escrita.

3: Tarefa Periódica Visando a entrega dos dados em tempos fixos pré-determinados. com confiabilidade e eficiência.4: Definição do Período de Amostragem Sendo esse um aspecto de extrema importância para o bom funcionamento do sistema. Porém. tempo necessário para o cálculo da ação de controle (nisso inclui a capacidade da 41 . Assim dessa forma. foi implementado o método relacionado no item 3. Eficiência da leitura e escrita com a quantidade de Tags utilizados. 2005) que realizará o controle propriamente dito.2: Foi desenvolvido na linguagem JAVA. Essa thread inicializará definindo o inicio dos tempos dela e a partir de então entrando num laço onde será efetuado a cada período de tempo fixo. Esse tempo de processamento de dados depende de vários fatores como: • Nível de utilização do processador. em casos que o tempo de processamento de dados se torna maior que o período determinado.4. o tempo de amostragem se torna um item crucial para a qualidade total do sistema. Através da comparação do tempo atual com o tempo do início do próximo laço. garantindo assim a troca de dados em tempos fixos. Para sua definição foram levados em conta todos os possíveis problemas em que uma má escolha desse período pode acarretar. a garantia de tempo fixo não se concretizará. o que seria o tempo de amostragem mínimo fornecido pelo software ou o desejado pelo usuário para a sua aplicação. • Complexidade do calculo da malha de controle desejada. dispara-se uma thread (Deitel & Deitel. exigindo uma definição correta deste. se obtém o tempo exato em que a thread deve esperar. porém ele não se tornará um erro cumulativo. • Capacidade da máquina utilizada. • Tempo de leitura e escrita. 4. considerando todos esses fatores.1. onde ao inicializar a execução da estratégia da malha de controle.

Deve-se levar em consideração que se o nível de utilização do processador estiver em níveis acima da utilização normal. Utilizando como exemplo. logo quando se utilizar esse sistema se aconselha utilizar ao mínimo a capacidade da máquina. Esses três itens foram escritos iterativamente. este deve definir o período de amostragem desejado. conseguindo observar o tempo necessário para sua efetuação. Antes de executar a estratégia definida pelo usuário. foi feito testes com um grupo para leitura contendo três itens. A partir da verificação dos tempos de leitura e escrita de dados e o tempo do calculo da ação de controle é feito um tratamento estatístico desses e então. 42 . pode acarretar problemas no desempenho da malha. determinado um valor mínimo possível com certo nível de confiabilidade.máquina). Para isto ele tem um valor mínimo possível determinado pelo sistema. Logo o usuário sabe o valor mínimo que ele pode usar. garantindo assim o bom funcionamento do sistema. são aspectos levados em consideração para a determinação do período de amostragem mínimo possível. As figuras 15 e 16 representam os resultados obtidos.

Figura 15: Histograma dos Tempos de Escrita com sua Distribuição Normal Figura 16: Distribuição Normal 43 .

Já na figura 16. Nesse caso em especifico foi encontrado um valor mínimo de tempo de amostragem de 2.5: Algoritmos de Controle Para o começo do software. A adaptação dessa técnica ao um modelo genérico. e assim poder ser utilizada no software. a partir de um histograma obtido pelos tempos de escrita. mostra o ponto em que representa a probabilidade de 98% de sucesso de escrita. Esse modelo é um sistema multivariável de controle de temperatura e vazão com as entradas sendo uma vazão de água quente e outra de água fria.Na figura 15. foi implementado o controle PID digital. Powell.119s. Esse sistema se encontra na PDIII. Considerando a equação diferencial de um PID (Franklin. porém o usuário poderá somente aumentá-lo. será uma das próximas etapas conforme o cronograma proposto. onde foi possível ser feita todos os experimentos necessários. e assim obter o valor mínimo de amostragem. (Equação 2) 44 . A técnica de controle escolhida para ser a primeiro a ser desenvolvida foi o Controle Preditivo Multivariável não Linear. da Smar. foi feito uma adaptação ao um modelo multivariável especifico. 4. a idéia foi implementar pelo menos um bloco de controle avançado. se consegue obter a faixa de probabilidade desejada dentro da distribuição. para que se possam validar as características desejadas no software e assim poder validar sua utilização. Através da tabela de student. caso desejar. A partir do modelo desenvolvido pelo meu orientador. Esse ponto terá como padrão 95% de probabilidade. Enquanto isso. & Workmam):          . é obtida uma distribuição normal que representa esses tempos.

45 . realizado os cálculos necessários.E através método de Euler obtém como resultado (Franklin. possibilitando uma implementação mais rápida. que seriam os contínuos. sem que elas interfiram entre sim. a formalização da estratégia definida pelo usuário. com os do PID digital que de fato será utilizado. de como será realizado as trocas de informação. Powell. foi modelada conforme o diagrama de classes UML da figura 8. Com essa aplicação se consegue garantir todos os conceitos vistos acima referentes ao período de amostragem. possibilitando assim maior facilidade de incorporação de funções prontas. maior facilidade para reutilização de código e por conseqüência do projeto. O software se baseia no conceito de threads. O sistema todo é realizado com orientação a objetos. eficiente e clara. possibilitando realizar a aplicação de várias estratégias de controle ao mesmo tempo. 4. & Workmam):     1   1        1  2     1     2.6: Lógica do Software A parte em que se diz respeito a toda lógica do sistema. tempo de leitura e escrita. que serão disparadas conforme o necessário. tempo de processamento de dados. (Equação 3) Com essa equação podemos relacionar os parâmetros em que o usuário esta acostumado. Essa modelagem foi muito útil em relação à organização no desenvolvimento do software.

Figura 17: Tarefa Periódica em Condições Normais 46 .1: Resultados da aplicação da tarefa periódica Após a implementação da tarefa periódica. os resultados finais serão para o começo do ano de 2009. podemos observar que ela atingiu as expectativas e as especificações do problema proposto.Capítulo 5: Resultados Seguindo o cronograma proposto. podemos verificar sua confiabilidade. sendo assim podendo apenas ser concluído alguns resultados intermediários que são de extrema importância para a validação do projeto e assim ser viável sua continuação. 5. Nas figuras 17 e 18. sendo que na figura 17 não existe um uso demasiado do processador e já na figura 18 foi realizada usando acima do normal a capacidade do processador.

47 . pois os períodos fixos voltaram a começar aos instantes determinados pelo inicio dos tempos. sem alteração durante o seu andamento.2: Garantia dos Tempos de Escrita e Leitura Com o uso da distribuição normal. que seriam a utilização de controle avançado para sistemas multivariáveis. para aplicações em que o software está destinado. Portanto o sistema é robusto para estes casos onde se pode trabalhar com grandes períodos. Já no segundo caso observa-se que mesmo com um alto uso do processador obteve-se um pequeno erro no começo de alguns períodos. 5. Porém. sabendo o mínimo possível que não acarretará problemas de comunicação. possibilitou uma maior segurança ao usuário para que ele possa definir o tempo de amostragem que ele deseja. Porém o erro não se tornou cumulativo. de um pequeno tempo de amostragem. e assim possibilitando um grau de confiabilidade para o período mínimo a ser utilizado.Figura 18: Tarefa Periódica em Condições com Alto uso do Processador Podemos verificar com esses dois gráficos que no primeiro o período começa exatamente em períodos fixos. não necessitam em grande parte dos casos. na ordem de dezenas de segundos a minutos.

se consegue corrigir o atraso na entrega dos dados devido ao jitter existentes em redes industriais e locais. Figura 19: Controle de temperatura Assim. temos um exemplo de aplicação de controle utilizando a técnica de tarefa periódica e com um grau de confiabilidade maior que 98% de escrita de dados. podemos também verificar que com essa garantia de escrita juntamente com a garantia de tempos fixos.1: Interface A interface está com sua estrutura principal pronta. Estando agora na etapa de integração da lógica com o cliente OPC e com a interface gráfica.Na figura 15. 5.3. possibilitando a criação de novos projetos. escolha dos controles desejados para a estratégia e a escolha das variáveis necessárias para a realização deste.3: Andamento do Software Em relação ao software. ele está ainda em desenvolvimento. 5. 48 . abertura de projetos já implementados.

Esse assunto também está sendo estudado para poder ser também acrescentado ao software.4: Algoritmos de Controle Os dois algoritmos obtiveram resultados satisfatórios. A criação de grupos de leitura e escrita e a posterior escrita e leitura dos dados selecionados na estratégia estão em fase de desenvolvimento.3. Possui as classes de acordo com o modelo do diagrama UML e não acarreta grandes preocupações futuras. mesmo tendo problemas com os atuadores da planta. Pavei. conforme a figura 15. Isto ainda não foi possível pelos vários problemas ocorridos na disponibilidade desses servidores na rede. sendo em breve já possível a sua utilização ao completo. pois pelos testes preliminares o seu funcionamento ocorreu conforme o esperado. No caso do controle Preditivo Multivariável não Linear. todos apresentando resultados convincentes em relação ao seu desempenho. 5. Normey-Rico.2: Cliente OPC O desenvolvimento do cliente OPC está na fase de integração com a lógica do software.3: Lógica do Software A lógica do software se encontra praticamente pronta. faltando apenas a interligação entre os setores de interface e comunicação com a rede.5. sendo já possível encontrar os servidores e todos os Tags relacionados a estes. que foi aplicado na PDIII.3. 49 . Outro desafio relacionado ao cliente OPC está na possibilidade de conexão com servidores OPC em computadores remotos ligados em uma LAN. 2008). & Moya. Também foram realizados testes com outros tipos de controle como Controle Preditivo DMC e Controle Preditivo não Linear com critério de Robustez por Lyapunov (Plucenio. foi obtido bons resultados no seu desempenho. 5. Pagano.

Pavei. Pagano.O Controle Preditivo não Linear com critério de Robustez por Lyapunov (Plucenio. realizado em paralelo com o desenvolvimento do software. no qual foi aprovado recentemente no XVII CBA (Congresso Brasileiro de Automática) que acontecerá no mês de setembro no corrente ano. Normey-Rico. 50 . & Moya. 2008) foi tema de um artigo desenvolvido junto com meus orientadores.

complexidade de uso e capacidade de escolha dos tipos de controle a serem utilizados. Os benefícios em relação à integração de sistemas como. A integração de sistemas com esse padrão torna-se esse custo muito baixo e com uma boa confiabilidade da troca de informações. Também sendo muito útil academicamente. Em relação aos tempos necessários para um bom desempenho da estratégia de controle. Algumas perspectivas até o fim do cronograma são esperadas. Assim pode-se concluir que sempre pode existir um caso onde possa a vim atrapalhar esse desempenho. como a possibilidade do acesso remoto do cliente OPC à servidores OPC e o funcionamento pleno do software com pelo menos um bloco de controle avançado. os cuidados relacionados nesse documento são de grande importância. Outro aspecto importante nesse projeto foi verificar toda a potencialidade do padrão OPC. onde os períodos de amostragem são normalmente grandes. alguns aspectos são relevantes considerando a potencialidade que esse sistema pode trazer. tecnologia sendo utilizada em larga escala nas aplicações industriais. visto alguns detalhes de implementação como os períodos necessários para isso. redes industriais com sistemas de controle avançado e ainda a possibilidade da escolha de qual estratégia desejada para um problema especifico são enormes tanto em relação a custos.Capítulo 6: Conclusões e Perspectivas Apesar de o projeto estar em fase de implementação. em que o usuário tem toda a liberdade de projetar seu controlador. principalmente no estudo de técnicas de controle avançado. alterar os parâmetros de período de amostragem e ter acesso à aplicações reais fazendo a aproximação dos conhecimentos teóricos com a utilização na pratica. pois a garantia de tempos fixos e entrega confiável dos dados são cruciais para uma malha de controle. fazendo que o sistema possa ser muito robusto principalmente no uso de controle avançado. porém esses casos podem ser diminuídos ao máximo. 51 .

52 . também se deseja ser incorporados ao projeto blocos de identificação. filtros. Além dos blocos de controle. Blocos de outros tipos de controle como Controle Preditivo DMC. etc. entre outros. blocos de controle adaptativo. Preditor de Smith.Um objetivo desse projeto é deixar possível o incremento de blocos e o melhoramento do software. são esperados em desenvolvimentos futuros por outros estagiários que venham a trabalhar nesse projeto.

IV PDPETRO 4 Congresso Brasileiro de P&D em PETROLEO e GAS . (2001). H.. P. Addison Wesley Longmam.. Normey-Rico. Including Robustness in the MPC Cost Function. (s. 53 . OPC Unified Architecture.com [8 ] Plucenio. [10 ] Stemmer. d. Fraga.d. J. L. JAVA como programar.). F. & Moya. 2008). Pagano.opcfoudation.g.d.Bibliografia: [1 ] Deitel.-M. J. [4 ] Iwanitz. (2008). Fonte: OPC Foudation: www.. Incorporates feedback to date from IEC w.. Controle Preditivo Não Linear na indústria do petróleo e gás. J. A. H. J. A.. Rico.com [6 ] OPC Foudation. Sistemas de Tempo Real. (s. [5 ] OPC Foudation. Pagano. Hüthig Verlag Heidelberg. C. M. J. (2007). D. XVII Congresso Brasileiro de Automática . E. J. A. (2005). E.. Pavei. [7 ] OPCTI. (March 6.opcti. [9 ] Plucenio. R.). R. Powell. J. S. J. & Workmam. Fonte: OPC Training Institute: www.. Implementation and Application. D. [3 ] Franklin. & Oliveira. Pearson Prentice Hall. & Bruciapaglia. [2 ] Farines. Digital Control of Dynamic Systems. D. M.. OPC Fundamentals.. & Lange... & Deitel. J. M. G. Sistemas Distribuidos e Redes de Computadores para Controle e Automação Industrial... (2006). J. F.