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A tabela seguinte sintetiza essa interpretação:
Temos então várias áreas de aplicação da mecatrônica:
Automação
• automação fixa
• automação flexível
• automação programável
a) Automação fixa
b) – Automação flexível
c) – Automação programável
E a mecatrônica no Brasil?
Manipuladores: são fisicamente ancorados (fixos) a seu local de trabalho, ou
seja, sua base é presa ao chão ou a um suporte de modo que o robô não se
desloque pelo ambiente. Pode ser usado numa linha de montagem, num centro
de operações cirúrgicas, etc.
Vamos então explorar um pouco mais o robô Manipulador descrito acima, pois
ele é o mais utilizado dentro das indústrias.
Robótica Industrial
Braço Mecânico
Consiste em um braço mecânico programável que apresenta algumas
características antropomórficas (figura abaixo) e um cérebro na forma de um
computador que controla seus movimentos. O computador guarda em sua
memória um programa que detalha o curso a ser seguido pelo braço. Quando o
programa está em funcionamento, o computador envia sinais ativando motores
que movem o braço e a carga no final dele, mantida sob controle pelo atuador.
O controle do braço é feito por meio da programação de um computador, que
deve apresentar as seguintes características:
Principais vantagens
• Aumento da produtividade.
Principais desvantagens
O preço de um robô é determinado por suas dimensões, grau de sofisticação
e complexidade, exatidão e confiabilidade.
– fabricação.
Juntas Robóticas
A maior parte dos robôs possui de três a seis eixos, os quais podem ser
divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do robô. Os
eixos da base do corpo, que permitem movimentar a ferramenta terminal para
determinada posição no espaço, são denominados cintura, ombro e cotovelo.
Para movimentos de rotação, já se tem pelo menos três tipos básicos de
juntas. A junta tipo R tem seu eixo de rotação perpendicular aos eixos dos dois
elos de conexão. A junta tipo T permite um movimento de torção entre os elos,
cujo eixo de rotação é paralelo a eles. E a junta tipo V é uma junta revolvente,
em que um elo se encontra perpendicular ao outro, de modo que o eixo de
rotação fica paralelo a um dos elos e perpendicular ao outro, permitindo que
um elo gire em torno do outro como se estivesse em órbita.
Graus de Liberdade
O número de articulações em um braço robótico está geralmente associado ao
número de graus de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um
único eixo, a articulação tem um grau de liberdade. Quando o movimento se dá
em mais de um eixo, a articulação apresenta dois graus de liberdade. A maioria
dos robôs industriais tem entre quatro e seis graus de liberdade. A título
comparativo, um ser humano tem sete graus de liberdade do ombro até o
pulso.
– o número de juntas;
– o tipo de controle;
– o tipo de acionamento;
– a geometria.
– cartesiana;
– cilíndrica;
Há diversos tipos de órgão terminal, cada qual específico para uma aplicação.
Mas existem duas categorias básicas: garras e ferramentas.
Um sensor pode ser definido como sendo um transdutor que altera a sua
característica física interna devido a um fenômeno físico externo — presença
ou não de luz, som, gás, campo elétrico, campo magnético etc.
Variáveis de medida
Sinal digital: é aquele que pode assumir um número finito de valores em uma
determinada escala. Entre alguns exemplos podemos citar: um relógio digital e
um contador.
Sinal binário: é um sinal digital que pode assumir somente dois valores na
escala: 0 ou 1.
Controle de processos
Elementos de comando:
Elementos de sinalização:
• Lâmpada
• Buzina
• Cigarra
Os principais tipos de sensores utilizados industrialmente são:
Sensores de proximidade
As chaves de fim de curso, como o próprio nome sugere, são aplicadas para
detectar o fim do movimento de um mecanismo (como, por exemplo, uma junta
robótica).
Principais características
• Podem ser blindados para serem usados em ambientes com alto grau de
luz).
4. Sensores indutivos
Exemplo de aplicação
5. Sensores capacitivos
- potenciômetros
- LVDT
- encoders
- tacômetros
1. Tipos de potenciômetro
3. Encoders
– internos ou proprioceptivos;
– externos ou exteroceptivos.
b) diferenciador ou integrador;
Com o baixo custo atual dos encoders incrementais, que fornecem informações
digitais, os sensores tacométricos são cada vez menos utilizados em
aplicações industriais, sendo indicados ainda:
Os eixos de um robô são acionados por atuadores, que podem ser: hidráulicos,
pneumáticos e elétricos.
– servocontrolado;
– não servocontrolado.
Os robôs não servocontrolados utilizam chaves mecânicas no final do curso de
cada junta. O posicionamento de cada eixo é controlado por paradas
mecânicas ajustáveis, e não pelo controlador.
A Mecânica pode ser definida como o estudo das forças e os efeitos que essas
forças produzem.
Força pode ser definida como toda causa capaz de mudar o estado de repouso
ou movimento de um corpo(é capaz de realizar trabalho).
• deformação da matéria
• deslocamento de um corpo
Trabalho pode ser definido como o produto da força que se exerce no corpo
T=F.d
Potência pode ser definida como o trabalho produzido por unidade de tempo.
• movimento circular
• movimento retilíneo
• movimento periódico
ALAVANCA Interfixa:
ALAVANCA inter-resistente:
ALAVANCA inter-potente:
Roldana é uma roda que na borda tem um sulco onde se encaixa uma corda ou
um cabo e gira em redor do seu eixo ao centro.
• Rolamentos de agulhas
Com relação à carga, temos a carga estática, onde a força atua em baixa
rotação ou pequenas oscilações, e a carga dinâmica, onde a força atua em
rotação normal. Os rolamentos têm um tempo de vida útil, o qual pode ser
determinado consultando-se dados do manual do fabricante do rolamento, e
utilizando-se do valor do peso que irá ser exercido sobre o mesmo.
Métodos de Programação
Aprendizagem Direta:
Operador guia fisicamente o robô por seu órgão terminal. Enquanto isso, os
sensores de posição de cada junta são utilizados para memorizar os pontos
importantes da tarefa a ser executada.
Aprendizagem Por Simulação Física:
Operador guia um simulador físico que tem geometria e sensores idênticos aos
do robô original. Uma vez memorizada a tarefa, esta é transferida para o
sistema de controle do robô.
Podemos ver abaixo uma figura que representa o que foi dito:
• Simplificação Programas
Níveis de Programação
• Nível de Junta
• Nível de Manipulador
• Nível de Objeto
• Nível de Objetivo
Nível de junta
Nível de manipulador
Nível de objetivo
Nível em que a tarefa não é realmente descrita, mas definida, como, por
exemplo: “Montar as peças A, B e C”. Nesse caso é necessário, além do
conhecimento do modelo do ambiente, um conjunto de dados relativos àquela
determinada tarefa.
Planejamento do programa
2. Utilizar travas de segurança (com sensores nas entradas I/O, tais como
porta com sensor, cortina de luz, tapete com sensor e sensor de
presença.
• Linguagens tipo C
• Simples interpretação
• Programação estruturada
• Semelhança estrutural
Software de usuário
Software de controlador