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UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

CONTROLADORES ROBUSTOS DO TIPO LQG/LTR DE ORDEM REDUZIDA


PARA SISTEMAS MIMO COM SADAS INDEPENDENTES
DE SEUS MODOS NO DOMINANTES

PEDRO BAPTISTA FERNANDES

DM 01/2014

UFPA / ITEC / PPGEE


Campus Universitrio do Guam
Belm-Par-Brasil
2014

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR


INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

PEDRO BAPTISTA FERNANDES

CONTROLADORES ROBUSTOS DO TIPO LQG/LTR DE ORDEM REDUZIDA


PARA SISTEMAS MIMO COM SADAS INDEPENDENTES
DE SEUS MODOS NO DOMINANTES

DM 01/2014

UFPA / ITEC / PPGEE


Campus Universitrio do Guam
Belm-Par-Brasil
2014

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR


INSTITUTO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

PEDRO BAPTISTA FERNANDES

CONTROLADORES ROBUSTOS DO TIPO LQG/LTR DE ORDEM REDUZIDA


PARA SISTEMAS MIMO COM SADAS INDEPENDENTES
DE SEUS MODOS NO DOMINANTES

Dissertao submetida Banca


Examinadora do Programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica da
UFPA para a obteno do Grau de
Mestre em Engenharia Eltrica na rea
de Sistemas de Energia.

UFPA / ITEC / PPGEE


Campus Universitrio do Guam
Belm-Par-Brasil
2014

Fernandes, Pedro Baptista, 1986 Projeto de controladores robusto de ordem reduzida para sistemas MIMO
com sadas independentes de seus modos no dominantes / Pedro Baptista
Fernandes. - 2014.
Orientador: Jorge Roberto Brito de Souza.
Dissertao (Mestrado) Universidade Federal do Par, Instituto
de Tecnologia, Programa de Ps-graduao em Engenharia Eltrica, Belm,
2014.
1. Controle robusto. 2. Controladores programveis. 3. Filtro de Kalman.
I. Ttulo.
CDD 629.8

ed. 22

AGRADECIMENTOS

Primeiramente minha famlia que sempre me deu suporte em todos os momentos.


Ao meu orientador, Prof. Dr. Jorge Roberto Brito de Souza, pela orientao segura
durante a realizao deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Walter Barra Jr., pelo apoio e incentivo constantes.
Aos alunos e professores que frequentavam a sala de estudos, em especial Marcos,
Erick, Cleyton, Laurindo e Conceio, que sempre se disponibilizaram a ajudar quando
preciso.
Aos meus grandes amigos e colegas de mestrado Danilo Figueiredo e Gilson Fernandes
que se dispuseram a ajudar.
A todos os professores que me deram aula durante o curso, pelos ensinamentos
valiosos.
Ao PPGEE e todos os funcionrios que o compem e ao CAPES que acreditaram e deram
condies para que o projeto se desenvolvesse.

Sumrio
1. Introduo....................................................................................................................1
O Mtodo LQG/LTR ................................................................................................................ 2

1.1.1. Desvantagens do Mtodo LQG/LTR .................................................................... 3


Algumas Tcnicas de Reduo de Ordem ................................................................................. 4
Escopo e Contribuio desta Dissertao ................................................................................. 5
Organizao do Contedo ....................................................................................................... 6

2. Sntese do Mtodo LQG/LTR .......................................................................................... 8


Consideraes Preliminares .................................................................................................... 9

2.1.1. Representao das Incertezas do Modelo .......................................................... 9


2.1.2. Valores Singulares e Estabilidade de Sistemas Multivariveis ......................... 11
Procedimentos Duais para a Realizao do Mtodo LQG/LTR ................................................. 13
O Regulador Linear timo Quadrtico (LQR).......................................................................... 14
O Filtro de Kalman ................................................................................................................ 15
O Projeto de um Controlador Robusto LQG/LTR .................................................................... 18

2.1.3.
2.1.4.
2.1.5.
2.1.6.

Projeto do Regulador Linear Quadrtico (LQR) ................................................ 18


Projeto do Filtro de Kalman .............................................................................. 19
Adio de Integradores ..................................................................................... 21
Equalizao de Ganhos em Todas as Frequncias ............................................ 21

Concluses ........................................................................................................................... 24

3. Compensadores Dinmicos.......................................................................................... 25
Determinao da Ordem do Compensador Dinmico ............................................................. 26
Alocao de Plos ................................................................................................................. 27
Descrio Matemtica dos Compensadores Dinmicos .......................................................... 28
Concluses ........................................................................................................................... 29

4. Aplicao do Projeto de Controlador Robusto LQG/LTR para um Sistema Multivarivel com Reduo de Ordem de Modelo com Variveis Desacopladas ...................... 30
Descrio do Sistema a Ser Controlado .................................................................................. 31
Obteno do Modelo Reduzido ............................................................................................. 34
Pr-Estabilizao do Sistema Reduzido .................................................................................. 37

II
Projeto do Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida ............................................................ 40

4.1.1. Adio de Integradores na Sada da Planta ...................................................... 42


4.1.2. Projeto de um Regulador LQR com Equalizao de Ganhos em Todas as
Frequncias .......................................................................................................... 44
4.1.3. Projeto de um Filtro de Kalma .......................................................................... 48
4.1.4. Implementao do Controlador Projetado com a Planta Original ................... 51
Anlise de Estabilidade do Sistema Controlado...................................................................... 54
Anlise do Desempenho do Sistema Controlado .................................................................... 56
Comentrio Sobre a Escolha de Parmetros no Projeto .......................................................... 62
Concluses ........................................................................................................................... 68

5. Concluso.................................................................................................................... 70

Referncias Bibliogrficas ........................................................................................... 74

Apndice A: Rotina Computacional para o Projeto ...................................................... 77

III

Lista de Ilustraes
2.1. Diagrama de Blocos de um Sistema Real MIMO Controlado com Realimentao
Unitria ....................................................................................................................... 9
2.2. Representao do Sistema Controlador em Malha Fechada com Incertezas do
Modelo na Forma Multiplicativa .............................................................................. 10
2.3. Diagrama de Blocos do Sistema para a Anlise da Abertura da Malha Fechada
do Sistema Controlado ............................................................................................. 14
2.4. Diagrama de Blocos do Filtro de Kalman ................................................................... 16
2.5. Diagrama de Blocos do Controlador

................................................................ 20

2.6. Modelo do Sistema com Incertezas na Sua Entrada e Integradores na Sada .......... 21
3.1. Diagrama de Blocos de um Sistema
4.1. Ganhos Principais do Sistema

com um Pr-Compensador Dinmico ..... 28


......................................................................... 33

4.2. Diagrama de Blocos de


com o Destaque das Variveis do Restante
do Sistema ................................................................................................................ 35
4.3. Comparao dos Ganhos do Sistema Original aos do Sistema Reduzido ................. 36
4.4. Plos de

........................................................................................................... 37

4.5. Alocao de Modos Instveis e a Criao de um Novo

.................................. 39

4.6. Comparao dos Ganhos Aps a Alimentao do Compensador Dinmico


de 1 Ordem ao Sistema Original e ao Sistema Reduzido ....................................... 40
4.7. Ganhos das Incertezas do Modelo............................................................................. 41
4.8. Diagrama de Blocos Aps Adio de Integradores na Sada do Sistema e as
Incertezas Multiplicativas na Entrada ...................................................................... 42
4.9. Ganhos Principais de

........................................................................................ 43

4.10. Equalizao dos Ganhos do Sistema ......................................................................... 46


4.11. Relao Inversamente Proporcional entre

....................................... 47

4.12. Ganhos Principais da Malha de Referncia ............................................................... 48


4.13. Ganhos Principais de

Comparados com os de

4.14. Comparao entre os Ganhos de


4.15. Ganhos Principais de

................................. 50

....................................................... 52

Comparados com os de

................................. 53

4.16. Teste de Estabilidade do Sistema Controlado ........................................................... 54


4.17. Ganho Inferior de

............................................................................. 55

IV

4.18. Sadas do Sistema com Controlador Reduzido com Estmulo de um Sinal


Degrau Unitrio na Primeira Referncia .................................................................. 57
4.19. Sadas do Sistema com Controlador Reduzido com Estmulo de um Sinal
Degrau Unitrio na Segunda Referncia ................................................................. 57
4.20. Sinais de Controle do Sistema com Controlador Reduzido com Estmulo
de um Sinal Degrau Unitrio na Primeira Referncia ............................................. 58
4.21. Sinais de Controle do Sistema com Controlador Reduzido com Estmulo
de um Sinal Degrau Unitrio na Segunda Referncia ............................................. 58
4.22. Sadas do Sistema Fazendo
com Estmulo de um Sinal Degrau
Unitrio na Primeira Referncia ............................................................................... 66
4.23. Sadas do Sistema Fazendo
com Estmulo de um Sinal Degrau
Unitrio na Segunda Referncia .............................................................................. 66
4.24. Sinais de Controle do Sistema Fazendo
com Estmulo de um
Sinal Degrau Unitrio na Primeira Referncia ......................................................... 67
4.25. Sinais de Controle do Sistema Fazendo
com Estmulo de um
Sinal Degrau Unitrio na Segunda Referncia ........................................................ 67
4.26. Deslocamento de Plos Aps Alterao do Valor de ............................................. 68

Lista de Tabelas
2.1. Parmetros Duais do Regulador LQR e do Filtro de Kalman ..................................... 17
4.1. Zeros de Transmisso do Sistema Controlado........................................................... 59
4.2. Plos em Malha Aberta e em Malha Fechada Correspondentes ao Sistema
Controlado................................................................................................................ 60
4.3. Plos em Malha Fechada e Zeros de Transmisso Mais Prximos da Regio
de Instabilidade do Sistema Controlado .................................................................. 61
4.4. Comparao das Ordens dos Controladores com e sem a Reduo de Ordem
de Modelo ................................................................................................................ 62

VI
RESUMO

O objetivo principal desta dissertao apresentar uma soluo eficiente, prtica e de simples
implementao para um problema recorrente em projetos de controladores robustos multivariveis
do tipo LQG/LTR: a elevada ordem que estes controladores podem obter dependendo das
complicaes apresentadas pelo sistema dificultando para que este possa ser controlado de maneira
satisfatria.
Para que esta meta seja alcanada, apresentada uma tcnica de reduo do modelo de
sistemas com metodologia bastante descomplicada, dispensando qualquer necessidade de
complexas programaes para a sua utilizao. Esta metodologia porm, somente aplicvel a uma
classe bastante especfica de sistema. Em suma, o sistema deve possuir variveis de estado
desacopladas do restante do sistema, ou seja, variveis que no sofram influncias de outras e que
tambm no provoquem grande efeito nas sadas do sistema.
Foi escolhido um sistema multivarivel de sexta ordem, com duas entradas e duas sadas para
que a tcnica de reduo de ordem de modelo seja testada. Este sistema possui as caractersticas
especiais mencionadas anteriormente bem como exige o projeto de compensador dinmico e a
adio de integradores s suas sadas para que seja controlado adequadamente.
Este trabalho pretende apresentar o procedimento de todo o projeto mencionado, desde a
obteno de um modelo de ordem reduzida at a implementao do controlador LQG/LTR. Em
seguida, o controlador obtido testado atravs de diversas simulaes e os resultados encontrados
so discutidos para a avaliao da eficcia e da praticidade do mtodo proposto para obteno de
controladores de ordem reduzida.

PALAVRAS-CHAVES: Controladores LQG/LTR, reduo de modelos de sistemas, compensadores


dinmicos, sistemas multivariveis.

VII
ABSTRACT

This thesis main goal is to introduce an efficient, practical and easy to implement solution to a
recurring problem in projects of LQG/LTR multivariable robust controllers: the high order these
controllers may obtain depending on the complications presented by the system hampering its
control in a satisfactory way.
For this goal to be achieved, a system model reduction technique with very simple methodology
is introduced, dispensing any needs of complex programming for its use. This methodology however,
is only applicable to a very specific class of system. Summarizing, the system must have state
variables decoupled from the rest of the system, that is, variables that dont not influenced by others
and that also dont cause major effects on the systems outputs.
It was chosen a sixth order multivariable system having two inputs and two outputs for the
model order reduction be tested. This system has the special characteristics mentioned before and
also demands a dynamic compensator project as well as the integrators addition to its outputs so it
can be controlled adequately.
This text intends to show the procedure for the whole project, since the reduced order model
achievement to the LQG/LTR controller implementation. Then, the obtained controller is tested
through several simulations and the attained results are discussed for effectiveness and practicality
evaluation of the proposed method for reduced order controller project.

KEYWORDS: LQG/LTR controllers, Systems models reduction, dynamic compensators, multivariable


systems.

Captulo 1: Introduo

O papel da Engenharia de Controle de fundamental importncia para o


desenvolvimento de modernos sistemas de controle para aplicaes tanto em processos
industriais e de produo, como tambm nos campos da robtica e de sistemas
aeroespaciais, dentre outras. Seu principal foco a elaborao de projetos de controladores
para determinados sistemas com base em modelos matemticos que descrevem seus
comportamentos dinmicos de acordo com os sinais fsicos que os influenciam.
O projeto de um controlador robusto visa fazer com que o sistema obtenha certo
grau de imunidade a uma classe especfica de perturbaes, ou seja, ele deve ser capaz de
manter a estabilidade e assegurar certo grau de insensibilidade do sistema controlado
quando este submetido a distrbios e rudos. Alm de assegurar a robustez da
estabilidade, o controlador deve proporcionar um bom desempenho dinmico ao sistema
controlado, isto , ele deve proporcionar um desempenho rpido e preciso do processo
sobre o qual ele atua.
Tendo em vista a sua importncia, foram desenvolvidas recentemente diversas
tcnicas para o projeto de controladores robustos, baseadas nas classes de incertezas
estruturais previamente conhecidas. Estas incertezas so as estimativas realizadas com o
intuito de limitar quaisquer erros provenientes da modelagem do sistema. Os controladores
robustos devem ser capazes de proporcionar o bom desempenho dinmico do sistema,
dentro dos limites estabelecidos previamente para tais incertezas. Esses so chamados
controladores com estrutura fixa [1].
Existem duas abordagens bsicas que podem ser estudadas para o projeto de
controladores robustos. A primeira utiliza o conceito de variaes paramtricas, e ela
adequada para sistemas dinmicos cujos parmetros incertos assumem valores dentro de
um intervalo determinado por limites superior e inferior. Neste caso, o controlador robusto
deve garantir a estabilidade do sistema para quaisquer valores que as variveis do vetor de
parmetros de incerteza assumam dentro de seus intervalos. Pode-se destacar o mtodo
PRLQG (Parameter Robust Linear-Quadratic Gaussian) proposto por Tahk e Speyer [2], o

mtodo PRCBI (Parameter Robust Control by Bayesian Identification) introduzido por


Gomes [3], e o mtodo de Siljak [4], dentre outros.
Na segunda abordagem as incertezas do sistema so representadas no domnio da
frequncia por uma funo que as limita. Durante o projeto, busca-se garantir boas margens
de estabilidade que acomodem tais incertezas, impedindo assim o mal funcionamento do
sistema controlado. Existem vrias tcnicas de projeto de controladores robustos que so
baseadas nesta abordagem, tais como os mtodos

[5] ou o mtodo LQG/LTR [6].

Este ltimo mtodo ser considerado nesta dissertao, dando-se nfase ao controle de
sistemas que necessitam de pr-estabilizao e equalizao dos seus ganhos principais,
operaes que aumentam a ordem do sistema a ser controlado.

1.1

O Mtodo LQG/LTR
O mtodo LQG/LTR uma das metodologias mais utilizadas para o projeto de

controladores robustos para sistemas lineares contnuos. O procedimento se baseia numa


abordagem no domnio da frequncia, aplicando-se ento a sistemas lineares e invariantes
no tempo. Este mtodo basicamente uma combinao de um regulador LQR e um filtro de
Kalman.
O regulador LQR, tambm chamado regulador linear timo quadrtico, possui como
caracterstica a garantia de estabilidade em malha fechada [7], bem como um alto grau de
robustez do sistema controlado, proporcionando margem de ganho infinita e margem de
fase de

[8], quando aplicado a sistemas contnuos SISO e MIMO [9].


A grande desvantagem destes reguladores a necessidade da utilizao de

observadores de estados com o objetivo de estimar os estados do sistema e tornar possvel


a realimentao de todos eles, visto que, sem os observadores, vrios estados no so
acessveis [10]. Porm, Doyle provou [11] que a adio de observadores de estados reduz
drasticamente as caractersticas de robustez do regulador LQR. Foi ento que Doyle e Stein
[12] propuseram um procedimento semelhante ao filtro de Kalman, com mudanas nas
matrizes de covarincia das perturbaes e dos rudos atuantes no sistema. Esta
metodologia permite ento o clculo dos observadores necessrios ao regulador LQR,
mantendo as suas boas propriedades de robustez.
2

O mtodo LQG/LTR garante ento elevada robustez do controlador projetado diante


de perturbaes do ambiente e rudos, alm de suportar ampla classe de erros de
modelagem, dando ao projetista segurana ao realizar simplificaes no modelo. Esta
caracterstica o que possibilita a realizao do objetivo deste trabalho.

1.1.1 Desvantagens do Mtodo LQG/LTR


Apesar de todas as excelentes propriedades citadas anteriormente, o mtodo
LQG/LTR para o projeto de controladores robustos tambm possui algumas propriedades
desfavorveis que dificultam o desempenho do controlador. Inicialmente, as nicas
restries ao procedimento so as de que o sistema a ser controlado seja linear e de fase
mnima, sendo assim, o sistema deve possuir somente zeros de transmisso estveis. O fato
do controlador LQG/LTR incorporar a inversa da matriz de transferncia da planta implica
em um controlador instvel, quando projetado para um sistema de fase no-mnima.
Mas no basta que a planta estudada seja de fase mnima para que o projeto do
controlador seja realizado sem obstculos. Se o modelo analisado contiver modos instveis
muito prximos do eixo imaginrio, o sistema com controlador LQG/LTR pode apresentar
um comportamento transitrio com oscilaes mal amortecidas. Isso ocorre porque os zeros
de transmisso do controlador no conseguem anular por completo os efeitos destes modos
instveis que, por estarem prximos do eixo imaginrio, so dominantes. Pode-se aumentar
o ganho da malha do sistema controlado para atenuar este efeito, mas muitas vezes essa
ao no eficaz e normalmente necessrio incluir um compensador dinmico ao projeto
do controlador LQG/LTR para pr-estabilizar o sistema.
Outro requisito necessrio para realizar o projeto deste tipo de controlador robusto
a equalizao dos ganhos principais da planta, em sistemas MIMO, visando-se obter o
desacoplamento dos seus diversos canais de entrada-sada. Em [13] apresentado um
mtodo que utiliza integradores em cada canal do sistema, e equaliza seus ganhos principais
nas baixas e nas altas frequncias. A referida equalizao pode ser estendida a qualquer
faixa de frequncia utilizando-se uma frmula alternativa apresentada em [6]. Esta frmula,
porm, s pode ser aplicada no caso de sistemas sem plos na origem, j que ela requer a
inverso da matriz

do modelo da planta.
3

Por fim, o controlador LQG/LTR, por ser uma combinao de um regulador LQR e um
filtro de Kalman, tem a mesma ordem do sistema a ser controlado. Porm, como se viu
anteriormente, dependendo das suas caractersticas, este sistema pode ser constitudo por
um compensador dinmico estabilizador e por integradores, alm da prpria planta a ser
controlada. Dessa forma, o sistema final pode atingir uma ordem extremamente elevada,
dificultando no s o projeto do controlador, mas tambm a sua implementao prtica.
Esta dificuldade o principal foco desta dissertao, a qual apresenta como soluo a
reduo de ordem do modelo matemtico do sistema para a realizao do projeto do
controlador.

1.2

Algumas Tcnicas de Reduo de Ordem


A dificuldade encontrada para aplicaes de tcnicas de controle em sistemas muito

complexos e/ou de grandes dimenses vem sendo motivo de muitos de estudos h pelo
menos meio sculo. De fato, existem muitas tcnicas para tratar deste assunto [14] que
focalizam o problema com diferentes tipos de abordagens.
Davison [15] props, em 1966, que o modelo de um sistema pode ser reduzido a um
modelo mais simples ao serem considerados apenas os efeitos dos plos dominantes do
sistema, ou seja, aqueles mais prximos da instabilidade. Este princpio simplesmente
despreza os modos estveis mais afastados do eixo imaginrio. O procedimento realizado
atravs de manipulaes matriciais que identificam as menores constantes de tempo do
sistema, as quais devem ser desprezadas. Essa abordagem, bem simples, tem a desvantagem
de muitas vezes resultar em modelos reduzidos que apresentam muitas imprecises no seu
comportamento dinmico quando comparado ao comportamento do sistema original.
Outro mtodo de grande importncia para a obteno de modelos de ordem
reduzida o mtodo da agregao, proposto por Aoki [16]. Ele sugere procedimentos de
decomposio modal com o objetivo de identificar os plos dominantes do modelo original
os quais so agregados ao modelo de ordem reduzida, enquanto os modos mais rpidos
(no dominantes) so desprezados. Esta tcnica lana mo de mtodos de diagonalizao de
sistemas, para que a eliminao destes modos no resulte em grandes mudanas nas
caractersticas dinmicas do sistema original.
4

H tambm vrios mtodos de reduo de ordem de modelo baseados no domnio


da frequncia [17]-[18], e na norma das matrizes caractersticas [19]-[20], dentre outros.
Este trabalho explora, conforme sugerido por Matos [21], propriedades especiais
apresentadas por certos sistemas do tipo MIMO, cujas sadas no dependem diretamente de
certas variveis dinmicas do sistema, as quais, por sua vez, so desacopladas entre si e
tambm em relao s demais variveis do sistema. Alm disso, estas variveis desacopladas
das demais devem estar associadas a modos no dominantes do sistema. As caractersticas
deste tipo particular de sistema permitem que a reduo de seus modelos seja feita de
maneira imediata, sem a necessidade de complexas manipulaes matemticas, uma vez
que estes modos dominantes podem ser desprezados sem causar grande mudana no
desempenho dinmico do sistema. Modelos com estas propriedades costumam ser
encontrados em aplicaes na rea de sistemas de controle aeroespaciais, como por
exemplo, nos casos dos avies dos tipos F14 e Canard, que so abordados em [13] e [22],
respectivamente.

1.3

Escopo e Contribuio desta Dissertao


O grande destaque negativo dos controladores do tipo LQG/LTR o fato de sua

ordem ser igual do sistema a ser controlado. Este problema torna-se ainda mais grave
dependendo das caractersticas especficas deste sistema. O foco principal desta dissertao
a realizao de um controlador robusto desse tipo utilizando um modelo reduzido do
sistema original a ser controlado, com o intuito de reduzir a complexidade do controlador
final projetado, minimizando assim o problema citado.
O procedimento utilizado neste trabalho para a reduo do modelo original do
sistema voltado para um tipo bem especfico de planta, na qual h variveis desacopladas
das outras, cujas influncias no afetam diretamente as sadas do sistema e que esto
ligadas aos modos rpidos e, portanto, no-dominantes.
Outro problema tambm abordado a presena de oscilaes de baixas frequncias
em sistemas MIMO que possuem plos instveis prximos ao eixo imaginrio, quando esto
sendo controlados por controladores do tipo LQG/LTR. Nesse caso, necessrio o projeto de

um compensador dinmico, que resolve este obstculo, porm deixa a ordem do sistema
ainda mais elevada.
A reduo da ordem do modelo original pode implicar, dependendo do sistema, em
um compensador dinmico de ordem menor em comparao com o que seria projetado
para pr-estabilizar o sistema original. Esta reduo pode resultar em um desempenho um
pouco inferior em termos de transitrio, mas vantajosa em termos gerais.
Os procedimentos apresentados neste trabalho para a realizao da reduo de
ordem, do projeto do compensador dinmico, dos integradores necessrios equalizao
dos ganhos do sistema e, finalmente, ao controlador robusto LQG/LTR, sero mostrados
usando o exemplo de um sistema instvel multivarivel de sexta ordem, com duas entradas
e duas sadas.

1.4

Organizao do Contedo
Esta dissertao est organizada da seguinte forma.
O Captulo 2 apresenta um resumo a respeito dos controladores robustos LQG/LTR.

Para o melhor entendimento da teoria por trs desta tcnica, feito um breve resumo de
tpicos muito importantes para o projeto tais como o tratamento das incertezas de um
modelo, os seus valores singulares e as tcnicas utilizadas para a determinao do seu grau
de estabilidade. So descritas as principais equaes relacionadas com o regulador linear
timo quadrtico (LQR) e o filtro de Kalman, alm do prprio controlador LQG/LTR.
Considera-se o caso em que as incertezas do modelo nominal so representadas na entrada
da planta.
O Captulo 3 apresenta conceitos bsicos relacionados com compensadores
dinmicos, estrutura capaz de estabilizar um sistema atravs da alocao de modos instveis
para regies de estabilidade. A determinao da ordem do compensador dinmico, bem
como o modo de ao sobre a localizao dos plos descrita, bem como sua representao
matemtica.
O Captulo 4 apresenta um estudo de caso, onde o modelo utilizado o de um
sistema MIMO instvel de fase mnima, com duas entradas e duas sadas. Alm disso, este
6

sistema apresenta caractersticas especiais que so aproveitadas para a realizao de uma


forma bastante direta de reduo de ordem de seu modelo, simplificando o projeto em
geral. Todo o projeto apresentado neste captulo, desde a j mencionada reduo de
ordem, passando pela incluso de compensadores dinmicos, at o projeto do controlador
LQG/LTR propriamente dito. Ao final os resultados obtidos atravs de simulaes so
discutidos, bem como h observaes sobre a importncia da escolha apropriada de certos
parmetros de projeto, inclusive fazendo novas simulaes com novos valores para que as
diferenas nos resultados sejam analisadas e discutidas.
O Captulo 5, por fim, apresenta as concluses desta dissertao, observando as
vantagens e desvantagens do projeto apresentado bem como a sua contribuio, alm de
apresentar sugestes para trabalhos futuros.

Captulo 2: Sntese do Mtodo LQG/LTR

O mtodo LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery) um


procedimento de grande eficcia para a realizao do projeto de controladores robustos
para sistema lineares, monovariveis ou multivariveis. Esta tcnica consiste basicamente
numa combinao de um regulador LQR e um filtro de Kalman. Deste modo, trata-se de um
controlador LQG, j que constitudo por um observador de estados para que seja possvel a
realimentao dos mesmos.
A sntese de um controlador LQG/LTR depende da localizao das incertezas do
sistema, que podem ser consideradas na sada ou na entrada da planta a ser controlada.
Dependendo desta informao, o regulador LQR e o filtro de Kalman devem ser projetados
em momentos diferentes do projeto. Sendo assim, existem duas verses duais para a
aplicao do mtodo LQG/LTR.
Normalmente o projetista tem a liberdade de escolher onde as incertezas do modelo
devem estar localizadas, podendo ento determinar posies convenientes para a
simplificao do projeto. Porm, ambas as formas devem ser igualmente funcionais. Existem
diversos trabalhos publicados usando as duas verses: com incertezas na sada [23] e na
entrada da planta [24]. notvel, em vrias publicaes, a preferncia em considerar estas
incertezas na sada da planta, uma vez que essa abordagem permite reduzir o nmero de
operaes necessrias para o clculo dos parmetros do controlador.
Nesta dissertao, as incertezas do modelo estudado so consideradas na entrada da
planta, por razes a serem discutidas no Captulo 4. Neste caso, o mtodo LQG/LTR tem
como primeiro passo o projeto de um regulador LQR, e em seguida o desenvolvimento de
um filtro de Kalman.
Este captulo apresenta inicialmente algumas consideraes a respeito da resposta
desejada para o sistema a ser controlado, com nfase na garantia de sua estabilidade em
malha fechada, e na obteno de altas margens de ganho e de fase. As etapas do
desenvolvimento do controlador LQG/LTR so igualmente abordadas, expondo de maneira
resumida a teoria por trs deste mtodo.

2.1

Consideraes Preliminares
O desenvolvimento de um controlador robusto tem como objetivos principais

garantir a estabilidade do sistema controlado em malha fechada e lhe proporcionar um bom


desempenho dinmico. Sendo assim, o controlador projetado deve ser capaz de acomodar
eventuais variaes na dinmica do sistema, o que natural ocorrer em qualquer processo.
Para que essas metas sejam satisfeitas necessrio impor certas restries sobre os
ganhos principais da matriz de transferncia

do sistema controlado em malha

aberta, conforme o diagrama de blocos mostrado na Figura 2.1. Estas restries so


definidas sobre os ganhos principais, superior e inferior, de

. Estes ganhos devem

ser altos nas baixas frequncias e baixos nas altas frequncias.

2.1.1. Representao das Incertezas do Modelo


A Figura 2.1 representa de maneira bsica um sistema de controle real. Note-se que,
em princpio, o sistema real

difere do sistema nominal

mesmo nos dois casos. Considera-se que

, mas o controlador o

seja o modelo considerando as incertezas de

modelagem.
Uma das maneiras mais imediatas de representar o erro de modelagem atravs da
chamada forma aditiva [25]. Neste caso a incerteza representada por uma funo
que definida por
.

(2.1)

Figura 2.1: Diagrama de blocos de um sistema real MIMO controlado com


realimentao unitria.
9

O inconveniente da representao das incertezas do sistema atravs de


esta funo atrelada ao controlador

que

. Verifica-se isso quando se considera o sistema

com controlador. Neste caso obtm-se, a partir da Equao (2.1), que


.

(2.2)

Esta situao bastante inconveniente, visto que o objetivo justamente projetar o


controlador

. Ou seja, desejvel que a funo das incertezas do modelo seja

dependente apenas da planta do sistema.


Para contornar esta inconvenincia, opta-se ento pela representao das incertezas
do sistema atravs da chamada forma multiplicativa no estruturada, que denotada por
, e definida por
LM ( s )

GR ( s) G( s)
.
G( s)

(2.3)

Caso esta representao seja utilizada no sistema com controlador, verifica-se que

G R ( s) K ( s) G ( s) K ( s)
LM ( s)
G( s) K ( s)

(2.4)

Portanto, a funo que representa a incerteza do sistema na forma multiplicativa a mesma


com ou sem a incluso do controlador, isto , ela s dependo do modelo do sistema.
Da Equao (2.3) obtm-se que

GR (s) I LM (s)G(s) .

(2.5)

A Figura 2.2 apresenta o diagrama de blocos deste sistema, com as incertezas do


modelo representadas na entrada da planta.

Figura 2.2: Representao do sistema controlado em malha fechada com incertezas do


modelo na forma multiplicativa.
10

Como a funo

desconhecida, estima-se ento uma funo limitante

que define os valores mximos que as incertezas multiplicativas

podem alcanar.

Assim tem-se que

LM ( j ) l M ( )

(2.6)

Segundo Cruz [6], tipicamente as incertezas estimadas assumem valores menores em


baixas frequncias, mas tornam-se maiores conforme o aumento da frequncia. Sendo
assim, os modelos costumam ser mais confiveis em baixas frequncias. Estes erros em altas
frequncias podem estar associados a vrios efeitos como indutncias e capacitncias
parasitas, dinmica de atuadores, dentre outros.

2.1.2. Valores Singulares e Estabilidade de Sistemas Multivariveis


Em sistemas monovariveis, o desempenho de um sistema analisado atravs do
conceito de ganho ou magnitude. Em sistemas multivariveis, contudo, necessrio
estabelecer um mtodo para medir estas magnitudes com a inteno de obter respostas em
frequncia adequadas.
Com esse fim usa-se o conceito de norma euclidiana, que definida por

x
onde

x* x

(2.7)

denota o vetor ou a matriz conjugada de .


Atravs do quociente de Rayleigh [26], a norma euclidiana da matriz de trans-

ferncia da planta

pode ser escrita como

G max G *G
onde

(2.8)

o mximo autovalor da matriz G *G .


A Equao (2.8) sugere a seguinte definio de valores singulares:

i (G) i G *G , i 1,2,..., n
onde

indica o i-simo autovalor de

(2.9)

11

Observa-se que o nmero de valores singulares que a matriz de transferncia


possui depende das dimenses desta matriz. Por esta razo, visando simplificar a anlise do
sistema, trabalha-se somente com os ganhos principais, superior e inferior, de

, visto

que todos os outros valores singulares ficam inevitavelmente confinados entre esses
referidos ganhos, os quais so denotados e definidos pelas equaes que seguem:

(G) max G *G G

(2.10)

(G) min G *G

(2.11)

1
G 1

Com base nestas definies de ganhos principais, superior e inferior, de um sistema


, dito que a matriz de transferncia possui ganhos altos quando seu ganho principal
inferior alto. Analogamente, considera-se que

tem baixos ganhos quando seu ganho

principal superior baixo.


Observando-se o diagrama de blocos da Figura 2.1, percebe-se que a sada
sistema depende dos sinais de referncia

, de distrbios

do

e de rudos

. A

relao entre estes sinais dada pela seguinte equao matricial complexa

Y (s) I G(s) K (s)1 G(s) K (s)R(s) N (s) I G(s) K (s)1 D(s)


Os sinais de referncia

e os distrbios externos

frequncias baixas, ao contrrio dos rudos

(2.12)

costumam operar com

presentes nos processos, que normalmente

possuem frequncias bastante elevadas.


Observa-se na Equao (2.12) que, quando os ganhos da matriz de transferncia
elevado em baixas frequncias, a sada do sistema segue o seu sinal de
referncia e os distrbios so rejeitados. Ou seja, para baixas freqncias desejvel que

G(s) K (s) 1 .
De outro lado, os ganhos de

(2.13)

devem ser baixos em altas frequncias para,

dessa forma, atenuar os efeitos provenientes dos rudos do sistema. Assim, para altas
frequncias pode-se estabelecer a condio

G(s) K (s) 1 .

(2.14)

12

Atravs da utilizao do Critrio de Nyquist para sistemas multivariveis, foi deduzida


[27] a seguinte condio de robustez da estabilidade de sistemas reais em malha fechada:

I G( j ) K ( j ) G( j ) K ( j )
1

Nota-se que, quando

1
l M ( )

(2.15)

atinge altos valores, normalmente em altas frequncias,

a matriz de transferncia

deve ter ganhos baixos, corroborando a condio

exposta na Equao (2.14).


Apesar da desigualdade mostrada em (2.15) garantir a estabilidade do sistema diante
de incertezas no-estruturadas, no fica estabelecida ainda uma margem sobre a qual
possvel um grau de variao de determinados elementos do sistema sem resultar na sua
desestabilizao. Os critrios de margem de ganho e margem de fase so uma definio
mais adequada neste sentido, indicando a capacidade de robustez de sistemas MIMO.
demonstrado em [28] que as margens de ganho e de fase para sistemas
multivariveis so dadas respectivamente por

1
1
MG
1 0
1 0

2sen 1 0 MF 2 sen 1 0
2
2
onde o parmetro

(2.16)

(2.17)

calculado por

0 min
I G( j ) K ( j ) .

(2.18)

A estabilidade do sistema garantida at estes limites definidos de margem, porm,


se este limite for ultrapassado, o sistema no necessariamente se torna instvel [21].

2.2

Procedimentos Duais para a Realizao do Mtodo LQG/LTR


Existem duas formas de se proceder em relao ao projeto de um controlador

robusto LQG/LTR dependendo da localizao das incertezas do modelo em relao planta,


como j foi mencionado anteriormente nesta dissertao. Esses procedimentos so duais e
devem, a princpio, resultar em desempenhos parecidos do sistema final em malha fechada.
13

Figura 2.3: Diagrama de blocos do sistema para a anlise da abertura da malha fechada do
sistema controlado.

A primeira forma de se proceder est associada matriz de transferncia


cujas incertezas localizam-se na sada da planta. Sua malha aberta no ponto

do diagrama

de blocos da Figura 2.3, ou seja, no mesmo local em que esto localizadas as incertezas em
relao a

No segundo caso, com as incertezas do modelo situadas na entrada da planta, a


malha aberta no ponto indicado em . Desta forma, este procedimento est ligado matriz
de transferncia

Nesta dissertao somente o segundo caso ser discutido, pois, devido ao mtodo
escolhido para a reduo da ordem do modelo do sistema estudado, ser mais conveniente
a representao das incertezas na entrada da planta. Dessa forma, primeiramente ser
projetado um Regulador LQR para em seguida ser feito o projeto de um filtro de Kalman.

2.3

O Regulador Linear timo Quadrtico (LQR)


Considere um certo sistema de ordem

representada em espao de estados pelas

equaes

x (t ) Ax (t ) Bu (t )
(2.19)

y (t ) Cx(t )
onde

o vetor de estados do sistema, e

seus vetores de controle e de sada. As matrizes ,


pares

so respectivamente os
e

tem dimenses compatveis e os

so controlvel e observvel, nesta ordem.

14

Considere tambm o problema de controle timo que consiste na minimizao do


ndice de desempenho

que definido por

x Q x u
T

Rc u dt ,

(2.20)

onde as matrizes

so dadas por

Qc C T C ,

Qc Qc 0 ,

(2.21)

Rc I mxm ,

0.

(2.22)

A soluo que minimiza o ndice de desempenho da Equao (2.20) dada por

u * (t ) K c x(t ) ,
onde

(2.23)

a matriz de ganhos do regulador LQR. Esta matriz calculada por

Kc

BT P ,

onde a matriz simtrica

(2.24)

a nica soluo positiva definida da seguinte Equao

Algbrica de Riccati (EAR)


AT P PA P B Rc1 B T P Qc 0 .

(2.25)

Ento, atravs das Equaes (2.19) a (2.24), observa-se que possvel a obteno do
sinal timo de controle

a partir das matrizes ,

que representam o sistema a ser

controlado.

2.4

O Filtro de Kalman
Admita-se um sistema como o da Equao (2.19) com o acrscimo de alguns termos

como mostrado abaixo

x (t ) Ax (t ) Bu (t ) (t )
y (t ) Cx(t ) (t )
sendo que

a matriz de entrada dos rudos existentes no processo,

vetor que contm estes rudos e

(2.26)
o

o vetor dos rudos de medio do sinal de

15

sada. Ambos os vetores mencionados supostamente so rudos brancos, gaussianos e


independentes entre si, tal que

onde

E (t ) 0

(2.27)

E (t ) T ( ) QO (t )

(2.28)

E (t ) 0

(2.29)

E (t ) T ( ) R f (t )

(2.30)

o valor esperado dos processos estocsticos,

intensidade do rudo no estado e

a matriz de

a matriz de intensidade do rudo na medida.

Estas matrizes so respectivamente positiva semi-definida e positiva definida, e dadas por


QO I mxm

(2.31)

R f I pxp ,

0 .

(2.32)

A Figura 2.4 apresenta a estrutura do Filtro de Kalman. A partir dela, pode-se verificar
que se pode represent-lo atravs das equaes

x (t ) Ax (t ) Bu (t ) K F y (t ) Cx (t )
y (t ) Cx (t )
onde

(2.33)

a matriz de ganhos do filtro de Kalman, que dada por

K F C T R f 1 .

(2.34)

Figura 2.4: Diagrama de blocos do Filtro de Kalman.

16

A matriz simtrica

a nica soluo positiva definida da seguinte Equao

Algbrica de Riccati
A AT C T R f 1C Q f 0

(2.35)

Q f QO T .

(2.36)

onde

Comparando-se as Equaes (2.34) e (2.35) com as Equaes (2.24) e (2.25), percebese que o Filtro de Kalman e o Regulador LQR so duais entre si, sendo possvel se obter
relaes anlogas mediante uma simples correspondncia de parmetros, conforme
mostrada na Tabela 2.1.
LQR

Filtro

Tabela 2.1: Parmetros duais do Regulador LQR e do Filtro de Kalman.

Diante da analogia estabelecida na Tabela acima, ento se pode assegurar que o


Filtro de Kalman possui as mesmas propriedades de estabilidade e robustez que o Regulador
LQR possui.
A estimativa gerada pelo Filtro tima no sentido de que ela minimiza a varincia do
erro de estimao, ou seja,

2
min E xi (t ) x i (t ) .
n

(2.37)

i 1

17

2.5

O Mtodo LQG/LTR
Pode-se definir o controlador linear quadrtico Gaussiano (LQG), de maneira bsica,

como uma combinao de um regulador linear timo quadrtico (LQR) e um Filtro de


Kalman, sendo que este ltimo atua como um estimador dos estados necessrios para o
pleno funcionamento do primeiro, ou seja, a soluo da Equao (2.23) possvel com a
utilizao dos dados estimados na Equao (2.33).
A partir das Equaes citadas acima, pode-se obter a expresso que relaciona a sada
U(s) e a entrada Y(s) do controlador LQG no domnio da freqncia, que dada por

U (s) K C sI A BK C K f C K f Y (s) .
1

(2.38)

Como j observado nesta dissertao, a existncia de dualidade entre os projetos de


um regulador LQR e um Filtro de Kalman proporciona ao projetista duas maneiras distintas
de projeto. Uma vez que este trabalho trata de um sistema o qual, por suas caractersticas
intrnsecas, melhor analisado posicionando-se as suas incertezas multiplicativas na entrada
da planta, ento primeiro ser feito o projeto do regulador LQR. Somente depois de
concludo este primeiro passo, ser projetado o Filtro de Kalman com algumas
especificidades para que a funo de transferncia de malha aberta do sistema controlado
recupere aproximadamente as caractersticas de resposta em frequncia desejadas,
conhecido como Target Feedback Loop [13].

2.5.1. Projeto do Regulador Linear Quadrtico (LQR)


A matriz de transferncia do regulador LQR dada por

GLQR (s) K C B

(2.39)

sendo que ( sI A) 1 . Os ganhos deste regulador, definidos de acordo com a Equao


(2.10), satisfazem a seguinte relao que derivada a partir da chamada Identidade de
Kalman [29] e da aplicao de propriedades de dualidade:

i I GLQR ( s) 1

i2 H B .

(2.40)
18

Dado que a regio de frequncias onde se exige bom desempenho do sistema

aquela em que i GLQR (s) 1 , pode-se ento aproximar esta equao da seguinte forma

i GLQR ( s)
Os parmetros de projeto

i H B

(2.41)

devem ser ajustados de modo que as curvas de

resposta em frequncia dos ganhos principais de

tenham as caractersticas

desejadas para um sistema controlado em malha aberta, isto , altos ganhos nas baixas
freqncias e baixos ganhos nas altas freqncias, alm de equalizao de ganhos e uma
freqncia de crossover apropriada.
A determinao desses parmetros feita com auxlio das Equaes (2.21)-(2.22), e
(2.24)- (2.25). Aplicando-as corretamente, encontram-se valores adequados para
parmetro

.O

basicamente utilizado para o ajuste da frequncia de crossover.

2.5.2. Projeto do Filtro de Kalman


Para completar o projeto do controlador LQG/LTR necessrio o projeto de um Filtro
de Kalman com o intuito de atuar como um estimador de estados para o regulador LQR
projetado anteriormente.
O projeto do Filtro de Kalman deve ter o cuidado de fazer com que as curvas de
resposta em frequncia do sistema controlado tenham caractersticas semelhantes s
respectivas curvas de

. Essa ao chamada de Loop Transfer Recovery (LTR).

Esses objetivos de ao do Filtro de Kalman so alcanados atravs do uso das


Equaes (2.31), (2.33) e (2.34), alm da seguinte expresso:

Q f BB T q 2 BB T
onde

(2.42)

denominado parmetro de recuperao do sistema.


A Equao (2.42) constitui a principal diferena entre o projeto do Filtro de Kalman

para um controlador LQG/LTR e um projeto convencional, no qual utilizada a Equao


(2.36). A incluso da parcela com

permite que as caractersticas desejadas para

19

-1

Figura 2.5: Diagrama de blocos do controlador K(s).

sejam recuperadas aps a adio do Filtro de Kalman, sendo que quanto maior o valor do
parmetro de recuperao (

), melhor ser o rastreamento obtido no projeto.

O controlador LQG/LTR possui ento a matriz de transferncia dada abaixo e o seu


diagrama de blocos mostrado na Figura 2.5.

K (s) K C (sI A BK C K f C ) 1 K f .

(2.43)

2.5.3. Adio de Integradores


Uma dificuldade comumente encontrada durante o projeto de um controlador
LQG/LTR a grande diferena existente entre os ganhos principais G( j ) e G( j ) .
Esta caracterstica indica a presena de acoplamento entre os diversos canais do sistema,
logo desejvel que os ganhos principais, superior e inferior, do sistema a ser controlado
sejam os mais prximos possveis entre si. Deve-se, portanto, adicionar integradores ao
sistema, de modo a solucionar o problema mencionado.
Convm mencionar que a adio de integradores faz com que os ganhos do sistema
sejam grandes em frequncias muito baixas. Desse modo, este processo de adio de
integradores torna-se inerente ao projeto de controladores LQG/LTR.
Os integradores devem ser posicionados de maneira oposta s incertezas do sistema,
em relao planta

. Como j foi explicado, este trabalho representa as incertezas do

sistema na sua entrada, logo os integradores devem ser posicionados na sada do modelo,
conforme indicado na Figura 2.6.
20

Figura 2.6: Modelo do sistema com incertezas na sua entrada e


integradores na sada.

Aps a adio dos integradores, a representao em espao de estados do sistema


aumentado assume a seguinte forma

x A 0 nxm x B
x C 0 x 0 u
mxm i
i
mxm
.
x
y 0 pxn I m
xi

(2.44)

e sua matriz de transferncia correspondente dada por

Im
G( s) G ( s) C ( sI A ) 1 B .
s

(2.45)

2.5.4. Equalizao de Ganhos em Todas as Frequncias


Em termos gerais, exigido que um controlador tenha ganho inferior alto em baixa
frequncia e ganho superior baixo em alta frequncia, bem como uma frequncia de
crossover compatvel com o sistema. Tais exigncias se aplicam em sistemas SISO e MIMO,
porm os ganhos superiores e inferiores de um sistema SISO so os mesmos. Contudo, em
sistemas MIMO, os ganhos superiores e inferiores devem ser prximos para evitar o
acoplamento.
Durante o projeto do Regulador LQR, pode-se adaptar as caractersticas da curva de
resposta em frequncia de
adequados de

de acordo com o desejado atravs da escolha de valores

e , de acordo com o que j foi descrito anteriormente neste texto.


21

No caso de sistemas MIMO, porm, a equalizao de ganhos em todas as frequncias


necessria para desacoplar o sistema. Assim, a matriz de transferncia de malha aberta
procurada para o sistema controlado

uma matriz diagonal com todos os

elementos iguais.
Este novo objetivo incorporado ao projeto de
adequada de valores para o parmetro de projeto

, atravs de uma escolha

. Na literatura existem vrias dedues

para a determinao deste parmetro com o intuito de equalizar os ganhos principais do


sistema nas baixas freqncias e/ou nas altas freqncias, porm sem equalizar referidos
ganhos na faixa de freqncias intermedirias. Nesta dissertao ser abordado somente o
mtodo que usado para equalizar os ganhos do sistema em todas as frequncias [6]. A
partir deste momento

passar a ser chamado de

TROL ( s)

, ou seja,

H sI A B .
1

(2.46)

A partir da Equao (2.44), que inclui os integradores adicionados ao sistema


estudado, pode-se reescrever a Equao (2.46) como

TROL ( s)

sI n A
H 2
C

0 nxm B
,
sI m 0 pxm

(2.47)

que ao ser desenvolvida resulta em.

TROL ( s)

sI n A 1
H 2 C sI n A 1

0 nxm
B
I m 0
pxm
s

(2.48)

e finalmente em
1
C sI n A
1
1
TROL ( s)
B .
H 1 sI n A B H 2
s

O objetivo determinar o parmetro

(2.49)

de modo que os ganhos de

em todas

as frequncias estejam equalizadas. O modo mais fcil fazer com que

seja uma

matriz diagonal com elementos iguais. Uma matriz

H1

que cumpre tal funo dada por

H 2 H 2 CA 1 CA 1 B

(2.50)

22

Substituindo-se a Equao (2.50) na Equao (2.49) obtm-se o seguinte resultado


para a matriz de transferncia

TROL ( s)
Ou seja,

1 I

(2.51)

torna-se uma matriz diagonal com todos os termos iguais, o que significa

que todos os seus ganhos so iguais a

1 1

(2.52)

As Equaes (2.51)-(2.52) demonstram que todos os valores singulares so idnticos


em todas as frequncias, com os ganhos do sistema apresentando declividade de
. Dessa forma so garantidos ganhos altos em baixa frequncia e ganhos baixos
para frequncias elevadas. Estas frmulas tambm indicam que o valor de

pode ser

variado de forma a transladar a curva de resposta em frequncia para cima ou para baixo,
fazendo o ajuste de maneira bastante simples da frequncia de crossover conforme a
convenincia e praticidade.
Com a equalizao dos ganhos do sistema garantida em todas as frequncias, o
projeto deve prosseguir de acordo com o mostrado nas Sees 2.3 e 2.4 deste captulo,
tomando a ateno de usar o sistema aps a incluso dos integradores, mostrado nas
Equaes (2.44)-(2.45).
Ao final do projeto, o controlador LQG/LTR representado em espao de estado
pelas equaes

x A B K C K f C x K f y

(2.53)

u K C x
e sua matriz de transferncia dada por

K (s) K C sI A B K C K f C K f .
1

(2.54)

23

A representao em espao de estados do sistema controlado

dada pela

seguinte expresso:

x A B K C K f C

0
x
x
y 0 C 0
x

2.6

K f C x 0
0
u Rf
A x B
I m

(2.55)

Concluses
Neste captulo procurou-se apresentar de maneira resumida os principais

procedimentos necessrios para a realizao de um projeto de controlador LQG/LTR para


sistemas do tipo MIMO.
Os principais pontos abordados foram os projetos do Regulador LQR e do Filtro de
Kalman, porm tambm foram abordados aspectos importantes como, por exemplo, a
necessidade de desenvolver uma malha cuja resposta em frequncia deve ter assegurados
vrios requisitos desejados no projeto, bem como a necessidade de fazer com que o sistema
controlado use essa resposta como referncia.
Foram tambm discutidas as tcnicas utilizadas para incluir os integradores ao
sistema analisado e para a equalizao dos ganhos da planta. Tais procedimentos tem suma
importncia no que diz respeito ao bom funcionamento do controlador nas mais variadas
faixas de frequncia, assim como no desacoplamento dos diversos canais do sistema.
Quanto ao projeto do Regulador LQR, foi observado que os parmetros
ser alterados livremente, de acordo com as necessidades. Contudo, ao passo que
variado do modo que convir, o parmetro

podem
pode ser

deve obedecer certas equaes para a

obteno da equalizao dos ganhos do sistema em todas as frequncias.


Durante o projeto do Filtro de Kalman, o parmetro de recuperao

pode ser

escolhido, sendo que quanto maior for o seu valor, melhor ser a recuperao da curva de
referncia pelo sistema controlado, porm h limites para esse aumento que sero
comentados nos prximos Captulos.

24

Captulo 3: Compensadores Dinmicos

Os compensadores dinmicos formam uma classe de controladores lineares que so


projetados no espao de estados e que utilizam como sinais de entrada as sadas do sistema
a ser controlado, ou seja, funcionam na base da realimentao de sadas, e dessa forma a
sua implementao no requer a incluso de estimadores e/ou observadores de estados,
como ocorre no caso das tradicionais tcnicas de posicionamento de plos por realimentao de estados. A desvantagem do uso desses compensadores que eles aumentam a
ordem do sistema.
Quando o sistema a ser controlado controlvel e observvel, os compensadores
dinmicos so capazes de posicionar arbitrariamente os plos do referido sistema. Assim
sendo, eles podem ser usados para estabilizar sistemas instveis e/ou melhorar o desempenho dinmico de sistemas que possuam plos de malha aberta estveis, porm com baixo
fator de amortecimento.
No contexto do projeto de controladores robustos do tipo LQG/LTR, sabido que
esses controladores garantem a estabilidade do sistema controlado em malha fechada,
mesmo que em malha aberta referido sistema seja instvel.
Ocorre que quando esses controladores so aplicados em sistemas que possuem
plos instveis prximos do eixo imaginrio do plano-s, o comportamento transitrio do
sistema controlado apresenta oscilaes mal amortecidas.
Isso acontece porque os zeros de transmisso dos controladores do tipo LQG/LTR s
cancelam perfeitamente os plos estveis do sistema controlado. Quando o sistema possui
plos instveis, os zeros de transmisso do controlador LQG/LTR correspondentes a esses
plos so posicionados simetricamente em relao ao eixo imaginrio. Ao fechar-se a malha
do sistema os plos instveis so atrados pelos seus zeros de transmisso respectivos, no
semi-plano esquerdo (estvel). Ocorre que ao serem atrados, os plos instveis apenas se
aproximam dos referidos zeros de transmisso, mas o cancelamento perfeito dos polos no
acontece. Por isso tudo, os plos instveis do sistema so estabilizados, mas ficam situados
em posies pouco amortecidas.

25

Para superar a dificuldade apresentada, uma sada estabilizar previamente o


sistema instvel a ser controlado, antes de se projetar o controlador LQG definitivo. Para a
realizao dessa estabilizao prvia uma boa opo o uso de um compensador dinmico,
j que este tipo de controlador capaz de reposicionar arbitrariamente os plos do sistema.
Os compensadores dinmicos podem ser usados para estabilizar e/ou controlar sem
maiores dificuldades sistemas SISO e MIMO, indistintamente.

3.1

Determinao da Ordem do Compensador Dinmico


Considere o sistema linear MIMO representado por

x (t ) Ax (t ) Bu (t )
(3.1)

y (t ) Cx(t )
onde

o vetor de estados do sistema,

o vetor de sada e

o vetor

de entrada, e cuja matriz de transferncia dada por

G(s) C sI A B .
1

(3.2)

A ordem mnima de um compensador dinmico capaz de reposicionar arbitrariamente os plos desse sistema linear dada pela seguinte relao [29]
ncd min nc , no 1,

onde

(3.3)

so respectivamente os ndices de controlabilidade e de observabilidade do

sistema.
O ndice de controlabilidade o menor nmero inteiro

que satisfaz a relao

rank B AB Anc 1 B n
enquanto que o ndice de observabilidade o menor nmero inteiro

C
CA
n.
rank

no 1
CA

(3.4)
que satisfaz

(3.5)

26

Com a incluso do compensador dinmico, a ordem do sistema controlado torna-se


igual a

nG CD n ncd .

3.2

(3.6)

Alocao de Plos
O problema referente alocao de plos pode ser tratado de maneiras diferentes

dependendo do objetivo de cada projeto. Nesta dissertao, a meta principal estabilizar o


sistema antes de se comear a projetar um controlador LQG/LTR. Sendo assim, os nicos
modos que devem sofrer alocaes so aqueles cujos posicionamentos causam instabilidade
ao sistema, ou seja, os plos posicionados direita do eixo imaginrio do plano- . Desta
maneira, considerando-se um sistema de ordem

com plos

, a determinao

do novo posicionamento de plos desejados para o sistema definida por

caso

caso

i novo i ,

(3.7)

i novo i 2 Re i ,

(3.8)

seja um plo estvel, e

seja um plo instvel.


A Equao (3.8) mostra que a alocao feita mudando-se somente a parte real de

cada modo instvel, tornando-o negativo, porm mesma distncia do eixo imaginrio. Este
esforo o suficiente para tornar o sistema estvel, e dessa maneira melhorar o
desempenho do controlador LQG/LTR a ser projetado em uma etapa posterior.
Vale ressaltar, porm, que a ordem do sistema aumenta de acordo com a ordem do
compensador dinmico projetado, ou seja, o sistema compensado possui um nmero

de

novos plos. Estes plos devem ser escolhidos arbitrariamente durante o projeto de modo
que sejam modos estveis e rpidos, ou seja, bem distantes do eixo imaginrio.
O polinmio caracterstico do modelo descrito pelas Equaes (3.1)-(3.2) em malha
aberta dado por

a(s) sI A s n an1 s n1 a1 s a0 .

(3.9)

27

Pode-se afirmar que a principal funo de um compensador dinmico atuar de


modo a alterar o polinmio caracterstico do sistema, adaptando-o com o intuito de obter os
novos plos desejados, ou seja, ser criado um novo polinmio caracterstico que possua as
razes estipuladas nas Equaes (3.7)-(3.8), alm dos plos arbitrados para o compensador.
Esse polinmio caracterstico desejado obtido atravs da seguinte equao

p(s) (s 1 ) (s 2 ) (s n ncd ) .

3.3

(3.10)

Descrio Matemtica dos Compensadores Dinmicos


A representao em espao de estados de um compensador dinmico definida

pelas equaes

z(t ) F z (t ) G y (t )
v(t ) H z (t ) J y(t )

(3.11)

e sua matriz de transferncia dada por

Gcd (s) H (sI F ) 1 G J .

(3.12)

Fica ntido pela Equao (3.11) que o sinal de sada

do sistema atua como sinal de

entrada do pr-estabilizador. A Figura 3.1 apresenta a configurao de um compensador


dinmico conectado a um sistema MIMO.

Compensador Dinmico
Figura 3.1 - Diagrama de blocos de um sistema

com um pr-compensador dinmico.


28

A determinao das matrizes , ,

com as quais o sistema com compensador

dinmico possui um polinmio caracterstico como o da Equao (3.10) feita atravs de


uma srie de equaes matriciais que so descritas em [29], e cuja formulao computacional pode ser encontrada em [30].
Aps a incluso do compensador dinmico no sistema

, a representao em

espao de estados do sistema pr-estabilizado assume a seguinte forma:

x
A BJC
z GC

y C 0 pxncd

3.4

BH x B

u
F z 0 ncd xm
.
x
z

(3.13)

Concluses
Este captulo apresentou resumidamente uma parte da teoria em que se baseiam os

projetos de compensadores dinmicos, dispositivos muito usados quando o sistema precisa


ser estabilizado por qualquer razo.
Nesta dissertao abordado o fato do controlador LQG/LTR ter dificuldade para
garantir o bom desempenho em sistema que possuam modos instveis muito prximos do
eixo imaginrio, logo a pr-estabilizao destes plos se faz necessria.
Foi mostrado como determinada a ordem do compensador e tambm o polinmio
caracterstico que o sistema compensado deve ter. importante destacar o fato do
compensador dinmico ter como sinal de entrada a prpria sada do sistema, o que torna a
sua implementao mais fcil.
Destaca-se tambm que a ordem de um compensador dinmico costuma ser
significativamente menor que a de controladores que usam realimentao de estados
estimados, que tambm poderiam realizar a alocao de plos. Como o objetivo principal
deste trabalho centrado na reduo de ordem do sistema controlado, a escolha de se
utilizar um compensador para a pr-estabilizao do sistema a ser controlado natural.

29

Captulo 4: Aplicao do Projeto de Controlador Robusto LQG/LTR para um


Sistema Multivarivel com Reduo de Ordem de Modelo com
Variveis Desacopladas

O projeto de controladores pelo mtodo LQG/LTR constitui uma das tcnicas mais
consagradas na literatura de controle robusto porque ela possui excelentes caractersticas,
tais como, por exemplo, o fato de ser aplicvel a sistemas dos tipos SISO e MIMO, de
garantir a estabilidade do sistema controlado em malha fechada, e de proporcionar ao
sistema controlado grandes margens de ganho e de fase. Na realidade, as nicas limitaes
de ordem geral impostas por esta metodologia so as de que o sistema a ser controlado seja
linear e de fase mnima.
No obstante essas boas caractersticas, medida que se trabalha com este tipo de
controlador, aplicado em diferentes tipos de sistemas, vez por outra surgem algumas
dificuldades. Uma delas, que foi explicitada no captulo anterior, diz respeito s oscilaes
transitrias que plos originalmente instveis do sistema controlado em malha aberta
podem causar nos sinais de sada do sistema, mesmo aps eles serem estabilizados em
malha fechada com a presena do controlador LQG/LTR. Essas oscilaes podem ser
eliminadas mediante a estabilizao prvia do sistema instvel a ser controlado, que pode
ser feita atravs de tcnicas de posicionamento de plos mediante o uso de compensadores
dinmicos.
Esta dissertao, contudo, visa estabelecer uma soluo para outro obstculo que
pode atrapalhar e at mesmo inviabilizar o projeto do tipo LQG/LTR: a ordem que este
controlador pode alcanar. Por ser basicamente uma combinao das tcnicas de um
regulador LQR e um Filtro de Kalman, este controlador costuma ter, a priori, ordem igual
do sistema a ser controlado, ou seja, para controlar um sistema de 10 ordem, o regulador
LQG/LTR tambm ser de 10 ordem. Se considerarmos, porm, que em projetos de
controladores robustos normalmente so introduzidos integradores ao sistema, e outros
dispositivos para auxiliar no controle, como eventualmente um compensador dinmico, prestabilizador, ento a ordem do controlador e, consequentemente, do sistema controlado
final torna-se bastante elevada.
30

Diante de tal problema, bastante imediato tentar obter um modelo de ordem


reduzida do modelo do sistema para o projeto do controlador, porm necessrio ter
cuidado com a forma escolhida de reduo de modelo. Em [14] so mostrados vrios tipos
diferentes de tcnicas que podem ser utilizadas com tal fim. Se for escolhida uma tcnica
qualquer, ela pode mostrar-se bastante complexa dependendo do sistema ao qual ela
aplicada, podendo ser mesmo ineficaz.
A reduo do modelo feita principalmente com o objetivo de simplificar projetos e
as exigncias quanto s caractersticas que o sistema de ordem reduzida deve ter pode
variar de um projeto para outro, mas em geral deseja-se que os ganhos do sistema reduzido
sejam aproximadamente iguais ao modelo original, principalmente em baixas frequncias,
onde esses ganhos devem ser grandes para manter a robustez do sistema.
Este captulo descreve o projeto de um controlador robusto do tipo LQG/LTR para um
sistema MIMO, fazendo uso de uma tcnica de reduo da ordem de modelos de sistema. A
eficcia desse mtodo de reduo ser analisada atravs da observao do desempenho do
sistema controlado mediante excitao e tambm fazendo comparaes com o mesmo
projeto feito na forma padro, com o sistema original sendo utilizado.

4.1

Descrio do Sistema a Ser Controlado


Basicamente as tcnicas de reduo de ordem de modelos procuram desprezar o

efeito que as variveis de estados associadas a modos no-dominantes causam no resto do


sistema. Esta dissertao prope uma tcnica com a mesma proposta, mas que
implementada de forma bastante simples, sendo aplicvel somente a uma classe especfica
de sistemas MIMO.
A classe de sistema qual a tcnica mencionada pode ser aplicada tem que possuir as
seguintes caractersticas:
O sistema deve possuir variveis de estado que no influenciem diretamente nas
sadas do sistema;
Estas variveis no devem sofrer influncia de nenhuma das outras variveis do
sistema ou entre si, sendo que a derivada de qualquer uma delas depende
somente da prpria varivel associada;
31

As variveis de estado com as caractersticas citadas anteriormente devem ser


associadas a plos estveis no-dominantes do sistema, caso esses plos sejam
instveis ou dominantes, a reduo atravs do mtodo que ser apresentado
provavelmente se mostrar ineficaz.
Se o modelo analisado possuir todas as caractersticas acima, ento as variveis
mencionadas, as quais podem ser ditas como desacopladas do restante do sistema, podero
ser desprezados para efeito de projeto. Ou seja, o nmero de variveis desacopladas
determinar a extenso da reduo do modelo utilizando o mtodo proposto neste texto.
O sistema de teste utilizado nesse projeto pode ser encontrado em [22] e descreve o
comportamento de um avio do tipo Canard quanto ao seu ngulo de ataque, definido como
o ngulo entre o eixo do avio e a direo de seu movimento. Este sistema representado
atravs da equao

x p (t ) A p x p (t ) B p u p (t )
(4.1)

y p (t ) C p x p (t )
e sua matriz de transferncia dada por

G p (s) C p sI Ap B p
1

(4.2)

sendo a tripla de matrizes que representa este sistema mostradas a seguir:


3.2509
0.7626
0.0226 36.6170 18.8970 32.0900
0.0001
1.8997
0.9831
0.0007 0.1708 0.0050

0.0123
11.7200
2.6316
0.0009
31.6040 22.3960
Ap
,
0
0
1
.
0000
0
0
0

0
0
0
0
30.0000
0

0
0
0
0
0
30.0000

0 0
0 0

0 0
Bp
e,
0 0
30 0

0 30
1 0 0 0 0 0
Cp
.
0 0 0 1 0 0

(4.3a)

(4.3b)

(4.3c)
32

Observa-se que o sistema considerado de 6 ordem e possui duas entradas e duas


sadas. Os ganhos principais deste sistema so mostrados na Figura 4.1. Numa rpida anlise
observando-se a configurao da Equao (4.1) e as matrizes da Equao (4.3), pode-se
afirmar que o vetor de estados do sistema possui duas variveis (

) que no sofrem

interferncias das outras variveis do sistema, e que elas no influenciam diretamente as


sadas do sistema. Seus efeitos so apenas indiretos, atravs das outras variveis do sistema.
O sistema possui apenas um zero de transmisso, em

, e portanto ele

de fase mnima. J os plos deste sistema so os seguintes

1 0.2580
2 5.6757
3, 4 0.6899 j 0.2484

(4.4)

5, 6 30

Ganhos Principais de Gp(s)


40
20
0
-20

dB

-40
-60
-80
-100
-120
-140
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

Figura 4.1: Ganhos principais do sistema

10

10

33

Observa-se ento que, de fato, as variveis desacopladas,


plos estveis no-dominantes posicionadas em

, esto associadas a

. Por tudo isso, o sistema atende as

caractersticas requeridas para que a reduo do seu modelo seja feita de uma forma direta.
Vale destacar ainda a presena de dois modos instveis,

, muito prximos do

eixo imaginrio, o que compele ao projeto de um pr-compensador estabilizador, pelos


motivos discutidos no captulo anterior.
Um outro sistema, com caractersticas bastante parecidas com o analisado neste
projeto, pode ser encontrado em [23] onde o modelo descreve o comportamento de avies
do tipo F-15.

4.2

Obteno do Modelo Reduzido


O sistema descrito nas Equaes (4.1) (4.3) satisfaz as caractersticas procuradas

para a aplicao do mtodo de reduo de ordem de sistema apresentado a seguir.


Primeiramente, as matrizes que representam o modelo sero particionadas de modo
a isolar as variveis desacopladas deste sistema, como mostrado abaixo:
x d A11


x 0 2 x 4
d
y p C1

A12 x d 0 4 x 2

u p
30 I 2 x d 30 I 2

0 2x2

xd


x
d

(4.5)

Desse modo, a tripla de matrizes da Equao (4.3) dever ser dividida conforme
indicado a seguir:
3.2509
0.7626
0.0226 36.6170 18.8970 32.0900
0.0001
1.8997
0.9831
0.0007 0.1708 0.0050

0.0123
11.7200
2.6316
0.0009
31.6040 22.3960
Ap
,
0
0
1.0000
0
0
0

0
0
0
0
30.0000
0

0
0
0
0
0
30.0000

(4.6a)

34

0 0
0 0

0 0
Bp
e,
0
0

30 0

0 30

(4.6b)

1 0 0 0 0 0
Cp
.
0 0 0 1 0 0

Na Equao (4.5), as variveis denominadas por

(4.6c)

e sua respectiva derivada esto

associadas s variveis desacopladas do restante do sistema, assim sendo, a sada


depende de

no

Pode-se tambm fazer a seguinte relao.


x d 30I 2 xd 30I 2 u p

(4.7)

Como est associada a modos no-dominantes e que, consequentemente, atuam


de modo rpido, esta derivada pode ser considerada nula
x d 0 ,

(4.8)

xd u p ,

(4.9)

ou seja,

e ento o diagrama de blocos que representa o sistema pode ser redesenhado de acordo
com a Figura 4.2. As variveis associadas aos modos mais rpidos esto destacadas neste
diagrama, de modo a revelar que, ao ser feita a aproximao indicada na Equao (4.9),
estas variveis podero ser desprezadas.
Destaca-se que o bloco que representa as variveis a serem desprezadas no modelo
de ordem reduzida fica na entrada do restante do sistema. Esta particularidade determinante no posicionamento das incertezas multiplicativas do modelo de ordem reduzida a ser
obtido.

Figura 4.2: Diagrama de blocos de


com o destaque das variveis
do restante do sistema.

35

Percebe-se pelas matrizes da Equao (4.6) que, a partir do momento que o bloco
referente as variveis desacopladas for desprezado, o modelo reduzido

ser de 4

ordem com a seguinte representao


0.7626
0.2226 36.6170 18.8970 32.0900
3.2509
0.0001

1.8997
0.9831
0.0007
0.1708 0.0050

x p
xp
u
0.0123
31.6040 22.3960 p
11.7200
2.6316
0.0009

0
0
1.0000
0
0
0

(4.10)

1 0 0 0
yp
xp
0 0 0 1

cuja matriz de transferncia associada dada por


G p (s) C p (sI Ap ) 1 B p ,

onde a tripla de matrizes , e so iguais a

(4.11)
,

, respectivamente.

Ganhos Principais: Gp(s) X Gr(s)


40
20
0
-20

dB

-40
-60
-80
-100
-120

Ganhos Principais de Gp(s)


Ganhos Principais de Gr(s)

-140
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 4.3: Comparao dos ganhos do sistema original aos do sistema reduzido.
36

A Figura 4.3 apresenta a comparao dos ganhos do sistema original com os ganhos
principais do sistema reduzido. Observa-se que a aproximao bastante precisa em baixas
frequncias, faixa de maior interesse na maioria de projetos de controle. A preciso comea
a ser perdida a partir da freqncia de

4.3

Pr-Estabilizao do Sistema Reduzido


Aps a reduo do modelo do sistema, os dois plos localizados em

so

desconsiderados, sobrando ento quatro modos. Contudo, j foi percebida a presena de


dois modos instveis em

, muito prximos do eixo imaginrio do

plano- , o que compele o projeto de um compensador dinmico para estabilizar o sistema


com a realocao destes modos instveis. A Figura 4.4 explicita graficamente a situao dos
modos do sistema reduzido.

Im

Plos do Sistema Reduzido

0
Re

Figura 4.4: Plos de

No Captulo 3 desta dissertao foi feito um resumo de como proceder para o projeto
de um compensador dinmico. Com o auxlio do software MATLAB, foi feito o clculo dos
ndices de controlabilidade e observabilidade do sistema reduzido, tendo-se obtido
. Desse modo, de acordo com a Equao (3.3), a ordem do compensador
37

dinmico para pr-estabilizar a planta

. Destaque-se que, caso o compensador

fosse projetado com o modelo original do sistema , ele seria de 2 ordem.


Como o compensador de 1 ordem, logo ele contribui com um novo plo para o
sistema. Este novo modo arbitrrio, e neste trabalho foi posicionado em
maneira que ele no seja dominante. Considerando-se que

, de

devem ser mantidos em

suas posies originais, e que os modos instveis devem ser substitudos por
, ento o polinmio caracterstico do sistema compensado igual a
p(s) s 5 15.3134s 4 68.6962s 3 86.7219s 2 42.4717s 6.2981 .

(4.12)

O compensador dinmico que estabiliza o sistema com este polinmio caracterstico


desejado representado pelas seguintes equaes
z 47.1610 z 1 0 y
0.9293
204.6304 0
v 10 4
z

y
1.3076
290.1253 0

(4.13)

De acordo com a Equao (3.13), o sistema reduzido compensado representado por

x p A B J C B H x p B
uc

F z 0 1 x 2
z G C
,
x p
y c C 0 2 x1
z

(4.14)

podendo ser reescrito como


x c Ac x c Bc u c
y c Cc xc

(4.15)

cuja matriz de transferncia correspondente dada por


Gc (s) C c (sI Ac ) 1 Bc .

(4.16)

A Figura 4.5 mostra o posicionamento dos novos modos do sistema, indicando onde
houve mudanas em comparao com a Figura 4.4. Destaca-se principalmente o fato do
objetivo principal ter sido alcanado: alocar os modos instveis para uma posio simtrica
na regio estvel do plano- .

38

Im

Plos do Sistema Reduzido com Compensador

0
Re

Figura 4.5: Alocao de modos instveis e a criao de um novo em

Incluindo-se o compensador de 1 ordem projetado no sistema original, de 6 ordem,


obtm-se a seguinte realizao

x c Ac

x d 0 2 x 5

yc Cc

Bc x c 0 5 x 2

uc
30 I 2 x d 30 I 2
,
xc
0 2x2
xd

(4.17)

que pode ser compactada na seguinte forma


x c Ac x c Bc u c

(4.18)
y c C c xc

cuja matriz de transferncia associada dada por


Gc (s) C c (sI Ac ) 1 Bc .

(4.19)

39

Ganhos Principais: Gc (s) X Gcr(s)


40
20
0
-20

dB

-40
-60
-80
-100
-120

Ganhos Principais de Gc (s)


Ganhos Principais de Gcr(s)

-140
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 4.6: Comparao dos ganhos aps a implementao do compensador


dinmico de 1 ordem ao sistema original e ao sistema reduzido.
A Figura 4.6 apresenta os ganhos principais dos sistemas original e reduzido aps a
introduo do pr-compensador dinmico estabilizador de 1 ordem que foi projetado.
Como j observado na comparao sem a pr-estabilizao, a aproximao por um modelo
reduzido no causa diferenas nas baixas frequncias, sendo que apenas por volta de
essa impreciso passa a ser significativa na simulao realizada.

4.4

Projeto do Controlador LQG/LTR de Ordem Reduzida


A partir do momento em que o modelo do sistema a ser controlado est reduzido e

estabilizado, o projeto de controlador robusto LQG/LTR pode ser iniciado. Existem dois
mtodos diferentes para a realizao deste projeto, e a escolha de qual deles deve-se utilizar
depende somente da localizao das incertezas multiplicativas do modelo do sistema.
Em geral a localizao dessas incertezas pode ser feita de modo arbitrrio, seguindose critrios de convenincia. Porm, no caso deste projeto, no qual as incertezas so
40

decorrentes da desconsiderao de algumas variveis do sistema, deve-se levar em conta


que os elementos desprezados durante a obteno do modelo de ordem reduzida
encontram-se na entrada da planta, conforme mostrado na Figura 4.2. Por este motivo, as
incertezas do sistema devem ser necessariamente representadas na entrada de

, e elas

so descritas pela expresso que representa a dinmica ignorada durante a reduo do


modelo
L( s )

O ganho da funo

s
I2 .
s 30

(4.20)

mostrado na Figura 4.7. Percebe-se que essas incertezas

so mais significativas nas regies de baixas frequncias, e sendo assim elas podero
influenciar fortemente no seu desempenho.
Uma vez determinada a localizao das incertezas do modelo do sistema na entrada
da planta, deve-se utilizar a verso do mtodo LQG/LTR que comea com o projeto de um
regulador LQR, e em seguida feito o projeto de um Filtro de Kalman.

Ganhos da Incerteza do Sistema


10
0
-10
-20

dB

-30
-40
-50
-60
-70
-80
-90
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 4.7: Ganhos das Incertezas do Modelo.


41

4.4.1. Adio de Integradores na Sada da Planta


O projeto de um controlador robusto do tipo LQG/LTR tem como primeiro passo, em
geral, a adio de integradores ao sistema. Esta prtica apresenta como principais vantagens
a garantia de altos ganhos em baixas frequncias e baixos ganhos em altas frequncias,
auxiliando no desempenho e na robustez do sistema controlado. Alm disso, a adio de
integradores possibilita a equalizao dos ganhos do sistema, diminuindo assim o
acoplamento existente entre os seus diversos canais de entrada-sada.
Devido opo de posicionamento das incertezas multiplicativas do modelo de
ordem reduzida do sistema na entrada da planta, os integradores devem ser includos na sua
sada. O diagrama de blocos da Figura 4.8 mostra o esquema desta tal configurao.

Figura 4.8: Diagrama de blocos aps a adio de integradores na sada do sistema


e as incertezas multiplicativas na entrada.
O sinal de entrada dos integradores, conforme mostrado na Figura 4.8, o sinal de
sada da planta , gerando o sinal , que basicamente a integral do sinal de sada do
sistema.

I
Yi ( s) 2 Yi ( s) .
s

Considerando

(4.21)

descrito na Equao (4.18) e a relao acima, o sistema com

integradores representado pela seguinte realizao em espao de estados

42

x c Ac
y
i C c

y i 0 2 x5

Bc
0 5x2 xc

ui
0 2x2 yi
0 2 x 2
x
I 2 c
yi

cujas matrizes so denotadas por , e

(4.22)

. A sua matriz de transferncia correspondente

obtida atravs da relao


Gi (s) Ci (sI Ai ) 1 Bi .

(4.23)

Os ganhos principais do sistema, aps a adio dos integradores nas suas sadas, so
apresentados na Figura 4.9.

Diagrama de Bode do Sistema com adiao de dois integradores: Gcr(s)*I2/s


100

50

dB

-50

-100

-150

-200
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

Figura 4.9: Ganhos principais de

10

10

O grfico acima revela que a introduo de dois integradores s sadas da planta


realmente acarretou um significante aumento dos ganhos principais do sistema nas baixas
frequncias e uma considervel diminuio nas altas frequncias. Nota-se tambm uma
menor distncia entre os ganhos principais, superior e inferior, do sistema, mesmo que de
43

um modo ainda no satisfatrio para o desacoplamento total do sistema, que justamente


a prxima etapa da realizao do projeto.

4.4.2. Projeto de um Regulador LQR com Equalizao de Ganhos em Todas as


Frequncias
Aps a adio dos integradores, o prximo passo na realizao do projeto do
controlador LQG/LTR o desenvolvimento de um regulador LQR cujas caractersticas de
resposta em frequncia dos ganhos principais de sua matriz de transferncia em malha
aberta sejam equalizadas e com frequncia de crossover (frequncia onde as curvas de
ganho passam por

) que proporcione uma rpida resposta transitria para o sistema

regulado em malha fechada. O objetivo principal gerar uma malha de referncia, ou seja, a
malha a qual o sistema controlado final deve tentar emular.
A matriz de transferncia do Regulador LQR

TLQR (s) K C sI Ai Bi ,
1

onde

(4.24)

a matriz de ganhos do regulador, escolhida de forma a otimizar o sinal de controle

gerado pelo regulador, e determinada por

K c Rc1 Bi P ,
T

e a matriz

(4.25)

a nica matriz simtrica positiva definida que resolve a Equao Algbrica de

Riccatti (EAR)

Ai P P Ai P Bi Rc1 Bi P Qc 0 .
T

A matriz

(4.26)

, por sua vez, dada por

Qc H T H ,

(4.27)

onde a matriz determinante para a equalizao dos ganhos do sistema e para o projeto
de uma malha de referncia adequada para o sistema controlado.
A malha de referncia calculada atravs dos procedimentos descritos na Seo
2.4.4 desta dissertao. A fim de facilitar a compreenso, sero revistos alguns passos
adaptando as notaes.
44

A malha de referncia dada por

TROL (s) H sI Ai Bi
1

(4.28)

cuja matriz deve ser

H H1

H2

tal que faa os ganhos de

(4.29)

se assemelharem aos de integradores, visto que esta

caracterstica garante o desacoplamento dos diversos canais do sistema.


Revisando-se as Equaes (2.47)-(2.49), conclui-se que o problema encarado nessa
etapa pode ser equacionado por
1

I
C c sI 2 Ac
1
TROL ( s) H 1 sI 2 Ac Bc H 2
Bc 2 .
s
s

(4.30)

A partir da sugesto de Cruz [6] para projetos com a localizao de incertezas na


sada do sistema e que, portanto, deve-se adaptar para o projeto deste trabalho atravs das
caractersticas de dualidade dos dois mtodos, possvel achar a seguinte soluo para a
Equao (4.30)

H 2 H 2 Cc Ac

Cc Ac Bc

(4.31)

Da ento basta aplicar-se a Equao (4.27) em (4.26) para finalmente obter-se a relao
desejada, isto ,

TROL ( s)

I2
.
s

(4.32)

Aplicando a Equao (4.27) ao projeto obtm-se


0.0276 5.9601 0.0023 5.3317 195.9067 3.5830 0.8901
H

0.0127 8.0897 0.0424 7.8243 277.2599 3.4651 0.4136

(4.33)

A Figura 4.10 apresenta os ganhos principais do sistema aps ser feita a equalizao
dos ganhos. A frequncia de crossover de

e o decaimento de

caractersticas de um integrador puro.

45

Equalizaao de Ganhos em Todas as Frequencias


80
60
40

dB

20
0
-20
-40
-60
-80
-3
10

-2

-1

10

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 4.10: Equalizao dos ganhos do sistema.

Para a soluo da Equao (4.25) tambm necessria a relao

Rc I 2 ,
onde o parmetro escalar

(4.34)

de grande importncia para o projeto visto que, dentre outras

caractersticas que sero comentados mais adiante nesta dissertao, ela se relaciona com a
frequncia de crossover do sistema atravs da seguinte equao:

crossover

(4.35)

de modo que a Equao (4.32) pode se reescrita

TROL ( s) crossover

I 2 1 I 2

.
s
s

(4.36)

Esta relao mostrada na Figura 4.11, onde foram atribudos vrios valores de

observa-se a relao inversamente proporcional entre este parmetro e a frequncia de


crossover.
46

80

60

= 0.01
= 0.1
= 0.5
=1

40

20

-20

-40

-60
-3
10

-2

10

-1

10

10

Frequncia angular

10

aproximadamente 1,

10

(rad/seg)

Figura 4.11: Relao inversamente proporcional entre

Neste projeto escolheu-se

10

, o que implica em uma frequncia de crossover de

. As caractersticas dos ganhos principais da malha de

referncia escolhida so mostradas isoladamente na Figura 4.12.


Com a determinao dos parmetros de

e da maneira acima descrita, ento a

Equao (4.25) resulta em

0.0390 8.4289 0.0032 7.5402 277.0539 5.0672 1.2588


KC

0.0180 11.4405 0.0600 11.0653 392.1048 4.9004 0.5850

(4.37)

que a matriz que faltava na Equao (4.24). Assim, o regulador LQR est completamente
determinado e pode-se ento prosseguir para a prxima etapa, que o projeto de um Filtro
de Kalman.

47

Regulador Linear Quadrtico em malha aberta: TLQ(s)


80

60

40

dB

20

-20

-40

-60
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

10

10

Figura 4.12: Ganhos Principais da Malha de referncia.

4.4.3. Projeto de um Filtro de Kalman


O passo final no desenvolvimento do controlador robusto do tipo LQG/LTR desejado
o projeto de um filtro de Kalman que, em conjunto com o regulador LQR j projetado, deve
garantir a estabilidade e robustez do sistema controlado. Juntos, esses dois dispositivos
constituem o referido controlador, que denotado por

Na etapa anterior, foi determinada uma malha de referncia a qual o sistema


controlado final

deve se assemelhar em termos de ganhos principais. Caso essa

meta seja alcanada, ser obtido um sistema estvel, robusto e com alto grau de
independncia entre os seus diversos canais.
O procedimento necessrio para o projeto do filtro de Kalman j foi descrito no
Captulo 2, porm ser revisto para o sistema estudado, adaptando-se as notaes quando
necessrio.

48

A matriz de transferncia do filtro de Kalman dada por

TKF (s) Ci sI Ai K F ,
1

onde

(4.38)

a matriz de ganhos do filtro de Kalman, que calculada por

K F C i R f 1 .
T

(4.39)

a nica matriz simtrica positiva definida que resolve a seguinte EAR

Ai Ai Ci R f 1Ci Q f 0 .
T

(4.40)

Outras equaes necessrias para resolver (4.39) so

Rf I2 ,

(4.41)

onde deve-se escolher 1 neste projeto, e

Q f Bi Bi q 2 B i Bi
T

sendo

(4.42)

denominado de parmetro de recuperao, uma vez que o seu valor influencia

diretamente na eficcia com que

recupera a malha de referncia de

mostrada na Figura 4.12. Quanto maior o valor deste parmetro, melhor a recuperao da
malha de referncia, porm o sinal de controle do sistema tambm pode atingir valores
extremamente elevados, se no forem tomadas as devidas precaues na escolha deste
valor. Neste trabalho, foi escolhido

que apesar de aparentemente ser elevado,

torna-se adequado devido a outros fatores que sero abordados ainda neste Captulo.
Aps os devidos clculos, a matriz de ganhos do filtro de Kalman projetado torna-se

1.0404
3.5800
0.1843
0.0095

33.5469 19.2225

K F 0.0128
0.0311 10 8 .
0.00006 0.000003

0.000003
0.00006
0.000003
0.00002

Uma vez determinadas as matrizes de ganhos

(4.43)

, conclui-se o projeto do

controlador LQG/LTR, e ento resta apenas a sua implementao junto ao sistema.

49

A representao em espao de estados do controlador definida por

x Ai Bi K C K F Ci x K F y
u K C x

(4.44)

e a sua matriz de transferncia dada por

K (s) K C sI Ai Bi K C K F Ci K F .
1

(4.45)

Apenas para fins de verificao, este controlador desenvolvido foi testado com o uso
do modelo reduzido, com o intuito de verificar se a malha de referncia realmente
recuperada de forma satisfatria. Essa realizao definida pela seguinte tripla de matrizes:
A Bi K C K F Ci
AK i
07 x 7

K F Ci
,
Ai

(4.46a)

0
BK 7 x 2 e,
Bi

(4.46b)

C K K C

(4.46c)

0 2 x 7 .

Ganho de: TLQ(j) X K LQG(j)*Gr(j)


80

60

40

dB

20

-20

-40

-60
-3
10

-2

10

-1

10

Figura 4.13: Ganhos principais de

10
(rad/s)

10

10

comparados com os de

10

50

A Figura 4.13 acima revela que houve um perfeito casamento de ganhos entre
e

dentro da faixa de frequncia mostrada, ou seja, a recuperao da malha de

referncia foi total, validando o projeto realizado. Contudo o controlador deve ser testado
com o sistema original

, e s ento pode-se avali-lo de maneira definitiva.

4.4.4. Implementao do Controlador Projetado com a Planta Original


Antes de integrar o controlador ao sistema

, necessrio primeiramente

adicionar a este sistema o compensador dinmico de 1 ordem projetado, alm dos


integradores s sadas da planta. Ou seja, todos os passos feitos com o sistema reduzido
sero refeitos, com a diferena de que o pr-estabilizador e o controlador robusto j esto
projetados, restando apenas implement-los.
Na Seo 4.3 deste captulo, a adio do compensador dinmico de 1 ordem ao
sistema original j foi feita e este processo descrito nas Equaes (4.17)-(4.19) e os
respectivos ganhos principais so apresentados na Figura 4.6.
A prxima etapa adicionar integradores s sadas de

. A seguinte

representao em espao de estados referente a este acrscimo

x c Ac
x C
i c
yi 0 2 x7

0 7 x 2 x c Bc

ui
0 2 x 2 x i 0 2 x 2
.
xc
I 2
xi

(4.47)

A matriz de transferncia desta realizao dada por

Gi (s) Ci sI Ai Bi .
1

(4.48)

A Figura 4.14 apresenta uma comparao entre os ganhos principais do sistema


original aps a adio de integradores nas suas sadas, e os referidos ganhos quando o
sistema representado por seu modelo de ordem reduzida, mostrando novamente que a
aproximao entre os modelos muito boa.

51

Ganhos Principais: Gi(s) X Gir(s)


100

50

dB

-50

-100

-150

Ganhos Principais de Gi(s)


Ganhos Principais de Gir(s)

-200
-3
10

-2

10

-1

10
10
10
Frequencia angular (rad/s)

Figura 4.14: Comparao entre os ganhos de

10

10

Quanto o controlador robusto LQG/LTR descrito pelas Equaes (4.44)-(4.45)


includo no sistema, a matriz de transferncia

representada pelas equaes

x K AK x K B K u B REF ref
u CU x K

(4.49)

y CK xK

onde

o sinal de referncia e as matrizes

so aquelas que representam o

sistema controlado em malha aberta e so calculados por


A Bi K C K F C i
AK i
0 9 x7

0
B K 7 x 2 e,
Bi
C K 0 2 x7

Cc

K F Ci
,
Ai

(4.50a)

(4.50b)
0 2x2 .

(4.50c)

52

As matrizes

so respectivamente a matriz de entrada dos sinais de

referencia que atuam no sistema, e a matriz de sada dos sinais de controle, e so dadas por
0
BREF 14x 2
I2

(4.51)

CU K C

(4.52)

0 2 x9 .

A recuperao da malha de referncia obtida por esse sistema mostrada na Figura


4.15. Em comparao com as curvas apresentadas na Figura 4.13, percebe-se que a malha
de referncia no recuperada com a mesma perfeio de antes, porm notvel a eficcia
para a recuperao na faixa das baixas frequncias, como desejado.
Aps a implementao do controlador robusto LQG/LTR de ordem reduzida planta
, conclui-se o projeto em si. Resta ainda fazer as ltimas simulaes permitindo assim a
anlise do desempenho do sistema controlado.

Ganho de: TKF(j) X Gp(j)*KLQG(j)


80
60
40
20

dB

0
-20
-40
-60
-80
-100
-3
10

-2

10

-1

10

Figura 4.15: Ganhos principais de

10
(rad/s)

10

10

comparados com os de

10

53

4.5

Anlise de Estabilidade do Sistema Controlado


Durante o projeto de um controlador robusto, a questo da estabilidade do sistema

controlado deve ter ateno especial. No Captulo 2 foram analisadas algumas tcnicas para
a avaliao da estabilidade proporcionada pelo acrscimo do controlador planta e tais
mtodos sero usados neste momento.
Um desses mtodos estabelecido pela Equao (2.14), que adaptada para o caso
analisado como

I K ( s) Gi ( s) K ( s) Gi ( s)
1

1
L( s )

(4.53)

A desigualdade acima mostra ento que o ganho superior do termo esquerda da


equao no pode, para nenhum valor de frequncia, se igualar ou ser maior que o inverso
da curva das incertezas do sistema. A Figura 4.16 apresenta a comparao dessas duas
curvas, comprovando-se que esta caracterstica necessria para a estabilidade do sistema
controlado respeitada.

Verificao de Estabilidade
100
1/L(s)

sup[KG/(I+KG)]

80
60

dB

40
20
0
-20
-40
-60
-3
10

-2

10

-1

10

10
(rad/s)

10

10

10

Figura 4.16: Teste de estabilidade do sistema controlado.


54

Outro teste necessrio para se confirmar a robustez da estabilidade verificar as


margens de ganho e de fase do sistema controlado. Teoricamente, um sistema controlado
por um controlador do tipo LQG/LTR garante margem de ganho tendendo ao infinito e
margem de fase de

, porm na prtica os valores podem ser bem menores.

Para o clculo dessas margens so utilizadas as Equaes (2.15) e (2.16), contudo


necessrio obter o valor do parmetro

para calcul-las. Este valor definido como o

mnimo valor do ganho principal inferior da matriz

, cujo grfico mostrado

na Figura 4.17. A partir da anlise desta curva e da Equao (2.18) verifica-se que

0 0.9979 .

(4.54)

Dessa forma possvel o clculo das margens de ganho e de fase do sistema controlado. Os
resultados so dados a seguir:

0.5005 MG 479.9297
59.8622 MF 59.8622

(4.55)

I+K(s)Gi(s)
1.8
1.7
1.6
1.5

dB

1.4
1.3
1.2
1.1
1
0.9
0
10

10

10

10

(rad/s)

4.6

Figura
4.17: Ganhodo
inferior
de Controlado.
Anlise do
Desempenho
Sistema

55

4.6

Anlise do Desempenho do Sistema Controlado


O desempenho do sistema controlado pelo controlador de ordem reduzida projetado

analisado a seguir com o auxlio das Figuras 4.18, 4.19, 4.20 e 4.21.
As duas primeiras apresentam o comportamento dos sinais de sada do sistema aps
a aplicao de um sinal do tipo degrau unitrio na primeira e na segunda referncia do
sistema, respectivamente. Nesses dois casos a outra referncia segunda e primeira,
respectivamente, foram mantidas com valor nulo.
Analisando-se as curvas percebe-se que, nos dois casos, os sinais de sada

do

sistema, atingem, em regime permanente, os seus respectivos valores de referncia. Alm


disso, as duas sadas se mostram bem desacopladas, principalmente na primeira situao.
Percebe-se um leve acoplamento transitrio quando o sinal de referncia no nulo
aplicado na segunda referncia, porm, mesmo nesse caso, referido acoplamento de
magnitude tolervel e completamente amortecido em cerca de trs segundos.
As respostas do sistema so razoavelmente rpidas e no apresentam
comportamento oscilatrio. No primeiro grfico, relativo ao degrau na primeira referncia,
nota-se que a sada

converge para o seu valor de referncia em aproximadamente 3.3

segundos, e no h efeito aprecivel de acoplamento sobre

. No segundo grfico, relativo

ao degrau na segunda referncia, observa-se que a sada

converge para o seu valor de

referncia em cerca de 2.3 segundos e que a sada

sofre um leve efeito de acoplamento,

o qual completamente amortecido em 3.0 segundos.


As Figuras 4.20 e 4.21 mostram o comportamento dos sinais de controle que atuam
no sistema, nos casos das duas situaes analisadas anteriormente. Em ambos os casos, os
sinais de controle

atuam intensamente logo aps a aplicao dos sinais de

referncia, e convergem muito rapidamente para valores constantes de regime permanente.


Em nenhum dos dois casos os sinais de controle atingem valores muito elevados, sendo que
nas duas situaes o sinal de controle

atua com maior intensidade que o sinal

independentemente da referncia aplicada.

56

Ref1 = 1

Ref 2 = 0

0.8

0.4

X y

0.6

0.2

-0.2

0.5

1.5

2
Tempo (s)

2.5

3.5

Figura 4.18: Sadas do sistema com controlador reduzido com estmulo de um


sinal degrau unitrio na primeira referncia.
Ref1 = 0

Ref 2 = 1

1.2

0.4

X y

0.6

0.8

0.2

-0.2

0.5

1.5

2
Tempo (s)

2.5

3.5

Figura 4.19: Sadas do sistema com controlador reduzido com estmulo de um


sinal degrau unitrio na segunda referncia.
57

Ref1 = 1

Ref 2 = 0

12

10

X u

-2

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


Tempo (s)

0.02

Figura 4.20: Sinais de controle do sistema com controlador reduzido com estmulo
de um sinal degrau unitrio na primeira referncia.
Ref1 = 0

Ref 2 = 1

0
-5
-10

-20

X u

-15

-25
-30
-35
-40

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


Tempo (s)

0.02

Figura 4.21: Sinais de controle do sistema com controlador reduzido com estmulo
de um sinal degrau unitrio na segunda referncia.
58

Um aspecto importante para a anlise das caractersticas do controlador projetado


a verificao e/ou checagem dos plos e zeros de transmisso do sistema controlado, em
malha aberta e em malha fechada. A Tabela 4.1 apresenta a localizao dos zeros de
transmisso da matriz de transferncia
O zero localizado em

do sistema controlado em malha aberta.

do prprio sistema, enquanto que o zero em

resultante do acrscimo do compensador dinmico que estabiliza o sistema. Todos os outros


cinco zeros de transmisso so intrnsecos de

, o controlador LQG/LTR projetado.

Tabela 4.1: Zeros de transmisso do sistema controlado.


A Tabela 4.2 apresenta os plos do sistema controlado, em malha aberta e em malha
fechada. Comparando-se esses dois conjuntos de plos, verifica-se que os plos de malha
aberta que coincidem com os zeros de transmisso do sistema (que so dados na Tabela 4.1)
no sofrem deslocamentos quando a malha do sistema fechada. J os plos de malha
aberta no coincidentes com os zeros de transmisso, sofrem deslocamentos, maiores ou
menores, quando a malha do sistema fechada.
Os maiores deslocamentos ocorrem com os plos de malha aberta situados em

ou seja, os plos no dominantes do sistema que foram desprezados durante o processo de


reduo de ordem do modelo do sistema; e os plos situados em , correspondentes aos
integradores adicionados ao sistema.
O controlador contribui com sete modos/plos, sendo um deles coincidente com o
zero de transmisso do sistema original e outro coincidente com o zero de transmisso
adicionado pelo compensador dinmico estabilizador. Devido ao alto valor de

, alguns

modos/plos do controlador esto localizados a uma grande distncia do eixo imaginrio.


59

Observa-se na Tabela 4.2 alguns dados que podem gerar certa confuso,
notadamente os dois ltimos modos em malha aberta, que correspondem aos integradores
adicionados ao sistema, e assim sendo, deveriam localizar-se exatamente em . Porm,
devido a erros de arredondamento numrico feitos pelo software que foi utilizado, eles
apresentam valores apenas aproximados. Um desses plos, inclusive, apresenta valor
positivo, o que deixaria o sistema controlado em malha aberta instvel. Esta caracterstica
no traz problemas para a simulao, pois ao se fechar a malha do sistema, esses plos so
afastados do eixo imaginrio, em direo ao lado esquerdo, que a regio de estabilidade.

Malha Aberta

Malha Fechada

Tabela 4.2: Plos em malha aberta e em malha fechada correspondentes ao


sistema controlado.
60

Um problema que pode ser originado das aproximaes computacionais relacionadas


simulao a no coincidncia total ou exata da localizao dos plos (em malha fechada)
e zeros de transmisso do sistema controlado. Este problema pode ser crtico,
principalmente quando o sistema a ser controlado possui plos ou zeros de transmisso
muito prximos do eixo imaginrio do plano- . O controlador projetado age de modo a
cancelar/anular os efeitos desses plos e zeros de transmisso do sistema, contudo o fato
dessa anulao no ser total ou exata pode ser crucial, at porque os plos e zeros de
transmisso introduzidos pelo controlador acabam por tambm contribuir com o
comportamento oscilatrio do sistema controlado. A Tabela 4.3 revela justamente que no
h essa anulao total dos plos e zeros mais prximos da zona de instabilidade. No caso do
sistema estudado nessa dissertao, esta caracterstica pode explicar um comportamento
indesejado do sistema mesmo depois de controlado, tornando-se necessria a escolha de
valores relativamente altos de

Zeros

para que isso no ocorra.

Plos em Malha Fechada

Tabela 4.3: Plos em malha fechada e zeros de transmisso mais prximos da


regio de instabilidade do sistema controlado.

O sistema final, com a utilizao do controlador projetado atravs do modelo


reduzido do sistema

, de 16 ordem, resultante de um sistema original de 6 ordem,

ao qual foi adicionado um compensador dinmico estabilizador de 1 ordem, e depois mais


dois integradores e um controlador robusto do tipo LQG/LTR de 7 ordem. Caso o projeto do
controlador fosse feito sem a reduo da ordem do modelo do sistema, o resultado final
seria um sistema de 20 ordem. Ou seja, houve uma reduo de 20% na ordem de
. A Tabela 4.4 faz a comparao da ordem utilizando os dois mtodos.

61

MODELO ORIGINAL

MODELO REDUZIDO

6 ordem

6 ordem

8 ordem

7 ordem

10 ordem

9 ordem

20 ordem

16 ordem

14 ordem

10 ordem

CONTROLADOR

Tabela 4.4: Comparao das ordens dos controladores com e sem reduo de
ordem do modelo.

Considerando-se que tudo aquilo que adicionado ao sistema original faz parte do
controlador, conclui-se que o resultado final do projeto, caso a simplificao do modelo no
fosse aplicada, seria um controlador de 14 ordem. Com a reduo do modelo antes da
realizao do projeto, o controlador robusto desenvolvido torna-se de 10 ordem. Obtm-se
portanto, uma reduo de cerca de 30% na ordem do controlador projetado

4.7

Comentrios Sobre a Escolha de Parmetros no Projeto


Durante o projeto descrito neste Captulo, houve momentos nos quais foi comentado

que o projetista tinha uma certa liberdade para escolher certos parmetros que
influenciariam em menor ou maior grau sobre as caractersticas do sistema. De modo geral,
um projetista teria a liberdade de escolher a localizao do plo introduzido pelo
compensador dinmico, assim como determinar onde seriam posicionadas as incertezas,
calcular uma matriz e valor de

desejado durante o projeto do regulador LQR e,

finalmente, um valor para o parmetro de recuperao

durante o projeto do filtro de

Kalman.
Em resumo, o plo do compensador dinmico determinado de forma que ele no
seja dominante, ou seja, deve ser negativo e distante do eixo imaginrio, porm no distante
a ponto de necessitar de esforos elevados do estabilizador, para aloc-lo dessa forma.

62

Quanto localizao das incertezas multiplicativas do sistema, j foram bastante


discutidas na Seo 4.4 deste captulo as razes principais para optar por represent-las na
entrada da planta, forando o posicionamento dos integradores s sadas do sistema.
No caso da determinao de matriz usada na determinao de

, no existe

realmente uma escolha a ser feita, j que ela deve ser calculada de forma a equalizar os
ganhos principais do sistema. Porm, essa equalizao pode ser feita em faixas restritas do
sistema: somente em baixas frequncias, somente em altas frequncias, nas baixas e nas
altas frequncias (no havendo equalizao na faixa intermediria) ou em todas as
frequncias. Como as diferenas entre cada tcnica se restringe basicamente ao
embasamento matemtico, no h grandes consequncias quanto implementao de
qualquer uma delas, fazendo com que a ltima seja uma escolha fcil, salvo qualquer
objetivo de projeto que force a escolha de qualquer outro tipo de equalizao. A descrio
matemtica da matriz pode ser obtida a partir de [6].
O caso do parmetro

mais delicado que aparenta. J foi comentado que o valor

escolhido inversamente proporcional frequncia de crossover, na relao dada na


Equao (4.35). J a Equao (4.36) revela que este parmetro influencia diretamente os
ganhos do sistema e, portanto, os sinais de sada do sistema. Inicialmente, a escolha deste
parmetro feita de modo a proporcionar uma frequncia de crossover adequada,
mantendo ganhos altos nas baixas frequncias e ganhos baixos nas altas frequncias.
Porm, a Figura 4.8 informa que, em cascata com o sistema, esto as incertezas
multiplicativas

, representadas na Equao (4.20). Ou seja, assumindo que o controlador

LQG/LTR esteja projetado adequadamente, o sistema controlado em malha aberta


representado por

30
1 I2

30

K ( s)Gi ( s) L( s)

I2 .
s s 30
s s 30

(4.56)

Em malha fechada, sua matriz de transferncia torna-se ento

30
H MF ( s)

s 30 s 30

I2 .

(4.57)

63

Comparando-se o coeficiente da matriz identidade que aparece na equao anterior


com a funo de transferncia genrica de um sistema escalar de segunda ordem, que
dada por

n2
H 2 ( s) 2
,
s 2 n s n2
onde

(4.58)

a frequncia natural no-amortecida do sistema de segundo grau e

o seu

coeficiente de amortecimento, chega-se s seguintes relaes:

30

30

(4.59)

(4.60)

Dado que um sistema SISO de segunda ordem tem comportamento oscilatrio (ou
sub-amortecido) quando

, e no oscilatrio quando

, ento, de acordo com a

Equao (4.60), o sistema em malha fechada dado na Equao (4.57), no apresenta


oscilaes quando

aproximadamente, e torna-se oscilatrio em caso contrrio.

Pode-se tambm afirmar que, quanto maior o valor de

, as sadas do sistema

controlado ficam mais lentas, menos oscilatrias e com menor presena de acoplamento, ao
mesmo tempo em que os sinais de controle tornam-se mais suaves.
O parmetro
com os ganhos

definido durante o projeto do filtro de Kalman e tem relao direta

do controlador. A elevao do valor deste parmetro torna a recuperao

da malha de referncia mais eficaz, conforme observado na Subseo 4.4.4 deste trabalho.
Quanto maior o valor atribudo a

, mais amortecidas e desacopladas tornam-se as

sadas do sistema, porm assim elas tambm se tornam mais lentas. Ainda mais, paga-se
tambm o custo de um grande esforo dos sinais de controle.
O sistema analisado nesta dissertao possui a grande desvantagem de apresentar
grande oscilao e acoplamento, mesmo com um controlador robusto LQG/LTR, se no
forem escolhidos valores adequados para

. Esta alta oscilao justifica a escolha de

valores relativamente altos para estes dois valores, em especial

cujo valor elevado

64

garante um melhor desempenho do sistema. O valor de

foi escolhido de modo a evitar

sobressinais e suavizar os sinais de controle.


Para fins de simulao, anlise e comparao, foi projetado um novo controlador
tendo como nica diferena para o projeto descrito anteriormente neste Captulo o valor
estipulado para , sendo que nesse novo caso foi escolhido
bem menor do que

, ou seja, um valor

e, sendo assim esperado um comportamento oscilatrio das

sadas do sistema com a presena de sobressinais.


As Figuras 4.22 e 4.23 mostram as sadas com esta mudana. Quando a excitao
feita na primeira referncia, observado um overshoot de aproximadamente 18% sobre

que converge aps apenas 0.45 segundos, bem mais rapidamente que a curva mostrada na
Figura 4.18. A sada

no sofre grande efeito de acoplamento.

Quando o sinal degrau unitrio aplicado na segunda referncia, percebe-se um


pequeno overshoot em

de 1.9%, chegando ao valor de referncia em 0.45 segundos. O

efeito do acoplamento sobre a sada

mais brusco fazendo este sinal atingir valores

relativamente elevados, porm este comportamento cessa em 2.2 segundos. Comparando


com as curvas da Figura 4.19, notam-se sadas mais rpidas, contudo h maior presena de
oscilaes e acoplamento.
As Figuras 4.24 e 4.25 revelam que os sinais de controle passam a atuar com
intensidade bem maior do que no caso do projeto anterior. Dessa forma esses sinais, que
so de durao bem rpida, apresentam maiores semelhanas com sinais do tipo impulso, o
que pode constituir uma dificuldade para a sua implementao, devido s suas variaes
extremamente bruscas para valores muito elevados.
Atravs das Equaes (4.58), (4.59) e (4.60) possvel obter-se uma estimativa
aproximada do posicionamento dos modos dominantes do sistema controlado, em funo
do novo valor escolhido para o parmetro
complexos localizados em

. Este clculo indica dois pares de plos

, o que explica a ocorrncia do sobressinal. No

caso anterior, do primeiro projeto, essas mesmas equaes indicam dois pares de polos
dominantes reais situados em

, que de fato constam na Tabela 4.2, o

que explica a no ocorrncia de sobressinal. Este deslocamento ilustrado na Figura 4.26.

65

Ref1 = 1

Ref 2 = 0

1.2

0.4

X y

0.6

0.8

0.2

-0.2

0.5

1.5

2
Tempo (s)

2.5

3.5

Figura 4.22: Sadas do sistema fazendo


com estmulo de um sinal
degrau unitrio na primeira referncia.
Ref1 = 0

Ref 2 = 1

1.2
1
0.8

0.2

X y

0.4

0.6

0
-0.2
-0.4
-0.6

0.5

1.5

2
Tempo (s)

2.5

3.5

Figura 4.23: Sadas do sistema fazendo


com estmulo de um sinal
degrau unitrio na segunda referncia.
66

Ref1 = 1

Ref 2 = 0

120

100

40

X u

60

80

20

-20

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


Tempo (s)

0.02

Figura 4.24: Sinais de controle fazendo


com estmulo de um sinal
degrau unitrio na primeira referncia.
Ref1 = 0

Ref 2 = 1

0
-50
-100

X u

-150

-200
-250
-300
-350
-400

0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018


Tempo (s)

0.02

Figura 4.25: Sinais de controle fazendo


com estmulo de um sinal
degrau unitrio na segunda referncia.
67

Im

Deslocamento de Modos

0
Re

Figura 4.26: Deslocamento de plos aps alterao do valor de .

4.8

Concluses
Foi apresentado neste captulo todas as etapas do projeto de um controlador robusto

LQG/LTR, desde as caractersticas do sistema a ser trabalhado at as simulaes finais.


A metodologia utilizada s pode ser aplicada a uma classe especfica de sistema, na
qual haja a presena de variveis de estado desacopladas das outras, ou seja, que no
sofram interferncia das outras variveis e que no causem efeitos diretos nas sadas do
sistema, e estas variveis devem estar associadas a modos no dominantes do sistema.
A reduo do sistema mostrou-se bastante simples de ser efetuada, e resultou em
um controlador com ordem cerca de 30% menor do que o obtido caso o projeto fosse feito
de maneira padro, sem reduo.
Houve a necessidade de considerar as incertezas multiplicativas do sistema na
entrada da planta, caracterstica que fora a insero dos integradores necessrios ao
projeto nas sadas da planta. Dessa forma, o regulador LQR deve ser projetado antes do filtro
de Kalman. Esse tipo de projeto, embora to eficaz quanto o mtodo dual, pouco presente
68

na literatura, visto que, como normalmente no h uma regra para a representao das
incertezas, essas so includas nas sadas do sistema.
O sistema controlado apresentou boas margens de ganho e de fase. O seu
desempenho foi testado atravs de simulaes nas quais sinais de referncia do tipo degrau
unitrio foram aplicados. Os resultados mostraram um bom desempenho do sistema, dado
que suas sadas foram precisas em regime permanente, rpidas no transitrio e com
mnimos efeitos de acoplamento. J os sinais de controle apresentaram variaes de
grandes amplitudes no perodo transitrio logo aps a aplicao das entradas de referncia,
mas eles rapidamente convergiram para valores constantes com menores amplitudes.
As incertezas do sistema, neste caso, faz com que as sadas possam apresentar
oscilaes no transitrio dependendo principalmente do valor do parmetro . Alm disso, o
sistema, mesmo com controlador, apresenta uma forte caracterstica oscilatria justificando
os valores relativamente altos escolhidos para

durante o projeto. Foram inclusive

apresentados grficos mostrando que a diminuio do valor de

causa oscilaes no

sistema.
Uma caracterstica que pode acentuar esta dificuldade o fato de no haver
anulao completa dos plos e zeros situados prximos ao eixo imaginrio do plano- . Isto
acontece devido principalmente a pequenos arredondamentos realizados no software que
somados causam este problema.

69

Captulo 5: Concluso

Esta dissertao teve como foco principal a realizao do projeto de controladores


robustos do tipo LQG/LTR de ordem reduzida. O objetivo principal foi evitar que o
controlador, em conjunto com o sistema controlado, resultasse em um sistema com ordem
muito elevada. Este objetivo foi alcanado atravs da simplificao do modelo do sistema a
ser controlado mediante a reduo prvia de sua ordem.
Importante ressaltar que o trabalho concentrou sua ateno sobre um tipo especfico
de sistemas, que so comumente encontrados na literatura associada com o controle de
sistemas aeroespaciais, os quais possuem variveis de estado que podem ser consideradas
como desacopladas das demais variveis do sistema, e que ao mesmo tempo tambm so
associadas aos modos mais rpidos do sistema. Por outro lado, uma caracterstica
complicadora, e certamente perigosa do sistema considerado, que ele instvel, o que
torna a realizao do projeto de seu controlador mais difcil e desafiador, pois surge a
necessidade da estabilizao prvia do sistema, antes do projeto do controlador.
Mostrou-se que, para este tipo especial de sistema multivarivel, a simplificao com
reduo de ordem de seu modelo pode ser feita de forma imediata, e sem grandes
necessidades de esforos matemticos ou computacionais. Mostrou-se tambm que este
mtodo de simplificao no compromete, sequer minimamente, a representao das
caractersticas do sistema nas baixas frequncias, que a faixa espectral de maior interesse
na realizao do projeto do controlador.
A opo de se fazer a reduo de ordem do modelo do sistema antes mesmo do
projeto do compensador dinmico estabilizador mostrou-se acertada, pois dessa maneira
obteve-se um estabilizador de menor ordem do que se teria sido obtido de outra forma. A
reduo de ordem do modelo no garante um estabilizador de ordem menor. Por isso, devese verificar os ndices de controlabilidade e observabilidade dos modelos original e reduzido
do sistema. Caso seja confirmada a possibilidade da diminuio de ordem, indica-se ento
que projeto do compensador/estabilizador seja feito com base no modelo reduzido do
sistema em caso contrrio recomenda-se a utilizao do modelo original.

70

Nesta dissertao a simplificao com reduo de ordem feita no modelo original do


sistema considerado foi tratada como uma incerteza do tipo multiplicativa no estruturada
associada com o modelo reduzido. Por conta da forma que a simplificao foi feita, referidas
incertezas tiveram de ser representadas na entrada do modelo reduzido. Essa situao
constitui um caso que pouco relatado na literatura, e por esse motivo sua abordagem
nesta dissertao representa uma de suas contribuies principais.
A representao das incertezas multiplicativas na entrada do modelo reduzido do
sistema tornou necessria a obteno de uma nova frmula (Equao 4.31) para a
equalizao dos ganhos principais do sistema controlado em malha aberta. Esta frmula foi
deduzida por dualidade a partir de uma outra frmula existente na literatura [6], mas que s
aplicvel quando as incertezas do sistema so representadas em sua sada.
Outra perspectiva apontada neste trabalho (Seo 4.7) a possibilidade, mediante a
escolha criteriosa dos parmetros de projeto, de se controlar o comportamento transitrio
dos sinais de sada do sistema, diminuindo-se os seus tempos de subida ou ento reduzindose os seus sobressinais.
O valor de

escolhido para o parmetro de recuperao

no projeto

apresentado foi relativamente alto com o intuito de causar um cancelamento mais preciso
entre plos de malha fechada do sistema controlado em malha fechada e seus zeros de
transmisso, principalmente aqueles localizados mais prximos do eixo imaginrio. Caso
fossem escolhidos valores menores para esse parmetro, o referido cancelamento seria
menos preciso e/ou satisfatrio e, como h vrios plos e zeros de transmisso perto do eixo
imaginrio, eles poderiam causar oscilaes mal amortecidas nos sinais de sada do sistema.
As simulaes apresentadas na Seo 4.6, onde se usou

, mostram que as

sadas do sistema com o controlador de ordem reduzida so rpidas, desacopladas e no


oscilatrias no regime transitrio; e precisas em regime permanente. Neste caso os sinais de
controle mostraram-se muito rpidos e intensos nos primeiros instantes, mas convergindo
para valores menores logo em seguida.
Os bons resultados mencionados acima, bem como a constatao de que o sistema
controlado totalmente estvel, e apresenta margens de ganho e de fase bastante altas,
confirmam o sucesso do projeto no seu principal objetivo: mostrar que a reduo de ordem
71

do modelo da planta resulta em controladores robustos de ordem reduzida que so bem


eficientes, justificando assim, a utilizao do mtodo apresentado.
Destaca-se tambm as simulaes apresentadas na Seo 4.7, onde se considerou
. Com este valor, as sadas (respostas) do sistema tornam-se subamortecidas e,
portanto, mais rpidas (com menor tempo de subida). Neste caso, a principal desvantagem
a ocorrncia de sobressinais (overshoots) altos, e possivelmente um maior acoplamento
dos canais de entrada-sada do sistema. Os sinais de controle tambm tendem a ficar mais
impulsivos, isto , com grandes intensidades em um transitrio mais curto, antes de se
estabilizarem.
Com relao ordem final do controlador projetado, constatou-se que ela fica
reduzida em cerca de trinta porcento com relao ordem do controlador que seria
projetado caso o modelo do sistema no fosse simplificado (com reduo de ordem).
Diante de tudo que foi analisado, conclui-se que a metodologia apresentada nesta
dissertao constitui uma boa alternativa fcil, sistemtica e flexvel, para a realizao do
projeto de controladores robustos do tipo LQG/LTR de ordem reduzida para sistemas
multivariveis que tenham as mesmas caractersticas especficas que foram destacadas
neste trabalho.
Para todos os tpicos abordados, esta dissertao apresenta exemplos ilustrativos
bem detalhados, que assim permitem a sua reconstituio e/ou verificao por parte de
qualquer interessado.
No Apndice consta a rotina bsica que foi desenvolvida para a realizao dos
projetos apresentados e a simulao dos resultados.
Como sugesto para futuros trabalhos, que possam ampliar a extenso deste estudo
e buscar novas aplicaes, so sugeridas as seguintes possibilidades:

anlise de eficincia da tcnica mostrada nesta dissertao para a reduo de


modelos de sistema em comparao com outros mtodos mais avanados;

realizao de estudos para determinar as influncias exatas dos parmetros


sobre o comportamento transitrio e

sobre os acoplamentos

apresentados nas simulaes finais deste sistema, determinando tambm


valores timos destes parmetros.
72

Esses tpicos so relevantes e podem se constituir como temas para estudos e/ou
pesquisas que possam gerar artigos para congressos e simpsios.

73

Referncias Bibliogrficas

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Plos. TCC, Curso de Graduao em Engenharia Eltrica, UFPA, 1997.

76

Apndice A: Rotina Computacional para o Projeto

%
%
%
%
%
%
%
%
%
%

Incio da Rotina
{A,B,C} - Realizao do Sistema
pd - Plos Desejados
indc - ndice de Controlabilidade
indo - ndice de Observabilidade
n - Ordem do Sistema
beta - Ordem do Compensador
Clculo da dimenses das matrizes A,B,C

A=[-0.0226
-36.6170
-18.8970
-32.0900
3.2509
-0.7626 ;
0.0001
-1.8997
0.9831
-0.0007
-0.1708
-0.0050 ;
0.0123
11.7200
-2.6316
0.0009 -31.6040
22.3960 ;
0.0
0.0
1.0
0.0
0.0
0.0
;
0.0
0.0
0.0
0.0
-30.00
0.0
;
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0
-30.0]
%
B=[0.0
0.0
0.0
0.0
30.0
0.0;
0.0
0.0
0.0
0.0
0.0 30.0]'
%
C=[0 1 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0]
%
D=[0 0; 0 0]
%
eig(A)
pause
%
%
Reduo da ordem do sistema atravs da 'eliminao' de x5 e x6
%
A11=A(1:4,1:4);
A12=A(1:4,5:6);
C1=C(:,1:4);
%
Aor=A11
Bor=A12
Cor=C1
Dor=D
pause
%
%
Comparao dos ganhos de G(s) e Gor(s)
%
w=logspace(-3,3,1000);
sv=sigma(A,B,C,D,w);
svsdb=20*log10(sv(1,:));
svidb=20*log10(sv(2,:));
semilogx(w,svsdb,'blue',w,svidb,'blue','linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais de G_p(s)')
pause
%
svor=sigma(Aor,Bor,Cor,Dor,w);
svorsdb=20*log10(svor(1,:));
svoridb=20*log10(svor(2,:));

77

semilogx(w,svsdb,'b',w,svorsdb,'r',w,svidb,'b',w,svoridb,'r','linewidth',1.
5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais: G_p(s)
X
G_r(s)')
legend('Ganhos Principais de G_p(s)','Ganhos Principais de
G_r(s)','Location','Southwest')
pause
%
%
Incio do Projeto de Compensador Dinmico
%
xx=size(Aor);
n=xx(1);
xx=size(Bor);
r=xx(2);
xx=size(Cor);
m=xx(1);
polos=eig(Aor)
pause
%
%
Clculo dos ndices de controlabilidade e de observabilidade
%
CC=obsv(Aor,Cor);
xx=rank(CC);
if xx<n,
disp('A realizao no observvel')
disp('Tecle <ctrl+c> para sair do programa')
pause
else
CC=Cor;
for i=1:n-1,
CC=[CC;Cor*(Aor^i)];
xx=rank(CC);
if xx==n,
indo=i+1;
break;
end
end
end
%
CC=ctrb(Aor,Bor);
xx=rank(CC);
if xx<n,
disp('A realizao no controlvel')
disp('Tecle <ctrl> para sair do programa')
pause
else
CC=Bor;
for i=1:n-1,
CC=[CC (Aor^i)*Bor];
xx=rank(CC);
if xx==n,
indc=i+1;
break;
end
end
end
%
%
Clculo da ordem do Controlador
%
beta=min(indc-1,indo-1);

78

disp('Ordem do Controlador:');
beta
np=0;
for i=1:n
if real(polos(i))>=0
np=np+1;
end
end
%
nbeta=n+beta;
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
%
%
Entrada dos plos desejados
%
for i=1:n;
if real(polos(i))<0
pd(i)=polos(i);
else
pd(i)=-2*real(polos(i))+polos(i);
end;
end
%
for i=(n+1):nbeta
pd(i)=input('Entre com um/outro plo desejado:')
end;
%
%
Formao do polinmio caracterstico
%
P=1;
for i=1:nbeta;...
P=conv(P,[1 -pd(i)]);...
end;
disp('Polinmio caracterstico desejado:')
P
alfa=poly(Aor);
%
%
Formao da matriz booleana cujas colunas daro oreigem ao vetor "etat"
%
Obs.: "etat" um vetor formado por elementos booleanos(0's e 1's) onde
os 1's
%
correspondem s linhas da matriz C, Combinadas linearmente para formar
gt.
%
tabela=[];
tamanho=2^m;
for i=1:m,
xx=zeros(1,2^(i-1));
yy=ones(1,2^(i-1));
bloco=[xx yy];
linha=[];
while length(linha)<tamanho,
linha=[linha bloco];
end
tabela(i,:)=linha;
end
%
% Determinao de "etat"
%
tabela=tabela';
for i=2:2^m,
etat=[];

79

etat=tabela(i,:);
gt=etat*Cor;
if rank(obsv(Aor,gt))==n,
break;
end
end
tabela=[];
%
if(i==2^m)&(rank(obsv(Aor,gt))~=n),
disp('No foi possvel determinar gt tal que rank(obsv(A,gt)=n)')
disp('')
disp('Tecle <ctrl+c> para finalizar a execuo')
pause
end
%
%
Formao da matriz L
%
ll=[];
for i=1:n,
ll=[ll [zeros(size([1:i-1])) alfa(1:n-i+1)]'];
end
%
%
Formao da matriz [gt*Bor;gt*AorBor;gtAor^2Bor;...;gtAor^(n-1)Bor]
%
cc=[];
for i=0:n-1,
cc=[cc; gt*Aor^i*Bor];
end
L=ll*cc;
ll=[];
cc=[];
%
%
Formao da matriz Y
%
Y=[];
for i=1:n,
Y(i)=P(i+1)-alfa(i+1);
end
%
for i=(n+2):(n+beta+1),
Y(i-1)=P(i);
end
Y=Y';
%
%
Montagem da matriz M
%
M=[];
for i=1:beta;
M=[M [zeros(size([1:i-1])) alfa zeros(size([1:beta-i]))]'];
end
for i=1:(beta+1),
M=[M [zeros((beta-i+1),r); L; zeros(i-1,r)]];
end
%
%
Formao da matriz Q: MX = Y
%
Q=[M Y];
[R,jb]=rref(Q);
X=[];
if length(jb)~=(beta+r*(beta+1)),
q=[];

80

for i=(length(jb)+1):(beta+r*(beta+1)),
q=[q R(:,i)];
end
for i=(length(jb)+1):(beta+r*(beta+1)),
X(i)=1;
end
Xq=[];
for i=1:(beta+r*(beta+1)-length(jb)),
Xq(i)=1;
end
end
%
w=[];
if length(jb)~=(beta+r*(beta+1)),
w=R(:,beta+r*(beta+1)+1)-q*Xq';
else
w=R(:,beta+r*(beta+1)+1);
end
for i=1:length(jb),
X(i)=w(i);
end
X=X';
%
%
Formao da matriz K0
%
K0=[];
K0=[[-X(1:beta)]';[eye(beta-1) zeros(beta-1,1)]];
%
%
Formao dos (beta+1) blocos de comprimento r
%
tam=beta;
bloco=[];
for i=1:(beta+1);
bloco=[X(tam+1:tam+r) bloco];
tam=tam+r;
end
H=[];
for j=1:r,
hj=-[bloco(j,:)]'-(-bloco(j,1))*[0;X(1:beta)];
H=[H hj];
end
K2=[];
for j=1:r,
K2(j,:)=[H(1,j)*etat];
end
K3=[];
for j=1:r,
K3(j,:)=[H(2:beta+1,j)]';
end
Ka=[K2 K3];
K1=[1 zeros(1,beta-1)]'*etat;
Kb=[K1 K0];
%
%
Realizao do controlador
%
K=[Ka;Kb];
F=K0;
G=K1;
J=K2;
H=K3;
%

81

F=real(F);
G=real(G);
J=real(J);
H=real(H);
pause
%
%
Sistema em malha fechada
%
Acd=[Aor+Bor*J*Cor Bor*H;G*Cor F]
Bcd=[Bor;zeros(beta,r)]
Ccd=[Cor zeros(m,beta)]
Dcd=D
%
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
%
%
Autovalores do sistema em malha fechada
%
disp('')
disp('Os autovalores do sistema em malha fechada so:')
eig(Acd)
disp('Tecle <enter> para continuar')
pause
disp('As matrizes da realizao do compensador so:')
F
G
H
J
pause
%
%
Planta original com o CD(s) calculado
%
Aa=[Acd Bcd; 0*Ccd -30*eye(2)]
Ba=[0*Bcd; 30*eye(2)]
Ca=[Ccd 0*eye(2)]
Da=D
pause
eig(Aa)
tzero(Aa,Ba,Ca,Da)
%
%
%
Comparao dos ganhos do sistemas reduzido e original
%
aps a adio do CD(s)
%
w=logspace(-3,3,1000);
svcd=sigma(Acd,Bcd,Ccd,Dcd,w);
svcdsdb=20*log10(svcd(1,:));
svcdidb=20*log10(svcd(2,:));
sva=sigma(Aa,Ba,Ca,Da,w);
svasdb=20*log10(sva(1,:));
svaidb=20*log10(sva(2,:));
semilogx(w,svasdb,'b',w,svcdsdb,'r',w,svaidb,'b',w,svcdidb,'r','linewidth',
1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Ganhos Principais: G_c(s)
X
G_c_r(s)')
legend('Ganhos Principais de G_c(s)','Ganhos Principais de
G_c_r(s)','Location','Southwest')
pause
%

82

Ar=Aa(1:5,1:5)
Br=Aa(1:5,6:7)
Cr=Ca(:,1:5)
Dr=Da
%
%
%
Adiao dos integradores
%
Ai=[Ar 0*Br; -Cr 0*eye(2)];
Bi=[Br; 0*eye(2)];
Ci=[0*Cr eye(2)];
Di=Dr;
%
svint=sigma(Ai,Bi,Ci,Di,w);
svint_sdb=20*log10(svint(1,:));
svint_idb=20*log10(svint(2,:));
%
semilogx(w,svint_sdb,w,svint_idb,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Diagrama de Bode do Sistema com adiao de dois integradores:
Gr(s)*I2/s')
pause
%
%
Calculo da matriz H para a equalizao
%
dos ganhos em TODAS as frequencias
%
%
Calculo de TROL(s) = H*(sI-A)-1*B
%
H2_ALLF=-inv(Cr*inv(Ar)*Br);
H1_ALLF=H2_ALLF*Cr*inv(Ar);
H_ALLF=[H1_ALLF H2_ALLF];
%
svTROL_ALLF=sigma(Ai,Bi,H_ALLF,Di,w);
svTROLsdb_ALLF=20*log10(svTROL_ALLF(1,:));
svTROLidb_ALLF=20*log10(svTROL_ALLF(2,:));
%
semilogx(w,svTROLsdb_ALLF,w,svTROLidb_ALLF,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Equalizaao de Ganhos em Todas as Frequencias (7 ordem)')
pause
%
%
Clculo de Kc / e / TLQ(s)=Kc*(sI-A)-1*B
%
Qc=H_ALLF'*H_ALLF;
ro=input('Entre com o valor de ro ==> ') %Valor usado ro=0.5
Rc=ro*eye(2);
Kc=lqr(Ai,Bi,real(Qc),Rc);
%
tkc=sigma(Ai,Bi,Kc,Di,w);
tkcsdb=20*log10(tkc(1,:));
tkcidb=20*log10(tkc(2,:));
%
semilogx(w,tkcsdb,w,tkcidb,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Regulador Linear Quadrtico em malha aberta: TLQ(s) de 7 ordem')
pause
%
%
Calculo de Kf

83

%
rf=eye(2);
q2=input('Entre com o calor de q: ')
%Valor usado q2=10^16;
qf=Bi*Bi'+q2*Bi*Bi';
Kf=lqr(Ai',Ci',qf,rf)';
%
%
Sistema em malha aberta: K(s)G(s)
%
Akg=[Ai-Bi*Kc-Kf*Ci Kf*Ci;0*eye(7) Ai];
Bkg=[0*Kf; Bi];
Ckg=[Kc 0*Ci];
Dkg=Di;
%
svKG=sigma(Akg,Bkg,Ckg,Dkg,w);
svdbKG=20*log10(svKG);
semilogx(w,tkcsdb,w,tkcidb,w,svdbKG,'linewidth',1.5),grid
xlabel('\omega (rad/s)'), ylabel('dB')
title('Ganho de:
TKF(jw)
X
Gr(jw)*KLQG(jw)')
pause
%
%
Verificao da estabilidade: teste de KG/(I+KG) <= 1/L(w)
%
lganho=w./sqrt((w.^2)+(30^2));
sv_incerteza=20*log10(1./lganho);
SV=sigma(Akg-Bkg*Ckg,Bkg,Ckg,Dkg,w);
SVsup=20*log10((SV(1,:)));
semilogx(w,sv_incerteza,w,SVsup,'linewidth',1.5),grid
pause
%
svKGe = sigma (Akg,Bkg,Ckg,Dkg,w,2);
KGi = svKGe(2,:);
alfa0 = min(KGi);
MG = 1/(1-alfa0)
MFemgraus = 2*asin(alfa0/2)*180/pi
pause
%
%
Plos e zeros do sistema em malha aberta
%
polo_KG_aberto=eig(Akg);
zero_KG_aberto=tzero(Akg,Bkg,Ckg,Dkg);
%
%
Sistema em malha fechada
%
Acl = Akg-Bkg*Ckg;
Bcl = Bkg;
Ccl = Ckg;
Dcl = Dkg;
%
Bref=[0*Bi; 0*Br; eye(2)];
Cx=[0*Ci Cr 0*eye(2)];
%
polo_KG_fechado = eig(Acl);
display('Zeros de transmisso do sistema')
zeeros = tzero(Acl,Bcl,Ccl,Dcl)
pause
%
display('Plos em malha aberta / Plos em malha fechada')
[polo_KG_aberto polo_KG_fechado]
%
%
Adio de integradores ao sistema original
%

84

Ai9=[Aa 0*Ba; -Ca 0*eye(2)];


Bi9=[Ba; 0*eye(2)];
Ci9=[0*Ca eye(2)];
Di9=Da;
%
svint9=sigma(Ai9,Bi9,Ci9,Di9,w);
svint9_sdb=20*log10(svint9(1,:));
svint9_idb=20*log10(svint9(2,:));
%
semilogx(w,svint9_sdb,w,svint9_idb,'linewidth',1.5), grid
xlabel('Frequencia angular \omega (rad/s)')
ylabel('dB')
title('Diagrama de Bode do Sistema com adiao de dois integradores:
Gp(s)*I2/s')
pause
%
%
Sistema K(s)*I2(s)*Gi(s)
%
Akga=[Ai-Bi*Kc-Kf*Ci Kf*Ci9;0*Bi9*Kc Ai9];
Bkga=[0*Kf;Bi9];
Ckga=[Kc 0*Ci9];
Dkga=Di;
%
svKGa=sigma(Akga,Bkga,Ckga,Dkga,w);
svdbKGa=20*log10(svKGa);
semilogx(w,tkcsdb,w,tkcidb,w,svdbKGa,'linewidth',1.5),grid
xlabel('\omega (rad/s)'), ylabel('dB')
title('Ganho de:
T_K_F(j\omega)
X
G_p(j\omega)*K_L_Q_G(j\omega)')
pause
%
%
Clculo de MG e MF
%
lganho=w./sqrt((w.^2)+(30^2));
sva_incerteza=20*log10(1./lganho);
SVa=sigma(Akga-Bkga*Ckga,Bkga,Ckga,Dkga,w);
SVasup=20*log10((SV(1,:)));
semilogx(w,sv_incerteza,w,SVsup,'linewidth',1.5),grid
xlabel('\omega (rad/s)'), ylabel('dB')
title('Verificao de Estabilidade')
pause
%
%
Clculo de MG e MF
%
svKGea = sigma (Akga,Bkga,Ckga,Dkga,w,2);
KGia = svKGea(2,:);
alfaa0 = min(KGia);
MGa = 1/(1-alfaa0)
MFaemgraus = 2*asin(alfaa0/2)*180/pi
pause
%
%
Anlise de plos e zeros
%
polo_KGa_aberto=eig(Akga);
zero_KGa_aberto=tzero(Akga,Bkga,Ckga,Dkga);
%
Acla = Akga-Bkga*Ckga;
Bcla = Bkga;
Ccla = Ckga;
Dcla = Dkga;
%
Bref2=[0*Bi; 0*Ba; eye(2)];

85

Cx2=[0*Ci Ca 0*eye(2)];
%
polo_KGa_fechado = eig(Acla);
display('Zeros de transmisso do sistema')
zeerosa = tzero(Acla,Bcla,Ccla,Dcla)
pause
%
display('Plos em malha aberta / Plos em malha fechada')
[polo_KGa_aberto polo_KGa_fechado]
%
%
Sinais de Sada e de Controle do Sistema Controlado
%
Ref-1 = 1
Ref-2 = 0
%
ya=step(Acla,Bref2,Cx2,Dcla,1,t);
plot(t,ya(:,1),t,ya(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('y_1
X
y_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua = step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,1,t2);
plot(t2,ua(:,1),t2,ua(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
uat = step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,1,t2t);
plot(t2t,uat(:,1),t2t,uat(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
%
Sinais de Sada e de Controle do Sistema Controlado
%
Ref-1 = 0
Ref-2 = 1
%
ya2=step(Acla,Bref2,Cx2,Dcla,2,t);
plot(t,ya2(:,1),t,ya2(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('y_1
X
y_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua2=step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,2,t2);
plot(t2,ua2(:,1),t2,ua2(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
ua2t=step(Acla,Bref2,Ccla,Dcla,2,t2t);
plot(t2t,ua2t(:,1),t2t,ua2t(:,2),'linewidth',1.5),grid
xlabel('Tempo (s)');ylabel('u_1
X
u_2');
title('Ref_1 = 1
Ref_2 = 0')
pause
%
display('FIM DO SCRIPT')

86