Webcam Based DIY Telémetro Láser - Todd Danko PDF

2/3/2015
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WebcamBasedDIYtelmetrolser
Introduccin
Haymuchosfueradelagamaestanteencontrarcomponentesdisponibles,incluyendotelmetrosultrasnicos,
infrarrojos,einclusolser.Todosestosdispositivosfuncionanbien,peroenelcampodelarobticaarea,elpesoes
unapreocupacinprimordial.Esdeseableobtenerlamayorfuncionalidaddecadacomponentequeseaadeauna
clula.Helicpterosrobticoenminiatura,porejemplo,puedellevaraproximadamente100gdecargatil.Esposible
realizartareasdevisinartificial,comolaidentificacindeobstculosylaevitacindequeelusodeunacmaraweb
(ominicmarainalmbricainterfazconunordenadoratravsdeladaptadorUSB).Mejoran,doscmarasweb
puedenproporcionarlavisinartificialestreomejorandoaslaevasindeobstculosporquelaprofundidadsepuede
determinar.Elinconvenientedeestesupuestoeslaadicindeelpesodeunasegundacmara.Estapginadescribe
comounpunterolserdeminisepuedeconfigurarjuntoconunasolacmaraparaproporcionarunavisinmono
mquinaconinformacindedistancia.
Esteproyectosebasaengranmedidadeuntutorialencontradoaqu
Teoradeoperacin
Elsiguientediagramamuestracmolaproyeccindeunpuntodelsersobreunobjetivoqueestenelcampode
visindeunacmara,sepuedecalcularladistanciaaeseobjetivo.Lamatemticaesmuysimple,porloqueesta
tcnicafuncionamuybienparaaplicacionesdevisinartificialquenecesitanparafuncionarrpidamente.
https://sites.google.com/site/todddanko/home/webcam_laser_ranger
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Aspues,aquescmofunciona.Ahazdelserseproyectasobreunobjetoenelcampodevisindeunacmara.
Esterayolseresidealmenteparaleloalejepticodelacmara.Elpuntodellserescapturadojuntoconelrestode
laescenaporlacmara.Unsimplealgoritmoseejecutasobrelaimagenenbuscadelospxelesmsbrillantes.
Suponiendoqueellsereselreamsbrillantedelaescena(quepareceserciertoparamitiendadedlarpuntero
lserenelinterior),esconocidalaposicindepuntosenelcuadrodeimagen.Entoncestenemosquecalcularla
distanciaalobjetobasadoendondealolargodelejeydelaimagendeestepuntolsercae.Cuantomscercadel
centrodelaimagen,cuantomslejosestelobjeto.
Comopodemosvereneldiagramaenestamismaseccin,ladistancia(D)sepuedecalcular:
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Porsupuesto,pararesolverestaecuacin,loquenecesitasaberh,queesunaconstantefijacomoladistanciaentreel
punterolserylacmara,ytheta.Thetasecalcula:
Pongalasdosecuacionesanterioresjuntos,obtenemos:
Aceptar,porloqueelnmerodepxelesdesdeelcentrodelplanofocalqueapareceelpuntolserpuedeslose
contarapartirdelaimagen.Qupasaconlosotrosparmetrosdeestaecuacin?Tenemosquerealizaruna
calibracinparaderivarestos.
Paracalibrarelsistema,vamosarecogerunaseriedemedicionesdondesladistanciaalblanco,ascomoelnmero
depxelesdelpuntoesdesdeelcentrodelaimagencadavez.Estosdatossonacontinuacin:
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DatosdeCalibracin
pxelesdelcentro realD(cm)
103
29
81
45
65
58
55
71
49
90
45
109
41
127
39
159
37
189
35
218
Elusodelasiguienteecuacin,podemoscalcularelngulorealbasadoenelvalordeh,ascomodeladistanciareal
paracadapuntodedatos.
AhoraquetenemosunTheta_actualparacadavalor,podemosllegaraunarelacinquenospermitecalcularthetadel
nmerodepxelesdelcentrodelaimagen.Heutilizadounarelacinlineal(porlotantounagananciayoffsetse
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necesitaba).Estoparecefuncionarbienapesardequenotieneencuentaelhechodequeelplanofocalesunplano
enlugardecurvadaenunradioconstantealrededordelcentrodelalente.
Desdemidatosdecalibracin,calcul:
Offset(ro)=0.056514344radianes
Ganancia(RPC)=0,0024259348radianes/pixel
Uso:
Heresueltopordistanciascalculadas,ascomodeerroresdeladistanciarealdelosdatosdecalibracin:
RealycalculadadedatosRango
pxelesdelcentro calcD(cm) realD(cm) Error%
103
29.84
29
2.88
81
41.46
45
7.87
65
57.55
58
0.78
55
75.81
71
6.77
49
93.57
90
3.96
45
110.85
109
1.70
41
135.94
127
7.04
39
153.27
159
3.60
37
175.66
189
7.06
35
205.70
218
5.64
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Componentes
Nohayunagrancantidaddepiezasenmitelmetromuestra.Usuntrozodecartnparamantenerunpunterolser
paraunacmarawebparaqueelpunterolserenunadireccinqueesparalelaaladelacmara.Laspartessevea
continuacinsecolocansobreunarejilladeunapulgadaparareferencia.
Mitelmetromontadoseveas:
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Software
Heescritosoftwaredosmaneras,unautilizandoVisualC++yelotroutilizandoVisualBasic.Esprobableque
encuentrequelaversinbsicavisualdelsoftwareesmuchomsfcildeseguirqueelcdigovc++,perocontodo,
hayunacompensacin.Elcdigovc++sepuedenponerjuntosdeformagratuita(asumiendoquetieneVisualStudio),
mientrasqueelcdigovbrequierelacompradeunpaquetedesoftwaredeterceros(tambinademsdevisualstudio).
VisualBasic
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ElcdigodeVisualBasicqueheescritoestdisponiblecomounpaquetellamadovb_laser_ranger.zipenlaparte
inferiordeestapgina.
Traducir
Paraqueestecdigofuncione,necesitarelVideoOCXcomponenteActiveXinstaladoensuequipo
Elcdigoquedescribelasfuncionesqueseencuentranenelformularioprincipalseveacontinuacin:
PrivateSubexit_Click()
"Slosiseejecuta...
Si(Timer1.Enabled)Acontinuacin,
Timer1.Enabled=False'Cronmetro
VideoOCX.Stop
VideoOCX.Close
EndIf
Fin
EndSub
PrivateSubStart_Click()'InitVideoOCXControl,asignarmemoriayempezaraagarrar
Si(NoTimer1.Enabled)Entonces
Start.Caption="Stop"
'mensajesdeerrorinternoDeshabilitarVideoOCX
VideoOCX.SetErrorMessagesfalsos
ControlInit
Si(NoVideoOCX.Init)Entonces
'Initfallado.Mostrarmensajedeerrorysubfinal
MsgBoxVideoOCX.GetLastErrorString,vbOKOnly"VideoOCXError"
Fin
Ms
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'Asignarmemoriaparacontroladordeimagenmundial
capture_image=VideoOCX.GetColorImageHandle
'Result_image=VideoOCX_Processed.GetColorImageHandle
Timer1.Enabled=True'Iniciartemporizadorcaptura
"IniciarelmodoCaptura
Si(NoVideoOCX.Start)Entonces
'Iniciofall.Mostrarmensajedeerrorysubfinal
MsgBoxVideoOCX.GetLastErrorString,vbOKOnly"VideoOCXError"
Fin
EndIf
EndIf
Ms
Start.Caption="Inicio"
Timer1.Enabled=False'Cronmetro
VideoOCX.Stop
VideoOCX.Close
EndIf
EndSub
PrivateSubTimer1_Timer()
'TemporizadorparacapturarmanejavideoOCXTools
MatrizDimcomovariante
Dimaltura,anchuraAsInteger
RDim,cAsInteger
Max_rDim,max_cAsInteger
Dimmax_redAsInteger
Dimganancia,offsetcomovariante
Dimh_cmcomovariante
GamaDimAsInteger
Dimpixels_from_centerAsInteger
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'Parmetrocalibradoparapixelalaconversindistancia
Ganancia=0,0024259348
offset=0.056514344
h_cm=5.842
max_red=0
'Capturarunaimagen
Si(VideoOCX.Capture(capture_image))Entonces
'Capture_imageVideoOCX.Show
'InicializacintransformacinMatrix
matriz=VideoOCX.GetMatrix(capture_image)
altura=VideoOCX.GetHeight
width=VideoOCX.GetWidth
'Cdigodeprocesamientodeimagen
'Elpuntolsernodebeservistaporencimadelafilacentral(conunpocodepad)
Parar=altura/220alaaltura1
'Nuestraconfiguracinfsicasecalibraomenosparaqueellser
'Puntoenlascolumnasdelmedio...nitemolesteslookngdemasiadolejos
Parac=ancho/225Paraanchura/2+24
"Busqueelvalormsgrandedepxelesdecolorrojoenlaescena(lserrojo)
Si(matriz(c,r,2)>max_red)Entonces
max_red=matriz(c,r,2)
Max_r=r
max_c=c
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EndIf
Siguientec
Siguienter
'Calculaladistanciaparaelpuntolserdelamediadelfotograma
pixels_from_center=Max_r120
'Calculagamaencmenbaseaparmetroscalibrados
rango=h_cm/Tan(pixels_from_center*ganancia+offset)
'Imprimirpuntolserfilaycolumnaposicinalapantalla
row_val.Caption=Max_r
col_val.Caption=max_c
'Intervalodeimpresinalseriluminadaobjetoalapantalla
range_val.Caption=gama
"Dibujaunalneaverticalrojaparaintersectarobjetivo
Parar=0Paraaltura1
matriz(max_c,r,2)=255
Siguienter
"Dibujaunalneahorizontalrojaparaintersectarobjetivo
Parac=0Paraancho1
matriz(c,Max_r,2)=255
Siguientec
VideoOCX.ReleaseMatrixToImageHandle(capture_image)
EndIf
Capture_imageVideoOCX.Show
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EndSub
Lascapturasdepantalladeestecdigosepuedeveracontinuacin:
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VisualC++
vacoCTripodDlg::doMyImageProcessing(LPBITMAPINFOHEADERlpThisBitmapInfoHeader)
{
//DoMyImageProcessing:Esteesellugardondequiereescribirsupropiocdigodeprocesamientodei
//Tarea:Leerelvalordeescaladegrisesdeunpixelyelprocesoenconsecuencia
unsignedintW,H;//anchurayalturadelfotogramaactual[pxeles]
intfilasinfirmar,col;//filaycolposicionesdepixel
ilargosinsigno;//Variabledummyparavectorfilacolumna
intmax_rowsinfirmar;//Filadelpxelmsbrillante
intmax_colsinfirmar;//Columnadelpxelmsbrillante
BYTEMAX_VAL=0;//Valordelpxelmsbrillante
//Losvaloresutilizadosparaelclculodeintervalodedatosdeimagencapturados
//Estosvaloressonsloparaunaconfiguracinespecficadelacmaraylser
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constdobleganancia=0,0024259348;//Gananciaconstanteusadaparaconvertir
constdoblecompensado=0.056514344;//Constantededesviacin
constdobleh_cm=5,842;//Distanciaentreelcentrodelacmaraylser
//Pxeldesplazamientoalnguloenradianes
rangodoble;//GamaCalculado
intpixels_from_centersinfirmar;//Ubicacinbrillantepxeldelcentro
//Noinferiordelmarco
Charstr[80];//Imprimirmensaje
CDC*pDC;//Contextodedispositivonecesitaimprimirmensaje
W=lpThisBitmapInfoHeader>biWidth;//BiWidth:nmerodecolumnas
H=lpThisBitmapInfoHeader>biHeight;//BiHeight:nmerodefilas
para(fila=0;fila<H;fila++){
para(col=0;col<W;col++){
//Recordemoscadapxelsecomponede3bytes
i=(unsignedlong)(fila*3*W+3*col);
//Sielvalordelpxelactualesmayorquecualquierotro,
//Eselnuevopxelmax
si(*(m_destinationBmp+i)>=MAX_VAL)
MAX_VAL=*(m_destinationBmp+i);
max_row=fila;
max_col=col;
//Despusdecadacuadro,restablezcavalordepxelmximoacero
MAX_VAL=0;
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para(fila=0;fila<H;fila++){
para(col=0;col<W;col++){
//Dibujaunblancoenformadecruzsobreelpxelmsbrillantedelapantallades
if((fila==max_row)||(col==max_col))
*(M_destinationBmp+i)=
*(M_destinationBmp+i+1)=
*(M_destinationBmp+i+2)=255;
//Calcularladistanciadelpxelmsbrillantedesdeelcentroenlugardelabasedelbastidor
i=(unsignedlong)(fila*3*W+3*col);
pixels_from_center=120max_row;
//Calcularrangoencmsegnlaubicacinpxelbrillante,ylasconstantesdeconfiguracinespecf
rango=h_cm/tan(pixels_from_center*ganancia+offset);
//Imprimirmensajeal(fila,columna)=(75,580)
pDC=GetDC();
//Marcosalascoordenadas,ascomorangocalculado
sprintf(str,"Valormximoenx=%u,y=%u,rango=%fcm",max_col,max_row,rango);
pDC>TextOut(75,580,str);
ReleaseDC(PDC);
MicdigocompletodeesteproyectoestdisponiblecomounpaquetellamadoLaserRange.zipenlaparteinferiorde
estapgina.
Tengaencuenta,paraejecutaresteejecutable,tendrquetenertantoqcsdkyelconductorqc543instaladoensu
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ordenador.Losentimos,peroustedestensupropiaparaencontrarambos.
Acontinuacinsepresentandosejemplosdelacmarawebconsedetelmetrolserenaccin.Tengaencuenta
cmosevequehaydospuntosdelserenelsegundoejemplo.Esta"luzparsita"escausadoporlosreflejosinternos
enlacmara.Elpuntoreflejadopierdeintensidad,yaquerebotadentrodelacmarademaneraquenointerfieraconel
algoritmoquedetectaelpxelmsbrillanteenlaimagen.
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TrabajoFuturo
Unamejoraespecficaquesepuedehaceraestacmarawebbasadotelmetrolseresproyectarunalneahorizontal
enlugardeunpuntosobreunadiana.Deestamanera,podramoscalcularelrangoparacadacolumnadelaimagenen
lugardeslounacolumna.Unaconfiguracindeestetiposeracapazdeserutilizadoparalocalizarreasdealcance
mximocomolugaresqueunvehculopodradirigirhacia.Delmismomodo,lasreasdealcancemnimoseran
identificadoscomoobstculosquedebenevitarse.
Seguimiento
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Sobrelabasedemuchaspreguntasycomentariosqueherecibido,parecequemuchagentehatratadodeduplicareste
esfuerzo.Porfavor,tengaencuentaqueestetrabajofuehechooriginalmenteantesde2004(unamaneramucho
tiempoatrs).Siyotuvieraquehacerlotodo,megustarautilizarOpenCVparaloscomponentesdelavisin.Sitengo
algomsdetiempo,voyacrearunejemployquelopongaaqu.
LaserRange.zip(2006k)
ToddDanko,27deagosto2009,18:30
laversin1
tripodDlg.cpp(15k)
laversin1
vb_laser_ranger.zip(9k)
laversin1
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