Proyecto # 2

Control Posicin Sistema Biela Manivela

Bolao Rodrguez Julin Enrique, 1801884, Jimnez Novoa Daniel Santiago, 1801915
u1801884@unimiltar.edu.co,u1801915@unimiltar.edu.co

Abstract In the various processes used in the manufacture

or production is necessary to transmit large amounts of torque
at a given speed and position this can be obtained thanks to
engines that give us great advantages in these areas the problem
is that the common engines by themselves transmit rotational
motion that we not served in the case of having to move our cargo
linearly. To meet this goal there are several mechanisms (system
of pulleys, gears, racks etc.) as is the case of our project Crank
Crank system that provides linear movement we need in an easy,
economical and optimal way.
I.

INTRODUCTION

En los distintos procesos que utilizamos en la manufactura o

produccin es necesario transmitir grandes cantidades de
torque a cierta velocidad y determinada posicin esto lo
podemos obtener gracias a motores que nos dan grandes
ventajas en estos aspectos el problema radica en que los
motores comunes por si solos transmiten movimiento
rotacional que no nos sirve en el caso de tener que desplazar
nuestra carga de forma lineal. Para cumplir con este objetivo
existen varios mecanismos (Sistema de poleas, Engranes,
Cremalleras etc.) y como es el caso de nuestro proyecto
Sistema Biela Manivela que nos provee del movimiento
lineal que necesitemos de una forma fcil, econmica y
ptima.
II. OBJETIVOS
Modelar un sistema un sistema biela manivela halla su
funcin de transferencia aplicando linealizacin y los puntos
de operacin adecuados.
Disear el adecuado control para la posicin de una carga.
Seleccionar el mtodo de discretizacion e implementarlo
adquiriendo la seal y procesndola a travs de un sistema
digital.
III. MARCO TERICO
Un Sistema biela manivela es un mecanismo en el cual
transformamos el movimiento rotacional en movimiento
rectilneo o visto al contrario transforma movimiento lineal en
movimiento rotacional. Este sistema est compuesto por un
elemento giratorio que denominamos biela, conectado a una
barra llamada biela.

La longitud de desplazamiento recibe el nombre de carrera,

y su valor depende de la longitud de la manivela (radio de
giro). Cuando la manivela da una vuelta completa, la biela se
desplaza una distancia igual al doble de la longitud de la
manivela.
Las posiciones extremas del recorrido se llaman puntos
muertos, siendo el punto muerto superior el que est a mayor
distancia del eje de la manivela, y punto muerto inferior el que
est ms prximo.
Para el diseo de este sistema es importante tener en cuenta
que la biela debe ser al menos 4 veces el radio de giro de la
manivela.
Entre sus numerosas aplicaciones destacan sobre todo las
utilizadas en el mundo del automvil. As por ejemplo el
movimiento alternativo producido en los pistones de los
cilindros es transformado en giro por medio de sistemas biela
manivela.
Mtodo de Discretizacin: Ya que la obtencin de los
datos que se realizan por medio del computador son discretos
es necesario pasar nuestro control tambin a su forma discreta
con el objetivo de que los datos adquiridos puedan ser tratados
de igual manera y procesados para su adecuado uso.
Para realizar el proceso de discretizacin tenemos
diferentes mtodos en nuestro caso utilizaremos el mtodo de
mapeo de polos y zeros o ms conocido como matched Ztransform method en MatLab (c2d(ft,matched).

IV. PROCEDIMIENTO
Lo primero que debemos realizar es el diseo fsico de
nuestro sistema para el cual utilizamos el software
SolidWorks que nos permite hacer una especie de
simulacin del movimiento asegurando as que no haya
problemas de cruce de piezas o malas medidas a
continuacin se muestra una imagen del ensamble :

Ya con el montaje fsico procedemos a realizar el modelado

matemtico basndonos en el siguiente modelo bsico de
una biela manivela:

Con este diseo tenemos algo que se acerca mucho a lo que

necesitamos y observando que no se tienen errores en
medidas podemos imprimir los planos y cortar las piezas
para su posterior ensamble.

Primero obtenemos la relacin que hay entre la posicin X

con los ngulos zeta y alfa y la longitud de cada una de las
partes.

= 1 + 2
Seguido a esto derivamos esta posicin para obtener la
ecuacin de velocidad ya que como mtodo de modelado se
escogi el de Euler-LaGrange por lo que facilita un poco las
operaciones. Obtuvimos:

= 1 2
Despus del ensamble obtuvimos el siguiente Resultado:

Por el mtodo de Euler-LaGrange es necesario hallar la

energa cintica y potencial del sistema:

1 2 1
1
+ 1 2 + 2 2
2
2
2

Ya que el sistema con energa potencial bsicamente nuestro

Lagrangiano es igual a la energa cintica:

Al realizar la simulacin en MatLab vemos que el control

efectivamente funciona para el tiempo de establecimiento
propuesto:

2
= 12 2 () 2 + 21 2 ()
() + 22 2 () 2
Para poder proseguir con el clculo de nuestra funcin de
transferencia utilizamos un programa en Matlab para realizar
las operaciones necesarias tanto las derivadas parciales como
la linelizacion y evaluacin de los puntos de operacin este
cdigo es anexado junto con este documento.
La funcin de transferencia que se obtuvo es la siguiente:

0.2506
2 + 0.7066
Como observamos la funcin de transferencia nos da de
segundo orden y tipo 1 por lo cual decidimos que el control
que podamos implementar para mantener el error en estado
estacionario cero es un PD.
El control lo diseamos para un tiempo de establecimiento
de 0.9 segundos y un cita = 1 con lo cual tenemos un
polinomio deseado:

2 + (0.7066 0.2506 ) 0.2506

Para hallar nuestro control utilizamos:

= +

Utilizamos la siguiente instruccin en MatLab para

discretizar nuestro PD y as hallar las ecuaciones en
diferencias para realizar el control en discreto:
FT=tf([-29.103 -78.81],1)
c2d(FT,0.09,'matched')
ans = -364.4Z + 285.6
ans= -364.4Z + 285.6Z^-1
El tiempo de muestreo lo seleccionamos utilizando el
criterio de que puede ser 10 veces menor que el tiempo de
establecimiento. No utilizamos el mtodo de tustin para
discretizar ya que el sistema se in estabilizaba:

() = 1 +
Con lo cual obtuvimos las siguientes constantes:

= 29.103
= 78.81

Pasando la funcin del PD en discreto a ecuaciones en

diferencias para poder comenzar a implementar el control en
el micro obtuvimos:

( ) = 364.4 ( ) + 285.6( 1)

Para implementar como tal el control junto con la

adquisicin de los datos y la interfaz grafica seleccionamos
la placa de desarrollo ChipKit32 creada por Digilent con el
objetivo de facilitar la programacin de microcontroladores
de gama alta y bajos costos.
Esta tarjeta cuneta con un PIC de 32 bits
(PIC32MX320F128) una velocidad de reloj de 80MHz
,128Kb de memoria flash, 42 I/O, comunicacin serial entre
otras grandes funciones lo cual lo hace una tarjeta bastante
potente.

El programa con el cual realizamos el control se escribi en

el propio entorno que proporcionan los desarrolladores de la
tarjeta lo cual facilita algunas cosas ya que es el mismo que
utiliza arduino y se basa en lenguaje C, solo que no
incorpora algunas libreras dificultando algunos procesos, el
sketch realizado para el control se adjunta debidamente
comentado para abrir se necesita el compilador Mpide de ser
necesario se puede abrir con bloc de notas.

La interfaz grfica la realizamos en lenguaje C# con esta

interfaz podemos ver las seales de error y de control las
cuales son recibidas por el puerto serial como tambin se
tena pensado variar la seal de referencia a travs de esta
pero debido a unos problemas con la comunicacin entre la
tarjeta y el PC se opt por variar la referencia utilizando una
forma anloga (Potencimetro).

V. CONCLUSINES

El tener una referencia anloga nos dificulta el

darle valores precisos a la referencia ya que al
depender de que tan rpido o tanto mueva el
potencimetro va a variar mas de lo uno
realmente quiere mientras que si el valor se le
hubiera podido enviar a travs del computador se
puede especificar exactamente la referencia.
El tiempo de muestreo es mucho mejor
establecerlo usando interrupciones puesto que
son ms precisas y optimas que otros mtodos
como por ejemplo los delays en los cuales al
utilizarlos el micro prcticamente no hace nada
mientras realiza este conteo en cambio con la
interrupcin el micro simplemente ejecuta la
accin en el momento que esta se activa y no
pierde tiempo esperando delay. Dificultad que se
present ya que el compilador que se utiliz no
permite libreras para manejar interrupciones.
No podemos escoger los puntos de operacin
arbitrariamente porque se puede llegar a que en
el momento de la linealizacion la matriz de salida
C sea solo ceros y no tendra sentido
implementar el control ya que nunca actuara
sobre la salida que necesitamos.

REFERENCES
[1] http://e[2]
[3]
[4]
[5]

ducativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio//1000/1102/ht
ml/3_bielamanivela.html
http://elblogdelprofesordetecnologia.blogspot.com/2012/11/bielamanivela.html
http://www.digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,892,893
&Prod=CHIPKIT-UNO32
http://embedded-lab.com/blog/?page_id=4705
http://hzsquare.blogspot.com/2012/10/graficar-entrada-analogica.html