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Modelagem do Problema do

Pndulo Invertido
Prof. Rodrigo da Silva Guerra, Ph.D.
Novembro de 2012

Resumo
O equilbrio dinmico de um pndulo invertido um problema
clssico usado como referncia para se testar e comparar diferentes
estratgias de controle bem como ferramenta didtica. Este trabalho
demonstra como o problema do pndulo invertido pode ser modelado.

Introduo

A figura 1 ilustra uma das muitas possveis implementaes do problema do


pndulo invertido. O pndulo consiste em uma haste rgida de comprimento
definido, presa por uma de suas extremidades a um piv que lhe permite girar
livremente. O ngulo de inclinao desta haste pode ser medido atravs da
leitura de um encoder incremental ligado ao eixo do piv que a segura. Este
sistema montado sobre uma mesa de deslocamento linear capaz de moverse sobre trilhos. Uma flange prende esta mesa a um fuso ao qual se aplica
um torque atravs de um motor de assncrono. O problema consiste em
controlar o torque aplicado pelo motor, causando um movimento linear na
mesa de forma a manter o pndulo na posio vertical, usando para isto a
retroalimentao do ngulo lido pelo encoder.

Modelo

Existem diversas formas de se modelar o problema do pndulo invertido,


resultando em modelos simples ou complexos dependendo do nvel de detalhe.
Para o modelo aqui descrito sero feitas algumas simplificaes, ignorando-se
por exemplo as foras de atrito bem como as possveis folgas e deformaes
dos corpos.
1

Figura 1: Exemplo de implementao do problema do pndulo invertido.

Figura 2: Modelo da haste.


Assume-se que a haste um corpo rgido, que no sofre deformao, de
formato cilndrico alongado, feita de um material de densidade uniforme.
Esta haste de massa, espessura e comprimento definidos pode ser modelada
por uma haste hipottica equivalente, de comprimento definido, mas sem
espessura nem massa, na ponta da qual se prende uma massa hipottica
concentrada em um nico ponto, conforme ilustrado pela figura 2.
A figura 3 descreve o modelo simplificado do sistema completo.

Pndulo Estacionrio

Pela segunda lei de Newton, aplicada ao caso do movimento rotacional, o


torque do sistema deve ser igual ao momento de inrcia multiplicado pela
acelerao angular:
= I
(1)
O torque devido gravidade dado pela alavanca de comprimento
l sen (componente horizontal do comprimento l) multiplicada pelo peso
m2 g da massa puntual:
= m2 g l sen
(2)
O momento de inrcia da haste conceitual, modelada conforme descrito
na seo 2 dado por:
I = m2 l2
(3)
Substituindo as equaes (2) e (3) na equao (1) tem-se:
m2 g l sen = m2 l2
3

Figura 3: Modelo simplificado de um pndulo invertido sobre uma mesa de


deslocamento linear.
Dividindo ambos lados da equao acima por m2 l2 encontramos a equao que descreve o movimento do pndulo:
g
= sen
l

Modelagem Dinmica

Na mecnica clssica, o comportamento de um sistema dinmico descrito


pelas chamadas equaes de movimento. Nos casos mais simples as equaes
de movimento podem ser obtidas atravs da aplicao da segunda lei de
Newton, F = ma. J em casos mais gerais, prefere-se a formulao proposta
pela mecnica Lagrangiana.
A Lagrangiana de um sistema dinmico uma funo da mecnica clssica que descreve a dinmica do sistema, definida como:
L=T V
Onde T a energia cintica do sistema e V sua energia potencial. Esta
funo aplicada na equao de Euler-Lagrange:
d L
( ) = Qext
dt q
4

(4)

Onde q = [q1 q2 qn ]T o vetor de estado, composto pelas variveis


ext
ext
que descrevem o estado do sistema, QextP
= [Qext
1 , Q2 , ..., Qn ] o vetor de
ext
ext
foras externas generalizadas e Qn =
Fn um somatrio das foras
externas para cada varivel de estado. Em um sistema com n variveis de
estado a equao (4) resulta em um sistema de n equaes de movimento,
correspondendo s derivadas parciais da Lagrangiana com relao a cada
varivel de estado qi . Apesar da Lagrangiana de um sistema no ser nica, a
soluo de qualquer Lagrangiana na equao de Euler-Lagrange resulta nas
mesmas equaes de movimento do sistema.

4.1

Energia Cintica

A energia cintica de um corpo em movimento dada por


m v2
2

T =

onde m sua massa e v sua velocidade.


Para calcular a energia cintica do pndulo invertido modelado conforme
a figura 3, temos que considerar o movimento linear da mesa, e o movimento
angular da massa puntual da haste.
A velocidade da mesa dada pela derivada de sua posio x no eixo
horizontal:
v1 = x
A energia cintica devido ao movimento horizontal da mesa dada por:
TM =

M x 2
2

(5)

A energia cintica devido ao movimento da massa pontual dada por


Tm = T1 + T2 + TI
I 2
= T1 + T2 +
2

(6)

J a velocidade da massa puntual pode ser descrita atravs de suas componentes vertical e horizontal. No eixo vertical a velocidade da massa puntual corresponde derivada de sua altura, que dada por l cos :
v2 =

d
(l cos )
dt

A energia cintica desta componente dada por:


5

2
d
l cos
dt

2
d
m l2
cos
=
2
dt
m l2 2 sen2
=
2

1
T1 = m
2

No eixo horizontal a velocidade dada pela derivada da posio da massa


puntual no eixo horizontal, que encontrada atravs da composio da componente horizontal devida ao ngulo do pndulo l sen combinada com a
posio horizontal da mesa x.
d
(x + l sen )
dt
A energia cintica devido ao movimento horizontal da massa pontual
dada por:
v3 =

1
d
T2 = m[ (x + lsen)]2
2 dt
m
2

= [x + l(cos)]
2
mx 2
ml2 2 cos2

=
+ mlx cos
+
2
2
Sendo Tm = T1 + T2 , combinando as energias cinticas encontradas nas
equaes (5) e (6) temos a energia cintica total do sistema:
I 2
2
2
2
2

M x
ml sen2 mx 2
ml2 2 cos2 I 2

=
+
+
+ mlx cos
+
+
2
2
2
2
2

T = TM + Tm +

Como sabe-se que sen2 u + cos2 u = 1, ento a equao acima pode ser
simplificada como:
T =

(M + m)x 2 + ml2 2
I 2

+ mlx cos
+
2
2

(7)

4.2

Energia Potencial

A energia potencial de um corpo rgido suspenso sujeito fora da gravidade


dada por:
V = mgh
Onde m a massa do corpo, g a acelerao da gravidade, e h a altura do
corpo em relao a uma altura base de referncia.
No caso do pndulo temos a energia potencial devido gravidade sobre a
massa puntual, cuja altura dada pela componente vertical de sua posio,
l cos .
Esta energia potencial portanto dada pela equao:
V = m2 g l cos

4.3

(8)

Equaes de Movimento

Combinando a energia cintica da equao (7) e a energia potencial da equao (8) encontramos a Lagrangiana:
L=T V
=

(M + m) x 2 + m l2 2
I 2
+ (m l x m g l) cos +
2
2

As equaes de movimento so encontradas derivando-se a equao acima


com respeito s variveis de estado x e e aplicando estas derivadas parciais
na equao (4). Resolvendo primeiramente as derivadas parciais, encontrase:
L
= (M + m)x + m l cos ,
x
L
= m l2 + m l x cos + I ,

L
=0
x
L
sen
= (m g l m l x )

Aplicando a frmula de Euler-Lagrange para o movimento em x:


d L L X ext

=
Fn
dt x
x
d

[(M + m)x + (mlcos]


0 = u fa
dt

(M + m)
x + mlcos
ml2 sen + fa = u

E aplicando para o movimento rotacional theta


d L L

=0
dt

d
(mgl mlx )sen

[ml2 + mlxcos

+ I ]
=0
dt
2

(ml
+ I) + ml
xcos mglsen = 0
Resultando nas equaes de movimento:
(M + m)
x + m l cos m l 2 sen + f a = u
2

(ml
+ I) + ml
xcos mglsen = 0

4.4

(9)
(10)

Representao Compacta

O sistema descrito pelas equaes (9) e (10) pode ser representado de maneira

mais compacta na forma matricial, em funo das variveis x


e :
 
  
  

x

1
1
M + m m l cos
m l 2 sen
u (11)
fa =
+
+
0
0
mlcos ml2 + I

mgl sen
{z
}
|
M

Note que havendo a matriz M 1 possvel se encontrar uma soluo


Para verificar se M 1 existe podemos comear verificando
fechada para x
e .
se |M | =
6 0. Lembrando que o determinante de uma matriz 2 2 dado por:


a b


c d = ad cb
Ento temos |M | = (M + m)(ml2 + I) (mlcos)2 |M | =
6 0 . A soluo
para M 1 trivial, bastando lembrar que a inversa de uma matriz 2 2 :


a b
c d

1
=

1
ad cb

d b
c a

Sendo assim encontramos:


M

 2

1
ml + I m l cos
=
M +m
(M + m)(ml2 + I) (mlcos)2 mlcos

Figura 4: Linearizao.
Desta maneira a equao (11) pode ser escrita como:
 
 


 
x

1
1
m l 2 sen
1
1
1
u
f
+
M
=
M

M
a
0
0
mgl sen

 

 2
  2

ml + I
ml + I
(ml2 + I)(ml2 sen (ml)2 2 cossen
u
f
+

mlcos
mlcos a
(ml)2 2 sencos + (M + m)mglsen
=
(M + m)(ml2 + I) (mlcos)2

Linearizao

Considerando que deseja-se manter o pndulo verticalmente em equilbrio,


as equaes de movimento podem ser linearizadas em torno do ponto 0.
Conforme demonstrado graficamente na figura 4 a linerizao de uma
funo f (x) em torno do ponto x = a dada pela equao:
f (x) f (a) + f 0 (a)(x a)

(12)

Definimos assim duas funes, sen e cos , a serem linearizadas em


torno ponto de equilbrio = 0, onde aplicando a linearizao da equao
(12) encontramos:
sen sen 0 + cos 0 =

(13)

cos cos 0 sen 0 = 1

(14)

Substituindo as linearizaes (13) e (14) nas equaes (9) e (10), e negligenciando o termo de alta ordem 2 0 encontramos:
(M + m)
x + m l + fa = u
(ml2 + I) + ml
x mgl = 0

Espao de Estados

A partir da equao ?? possvel se encontrar a representao do sistema


linear em espao de estados. Para isso definimos o vetor de estados q =
T , e a partir da encontramos as matrizes A e B que satisfazem
[x x ]
a equao q = A q + B u, onde a entrada u = f representa a fora linear
exercida sobre a mesa. Assim encontramos:

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