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UNIVERSIDADE DO ESTADO SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA


ELTRICA

Apostila da Disciplina de Controle de Conversores Estticos

Prof. Alessandro Luiz Batschauer


Joinville
2012

Dedicatria

minha esposa,
minha famlia e aos amigos.
Aos professores do NPEE e aos alunos de ps-graduao que
contriburam na escrita e concepo deste documento.

Sumrio
1
Introduo Geral
1
1.1 Introduo____________________________________ 1
2
Conceitos de Modulao por Largura de
PulsosEquation Section (Next)[1]
3
2.1 Parmtros da Modulao PWM ___________________ 3
2.1.1 Sinal de Referncia ________________________ 3
2.1.2 Sinal de Portadora _________________________ 5
2.1.3 Modulador (Comparador) ___________________ 6
2.1.4 Gerao de sinal complementar _______________ 7
2.1.5 Tempo Morto _____________________________ 8
2.2 Modulaes para conversores cc-ca ________________ 9
2.2.1 Modulao por largura de pulso nico ________ 10
2.2.2 Modulaes PWM senoidais ________________ 13
2.2.3 Modulao Pwm Senoidal Bipolar ___________ 14
2.2.4 Modulao Pwm Senoidal Unipolar __________ 16
2.2.5 Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com
Simetria De Um Quarto De Onda __________________ 21
2.2.6 Modulao PWM Senoidal Dipolar __________ 22
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis ______________ 25
2.3.1 Modulao com Portadoras Dispostas em Fase
(Phase Disposition PD) ________________________ 25
2.3.2 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio de Fase (Phase Opposition Disposition POD)
26
2.3.3 Modulao com as Portadoras Dispostas em
Oposio Alternada de Fase (Alternative Opposition
Disposition APOD) ___________________________ 27
2.3.4 Modulao com as Portadoras com Deslocamento
de Fase (Phase Shifted PS) _____________________ 28
2.3.5 Comparao Entre as Modulaes ___________ 29
2.3.6 Exemplo de Modulao Hbrida _____________ 33
2.4 Modulao SHE ______________________________ 37
2.5 Modulao por Vetores Espaciais ________________ 37
2.6 Concluso ___________________________________ 38
3
Reviso
dos
Conceitos
Bsicos
de
ControleEquation Section (Next)
40
3.1 Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID _______ 40

3.2 Conceito de plo, zero, estabilidade ______________ 40


3.2.1 Diagrama de bode________________________ 40
3.2.2 Margem de fase _________________________ 58
3.2.3 Lugar das razes _________________________ 65
4
Modelagem do conversor BUCK em conduo
contnuaEquation Section (Next)
75
4.1 Introduo __________________________________ 75
4.2 Modelagem do Conversor BUCK em Modo de Conduo
Contnua _______________________________________ 75
4.3 Modelo de Tenso do Conversor BUCK v(s) / d(s) __ 81
4.3.1 Simulao da Planta de tenso em funo da razo
cclica V(s) / d(s) ______________________________ 84
4.4 Modelo de Corrente do Conversor BUCK I0(s) / d(s) _ 87
4.4.1 Simulao da Planta de corrente em funo da
razo cclica I0(s) / d(s) ___________________________ 89
4.5 Modelo de Tenso em funo da Corrente do Conversor
BUCK V(s) / I0(s) ________________________________ 91
4.5.1 Simulao da Planta de tenso em funo da
corrente V(s) / I0(s) ____________________________ 93
4.6 Concluses _________________________________ 95
5
Modelagem do conversor BOOST em conduo
contnuaEquation Section (Next)
96
5.1 INTRODUO _____________________________ 96
5.2 CONVERSOR BOOST _______________________ 96
5.3 MODELO CONVERSOR _____________________ 99
5.3.1 Etapas de Operao BOOST conduo contnua 99
5.3.2 Modelagem de pequenos sinais ____________ 100
5.3.3 Simulaes ____________________________ 105
5.4 Concluso _________________________________ 113
6
Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo contnua
114
6.1 Introduo _________________________________ 114
6.2 Conversor buck-boost ________________________ 114
6.2.1 Primeira etapa__________________________ 115
6.2.2 Segunda etapa__________________________ 117
6.2.3 Valores mdios em um perodo de comutao _ 118
6.2.4 Corrente mdia no capacitor ______________ 120
6.2.5 Perturbaes ___________________________ 121
6.2.6 Termos constantes ______________________ 124

6.2.7 Transformada de Laplace _________________ 124


6.2.8 Plantas do conversor _____________________ 125
6.3 Validao das plantas _________________________ 131
6.3.1 Parameter File __________________________ 131
6.3.2 AC Sweep _____________________________ 135
6.3.3 s-domain Transfer Function________________ 138
6.3.4 Validao da planta de tenso e corrente pela razo
cclica 140
6.3.5 Validao da planta de tenso e corrente pela tenso
de entrada ___________________________________ 145
6.4 Concluses _________________________________ 149
7
Modelagem do conversor BUCK-BOOST em
conduo descontnuaEquation Section (Next)
149
7.1 Introduo__________________________________ 149
7.2 Modelo mdio dos interruptores _________________ 150
7.2.1 Determinao dos valores mdios ___________ 151
7.2.2 Construo do circuito equivalente __________ 155
7.2.3 Modelo para pequenos sinais_______________ 158
7.3 Simulao do Conversor Buck-Boost ____________ 165
7.4 Concluso __________________________________ 168
8
Modelagem de conversor BUCK-BOOST
169
8.1 Controle de Conversores ______________________ 169
8.1.1 Critrios para o projeto de controladores de
conversores estticos no domnio da frequncia ______ 169
8.1.2 Introduo ao uso do SISOTOOL ___________ 169
8.1.3 Controle do Conversor Buck MCC __________ 175
8.1.4 Controle do Conversor Boost CCM _________ 201
8.1.5 Concluses_____________________________ 225

Lista de Figuras
Fig. 2.1 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase
Disposition PD).................................................................................. 26
Fig. 2.2 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD). .................... 26
Fig. 2.3 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em
oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD). ................................................................................................. 27
Fig. 2.4 Exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase (Phase Shifted PS)........................................... 28
Fig. 2.5 Modulao PWM senoidal padro (Standard
Sinusoidal Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de
componentes de sequncia zero. ........................................................... 34
Fig. 2.6 Modulao PWM com dupla referncia (DoubleSignal Pulsewidth Modulation DSPWM). ......................................... 35
Fig. 2.7 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid
Pulsewidth Modulation HPWM). ...................................................... 36
Fig. 2.8 Exemplo de modulao hbrida empregando
frequncias distintas para cada clula de conversor em ponte completa.
(a) Tenso de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de
referncia e portadoras empregadas para determinar os pulsos de
comando do segundo inversor............................................................... 37
Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager........ 170
Fig. 8.2 - Opes de unidade SISOTOOLS ............................. 171
Fig. 8.3 - Aparncia dos compensadores .................................. 171
Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de controle ............................. 171
Fig. 8.5 - Edio dos dados da planta ....................................... 171
Fig. 8.6 - Edio do compensador ............................................ 172
Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico ........................................... 173
Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original ..... 174
Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador .... 174
Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor
Buck. ................................................................................................... 175
Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck sem compensao. .......................................................... 177
Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso Buck com compensao........................................................... 178
Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 179

Fig. 8.14 - Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)


para degrau de -15%............................................................................ 180
Fig. 8.15 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 180
Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor
Buck. ................................................................................................... 181
Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck sem compensao. .................................. 182
Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
corrente do conversor Buck com compensao. ................................. 183
Fig. 8.19 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. .......................................................................... 184
Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%............................................................................ 185
Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 186
Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 186
Fig. 8.23 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
simplificada. ........................................................................................ 188
Fig. 8.24 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
completa. ............................................................................................. 189
Fig. 8.25 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de
tenso do conversor Buck com compensao. .................................... 190
Fig. 8.26 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 191
Fig. 8.27 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 192
Fig. 8.28 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 192
Fig. 8.29 quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente de referncia (verde) e
Tenso na entrada do modulador (Roxo) para reduo de 50% da carga.
............................................................................................................. 194
Fig. 8.30 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
incremento de 50% da carga. .............................................................. 195
Fig. 8.31 Malha de controle do converso Buck em modo
corrente................................................................................................ 195

Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em


modo corrente do conversor Buck sem compensao. ....................... 196
Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Buck com compensao. ....................... 197
Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Buck ................................................ 198
Fig. 8.35 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 198
Fig. 8.36 -Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 199
Fig. 8.37 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). .......................................................................................... 200
Fig. 8.38 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de 50% da carga............ 200
Fig. 8.39 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumento de 50% da carga. ......... 201
Fig. 8.40 - Malha de controle de tenso do conversor Boost ... 202
Fig. 8.41 Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost sem compensao..................................................... 203
Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do
conversor Boost compensada. ............................................................. 204
Fig. 8.43 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 205
Fig. 8.44 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 206
Fig. 8.45 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
100 Hz (azul)....................................................................................... 206
Fig. 8.46 Malha de controle de corrente do conversor Boost. 207
Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost sem compensao................................................ 207
Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente
do conversor Boost com compensao. .............................................. 208
Fig. 8.49 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de +15%. ......................................................................... 209
Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul)
para degrau de -15%. .......................................................................... 210
Fig. 8.51 Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal
de 1 kHz (azul). ................................................................................... 210

Fig. 8.52 Diagrama de controle de corrente e tenso do


conversor Boost MCC ......................................................................... 211
Fig. 8.53 Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost. ........................................................ 212
Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente
simplificada do conversor Boost com compensao. .......................... 212
Fig. 8.55 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso do
conversor Boost para o controle em cascata........................................ 214
Fig. 8.56 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso
compensada do conversor Boost para o controle em cascata. ............. 215
Fig. 8.57 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de +15%................................................................................... 216
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para
degrau de -15%. .................................................................................. 216
Fig. 8.59 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de
+/- 50% da carga ................................................................................. 217
Fig. 8.60 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de
500 Hz (azul). ...................................................................................... 218
Fig. 8.61 Malha de controle do converso Boost em modo
corrente................................................................................................ 218
Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost sem compensao. ....................... 219
Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em
modo corrente do conversor Boost com compensao. ...................... 220
Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle
em modo corrente do conversor Boost ................................................ 221
Fig. 8.65 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 222
Fig. 8.66 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) .................................................................................. 223
Fig. 8.67 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1
kHz (azul). ........................................................................................... 223
Fig. 8.68 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para reduo de carga de 50% ........... 224
Fig. 8.69 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e
referncia (azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e
limite do controlador (verde) para aumentos de carga de 50% ........ 225

Lista de Tabelas
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas
de comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis. .................................... 33
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM
.............................................................................................................. 35
Tabela 3 - Especificaes do conversor ................................... 131
Tabela 4 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
em MCD. ............................................................................................ 163
Tabela 5 Parmetros utilizados para a simulao. ................. 165
Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck............................. 175
Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Buck. ................................................................................................... 178
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Buck. .................................................................................. 183
Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Buck. ........................................................... 190
Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 197
Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost ............................ 201
Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor
Boost. .................................................................................................. 204
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do
conversor Boost. ................................................................................. 208
Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o
controle em cascata do conversor Boost. ............................................ 213
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em cascata do conversor Boost. .......................................................... 214
Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle
em modo corrente do conversor Buck. ............................................... 220

Simbologia
Smbolos adotados nos Equacionamentos
Smbolo
Am

Descrio
Amplitude da onda moduladora

Unidade
V

Ap

Amplitude da onda portadora

An , A0

Bn , B0

Coeficientes do numerador
Valor de pico da componente harmnica de ordem
n da forma de onda
Componente fundamental da tenso de sada do
inversor 3 nveis
Coeficientes do denominador

C ( s ), R( s )

Funo de transferncia de malha fechada

C (s)

Controlador/Compensador

C 2( s )
DHT
D
d (t )

Controlador de tenso do controle em cascata


Distoro Harmnica Total
Valor da razo cclica
Valor da razo cclica

d (s)
d i (t )

Razo cclica

Pequenos sinais de razo cclica (perturbao)


Subintervalos (representa razo cclica do
conversor)
Coeficiente de amortecimento
Coeficiente de amortecimento

bn
b1

d1 (t ), d 2 (t ), d 3 (t )

i
R
E
e(t )
e( s )
fp
fm
fo
fc
f1 , f 2
FTMAbv

Coeficiente de amortecimento
Tenso de entrada do conversor boost
Tenso de entrada do conversor boost
Variao na razo cclica sobre a corrente no
indutor
Freqncia da onda portadora

V
V

Hz

Freqncia da onda moduladora senoidal

Hz

Freqncia fundamental de sada

Hz

Freqncia de comutao

Hz

Freqncia de chaveamento

Hz

Funo de transferncia de malha aberta

FTMA1
FTMF1
G1 ( s ), H1 ( s )
G ( j )
GM
G ( j ), H ( j )
GPWM
Gv ( s), Gi ( s),
Givg ( s), Gvvg ( s)

g1
Gvd
Gd 0
H i (s)

Funo de transferncia de malha aberta

Funo de transferncia de malha fechada

Funo de transferncia de malha aberta

Funo de transferncia genrica

Margens de ganho

Funo de transferncia

Funo de transferncia do modulador por largura


de pulso
Plantas de variao da razo cclica

Plantas de variao da razo cclica

Parmetros da funo de transferncia


Ganho da funo de transferncia da sada para
razo cclica
Ganho da funo de transferncia da sada para
entrada
Funo de transferncia de corrente

H v ( s)
ic
iL
ir
ig

Funo de transferncia de tenso

Corrente no capacitor

Corrente no indutor

Corrente no resistor

Corrente da fonte de entrada

icmed
i pk

Corrente mdia do capacitor

Corrente de pico

i1 (t )
i2 (t )
< i1 (t ) >
I L (t )
Io
j1

Corrente na entrada

Ko
K
K1

Corrente no diodo

Corrente mdia nos terminais

Corrente no indutor

Corrente de sada

Parmetros da funo de transferncia


Ganho da funo de transferncia determinado na
freqncia =1rad/s
Valor de ganho do sistema
Ajuste de ganho

L
Mi
Mf

Indutor/indutncia
ndice de modulao (profundidade)

H
-

Modulao de freqncia

ma
m
n
n
n
pj

ndice de modulao de amplitude


Nmero de zeros
Numero de plos
Ordem da funo de transferncia
Ordem da componente harmnica
Numero de plos da funo de transferncia

pR , z R
Po
< p(t ) >Ts
q1
q2
r1 , r2
Ro
Re
r1
r2

T1 ( s )
T
Ts
Tc
Vi
V1
Vo

Plos e zeros reais

Potncia de sada

Potncia mdia
rea da corrente i1 (t ) durante o intervalo t1

A.s

rea da corrente i2 (t ) no intervalo t2

A.s

Pontos de partida (do LGR)

Resistor

Hz
S
S
V
V
V

Vn
va , vb , vc
'
a

'
b

'
c

v ,v ,v
vo
vi
vip

Resistncia efetiva
Resistncia de entrada para pequenos sinais
Resistncia de sada
Freqncia
Funo de transferncia de malha fechada
Perodo
Perodo de comutao
Razo cclica multiplicada pelo perodo DTs
Tenso de entrada
Tenso fundamental para modulao bipolar
Nvel mdio presente na tenso ca
Amplitude da componente harmnica de tenso de
ordem n
Tenso das fases A,B,C
Tenso das fases A,B,C modificadas pela
seqncia zero
Tenso de seqncia zero

V
V
V
V

Sinais de referncia,onde i pode ser as fases A,B,C

Sinais de referncia positiva do modulador

vin
Vg

DSPWM
Sinais de referncia negativa do modulador
DSPWM
Tenso de entrada

Tenso de sada

V
VL
Vc
vg

Tenso no indutor

Tenso no capacitor

Tenso da fonte de entrada

V( s )

Planta de tenso

v( s )
Vo
vLmed
Vm
Vc
v1 (t )
vi (t )
V1

Tenso de sada

Tenso de sada

< v1 (t ) >, < v2 (t ) >

WTHD
Wcg
Wcp

y1
Zi

0dB

o
p

Tenso mdia no indutor

Tenso de pico a pico da portadora

Tenso no componente

Tenso de entrada

Pequenos sinais alternados (perturbaes)

Tenso mdia aplicada no transistor

Tenses mdias nos terminais

Distoro harmnica total de primeira ordem


Freqncia de cruzamento de ganho
Freqncia de cruzamento de fase
Erro em regime para entrada do tipo degrau
unitrio
Impedncia
ngulo da modulao por largura de pulso nica
Fase da funo de transferncia
Numero de zeros ou plos na origem
Freqncia em que o modulo de G ( j ), H ( j )
igual a 1
ngulo formado entre a reta e o eixo real
Ponto onde a reta intercepta o eixo real

Hz
Hz

Rad
-

Freqncia de corte do plo

Rad/s

Rad
Rad
Hz

Smbolos Usados para Referenciar Elementos de Circuitos


Smbolo
C
D
L
R
S

Descrio
Capacitor
Diodo
Indutor
Resistor
Interruptor

Smbolos de Unidades de Grandezas Fsicas


Smbolo
A
H
V
W

Descrio
Ampre
Henry
Volt
Watt
Ohm

Introduo Geral

1
1.1

Introduo Geral

Introduo

O processamento eletrnico da energia eltrica est cada vez mais


presente nas residencias, no comrcio, indstria, na gerao de energia,
enfim, no dia a dia das pessoas de um modo geral, independente da
profisso desempenhada.
A gerao de energia eltrica a partir de fontes renovveis como a
energia dos ventos (aerogeradores), a solar (painis fotovoltaicos), o
hidrognio (clulas combustvel), bem como o armazenamento de
energia em supercapacitores, sistemas de massa girante (Flywheel),
baterias, entre outros, empregam conversores estticos no
processamento da energia. O acionamento de sistemas motrizes como os
empregados na trao de trens e navios, sistemas de ventilao, sistemas
de bombeamento de fluidos tambm so, hoje em dia, realizados por
conversores eletrnicos. As fontes de alimentao, cada vez mais
eficientes e compactas, tambm esto presentes no dia-a-dia dos seres
humanos, em seus computadores, tablets, celulares, aparelhos de
televiso, sistemas de iluminao (xnon, led, fluorescentes). Enfim,
independente da profisso, cultura ou idologia, o processamento
eletrnico da energia est presente na vida das pessoas, de uma forma
em geral.
E o que estes sistemas que processam energia nas mais diversas
reas da indstria, comrcio, resisdncias e transporte tm em comum?
A necessidade, em maior ou menor grau, de controle de variveis como
tenso ou corrente, as quais, por sua vez, atuaro diretamente no
processo em questo, seja ele o posicionamento e a velocidade de um
motor ou uma luminosidade de uma lmpada. Estes sistemas necessitam
de controle em virtude da incerteza existente em realao aos
parmetros que compe os conversores, como: os valores de tenso e
corrente de entrada, da carga, bem como dos componentes eltricos
ativos e passivos que so usados na confeco dos conversores. Para que
os conversores estticos possam desempenhar com excelncia o
processamento da energia, independente das variaes dos parmetros
citados, necessrio um projeto adequado deste sistema de controle.
A concepo do projeto de controle de um conversor esttico, por
sua vez, depende de diversor fatores:
O tipo do conversor;
O modo de operao do conversor;
A modulao empregada;
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Introduo Geral

O modelo da carga;
A dinmica da carga e do conversor.

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos[1]

Na maioria das aplicaes industriais envolvendo conversores


estticos a carga a ser acionada do tipo motriz. Neste tipo de aplicao,
a variao de velocidade no motor a ser acionado uma caracterstica
muito desejvel. Isso possvel controlando a tenso na sada, no caso
de motores cc ou controlando a tenso e a frequncia, no caso de
motores ca. Para isso, utilizam-se conversores cc-cc e cc-ca.
Uma tcnica largamente aplicada nesses acionamentos a
modulao por largura de pulso, que consiste na comparao de dois
sinais de tenso, um de baixa frequncia (referncia) e o outro de alta
frequncia (portadora), resultando em um sinal alternado com
frequncia fixa e largura de pulso varivel.
2.1 Parmtros da Modulao PWM
A Modulao por Largura de Pulso (Pulse Width Modulation PWM) comumente composta de parmetros de circuitos:
Sinal de Referncia;
Sinal de Portadora;
Modulador
Gerao de Sinal Complementar
Tempo Morto
Os quais sero detalhados na sequncia.
2.1.1

Sinal de Referncia

Para se obter um sinal na sada de um conversor chaveado com a


forma desejada, necessrio modul-lo em alta freqncia. Este sinal a
ser modulado chamado sinal de referncia, o qual a imagem da
tenso (ou corrente) de sada buscada.
Nos conversores CC-CC, a referncia um sinal de tenso
contnuo, pois o que se deseja obter justamente uma tenso contnua
na sada do conversor, conforme Fig. 2.1.

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Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Fig. 2.1 Sinal de referncia para um conversor CC-CC

J nos conversores CC-CA o sinal de referncia senoidal, pois o


que se busca na sada uma tenso alternada. Portanto, se desejado
uma frequncia de 60Hz na sada, deve-se aplicar um sinal de referncia
com as mesmas caractersticas, conforme Fig. 2.2.
Em conversores CC-CA Trifsicos existe a necessidade de
utilizao de trs sinais senoidais defasados de 120o.

Fig. 2.2 Sinal de referncia para um conversor CC-CA

Fig. 2.3 - Sinais de referncia para um conversor CC-CA Trifsico


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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

2.1.2

Sinal de Portadora

um sinal de alta frequncia, na ordem de KHz o qual


responsvel pela definio da frequncia de comutao e pela razo
cclica. Este sinal deve possuir uma freqncia no mnimo duas vezes
maior que o sinal de referncia (Teorema de Shannon), mas na prtica,
necessrio pelo menos 10 vezes para que se tenha uma boa reproduo
do sinal na sada do conversor. Este sinal ser responsvel pela
frequncia de comutao dos interruptores (semicondutores) do circuito
de potncia do acionamento.
Em conversores CC-CC, utilizado um sinal dente-de-serra
como portadora, conforme Fig. 2.3. J em Conversores CA-CA,
normalmente utiliza-se como portadora um sinal triangular, conforme
Fig. 2.5.

Fig. 2.4 Sinal dente de serra

Fig. 2.5 Sinal triangular

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2.1.3

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Modulador (Comparador)

o circuito responsvel por comparar o sinal de referncia com


a portadora. A largura do pulso na sada do modulador varia de acordo
com a amplitude do sinal de referncia em comparao com o sinal
portador. Tem-se assim a modulao por largura de pulso PWM, do
ingls Pulse Width Modulation.
Na Fig. 2.6 tem-se um exemplo de circuito modulador.

Fig. 2.6 Gerao de Sinal Modulado

As formas de onda nas entradas e sada do comparador, para um


conversor CC-CC, esto demonstradas na Fig. 2.7.
Na Fig. 2.8 podemos ver as formas de onda para um conversor
CC-CA.
Em conversores trifsicos, utilizam se 3 moduladores PWM.

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso


Vref

V2

5
4
3
2
1
0
-1
Vout
0.8
0.4
0
0

0.0002

0.0004

0.0006

Time (s)

Fig. 2.7 - Sinal de referncia (Vref), sinal da portadora (V2) e sinal de


sada do modulador (Vout) para um conversor cc-cc.

Fig. 2.8 - Sinal de referncia (Vref), sinal da portadora(V2) e sinal de


sada do modulador para um conversor cc-ca.

2.1.4

Gerao de sinal complementar

O sinal complementar necessrio quando, por exemplo, existem


dois interruptores (semicondutores) configurados em brao. O
acionamento dos interruptores feito de maneira inversa, ou seja,
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Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

quando Q1 conduz, Q2 est bloqueado (no est em conduzindo), quando


Q2 conduz, Q1 fica bloqueado e assim sucessivamente.
O sinal complementar consiste em inverter o sinal modulador.
Para isso, pode-se utilizar uma porta lgica inversora (NOT), conforme
Fig. 2.9.

Fig. 2.9 - Obteno do sinal complementar.

2.1.5

Tempo Morto

Na configurao de interruptores em brao, j apresentada na Fig.


2.9, necessrio assegurar que dois interruptores de um mesmo brao
no sejam acionados ao mesmo tempo, evitando a queima dos mesmos.
Para evitar um efeito de curto-circuito no brao do acionamento, um
tempo morto Tm (Fig. 2.10) deve ser introduzido. O tempo morto
medido desde o instante em que um semicondutor comuta para seu
estado bloqueado at o instante em que o semicondutor oposto comuta
para o seu estado de conduo, garantindo o bom funcionamento e
segurana do acionamento.

Fig. 2.10 - Circuito tpico para a obteno do tempo morto.


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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

O circuito da Fig. 2.10 composto por portas inversoras,


resistores e capacitores. Atravs dos pares de resistores e capacitores
possvel ajustar o tempo de descarga dos capacitores, como pode ser
observado nos sinais V1 e V2 na Fig. 2.11. Quanto maior o tempo de
descarga do capacitor, maior o tempo morto gerado pelo circuito. Esta
descarga lenta dos capacitores faz com que as portas inversoras que vem
na sequncia demorem a trocar de estado, criando o tempo morto que
pode ser visto em Q1 e Q2. Na prtica, para garantir uma operao mais
adequada comum o emprego de portas inversoras do tipo schmitt
trigger no circuito apresentado.
Vin
0.8
0.4
0
Vin_bar
0.8
0.4
0
V1
0.8
0.4
0
V2
0.8
0.4
0
Q1
0.8
0.4
0
0.001

Q2

0.0015

0.002
Time (s)

0.0025

0.003

Fig. 2.11 Formas de onda do sinal de comando (Vin), o sinal de


comando complementar(Vin_bar), sinais intermedirios (V1 e V2) e os
sinais de comando (Q1) e o complementar (Q2) com o tempo morto.

2.2

Modulaes para conversores cc-ca

Nesta seo sero apresentas algumas estratgias de modulao


comumente empregadas em inversores de tenso.
A ttulo de ilustrao, salvo informao em contrrio, as
modulaes apresentadas nesta seo sero testadas em um inversor
monofsico de ponte completa ou no inversor com neutro grampeado
(NPC), conforme apresentado na Fig. 2.12(a) e (b), respectivamente.

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10

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

S1

S2

D1

Vi

D3

Carga

S3

S4

D2

D4

(a)
S1

D1

S2
b
+
S3

D2

S4

D4

Dg1

Vi/2
a
-

L
iL(t)
Dg2

D3

Vi/2

(b)
Fig. 2.12 - Inversor em ponte completa (a) e inversor com neutro
grampeado (b)

2.2.1

Modulao por largura de pulso nico

A modulao por largura de pulso nico uma das formas mais bsicas de
se obter os sinais de comando para os interruptores de um inversor, seja ela
do tipo dois ou trs nveis. A

Vab
Vi/2

-Vi/2

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

11

Fig. 2.13 mostra o formato da tenso de sada de um Inversor


Trs Nveis com Neutro Grampeado. Identifica-se, nesta forma de onda,
a possibilidade de variao do ngulo . Assim, pode-se desenvolver a
srie de Fourier em funo deste ngulo.
Vab
Vi/2

-Vi/2

Fig. 2.13 - Forma de onda da tenso de sada do inversor a trs nveis


utilizando modulao por largura de pulso nico.

Sejam os coeficientes em cosseno da srie nulos e os coeficientes


em seno por definio, descritos pela equao (7.1).
T

2
bn = . f (t ).sen(n.t )d t
T 0

(7.1)

Seja E a metade da tenso de entrada Vi, representada pela


equao (7.2).

E=

Vi
2

(7.2)

Solucionando-se a equao(7.3), tem-se as equaes (7.4) e (7.5)

bn =

2
1
. E.sen(n.t )d t +
E.sen(n.t )d t

(7.3)

bn =

1 E cos ( n. ( ) ) E cos ( n. ( 2 ) )
.


+ cos ( n.( + ) )
n + cos( .n)
n

(7.4)

Assim, o valor de pico da componente harmnica de ordem n da


forma de onda a trs nveis pode ser representado pela equao(7.5)
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12

bn =

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

4.E
.cos ( .n )
.n

(7.5)

A partir da equao (7.6) pode-se calcular a componente


fundamental da tenso de sada do inversor Trs Nveis.

b1 =

2.Vi
.cos ( )

(7.6)

De acordo com [2], possvel ento eliminar ou reduzir uma


componente harmnica com a escolha adequada de um ngulo . Isto
posto, calcula-se atravs das equaes (7.7) e (7.8) o valor deste ngulo.

nbn
a cos

4.E
=
n
1, 571
=
n

(7.7)
(7.8)

onde n = 1,3,5.
Nota-se que, com a utilizao de apenas um ngulo, pode-se
eliminar ou reduzir apenas uma componente harmnica. Como exemplo,
pode-se citar o ngulo igual a trinta graus, que elimina a harmnica de
ordem trs.
A Fig. 2.14 representa a evoluo da amplitude das componentes
harmnicas em funo da variao do ngulo ; nota-se que no
possvel controlar o valor do termo fundamental e eliminar uma
determinada componente harmnica, utilizando-se apenas um ngulo.

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

13

% harmnico em relao a tenso E


150

fundamental
harm.de ordem 3
harm. de ordem 5
harm. de ordem 7

135
120
105
90
%

75
60
45
30
15
0
0

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Fig. 2.14 Harmnicas de tenso em funo do ngulo .

Observa-se, ainda, na Fig. 2.14, que a concentrao de


componentes harmnicas de baixa ordem predominante.
Como o objetivo de minimizar ainda mais o contedo harmnico,
algumas solues so apresentadas na literatura, das quais pode-se citar
a modulao PWM senoidal otimizada e as modulaes PWM senoidais
naturais. A primeira propicia um dos melhores resultados em termos de
reduo de contedo harmnico [2]; prev o clculo de n ngulos para
eliminao de n-1 harmnicas, possibilitando, ainda, o controle do valor
da tenso fundamental. Em aplicaes prticas, estes ngulos poderiam
ser previamente calculados e armazenados em memrias ou, utilizandose o processamento digital, estes poderiam ser determinados em tempo
real. J as modulaes PWM senoidais naturais so de implementao
simplificada, sendo na sua maioria geradas a partir da comparao entre
formas de onda senoidais e triangulares. Este texto se ater em descrever
unicamente as modulaes PWM senoidais naturais mais difundidas,
tambm conhecidas como modulaes sub-harmnicas.
2.2.2

Modulaes PWM senoidais

A modulao PWM senoidal, normalmente, pode ser


inteiramente ou particularmente caracterizada por dois parmetros,
sejam eles: o ndice de modulao e a razo entre as frequncias. O
parmetro ndice de modulao, tambm referenciado em algumas
literaturas como profundidade de modulao, consiste no quociente
entre a amplitude de uma forma de onda moduladora, que normalmente
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14

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

senoidal, e a amplitude de uma forma de onda portadora, normalmente


triangular, conforme mostra a equao (7.9).

Mi =

Am
Ap

(7.9)

Onde:
Am a amplitude da onda moduladora;
Ap a amplitude da onda portadora.
A razo entre frequncias o quociente entre a frequncia da
forma de onda portadora e a frequncia da moduladora, conforme
mostra a equao (7.10).

Mf =

fp
fm

(7.10)

Onde:
fp frequncia da onda portadora triangular;
fm a frequncia da onda moduladora senoidal.
A modulao dita sncrona quando a razo entre as frequncias
Mf um nmero inteiro. No modo assncrono, a frequncia da forma de
onda portadora dever ser alta o suficiente a fim de evitar qualquer
perturbao causada por sub-harmnicas [3].
Os trs principais mtodos de modulao PWM senoidal que
sero abordados neste texto so:
Modulao bipolar, a qual largamente utilizada em inversores
dois nveis;
Modulao unipolar, que normalmente empregada em
inversores trs nveis;
Modulao dipolar, que pode ser considerada como um caso
particular da modulao unipolar.
2.2.3

Modulao Pwm Senoidal Bipolar

Uma das mais difundidas at ento, a modulao Bipolar consiste


basicamente na comparao entre uma forma de onda senoidal e uma
forma de onda triangular, conforme mostra a Fig. 2.15. Entretanto, este
tipo de modulao no utilizada no inversor Trs Nveis, j que se trata
de uma tcnica dois nveis.

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso


Vm

15

Vp

Vab

Fig. 2.15 Modulao bipolar.

Apenas a ttulo de comparao com as outras tcnicas de


modulao, apresenta-se o espectro harmnico da tenso de sada Vab
de um inversor em ponte completa, obtida a partir de simulaes
numricas com tenso entrada de 400 V, ndice de modulao Mi = 0,78
e frequncia de comutao igual a 20 kHz. Nota-se que as componentes
harmnicas com amplitude significativa so deslocadas para as
proximidades da frequncia de comutao.

0,35%
0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3

9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

Ordem da componente harmnica

(a)

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16

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos


120
110
100
90
80
70
%

60
50
40
30
20
10
0

100

200
300
Ordem da componente harmnica

400

500

(b)
Fig. 2.16 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior
importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).

2.2.4

Modulao Pwm Senoidal Unipolar

Neste tipo de modulao, os pulsos de comando dos interruptores


podem ser gerados atravs da comparao entre duas ondas portadoras
triangulares e uma moduladora senoidal. Na referncia [4] esta
estratgia tambm denominada como mtodo clssico de modulao
trs nveis. A Fig. 2.17 apresenta a modulao unipolar na gerao do
comando dos interruptores do inversor Trs Nveis (S1, S2, S3 e S4).
Nota-se que as formas de onda portadoras triangulares Vp1 e Vp2
encontram-se em fase com a moduladora senoidal Vm, quando esta
passa por zero.
Vm

Vp1
Vp2

S1
S3

S2
S4

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

17

Fig. 2.17 Modulao PWM Unipolar.

A razo entre frequncias Mf pode ser definida pelas equaes


(7.11) ou (7.12).

M f = 6.(2.i + 1)

i = 0,1,2,...

(7.11)

M f = 3.(2.i + 1)

i = 0,1,2,...

(7.12)

A Fig. 2.18 mostra o Inversor Trs Nveis juntamente com o


circuito de comando utilizado para obter os sinais de acionamento dos
interruptores.
Utilizando-se um simulador numrico [5], obtm-se a forma de
onda da tenso de sada do inversor e a forma de onda da corrente que
circula atravs da carga. Nesta simulao, a frequncia da tenso
moduladora 60 Hz e a frequncia das portadoras triangulares adotada
foi 20 kHz, sincronizadas com a tenso senoidal. O ndice de modulao
adotado o mesmo da simulao anterior, ou seja, igual a 0,78,
enquanto que o valor da frequncia de corte da carga RL escolhido foi
de 112 Hz, definido pelos valores do resistor de 4,2 e do indutor de 6
mH; tais parmetros foram adotados para se obter uma carga com
potncia aparente de 10 kVA com tenso de sada 220V. Os
interruptores utilizados na simulao so ideais e a tenso de barramento
Vi de 800 V.
S1
Dg1

Vi/2

S1
S3

D1
Vp1

S2
b

D2

S3

D3

Vm

IL
Dg2

+
-

Vi/2
S4

D4

S2
S4

Vp2

Fig. 2.18 Inversor com neutro grampeado trs nveis e circuito de


comando para modulao unipolar.

A partir da anlise harmnica dos resultados de simulao da


tenso de sada do inversor e da corrente atravs da carga, representados
pela Fig. 2.19, tem-se as taxas de distoro harmnica iguais a 1,52 % e
0,2 % respectivamente, truncados na harmnica de centsima.

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18

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

400V

0V

-400V
Tenso Vab
65A

0A
-65A
16.6ms
IL(t)

20.0ms

25.0ms

30.0ms

34.8ms

Fig. 2.19 Tenso e corrente na carga, modulao unipolar.

O espectro harmnico em detalhe e completo da tenso de sada


Vab do inversor Trs Nveis est apresentado na Fig. 2.20.

0,30%
0,25%
0,20%
0,15%
0,10%
0,05%
0%
3

11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

Ordem da componente harmnica

(a)
120
110
100
90
80
70
%

60
50
40
30
20
10
0

100

200
Ordem da componente harmnica

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300

400

(b)
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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

19

Fig. 2.20 Detalhe do espectro harmnico nas frequncias de maior


importncia (a), espectro harmnico da tenso de sada completo (b).

Observa-se que as harmnicas de baixa ordem, mais difceis de


serem filtradas no so predominantes, e as harmnicas de maior
amplitude so deslocadas para a frequncia de comutao, conforme
esperado. Comparando-se o espectro harmnico da tenso de sada com
modulao a dois nveis, apresentado na Fig. 2.16, com o obtido para a
modulao trs nveis da Fig. 2.20, verifica-se que a amplitude das
harmnicas na frequncia de comutao reduzida pela metade,
diminuindo o esforo de filtragem.
Utilizando-se este mesmo princpio de modulao, entretanto,
empregando duas portadoras triangulares de mesma amplitude e
defasadas em cento e oitenta graus, tem-se a modulao trs nveis,
usualmente empregada no comando dos interruptores do inversor em
Ponte Completa. Um detalhe da forma como gerada este tipo de
modulao est apresentado na Fig. 2.21.
Vm
Vp1

Vp2

S1
S3

S2
S4
Vab
Vi
-Vi

Fig. 2.21 Modulao trs nveis para o inversor em Ponte Completa.

Adotando-se os mesmos parmetros empregados na simulao


numrica do inversor Trs Nveis com neutro grampeado ao inversor em
Ponte Completa da Fig. 2.22, obtm-se o espectro harmnico da tenso
de sada, conforme mostra a Fig. 2.23.

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20

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

S1

S2

D1

Vi

D3

Carga

S3

S4

D2

D4

Fig. 2.22 Inversor em ponte completa.


100
90
80
70
60
%

50
40
30
20
10
0

200

400

600

800

Ordem da componente harmnica

Fig. 2.23 Espectro harmnico da tenso de sada trs nveis do


Inversor em Ponte Completa.

Comparando-se os espectros harmnicos das tenses de sada dos


inversores em Ponte Completa e Trs Nveis, apresentados nas Fig. 2.20
e Fig. 2.23 respectivamente, percebe-se que a frequncia da tenso de
sada do inversor em Ponte Completa o dobro da frequncia de
comutao de seus interruptores. Esta situao tambm fica evidente na
Fig. 2.21. Desta forma, caso fossem projetados filtros para eliminar as
componentes harmnicas da tenso de sada destes inversores, operando
numa mesma frequncia de comutao, seguramente o volume do filtro
do inversor em Ponte Completa seria menor do que o volume do filtro
do inversor Trs Nveis com Neutro Grampeado. Ressalta-se entretanto,
que em um trabalho recente [6], utilizando-se dois braos do inversor
Trs Nveis e um indutor de circulao, tem-se o dobro da frequncia de
comutao na tenso de sada, e esta passa a ter cinco nveis. A principal
desvantagem desta topologia reside na necessidade de se utilizar o dobro
de interruptores.

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

2.2.5

21

Modulao PWM Senoidal Por Portadora Com Simetria De


Um Quarto De Onda

Este tipo de modulao tambm pode ser gerado, comparando-se


duas formas de onda portadoras triangulares com uma moduladora
senoidal, conforme est mostrado na Fig. 2.24, obtendo-se, assim, os
sinais de comando para o inversor Trs Nveis. A distino da gerao
deste tipo de modulao, em relao modulao PWM clssica, que
as ondas portadoras encontram-se adiantadas em noventa graus da
moduladora quando esta passa por zero.
Vp1
Vm

Vp2

S1
S3

S2
S4

Fig. 2.24 - Modulao Bipolar com simetria de um quarto de onda.

A razo entre frequncias Mf deve ser determinada pela equao


(7.13).

Mf = 3.(2.i + 1)

i = 0,1,2,...

(7.13)

Segundo [3], [2] este tipo de modulao possibilita a reduo do


contedo harmnico em relao modulao convencional. Com o
intuito de realizar um comparativo, efetua-se a anlise harmnica da
tenso de sada do inversor Trs Nveis com os mesmos parmetros
empregados nas modulaes anteriores. A taxa de distoro harmnica
calculada at a harmnica de centsima ordem resulta em 0,79 % e a
taxa de distoro da corrente em 0,16 %.
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22

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

A Fig. 2.25 apresenta o espectro harmnico da tenso de sada do


inversor, observa-se, em detalhe, que o contedo harmnico reduzido
medida em que a ordem da harmnica aumenta, de forma mais
acentuada do que na modulao unipolar sem simetria de um quarto de
onda.
120
110
100

0,25%

90
0,20%

80
70

0,15%

60
50

0,10%

40
0,05%

30
20

0%
3

11

13

15

17

19

21

23

25

27

29

31

Ordem da componente harmnica

33

35

37

39

10
0

100

200
Ordem da componente harmnica

300

400

Fig. 2.25 Anlise harmnica da tenso de sada do inversor com


modulao por portadora com simetria de um quarto de onda.

2.2.6

Modulao PWM Senoidal Dipolar

Este processo de modulao pode ser considerado com uma


extenso da modulao bipolar (2 nveis), tanto o nome quanto a
modulao foram propostas por Velaerts et alli [4]. A obteno dos
pulsos de comando para os interruptores feita comparando-se uma
onda portadora triangular com duas ondas moduladoras senoidais; ao
passo que, a portadora triangular simtrica em relao ao eixo das
abscissas, uma das senides excursiona somente no semiplano positivo
do eixo das ordenadas e a outra somente no semiplano negativo. Esta
comparao, bem como a gerao dos pulsos de comandos dos
interruptores est representado pela Fig. 2.26.

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PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

23
Vp
H

Vm2

Vm1
K

S1
S3

S2
S4

Fig. 2.26 Modulao PWM dipolar.

Observa-se que, quando o parmetro H for igual ao parmetro K,


ambos identificados na Fig. 2.26, tem-se a modulao bipolar. O valor
da tenso fundamental para este tipo de modulao determinado pela
equao (7.14).

V1 = M i .

Vi
.sen(.t )
2

(7.14)

O ndice de modulao Mi j descrito anteriormente, pode ser


determinado pela equao (7.9).
importante salientar que, para a modulao dipolar o ndice de
modulao fica limitado em 0,5, incorrendo na limitao do valor
mximo da tenso da fundamental. Assim, o valor de pico do termo
fundamental no pode ser superior a um quarto do valor da tenso de
entrada Vi. Esta situao pode ser bem compreendida, observando-se a
Fig. 2.26, onde os interruptores atingem seu valor mximo da razo
cclica, quando as ondas moduladoras se aproximam do eixo das
abscissas.
A Fig. 2.27 representa o inversor Trs Nveis com o respectivo
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

24

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

circuito de comando para gerar os pulsos de acionamento dos


interruptores, a partir da modulao dipolar. Adotando-se um ndice de
modulao de 0,38 e uma frequncia de comutao de aproximadamente
20 kHz, simulou-se o circuito em questo.
-

S1
Dg1

Vi/2

S1
S3

D1

+
Vm1

S2
b

D2

S3

D3

Vp

IL
Dg2

S2
S4
+

Vi/2
S4

Vm2

D4

Fig. 2.27 Inversor Trs Nveis e circuito de comando para modulao


dipolar.

Um detalhe da tenso sobre a carga, juntamente com a forma de


onda da corrente so mostrados na Fig. 2.28. Atenta-se ao fato de que
propositadamente as duas formas de onda no esto sincronizadas em
relao ao eixo do tempo, possibilitando assim uma melhor
visualizao.
400V

0V

-400V
24.80ms
Tenso Vab

25.00ms

25.20ms

25.40ms

25.60ms

25.80ms

35A

0A

-35A
16.6ms

20.0ms

25.0ms

30.0ms

34.8ms

IL(t)

Fig. 2.28 Detalhe da tenso Vab e corrente na carga.

A Fig. 2.29 apresenta os resultados da anlise harmnica da


tenso e da corrente de sada do inversor Trs Nveis utilizando a
modulao dipolar. A taxa de distoro harmnica da tenso de 2,79 %
e da corrente da carga de 0,338 %; observa-se que os parmetros da
carga so os mesmos utilizados na modulao PWM unipolar e que o
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

25

clculo da taxa de distoro efetuado at a harmnica de centsima


ordem.
200
180
160

0,50%
0,45%

140

0,40%
0,35%

120

0,30%

% 100

0,25%

80

0,20%
0,15%

60

0,10%
0,05%

40

0%
3

11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39

Ordem da componente harmnica

20
0

100

200
300
Ordem da componente harmnica

400

500

Fig. 2.29 Espectro harmnico da tenso de sada do invesor Trs


Nveis com modulao dipolar.

Atravs dos resultados obtidos a partir das simulaes, conclui-se


que a modulao proposta por Velaerts et alli [4] possui algumas
desvantagens em relao modulao PWM senoidal com simetria de
um quarto de onda. Pode-se citar a limitao do valor da tenso
fundamental e a presena de harmnicas em frequncias mais baixas
como sendo fatores importantes na escolha entre uma ou outra estratgia
de modulao.
2.3 Modulao com Trs ou Mais Nveis
Nesta seo sero apresentadas estratgias de modulao por
largura de pulso senoidais para conversores com mltiplos nveis de
tenso na carga.
2.3.1

Modulao com Portadoras Dispostas em Fase (Phase


Disposition PD)

A modulao com portadoras dispostas em fase uma modulao


onde todos os semicondutores so comutados em alta frequncia. Os
sinais de comando so obtidos atravs da comparao do sinal de
referncia com uma das portadoras. Se o sinal de referncia maior que
o da respectiva portadora, o interruptor mantido conduzindo e, se a o
sinal de referncia inferior ao da portadora, o interruptor permanece
bloqueado. Geralmente so empregadas portadoras triangulares, as quais
so dispostas em fase, com amplitudes iguais, diferindo apenas no seu
valor mdio. O nmero de portadoras necessrias 1 , onde
o nmero de nveis obtidos na tenso de fase de sada do conversor. Na
Fig. 2.30 mostrado um exemplo de modulao com as portadoras
dispostas em fase para um conversor com cinco nveis na tenso de fase.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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26

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos


VRefA
VPort1

VPort2
VPort3
VPort4

Fig. 2.30 Modulao com as portadoras dispostas em fase (Phase


Disposition PD).

2.3.2

Modulao com as Portadoras Dispostas em Oposio de


Fase (Phase Opposition Disposition POD)

A modulao com as portadoras dispostas em oposio de fase,


como o prprio nome sugere, possui as portadoras negativas dispostas
com 180 de defasagem das portadoras positivas, conforme pode ser
conferido na Fig. 2.31.
VRefA
VPort1

VPort2
VPort3
VPort4

Fig. 2.31 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em


oposio de fase (Phase Opposition Disposition POD).
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Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

27

Esta modulao tambm comuta todos os interruptores em alta


frequncia e, assim como a anterior, so necessrias 1 portadoras
para sua implementao. A principal diferena desta modulao para a
modulao PD em relao Distoro Harmnica Total (DHT)
presente na tenso de linha dos conversores. Embora as duas
modulaes proporcionem aproximadamente a mesma DTH na tenso
de fase, a modulao com as portadoras em fase possibilita um melhor
cancelamento de harmnicas na tenso de linha, proporcionando uma
DTH na tenso de linha mais baixa do que a modulao com as
portadoras em oposio de fase [7].
2.3.3

Modulao com as Portadoras Dispostas em Oposio


Alternada de Fase (Alternative Opposition Disposition
APOD)

A modulao com as portadoras dispostas em oposio alternada


de fase possui caractersticas gerais semelhantes s da modulao
previamente apresentada, porm neste caso, a defasagem de 180 das
portadoras de uma portadora para a portadora seguinte, e no das
portadoras positivas e negativas como na modulao POD. Uma
amostra da modulao com as portadoras dispostas em oposio de fase
pode ser averiguada na Fig. 2.32.
VRefA
VPort1

VPort2
VPort3
VPort4

Fig. 2.32 Exemplo de modulao com as portadoras dispostas em


oposio alternada de fase (Alternative Phase Opposition Disposition
APOD).

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28

2.3.4

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Modulao com as Portadoras com Deslocamento de Fase


(Phase Shifted PS)

A modulao com as portadoras com deslocamento de fase


emprega 1 portadoras, todas com a mesma amplitude e nvel
mdio nulo. As portadoras so deslocadas entre si de 360

( 1)

. Nesta

modulao os interruptores comutam durante todo tempo, no havendo


intervalos de tempo nos quais os interruptores permanecem mais de um
perodo bloqueados (ou conduzindo). Esta caracterstica proporciona a
mesma qualidade na tenso de sada que as modulaes anteriores, com
resultados semelhantes em termos de DHT. A filtragem da tenso de
sada produzida com esta modulao se torna mais simples, pois as
componentes harmnicas dominantes concentram-se em torno
frequncia ( 1) f Port , elevando a ordem das componentes harmnicas
na tenso de sada. Em contrapartida o nmero de comutaes maior,
elevando as perdas. Um exemplo de modulao com as portadoras com
deslocamento de fase visualizado na Fig. 2.33.
VRefA
VPort1

VPort2

VPort3

VPort4

Fig. 2.33 Exemplo de modulao com as portadoras com


deslocamento de fase (Phase Shifted PS).

Esta modulao apresenta ainda, tipicamente, uma distribuio de


perdas equilibrada entre os semicondutores de potncia. Esta
caracterstica de grande importncia para o projeto dos sistemas de
refrigerao (que pode ser natural, com ventilao forada ou com
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

29

circulao de fluidos), que so necessrios para a dissipao do calor


gerado na conduo e na comutao dos interruptores.
2.3.5

Comparao Entre as Modulaes

Para comparar as modulaes apresentadas foram realizadas


algumas simulaes numricas com o programa de simulao PSIM.
Adotou-se o conversor multinvel simtrico empregando cascata de
conversores em ponte completa, conforme a, com a associao de dois
conversores em cascata, possibilitando sintetizar cinco nveis na tenso
de fase e nove nveis na tenso de linha.

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Fig. 2.34 - Inversor trifsico de " "nveis empregando cascata de


clulas monofsicas de conversores em ponte completa.

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Vx

Vx

Vx

S N 1A'

S N 1A

S N-1 1 A'

D N 1A'

D N 1A

S N 2A'

S N 2A

D N-1 1 A' S N-1 2 A'

D N-1 1 A S N-1 2 A

S N-1 1 A

S 1 2 A'

D N1A'

D1 1 A

S 1 2A

S 1 1 A'

S 1 1A

D N 2 A'

DN 2A

D N-1 2 A'

D N-1 2 A

D 1 2 A'

D1 2 A

A
iA

Vx

Vx

Vx

S N 1B'

S N 1B

S N-1 1 B'

S N-1 1 B

S 1 1 B'

S 1 1B
S 1 2 B'

D N 1B'

D N 1B
S N 2 B'

S N 2B

D N-1 1 B' S N-1 2 B'

D N-1 1 B S N-1 2 B

D N1B'

D1 1 B

S 1 2B

D N 2 B'

DN 2B

D N-1 2 B'

D N-1 2 B

D 1 2 B'

D1 2 B

B
iB

Vx

Vx

Vx

S N 1 C'

S N 1C

S N-1 1 C'

S N-1 1 C

S 1 1 C'

S1 1C

S 1 2 C'

D N 1 C'

DN 1C

S N 2C'

S N 2C

D N-1 1 C' S N-1 2 C'

D N-1 1 C S N-1 2 C

D N1C'

D1 1 C

S1 2C

D N 2C'

D N 2C

D N-1 2 C'

D N-1 2 C

D 1 2 C'

D1 2 C

C
iC

30
Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

31

As figuras de mrito escolhidas para a comparao entre as


modulaes so:
Distoro Harmnica Total das tenses de fase e de linha A
distoro harmnica representa o quanto uma forma de onda
possui de componentes harmnicas. Quanto maior for o valor
da DHT mais harmnicas esto presentes e mais distante do
formato sinusoidal a forma de onda analisada. Este
parmetro relevante, pois grande parte dos trabalhos
cientficos sobre conversores multinveis emprega a DHT
como ndice para comparaes;
Distoro Harmnica Total de Primeira Ordem (Weighted
Total Harmonic Distortion WTHD) da tenso de fase e de
linha A distoro harmnica total de primeira ordem
contempla em seu clculo a amplitude de cada harmnica e a
ordem da harmnica, onde as harmnicas de ordem mais
elevada tm menor impacto no resultado do clculo. Esta
figura de mrito importante nos conversores multinveis,
pois apresenta uma correlao com a distoro harmnica de
corrente em um motor e, a dificuldade de realizar uma
filtragem de primeira ordem de um determinado sinal [8].
Perdas de Comutao Normalizada As modulaes sob
anlise possuem caractersticas diferentes em relao
comutao dos interruptores. Sendo assim, realizou-se o
clculo das perdas de comutao nos interruptores
controlados e nos diodos para cada uma das modulaes.
As definies de Distoro Harmnica Total (DHT) e Distoro
Harmnica Total de Primeira Ordem (WTHD) so apresentadas em [8].
2

2 V0
Vn
DHT =
+
V1 n = 2 V1

(7.15)

WTHD =

Vn

n=2

(7.16)

V1

onde,
n
V0

representa a ordem da harmnica;


representa o nvel mdio presente na tenso ca;

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32

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

representa a amplitude da componente harmnica de


tenso de ordem n = 1, 2,..., .
Para a confeco da Tabela 2.1 foram realizadas vrias
simulaes com as seguintes condies:
f o = 50 Hz
frequncia fundamental de sada;
f C = 750 Hz
frequncia de comutao para anlise das
DHTs;
f C = 20 kHz
frequncia de comutao para anlise de
perdas;
ma = 0,8 ndice de modulao de amplitude;
Vn

A escolha dos parmetros das condies de operao do


conversor visou reproduo dos resultados obtidos em [7]. Isto
esclarece porque nesta anlise empregada uma frequncia diferente do
restante do trabalho. Salienta-se que, embora os valores de distoro
harmnica no tenham sido idnticos aos valores obtidos pelos autores
do artigo base, estas diferenas no interferem nas concluses. A
escolha da frequncia de comutao de 20 kHz para o clculo de perdas
foi pautada pela capacidade do interruptor empregado para tal anlise, o
SKM 75GB063D. Porm, como os resultados foram parametrizados em
funo das perdas obtidas com a modulao PD, alteraes na
frequncia de comutao no alteram os resultados.
Analisando os resultados da Tabela 2.1 pode-se verificar que
todas as modulaes possuem aproximadamente o mesmo contedo
harmnico na tenso de fase, diferindo apenas na frequncia onde esto
concentradas as componentes harmnicas mais relevantes. Este fato fica
evidente na DHT das tenses de linha, onde o cancelamento de
harmnicas favorece a modulao PD, pois esta modulao concentra as
maiores componentes em frequncias nas quais ocorre o cancelamento
quando uma fase subtrada da outra. Quando a anlise da distoro
harmnica leva em considerao a ordem da componente harmnica
(WTHD), atribuindo menor peso s harmnicas de maior ordem, a
modulao PS se apresenta com excelente desempenho. Na modulao
PS a frequncia das harmnicas mais relevantes depende da frequncia
de comutao e tambm do nmero de nveis do conversor, portanto
quanto maior o nmero de nveis do conversor maior a ordem das
harmnicas. As perdas de comutao proporcionadas pelas modulaes
com portadoras defasadas pelo seu nvel mdio (PD, POD, APOD) so
aproximadamente iguais. A modulao PS, devido ao nmero de
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

33

comutaes mais elevado, apresenta maiores perdas do que as outras


opes de modulao.
Tabela 2.1 Comparao das distores harmnicas e das perdas de
comutao entre as modulaes PD, POD, APOD e PS para um
inversor trifsico em cascata com cinco nveis.

ma = 0,8

f C = 750 Hz

DHT Fase [%]


DHT Linha [%]
WTHD Fase [%]
WTHD Linha [%]
Perdas de Comutao
Normalizada [%]
f C = 20 kHz

2.3.6

PD
37,949
21,552
2,518
1,452

POD
37,946
35,231
2,436
2,378

APOD
37,948
29,187
2,332
1,786

OS
38,183
29,512
0,543
0,414

100,00

100,32

99,91

405,09

Exemplo de Modulao Hbrida

Outras formas de modulao podem ser encontradas na literatura,


como a modulao hbrida proposta por Zaragoza, J.; Pou, J.; Ceballos,
S. et al. [9] para o conversor com grampeamento atravs de diodos com
trs nveis na tenso de fase. Neste trabalho, os autores propem uma
modulao baseada em outras duas modulaes, onde utilizado um
sistema de controle para determinar o intervalo de tempo que cada
modulao utilizada. Esta modulao hbrida foi comparada com as
modulaes que a originaram e, como era de se esperar, seu
desempenho intermedirio em relao s modulaes originrias.
As duas modulaes que compem a modulao hbrida proposta
so do tipo PWM com portadoras dispostas em fase. A modulao
denominada modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) semelhante apresentada na seo
2.3.1, porm a referncia modificada pela injeo de componente de
sequncia zero. A injeo de componentes de sequncia zero na
referncia redistribui o tempo de conduo dos interruptores, reduz a
ondulao de tenso no ponto central dos capacitores e permite elevar o
ndice de modulao do conversor em 15 % [8, 9]. A injeo de
sequncia zero na referencia realizada empregando a equao (7.17)
v 'a = va v0

v 'b = vb v0
v ' = v v
c
c
0
Apostila de Controle de Conversores Estticos

(7.17)

PPGEEL

34

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

onde:
v0 =

max ( va , vb , vc ) + min ( va , vb , vc )
2

(7.18)

e,
va = ma cos ( 2 f o )

v = m cos 2 f 2
a
o
b
3

vc = ma cos 2 f o + 2 3

(
(

(7.19)

)
)

onde, f o a frequncia fundamental do sinal de sada e ma o ndice


de modulao de amplitude.
Sendo assim, a modulao SPWM empregada na modulao
hbrida proposta em [9] pode ser visualizada na Fig. 2.35.
A segunda modulao composta de dois sinais de referncia,
um positivo e um negativo, os quais so originados atravs da expresso
(7.20) [10].

vi min ( va , vb , vc )
vip =

2
onde i = {a, b, c}

max
va , vb , vc )
(
v = i
in
2

(7.20)

va

VPort1

VPort2

-1
Fig. 2.35 Modulao PWM senoidal padro (Standard Sinusoidal
Pulsewidth Modulation SPWM) com injeo de componentes de
sequncia zero.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

35

A modulao PWM com dupla referncia para cada fase


(Double-Signal Pulsewidth Modulation DSPWM) pode ser observada
na Fig. 2.36.
v ap

VPort1

VPort2

-1
v an

Fig. 2.36 Modulao PWM com dupla referncia (Double-Signal


Pulsewidth Modulation DSPWM).

A anlise das trs modulaes em termos da Distoro


Harmnica Total, das perdas por comutao e da ondulao de tenso no
ponto central do barramento de corrente contnua esto sumarizadas na
Tabela 2.2.
Tabela 2.2 Comparao entre as modulaes SPWM e DSPWM

Modulao

DHT

SPWM
DSPWM
HPWM

Menor
Maior
Intermediria

Perda de
Comutao
Menor
Maior
Intermediria

Ondulao de Tenso
no Ponto Central
Maior
Menor
Intermediria

A modulao hbrida proposta em [9] (Hybrid Pulsewidth


Modulation HPWM) mostrada na Fig. 2.37.
Pode-se verificar que a modulao hbrida possui duas referncias
para cada fase, sendo uma positiva vahp e uma negativa vahn . O
intervalo representado pelo ngulo determinado por um
controlador, visando manter a ondulao de tenso no ponto central do
barramento dentro de um limite imposto pelo projetista, com a menor
perda possvel e com a menor DHT. Quando o parmetro nulo, a
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

36

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

modulao hbrida se torna igual DSPWM e, quando o ngulo


mximo, a modulao hbrida igual SPWM.

vahp

HPWM
0
SPWM

-1

vahn

Fig. 2.37 Modulao hbrida proposta por Zaragoza (Hybrid


Pulsewidth Modulation HPWM).

O conversor em cascata empregando clulas em ponte completa


pode ser encontrado na literatura com outras modulaes hbridas. Uma
das mais conhecidas a que utiliza frequncias distintas para cada clula
em cascata [11-14]. Um exemplo desta modulao pode ser averiguado
na Fig. 2.38.

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PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

37

(a)

VPort1

-1

(b)

VPort2

Fig. 2.38 Exemplo de modulao hbrida empregando frequncias


distintas para cada clula de conversor em ponte completa. (a) Tenso
de sada sintetizada por um dos inversores. (b) Sinal de referncia e
portadoras empregadas para determinar os pulsos de comando do
segundo inversor.

Neste tipo de modulao, um conversor ponte completa comuta


em baixa frequncia, sintetizando na sada uma onda retangular
conforme a apresentada na Fig. 2.38 (a). Enquanto isso, outro conversor
em ponte completa recebe a modulao PWM mostrada na Fig. 2.38 (b),
para sintetizar a tenso que no foi sintetizada pela clula que comuta
em baixa frequncia. Quando se realiza a associao em cascata destes
dois conversores, obtida na sada uma onda senoidal PWM. Esta
metodologia pode ser aplicada com mais do que duas clulas em
cascata, bem como com mais de duas frequncias de comutao.

2.4
xxxx
2.5

Modulao SHE
Modulao por Vetores Espaciais

xxxx
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

38

2.6

Conceitos de Modulao por Largura de Pulsos

Concluso

Foram apresentadas e comparadas qualitativamente as principais


tcnicas de modulao aplicveis ao inversor Trs Nveis. Das tcnicas
de modulao PWM naturais, a modulao com simetria de um quarto
de onda apresentou os melhores resultados no que tange a taxa de
distoro harmnica. Os clculos efetuados para determinar a taxa de
distoro harmnica levaram em considerao apenas as harmnicas
presentes at a centsima ordem, pois considera-se que, em aplicaes
prticas, as harmnicas de alta frequncia podem ser filtradas
facilmente, se necessrio. A tcnica de modulao trs nveis, adotada
para comandar o inversor em Ponte Completa, no aplicvel ao
inversor Trs Nveis; logo, a frequncia de comutao vista pela carga
do inversor Trs Nveis a prpria frequncia de comutao. A
modulao dipolar apresenta como principal desvantagem a limitao do
ndice de modulao, restringindo, desta forma, o valor de pico da
tenso de sada do inversor a um quarto da tenso de barramento. Do
ponto de vista dos cargas trifsicas, a tenso de linha da modulao trs
nveis unipolar possuir cinco nveis, j, a modulao dipolar apresenta
somente trs patamares de tenso sobre a carga.
Deve-se salientar que foram exploradas apenas as modulaes
PWM senoidais ditas naturais, as quais podem ter seu princpio de
funcionamento digitalizado e otimizado no que se refere taxa de
distoro harmnica total. Ao longo dos prximos captulos, optou-se
por adotar a modulao por portadora com simetria de um quarto de
onda, devido aos resultados propiciados pelo mtodo.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Conceitos de Moduilao por Largura de Pulso

Apostila de Controle de Conversores Estticos

39

PPGEEL

40

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

3.2.1

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

3.1

Aes bsicas dos controladores P, I, PI, PID

3.2

Conceito de plo, zero, estabilidade

Diagrama de bode
[15] [16] [17] [18] [19]

3.2.1.1

Introduo

O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em frequncia


de sistemas lineares foi desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em
1940 no estudo das caractersticas em frequncia de amplificadores
eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente,
largamente disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle.
Em linhas gerais, diagramas de Bode possibilitam uma aproximao
efetiva da resposta em frequncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo
desenvolvimento de projetos de sistemas de controle tenham a sua
disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e
fase que compe os diagramas de Bode, tal tcnica ainda bastante
utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes que se
pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante
simplificada.

3.2.1.1.1 Teoria sobre Diagramas de Bode


O mtodo proposto por Bode constitudo por dois grficos. O
primeiro grfico, relacionado a magnitude da funo de transferncia
G ( j ) traado em funo da frequncia em escala log-log. O
segundo grfico, relacionado a fase de G ( j ) , tambm traado em
funo da frequncia, porm em escala linear-log. Esta estratgia
permite-nos traar diagramas de resposta em frequncia sistemas de
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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

41

ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a


cada um termos de primeira e segunda ordem que compe G ( j ) .
Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
G1 ( s ) =

(s + z )
( s + p)

(8.1)

Admitindo s= j , pode-se rescrever (8.1) na seguinte forma:


G1 ( s ) = G1 ( j ) + cos 1 + j G1 ( j ) sin 1

(8.2)

Com a magnitude dada por:


(z2 + 2 )

G1 ( j ) =

(8.3)

( p2 + 2 )

E com a fase dada por:

1 = arctan

arctan

(8.4)

No caso geral de uma funo de transferncia com n plos e


m zeros, o mdulo ser calculado de acordo com (4), isto :

G ( j ) = K

i =1
n
j =1

( zi ) 2 + 2

(8.5)

( p j )2 + 2

Sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das


contribuies de fase cada um dos m zeros e n plos da G ( j ) , ou
seja:

(G ( j )) = i =1 arctan
m

zi

i =1 arctan
n

pi

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(8.6)

PPGEEL

42

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Pela anlise da equao (8.5) direto concluir-se a seguinte


relao:
log G ( j ) = log K + i =1 log ( zi ) 2 + 2 j =1 log ( pi ) 2 + 2
m

(8.7)

Justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de

G ( j ) em escala log-log. Atravs das equaes (8.6) e (8.7) pode-se

ento concluir que a resposta em frequncia completa de uma funo de


transferncia genrica G ( j ) pode ser obtida atravs da somatria da
resposta em frequncia de cada dos fatores que a compe.

3.2.1.2

Composio do Diagrama de Bode

Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos


e zeros, o traado das curvas de magnitude e de fase, que compe o
diagrama de Bode, realizado pela combinao das curvas de
magnitude e fase de cada um dos termos que a compe. Desta forma, a
declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de
transferncia dada pela somatria das declividades das assntotas para
cada um dos termos individuais. Portanto na composio da curva
assinttica de magnitude as declividades mudam nas frequncias em que
existem pontos de quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for
relativo a um termo de primeira ordem do numerador, -20 dB/dcada se
for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, 40
dB/dcada se o ponto de quebra for associado a um termo de segunda
ordem no numerador ou no denominador respectivamente. Para baixas
frequncias, as assntotas so determinadas pelo valor de dos termos
k0 , determinando-se k0 na frequncia =1.0 rad/s. Desta forma, o
traado completo da curva de magnitude do diagrama de Bode
realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
frequncias, alterando-se as declividades sequencialmente a cada ponto
de quebra de forma a cobrir toda a faixa de frequncias de interesse.
A composio do diagrama de Bode de fase feita adicionandose as curvas individuais de fase. Uma forma rpida bastante utilizada
para o traado da curva assinttica de fase consiste em cada um dos
o

termos de primeira ordem no numerador adicionar-se +90 na frequncia


o

em que existe ponto de quebra e, da mesma forma, adicionar-se 90 se


os termos de primeira ordem estiverem no denominador. Se o ponto de
quebra relacionar-se com fatores de segunda ordem, descrito
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

43

anteriormente como sendo a terceira classe de termos, os incrementos de


fase sero de 180 se o ponto de quebra for associado a um termo de
segunda ordem no numerador ou no denominador respectivamente.
Uma vez obtidas as curvas assintticas de magnitude e fase,
refina-se o traado das mesmas empregando as regras de transio
apresentadas anteriormente.
No intuito de abstrair os conceitos descritos at o momento,
abaixo, segue alguns exemplos de grficos de bode, para diferentes
funes de transferncia. Posteriormente, ser descrito o procedimento,
passo a passo, para montagem dos destas curvas.
a) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de
transferncia que contenha zeros e plos reais:
G (s) =

2000( s + 0.5)
[ s ( s + 10) ( s + 50)]
Bode Diagram

40

30

20

Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30

-40

-50

-60
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
10

-1

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.1 - Diagrama de Bode: Funo de transferncia com zeros e plos


reais

b) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de


transferncia que contenha plos reais e complexos:
G (s) =

10
[ s ( s + 0.4 s + 4)]
2

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44

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle


Bode Diagram

40

30

20

Magnitude (dB)

10

-10

-20

-30

-40
-90

Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
10

-1

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.2 - Diagrama de Bode: Funo de transferncias com plos reais


e complexos

c) Exemplo de diagrama de bode para uma funo de


transferncia que contenha zeros e plos, reais e complexos:
G (s) =

0.01( s 2 + 0.01s + 1)
[ s (( s 2 / 4) + 0.02( s / 2) + 1)]
2

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

45

Bode Diagram
0

-10

-20

Magnitude (dB)

-30

-40

-50

-60

-70

-80
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
-1

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.3 - Diagrama de Bode: Funo de transferncia com zeros e plos


reais e complexos.

3.2.1.3

Construo do Diagrama de Bode

O procedimento empregado para construo do diagrama de bode


pode ser resumido em oito passos descritos a seguir.
Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual
deseja-se obter o Diagrama de Bode:
G (s) = K

s m + a1 s m 1 + ... + am 1 s + am
s n + b1 s n 1 + ... + bm 1 s + bm

(8.8)

Onde: m n
A funo de transferncia (8.8) deve ser manipulada de forma a
aparecer as trs classes de termos possveis encontrados na sua
composio, por exemplo:
2

j
z j
i =1 ( j r1 + 1) i =c/21 + 2i + 1
i
i
G ( j ) = K o ( j )
(8.9)
2
j
pR
pc /2 j
k =1 ( j k + 1) k =1 + 2 k + 1
i
k
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zR

46

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Portanto, zeros ou plos na origem que representam a


primeira classe termos previamente apresentadas, zR zeros ou pR
plos reais representando a segunda classe de termos e zc/2 pares de
zeros ou pc/2 pares de plos complexos conjugados que representam a
terceira e ltima classe de termos.

Passo 2: Determinar o valor de para classe de termos K o ( j ) .


Traar a assntota de baixa frequncia a partir do ponto Ko determinado
na frequncia =1 rad/s. A assntota ter declividade de 20 dB/dcada.
Passo 3: Estender a assntota de baixa frequncia at o primeiro
ponto de quebra. Neste ponto, alterar a declividade da curva assinttica
de 20 dB/dcada ou 40 dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador
ou denominador da funo de transferncia. Este procedimento deve ser
repetido em toda faixa de frequncias at que seja alcanado o ltimo
ponto de quebra.
Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude
incrementa-la nos pontos de quebra associados a termos de primeira de
+3 dB, se for um termo do numerador, e 3 dB se for do denominador.
Se o ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem,
representar os vales ou picos empregando a relao G ( j ) = 2 ,ou
G ( j ) = 1 / 2 , no ponto de quebra.

Passo 5: Traar a curva assinttica de fase para baixas


frequncias, isto ,
= x90
Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a
assntota de baixa frequncia at o primeiro ponto de quebra, alterando a
fase em 90 ou 180. Se o ponto de quebra estiver relacionado a
termos de primeira ordem no numerador, a curva assinttica de fase ser
alterada em +90, por outro lado, se estiver relacionado ao denominador,
a curva assinttica de fase ser alterada em 90. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma
alterao de 180.

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

47

Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as


transies para os termos de primeira e de segunda ordem.
Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas
individuais, comeando pela assntota de baixa frequncia e finalizando
pela assntota de alta frequncia. Quanto mais distantes estiverem os
pontos de quebra sucessivos, mais prximas as curvas de magnitude e
fase assintticas sero das curvas reais.
A seguir, so mostradas as curvas assintticas de magnitude e
fase associadas a cada uma das classes de termos bsicos que compe as
funes de transferncia.
1- Funo Transferncia caracterizada por Ganho: G ( j ) = K
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

a)

Fase G(jw) em graus

Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


G ( s ) = 10

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48

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Bode Diagram
21

Magnitude (dB)

20.5

20

19.5

19
1

Phase (deg)

0.5

-0.5

-1
10

-1

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.4 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por


Ganho

j
2- Funo Transferncia caracterizada por Zero: G ( j ) = 1 +

1
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

a)

Fase G(jw) em graus

Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


G( s) = s + 1

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

49

Bode Diagram
25

Magnitude (dB)

20
15
10
5
0

Phase (deg)

90

45

0
10

-1

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.5 - Diagrama de Bode: Funo Transferncia caracterizada por


Zero

3- Funo Transferncia caracterizada por Plo:

j
G ( j ) = 1 +

Diagrama de Bode Assinttico


Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

Fase G(jw) em graus

a) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


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50

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

G (s) =

1
( s + 1)

Bode Diagram
0

Magnitude (dB)

-5
-10
-15
-20
-25

Phase (deg)

-45

-90
10

-1

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.6 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por


Plo

4- Funo Transferncia caracterizada por Zero na origem: G ( j ) = j


Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

Fase G(jw) em graus

b) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

51

G (s) = s

Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
-10
-20
91

Phase (deg)

90.5

90

89.5

89
10

-1

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.7 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por


Zero na origem

5- Funo Transferncia caracterizada por Plo na origem:


1
G ( j ) =

j
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

Apostila de Controle de Conversores Estticos

Fase G(jw) em graus

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52

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

c) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


G (s) =

1
s

Bode Diagram
20

Magnitude (dB)

10
0
-10
-20
-30
-40
-89

Phase (deg)

-89.5

-90

-90.5

-91
10

-1

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.8 - Diagrama de Bode: Funo transferncia caracterizada por


Plo na origem

6- FT com Zeros Complexos:


2

j
j
G ( j ) =
+ 2
+ 1 , sendo 0.1 1
n
n
Diagrama de Bode Assinttico
Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

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Fase G(jw) em graus

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

53

d) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


G (s) = s 2 + s + 1

Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
-10
180

Phase (deg)

135

90

45

0
10

-1

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.9 - Diagrama de Bode: FT com Zeros Complexos

7- FT - Plos Complexos:
j 2
j
G ( j ) =
+ 2
+ 1
n
n

, sendo 0.1 1

Diagrama de Bode Assinttico


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54

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Magnitude 20.log.|G(jw)| em dB

Fase G(jw) em graus

g) Exemplo do diagrama de Bode com traado real:


1
( s + s + 1)

G (s) =

Bode Diagram
10

Magnitude (dB)

0
-10
-20
-30
-40
0

Phase (deg)

-45

-90

-135

-180
10

-1

10

Frequency (Hz)

Fig. 3.10 - Diagrama de Bode: Funo transferncia com Plos


Complexos

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

3.2.1.4

55

Diferena entre diagrama de Bode real e a aproximao


assinttica

Conforme visto no item anterior, ao construir um grfico de bode


de uma funo transferncia por meio de curvas assintticas, haver
uma pequena diferena com a resposta real do diagrama de bode. Essa
diferena fica um pouco mais saliente nas chamadas frequncia de
canto ou de corte, onde h uma mudana na inclinao da reta. Em
alguns casos, interessante conhecer o valor desta diferena, e por isso,
a seguir, ser utilizado um exemplo para descrever o procedimento de
clculo.
Seja a funo de transferncia:
G (s) =

1
(Ts + 1)

(8.10)

Onde T=0.5, e o plo =2.


Para esta funo, comparando o grfico assinttico e o real, temse:

Fig. 3.11 - Comparao Diagrama de Bode: Traado Assinttico x Real

Analisando a Fig. 3.11, percebe-se que a diferena entre as curvas


ocorre em pontos especficos, onde h influncia de plos ou zeros.
Abaixo ser descrito como calcular essa diferena nos pontos em
questo:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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56

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Ponto 1: =

1
:
T

G ( s ) dB = 20 log ((Ts)2 + 1) = 20 log 2 = 3dB arg G ( j ) = arg(1 + j ) = 45

Ponto 2: =

1
:
10T

arg G ( j ) = arg 1 + = 5.71


10

Ponto 3: =

10
:
T

arg G ( j ) = arg (1 + 10 j ) = 90 + 5.71

Conforme visto, realmente h uma diferena entre os traados


assinttico e real do diagrama de bode. Porm, a metodologia utilizada
para o traado assinttico ainda uma boa estratgia para estimar o
comportamento de uma funo de transferncia sem a utilizao de
programas e recursos computacionais.

3.2.1.5

Sistemas Lineares de Fase No Mnima

A definio de sistemas lineares de fase no mnima est


associada diretamente com o posicionamento dos plos e zeros finitos
da funo de transferncia do sistema em questo. Funes de
transferncia que apresentam todos os seus plos e zeros localizados no
semiplano esquerdo do plano s so denominadas funes de
transferncia de fase mnima. Em contrapartida, se na funo de
transferncia em questo existir pelo menos um plo ou zero no
semiplano direito do plano s, o sistema ser denominado de fase no
mnima. De forma a justificar tal denominao, considera-se dois
sistemas lineares de primeira ordem descritos pelas funes de
transferncia (8.11) e (8.12), apresentadas a seguir:
G1 ( s ) =

( s + 1)
( s + 10)

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(8.11)

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

G2 ( s ) =

( s 1)
( s + 10)

57

(8.12)

A Fig. 3.12 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes


de transferncia (8.11) e (8.12).

Fig. 3.12 - (a) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia


(3.10); (b) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (3.11)

Pela anlise da Figura 12 (item (a) e (b)) pode-se constatar que


|G1(j)|=|G2(j)| independente do valor da frequncia . Desta forma,
os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode
de fase destes sistemas. Tal fato explica-se mediante a anlise das
equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:

Fase G1 ( j ) = arctan arctan

(8.13)

10

Fase G2 ( j ) = 180 arctan arctan

10

(8.14)

Na equao (8.13), para valores de frequncia muito


pequenos, a fase de G1 ( j ) aproximadamente zero, ocorrendo o
mesmo para valores muito elevados de frequncia. Para a funo de
transferncia (8.12), a fase G2 ( j ) , para valores de frequncia
pequenos, praticamente 180. O diagrama de Bode de magnitude e
fase de cada um destes sistemas apresentado nas Fig. 3.13 e Fig. 3.14.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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58

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle


Bode Diagram

0
System: g1
Frequency (rad/sec): 94.4
Magnitude (dB): -0.0484

-2

-4

-6

Magnitude (dB)

-8

-10

-12

-14

-16
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0231
Magnitude (dB): -20

-18

-20
60

Phase (deg)

System: g1
Frequency (rad/sec): 3.16
Phase (deg): 54.9

30

System: g1
Frequency (rad/sec): 0.0111
Phase (deg): 0.794

System: g1
Frequency (rad/sec): 758
Phase (deg): 0.863

0
10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 3.13 - Diagrama de Bode do sistema descrito pela FT da equao


(3.10)
Bode Diagram
0
System: g2
Frequency (rad/sec): 295
Magnitude (dB): -0.00505

-2

-4

Magnitude (dB)

-6

-8

-10

-12

-14

-16
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0141
Magnitude (dB): -20

-18

-20
180
System: g2
Frequency (rad/sec): 0.0131
Phase (deg): 179

Phase (deg)

135

90

45

System: g2
Frequency (rad/sec): 846
Phase (deg): 1
0
10

-2

-1

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 3.14 - Diagrama de Bode do sistema descrio pela FT da equao


(3.11)

3.2.2
3.2.2.1

Margem de fase
Introduo

No projeto de sistemas de controle em malha fechada muitas


vezes necessrio analisar mais profundamente a questo da estabilidade.
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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

59

Em particular, normalmente desejvel obter medidas de quo longe da


instabilidade est o sistema nominal em malha fechada, ou seja,
necessrio quantificar a estabilidade relativa do sistema em malha
fechada.
Esta quantificao pode obter-se definindo medidas da distncia
da resposta em frequncia do sistema nominal ao ponto de estabilidade
crtica (-1,0).
Observao: Essas medidas servem para quantificar a tolerncia
na aquisio de componentes, colocar limites no desgaste admissvel de
peas, etc. Assumem um sistema nominal estvel e quantificam algumas
distncias estabilidade crtica.

3.2.2.2

Margens de Ganho ( GM ):

a faixa de ganho que se pode incrementar ou decrementar a


curva de resposta em frequncia de mdulo da funo de transferncia
de malha aberta (de lao) de um sistema at que se alcance o ponto de
estabilidade crtica. Neste ponto o sistema ainda ser estvel em malha
fechada. A margem de ganho medida na frequncia em que a fase
cruza por -180:
GM G ( jM ) H ( jM ) = 1

(8.15)

A (8.15) tambm pode ser reescrita para que a margem de ganho


seja expressa em decibis, como pode ser visto na (8.16):
GMdB = 20 log

1
= 20 log G ( jM ) H ( jM )
G ( jM ) H ( jM )

(8.16)

Onde: M a frequncia em que a fase de G ( jM ) H ( jM )


igual a 180.
Definies:
Margem de Ganho Positiva ( GM +): Ganho em decibis que se
deve somar para levar o sistema condio de estabilidade crtica.
Margem de Ganho Negativa ( GM -): Ganho em decibis que se
deve subtrair para levar o sistema condio de estabilidade crtica.
Frequncia de cruzamento de ganho (Wcg): Corresponde ao
ponto em que o ganho cruza a linha de zero decibel no diagrama de
mdulo.
Frequncia de cruzamento de fase (Wcp): Corresponde ao ponto
em que a fase cruza a linha de -180 graus no diagrama de fase.
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60

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Margem de Fase (MF):


o valor angular a ser acrescido ou decrescido curva de fase da
resposta em frequncia de um sistema operando em malha aberta na
frequncia em que a curva de mdulo da resposta em frequncia deste
mesmo sistema apresenta valor unitrio (ou 0.0 dB). Com isso, acaba
indicando quanto a fase do sistema pode ser atrasada (na frequncia de
cruzamento de ganho) de forma que o sistema ainda seja estvel em
malha fechada.

M = 180 + arg {G ( j0 dB ) H ( j0 dB )}

(8.17)

Onde: 0dB a frequncia em que o mdulo de G ( jM ) H ( jM )


igual a 1 (0 dB).
Informaes associadas s Margens de Ganho e de Fase podem
ser obtidas diretamente dos diagramas de Bode. Para exemplificar essa
anlise, ser utilizada uma ferramenta computacional, o MATLAB. O
MATLAB (abreviatura de Matrix Laboratory) um programa para
desenvolvimento e implementao de algoritmos numricos ou
simblicos que oferece ao usurio um ambiente interativo de
programao para estudo e pesquisa nas diversas reas das cincias
exatas. Considera-se, doravante, que o leitor possui conhecimento
bsico desta ferramenta.
Exemplo 1:
Para o sistema disposto na Fig. 3.15, sero obtidas as margens de
fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.

Fig. 3.15 - Sistema proposto para anlise das margens de ganho e fase

Anlise do sistema para K=10:


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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

61

Conforme comentado anteriormente, sero utilizados comandos


especficos do programa MATLAB para definir o diagrama de bode do
sistema, e assim, analisar as margens de ganho e fase.
%Define a Funo Transferncia a ser analisada:
Gs_10=tf([10],[conv([1 0],conv([1 1],[1 5]))])
%Armazena os dados relevantes da FT: margem de
ganho, fase, frequncias de % cruzamento.
[Gma,Pma,Wcga,Wcpa] = MARGIN(Gs_10)
%Plota o Diagrama de bode para visualizao dos
Dados.
MARGIN(Gs_10)
Bode Diagram
Gm = 9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = 25.39 deg (at 1.2271 rad/sec)
50
System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 2.26
Magnitude (dB): -9.77

Magnitude (dB)

-50

-100

-150
-90

Phase (deg)

-135

-180

System: Gs_10
Frequency (rad/sec): 1.22
Phase (deg): -154

-225

-270
-1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 3.16 - Diagrama de Bode do sistema para K=10

Anlise do sistema para K=100


Do mesmo modo que utilizado no item a, neste caso, o diagrama
de bode, e a anlise do sistema, tambm foram implementados com a
ajuda do MATLAB:
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62

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

%Define a Funo Transferncia a ser analisada:


Gs_100=tf([100],[conv([1 0],conv([1 1],[1 5]))])
%Armazena os dados relevantes da FT: margem de
ganho, fase, frequncias de
%cruzamento.
[Gmb,Pmb,Wcgb,Wcpb] = MARGIN(Gs_100)
%Plota o Diagrama de bode para visualizao dos
Dados.
MARGIN(Gs_100)
Bode Diagram
Gm = -10.458 dB (at 2.2361 rad/sec), Pm = -23.65 deg (at 3.9073 rad/sec)
50

Magnitude (dB)

System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 2.27
Magnitude (dB): 10.2
0

-50

-100
-90

Phase (deg)

-135

System: Gs_100
Frequency (rad/sec): 3.86
Phase (deg): -203

-180

-225

-270
-1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 3.17 - Diagrama de Bode do sistema para K=100

Comparando os resultados da obtidos, tem-se:

Ganho absoluto (dB)


Fase (graus)
Frequncia Cruzamento
(Ganho) (rad/sec)
Frequncia Cruzamento
Fase (rad/sec)

K=100(Instvel)
Gma = 0.3000(10 dB)
Pma = -23.6504
Wcga = 2.2361

K=10(Estvel)
Gmb = 3 (9 dB)

Wcpa = 3.9073

Wcpb =1.2271

Apostila de Controle de Conversores Estticos

Pmb =25.3898
Wcgb =2.2361

PGEEL

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

63

Lembrando:
Critrio de estabilidade do Bode, Gm >1 estabilidade
Critrio de estabilidade Bode, MF >0 estabilidade
Exemplo 2:
No exemplo anterior, foi disponibilizado o diagrama de blocos
do sistema, com suas respectivas funes de transferncia. Mas, em
casos onde no h funo de transferncia, apenas o comportamento do
diagrama de bode, em relao estabilidade do sistema, importante
definir quanto se pode atrasar a fase para que chegue a -180.
Bode Diagram
40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
-10
-20

Phase (deg)

-90

-135

-180
10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 3.18 - Diagrama de Bode de um sistema no especificado

Percebe-se que a frequncia para a qual o mdulo 0 dB


wg 4.2544 rad s . Neste ponto a fase cruza em -155. O valor para a
margem de fase, neste caso, mf = 25 . Sendo a margem de fase
positiva, ento o sistema ser estvel em malha fechada.
Dessa maneira, possvel afirmar que se este sistema for
submetido a uma entrada em degrau unitrio, a curva de resposta em
malha fechada tenderia a estabilizao. Na Fig. 3.19 est o
comportamento esperado deste sistema para esta condio:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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64

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Step Response
1.5

Amplitude

0.5

0
0

10

Time (sec)

Fig. 3.19 - Resposta entrada degrau do sistema analisado no exemplo


2

3.2.2.3

Resumo Utilizao dos Diagramas de Bode para anlise da


margem de ganho e de fase:

Vantagens:
1- Na ausncia de um computador, o diagrama de Bode pode ser
obtido, de forma aproximada, atravs de suas propriedades assintticas.
2- Ganho de cruzamento, fase de cruzamento, margem de ganho e
margem de fase so mais facilmente determinados no grfico de Bode
do que no grfico de Nyquist1.
3- Para propsitos de projeto, os efeitos de adio de
controladores e seus parmetros so mais facilmente visualizados no
grfico de Bode do que no grfico de Nyquist1.
[15] Desenvolvido por Harry Nyquist (1932) nos laboratrios
Bell, os diagramas de Nyquist so diagramas polares, enquanto os
diagramas de Bode so diagramas retangulares. Este diagrama tambm
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

65

comumente usado para a representao de sistema de controle com


retroaes lineares e invariantes no tempo, no domnio da frequncia.
Desvantagens:
1- A estabilidade absoluta e relativa podem ser determinadas
atravs do diagrama de Bode somente para sistemas de fase mnima, na
qual, sua funo de transferncia apresenta todos os seus plos e zeros
localizados no semiplano esquerdo do plano s.

3.2.3
3.2.3.1

Lugar das razes


Introduo

O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W.


R. Evans [15] e apresentado em um artigo publicado em 1948. Este
mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento dos
plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao
de um ou mais parmetros. O mtodo do LGR muito eficiente para a
anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo concluir
aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes
sistemas.

3.2.3.2

Utilizao e Aplicao

A principal vantagem deste mtodo que as razes da equao


caracterstica podem ser obtidas diretamente. Da resulta a soluo
completa da resposta transitria e da resposta em regime permanente da
varivel controlada.
Seja o diagrama mostrado na Fig. 3.20 um representante genrico
de um sistema de controle.

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66

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Fig. 3.20 - Diagrama de Blocos Genrico de um sistema de controle


realimentado

Sua funo transferncia de Malha Fechada definida como:


C (s)
Gc ( s )Gi ( s )
=
R( s ) 1 + Gc( s )Gi ( s ) H ( s )

(8.18)

Onde: 1 + Gc( s)Gi ( s) H ( s) = 0 sua equao caracterstica.


A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema em
malha fechada depende essencialmente dos plos de malha fechada.
Estes so definidos como sendo as razes da equao caracterstica do
sistema (mostrada acima).
O mtodo do lugar das razes um mtodo pelo qual as razes da
equao caracterstica so colocadas em um grfico para todos os
valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes a um
valor particular deste parmetro podem ento ser localizadas no grfico
resultante. Note que o parmetro usualmente o ganho, porm qualquer
outra varivel da funo de transferncia em malha aberta pode ser
utilizada. Salvo meno em contrrio, considerado que o ganho da
funo de transferncia em malha aberta o parmetro a ser variado
atravs de todos os seus valores, isto , de zero a infinito.
A estabilidade do sistema poder ser analisada verificando a partir
de qual valor de ganho K teremos razes no semiplano direito do grfico.
Quando forem observadas razes no semiplano direito do grfico,
teremos a instabilidade do sistema.

3.2.3.3

Regras de Construo de um LGR

O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma


coleo de regras para determinar se o ponto de teste, St , no plano
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

67

complexo um plo de malha-fechada do sistema para algum valor de


K.
Regra 1: Os plos de malha aberta so todos pontos do LGR
correspondentes ao ganho K = 0.

Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual


quantidade de razes do denominador da funo de transferncia em
malha-fechada.
Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a
esquerda de um nmero impar de singularidades (plos ou zeros)
localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR (Esta regra pode
ser comprovada aplicando a condio angular (8.19), para testar pontos
no eixo real).
G ( s ) H ( s ) = (2h + 1)180
(8.19)
Onde h=0,1,2,...

Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.


Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento
exatamente m ramos terminam, quando k , em zeros finitos. Os
ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para k .
A validade desta regra pode ser mostrada fazendo-se o limite para
k , da (8.20), ou seja:
lim k G ( s ) H ( s ) = lim k

1
=0
k

(8.20)

Portanto para k , verdadeiro afirmar que G ( s) H ( s) 0 , e


para que isto ocorra, o valor de s deve ser qualquer zero finito de G ( s) .

Regra 6: Se G ( s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os


(n m) ramos tendem assintoticamente, quando k , para uma reta
que intercepta o eixo real no ponto o e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde:

(1 + 2h)180
nm

(8.21)

Onde h=0,1,2,...
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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68

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

n
i =1

Re( pi ) l =1 Re( zl )
m

nm

(8.22)

Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar


Geomtrico das Razes no eixo real do plano s realizado com base na
equao (8.23), descrita abaixo:
dG ( s ) H ( s )
=0
ds

(8.23)

Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema, em anlise,


apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor do ganho K necessrio
para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o
critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz2.
[16] O critrio de Routh-Hurwitz um mtodo algbrico que
informa acerca da estabilidade absoluta de um sistema linear invariante
no tempo, testando se h alguma raiz da equao caracterstica no semiplano direito do plano s. O mtodo tambm indica quantas razes esto
sobre o eixo imaginrio e quantas esto no semi-plano direito.
A fim de melhor abstrair a teoria repassada at o momento, ser
utilizado um exemplo, para detalhar os passos a serem desenvolvidos
para definio do LGR. Considere o sistema de controle com
realimentao no unitria, mostrado na Fig. 3.21.

Fig. 3.21 - Sistema de controle com realimentao no unitria

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

69

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)


30
0.76

0.64

0.5

0.34

0.16

0.86

20

0.94

10

Imag Axis

0.985

40
0

35

30

25

20

15

10

0.985

-10

0.94

-20

0.86

0.76
-30
-40

0.64
-30

0.5
-20

0.34

0.16

-10
Real Axis

10

20

Fig. 3.22 - LGR do Sistema apresentado na Fig. 3.21

1 passo: Funo de transferncia de malha aberta:


G1 ( s ) H1 ( s ) =

100 K1

(8.24)

s ( s + 15s + 50)
2

Os plos da funo de transferncia de malha aberta so:


p1 = 0, p2 = 5 e p3 = 10
2 passo: Funo de transferncia de malha fechada:
T1 ( s ) =

G1 ( s )
100 K1 ( s + 5)
=
3
1 + G1 ( s ) H1 ( s ) ( s + 15s 2 + 50s + 100 K1 )

(8.25)

Equao caracterstica:
1 + G1 ( s ) H1 ( s ) = s 3 + 15s 2 + 50s + 100 K1

O erro em regime, para uma entrada do tipo degrau unitrio, :


y1 ( ) = lim s 0 sY ( s ) = lim s 0 sU ( s )T1 ( s ) =

500 K1
=5
100 K1

e() = u ( ) y () = 1 5 = 4

(8.26)
(8.27)

Na Fig. 3.23, pode-se verificar a existncia de um erro constante


em regime, alm disso, se o sistema for estvel, este erro no depende
do ajuste do ganho K1.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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70

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Step Response
6

Amplitude

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Fig. 3.23 - Resposta temporal do sistema da Fig. 3.21 para K1=1

3 passo: Grau relativo do sistema: n m = 3 0 = 0


4 passo: Traado das assntotas:
Centroide:

o =

n
i =1

Re( pi ) l =1 Re( zl )
m

nm

0 5 10
= 5
3

(8.28)

ngulos:

(1 + 2h)180
, onde h=0, 1, 2,..
nm

(8.29)

o =

180
= 60
3

(8.30)

1 =

3 180
= 180
3

(8.31)

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

2 =

5 180
= 300 = 60
3

71

(8.32)

5 passo: Ponto de partida do LGR:


2
d (G1 ( s ) H1 ( s )) d
100
(3s + 30 s + 50) 100 0
= 3
=

ds
ds s + 15s 2 + 50 s
( s 3 + 15s 2 + 50s ) 2

(8.33)

3s 2 + 30 s + 50 = 0

(8.34)

{r1 = 2.11
{r2 = 7.88

(8.35)

Como o ponto r2 = 7.88 no pertence ao LGR, o ponto de


partida r1 = 2.11 . Para obter o valor do ganho K1 para que a resposta
do sistema no apresente oscilao, calcula-se a contribuio dos plos
(e zeros se houver) no ponto de partida 2.11. A Fig. 3.24, mostra a
resposta temporal quando os plos em malha fechada esto localizados
em 2.11.
100 K1 = 2.11 (5 2.11) (10 2.11) K1 = 0.4811

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(8.36)

PPGEEL

72

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

Step Response
6

Amplitude

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Time (sec)

Fig. 3.24 - Resposta temporal do sistema da Fiug. 3.21 para K1=0.4811

6 passo: Faixa de ganho em que o sistema estvel.


Q1 ( s ) = s 3 + 15s 2 + 50s + 100 K1

s3
s

s1
s0

50

15

100 K1

750 100 K1
15
100 K1

Logo, para K1 0 e K1 7.5 , o sistema estvel.


7 passo: Determinao dos plos de malha fechada.
Substituindo o valor de K1 = 7.5 na equao caracterstica obtmse os valores das razes quando o sistema marginalmente estvel:

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

73

r1 = j 7.07

Q1 ( s ) = s + 15s + 50 s + 750 r2 = + j 7.07


r = 15
3
3

Substituindo o valor de K1 = 1 na equao caracterstica obtm-se


os valores dos plos em malha fechada:
r1 = 1.811 j 2.347

( I o ) Q1 ( s ) = s + 15s + 50s + 100 r2 = 1.811 + j 2.347


r = 11.378
3
3

Com base nestes dados, possvel chegar ao esboo do LGR


deste sistema, disposto na Figura 22. Contudo, h diversas
particularidades vinculadas ao esboo do LGR, e mesmo seguindo as
regras sugeridas anteriormente, necessrio muita prtica para esboar
rapidamente o LGR de um dado sistema. Dessa forma, tambm
interessante consultar outras referncias bibliogrficas para analisar
outros casos dos diagramas de lugares das razes.

3.2.3.4

Observaes:

1)A introduo de um zero esquerda dos plos tem por efeito


deslocar o lugar das razes para a esquerda, tendendo a tornar o sistema
mais estvel e com menor tempo de acomodao.
2)A introduo de um plo esquerda tem por efeito deslocar o
LGR para a direita, tendendo a tornar o sistema menos estvel e com
maior tempo de acomodao.

3.2.3.5

Procedimento Resumido para aplicao do Mtodo do


Lugar das Razes - LGR:

1 Determinar a funo transferncia de malha aberta G(s)H(s)


do sistema.
2 Fatorar o numerador e o denominador de G(s)H(s) em termos
da forma s+a, onde a pode ser real ou complexo.
3 Assinalar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s=+j.
4 Os plos e zeros de G(s)H(s) determinam as razes da
equao caracterstica [1+G(s)H(s)=0] da funo de transferncia de
malha fechada.
5 Graduar o lugar das razes em funo dos valores do ganho K.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

74

Reviso dos Conceitos Bsicos de Controle

a) Se o ganho for preestabelecido, sabe-se imediatamente a


localizao das razes.
b) Se a localizao das razes de [1 + G(s)H(s) = 0] for
estabelecida, pode-se obter o ganho K.
6 Determinadas as razes de [1 + G(s)H(s) = 0], pode-se
calcular a resposta do sistema tomando-se a transformada inversa de
Laplace.
7 Se a resposta no atender s especificaes de desempenho
desejado, determinar a forma que o LGR deveria apresentar para atendlas.
8 Sintetizar a estrutura a ser acrescentada ao sistema a fim de
produzir a modificao pretendida do LGR original: compensao do
LGR.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

75

Modelagem do conversor BUCK em conduo contnua


[20] [21] [22]
4.1 Introduo

Neste captulo so apresentados os modelos dos conversores


BUCK, BOOST e BUCK-BOOST operando no modo de conduo
contnua. Para os trs conversores sero apresentados os modelos de
tenso e modelo de corrente em funo da razo cclica e apenas para o
BUCK e BOOST sero apresentados o modelo de tenso em funo da
corrente.
Antes da apresentao dos modelos dos Conversores em
conduo contnua, sero apresentadas as etapas de operao dos
conversores para melhor entendimento do equacionamento.
Ainda, com o objetivo de completar e validar o estudo, para cada
modelo de conversor, ser apresentada uma simulao feita no software
PSIM (Power Simulator) e seus resultados bem como comentrios sobre
os resultados obtidos.

4.2

Modelagem do Conversor BUCK em Modo de


Conduo Contnua

Os conversores cc-cc so utilizados para controlar o fluxo de


energia entre dois sistemas de corrente contnua. O conversor BUCK
um conversor utilizado quando se deseja obter uma tenso de sada
menor do que a tenso de entrada. Ou seja, converte uma tenso cc de
entrada em uma tenso de sada tambm cc de valor menor.
Esses conversores so utilizados principalmente em fontes de
alimentao chaveadas e para controle de velocidade de motores de
corrente contnua. Alguns conversores que empregam o modelo do
conversor Buck so: Forward, Conversor meia ponte com comutao
suave, conversor ponte completa com comutao suave, conversor 3
nveis com comutao, inversores de tenso com filtro LC. Os circuitos
desses conversores podem ser vistos nas figuras a seguir.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

76

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 4.1 Circuito do conversor Forward empregando o modelo do


conversor BUCK.

Fig. 4.2 Circuito do conversor meia ponte com comutao suave


empregando o modelo do conversor BUCK.

Fig. 4.3 Circuito do conversor ponte completa com comutao suave


empregando o modelo do conversor BUCK.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

77

Fig. 4.4 Circuito do conversor 3 nveis com comutao suave


empregando o modelo do conversor BUCK.

Fig. 4.5 Circuito do conversor 3 nveis com comutao suave


empregando o modelo do conversor BUCK.

O circuito bsico do conversor BUCK pode ser representado pela


Fig. 4.6. A fonte de tenso de entrada contnua representada por Vg, o
indutor e o diodo de roda livre so, respectivamente, L e D. Na sada o
filtro RC representado pelo capacitor C e o resistor R. Tal filtro RC em
muitas literaturas representado por V0 (tenso de sada) visto que a
tenso no filtro constante, quando a razo cclica for, e facilita a
anlise da tenso de sada em funo da tenso de entrada (modelo cc).

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

78

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 4.6 Circuito do conversor BUCK em conduo contnua.

O circuito do conversor Buck tem duas etapas de operao. Na


primeira etapa, representada pela Fig. 4.7, a chave S est fechada e o
diodo D est inversamente polarizado e pode ser desconsiderado na
analise. O capacitor C est sendo carregado.

Fig. 4.7 Conversor BUCK na primeira etapa de operao: chave S


fechada.

Na segunda etapa, representada pela Fig. 4.8, a chave S est


aberta, excluindo assim a fonte Vg do circuito. J o diodo de roda-livre
D entra em funcionamento fazendo com que a corrente no indutor,
exclusiva da energia acumulada no mesmo, passe a fluir pela carga e os
demais componentes. A corrente no indutor cresce do valor mnimo at
o valor mximo com caracterstica linear e derivada dada por

Apostila de Controle de Conversores Estticos

Vg V
L

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

79

Fig. 4.8 - Conversor BUCK na segunda etapa de operao: chave S


aberta.

Para a primeira etapa de operao, so vlidas as seguintes


equaes:

vL (t ) = vg (t ) v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )

(9.1)

v(t )
R

(9.2)

ig (t ) = iL (t )

(9.3)

Para a segunda etapa, so vlidas as seguintes equaes:

vL (t ) = v(t )
iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )

(9.4)

v(t )
R(t )

ig (t ) = 0

(9.5)
(9.6)

As etapas de funcionamento do circuito do Buck, que esto


representadas pelas equaes acima, tambm podem ser representadas
pelas formas de onda mais bsicas do conversor cc-cc Buck na Fig 4.9.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

80

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 4.9 a) Tenso sobre o diodo D - b) Corrente sobre o indutor L c) Corrente sobre a fonte de tenso de entrada Vg - d) Corrente sobre o
diodo D. Intervalos de tempo: ton primeira etapa onde a chave S
est fechada e o diodo esta inversamente polarizado. toff segunda
etapa onde a chave S est aberta e o diodo esta em roda livre. T
perodo de comutao.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

4.3

81

Modelo de Tenso do Conversor BUCK v(s) / d(s)

A tenso mdia no diodo para o modo de conduo contnua :


Vg D , onde Vg a tenso de entrada e D a razo cclica. Sendo assim,
pode-se considerar o modelo da Fig. 4.10 para a anlise e obteno da
funo de transferncia (FT) do conversor Buck.

Fig. 4.10 - Modelo simplificado do conversor BUCK para obteno da


FT.

Nesse estado topolgico as seguintes equaes so verdadeiras:


Ldi (t )
Vg .D + l + v(t ) = 0
dt

il (t ) = ic (t ) +

ic (t ) =

v (t )
R

Cdv(t )
dt

(9.7)

(9.8)
(9.9)

Onde il e ic so as correntes no indutor e no capacitor,


respectivamente. A tenso de sada a prpria tenso no capacitor,
representada por vc.
Substituindo as equaes (4.7) e (4.8) na equao (4.9) chega-se
na equao (4.10) abaixo:

L.C.

d 2 v(t ) L dv(t )
+ .
+ v(t ) = Vg .D
dt 2
R dt

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(9.10)

PPGEEL

82

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Para continuao do equacionamento ser necessrio introduzir o


conceito de valor mdio instantneo: definindo como o valor mdio de
uma grandeza em um perodo de comutao Ts. Assim, por exemplo,
para a corrente no indutor tem-se:

il (t )

Ts

t +Ts
1
= d
Ts t

(9.11)

Em regime permanente a tenso mdia do indutor e a corrente


mdia do capacitor so nulas. Ainda, as correntes e tenses mdias so
funes no lineares da razo cclica. A representao mdia do circuito
para um conversor chaveado muito til para anlise e simulao do
conversor.
A hiptese bsica considerada que as constantes de tempo do
conversor so muito maiores que o perodo de comutao Ts. Pode-se
realizar a mdia das formas de onda em um intervalo de tempo
suficientemente curto se comparado com as constantes de tempo do
conversor, sem alterar significativamente a resposta do sistema. Desta
forma, o modelo mdio resultante prediz o comportamento em baixa
freqncia do conversor, enquanto despreza as harmnicas em alta
freqncia produzidas pelas comutaes.
Perturbaes: muitas plantas no so lineares, o que dificulta o
emprego das tcnicas de controle conhecidas. Com a aplicao da
tcnica de modelagem em pequenos sinais so obtidos modelos lineares,
atravs da linearizao em torno de um ponto de operao. Provoca-se
uma pequena variao, ou perturbao na varivel de entrada e esta
variao provoca uma perturbao na varivel de sada, considerada
nesse mtodo, linearizada.
A analise despreza a variao de alta freqncia, resultado da
comutao do conversor. A interferncia do chaveamento subtrada da
anlise pelo calculo do valor mdio das variveis em um perodo de
chaveamento. Considera-se o efeito de uma pequena variao no sinal
de entrada.
Em sntese, aplicando uma perturbao no sistema(escrevendo o
sinal como seu valor mdio mais uma pequena variao), representadas
pelas equaes (4.12) at (4.14), chega-se na equao (4.15):
^

d (t ) = D + d (t )

(9.12)

Vg (t ) = Vg + vg (t )
Apostila de Controle de Conversores Estticos

(9.13)
PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

83

v(t ) = V + v(t )

(9.14)

Onde:
^

D >> d (t )
^

I >> il (t )
^

Vg >> vg (t )
^
^

^
^
V + v(t ) L V + v(t )

L.C.d
+
.
d
+
V
+
v
(
t
)
=
V
.
D
+
v
g (t )
g
dt 2 R dt

(9.15)

Separando apenas os termos CC da equao (4.15), chega-se na


equao que define o modelo do conversor BUCK (modelo CC),
conforme equao (4.16):

L.C.d 2

V
L V
+ .d + V = Vg .D
2
dt
R dt

(9.16)

Como a derivada de uma constante igual zero, a equao


(4.16) pode ser reescrita como:

V = Vg .D

(9.17)

V
=D
Vg

(9.18)

Agora separando apenas os termos CA da equao (4.15) e em


seguida aplicando Laplace, encontra-se a planta de tenso V(s) em funo
da razo cclica d(s) do conversor BUCK:
Equao (4.15) escrita apenas em termos CA:
^

^
d 2 v(t ) L d v(t )
L.C.
+ .
+ V = v g (t )
2
dt
R dt
L
L.C.s 2 v( s ) + .s.v( s ) + v( s ) = Vg .d ( s )
R

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(9.19)
PPGEEL

84

Modelagem de conversores em conduo descontnua

L.s

v( s ). L.C.s 2 +
+ 1 = Vg .d ( s )
R

Vg
v( s)
=
d ( s ) L.C.s 2 + L.s + 1
R

(9.20)

(9.21)

A equao (9.21) define a planta de tenso do conversor BUCK


em funo da razo cclica. Para baixas freqncias, vale a anlise cc
representado pela equao (9.18).
Para comprovar o equacionamento, tal planta ser simulada no
PSIM, juntamente com o circuito BUCK apropriadamente projetado
para que sejam comparados os resultados. Para validar essas simulaes
e tambm a planta de tenso obtida acima interessante que sejam
aplicados degraus na razo cclica, ou ento na carga conversor. Como o
conversor BUCK um conversor linear, esperado que os resultados
obtidos nas simulaes da planta e do circuito para a resposta ao degrau
sejam bem prximos.

4.3.1

Simulao da Planta de tenso em funo da razo


cclica V(s) / d(s)

A tabela 4.1 apresenta os parmetros do conversor BUCK usado


na simulao no PSIM. Como o foco desse estudo no o projeto do
conversor e sim a modelagem do conversor BUCK, os clculos do
projeto do conversor esto omitidos.
Tabela 4.1 - Parmetros do conversor Buck

Especificaes dos Componentes


Tenso de Sada (V0)

48V

Tenso de Entrada (Vi)

400V

Potencia de Sada ( Pout )

1kW

Freqncia de Comutao ( f s )

20kHz

Razo Cclica para MCC ( D )

0,12

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

85

Resistor

2,3

Capacitor

100F

Indutor

500H

Para verificar o comportamento da planta de tenso foi simulado


o conversor com variaes na razo cclica.

Fig. 4.11 Circuito do conversor Buck e planta V0(s)/d(s) simulado no


PSIM.

O Fig. 4.11 representa o circuito do conversor Buck operando em


modo de conduo contnua simulado no PSIM. A parte mais abaixo da
figura esta representada o circuito propriamente dito, onde esto
representados a fonte de entrada Vin, o indutor L, o capacitor C e o
resistor R, cujos valores encontram-se na Tabela 4.1.
Na parte superior da figura, esto representados a planta de
tenso em funo da razo cclica (H(s)) e tambm o sinal da chave:
referencia e portadora. Em srie com o sinal de referencia esta um
degrau que ser aplicado no sistema, para verificar a resposta do sistema
ao degrau. O sinal da portadora representado por um sinal dente de
serra.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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86

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 4.12 - V0 para simulao PSIM sem degrau.

Fig. 4.13 - V0 simulao PSIM com d(s) = 10%: tenso de


sada do circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada
(azul).

Fig. 4.14 V0 simulao PSIM com d(s) = 20%: tenso de sada do


circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

87

Fig. 4.15 - V0 simulao PSIM com d(s) = 50%: tenso de sada do


circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Fig. 4.16 Dente de Serra e referencia para uma variao na razo


cclica de 50%.

Nas figuras anteriores foram aplicados degraus de 10%, 20% e


50%, em relao a razo cclica, na referencia do sinal da chave do
circuito do Buck. Com isso, a tenso se estabilizou em 52,8V, 57,6V e
72V respectivamente. Uma vez que o circuito e a planta do conversor
Buck so naturalmente estveis, mesmo com uma variao de 50% da
razo cclica, o sistema no se torna instvel.

4.4

Modelo de Corrente do Conversor BUCK I0(s) / d(s)

Na maioria dos conversores adotada a topologia de controle da


corrente no indutor, uma vez que a medio de corrente pode ser feita de
maneira direta. Desse modo, necessrio que a planta de corrente do
conversor seja definida com o objetivo de conhecer seu comportamento
em malha aberta e posteriormente escolher o controle que mais se
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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88

Modelagem de conversores em conduo descontnua

adequar para a planta. Sendo assim, reescrevendo a equao (9.1), temse:

Ld (t )
v(t ) = Vg .D il
dt

(9.22)

Substituindo a equao (9.22) em (9.2):

di (t )
1
. Vg .D L. l
R
dt

(9.23)

di (t )
dv(t ) 1
+ . Vg .D L. l
dt
R
dt

(9.24)

il (t ) = ic (t ) +
il (t ) = C.

Derivando a equao (9.22) e substituindo na equao (9.24):

il (t ) = C.

dVg (t ).D
dt

CL.

d 2il (t ) 1
di (t )
+ . Vg .D L. l
2
dt
R
dt

(9.25)

dV (t ).D Vg .D
d 2il (t ) L dil
CL.
+ . + il (t ) = C. g
+
2
dt
R dt
dt
R

(9.26)

Para que seja possvel modelar a planta de corrente em funo da


razo cclica necessrio que seja aplicado uma perturbao na equao
(9.26) acima, depois separado apenas a parte CA do sistema (9.27) e em
seguida aplicado Lapalce (9.28):
^

dVg (t ). d (t ) Vg . d (t )
d 2 il (t ) L d il (t ) ^
CL.
+ .
+ il (t ) = C.
+
2
dt
R dt
dt
R
V
L
CL.s 2 .il ( s ) + .s.il ( s ) + il ( s ) = C.s.Vg .d ( s ) + g d ( s )
R
R

(9.27)

(9.28)

il ( s ). CL.s 2 + .s + 1 = d ( s ). C.s.Vg + g
R
R

(9.29)

V
L

il ( s ). CL.s 2 + .s + 1 = d ( s ). g .[ R.Cs + 1]
R
R

(9.30)

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

il ( s ) Vg
R.Cs + 1
= .

d ( s ) R CL.s 2 + L .s + 1

89

(9.31)

A equao (9.31) acima define a planta de corrente do conversor


BUCK em funo da razo cclica que ser simulado no PSIM para
validao do equacionamento. Em baixas freqncias a corrente do
indutor ir depender da razo entre a tenso de entrada e a resistncia de
carga.

4.4.1

Simulao da Planta de corrente em funo da razo


cclica I0(s) / d(s)

Assim como foi feito para planta de tenso em funo da razo


cclica, sero utilizados os parmetros da Tabela 1 para simular a planta
de corrente em funo da razo cclica. Seguindo na mesma linha, sero
feitas variaes na razo cclica para validar a planta obtida na equao
(4.30).

Fig. 4.17 Circuito do conversor Buck e planta I0(s)/d(s) simulado no


PSIM.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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90

Modelagem de conversores em conduo descontnua

O circuito acima praticamente o mesmo representado e


simulado na Fig. 4.11, sendo que a nica diferena esta na planta de
corrente em funo da razo cclica, representado por H(s).

Fig. 4.18 - Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e


corrente no indutor na planta simulada(azul) sem aplicao de degrau.

Fig. 4.19 - Planta de corrente em funo de d(s) simulao PSIM com


d(s) = 10%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).

Fig. 4.20 - Planta de corrente em funo de d(s) simulao PSIM com


d(s) = 20%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

91

Fig. 4.21 - Planta de corrente em funo de d(s) simulao PSIM com


d(s) = 50%: Corrente no indutor do circuito simulado(vermelho) e
corrente no indutor na planta simulada(azul).

Assim como para as simulaes da planta de tenso em funo da


razo cclica, a simulao da corrente no indutor em funo da razo
cclica mostrou que, mesmo com variaes altas na razo cclica, ou
degraus, tanto o circuito simulado do Buck, quanto planta simulada se
mantiveram estveis. Ainda, a corrente no indutor da planta simulada,
embora apresente um pequeno atraso na resposta ao degrau se
comparado a corrente do indutor do circuito, se apresentou bastante
prxima dos valores esperados, principalmente em regime, o que valida
o equacionamento.

4.5

Modelo de Tenso em funo da Corrente do


Conversor BUCK V(s) / I0(s)

Para algumas estratgias de controle, interessante que seja feito


o controle no s da tenso ou da corrente, mas sim dos dois sinais. Para
isso acrescentada, por exemplo, uma malha de controle de tenso,
externa ao controle de corrente, onde o sinal de entrada ser a prpria
corrente. Para que esse sinal possa ser considerado constante para a
malha externa (tenso), interessante que a malha interna (corrente) seja
muito mais rpida que a malha externa. Nesse captulo o foco no o
controle do conversor, mas sim em seu modelo.
Sendo assim, a seguir ser apresentado o modelo de V0/IL, que
poder ser utilizado como planta para malha externa de um controle de
corrente e tenso.
Reescrevendo a equao (9.2) chega-se na equao (9.32):

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92

Modelagem de conversores em conduo descontnua

il (t ) = C.

dv v(t )
+
dt
R

(9.32)

Aplicando uma perturbao em v(t ) e il (t ) :


^

^
d
.
V
+
v
(t )


^
V v(t )

I l (t ) + i l (t ) = C.
+ +
dt
R

(9.33)

Separando os termos CC da equao (9.33):

d .V V
I l (t ) = C.
+
dt R

(9.34)

Como a derivada de uma constante igual a zero, a equao


(9.34) acima pode ser reescrita como:

I l (t ) =

V
R

(9.35)

Agora reorganizando, os termos CA da equao (9.28) e em


seguida aplicando Laplace:
^

d . v(t ) v(t )
i l (t ) = C.
+
dt
R
V
I l ( s ) = C.s.V ( s ) + ( s )
R
V ( s)
1
=
I l ( s ) C.s + 1
R
^

(9.36)
(9.37)
(9.38)

A equao (9.38) acima representa a planta de tenso em funo


da corrente. Essa equao ser simulada junto s funes de tenso e de
corrente em funo da razo cclica para validao dos modelos.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

4.5.1

93

Simulao da Planta de tenso em funo da corrente


V(s) / I0(s)

Assim como foi feito para as plantas anteriores, sero utilizados


os parmetros da Tabela 1 para simular a planta de tenso em funo da
corrente. Seguindo na mesma linha, sero feitas variaes na razo
cclica para validar a planta obtida na equao (9.31).

Fig. 4.22 Circuito do conversor Buck e planta V0(s)/I0(s) simulado no


PSIM.

Novamente, o circuito acima praticamente o mesmo


representado e simulado na Fig. 4.11, sendo que a nica diferena esta
na planta de tenso de sada em funo da corrente do indutor que agora
est representado por H(s). Os demais cometrios referentes a Fig 4.11
se mantm.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

94

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 4.23 - V0 simulao PSIM se degra: tenso de sada do circuito


(vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Fig. 4.24 - V0 simulao PSIM com degrau de 10%: tenso de sada do


circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Fig. 4.25 - V0 simulao PSIM com degrau de 20%: tenso de sada do


circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

95

Fig. 4.26 - V0 simulao PSIM com degrau de 50%: tenso de sada do


circuito (vermelho) e tenso de sada da planta simulada (azul).

Assim como foi feito para as simulaes da planta de tenso em


funo da razo cclica, para a simulao da planta da tenso de sada
em funo da corrente no indutor foram aplicados degraus de 10%, 20%
e 50% na referencia do sinal da chave do circuito do Buck. Com isso, a
tenso se estabilizou em 52,8V, 57,6V e 72V respectivamente, como era
de se esperar. Uma vez que o circuito e a planta do conversor Buck so
naturalmente estveis, mesmo com uma variao de 50% da razo
cclica, o sistema no se torna instvel. Mais uma vez, a planta
encontrada por equacionamento se mostrou vlida.

4.6

Concluses

Atravs das simulaes feitas no PSIM foi comprovada a


validade dos modelos de pequenos sinais do conversor Buck obtidos por
meio de equacionamento. Observando as figuras da planta de tenso em
funo da razo cclica e da tenso em funo da corrente no indutor
observa-se nas que a tenso V0 se estabiliza em 48V com D=0,12
como era de se esperar e tem resposta rpida ao degrau, alm claro de se
manter estvel. Isso se deve ao fato do conversor Buck ser um conversor
linear. Com a variao da razo cclica (10%, 20% e 50%) o sistema
continua se mantendo estvel, devido linearidade do conversor Buck.
Para o caso da planta de corrente em funo da razo cclica a
estabilidade do sistema tambm comprovada, pois apenas a funo de
transferncia mudou e o sistema o mesmo. Nessa planta a corrente se
estabiliza em 20,87A (VC/R) com D=0,12 e tem resposta estvel ao
degrau.
Dessa forma, as simulaes obtidas atravs do PSIM validam as
plantas obtidas atravs das funes de transferncia. As repostas ao
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

96

Modelagem de conversores em conduo descontnua

degrau para casa situao tambm esto dentro do esperado para cada
planta.
5
Modelagem do conversor BOOST em conduo contnua
[23]
5.1

INTRODUO

A crescente evoluo das solues eletrnicas, bem como, sua


viabilidade econmica e tcnica vem aumentando e destacando a
aplicao de conversores de CC-CC em variados ramos de aplicao.
Neste trabalho apresentado o modelamento do conversor Boost
em conduo contnua para pequenos sinais, que se trata de um elevador
de tenso com relao no linear entre tenso de entrada e sada em
funo do razo cclica.
Este conversor amplamente utilizado em circuitos de correo
de fator de potncia, ou seja, esta modelagem tem grande aplicabilidade.
Desta forma, a busca por modelos e formas de controle deste conversor
segue a uma tendncia de aprimoramento e evoluo.

5.2

CONVERSOR BOOST

O conversor Boost trata-se de um elevador de tenso,


caracterizado por ter entrada em corrente e sada em tenso. Na Erro!
Fonte de referncia no encontrada. apresentada a configurao
bsica do conversor, o qual em tese tem como menor valor de sada
prpria tenso de entrada. Este conversor bem exposto e descrito na
referncia [24].
O circuito consiste na aplicao de um interruptor S, um diodo D,
um indutor L, uma fonte constante E na entrada, um capacitor C
utilizado como filtro, alm da carga representada pelo resistor R,
demonstrado na Fig. 5.1.

Fig. 5.1 - Circuito Boost


Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

97

Este conversor pode operar no modo de operao contnuo ou


descontnuo, ou seja, a corrente no indutor pode ou no chegar zero.
Neste trabalho ser analisada apenas a operao do conversor em
modo contnuo (CCM), sendo assim, existem duas etapas de operao,
sendo: Na primeira etapa a chave S est conduzindo, o indutor L
magnetizado e a fonte E fornece energia ao indutor. O capacitor C
previamente carregado fornece energia carga R, conforme visualizado
na Erro! Fonte de referncia no encontrada.. Na segunda etapa a
chave S est bloqueada, o diodo D entra em conduo, a fonte E e o
indutor L fornecem energia sada, conforme visualizado na Fig. 5.3.
Como consequncia, a tenso na carga R aumenta.

Fig. 5.2 - Primeira etapa de operao conversor Boost

Fig. 5.3 - Segunda etapa de operao conversor Boost

As formas de onda dos componentes principais do conversor so


apresentadas na Fig. 5.4.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

98

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 5.4 - Formas de onda do conversor Boost

Para o clculo do ganho do conversor em regime permanente, a


tenso mdia no indutor deve ser zero, conforme a equao (10.1).
Calculando o valor mdio de vL chega-se na equao (10.2), que
demonstra a relao do ganho do conversor com a razo cclica D.
vL =

1
T

(1 D )T
D T

E dt + ( E Vo ) dt = 0
0

DT

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(10.1)
PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Vo
1
=
E 1 D

5.3

99

(10.2)

MODELO CONVERSOR

Devido ao fato deste conversor possuir a caracterstica de uma


fonte de corrente na entrada (indutor L em srie com a fonte de tenso
E), o modelamento realizado conforme o procedimento a seguir:
Realiza-se o clculo da tenso mdia no indutor L e da corrente mdia
no capacitor C, depois aplicado uma perturbao no sistema e isolado
os termos de 1 ordem. Ao final do processo, aplicada a transformada
de Laplace nas equaes resultantes, visando obteno dos modelos de
tenso e corrente de sada pela razo cclica e do modelo de tenso de
sada pela corrente de sada.

5.3.1

Etapas de Operao BOOST conduo contnua

Com o interruptor fechado, a somatria das tenses apresentada


em (10.3), alm disso, vale lembrar a equao de corrente dos
capacitores (10.4).
E + vL = 0
(10.3)
iC (t ) =

v(t )
R

(10.4)

Na segunda etapa de operao, obtm-se tambm a malha de


tenso (10.5), bem como a malha de corrente (10.6), que culminam em
(10.7).
E + vL ( t ) + v ( t ) = 0

(10.5)

iL ( t ) = iC ( t ) + iR (t )

(10.6)

v(t )
R

(10.7)

iC ( t ) = iL ( t )

Obtm-se os valores mdios para as tenses do indutor (vLmed ) , e


corrente do capacitor (iCmed ) , as quais so calculadas e definidas em
(10.10) e (10.14):

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

100

Modelagem de conversores em conduo descontnua

1
< vL ( t ) >Ts =
Ts
< vL ( t ) >Ts =
< vL ( t ) >Ts =

1
Ts

t +Ts

(10.8)

t
t +Tc

Ed +

t +Ts

1
Ts

( E v(t ) ) d

(10.9)

1
1
ETc + ( E v (t ) )(Ts Tc )
Ts
Ts

(10.10)

Lembrando que Tc equivale razo cclica multiplicada pelo


perodo DTS , e seu complemento 1-D alm da equao de tenso para
indutores (10.11). Com todas estas consideraes obtm-se (10.12).
d

< vL ( t ) >Ts = L iL (t )
dt

(10.11)

L iL (t ) = E v ( t ) (1 d ( t ))
dt

(10.12)

< ic ( t ) >Ts = C vc (t )
dt

(10.13)

Utilizando a mesma anlise para o clculo da corrente no


capacitor, manipulando (10.13) chega-se a (10.16):
< ic ( t ) >Ts =

1
Ts

t + Ts

v (t )
1
d +
R
Ts

t + Ts

v (t )

iL ( t ) +
d
R

(10.14)

v (t )
d
v ( t ) d (t )
C vc (t ) =
+ iL ( t ) (1 d ( t ) )
(1 d ( t ))
R
R
dt

(10.15)

v (t )
d

C vc (t ) = iL ( t ) (1 d ( t ) )
R
dt

(10.16)

5.3.2

Modelagem de pequenos sinais

Neste desenvolvimento optou-se por utilizar a abordagem de


pequenos sinais, ou seja, pequenas variaes no sistema com o intuito de
avaliar seu comportamento, principalmente sua sada diante de tais
perturbaes. As grandezas abordadas so (10.17) a (10.20).
d (t ) = D + d ^ (t )

D | d ^ |

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(10.17)
PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

iL ( t ) = I L + iL ^ ( t )

I L | iL ^ |

101

(10.18)

E ( t ) = E + e^ ( t )

E | e ^ |

(10.19)

v (t ) = V + v^ (t )

V | v ^ |

(10.20)

Aplicando perturbaes nas equaes (10.12) e (10.16), chega-se


a (10.23) e (10.26).
d
d

L I + iL ^ ( t )) = E + e ^ ( t ) (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )
dt
dt

(10.21)

d
d

L I + iL ^ ( t )) = E + e^ ( t ) V + V D + V d ^ ( t ) v ^ ( t ) +
dt
dt

^
^
^
+v ( t ) D + v ( t ) d ( t )

(10.22)

d
d

L I + iL ^ ( t )) = E V + V D + e ^ ( t ) v ^ ( t ) + V d ^ ( t ) +
dt
dt

+v^ ( t ) D + v^ (t ) d ^ ( t )

(10.23)

^
d
d
V v ( t )
C V + v^ (t ) =

+
dt
R
dt
R
+ ( I + iL ^ ) ( (V + v ^ ( t ) ) 1 ( D + d ^ ( t ) )

(10.24)

^
d
d
V v ( t )
C V + v ^ ( t )) =

+ I I D I d ^ (t ) +
dt
dt
R
R

+ iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )

(10.25)

v^ (t )
d
d
V
C V + v ^ ( t )) =
+I I D

dt
R
dt
R
I d ^ ( t ) + iL ^ iL ^ D iL ^ d ^ ( t )

(10.26)

Pode-se verificar a existncia de termos constantes, que


representam o conversor em regime permanente, termos de primeira
ordem e termos de segunda ordem. Como foi previamente exposto, as
variaes so muito pequenas em relao aos valores obtidos no ponto
de operao em anlise. Com isso, os termos de segunda ordem sero
desconsiderados e assim, somente os termos de primeira ordem sero
avaliados, esta abordagem feita e descrita em [25].

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

102

Modelagem de conversores em conduo descontnua

5.3.2.1

Transformada de Laplace

A sequncia da anlise de pequenos sinais feita aplicando-se a


transformada de Laplace nas equaes (10.23) e (10.26). Considerando
apenas os termos de primeira ordem, chegando-se a (10.29) e (10.30).
d

L iL ^ ( t )) = e ^ ( t ) + V d ^ ( t ) v ^ (t ) + v ^ ( t ) D
dt

(10.27)

v^ (t )
d

C v ^ ( t )) =
I d ^ ( t ) + iL ^ iL ^ D
dt
R

(10.28)

L s iL ( s ) = vg ( s ) + V d ( s ) v ( s ) (1 D)

(10.29)

v ( s )
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
R
Manipulando a equao (10.30) define-se (10.32).

C s v ( s) =

(10.30)

v ( s ) C s + = I d ( s ) + iL (1 D )
R

(10.31)

I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
1
Cs+
R

(10.32)

v ( s) =

Substituindo (10.32) em
matemticas obtm-se (10.38).

(10.29)

com

manipulaes

I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
L s iL ( s ) = e ( s ) + V d ( s )
(1 D )
1

Cs+

(10.33)

I d ( s ) + iL ( s ) (1 D )
e ( s) +V d ( s)
(1 D)
1

Cs+

iL ( s ) =
Ls

(10.34)

Avaliando apenas a influncia da variao na razo cclica sobre


a corrente no indutor, logo, e(s) =0, define-se (10.35):

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

I d ( s ) + iL ( s ) (1 D )
V d ( s)
(1 D)
1

Cs+

iL ( s ) =
Ls

103

(10.35)

1
2

Vd ( s ) Cs + iL ( s )(1 D ) + d ( s ) I (1 D )
R

iL ( s ) =
1

Ls Cs +
R

(10.36)


1
1
2

iL ( s ) Ls Cs + + (1 D ) = Vd ( s ) Cs + + d ( s ) I (1 D )
R
R

(10.37)

d ( s ) V C s + + I (1 D )
R

iL ( s ) =
1
2

L s C s + + (1 D )
R

(10.38)

Levando-se em considerao as equaes bsicas do conversor


Boost (10.39) a (10.42), e chega-se (10.44).
1
V
=
E (1 D )

(10.39)

E = V (1 D)

(10.40)

Considerando a potncia de entrada igual de sada, chega-se


(10.42):
EI =

V2
R

I (1 D ) =

(10.41)
V
R

(10.42)

1 V

V Cs + +
R R

=
1
2
d (s)

Ls Cs + + (1 D )
R

(10.43)

iL ( s )
V R C s + 2V
=
d ( s ) R L C s 2 + L s + R(1 D) 2

(10.44)

iL ( s )

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104

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Colocando no formato padro, chega-se (10.45).


V
2V
s+
iL ( s )
L
R
LC
=
(10.45)
d (s)
s
(1
D)2
2
s +
+
RC
LC
Agora, fazendo as mesmas substituies para a tenso do
capacitor, juntamente com a equao (10.46), culmina na equao
(10.48).
iL ( s ) =

e ( s ) + V d ( s ) v ( s ) (1 D)

C s v ( s) =
v ( s) =

(10.46)

Ls
v ( s )
I d ( s ) + iL ( s ) (1 D)
R

d ( s ) V R (1 D ) L I R s
L C R s 2 + L s + R (1 D )2

(10.47)
e ( s )(1 D ) R

L C R s 2 + L s + R (1 D )2

(10.48)

Avaliando apenas a influncia da variao na razo cclica sobre


a tenso do capacitor, logo, e(s) =0, chega-se (10.49).
V R (1 D ) L I R s
v( s )
=
d ( s ) L C R s 2 + L s + R (1 D) 2

(10.49)

Colocando no formato padro, chega-se (10.50).


I V
s +
(1 D )
v( s )
C LC

=
2
d (s)
(1 D )
s
s2 +
+
RC
LC

(10.50)

A planta de tenso de sada pela corrente do indutor tem grande


importncia nos controles de conversores Boost aplicados na correo
do fator de potncia, por exemplo, em retificadores de tenso.
Nos conversores de tipo Boost a corrente mdia de carga ( I o ) a
mesma do diodo ( I D ) . Esta por sua vez, pode ser escrita em funo da
corrente do indutor ( I L ) , equivalente a corrente mdia da entrada, fato
apresentado em (10.51). Esta modelagem apresentada na Fig. 5.5.
I o = (1 D ) I L

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(10.51)

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

105

Fig. 5.5 - Circuito equivalente Boost para Relao Tenso Corrente.

A corrente IDmd igual somatria da corrente do capacitor C e


carga R, conforme (10.52).

(1 D ) I L = C

dV V
+
dt R

(10.52)

Aplicando Laplace e manipulando a equao (10.52) chega-se a


funo de transferncia (10.53).
V ( s ) R (1 D )
=
I L ( s ) RCs + 1

(10.53)

Colocando no formato padro, chega-se (10.54).


V (s)

IL ( s)

(1 D )
=

5.3.3
5.3.3.1

C
s+

1
RC

(10.54)

Simulaes
Especificaes e definies da simulao

A simulao do circuito foi executada no software PSIM, onde se


avaliou a tenso de sada e corrente do indutor. A simulao dos
modelos da planta tambm foram feiras no Simulink com o intuito de
facilitar a anlise e reduzir o tempo de simulao, ou seja, tm-se a sada
do circuito eltrico os valores de tenso e corrente, bem como, a sada
das funes transferncia, onde os dois resultados so comparados.
V2
Ro = o = 400
Po
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106

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Vc = 400V Tenso de Sada


f s = 70 KHz Frequncia de chaveamento
L = 4mH Indutor
C = 1uF Capacitor de filtro de sada
Po = 400W Potncia de sada

Atravs da equao (10.2), D = 0.5 .


A carga e corrente de sada so calculadas para atingir a potncia
e tenso estabelecidas.

Ro =
Io =

Vo 2
= 400
Po

Po
= 1A
Vo

(10.55)
(10.56)

Na Fig. 5.6 tem-se o circuito das simulaes no PSIM.

Fig. 5.6 - Circuito Boost com Modelo simulado


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Modelagem de conversores em conduo descontnua

5.3.3.2

107

Resultados

Nas Fig. 5.7 e Fig. 5.8 tm-se os resultados para as plantas de


corrente ( I L ) e tenso ( Vc ) para as diferentes variaes de D (1% a 9%).
Em vermelho e verde tem-se os resultados do circuito e em azul o
resultado da funo transferncia.

Corrente

+/1%

+/2%

+/3%

+/4%

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108

Modelagem de conversores em conduo descontnua

+/5%

+/6%

+/7%

+/8%

+/9%

Fig. 5.7 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas de


corrente pela razo cclica.

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

109

Tenso

+/1%

+/2%

+/3%

+/4%

+/5%

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110

Modelagem de conversores em conduo descontnua

+/6%

+/7%

+/8%

+/9%

Fig. 5.8 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas de


tenso pela razo cclica.

Pode-se verificar que ambas as plantas possuem caractersticas


semelhantes quanto variao da razo cclica. Entretanto, a planta de
tenso apresenta maior sensibilidade a variaes na razo cclica, ou
seja, com variao de 4% j apresenta divergncia significativa (visual)
entre a simulao do circuito e o modelo do conversor. Por outro lado,
na planta de corrente est variao passa a ser significativa em 6% de
variao na razo cclica.
Com o intuito de verificar as caractersticas dos modelos que
justifique a diferena entre as dinmicas das plantas, foram feitos os
diagramas de Bode para ambas as plantas conforme a Fig. 5.9 e a Fig.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

111

5.10

Fig. 5.9 - Diagrama de Bode plata de corrente.

Fig. 5.10 - Diagrama de Bode plata de tenso.


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112

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Analisando a Fig. 5.9 e Fig. 5.10, ficam evidentes as diferenas


entes as plantas com relao a ganho e margem de fase. Desta forma,
fica claro que as plantas no tero a mesma dinmica, ou seja, as
variaes nas entradas iro gerar diferentes comportamentos para cada
planta.
Na sequncia so apresentados os resultados do modelo da tenso
de sada pela corrente do indutor. Nas Fig. 5.11e Fig. 5.12 so
apresentados os resultados do modelo da tenso de sada pela corrente
do indutor, entretanto a variao feita equivale ao valor da corrente no
diodo D (10.51), variando a mesma em 10% e 50%.

+ID%
10%

50%

Fig. 5.11 Resultado de Simulao do Conversor Boost para plantas de


tenso por corrente.

-ID%
10%

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

113

50%

Fig. 5.12 - Resultados de Simulao do Conversor Boost para plantas


de tenso por corrente.

O circuito apresenta comportamento de primeira ordem conforme


esperado, sendo assim, validado para uso nos circuitos de controle,
inclusive para grandes variaes da corrente em questo ( I L ) .

5.4

Concluso

Conforme esperado os modelos do conversor Boost apresentaram


respostas no lineares de acordo com a variao da razo cclica. Ou
seja, quo maior a variao na razo cclica, maior ser o erro obtido
pelo modelo em relao ao circuito real. Sendo assim, estes modelos so
validos para pequenas variaes na razo cclica, caracterstica j
esperada pelos equacionamentos propostos. Sendo assim, para a planta
de tenso a variao da razo cclica na qual o modelo mantm
comportamento satisfatrio de 4% e na de corrente 6%. Por sua vez, a
planta de tenso de sada pela corrente do indutor apresentou resultados
condizentes com um sistema de primeira ordem (sem erro de regime
permanente), alm de ser vlidos para as malhas de controle de tais
conversores.
Apesar de no terem sidos observados casos onde a tenso de
sada, ou corrente no indutor passem ou sejam inferiores a zero no
momento do transitrio (mudanas de carga, por exemplo). Caso
venham a ocorrer, no modelo no existiro limitaes para valores
negativos, algo no aplicvel no circuito real.
Outro fator relevante trata-se do ponto de operao analisado,
caso seja definido, por exemplo, uma razo cclica nominal de 10%
(D=0,1), as variaes da mesma podero ser maior, visto que neste
ponto de operao existe uma maior linearidade entre tenso de sada
pela entrada em funo da razo cclica. Isto acarreta que o modelo ter
resposta mais fiel ao circuito quando operando com valores pequenos de
razo cclica.

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114

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Modelagem do conversor BUCK-BOOST em conduo


contnua
[25] [22]
6.1 Introduo

Para controlar um conversor, necessrio saber qual o seu


comportamento perante variaes nas variveis de entrada. As variveis
de entrada consideradas para o conversor apresentado neste texto so a
razo cclica e a tenso de entrada. Ao modificar alguma varivel de
entrada, as variveis de sada tambm modificaro. Para um sistema em
malha aberta, ao reduzir a tenso d entrada, claro que a tenso de sada
reduzir. J se variar a razo cclica, dependendo da topologia do
conversor, a afirmao feita anteriormente pode no ser verdade. Para
saber o comportamento do conversor perante a estas variaes,
necessrio ter em mos o seu modelo matemtico.
Para extrair o modelo matemtico do conversor existem diversas
tcnicas, existem softwares que fazem o modelamento, e pode-se obter
este modelo na prtica, fazendo uma varredura em frequncia na
varivel de entrada do conversor e ler a sada. Mas neste texto ser
apresentado o mtodo para modelar os conversores que operam em
conduo contnua atravs de tcnicas que analisam a tenso mdia no
indutor e a corrente mdia no capacitor, ser obtido o modelo de um
conversor buck-boost, mas esta tcnica pode ser utilizada em outros
conversores. Alm desta tcnica, apresentada uma forma de obter um
modelo matemtico a partir do circuito, fazendo a varredura em
frequncia de uma varivel de entrada utilizando o programa PSIM.
No ser extrado o modelo matemtico em si, ele ser utilizado apenas
para comparar e validar os modelos encontrados a partir das tcnicas de
tenso mdia no indutor e corrente mdia no capacitor, mas tendo do
diagrama de bode, para obter o modelo, basta fazer uma anlise do
grfico. Ao final os modelos obtidos sero comparados e ser mostrado
que as tcnicas funcionam bem.

6.2

Conversor buck-boost

O conversor buck-boost opera como elevador e abaixador de


tenso, dependendo da razo cclica. Uma caracterstica deste conversor
que ele no transfere energia diretamente para a sada. Na etapa de
operao onde o interruptor encontra-se fechado a energia armazenada
no indutor. Na etapa onde o interruptor est aberto, a fonte de entrada
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

115

desconectada do circuito e o indutor descarrega a energia na sada. A


figura a seguir mostra o circuito de potncia do conversor buck-boost.

+
vg (t )

+
L

v(t )

Fig. 6.1 - Circuito de potncia do conversor buck-boost

A figura a seguir mostra os estados do interruptor, quanto est em


nvel lgico alto, o interruptor est fechado, em nvel lgico baixo, o
interruptor abre.

1 Etapa

2 Etapa

DTs

Ts

Fig. 6.2 - Estados do interruptor: Nvel lgico alto o interruptor est


fechado; Nvel lgico baixo, o interruptor est aberto

6.2.1

Primeira etapa

A figura a seguir mostra o funcionamento do conversor na


primeira etapa de operao. O indutor armazena a energia da entrada e a
sada alimentada pelo capacitor.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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116

Modelagem de conversores em conduo descontnua

iL (t )

vg (t )

+
vL (t ) L

vC (t )
+
i C (t )

vR (t )
+

+
v(t )

i R (t )
Fig. 6.3 - Funcionamento do conversor na primeira etapa de operao:
chave fechada.

Pela figura possvel verificar que a tenso de sada tem a


polarizao invertida em relao ao capacitor de sada. A seguir so
apresentadas as relaes bsicas para corrente e tenso em indutores
capacitores e resistores.
v L (t ) = L
iC (t ) =
iR (t ) =

diL (t )
dt

dvC (t )
dt
vR (t )
R

(11.1)
(11.2)
(11.3)

A seguir so apresentadas as equaes do conversor para esta


primeira etapa de operao. Fazendo a anlise das malhas do circuito:
vL (t ) = vg (t )
(11.4)
vC (t ) = vR (t )

(11.5)

v(t ) = vC (t )

(11.6)

Fazendo anlise dos ns do circuito:


iC (t ) = iR (t )

(11.7)

iL (t ) = ig (t )

(11.8)

Esto apresentadas todas as equaes de n e malha para a


primeira etapa de operao, estas equaes sero utilizadas
posteriormente.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

6.2.2

117

Segunda etapa

A figura a seguir mostra o funcionamento do conversor na


segunda etapa de operao. Nesta etapa o indutor descarrega a energia
no circuito.

+
vg (t )

+
vL (t ) L

D
vC (t )

vR (t )

+
iC (t )

iL (t )

+
v(t )

iR (t )

Fig. 6.4 - Funcionamento do circuito na segunda etapa de operao:


chave aberta

Nesta etapa a fonte de entrada do circuito est desconectada, a


corrente de entrada zero. Fazendo anlise das malhas do circuito:
v L (t ) = v (t )
(11.9)
vC (t ) = vR (t )

(11.10)

vC (t ) = v(t )

(11.11)

Analisando os ns do circuito:
iC (t ) = iL (t ) iR (t )

(11.12)

Estas equaes sero utilizadas para encontrar o valor mdio da


tenso no indutor e a corrente mdia no capacitor. Em regime
permanente tanto a tenso mdia no indutor quanto a corrente mdia no
indutor so nulas. Para isto acontecer, o valor da corrente no indutor em
um tempo t no incio do perodo de comutao igual ao valor da
corrente no indutor no tempo t + Ts , onde Ts o perodo de comutao.
Ao sofrer uma pequena perturbao, a corrente no indutor varia mais
rpido que a frequncia de comutao, mas esta mudana prevista pela
sua tenso mdia. No capacitor ocorre este mesmo efeito, mas quem
varia acima da frequncia de comutao a tenso. A partir desta ideia
encontram-se as equaes que determinam a tenso mdia no indutor e a
corrente mdia no capacitor em um perodo de comutao.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

118

6.2.3

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Valores mdios em um perodo de comutao

Para modelar o conversor, inicialmente faz-se necessrio


encontrar as equaes da corrente no capacitor e tenso mdia no
indutor para um perodo de chaveamento, ou seja, na primeira e na
segunda etapa.
Para a primeira etapa as equaes de corrente no capacitor e
tenso no indutor so:
vg (t ) = vL (t ) = L

diL (t )
dt

iC (t ) = iR (t ) =
iC (t ) = C

(11.13)

vR (t )
R

dvC (t )
v (t )
= R
dt
R

iC (t ) = C

dv (t ) v(t )
=
dt
R

(11.14)

Na segunda etapa de operao, a equaes de corrente no


capacitor e tenso indutor so:
v L (t ) = L

diL (t )
= v(t )
dt

(11.15)

iC (t ) = iL (t ) iR (t ) = iL (t )
iC (t ) = C

vR (t )
R

dvC (t )
v (t )
= iL (t ) R
dt
R

iC (t ) = C

dv(t )
v (t )
= iL (t ) +
dt
R

(11.16)

Considerando um modelo para pequenos sinais, substituindo os


valores de v(t ) , vg (t ) e iL (t ) por v(t ) T , vg (t ) T e iL (t ) T , que
s

correspondem aos valores mdios em um perodo de comutao. As


equaes para a primeira etapa so:
v L (t ) = L

diL (t )
= v g (t )
dt

Ts

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(11.17)

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

iC (t ) = C

v (t )
dv(t )
=
dt
R

119

Ts

(11.18)

As equaes para a segunda etapa so:


v L (t ) = L

diL (t )
= v(t )
dt

iC (t ) = C

(11.19)

Ts

dv(t )
= iL (t )
dt

Ts

v(t )

Ts

(11.20)

Em um perodo de comutao, as equaes ficam:


vg (t ) , 0 < t d (t )Ts

Ts
v L (t ) =
v(t ) Ts , d (t )Ts < t Ts
v(t )

iC (t ) = R

iL (t )

6.2.3.1

Ts

Ts

0 < t d (t )Ts

(11.21)

v(t )

Ts

, d (t )Ts < t Ts

(11.22)

Tenso mdia no indutor

A tenso mdia no indutor em um perodo de comutao dada


pela seguinte expresso:
vL

Ts

1
Ts

t + Ts

vL ( )d

(11.23)

Substituindo a equao (11.21) em (11.23).


vL

Ts

1
Ts

t + d ( t )Ts

vg ( )

Ts

d +

1
Ts

t + Ts

t + d ( t )Ts

v( )

Ts

importante lembrar que os valores

(11.24)
vg (t )

Ts

v(t )

Ts

so

constantes em um perodo de comutao, portanto so considerados


valores constantes na integral, isto vale para iL (t ) T que ser utilizada
s

no prximo item.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

120

vL

Ts

vL

Ts

Modelagem de conversores em conduo descontnua

=
=

d
iL
dt

1
vg ( )
Ts
1
v g (t )
Ts
Ts

Ts

Ts

= vg (t )

t + d ( t )Ts
t

d (t )Ts +

Ts

1
v( )
Ts

1
v(t )
Ts

d (t ) + v(t )

Ts

Ts

Ts

t + Ts
t + d ( t )Ts

Ts [1 d (t )]

[1 d (t )]

(11.25)

Atribuindo:

[1 d (t )] = d '(t )

(11.26)

A equao (11.25) fica:


L

d
iL
dt

Ts

= vg (t )

Ts

d (t ) + v(t )

Ts

d '(t )

(11.27)

d
Nota-se que na equao (11.27) o termo L
iL
dt

Ts

referente

tenso mdia do indutor em um perodo completo de comutao,


di (t )
das equaes (11.17) e (11.19), onde este
diferente do termo L L
dt
termo se refere a apenas uma etapa de operao.

6.2.4

Corrente mdia no capacitor

A corrente mdia no capacitor em um perodo de comutao


dada por:
iC

Ts

1
Ts

t + Ts

iC ( )d

(11.28)

Substituindo a equao (11.22) em (11.28):


iC

Ts

1
Ts

t + d ( t )Ts

v( )
R

Ts

d +

1
Ts

t + Ts

t + d ( t )Ts

iL ( )

Apostila de Controle de Conversores Estticos

Ts

v ( )
R

Ts

(11.29)

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

iC

Ts

iC

Ts

iC

Ts

C
C

1 v( )
=
Ts
R
=
=

v(t )

dt
d v(t )
dt
Ts

dt

6.2.5

Ts

d v(t )

d v
C

1 v(t )
Ts
R

Ts

Ts

t + d ( t )Ts
Ts

Ts

d (t )Ts +

1
+ iL ( )
Ts

1
iL (t )
Ts

d (t ) + iL (t )
v(t )
R

= iL (t )

= iL (t )

Ts

Ts

Ts

Ts

[1 d (t )] +

d (t ) + iL (t )

[1 d (t )] +

d '(t )

Ts

Ts

v(t )

Ts

v( )
R

v(t )

Ts

R
v(t )

Ts

[1 d (t )] +

v(t )

Ts

121

t + Ts

t + d ( t )Ts

Ts [1 d (t ) ]

[1 d (t )]
v(t )
R

Ts

v(t )
R

Ts

d (t )

Ts

Ts

(11.30)

Perturbaes

Utilizando as equaes (11.27) e (11.30), aplicam-se perturbaes


nas variveis de entrada, ou seja, na tenso de entrada e na razo cclica.
Estas perturbaes so muito menores que o valor mdio da varivel no
ponto de operao.
vg (t )

Ts

= Vg + vg (t )

d (t ) = D + d (t )

Vg >> vg (t )
D >> d (t )

(11.31)

Como em algumas equaes usou o termo d '(t ) , vale a pena


verificar o efeito das perturbaes nesta varivel, visto que isto
simplifica a visualizao e a manipulao das equaes.
d '(t ) = 1 d (t )
Aplicando a perturbao:
d '(t ) = 1 D d (t )
d '(t ) = D ' d (t )

Ao aplicar estar perturbaes na entrada, a sada tambm


perturbada. Os sinais que aparecem na sada so:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

122

iL
v

Modelagem de conversores em conduo descontnua

= I L + iL (t )

Ts

I L >> i(t )

= V + v(t )

Ts

(11.32)

V >> v(t )

As equaes (11.27) e (11.30) ficam:


L

d
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v(t ) ) D ' d (t )
dt

d
(V + v(t ) ) = I L + iL (t )
dt

) ( D ' d (t ) ) V +Rv t )
(

(11.33)
(11.34)

O prximo objetivo manipular as duas equaes at obter uma


forma mais simples.
Fazendo a manipulao na equao (11.33):

d
I L + iL (t ) = (Vg + vg (t ) ) D + d (t ) + (V + v ) (t ) D ' d (t )
dt
d
d
L I L + L iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg (t )d (t ) +
dt
dt
+VD ' Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t )
L

)
(11.35)

d
iL (t ) = Vg D + vg (t ) D + Vg d (t ) + vg d (t ) + VD '
dt
Vd (t ) + v(t ) D ' v(t )d (t )

0+ L

d
iL (t ) = DVg + VD ' + Dvg (t ) + D ' v(t ) + (Vg V ) d (t ) +

dt
Constante

1 Ordem

1 Ordem

+ ( vg (t ) v(t ) ) d (t )

(11.36)

2 Ordem

A equao (11.36) mostra que ao aplicar perturbaes, aparecem


termos constantes, termos lineares ou de primeira ordem e termos no
lineares ou de segunda ordem.
O mesmo ser feito para a equao (11.34)
d
V + v(t )
C (V + v(t ) ) = ( I L + iL (t ) ) D ' d (t )
dt
R

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

)(

123

d
V + v(t )
(V + v(t ) ) = I L + iL (t ) D ' d (t )
dt
R
d
d
V v(t )
(11.37)
C V + C v(t ) = I L D ' I L d (t ) + iL (t ) D ' iL (t )d (t )
dt
dt
R
R
d
V v(t )
0 + C v(t ) = I L D '+ I L d (t ) iL (t ) D '+ iL (t )d (t )
dt
R
R

V
1
d


C dt v(t ) = I L D ' R + I L d (t ) D ' iL v R v(t ) + iL (t )d (t )

1 Ordem

Constante

1 Ordem

(11.38)

2 Ordem

O objetivo destas contas encontrar os modelos do conversor


buck-boost. Estes modelos representam matematicamente como as
sadas do conversor se comportam perante variaes nas entradas. Foi
visto anteriormente que as variveis de entrada so a tenso de entrada e
a razo cclica. Portanto buscam-se os modelos que mostram o
comportamento da corrente ou tenso com variao da tenso de entrada
ou variao da razo cclica. interessante observar que nas equaes
(11.36) e (11.38) os termos de segunda ordem so apenas os que tm
influncia da razo cclica. Portanto uma planta que no dependa da
razo cclica ser de primeira ordem sem ser necessrio lineariz-la. No
faz sentido obter a planta da variao da razo cclica perante uma
variao na tenso de entrada ou vice versa, pois as duas so variveis
de entrada.
Em resumo, as plantas que se busca so:
v( s)
Gv( s ) =
d (s)
i (s)
Gi ( s ) = L
d (s)
i (s)
Givg ( s ) = L
vg ( s )
Gvvg ( s ) =

v(s)
vg ( s )

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

124

Modelagem de conversores em conduo descontnua

6.2.6

Termos constantes

Os termos constantes das equaes (11.36) e (11.38) mostram o


comportamento do conversor em regime permanente. Estas equaes
so interessantes para obter uma funo transferncia mais enxuta.

6.2.6.1

Ganho esttico

O ganho esttico do conversor a relao da tenso de sada em


funo da tenso de entrada. Utilizando a equao (11.36) e comparando
apenas os termos constantes:
DVg + VD ' = 0
(11.39)
V
D
=
Vg
D'

6.2.6.2

(11.40)
Corrente no indutor

Atravs da equao (11.38) possvel verificar como a corrente


do indutor se comporta em regime permanente.
I L D '
IL =

6.2.7

V
=0
R

V
D'R

(11.41)
(11.42)

Transformada de Laplace

Com as equaes do conversor e com o objetivo, basta apenas


resolver as equaes diferenciais do conversor. A ferramenta
matemtica utilizada para resolver ser a transformada de Laplace.
Porm as equaes (11.36) e (11.38) possuem termos de segunda ordem,
o que torna o sistema no linear. Mas foi considerado que as
perturbaes so muito menores que valor mdio do ponto de operao,
portanto estes termos de segunda ordem podem ser desprezados devido
ao fato de que no apesentem grande contribuio no funcionamento do
sistema. importante lembrar que se as perturbaes forem maiores, a
planta no representar corretamente o funcionamento do sistema.
Aplicando a transformada de Laplace nos termos de primeira
ordem das equaes (11.36) e (11.38).
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

125

d
iL (t ) = Dvg (t ) + D ' v(t ) + (Vg V ) d (t )
dt

(11.43)

Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )

(11.44)

d
1
v(t ) = I L d (t ) D ' iL (t ) v(t )
dt
R

(11.45)

1
v( s)
(11.46)
R
As equaes (11.44) e (11.46) representam as funes do
conversor no domnio da frequncia e sero repedidas, pois se tratam
das equaes mais importantes para encontrar o modelo do conversor.
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )

Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )

(11.44)

1
v( s)
(11.46)
R
Para encontrar os modelos do conversor basta manipul-las de
acordo com as necessidades.
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )

6.2.8

Plantas do conversor

Neste item so aplicadas as equaes (11.44) e (11.46) para obter


as plantas do conversor. Para isto basta apenas manipul-las de forma
que se obtenham as variveis necessrias. As plantas no sero
analisadas perante a duas variaes de entrada, ou seja, variando a razo
cclica e a tenso de entrada ao mesmo tempo. Portanto para as plantas
que dependem da razo cclica, as variaes da tenso de entrada sero
consideradas zero, apenas as variaes, j o termo quiescente continuar
igual. E para as plantas onde se busca o comportamento do conversor
perante a variao da tenso de entrada, as variaes na razo cclica
sero consideradas zero.

6.2.8.1

Planta de tenso pela razo cclica


Utilizando as equaes:

Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )

1
v( s)
R

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(11.44)
(11.46)
PPGEEL

126

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Considerando vg ( s) = 0 e para facilitar as contas, multiplica a


equao (11.44) por D ' R , e a equao (11.46) por RLs .
D ' RLs iL ( s ) = DD ' R 0 + D '2 R v( s ) + (Vg V ) D ' R d ( s )

(11.47)

LCRs 2 v( s ) = I L LRs d ( s ) + D ' LRs iL ( s ) + Ls v( s )

(11.48)

Somando as duas equaes:


D ' RLs iL ( s ) LCRs 2 v( s ) =

D '2 R v( s ) + (Vg V ) D ' R d ( s )


I L LRs d ( s ) + D ' LRs iL ( s ) + Ls v( s )

LCRs v( s ) = D ' R v ( s ) + Ls v( s ) + (Vg V ) D ' R d ( s )


2

(11.49)

I L LRs d ( s ) ( LCRs 2 + Ls + D '2 R ) v( s ) = (Vg V ) D ' R I L LRs d ( s )


v( s ) I L LRs (Vg V ) D ' R
=
d (s)
LCRs 2 + Ls + D '2 R

(11.50)

A equao (11.50) representa a planta de tenso pela razo cclica


do conversor buck-boost, porm utilizando os valores encontrados nas
equaes (11.40) e (11.42)
V
D
=
Vg
D'
Vg =

D'
V
D

IL =

V
D'R
Substituindo (11.42) e (11.51) em (11.50)

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(11.40)
(11.51)
(11.42)

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

v( s )
=
d (s)

v( s )
=
d (s)

v( s )
=
d (s)

127

V
D'

LRs V V D ' R
D'R
D

LCRs 2 + Ls + D '2 R
V
1 D

LRs
V V D ' R
D'R
D

LCRs 2 + Ls + D '2 R

(11.52)

V
V DV

LRs +
V D ' R
D'R
D D

LCRs 2 + Ls + D '2 R

V
D'R

LRs +
V
v( s )
D
R
D
'
=
d ( s ) LCRs 2 + Ls + D '2 R

Isolando o termo

(11.53)
V
na parte de cima da equao (11.53):
DD '

v( s )
V
DLs D '2 R
=
d (s)
DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R

(11.54)

A equao (11.54) representa a planta de tenso pela razo


cclica.

6.2.8.2

Planta de Corrente Pela Razo Cclica

Para facilitar o entendimento, as equaes (11.44) e (11.46) sero


reapresentadas abaixo.
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )

1
v( s)
R

(11.44)
(11.46)

Como precisa eliminar a varivel v( s) , a equao (11.46) ser


reescrita da seguinte forma:
1

0 = I L d ( s ) D ' iL ( s ) + Cs v( s )
R

0 = I L R d ( s ) RD ' iL ( s ) (1 + RCs ) v( s )
Apostila de Controle de Conversores Estticos

(11.55)

PPGEEL

128

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Considerando vg ( s) = 0 e para facilitar as contas, multiplica a


equao (11.44) por (1 + RCs ) , e a equao (11.55) por RD ' .
L (1 + RCs ) s iL ( s ) = D ' (1 + RCs ) v( s ) + (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s )

(11.56)

0 = I L RD ' d ( s ) RD '2 iL ( s ) RD ' + Cs v( s )


R

(11.57)

Somando as duas equaes:


L (1 + RCs ) s iL ( s ) + 0 =

D ' (1 + RCs ) v( s ) + (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s )

+ I L RD ' d ( s ) RD '2 iL ( s ) D ' (1 + RCs ) v( s )

L (1 + RCs ) s iL ( s ) = (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s ) + I L RD ' d ( s ) RD '2 iL ( s )

(11.58)
L (1 + RCs ) s iL ( s ) + RD ' iL ( s ) = (Vg V ) (1 + RCs ) d ( s ) + I L RD ' d ( s )
2

RLCs 2 + Ls + RD '2 iL ( s ) = (Vg V ) (1 + RCs ) + I L RD ' d ( s )

iL ( s ) (Vg V ) (1 + RCs ) + I L RD '


(11.59)
=
d (s)
RLCs 2 + Ls + RD '2
A equao (11.59) representa a planta de corrente pela razo
cclica do conversor buck-boost, mas sero utilizadas as substituies
usadas na planta de tenso.
D'
V
D
V
Vg = V
D
Vg =

V
D'R
Substituindo (11.42) e (11.61) em (11.59):
IL =

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(11.60)

(11.42)

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

129

V
V

V V (1 + RCs )
RD '

iL ( s )
D
RD '

=
d (s)
RLCs 2 + Ls + RD '2
V V

RCs V
iL ( s ) D D

=
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2

(11.62)

V V
V
D RCs
iL ( s )
D
= D D
d ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2

Isolando o termo

V
:
D

iL ( s )
V
1 + D + RCs
=
d (s)
D RLCs 2 + Ls + RD '2

(11.63)

A equao (11.63) representa a funo transferncia da planta


de corrente pela razo cclica.

6.2.8.3

Planta de tenso de sada pela tenso de entrada

Para encontrar a planta de tenso de sada pela tenso de entrada,


necessrio considerar que variao na razo cclica zero. Como
mencionado anteriormente, esta planta linear, portanto vlida para
perturbaes maiores. As equaes sero novamente apresentadas
abaixo.
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s ) + (Vg V ) d ( s )
Cs v( s ) = I L d ( s ) D ' iL ( s )

1
v( s)
R

(11.44)
(11.46)

Considerando d (t ) = 0 , as equaes ficam:


Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s )

(11.64)

0 = RD ' iL ( s ) (1 + RCs ) v( s )

(11.65)

Deve-se eliminar a varivel da corrente de entrada, para isto,


multiplica a equao (11.64) por RD ' e a equao (11.65) por Ls e
somam as duas:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

130

Modelagem de conversores em conduo descontnua

RD ' Ls iL ( s ) = RD ' D vg ( s ) + RD '2 v( s )


0 = LRD ' siL ( s ) + (1 + RCs ) Ls v( s )
0 = RD ' D vg ( s ) + RD '2 v( s ) + (1 + RCs ) Ls v( s )

( RD ' + Ls + RLCs ) v( s) = RD ' D v


2

(s)

v( s)
RD ' D
=
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2

(11.66)

(11.67)
(11.68)

A equao (11.68) representa a funo de transferncia da planta


de tenso de sada pela tenso de entrada.

6.2.8.4

Planta de corrente no indutor pela tenso de entrada

Para encontrar a planta de corrente no indutor pela tenso de


entrada, so feitas as mesmas consideraes usadas para a planta de
tenso de sada pela tenso de entrada. Utilizando as equaes (11.64) e
(11.65)
Ls iL ( s ) = D vg ( s ) + D ' v( s )
(11.64)
0 = RD ' iL ( s ) (1 + RCs ) v( s )

(11.65)

Neste caso, necessrio eliminar a varivel da tenso de sada,


para isto, multiplica a equao (11.64) por (1 + RCs ) e a equao
(11.65) por D ' :
Ls (1 + RCs ) iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s ) + D ' (1 + RCs ) v( s )
0 = RD '2 iL ( s ) (1 + RCs ) D ' v( s )

(11.69)

Somando as duas:
Ls (1 + RCs ) iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s ) RD '2 iL ( s )
Ls (1 + RCs ) iL ( s ) + RD '2 iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s )

( RCs

(11.70)

+ Ls + RD '2 ) iL ( s ) = D (1 + RCs ) vg ( s )

D (1 + RCs )
iL ( s )
=
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2

(11.71)

A equao(11.71) representa a funo de transferncia da planta


da corrente pela razo cclica.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

6.3

131

Validao das plantas

No captulo anterior, o conversor foi modelado. importante


saber se as plantas encontradas so vlidas. Para isso o software PSIM
tem um recurso poderoso que permite extrair a funo de transferncia
de um circuito a partir de uma perturbao. Esta perturbao pode ser
alocada onde for conveniente. Nos casos apresentados no captulo 6.2 as
perturbaes devem ser inseridas na razo cclica e na tenso de entrada.
Este recurso chamado AC Sweep, faz uma varredura em frequncia e
retorna em um diagrama de bode da planta desejada. Para a verificao,
foi utilizado um conversor buck-boost com as seguintes especificaes:
Tabela 2 - Especificaes do conversor

Vg = 100 V

Tenso de entrada

V = 200 V

Tenso de sada
Potncia de sada
Frequncia de comutao
Razo cclica
Capacitor de sada
Indutncia
Resistncia de carga

Po = 200 W
f s = 20 kHz
D = 0, 666
C = 20 F
L = 15 mH
R = 200

Estas especificaes garantem ao conversor a operao em modo


de conduo contnua, condio em que as plantas foram modeladas.

6.3.1

Parameter File

Para iniciar o uso do AC Sweep necessrio um circuito. Para


isto ser utilizado um circuito do conversor buck-boost apresentado a
seguir.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

132

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 6.5 - Circuito do conversor buck-boost

Nota-se que as variveis esto denominadas com letras. Ser


utilizado outro recurso do PSIM, que a utilizao do recurso
Parameter File. Este recurso permita ao usurio a utilizao de letras
para determinar variveis e a utilizao destas letras em frmulas
matemticas, uma funo que facilita bastante a anlise das funes
transferncia. Para usar este recurso, deve atribuir uma letra ao valor do
componente, como mostra a figura a seguir.

Fig. 6.6 - Resistor do circuito com o valor R atribudo para resistncia.

A figura mostra destacado o campo do componente onde deve


usar a letra. Este recurso permite atribuir letra a qualquer parmetro que
pode ser setado circuito, mas neste caso o parmetro de interesse o
valor da resistncia.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

133

Aps todos os elementos do circuito estarem atribudos, insere-se


no circuito o componente Parameter File localizado no menu:
Elements>Other>Parameter File. Como mostra a figura a seguir.

Fig. 6.7 - Localizao do recurso Parameter File no menu Elements do


PSIM.

Aps clicar, basta inserir este componente em qualquer lugar do


circuito e dar dois cliques no mouse que aparecer a seguinte janela:

Fig. 6.8 - Janela de configurao do Parameter File.

A caixa de texto Name serve apenas para dar o nome ao


componente Parameter File que foi inserido.
A caixa de texto File mostra o diretrio e o nome do arquivo
onde os parmetros esto salvos. Para este recurso funcionar,
necessrio que o arquivo esteja salvo. Ateno na hora de fazer cpias
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

134

Modelagem de conversores em conduo descontnua

de circuitos, pois o arquivo salvo no muda quando copia de um circuito


para outro, mesmo que o circuito do PSIM esteja em outro arquivo.
A caixa de texto abaixo do File o lugar onde podem ser
atribudos valores para as letras que foram usadas nos componentes. A
entrada de texto igual entrada de texto do MatLab ,portanto as
entradas de texto podem ser copiadas para MatLab e verificar os
resultados neste progama.
A seguir apresentado o arquivo utilizado para este circuito.

Fig. 6.9 - Exemplo de entrada de texto utilizada no menu Parameter


File.

A figura a seguir mostra o menu File.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

135

Fig. 6.10 - Detalhes do menu File do componente Parameter File.

Neste menu esto as opes para salvar o arquivo no disco e abrir


um outro arquivo de texto existente no disco rgido do computador.

6.3.2

AC Sweep

Com os parmetros digitados, hora de usar o AC Sweep. Este


recurso encontrado no menu Elements>Other>AC Sweep, como
mostra a figura a seguir.

Fig. 6.11 - Localizao do elemento AC Sweep.

Insere o elemento em qualquer lugar do circuito e d dois cliques


no mouse para acessar as suas configuraes que esto apresentadas a
seguir.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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136

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 6.12 - Janela de configuraes do elemento AC Sweep

Esta janela de configuraes apresenta as seguintes opes


Name: Nome do elemento, utilizado apenas para identificao do
elemento AC Sweep que foi inserido no circuito.
Start Frequency: Frequncia inicial da varredura. Quanto mais
baixa a frequncia, mais demorada fica a simulao, pois o programa faz
simulaes para vrias frequncias at atingir regime permanente, e para
frequncias menores mais demorado para atingir regime permanente.
End Frequency: Frequncia final da varredura. No faz sentido
usa frequncias superiores frequncia de chaveamento, pois o
conversor no responder corretamente se aplicar frequncias na razo
cclica maiores que a frequncia da portadora.
No of Points: Nmero de pontos do grfico. Este nmero de
simulaes que o programa far at atingir regime permanente. Quanto
mais nmeros utilizar, mais resoluo o grfico ter, porm o tempo de
simulao aumenta.
Flag for Points: Distribuio dos pontos do grfico. Pode-se
escolher duas opes:
0 Os pontos so distribudos em escala logartmica no eixo da
frequncia (opo padro).
1 Os pontos so distribudos em escala linear.
Como os grficos de bode so em escala logartmica na
frequncia, deve-se utilizar 0 nesta opo.

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

137

Source Name: Nome da fonte de perturbao. Deve-se inserir


uma fonte senoidal onde deseja aplicar a perturbao. Nesta caixa de
texto insere o nome do elemento desta fonte.
Start Amplitude: Amplitude inicial da perturbao. Esta
amplitude deve ser pequena devido a no linearidade das plantas
linearizadas a partir de um ponto de operao.
End Amplitude: Amplitude final. Em altas frequncias o ganho
da planta diminui, esta opo serve como compensao desta reduo do
ganho da planta inserindo um valor maior de amplitude nesta opo.
Freq. for extra Points: Esta opo serve para inserir pontos extras
em algumas frequncias. Serve para melhorar a resoluo do grfico em
pontos mais detalhados do grfico, como em frequncias de ressonncia,
onde ocorre um sobressinal.
Depois de definidos os parmetros do AC Sweep, falta indicar
qual a tenso que deseja verificar com a aplicao da perturbao. Para
isto insere o elemento AC Sweep Probe localizado no menu
Elements>Other>Probes>AC Sweep Probe como mostra a figura a
seguir.

Fig. 6.13 - Localizao do AC Sweep Probe no PSIM.

O AC Sweep Probe uma ponteira de tenso utilizada para


monitorar a tenso em algum ponto do circuito, para ler a corrente, deve
ser utilizado um sensor de corrente do PSIM com ganho unitrio.
Insere o AC Sweep Probe no ponto do circuito que deseja monitorar. Por
exemplo, se deseja ver a planta de tenso por razo cclica, necessrio
aplicar uma fonte senoidal na razo cclica e monitorar a tenso de
sada.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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138

6.3.3

Modelagem de conversores em conduo descontnua

s-domain Transfer Function

Para comparar de forma prtica as plantas encontradas no item


6.2.8 com o modelo que o PSIM gera para o circuito, uma opo que o
software fornece o elemento s-domain Transfer Function, este bloco
retorna a resposta de um sinal que passa por uma funo transferncia
no domnio da frequncia. Este bloco encontrado no menu
Elements>Control>Other
Function
Blocks>s-domain
Transfer
Function.

Fig. 6.14 - - Localizao do elemento s-domain Transfer Function

Insere este bloco em qualquer lugar do circuito. E d dois cliques


no mouse para acessar as configuraes.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

139

Fig. 6.15 - Janela de configuraes do elemento s-domain Transfer


Function

A Fig. 6.15 mostra a janela de configuraes do bloco e mostra


tambm o bloco inserido. Para este bloco funcionar, deve-se inserir um
sinal de entrada. A janela de configuraes apresenta as seguintes
opes:
Name: Nome do bloco.
Order n: Ordem da funo transferncia.
Gain: Ganho do sistema. Este valor multiplicar a funo
transferncia.
Coeff. Bn..B0: Coeficientes do numerador. Nesta caixa de texto
insere os coeficientes do numerador da funo transferncia, iniciando
no coeficiente de maior grau para o de menor grau.
Coeff. Bn..B0: Coeficientes do denominador. Semelhante aos
coeficientes do numerador.
A seguir apresentado o formato da funo transferncia que
insere no bloco.
G (s) = k

Bn s n + ..B 2 s 2 + B1 s1 + B 0 s 0
An s n + .. A2 s 2 + A1 s1 + A0 s 0

(11.72)

Onde k o ganho e n a ordem. O numerador e o denominador


devem ter a mesma ordem, ou seja, o mesmo nmero de termos, caso
apresentem ordens diferentes, o coeficiente que a funo no possui
deve ser preenchido com o nmero 0.

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140

Modelagem de conversores em conduo descontnua

No prximo item ser apresentado o exemplo detalhado


mostrando os passos e configuraes para validar a planta de tenso pela
razo cclica e corrente pela razo cclica encontradas no item 6.2.8.

6.3.4

Validao da planta de tenso e corrente pela razo cclica

Neste item sero mostrados detalhadamente os passos para


validar as funes transferncia. No item 6.2.8 foi visto que as planta de
tenso e corrente pela razo cclica so:
v( s )
V
DLs D '2 R
=
d (s)
DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R

(11.73)

iL ( s )
V
1 + D + RCs
=
d (s)
D RLCs 2 + Ls + RD '2

(11.74)

A figura a seguir mostra o circuito implementado para realizar a


validao.

Fig. 6.16 - Circuito do conversor buck-boost usado para validar as


plantas de tenso por razo cclica e corrente por razo cclica.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
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Modelagem de conversores em conduo descontnua

141

Para realizar a validao foi inserida uma fonte senoidal com o


nome de Perturbacao em srie com a razo cclica, com isto insere-se
uma perturbao na razo cclica. Os blocos s-domain Transfer
Function recebem como sinal de entrada a razo cclica. Na sada destes
blocos esto as ponteiras de tenso e AC Sweep Probe, que sero
mostradas nos grficos. Para facilitar a comparao, foi modificado o
nome das ponteiras para GIDModelo para a planta de corrente e
GVDModelo para a planta de tenso. No circuito de potncia foram
adicionadas ponteiras no sensor de corrente para ler a corrente no
indutor e na tenso de sada. A figura a seguir mostra as configuraes
utilizadas no bloco s-domain Transfer Function.

Fig. 6.17 - Janelas de configurao do s-domain Transfer Function para


a planta de tenso e planta de corrente.

Nota-se que as plantas so de segunda ordem, e foram inseridos


letras nos parmetros, que sero atribudas no Parameter File. a figura a
seguir mostra as configuraes do Parameter File.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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142

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 6.18 - Atribuio de valores nas letras definidas como valores dos
elementos do circuito.

Pela figura acima possvel verificar a facilidade que este recurso


trs. Foram utilizadas contas matemticas para definir os coeficientes
das plantas. Portanto se desejar verificar o circuito com valores
diferentes de algum elemento basta alterar este elemento, que tudo que
depende deste elemento ter seu valor alterado. Os coeficientes do
denominador so iguais para todas as plantas obtidas neste trabalho,
portanto no sero alterados. A figura a seguir mostra as configuraes
do AC Sweep.

Fig. 6.19 - Configuraes utilizadas no AC Sweep.


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Modelagem de conversores em conduo descontnua

143

O valor utilizado para a amplitude da perturbao de 1% da


razo cclica, este valor pode ser verificado no Parameter File.
Quando o bloco AC Sweep estiver no circuito, as ponteiras de
tenso no funcionaro, apenas as AC Sweep Probe apresentaro
resultado. Para verificar a resposta ao degrau, o AC Sweep deve ser
apagado do circuito. O grfico gerado tem o mdulo em 20 log(G ( s))
para o eixo do mdulo e na fase, os valores so em graus. importante
lembrar que se utilizar a portadora com amplitude diferente de 1 o
mdulo ter este ganho adicionado no grfico gerado do circuito, e os
grficos no sero iguais. As figuras a seguir mostram os resultados
obtidos.

Fig. 6.20 - Comparao dos grficos de tenso por razo cclica gerada
a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo circuito
de potncia.

A figura mostra que para frequncias prximas a frequncia de


comutao, a resposta do circuito comea a ser diferente do modelo
matemtico. Mas isto no problema, pois a frequncia de cruzamento
utilizada para clculos de controle no mximo 25% da frequncia de
comutao. Esta planta apresenta um zero no semi-plano direito isto no
causa instabilidade no sistema, no mdulo o comportamento o mesmo
que para um zero no semi-plano esquerdo, mas na fase, este zero tem o
comportamento de um polo, ou seja, a faze decresce 90 ao invs de
crescer 90 como seria o esperado para um zero.

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144

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 6.21 - Comparao dos grficos de corrente por razo cclica


gerada a partir pelo bloco s-domain Transfer Function, e gerado pelo
circuito de potncia.

A planta de corrente apresenta o comportamento esperado para


um sistema de segunda ordem com um zero no semi-plano esquerdo. O
mdulo apresenta uma ressonncia, e pode-se notar que o zero encontrase prximo da frequncia de ressonncia, pois o mdulo inicia em faixa
plana e prximo frequncia de ressonncia o grfico cresce, mas logo
passa a decrescer 20dB/dec.
A figura a seguir mostra o problema de utilizar valores mais altos
para amplitude da perturbao. A figura a seguir mostra as funes
transferncia com uma perturbao de 10% da razo cclica.

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

145

Fig. 6.22 - Plantas de tenso e corrente pela razo cclica com uma
perturbao de 10% da razo cclica.

A Fig. 6.22 mostra que para a amplitude deltaD de 10% utilizada


na perturbao, as plantas do modelo matemtico apresentam diferenas
dos modelos obtidos do circuito.

6.3.5

Validao da planta de tenso e corrente pela tenso de


entrada
As plantas de tenso e corrente pela tenso de entrada so:

v( s)
RD ' D
=
vg ( s ) RLCs 2 + Ls + RD '2

(11.75)

D (1 + RCs )
iL ( s )
=
vg ( s ) RCs 2 + Ls + RD '2

(11.76)

Para validar estas plantas, a perturbao ser inserida na tenso


de entrada. Este modelo linear, portanto a amplitude da perturbao
no tem a necessidade de ser pequena. A figura a seguir mostra o
circuito utilizado para validar estas plantas.

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146

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 6.23 - Circuito utilizado para validar as plantas de corrente e


tenso pela tenso de entrada.

A perturbao foi retirada da razo cclica e colocada em srie


com a tenso de entrada. a figura a seguir mostra os parmetros
utilizados no Parameter File.

Fig. 6.24 - Atribuies feitas no Parameter File.


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Modelagem de conversores em conduo descontnua

147

As figuras a seguir mostram os resultados obtidos para as plantas


do circuito e do modelo matemtico.

Fig. 6.25 - Planta de tenso de sada pela tenso de entrada do modelo


matemtico e do circuito.

Esta planta possui dois polos complexos, que geram uma


frequncia de ressonncia prximo a 100 Hz, que faz a planta decrescer
40dB/dec aps a frequncia de corte.

Fig. 6.26 - Planta de corrente no indutor pela corrente de entrada do


modelo matemtico e do circuito.

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148

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Esta planta apresenta um zero no semi-plano esquerdo prximo a


frequncia de ressonncia da planta que faz a planta decrescer 20dB/dec
aps a frequncia de corte.
A figura a seguir mostra as plantas com uma perturbao maior,
para verificar a linearidade das plantas.

Fig. 6.27 - Respostas das plantas para uma perturbao com amplitude
de 20% da tenso de entrada.

Foi inserida uma perturbao com amplitude alta para verificar a


linearidade. Mesmo com este valor de amplitude, os modelos
matemticos representam a resposta do circuito.
Com estes grficos, os modelos foram validados. Em alguns
casos pode-se fazer a verificao por resposta ao degrau. Mas este
mtodo no muito interessante em alguns casos, pois as plantas no
representam o comportamento da tenso ou corrente em regime
permanente. A seguir mostrada a funo transferncia do modelo de
tenso pela razo cclica.
v( s )
V
DLs D '2 R
=
d (s)
DD ' LCRs 2 + Ls + D '2 R

(11.77)

Utilizando o teorema do valor final, a resposta em regime


permanente para este circuito :
v( s) s 0 =

V
D'

(11.78)

Pode-se perceber que esta planta no representa a tenso de sada


em regime permanente. Porm podem-se utilizar operaes matemticas
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

149

para obter a resposta, mas isto afetar o comportamento do sistema em


regime transitrio, o que torna a verificao por degrau invivel.
6.4 Concluses
Este texto mostrou uma forma de obter o modelo matemtico das
plantas do conversor buck-boost. O princpio de modelagem a partir da
tenso mdia no indutor e da corrente mdia no capacitor, encontrando
as equaes que determinam estes valores, basta apenas fazer
manipulao matemtica e resolver sistema de equaes diferenciais que
neste caso foi utilizada a transformada de Laplace que j retorna a
funo no domnio da frequncia. Os modelos da planta dependentes da
razo cclica so para pequenas perturbaes, pois se tratam de sistemas
no lineares, porm apresentaram um bom funcionamento para
amplitudes de perturbao de 1% da razo cclica, para 10% o modelo
divergiu do modelo esperado, mas no precisa ser necessariamente
descartado. Mas importante saber que estes modelos respondem desta
forma para pequenas variaes na razo cclica. J os modelos
dependentes da tenso de entrada so lineares, portanto respondem bem
para uma faixa ampla de variao, sendo que o modelo respondeu bem
para uma perturbao com 20% da tenso de entrada. Outro ponto
examinado no texto a resposta ao degrau no um mtodo eficiente para
validar as plantas em alguns conversores, devido ao fato de que a planta
no represente corretamente a varivel analisada em regime permanente
ou no regime transitrio. Mas como o controle projetado no domnio
da frequncia, o mtodo de validao apresentado suficiente para
verificar se o conversor est sendo bem modelado ou no.

Modelagem do conversor BUCK-BOOST em conduo


descontnua
[25] [26]
7.1 Introduo

Para o desenvolvimento do controle de conversores estticos


precisamos obter os modelos dos mesmos para verificar qual tipo de
controlador adotar e sintoniz-los de forma adequada. Desta forma,
neste trabalho ser demonstrado como obter os modelos de tenso e
corrente, bem como valid-los atravs da resposta ao degrau e resposta
em frequncia.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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150

Modelagem de conversores em conduo descontnua

O conversor escolhido para obteno dos modelos o buck-boost


operando em modo de conduo descontnua (MCD). Tradicionalmente
os conversores boost e buck-boost so projetados para operar em
conduo descontnua na situao de plena carga. Alm disso, todos os
conversores podem operar em conduo descontnua para pequenas
cargas.
Para a obteno dos modelos de conversores operando em
conduo descontnua necessrio primeiramente o modelo mdio das
chaves (transistor e diodo). Com este modelo, linearizado o conversor
em um ponto de operao e aplicado uma pequena perturbao para
obter o modelo de pequenos sinais.
7.2 Modelo mdio dos interruptores
O esquema do conversor buck-boost ilustrado na Fig. 7.1. As
tenses e correntes nos terminais das chaves semicondutoras so
definidos conforme mostrado: v1 (t ) e i1 (t ) so as formas de onda no
transistor, enquanto v2 (t ) e i2 (t ) so as formas de onda no diodo.

Fig. 7.1 - Conversor buck-boost.

O modelo mdio das chaves obtido atravs dos valores mdios


das tenses e correntes nos terminais dos mesmos. Com os valores
mdios possvel derivar um circuito equivalente que ser o modelo
mdio das chaves.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

7.2.1

151

Determinao dos valores mdios

Para a determinao dos valores mdios precisamos inicialmente


analisar a operao do conversor buck-boost, traar as formas de onda e
obter os valores mdios nos terminais das chaves.
O conversor buck-boost em conduo descontnua apresenta
trs etapas de operao:
1 etapa (0 < t t1): o transistor fechado, o diodo polarizado
reversamente e entra em bloqueio. O indutor carrega-se linearmente
atravs da fonte Vg enquanto o capacitor e a carga ficam desconectados
da fonte Vg.
2 etapa (t1 < t t2): o transistor aberto, o diodo polarizado
diretamente e entra em conduo. O indutor transfere energia para o
capacitor e para a carga enquanto a fonte Vg fica desconectada do
circuito.
3 etapa (t2 < t t3): O transistor continua aberto e a energia do
indutor foi descarregada totalmente, sendo o diodo bloqueado. A carga
alimentada apenas pela energia no capacitor.
A seguir so apresentados os circuitos equivalentes para cada etapa
de operao descrita anteriormente:

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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152

Modelagem de conversores em conduo descontnua


v2

i1
T

Vg

(a)

v1

i2

T
Vg

(b)

v1
T

v2

Vg

(c)
Fig. 7.2 - Etapas de operao do conversor buck-boost: (a) 1 etapa
para 0 < t t1, (b) 2 etapa para t1 < t t2, (c) 3 etapa para t2 < t t3.

As formas de onda nas chaves semicondutoras e no indutor so


mostrados a seguir:

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

153

Fig. 7.3 - Formas de onda de tenso e corrente nas chaves


semicondutoras e no indutor do conversor buck-boost em MCD .

A corrente no indutor inicia-se em zero e cresce com uma


inclinao de vg/L at atingir o pico em t1 dado pela seguinte equao:
i pk =

vg

d1Ts ,onde: t1 = d1Ts


L
Apostila de Controle de Conversores Estticos

(12.1)
PPGEEL

154

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Obtidas as formas de onda, o prximo passo consiste em obter os


valores mdios de v1 (t ) i1 (t ) , v2 (t ) i2 (t ) em termos das variveis do
conversor (L, C, vg (t ) , d1 (t ) e d 2 (t ) ). Atravs das formas de onda
temos que o valor mdio de v1 (t ) :
v1 ( t )

= d1 ( t ) 0 + d 2 ( t ) vg ( t )

Ts

Ts

v (t )

Ts

) + d (t ) v
3

( t ) Ts

(12.2)

Como d3 ( t ) = 1 d1 ( t ) d 2 ( t ) , temos que:


v1 ( t )

= (1 d1 ( t ) ) vg ( t )

Ts

Ts

d2 ( t ) v ( t )

Ts

(12.3)

Da mesma forma podemos obter a tenso mdia no diodo e chegar


na seguinte equao:
i2 ( t )

Ts

d12 ( t ) Ts v1 ( t )

(12.4)

2L

A corrente mdia na entrada obtemos atravs da integral no perodo


da forma de onda de corrente i1 (t ) , como segue:
i1 ( t )

Ts

1
Ts

t + Ts

q
i ( t ) dt = T

(12.5)

Onde q1 a rea da corrente i1 (t ) durante o intervalo t1 dada pela


seguinte equao:
q1 =

t + Ts

1
i ( t ) dt = 2 ( d T ) i
1

1 s

(12.6)

pk

Substituindo a equao (12.1) em (12.6), temos:


i1 ( t )

Ts

d12 ( t ) Ts
2L

vg ( t )

(12.7)

Ts

De forma similar obtemos a corrente no diodo i2 (t ) , conforme


abaixo:
i2 ( t )

Ts

1
Ts

t + Ts

q
i ( t ) dt = T

(12.8)

Onde q2 a rea da corrente i2 (t ) durante o intervalo t2 dada pela


seguinte equao:

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

q2 =

155

t + Ts

1
i ( t ) dt = 2 ( d T ) i
2

2 s

(12.9)

pk

Substituindo a equao (12.1) em (12.9), temos:


i2 ( t )

Ts

d1 ( t ) d 2 ( t ) Ts

vg ( t )

2L

(12.10)

Ts

As equaes (12.3), (12.4), (12.7) e (12.10) representam os valores


mdios nos terminais das chaves semicondutoras para o conversor buckboost operando em MCD. Contudo, temos ainda que expressar o
subintervalo d2 em termos de d1, que representa a razo cclica do
conversor. Como a tenso mdia no indutor zero durante um ciclo
completo do conversor, obtemos a seguinte equao:
vL ( t )

Ts

= d1 ( t ) vg ( t )

Ts

+ d2 ( t ) v ( t )

Ts

+ d3 ( t ) 0

(12.11)

Isolando d2, chegamos no seguinte:


d 2 ( t ) = d1 ( t )

vg ( t )
v (t )

Ts

(12.12)

Ts

Substituindo a equao (12.12) nas equaes (12.3), (12.4), (12.7) e


(12.10), obtemos as equaes dos valores mdios nos terminais das
chaves semicondutoras do conversor buck-boost em MCD que serviro
para construo dos circuitos equivalentes das chaves.
v1 ( t )

Ts

= vg ( t )

v2 ( t )

Ts

= v (t )

i1 ( t )
i2 ( t )

7.2.2

Ts

Ts

=
=

d12 ( t ) Ts
2L

(12.13)

Ts

(12.14)

Ts

v1 ( t )

d12 ( t ) Ts v1 ( t )
2L

v2 ( t )

Ts

(12.15)

2
Ts

(12.16)

Ts

Construo do circuito equivalente

Como as equaes (12.13) e (12.14) so independentes,


utilizaremos as equaes (12.15) e (12.16) para a construo dos
circuitos equivalentes do transistor e do diodo. A equao (12.15)
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156

Modelagem de conversores em conduo descontnua

modela o transistor e nota-se que a corrente mdia na entrada i1 ( t )


proporcional a tenso mdia aplicada na entrada v1 ( t )

Ts

Ts

. Sendo assim,

o modelo mdio do transistor obedece a lei de ohm da seguinte forma:


i1 ( t )

Ts

v1 ( t )

Ts

(12.17)

R e ( d1 )

Onde a resistncia efetiva Re :


R e ( d1 ) =

2L
d12 ( t ) Ts

(12.18)

O circuito equivalente do transistor mostrado na Fig. 7.4 e


consiste em uma resistncia.

Fig. 7.4 - Circuito equivalente do modelo mdio do transistor.

v2 ( t )
i2 ( t )

Multiplicando ambos os lados da equao (12.16) por


obtemos o seguinte:
Ts

Ts

v2 ( t )

Ts

v1 ( t )

2
Ts

R e ( d1 )

A potncia mdia

= p (t )
p (t )

Ts

Ts

(12.19)

, aparentemente consumida pela

resistncia Re. Contudo, pela equao (12.19), a potncia mdia na


entrada (transistor) transferida para a sada (diodo).
Este
comportamento representado por uma fonte de potncia dependente,
ilustrado na Fig. 7.5.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

157

Fig. 7.5 - Fonte dependente de potncia: (a) esquema (b) i-v


caracterstica.

A curva caracterstica da fonte de potncia ilustrada na Fig. 7.5


e simtrica com relao tenso e corrente; consequentemente a
potncia fornecida constante. Similarmente a uma fonte de tenso, a
fonte de potncia no pode ser curto circuitada nos seus terminais de
sada para no haver uma corrente infinita. De forma similar a uma fonte
de corrente, no pode em seus terminais de sada haver um circuito
aberto para a tenso no tender ao infinito. A fonte de potncia dever
ser conectada a uma carga capaz de absorver a potncia p(t) e o ponto de
operao definido como a interseo da carga e da caracterstica i-v da
fonte de potncia.
O modelo mdio geral de grandes sinais para uma rede de duas
chaves em conduo descontnua ilustrado naFig. 7.6. Esta
configurao conhecida como modelo de resistor sem perdas (LFR),
pois a energia que seria dissipada na resistncia Re transferida para a
sada atravs da fonte dependente de potncia.

Fig. 7.6 - (a) rede genrica de duas chaves, e (b) correspondente modelo
mdio das chaves em MCD: as formas de onda mdia no transistor
obedecem a lei de Ohm, enquanto as formas de onda mdia no diodo
como um fonte de potncia dependente.
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158

Modelagem de conversores em conduo descontnua

A configurao do conversor buck-boost com o modelo de


resistor sem perdas mostrado na Fig. 7.7.

Fig. 7.7 - Conversor buck-boost em MCD com o modelo de resistor sem


perdas.

O ganho esttico do conversor buck-boost operando em MCD


obtido atravs da anlise do circuito da Fig. 7.7. Como a potncia na
entrada igual potncia na sada temos a seguinte relao:
vg ( t )

Ts

i1 ( t )

Ts

v (t )

2
Ts

(12.20)

Substituindo a equao (12.17) em (12.20), temos:


vg ( t )

2
Ts

R e ( d1 )

v (t )

2
Ts

(12.21)

Desta forma temos que o ganho esttico do conversor em estudo


para MCD :
M =

7.2.3

v (t )
vg ( t )

Ts
Ts

R
R e ( d1 )

(12.22)

Modelo para pequenos sinais

O prximo passo a construo do modelo do circuito


equivalente de pequenos sinais do conversor buck-boost operando em
modo de conduo descontnua. No circuito equivalente para grandes
sinais da Fig. 7.7, o modelo mdio das chaves no linear.

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Modelagem de conversores em conduo descontnua

159

Fig. 7.8 - Modelos mdios geral de duas chaves em um conversor


operando em MCD: (a) modelo de grandes sinais, (b) modelo de
pequenos sinais.

Ento, os sinais envolvidos no modelo mdio das chaves em


MCD devem ser perturbados em torno de um ponto quiescente de
operao, como segue:
d ( t ) = D + d ( t )
(12.23)
v1 ( t )
i1 ( t )
v2 ( t )
i2 ( t )

TS

TS

TS

TS

= V1 + v1 (t )

(12.24)

= I1 + i1 (t )

(12.25)

= V2 + v2 (t )

(12.26)

= I 2 + i2 (t )

(12.27)

Onde, D o valor quiescente da razo cclica do transistor, V1


o valor quiescente da tenso mdia aplicada ao transistor, etc. As
variveis v1 (t ) , d ( t ) , etc., so pequenos sinais alternados (perturbaes)
sobre seus respectivos valores quiescentes.
As equaes (12.15) e (12.16) expressam as correntes mdias nos
terminais i1 ( t ) T e i2 ( t ) T como funo da razo cclica do conversor
S

d ( t ) = d1 ( t ) e tenses mdias nos terminais

v1 ( t )

TS

v2 ( t )

TS

Atravs da perturbao e linearizao destas equaes, encontraremos


Apostila de Controle de Conversores Estticos

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160

Modelagem de conversores em conduo descontnua

que xx e xxx so expressas como funes lineares de v1 (t ) , d ( t ) e


v2 (t ) . Ento, as equaes das chaves para pequenos sinais podem ser
escritas da seguinte forma:
v
i1 = 1 + j1 d + g1 v2
r1
i2 =

(12.28)

v2
+ j2 d + g 2 v1
r2

(12.29)

Estas equaes descrevem a entrada e sada do modelo de


pequenos sinais da Fig. 7.8. Os parmetros r1, j1 e g1 podem ser
encontrados atravs da expanso de Taylor da equao (12.15). A
corrente mdia no transistor pode ser expressa da seguinte forma:
i1 ( t )

Ts

v1 ( t )

Ts

R e ( d1 )

= f1 v1 ( t )

Ts

, v2 ( t )

Ts

, d (t )

(12.30)

Vamos expandir esta expresso em uma srie de Taylor


tridimensional sobre o ponto de operao quiescente (V1, V2, D):
f ( v , V , D )
I1 + i1 ( t ) = f1 (V1 ,V2 , D ) + v 1 ( t ) 1 1 2
v1
v =V
1

+ v 2 ( t )

f1 (V1 , v2 , D )
v2

+ d ( t )

f1 (V1 , V2 , d )

v2 = V2

(12.31)
d =D

+ termos de ordem sup erior no linear

Para simplificar a notao, os colchetes em ngulo denotando


valores mdios so suprimidos na equao abaixo. Os termos constantes
em ambos os lados da equao (12.31) devem ser iguais:
I1 = f1 (V1 , V2 , D ) =

V1
Re ( D)

(12.32)

Usualmente, ns linearizamos as equaes descartando os termos


no lineares de altas ordens. Os temos alternados de primeira ordem
remanescentes da equao (12.31) so equacionados:
i1 ( t ) = v 1 ( t ) 1 + v 2 ( t ) g + d ( t ) j
1
1
r1

(12.33)

Onde:
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Modelagem de conversores em conduo descontnua

161

1 f1 ( v1 ,V2 , D )
1
=
=
r1
R
v1
e ( D)
v =V
1

g1 =

j1 =

f1 (V1 , v2 , D )
v2

=0

(12.35)

v2 = V2

f1 (V1 , V2 , d )
d

(12.34)

=
d =D

V1 R e ( d )
R ( D ) d d = D
2
e

(12.36)

2V1
=
D Re ( D)

Embora, a resistncia de entrada para pequenos sinais r1 igual a


resistncia efetiva Re, avaliado no ponto operacional quiescente. Este
termo descreve como variaes em v1 ( t ) T afeta i1 ( t ) T via R e ( D ) .
S

O parmetro g1 igual a zero, desde que corrente mdia no transistor


i1 ( t ) T dependente da tenso mdia no diodo v2 ( t ) T . O ganho de
S

pequenos sinais j1 descreve como variaes na razo cclica, a qual afeta


o valor de R e ( d ) , leva a variaes em i1 ( t ) T .
S

De uma maneira similar, i2 ( t )

TS

da equao (12.16) pode ser

expressa por:
i2 ( t )

Ts

v1 ( t )

= f 2 v1 ( t )

Ts

R e ( d ( t ) ) v2 ( t )

Ts

, v2 ( t )

Ts

, d (t )

(12.37)

Ts

Vamos expandir esta expresso em uma srie de Taylor


tridimensional sobre o ponto de operao quiescente (V1, V2, D):
f ( v ,V , D )
I 2 + i 2 ( t ) = f 2 (V1 ,V2 , D ) + v 1 ( t ) 2 1 2
v1
v =V
1

+ v 2 ( t )

f 2 (V1 , v2 , D )
v2

+ d ( t )

f 2 (V1 ,V2 , d )

v2 = V2

(12.38)
d =D

+ termos de ordem sup erior no linear

Pelo equacionamento dos termos constantes em ambos os lados


da equao (12.38), obtemos:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

162

Modelagem de conversores em conduo descontnua

V12

I 2 = f 2 (V1 , V2 , D ) =

R e ( D ) V2

(12.39)

Os termos de ordem superior podem ser descartados, levando aos


seguintes termos alternados lineares de primeira ordem:
i 2 ( t ) = v 2 ( t ) 1

r2

+ v1 ( t ) g 2 + d ( t ) j2

(12.40)

Onde:
1 f 2 (V1 , v2 , D )
=
r2
v2
v

g2 =

j2 =

v1 = V1

f 2 (V1 , V2 , d )
d

1
1
= 2
R M Re ( D)

(12.41)

2
M Re ( D)

(12.42)

= V2

f 2 ( v1 ,V2 , D )
v1

=
d =D

Re (d )
V12
2
Re ( D ) V2 d d = D

(12.43)

2V1
=
DM R e ( D )

A resistncia de sada r2 descreve como variaes em v2 ( t )


influencia i2 ( t )

TS

TS

como ilustrado na Fig. 7.9, r2 determinado pela

inclinao caracterstica da fonte de potncia, avaliado no ponte de


operao quiescente.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

163

Fig. 7.9 - Resistncia de sada r2 determinada pela inclinao


caracterstica da fonte de potencia no ponte de operao quiescente.
Os valores dos parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves
para MCD da Fig. 7.8 so sumarizados na

Tabela 3.
Tabela 3 Parmetros do modelo de pequenos sinais das chaves em
MCD.

g1
0

j1
2V1
D Re

r1
Re

g2
2
M Re

j2
2V1
DM R e

r2
M 2 Re

A incluso do modelo de pequenos sinais das chaves ao


conversor buck-boost resulta no circuito mostrado na Fig. 7.10.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

164

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 7.10 - Modelo de pequenos sinais do conversor buck-boost obtido


pela incluso do modelo de pequenos sinais das duas chave no circuito
original.

O modelo de circuito equivalente de pequenos sinais da Fig. 7.10


contm dois elementos dinmicos: capacitor C e indutor L. A funo de
controle da sada obtida pela soluo do modelo de circuito equivalente
tem dois polos. Contudo, um polo devido ao capacitor C aparece em
baixas frequncias enquanto o outro polo e o zero no semi plano direito
(SPD) devido ao indutor L, ocorre em frequncias muito mais altas,
prximo da frequncia de chaveamento do conversor. Portanto, na
prtica, os conversores buck, boost e buck-boost essencialmente
evidencia uma funo de transferncia de um nico polo, o qual
influenciado insignificantemente pela dinmica do indutor.
Uma aproximao simples para determinar a funo de
transferncia de baixa frequncia para pequenos sinais do conversores
buck, boost e buck-boost deixar a indutncia L tender a zero ou seja
um curto-circuito. A Fig. 7.11 mostra o circuito equivalente do
conversor buck-boost para pequenos sinais desprezando a indutncia L.

Fig. 7.11 - Modelo de pequenos sinais para baixas frequncias obtido


desprezando a indutncia L.

A funo de transferncia de controle da sada para o conversor


buck-boost em MCD encontrada deixando na Fig. 7.11.Solucionando,
chega-se a:
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Gvd ( s ) =

v
d

=
v g = 0

165

Gd 0
s
1+
wp

(12.44)

Gd 0 = j2 ( R \ \ r2 )
wp =

(12.45)

1
\
\
R
( r2 ) C

7.3

Simulao do Conversor Buck-Boost

Os parmetros utilizados para a simulao e circuito simulado no


PSIM do conversor buck-boot em MCD so mostrados a seguir:
Tabela 4 Parmetros utilizados para a simulao.

Tenso de Entrada (Vg)

24 V

Frequncia de chaveamento (f)

100 kHz

Tenso de sada (V)

-12 V

Capacitor (C)

1800 F

Indutor (L)

2.2 H

Razo cclica (D)

0.26

Resistor de carga (R)

1.2

Frequncia de corte do polo (wp)

2/RC

B0

V/D

B1

A0

A1

1/wp

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

166

Modelagem de conversores em conduo descontnua

Fig. 7.12 - Circuito do conversor buck-boost simulado no PSIM.

A anlise da resposta em frequncia para o mdulo e fase


simulado no PSIM mostrado a seguir. Em vermelho a resposta do
modelo obtido e em azul a reposta do conversor buck-boost em MCD.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Modelagem de conversores em conduo descontnua


amp(Vo 11)

167

amp(Vo12)

40

30

20

10

-10

phase(Vo11)

pha se(Vo12 )

180

160

140

120

100

80

60

10

100

1000

10000

Frequency (Hz)

Fig. 7.13 - Resposta em frequncia de mdulo e fase do modelo de


pequenos sinais (em vermelho) e do conversor buck-boost em MCD (em
azul).

Observa-se que para altas frequncias h um pequeno erro no


modelo por causa da indutncia (L) que foi desprezada.
A resposta da tenso na sada para um degrau de 10% na razo
cclica mostrado abaixo:
Vout

(-12.016/0.26)*Vref

-11.8

-12

-12.2

-12.4

-12.6

-12.8

-13

-13.2

-13.4

0.04

0.042

0.044
Time (s)

0.046

0.048

Fig. 7.14 - Reposta da tenso de sada para um degrau de 10% na razo


cclica.

Notamos que para pequenas variaes na razo cclica o modelo


de pequenos sinais vlido. A figura abaixo mostra a resposta da tenso
de sada para um degrau de 90% na razo cclica e como esperado o
modelo de pequenos sinais j no mais vlido.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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168
Vout

Modelagem de conversores em conduo descontnua


(-12.016/0.26)*Vref

-10

-20

-30

-40

0.04

0.042

0.044

0.046

0.048

T ime (s)

Fig. 7.15 - Resposta da tenso de sada para um degrau de 90% na


razo cclica.

7.4

Concluso

Com este trabalho foi possvel obter o modelo de pequenos sinais


do conversor buck-boost operando em modo de conduo descontnua e
valid-lo atravs de simulao observando tanto sua resposta em
frequncia quanto a resposta a uma perturbao (degrau).
A simplificao feita desprezando a indutncia para altas
frequncias vlida conforme observamos na resposta em frequncia.
Para grandes perturbaes na razo cclica o modelo de pequenos sinais
j no mais vlido mas no influncia o controle pois para esta
situao so aplicadas protees para o conversor.
Nota-se que a planta para conduo descontnua mais simples
que para conduo contnua sendo que por este motivo alguns
conversores so propositalmente operados em conduo descontnua
para facilitar o controle.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Controle de Conversores

8
8.1

169

Modelagem de conversor BUCK-BOOST


Controle de Conversores

Neste captulo so apresentados o projetos e simulaes de


controladores para os conversores Buck e Boost operando no modo de
conduo contnua. Sero apresentados controladores individuais para as
plantas de corrente e tenso. Alm disso sero avaliados o controle da
tenso de sada atravs do controle da corrente mdia e de pico do
indutor (controle modo corrente).
Antes da implementao dos controladores sero definidos alguns
critrios para o projeto no domnio da frequncia, alm da apresentao
da ferramenta computacional SISOTOOL, que simplifica a sntese dos
controladores atravs de uma interface grfica amigvel.

8.1.1

Critrios para o projeto de controladores de conversores


estticos no domnio da frequncia

No projeto de controle de conversores estticos, ou de qualquer


tipo de controlador, devem ser observados alguns critrios para que
sejam garantidas a estabilidade e a resposta adequada do sistema em
malha fechada. No projeto no domnio da frequncia de conversores
estticos a definio da frequncia de cruzamento por zero limitada
teoricamente a um valor inferior metade da frequncia de comutao.
Em [20] sugerida a limitao prtica a um quarto da frequncia de
comutao, alm disso, a inclinao da curva de ganho nesta frequncia
deve estar em -20 dB/Dcada.
A margem de fase do conversor deve estar entre 45 e 90.
Margem de fase reduzida leva o sistema a apresentar elevado valor de
sobresinal, por outro lado uma margem muito elevada leva o sistema a
ter uma resposta transitria mais lenta.
Para que o conversor apresente um erro esttico reduzido, deve-se
adicionar um plo na origem (integrador), com isto o ganho de malha
aberta ser muito grande em baixas frequncias, o que elimina o erro
[20].

8.1.2

Introduo ao uso do SISOTOOL

O SISOTOOL uma ferramenta grfica para projeto de


compensadores para sistemas SISO (single-input/single-output)
disponvel no MATLAB. Esta ferramenta permite o projeto utilizando
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

170

Controle de Conversores

ferramentas como o lugar das razes, diagramas de Bode alm das


tcnicas de Nichols e Nyquist [21].
A ferramenta pode ser inicializado atravs do comando rltool(sys)
ou sisotool(sys). O parmetro sys representa a funo de transferncia da
planta em anlise. O exemplo abaixo apresenta os comandos necessrios
para representar a planta de tenso do conversor Boost em conduo
contnua:
L=4e-3; %Valor do indutor
C=1e-6; %Valor do capacitor
R=400; %Resistor de carga
Vg=200; %Tenso de entrada
D=0.25;
Exemplo de comandos utilizados para representar uma funo de
transferncia no MATLAB

Quando a ferramenta carregada, esta apresenta duas janelas, a


SISO Design for SISO Design Task e a janela Control and estimation
Tool Manager. Na Fig. 8.1 apresentada a janela Control and
estimation Tool Manager, nela esto os principais comandos de edio
do controlador, como a escolha da arquitetura, edio e avaliao do
desempenho deste.
Algumas das principais funes desta janela so:

Fig. 8.1 - Janela Control and estimation Tool Manager


Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Controle de Conversores

171

Alterao de preferncias de exibio: Edit SISO Tools


preferences. Na janela que se abrir pode-se alterar o modo de exibio
das unidades de frequncia, mdulo e fase dos diagramas, alm de
alterar o modo como so exibidas a funo de transferncia dos
compensadores.

Fig. 8.2 - Opes de unidade


SISOTOOLS

Fig. 8.3 - Aparncia dos


compensadores

Seleo da arquitetura e dos dados da planta de controle:


Na aba Architecture a seleo de um entre as seis estruturas de
controle disponveis acessada pelo boto Control Architecture.. O
valor de cada um dos blocos pode ser selecionado atravs do boto
System Data.... ATENO: Quando a arquitetura alterada os dados
do projeto atual so perdidos!

Fig. 8.4- Seleo da arquitetura de


controle

Fig. 8.5 - Edio dos dados da


planta

Edio do controlador: O posicionamento de plos e zeros do


controlador, alm do ajuste do ganho pode ser realizado atravs da aba
Apostila de Controle de Conversores Estticos

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172

Controle de Conversores

Compensator Editor. O ajuste do compensador, como veremos, pode


ser realizado tambm de modo interativo com um dos diagramas
selecionados.

Fig. 8.6 - Edio do compensador.

Seleo dos diagramas de anlise para ajuste grfico: Na aba


Graphical Tuning podem ser selecionados at seis diagramas para
visualizao simultnea, podendo ser realizada a anlise em malha
fechada ou aberta. comum a utilizao do diagrama de Bode de malha
aberta para ajuste de compensadores utilizado em eletrnica de potncia.
Aps a seleo dos diagramas de anlise, a janela SISO Design for
SISO Design Task acessada atravs do boto Show Design Plot.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Controle de Conversores

173

Fig. 8.7 - Opes de ajuste grfico.

Ajuste grfico do controlador: Na janela SISO Design for


SISO Design Task o compensador pode ser ajustado atravs dos
seguintes comandos:
Ajuste de ganho: O ganho pode ser ajustado para selecionado o
boto Ponteiro que permite que o diagrama de mdulo seja arrastado
para cima e para baixo.
Ajuste/Adio de plos: zeros e plos podem se adicionado com
a seleo dos botes x ou o e posterior clique na posio desejada
no grfico. A posio pode ser modificada com a seleo da ferramenta
ponteiro, que permite que um plo/zero seja arrastado para a posio
adequada no grfico.
Para verificar a expresso do compensador editado seleciona-se
no menu Disigns Edit Compensator. Algumas anlises do
desempenho do compensador podem ser obtidas atravs do menu
Analysis.
Na Fig. 8.8 apresentada a situao da planta exemplo antes da
edio do controlador, neste editor, os plos e zeros da planta so
representados respectivamente por x e o na cor azul. Na Fig. 8.9
apresentada a situao da planta aps a edio do controlador, os
plos/zeros do controlador so representados na cor vermelha.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

174

Controle de Conversores

Fig. 8.8 - Ajuste grfico do compensador planta original.

Fig. 8.9 - situao da planta aps a edio do compensador.


Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

8.1.3
8.1.3.1

175

Controle do Conversor Buck MCC


Definio da planta

Na Tabela 8.1 so apresentados os parmetros do conversor Buck


utilizado para avaliao do controle. Com os parmetros apresentados o
conversor opera no modo de conduo contnua.
Tabela 8.1 - Parmetros do conversor Buck

Tenso de entrada (Vi)

400 V

Tenso de sada (V)

48 V

Frequncia de comutao (Fs)

20 kHz

Indutor (L)

500 uH

Capacitor (C)

100 uF

Resistor de carga (R)

2,304

O ganho do sensor de tenso utilizado de 0,1 V/V, o ganho do


sensor de corrente de 0,1 V/A e a tenso pico a pico da forma de onda
dente de serra utilizada no modulador de 10 V.

8.1.3.2

Controle de tenso

O controle da tenso de sada pode ser executado com ao direta


sobre a razo cclica do conversor, para isto ser utilizada a estrutura de
controle apresentada na Fig. 8.10.
Vref

Controle
C(s)

Modulador

GPWM(s)

Planta
v(s)/d(s)

Sensor
Hv(s)

Fig. 8.10 Malha de controle da tenso de sada do conversor Buck.

A funo de transferncia de lao aberto apresentada na


equao (13.1), a multiplicao dos blocos individuais da estrutura. O
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

176

Controle de Conversores

bloco C(s) representa o compensador a ser projetado, o bloco


Modulador representa o modulador por largura de pulso, cuja funo de
transferncia apresentada na equao (13.2), com Vm representado a
tenso pico a pico da portadora.
A planta de tenso do conversor apresentada na equao (13.3).
O sensor ser representado apenas pelo ganho de tenso do componente.
FTMA1 ( s ) = C ( s ).GPWM ( S ).
GPWM ( s ) =

Vc( s )
.Hv( s )
d (s)

1
Vm

VC ( s )
1
= Vi

L
d (s)
2
LCs + s + 1

(13.1)
(13.2)

(13.3)

Utilizando os parmetros apresentados na Tabela 8.1 e o


compensador sendo considerado um ganho unitrio traado o
diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta,
apresentado na Fig. 8.11. Verifica-se que a planta possui dois plos
localizados aproximadamente em 700 Hz.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

177

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)


0
-10

Magnitude (dB)

-20
-30
-40

Requirement:

-50
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-70
-80
0

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: Inf
Freq: NaN
-180
1

10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.11 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso


Buck sem compensao.

Esta planta ser controlada por um controlador PID+plo, com os


dois zeros localizados na mesma frequncia dos plos da planta, de
forma a anular sua influncia. O plo adicional ser posicionado acima
da frequncia de comutao, ajustado para interferir pouco na margem
de fase. A frequncia de cruzamento por zero do ganho ser de um
quarto da frequncia de comutao.
A funo de transferncia de malha aberta considerando o
controlador projetado apresentada na Fig. 8.12. A frequncia de
cruzamento por zero de 4,93 kHz e a margem de fase de 74,5 graus.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

178

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
80
60
Magnitude (dB)

40
20

Requirement:

0
-20
-40

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 74.2 deg
Freq: 4.93e+003 Hz
-180
1
2
10
10

10
10
Frequency (Hz)

10

Fig. 8.12 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso


Buck com compensao.

O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela


equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.2
C (s) = K

B2 s 2 + B1 s + B0
A2 s 2 + A1 s + A0

(13.4)

Tabela 8.2 Coeficientes do controlador de tenso do conversor Buck.

Coeficiente
Valor
B2
1
B1
8944
B0
19998784
A2
1
A1
2,342e5
A0
0
K
738,287
Na Fig. 8.13 apresentado o resultado de simulao de uma
elevao de 15% no valor da referncia de tenso do controlador (15%
em relao ao valor nominal de 48 V). Observa-se um sobresinal de
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

179

cerca 5% nesta operao. A Fig. 8.14 apresenta o processo inverso, com


um degrau de -15% sendo aplicado. Neste caso o sobresinal maior,
com cerca de 17%.

Referncia
Tenso de Sada

Fig. 8.13 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para


degrau de +15%.

Na Fig. 8.15 apresenta-se o resultado da tenso de sada para uma


referncia composta de um sinal CC de 48 V e uma componente
senoidal de 7,2 V com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada segue
corretamente o sinal de referncia, sem atraso ou variao de amplitude
perceptvel.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

180

Controle de Conversores

Tenso de Sada

Referncia

Fig. 8.14 - Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para


degrau de -15%.

Fig. 8.15 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz


(azul).

8.1.3.3

Controle de corrente

A corrente no indutor no conversor Buck pode ser controlada


atravs da variao da razo cclica imposta a chave. A estrutura
utilizada para realizar o controle de corrente apresentada na Fig. 8.16.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

181

Fig. 8.16 - Malha de controle da corrente do indutor do conversor


Buck.

A planta de corrente do conversor Buck operando no modo de


conduo contnua apresentada na equao (13.5). Para obteno da
funo de transferncia de malha aberta, utiliza-se o mesmo
procedimento apresentado na seo 8.1.3.2, neste caso o sensor
representado pelo ganho do sensor de corrente utilizado.

I L ( s ) Vi
RCs + 1
=

d ( s ) R LCs 2 + L s + 1

(13.5)

O diagrama de Bode da funo de transferncia de malha aberta


apresentado na Fig. 8.17. Com os parmetros utilizados neste projeto
ocorre o cancelamento de um dos plos da planta pelo zero da planta.
Este efeito faz com que a planta de segunda ordem tenha um
comportamento similar a uma planta de primeira ordem, principalmente
em relao fase que varia de zero a -90 graus.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

182

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5

Magnitude (dB)

0
-5
-10
-15
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-20
-25
45

Phase (deg)

0
-45
-90
-135
P.M.: 95.5 deg
Freq: 9.69e+003 rad/sec
-180
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 8.17 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de


corrente do conversor Buck sem compensao.

O controlador utilizado ser um PI+plo. O integrador na origem


proporciona um elevado ganho nas baixas frequncia eliminando o erro
estacionrio. Com o zero do controlador ser anulado o efeito do
segundo plo da planta, com isto a inclinao de ganho da FTMA na
regio de cruzamento por zero de -20 dB/dcada. O plo adicional
posicionado acima da frequncia de comutao do conversor, a fim de
atenuar rudos da malha de realimentao. A frequncia de cruzamento
por zero do ganho de cerca de um quarto da frequncia de comutao.
A FTMA compensada apresentada na Fig. 8.18, observa-se que
o frequncia de cruzamento obtida de 4,99 kHz com margem de fase
de 75 graus. Estes valores esto de acordo com os critrios de
estabilidade e desempenho considerados.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

183
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

60
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-60

Phase (deg)

-80
-45

-90

-135
P.M.: 75 deg
Freq: 4.99e+003 Hz
-180
1

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.18 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de


corrente do conversor Buck com compensao.
O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na

Tabela 8.3
Tabela 8.3 Coeficientes do controlador de corrente do conversor
Buck.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
4472
1
2,525e5
0
966460

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

184

Controle de Conversores

O resultado do degrau na referncia de corrente para variao


positiva de 15% mostrado na Fig. 8.19 e para variao negativa na Fig.
8.20. As variaes aplicadas correspondem a 15% do valor da corrente
nominal no indutor. O sobresinal obtido na variao positiva de 2,3%
e na variao negativa de 13%.

Referncia

Corrente no indutor

Fig. 8.19 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para


degrau de +15%.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

185

Corrente no indutor

Referncia

Fig. 8.20 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para


degrau de -15%.

O resultado da corrente no indutor para uma referencia de


corrente composta por um sinal contnuo de 20 A adicionado a uma
senide com amplitude de 3 A (15%) apresentado na Fig. 8.21. Nesta
situao no se identifica erro da amplitude ou atraso de fase no sinal de
corrente gerado em relao referncia.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

186

Controle de Conversores

Fig. 8.21 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal de 1


kHz (azul).

8.1.3.4

Controle em cascata de tenso e corrente

Nesta metodologia a tenso de sada controlada atravs de uma


malha externa que fornece uma referencia de corrente para a malha
interna de controle de corrente conforme apresentado na Fig. 8.22. Nesta
abordagem a malha de controle interna mais rpida que a malha de
controle externa, em termos prtica, no mnimo cinco vezes mais rpida.
A malha de controle de corrente j foi projetada no item 8.1.3.3,
sendo utilizado o mesmo projeto do controlador nesta seo. A funo
de transferncia de malha aberta para o controle de tenso apresentada
na equao (13.6).

Fig. 8.22 - Malha de controle de corrente e tenso do conversor Buck.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

FTMAV ( s ) = C 2( s ).FTMFi .

187

Vc( s )
.Hv( s )
I L (s)

(13.6)

A planta da tenso do capacitor em relao a corrente no indutor


j foi obtida neste trabalho, sendo reapresentada na equao (13.7). A
funo de transferncia de malha fechada da planta de corrente pode ser
obtida a partir da equao (13.8).
VC ( s )
1
= R

I L (s)
RCs + 1

(13.7)

I L (s)
d (s)
FTMFi ( s ) =
I L (s)
1 + C1( s ).GPWM ( S ).
.Hi ( s )
d (s)

(13.8)

C1( s ).GPWM ( S ).

Devido a presena do integrador na planta de controle de


corrente, ao multiplicarmos por S o numerador e o denominador, o
termo S simplificado, aparecendo apenas multiplicando o 1 do
denominador. Como a frequncia da malha externa muito mais lenta
que a malha interna, faz-se S 0 , deste modo a expresso para a FTMFi
da corrente simplificada, de acordo com a equao (13.9):
FTMFi ( s )

1
Hi ( s )

(13.9)

Na Fig. 8.23 apresentado o diagrama de Bode da FTMAv


considerando a simplificao na planta de corrente, este resultado pode
ser comparado com a Fig. 8.24 que apresenta o diagrama de Bode da
FTMA considerando a funo de malha fechada completa de corrente. O
ganho CC das duas plantas idntico, na frequncia de 1kHz (1/5 da
Fcz da planta e corrente) a diferena de fase inferior a 15 graus. Deste
modo considera-se a aproximao vlida para frequncias de interesse.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

188

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5

Magnitude (dB)

0
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-25
-30
0

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
1

10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.23 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso


do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi
simplificada.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

189
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

20
0

Magnitude (dB)

-20
-40
-60
-80
-100
G.M.: 27.9 dB
Freq: 1.4e+004 Hz
Stable loop

-120
-140
0

Phase (deg)

-45
-90
-135
-180
-225

P.M.: 100 deg


Freq: 1.55e+003 Hz

-270
1

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.24 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso


do conversor Buck sem compensao considerando FTMFi completa.

Para o controle ser ajustado um controlador PI+plo, com o zero


ajustado no plo da planta de tenso. O segundo plo ser adicionado
acima da frequncia de cruzamento por zero a fim de minimizar rudos
na malha de controle. A Fig. 8.25 apresenta a FTMAv compensada.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

190

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-80

Phase (deg)

-100
-90

-135

P.M.: 84.7 deg


Freq: 996 Hz
-180
2

10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.25 Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle de tenso


do conversor Buck com compensao.

O controlador de tenso do controle em cascata (C2(s))


representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na Tabela 8.4. O controlador de corrente o
mesmo projetado no item 8.1.3.3.
Tabela 8.4 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
cascata do conversor Buck.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
4355
1
6,83e4
0
42921

O resultado do degrau na referncia de tenso para variao


positiva de 15% mostrado na Fig. 8.26 e para variao negativa na Fig.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

191

8.27. observado sobre sinal na forma de onda de tenso e corrente no


indutor. O tempo de estabilizao inferior a 1 ms.

Fig. 8.26 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul)
Quadro inferior: Corrente no indutor (vermelho) para degrau de
+15%.

Na Fig. 8.28 apresenta-se o resultado para uma referncia


composta de um sinal CC de 48 V e uma componente senoidal de 7,2 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada j apresenta atraso de fase
considervel, mas mantm a amplitude.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

192

Controle de Conversores

Tenso de Sada

Referncia

Fig. 8.27 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul)
Quadro inferior: Corrente no indutor (vermelho) para degrau de 15%.

Fig. 8.28 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz


(azul).
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

193

Fig. 8.29 apresentado o resultado da tenso de sada no


momento de uma rejeio de carga de 50%. A tenso sobe
momentaneamente para 56 V (aumento de quase 20%) sendo
rapidamente reduzida para o valor nominal. Observa-se que a tenso no
modulador satura no valor inferior, isto significa que o conversor no
pode reduzir a corrente com o ritmo solicitado pelo controlador.
Na Fig. 8.30 apresentada a tenso de sada no momento que o
conversor tem a potncia de sada aumentada de 50 para 100% da carga
nominal, neste caso a tenso de sada sobre uma reduo de quase 20%
sendo recuperada rapidamente pelo controle para o valor nominal.
A banda do controlador de tenso poderia ser aumentada, o que
reduziria a perturbao no caso do degrau de carga de 50% para 100%,
j que o controle de corrente no chega a saturar nesta situao. No
entanto h tambm o compromisso de manter uma relao deste
controlador em relao ao controle de corrente, caso o controle de
corrente no responda corretamente a referncia de tenso o sistema
pode oscilar.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

194

Controle de Conversores

Tenso de Sada

Referncia

Ref. Corrente

Tenso no modulador

Fig. 8.29 quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente de referncia (verde) e Tenso na
entrada do modulador (Roxo) para reduo de 50% da carga.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

195

Referncia

Tenso de Sada

Tenso no modulador

Ref. Corrente

Fig. 8.30 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para


incremento de 50% da carga.

8.1.3.5

Controle em Modo de Corrente

Neste mtodo de controle a tenso de sada controlada atravs


do valor de pico da corrente no indutor. O diagrama de controle
apresentado na Fig. 8.31. O bloco comparador da corrente ser
representado apenas pelo ganho de corrente obtido, dado pelo inverso do
ganho do sensor de corrente.

Fig. 8.31 Malha de controle do converso Buck em modo corrente.

O modelo para a planta de tenso em relao a corrente do


indutor foi apresentado na equao (13.7). O ganho do sensor de
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

196

Controle de Conversores

corrente desta planta ser alterado para 0,05 V/A visando limitar a queda
de tenso em 1 V na operao nominal. O diagrama de Bode da FTMA
desta planta de controle apresentado na Fig. 8.32.
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
10
5

Magnitude (dB)

0
-5
-10
-15
-20
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-25
-30
0

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 116 deg
Freq: 1.43e+003 Hz
-180
10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.32 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo


corrente do conversor Buck sem compensao.

O diagrama de Bode da planta de controle com o controlador


PI+plo ajustado apresentado na Fig. 8.33. A margem de fase de 82
graus com a frequncia de cruzamento por zero do ganho em 4,68 kHz.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

197
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-60

Phase (deg)

-80
-90

-135

P.M.: 83.3 deg


Freq: 4.68e+003 Hz
-180
2

10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.33 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo


corrente do conversor Buck com compensao.

O controlador de tenso do controle em modo corrente


representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na
Tabela 8.5. O circuito utilizado na simulao do controle do
PSIM apresentado na Fig. 8.34.
Tabela 8.5 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
modo corrente do conversor Buck.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
4274
1
2,455e5
0
3,63e5

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

198

Controle de Conversores

Fig. 8.34 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle em


modo corrente do conversor Buck

Na Fig. 8.35 apresentado o resultado da tenso de sada para


uma variao de 15% na referncia, a situao oposta apresentada na
Fig. 8.36 onde a referncia aumentada em 15% em relao ao valor
nominal. Nas duas figuras so apresentadas tambm a tenso da sada do
controlador e a corrente medida no sensor.
Tenso de Sada
Referncia

Limite de corrente

Corrente no sensor

Fig. 8.35 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de +15%.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

199

Referncia
Tenso de Sada

Limite de corrente

Corrente no sensor

Fig. 8.36 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de (-15%).

Na Fig. 8.37 apresenta-se o resultado para uma referncia


composta de um sinal CC de 48 V e uma componente senoidal de 7,2 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada apresenta um pequeno
atraso em relao a referncia, no entanto a amplitude mantida.
Na Fig. 8.38 apresentado o comportamento da tenso de sada e
da corrente de entrada (Isens) para uma reduo de 50% na carga. O
controlador satura no valor limitante inferior, o que provoca um
oscilao durante o transitrio, que dura menos que 1 ms.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

200

Controle de Conversores

Fig. 8.37 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz


(azul).

Tenso de Sada

Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor

Fig. 8.38 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para reduo de 50% da carga.

Na Fig. 8.39 apresentado o comportamento da sada para um


aumento de carga de 50% para 100% da carga nominal. Nesta situao
verifica-se o comportamento adequado da tenso, sendo estabilizada em
menos de 1 ms pelo controlador.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

201

Referncia

Tenso de Sada
Limite de corrente

Corrente no sensor

Fig. 8.39 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para aumento de 50% da carga.

8.1.4
8.1.4.1

Controle do Conversor Boost CCM


Definio da planta

Na Tabela 8.6 so apresentados os parmetros do conversor


Boost utilizado para anlise do controle. Com os parmetros
apresentados o conversor opera no modo de conduo contnua.
Tabela 8.6 - Parmetros do conversor Boost

Tenso de entrada

200 V

Tenso de sada

400 V

Frequncia de comutao

70 kHz

Indutor

5 mH

Capacitor

100 uF

Resistor de carga

2,304

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

202

Controle de Conversores

O ganho do sensor de tenso utilizado de 0,01 V/V, o ganho do


sensor de corrente de 0,1 V/A e a tenso pico a pico da tenso dente de
serra utilizada no modulador de 10 V.

8.1.4.2

Controle de Tenso

O controle da tenso de sada do conversor Boost pode ser


executado com ao direta sobre a razo cclica imposta a chave do
conversor, para isto ser utilizada a estrutura de controle apresentada na
Fig. 8.40.
Vref

Controle
C(s)

Modulador

GPWM(s)

Planta
v(s)/d(s)

Sensor
Hv(s)

Fig. 8.40 - Malha de controle de tenso do conversor Boost

O modelo da planta de tenso do conversor j foi obtido neste


trabalho, sendo reapresentado na equao (13.10). Esta planta possui um
zero no semi-plano direito do plano S. Este zero acaba se comportando
com um plo em relao resposta fase do sistema.
VL
s + VR[1 D ]
Vc ( s )
1
D
=
d ( s ) RLCs 2 + Ls + R[1 D ]2

(13.10)
A funo de transferncia de malha aberta obtida atravs da
multiplicao dos elementos da malha, conforme equao (13.11).
Considerando os parmetros apresentados na
Tabela 8.6 e o controlador como um ganho unitrio traado o
diagrama de bode da FTMAbv apresentado na Fig. 8.41.
FTMAbv ( s ) = C ( s ).GPWM ( S ).

V (s)
.Hv( s )
d (s)

Apostila de Controle de Conversores Estticos

(13.11)

PPGEEL

Controle de Conversores

203
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

50

Magnitude (dB)

40
30
20
10
G.M.: -38.1 dB
Freq: 1.78e+003 Hz
Unstable loop

Phase (deg)

-10
360

270

180
P.M.: -82.2 deg
Freq: 3.21e+004 Hz
90
10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.41 Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do


conversor Boost sem compensao.

Na frequncia de cruzamento por zero desejada (17,5 kHz) a


margem de fase j est prxima de zero. Se considerarmos aplicao de
um controlador PID, com os zeros anulando o efeito dos dois plos da
planta, e ganho ajustado para que a frequncia de cruzamento por zero
seja de 17,5 kHz o sistema ser instvel. Para evitar a utilizao de um
controlador com mais sofisticado a especificao de frequncia de
cruzamento por zero ser reduzida. Na Fig. 8.42 apresentado o ajuste
do controlador considerando a frequncia de cruzamento por zero em
100 Hz. Este valor teve que ser fortemente reduzido j que a planta no
apresenta inclinao de -20 dB/Dcada na regio de ressonncia dos
plos complexos conjugados.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

204

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
20
10

Magnitude (dB)

0
-10
-20
-30
-40
G.M.: 30.1 dB
Freq: 7.74e+003 Hz
Stable loop

-50
-60
315

Phase (deg)

270
225
180
135
P.M.: 96.5 deg
Freq: 104 Hz
90
1

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.42 - Diagrama de bode da FTMA do controle de tenso do


conversor Boost compensada.

O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela


equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.7.
Tabela 8.7 Coeficientes do controlador de tenso do conversor Boost.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
1
15344
58859584
1
2,256e5
0
3,0464

Na Fig. 8.43 apresentado o comportamento da tenso de sada


frente a uma variao de 15% na referncia de tenso. Observa-se a
ausncia de sobresinal e erro esttico, no entanto observa-se um
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

205

comportamento oscilatrio da tenso durante o perodo de estabilizao.


Na Fig. 8.44 apresentado o resultado de uma variao de -15% na
referncia. Neste caso tambm verificado um comportamento
oscilatrio da tenso de sada durante a estabilizao da tenso.
Referncia

Tenso de Sada

Fig. 8.43 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para


degrau de +15%.

Na Fig. 8.45 apresentado o comportamento da tenso de sada


quando a referncia composta por um valor CC de 400 V adicionado a
uma senide de amplitude 60 V com frequncia de 100 Hz. Observa-se
que h um atraso de 40 graus em relao referncia, alm de uma
atenuao considervel.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

206

Controle de Conversores

Tenso de Sada

Referncia

Fig. 8.44 Tenso de sada (em vermelho) e referncia (azul) para


degrau de -15%.

Fig. 8.45 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 100 Hz


(azul)

8.1.4.3

Controle de Corrente

No conversor Boost a corrente do indutor pode ser controlada


atravs do ajuste adequado da razo cclica. Na Fig. 8.46 apresentada a
estrutura de controle que ser utilizada para este fim.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

207

Fig. 8.46 Malha de controle de corrente do conversor Boost.

A planta da corrente do indutor em relao a razo cclica j foi


levantada neste documento, sendo repetida na equao (13.12). Esta
planta apresenta dois plos e um zero.
I L (s)
VRCs + 2V
=
d ( s ) RLCs 2 + Ls + R[1 D ]2

(13.12)

Escrevendo-se a funo de transferncia de malha aberta,


conforme procedimento apresentado no item 8.1.3.2, e considerando o
controlador como um ganho unitrio pode ser obtido o diagrama de
Bode, apresentado na Fig. 8.47.
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
-5
-10

Magnitude (dB)

-15
-20
-25
-30
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-35
-40
45

Phase (deg)

-45

-90
P.M.: Inf
Freq: NaN
-135
2

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Fig. 8.47 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente do


conversor Boost sem compensao.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

208

Controle de Conversores

Observa-se que o zero e os plos esto prximos, mesmo no


ocorrendo um cancelamento, o sistema apresenta a resposta de fase
similar a um sistema de primeira ordem. Como controlador ser ajustado
um PI+plo, o zero deste controlador ser posicionado na mesma
frequncia real dos plos complexos conjugados e o plo adicional,
inserido para evitar rudo de alta frequncia na malha de controle,
posicionado acima da frequncia de comutao.
O diagrama de Bode a FTMA compensada apresentado na Fig.
8.48. A margem de fase de 75,2 graus e a frequncia de cruzamento
por zero obtida de 16,1 kHz.
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
40

Magnitude (dB)

30

20

10

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 75.2 deg
Freq: 1.61e+004 Hz
2

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.48 - Diagrama de Bode da FTMA do controle de corrente do


conversor Boost com compensao.

O controlador C(s) representado no domnio da frequncia pela


equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.8.
Tabela 8.8 Coeficientes do controlador de corrente do conversor
Boost.

Coeficiente
B2
B1

Valor
0
1

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

209

B0
A2
A1
A0
K

7865
1
6,453e5
0
6,55e7

Na Fig. 8.49 apresentado o comportamento da corrente no


indutor frente a um degrau na referncia de corrente de 15% em relao
ao valor nominal. Observa-se a rpida ao do controlador alm de um
pequeno sobre sinal. Na Fig. 8.50 apresentado o resultado na tenso de
sada para uma reduo de 15% na referncia de corrente.

Referncia

Corrente no indutor

Fig. 8.49 Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para


degrau de +15%.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

210

Controle de Conversores

Referncia

Corrente no indutor

Fig. 8.50 - Corrente no indutor (vermelho) e referncia (azul) para


degrau de -15%.

Na Fig. 8.51 apresentada a corrente no indutor para uma


referncia composta por um valor contnuo de 2 A e uma senide com
amplitude de 0,3 A com frequncia de 1 kHz. Verifica-se que a corrente
obtida segue corretamente a referncia, exceto pela ondulao de alta
frequncia inerente ao chaveamento do conversor.

Fig. 8.51 Corrente no indutor (vermelho) e referncia senoidal de 1


kHz (azul).
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL

Controle de Conversores

8.1.4.4

211

Controle de Corrente e Tenso Controle em cascata

A tenso de sada pode ser controlada atravs do valor mdio de


corrente no indutor do conversor Boost. Neste caso necessrio o
emprego de dois controladores, internamente utilizado um controlador
de corrente do indutor. A referncia de corrente deste controlador
obtida do segundo controlador, que controla o valor da tensa ode sada.
Fig. 8.52 apresentado o diagrama de controle que ser utilizado.

Fig. 8.52 Diagrama de controle de corrente e tenso do conversor


Boost MCC

Em [22] apresentada um modelo simplificado para a planta de


corrente em relao razo cclica do conversor Boost MCC, prpria
para o uso em sistemas em cascata. Esta planta apresentada na equao
(13.13).
I L (s) V
=
d ( s ) Ls

(13.13)

A planta de tenso leva em conta o valor mdio da razo cclica e


possui dinmica de primeira ordem, dependendo da carga e do capacitor
de sada. Esta planta apresentada na equao (13.14).
V ( s)
RD
=
I L ( s ) RCs + 1

(13.14)

Inicialmente ser projetado o controlador da malha interna. Na


Fig. 8.53 apresentado o diagrama de Bode da FTMA da planta de
corrente simplificada. Observa-se uma inclinao de -20 dB/Dcada
devido ao nico plo na origem. A ajuste de um controlador PI+plo
torna possvel a obteno da margem de fase e a frequncia de
cruzamento por zero especificados.
Na Fig. 8.54 apresentado o diagrama de Bode da FTMA da
planta com a compensao. Neste caso foi obtida uma margem de fase
de 72,5 graus e a frequncia de cruzamento por zero de 16,3 kHz.
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

212

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
50
40

Magnitude (dB)

30
20
10
0
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

-10

Phase (deg)

-20
-90

-135

P.M.: 90 deg
Freq: 159 Hz
-180
0

10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.53 Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente


simplificada do conversor Boost.
Open-Loop Bode Editor f or Open Loop 1 (OL1)
100

Magnitude (dB)

50

-50
G.M.: -Inf dB
Freq: 0 Hz
Stable loop
-100
-90

Phase (deg)

P.M.: 75.2 deg


Freq: 1.63e+004 Hz
-120

-150

-180
2

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.54 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de corrente


simplificada do conversor Boost com compensao.
Apostila de Controle de Conversores Estticos
PPGEEL

Controle de Conversores

213

O controlador de corrente C1(s) representado no domnio da


frequncia pela equao (13.4), com os coeficientes apresentados
naTabela 8.9.

Tabela 8.9 Coeficientes do controlador de corrente para o controle em


cascata do conversor Boost.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
1,896e4
1
1,348e6
0
1,365e8

Para o projeto do controlador de tenso necessrio que seja


obtida a representao da FTMA de tenso. A malha interna de corrente
representada pelo seu valor em malha fechada. Utilizando o mesmo
procedimento descrito no item 8.1.3.4, a funo de transferncia de
malha fechada da malha de corrente ser representada pela equao
(13.15). A funo de transferncia de malha aberta para a malha de
tenso descrita na equao (13.16).
FTMFi ( s )

1
Hi ( s )

FTMAV ( s ) = C ( s ).FTMFi .

(13.15)
V (s)
.Hv( s )
I L (s)

(13.16)

O diagrama de Bode da FTMA de tenso apresentado na Fig.


8.55. Observa-se o comportamento caracterstico de sistemas de
primeira ordem, com fase inicial nula e fase final de 90 graus.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

214

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
30
25

Magnitude (dB)

20
15
10
5
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

0
-5
0

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.55 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso do


conversor Boost para o controle em cascata.

Esta planta pode ser controlada com o ajuste adequado de um


controlador PI+plo. O zero do controlador ser posicionado na mesma
frequncia do plo da planta de tenso. O plo adicional posicionado
acima da frequncia de cruzamento por zero. Na Fig. 8.56 apresentado
o diagrama de Bode da FTMA aps o ajuste do controlador. Este
controlador (C2(s)) representado no domnio da frequncia pela
equao (13.4), com os coeficientes apresentados na Tabela 8.8.
Tabela 8.10 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
cascata do conversor Boost.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
2509
1
6,343e4
0
7905

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

215
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-80

Phase (deg)

-100
-90

-135

P.M.: 84.4 deg


Freq: 987 Hz
-180
10

10

10
Frequency (Hz)

10

10

Fig. 8.56 Diagrama de Bode da FTMA da planta de tenso


compensada do conversor Boost para o controle em cascata.

Na Fig. 8.57 apresentado o comportamento da tenso de sada


em resposta a um degrau na referncia de tenso de 15% em relao ao
valor nominal. Na Fig. 8.58 apresentado o resultado na tenso de sada
para uma reduo de 15% na referncia de corrente. Observa-se que o
comportamento inicial da sada inverso em relao a referncia. Este
fato resultado da presena de um zero no semi-plano direito do plano S
na planta do conversor. Fisicamente sabe-se que para aumentar a tenso
de sada do conversor necessrio aumentar a corrente no indutor, no
entanto para aumentar a corrente necessrio manter a chave mais
tempo fechada, como a energia transferida para a sada somente
quando a chave est aberta, nos primeiros instantes do transitrio menos
energia transferida para a carga o que provoca a queda da tenso de
sada, depois que a corrente sobe a tenso volta a crescer.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

216

Controle de Conversores

Referncia

Tenso de Sada

Fig. 8.57 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau


de +15%.

Tenso de Sada

Referncia

.
Fig. 8.58 Tenso de sada (vermelho) e referncia (azul) para degrau
de -15%.

Na Fig. 8.59 apresentado o comportamento da tenso de sada e


da corrente no indutor para remoo e insero de 50% da carga
nominal. Inicialmente o converso opera com 100% da capacidade, em
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

217

23 ms 50% da carga removida. A tenso sobre uma rpida elevao de


11%, que prontamente corrigida pelo controle atravs da reduo da
corrente no indutor. Em 33 ms o conversor volta a carga nominal, neste
instante ocorre uma reduo na tenso de sada que recuperada em
cerca de 2ms pelo controle.

Tenso de Sada

Referncia

Corrente no indutor

Fig. 8.59 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente no indutor para degrau de +/- 50% da
carga.

Na Fig. 8.60 apresentado o comportamento da tenso de sada


quando a referncia de tenso composta por um valor contnuo de 400
V adicionado a uma senide de amplitude 60 V com frequncia de 500
Hz. Observa-se que h um atraso de fase em relao referncia, alm
de uma atenuao de 33%.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

218

Controle de Conversores

Fig. 8.60 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 500 Hz


(azul).

8.1.4.5

Controle em Modo de Corrente

Neste mtodo de controle a tenso de sada controlada atravs


do valor de pico da corrente no indutor do Boost. O sensor de corrente
posicionado em srie com a chave. O diagrama de controle
apresentado na Fig. 8.61. O bloco comparador da corrente ser
representado apenas pelo ganho de corrente obtido, dado pelo inverso do
ganho do sensor de corrente.

Fig. 8.61 Malha de controle do converso Boost em modo corrente.

O modelo para a planta de tenso em relao a corrente do


indutor foi apresentado na equao (13.14). O diagrama de Bode da
FTMA desta planta de controle apresentado na Fig. 8.62.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

219
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

30
25

Magnitude (dB)

20
15
10
5
G.M.: Inf
Freq: NaN
Stable loop

0
-5
0

Phase (deg)

-45

-90

-135
P.M.: 92.9 deg
Freq: 7.95e+003 Hz
-180
1

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.62 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo


corrente do conversor Boost sem compensao.

O diagrama de Bode da planta de controle com o controlador


PI+plo ajustado apresentado na Fig. 8.63. A margem de fase de 88
graus com a frequncia de cruzamento por zero do ganho em 2 kHz.
Foram avaliadas frequncias de cruzamentos por zero do ganho em 10
kHz e 17 kHz, no entanto o desempenho transitrio se mostrou instvel
para ambas as condies, assim a frequncia foi limitada no valor final
de 2 kHz.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

220

Controle de Conversores
Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)
40
20

Magnitude (dB)

0
-20
-40
-60
-80
G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-100

Phase (deg)

-120
-90

-135

P.M.: 88.3 deg


Freq: 2e+003 Hz
-180
2

10

10

10

10

10

10

Frequency (Hz)

Fig. 8.63 - Diagrama de Bode da FTMA da planta de controle em modo


corrente do conversor Boost com compensao.

O controlador de tenso do controle em modo corrente


representado no domnio da frequncia pela equao (13.4), com os
coeficientes apresentados na Tabela 8.11. O circuito utilizado as
simulao do controle apresentado na Fig. 8.64. A razo cclica
limitada em 0,6.
Tabela 8.11 Coeficientes do controlador de tenso do controle em
modo corrente do conversor Buck.

Coeficiente
B2
B1
B0
A2
A1
A0
K

Valor
0
1
2561
1
5,026e5
0
125970

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

221

Fig. 8.64 - Circuito simulado no PSIM para avaliao do controle em


modo corrente do conversor Boost.

Na Fig. 8.65 apresentado o resultado da tenso de sada para


uma variao de 15% na referncia, a situao oposta apresentada na
Fig. 8.36 onde a referncia aumentada em 15%. Nas duas figuras so
apresentadas tambm a tenso da sada do controlador e a corrente
medida no sensor. Nas duas situaes observa-se que a tenso de sada
no incio do transitrio toma a direo oposta da referncia, sendo este
um comportamento tpico de uma planta que possui um zero no semiplanto direito, omitido na modelagem para controle em modo corrente.
Durante alguns instantes durante o transitrio a razo cclica limitada
em 0,6 e no pela corrente.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

222

Controle de Conversores

Tenso de Sada

Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor

Fig. 8.65 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul).
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de +15%.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

223

Referncia
Tenso de Sada

Limite de corrente

Corrente no sensor

Fig. 8.66 - Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul)
Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para degrau de -15%.

Na Fig. 8.37 apresenta-se o resultado para uma referncia


composta de um sinal CC de 400 V e uma componente senoidal de 60 V
com frequncia de 1 kHz. A tenso de sada apresenta um atraso de 30
graus em relao a referncia, alm de uma atenuao.

Fig. 8.67 Tenso de sada (vermelho) e referncia senoidal de 1 kHz


(azul).
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

224

Controle de Conversores

Na Fig. 8.38 apresentado o comportamento da tenso de sada e


da corrente de entrada (Isens) para uma reduo de 50% na carga. Na
Fig. 8.39 apresentado o comportamento da sada para um aumento de
carga de 50% para 100% da carga nominal. Nesta situao verifica-se o
comportamento adequado da tenso, sendo estabilizada em menos de
menos de 2 ms pelo controlador.
Tenso de Sada

Referncia
Limite de corrente
Corrente no sensor

Fig. 8.68 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para reduo de carga de 50%.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

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Controle de Conversores

225

Referncia

Tenso de Sada
Corrente no sensor
Limite de corrente

Fig. 8.69 Quadro superior: Tenso de sada (vermelho) e referncia


(azul) Quadro inferior: Corrente na sada do sensor (roxo) e limite do
controlador (verde) para aumentos de carga de 50%.

8.1.5

Concluses

Neste captulo foram aplicadas algumas tcnicas de controla aos


conversores Buck e Boost operando no modo de conduo contnua. A
planta do conversor Buck apresenta uma configurao de plos e zeros
que a torna mais simples seu controle, alm disso esta planta no
depende da variao da razo cclica. A planta de tenso em relao a
razo cclica do conversor Boost apresenta um zero no semi-plano
direito, o efeito deste zero pode ser verificado na dificuldade de controle
deste em relao ao Buck. Enquanto um Buck operando com razo
cclica de 20kHz pode ter uma banda de controle de cerca de 5kHz a
banda do Buck operando em 70kHz teve uma banda de somente 100Hz,
considerando o mesmo controlador.
A alternativa de controle de tenso de sada via ajuste da corrente
no indutor foi explorada de duas maneiras, a primeira atravs do valor
mdio e a segunda atravs do valor de pico. Nesta metodologia a
corrente de sada pode ser facilmente limitada atravs da insero de
limitadores nas referncias de corrente (isto foi implementado apenas no
controle em modo corrente). Com a metodologia do controle da corrente
Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

226

Controle de Conversores

de pico no indutor pode-se obter o melhor resultado do controle de


tenso do Boost, o que ocorre devido a simplificao da planta de
corrente inerente a este mtodo de controle.
A resposta do controle a grandes variaes de carga est
relacionada a capacidade de armazenamento do capacitor de sada em
relao a carga. Operando no modo de conduo contnua existe um
retardo no estabelecimento de uma nova corrente mdia no indutor,
assim durante este perodo o capacitor de sada ter que prover a energia
da carga atravs de sua descarga.

Apostila de Controle de Conversores Estticos

PPGEEL

Controle de Conversores

Apostila de Controle de Conversores Estticos

227

PPGEEL

228

Apndice IV

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Tese de Doutorado

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Alessandro Luiz Batschauer

Tese de Doutorado