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Curso de Engenharia Eltrica

Automao Industrial
Au l a 2
Prof. Tafarel Franco Milke
Material Prof.: Ivan Paulo Canal
Colaborao: Prof. Maurcio de Campos

Sensores
Percepo
Robtica
Ao

Caracterizao dos Sensores

Classificao dos Sensores


Passivos x Ativos
entrada

sada
Sensor

Ex.:
Clula Fotoeltrica (ativo); Energia Auxiliar
Cristal Piezoeltrico (ativo);
Chaves (passivo);

Ativos: Produzem um sinal eltrico de sada sem a necessidade de alimentao externa.


Passivos: Estes requerem entrada de energia para poder-se obter um sinal de sada.

Classificao dos Sensores


Analgicos x Digitais
Ex.:
Chaves;
Potencimetro;
Encoder.

Absolutos x Incrementais
Ex.:
Potencimetro;
Servomotor como sensor;
Encoder.

Especificao do Desempenho
Exatido x Preciso

bias

vr

Bias: Qualquer parmetro


do qual o valor fixado a
um nvel predeterminado
para estabelecer um limiar
ou ponto operacional.
Embora comum pensar
em nveis de correntes e
nveis de tenso, outros
parmetros podem servir,
como por exemplo,
capacitncia, resistncia,
luminncia, intensidade
magntica, etc...

Caractersticas Estticas
Linearidade

V(v)

Sensibilidade
Range
Intervalo de valores da grandeza em que
pode ser usado o sensor.

s = 0,5 v

rad

max ((rad
rad )

Histerese
Capacidade de um instrumento operar
y
incrementando-se ou decrementando-se na escala.

Caractersticas Estticas
Resoluo
Incremento de sinal
que sensvel.

V(v)
3
2
1

Res=2 rad

2 4 6 8

(rad )

V(v)

Limiar
Ponto de partida.

10

(rad )

Caractersticas Dinmicas
Dinmica
T(graus)

Temperatura Real

63,2%

Sensor

t(s)

| Y () |
| X () |

1/

f(Hz)

Caractersticas Dinmicas
Atraso ou tempo morto
Tempo entre ocorrncia da mudana e a percepo
do sensor.

X(m)

Posio Real
Sensor

t(s)

Tipos de Sensores
 Mecnicos
 Eltricos
 Magnticos
 pticos
 Acsticos
 Qumicos
 Biolgicos

Funes dos Sensores


Cinemticos

posio
orientao
velocidade
acelerao
proximidade

Dinmicos
conjugado
fora
tato

Imagens
ccd - analgico
ccd - digital




Outros

presena
som
luz
temperatura
tenso e corrente

Sensores de posio
De posio: indicam a posio atual de uma
pea, usados em medio e posicionamento.
Posio linear
Posio angular
De passagem: indicam que foi atingida uma
posio no movimento, os detectores de fimde-curso e contadores.

Posio: chaves fimfim-de


de--curso
Interruptores que so acionados pelo objeto
monitorado. Ex.: Nas gavetas de toca-discos
laser e videocassetes h chaves fim-de-curso
que indicam que a gaveta est fechada, ou h
disco.
Tambm usados com motores para limitar
movimento, como no caso de um plotter ou
impressora, ou abertura/fechamento de um
registro.

Sensores fim-de-curso magntico


Campo magntico num condutor distribui
cargas: positivas de um lado e negativas do
lado oposto da borda do condutor.
Semicondutor: efeito mais pronunciado.
Surge pequena tenso nas bordas do material
(Efeito Hall).
Base do sensor magntico Hall: sensores em
circuito integrado na forma de um transistor.

Sensores fim-de-curso magntico


Pode ser usado como sensor de posio se
usado junto a um pequeno im, colocado no
objeto.
Quando se aproxima, o sensor atua,
saturando o transistor Hall, fazendo a tenso
entre coletor e emissor prxima de 0V.

Posio com interruptor de lminas


Usando um interruptor acionado por im.

Im

Posio com sensores pticos


Por reflexo: detecta a posio pela luz que
retorna a um fotosensor (fotodiodo ou
fototransistor, LDR ), emitida por um LED ou
lmpada e refletida pela pea.
Por interrupo: a luz emitida captada por um
fotosensor alinhado, que percebe a presena da
pea quando esta intercepta o feixe. (light
dependent resistor)
Utilizados para contagem de peas em linha de
produo e aplicaes de fim-de-curso.

Posio e orientao: potencimetro


Tenso nos extremos de potencimetro linear:
tenso entre o extremo inferior e o centro
(eixo) proporcional posio linear
(potencimetro deslizante) ou angular
(rotativo).
Em controle so utilizados potencimetros
especiais, de alta linearidade e dimenses
adequadas, com menor desgaste.

Sensores de posio e orientao


Potencimetro
Revoluo
Linear

Vantagens:

barato;
simples;
absoluto;
robusto.

Desvantagens:
pouco exato;
baixa resoluo;
impe carga ao
sistema.

Posio por sensor capacitivo


A capacitncia depende da rea das placas A,
da constante dieltrica do meio, K, e da
distncia entre as placas, d:
C= KA/d

Posio por indutncia


Indutncia depende do nmero de espiras, da
largura do enrolamento, do comprimento do
enrolamento e da permeabilidade do ncleo.
L = m N2 A / l
Mede-se indutncia mtua, ou coeficiente de
acoplamento entre 2 enrolamentos num
transformador. Uma bobina se move em
direo outra, aumentando o acoplamento
e o sinal na outra.

Posio por sensores ticos


Por transmisso de luz.
Encoders determinam a posio atravs de um
disco ou trilho marcado.
Relativos (incremental): posio demarcada por
contagem de pulsos acumulados.
Absolutos: um cdigo digital gravado no disco ou
trilho lido por um conjunto de sensores pticos
(fonte de luz e sensor).

Posio por sensores ticos


A fonte de luz geralmente o LED, e o sensor
um fotodiodo ou fototransistor.
So muito precisos e prticos em sistemas
digitais (encoder absoluto) e usam-se em
robs, mquinas-ferramenta e outros.

Posio por sensores de luz


Encoders
incremental
absoluto

Vantagens:
alta resoluo;
sem contatos
mecnicos;
alta repetibilidade.

Desvantagens:
frgil;
necessita de circuitos
para contar os pulsos;
caro.

Sensores de posio e orientao


LVDT (Linear Variable Differencial
Transformers)

Vantagens:
alta resoluo;
boa sensibilidade.

Desvantagens:
necessita de freqente
calibrao;
caro;
condicionamento do
sinal caro.

Sensores de posio e orientao


Bssola
Vantagens:
absoluto;
digital;

Desvantagens:
apresenta problemas
em ambientes
internos;
pouco preciso.

Sensores de posio e orientao


GPS (DGPS diferencial)
Vantagens:
absoluto;

Desvantagens:
caro;
pouco preciso (conforme
a atividade)
militar - 22 metros
preciso horizontal e 27.7
metros preciso vertical;
civil - 100 metros e 156
metros.

Sensor de velocidade -Tacogerador


Pequeno gerador eltrico de CC, com campo
fornecido por im.
Tenso gerada, pela Lei de Faraday
proporcional velocidade com que o fluxo
magntico cortado pelo enrolamento do
rotor.
Transdutor mecnico eltrico linear.
V=Kn

Tacogerador
K uma constante que depende do campo do
im, do nmero de espiras e plos e das
dimenses do rotor;
n a rotao do eixo;
A polaridade da tenso gerada depende do
sentido de rotao.

Tacogerador
Tacmetro
Vantagens:
robusto;
analgico;

Desvantagens:
manuteno cara;
pesado;
produz muito rudo.

Velocidade: Interruptor de Lminas


Reed-switch: duas lminas de ferro prximas,
com pequeno envoltrio de vidro.
Ao se aproximar um im ou solenide as duas
lminas se encostam, fechando os contatos
externos.
Im na periferia de uma roda fecha os
contatos a cada volta, gerando pulsaes
numa freqncia proporcional rotao da
roda.

Outras aplicaes do Interruptor de


lminas
Alm de seu uso como sensor de velocidade,
encontrado em alarmes, indicando porta ou
janela fechada (um im instalado nesta, e o
reeds-witch no batente), e em sensores de
fim-de-curso, em mquinas industriais,
gavetas de toca-discos CD e videocassete, etc.

Sensores pticos de velocidade


Empregam foto-diodos ou foto-transistor e
uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser.
H dois tipos bsicos:
reflexo
interrupo

Velocidade por reflexo da luz


Disco com um furo ou marca de cor contrastante,
que gira.
Luz emitida no disco e sensor recebe o feixe
refletido.
Na passagem do furo, a reflexo interrompida,
e gerado um pulso pelo sensor.

Velocidade por interrupo de luz


Um disco com um furo.
Fonte de luz e sensor ficam em lados opostos.
Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor,
gerando um pulso.
A freqncia destes pulsos igual velocidade,
em rps.

Giroscpio
Giroscpios ou
girmetros.
Detecta mudanas
ocorridas na direo do
movimento

Sensores de Acelerao
Acelermetros
muito ruidoso;
teis para
medio de
derrapagem.

Ky
a=
M

Conjugado e Fora (strain gauge)

http://www.soilinvestigation.com.sg/UploadedImg/Strain%20Gauge.jpg

Sensores de Proximidade
ic

ticos
Simples;
Barato;
muito bom detector de
presena (on-off);
No robusto com
respeito iluminao
ambiente;
Calibrao depende da
textura.

+
vce
ie
Fonte de luz

Detector

Lente

Sensores de Proximidade
Ultrassom
Aplicao de pulsos de 40 a
60kHz por 1 mseg.
Preciso de 1 % do valor
mximo.

Tato
Requerem contato fsico entre o sensor e o
objeto.
Podem ser construdos com chaves ou com
dispositivos mais elaborados.

Sensores de temperatura (diodo)


Diodo de silcio, polarizado diretamente com corrente de
1mA, tem queda de tenso prxima de 0.62V, a 25oC.
Esta tenso cai aproximadamente 2mV para cada oC de
aumento na temperatura, e pode ser estimada por uma
equao de reta do tipo
Vd = A - BT
Esta equao vale at uns 125 C, limite para o silcio.

Temperatura usando termopar


Quando dois metais encostados so
submetidos a uma temperatura, surge nos
extremos deles uma tenso proporcional
temperatura (efeito Seebeck).
V=KT
K uma constante para cada par de metais,
que utilizvel at seu limite trmico.

Aplicaes
O custo dos termopares elevado e so
empregados em aplicaes profissionais, onde
se requer alta confiabilidade e preciso.

Temperatura com sensores Integrados


H circuitos integrados sensores de
temperatura, como o LM 335, da National.
Oferecem alta preciso, por conterem
circuitos linearizados. Operam de 0 a 100C
aproximadamente.

Sensores de Luz
Uso em fotometria (incluindo analisadores de
radiaes e qumicos).
Sistemas de controle de luminosidade, como
os rels fotoeltricos de iluminao pblica.
Sensores indireto de outras grandezas, como
velocidade e posio (fim de curso).

Luz: LDR
O LDR (light dependent resistor) tem sua resistncia
diminuda ao ser iluminado.
Composto de material semicondutor, o sulfeto de
cdmio, CdS.
A energia luminosa desloca eltrons da camada de
valncia para a de conduo (mais longe do ncleo),
aumentando o nmero destes, diminuindo a
resistncia.
A resistncia varia de alguns M, no escuro, at
centenas de , com luz solar direta.

Aplicaes
Os usos mais comuns do LDR so em rels
fotoeltricos, fotmetros e alarmes.
Sua desvantagem est na lentido de
resposta, que limita sua operao.

Foto--diodo
Foto
Diodo semicondutor com juno exposta luz.
Energia luminosa desloca eltrons para a banda
de conduo, reduzindo a barreira de potencial
pelo aumento do nmero de eltrons, que
podem circular se aplicada polarizao reversa.
Corrente nos foto-diodos da ordem de dezenas
de mA com alta luminosidade e a resposta
rpida.
H foto-diodos para todas as faixas de
comprimentos de onda, do infravermelho ao
ultravioleta, dependendo do material.

Foto diodo

Aplicaes do fotofoto-diodo
usado como sensor em controle remoto, em
sistemas de fibra ptica, leitoras de cdigo de
barras, scanner (digitalizador de imagens, para
computador), canetas pticas (que permitem
escrever na tela do computador), fotmetros
e como sensor indireto de posio e
velocidade.

Foto--transistor
Foto
um transistor cuja juno coletor-base fica
exposta luz e atua como um foto-diodo. O
transistor amplifica a corrente, e fornece
alguns mA com alta luminosidade. Sua
velocidade menor que a do foto-diodo.
Suas aplicaes so as do foto-diodo, exceto
sistemas de fibra-tica, pela operao em alta
freqncia.

Clulas fotofoto-voltaicas (painis solares)


Convertem energia luminosa em eltrica.
Diodo iluminado intensamente na juno
pode reverter a barreira de potencial em
fonte de eltrons, produzindo energia.
Eficincia baixa devido a pouca
transparncia da juno (somente as camadas
superficiais so iluminadas), apenas alguns %.

Clulas foto-voltaicas
Seu uso principal est nos painis solares.
Outro dispositivo similar a foto-clula de
selnio (um semicondutor).
Usa-se em medidores de luminosidade e
aparelhos de anlise qumica (como
fotocolormetros).

Sensores de Vazo
Servem para medir o fluxo de lquidos em
tubulaes.

Sensor de turbina (vazo)


Se instalarmos uma turbina ou roda dentada
numa tubulao, o fluxo far esta girar,
convertendo a vazo em velocidade, que pode
ser medida por algum mtodo.

Vazo por diferena de presso


Quando uma tubulao se estrangula, pela
reduo do dimetro, h uma variao de
presso, e a velocidade do fludo aumenta.
Medindo-se a diferena de presso atravs do
desnvel numa coluna de mercrio, pode-se
calcular a vazo.
Este processo usado em medidores de vazo
em processos industriais, no automticos.

Vazo usando sensor trmico


Um gs ou lquido fluindo sobre um corpo
aquecido, retira calor deste, reduzindo a
temperatura de forma proporcional
velocidade do fludo.
Com um sensor de temperatura, pode-se
avaliar a vazo pela variao desta
temperatura.