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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UMA


BANCADA DIDTICA DE TESTES
PARA ANLISE DE TROCA TRMICA E
ESTABILIDADE DO SISTEMA DE CONTROLE

MARCOS GALLI

ITAJUB MG
2002

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB


CURSO DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA MECNICA

DISSERTAO DE MESTRADO

PROJETO E DESENVOLVIMENTO DE UMA BANCADA


DIDTICA DE TESTES PARA ANLISE DE TROCA TRMICA
E ESTABILIDADE DO SISTEMA DE CONTROLE

Marcos Galli

Dissertao apresentada Universidade Federal de Itajub como parte


dos requisitos para a obteno do ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica
na rea de Converso de Energia.

Orientador: Prof. Dr. Sebastio Varella


Co-Orientador: Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes

Itajub - MG
2002

Ficha catalogrfica elaborada pela Biblioteca Mau


Bibliotecria Margareth Ribeiro- CRB_6/1700
D812a
Galli, Marcos
Projeto e desenvolvimento de uma bancada didtica de testes para anlise de troca trmica e estabilidade do sistema de
controle / por Marcos Galli ; orientado por Sebastio Varella e
co-orientado por Pedro Paulo de Carvalho Mendes. -- Itajub,
MG: UNIFEI, 2002.
96 p. il.
Dissertao (Mestrado) - Universidade Federal de Itajub.
1. Trocadores de calor. 2. Transferncia de calor. 3. Controle
de temperatura. 4. Inversores de freqncia. I. Varella, Sebastio,
orient. II. Mendes, Pedro Paulo de Carvalho, co-orient. III. Universidade Federal de Itajub. IV. Ttulo.
CDU : 536.2(043.2)

A Deus Todo Poderoso,


Poderoso,
que em Sua infinita sabedoria
e bondade me guia e protege,
e em memria de meu pai,
Maurcio do Nascimento Galli,
dedico este trabalho.

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Sebastio Varella pela excelente orientao, segurana e incentivo,


fatores fundamentais para a concluso com xito deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes, na qualidade de co-orientador,
tambm pela competente orientao no desenvolvimento do trabalho.
Ao Prof. Ms. Manuel da Silva Valente de Almeida pela competncia, esforo e
dedicao na coordenao do curso de mestrado.
Universidade Federal de Itajub, pelo apoio institucional e facilidades
oferecidas.
escola SENAI de Santos pelo apoio e disponibilidade de recursos.
empresa ATOS Automao Industrial Ltda. pelo fornecimento de
equipamentos utilizados no trabalho.
minha me e meu filho, pelo apoio, amor e incentivo.
Enfim, a todos os colegas e professores da Universidade Federal de Itajub, da
Universidade Santa Ceclia e do SENAI que colaboraram na elaborao deste
trabalho.

SUMRIO
LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................iii
LISTA DE TABELAS .................................................................................................vi
LISTA DE SMBOLOS ..............................................................................................vii
LISTA DE SIGLAS ...................................................................................................xiii
RESUMO ..................................................................................................................xiv
ABSTRACT ............................................................................................................... xv
1. INTRODUO ........................................................................................................1
2. CONCEITUAO TERICA..................................................................................5
2.1. Trocadores de Calor...........................................................................................5
2.1.1. Caractersticas dos fluidos e escoamento. ...............................................6
2.1.2. Trocador de calor do tipo casco e tubos..................................................7
2.1.3. O coeficiente global de transferncia de calor.........................................8
2.1.4. A mdia logartmica da diferena de temperaturas................................10
2.2. Controle Automtico. ......................................................................................13
2.2.1. Caractersticas do processo...................................................................13
2.2.2. O controlador. ......................................................................................15
2.2.3. Controles tpicos de temperatura em trocadores de calor. .....................19
2.2.4. Mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols. ..............................................22
3. BANCADA DE TESTES ........................................................................................26
3.1. Substituio da Vlvula de Controle por Inversor de Freqncia......................26
3.2. Descrio do Sistema.......................................................................................28
3.3. Instrumentao. ...............................................................................................31
3.4. Sistema Supervisrio. ......................................................................................32

ii

4. SIMULAES E TESTES .....................................................................................37


4.1. Trocador de Calor............................................................................................37
4.1.1. Escoamento concorrente.......................................................................38
4.1.2. Escoamento contracorrente. .................................................................41
4.1.3. Curvas comparativas. ...........................................................................44
4.2. Sistema de Controle.........................................................................................48
4.2.1. Caractersticas do processo...................................................................48
4.2.2. Otimizao do controle. .......................................................................53
5. MODELAGEM E ANLISE DE RESULTADOS ..................................................58
5.1 Trocador de Calor............................................................................................58
5.1.1. Caractersticas do trocador de calor. .....................................................58
5.1.2. Clculo do coeficiente global de transferncia de calor.........................59
5.1.2.1. Escoamento concorrente. .......................................................60
5.1.2.2. Escoamento contracorrente. ...................................................66
5.2. Sistema de Controle.........................................................................................71
5.2.1. Elemento sensor. ..................................................................................71
5.2.2. Controlador..........................................................................................72
5.2.3. Processo trocador de calor....................................................................72
5.2.4. Sistema de controle de temperatura em malha fechada. ........................75
5.2.5. Sintonia do controle. ............................................................................76
5.2.6. Resposta a um distrbio. ......................................................................80
5.3 Discusses e Consideraes.............................................................................82
5.3.1. Trocador de Calor ................................................................................82
5.3.2. Sistema de controle. .............................................................................84
6. CONCLUSES E SUGESTES.............................................................................86
APNDICE A.............................................................................................................89
APNDICE B .............................................................................................................90
APNDICE C .............................................................................................................91
APNDICE D.............................................................................................................92
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.........................................................................93

iii

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 - Trocador de calor de tubo duplo configurao concorrente.........................5


Figura 2.2 - Trocador de calor de tubo duplo configurao contracorrente.....................6
Figura 2.3 - Trocadores de calor casco e tubos. (a) escoamento1-1,
(b) escoamento 1-2 e (c) escoamento 2-2...................................................8
Figura 2.4 - Gradiente de temperatura em trocador de calor dos
escoamentos: (a) contracorrente e (b) concorrente ...................................10
Figura 2.5 - Fator de correo para MLDT. (a) Um passe no casco
e dois ou mais passes nos tubos, (b) dois passes no casco
e quatro ou mais passes nos tubos (PERRY, 1997) ..................................12
Figura 2.6 - Resposta de um processo de primeira ordem a um degrau. .......................13
Figura 2.7 - Resposta de um processo de segunda ordem a um degrau.........................14
Figura 2.8 - Sistema de controle tpico em malha fechada............................................15
Figura 2.9 - (a) Diagrama de blocos do controlador proporcional; (b) desvio em degrau
na entrada do controlador e (c) efeito corretivo em malha aberta. ............16
Figura 2.10 - (a) Diagrama de blocos do controlador integral;
(b) desvio em degrau na entrada do controlador e
(c) efeito corretivo em malha aberta. .......................................................17
Figura 2.11 - (a) Diagrama de blocos do controlador proporcional + integral;
(b) desvio em degrau e (c) efeito corretivo em malha aberta. ..................17
Figura 2.12 - Diagrama de blocos do controlador PID. ................................................19
Figura 2.13 - (a). Rampa unitria de entrada; (b) Sada do controlador PID. ................19
Figura 2.14 - Controle tpico de temperatura de trocador de calor
com escoamento contracorrente...............................................................20
Figura 2.15 - Controle de temperatura por by-pass paralelo. ........................................20
Figura 2.16 - Controle em cascata. ..............................................................................21
Figura 2.17 - Resposta do processo a uma excitao em degrau...................................22
Figura 2.18 - Curva de reao do processo. .................................................................22
Figura 2.19 - Oscilao contnua com perodo crtico. .................................................23
Figura 2.20 - Resposta tpica a um degrau unitrio. .....................................................24

iv

Figura 3.1 - Queda de presso em uma vlvula de controle.........................................26


Figura 3.2 - Controle de temperatura de trocador de calor com inversor de freqncia.27
Figura 3.3 - Diagrama esquemtico da bancada de testes.............................................28
Figura 3.4 - Localizao dos principais elementos do sistema......................................30
Figura 3.5 - Aquisio das variveis de processo.........................................................32
Figura 3.6 - Tela principal do sistema supervisrio......................................................33
Figura 3.7 - Tela do escoamento concorrente...............................................................34
Figura 3.8 - Tela do escoamento contracorrente...........................................................34
Figura 3.9 - Tela do escoamento misto com um passe pelo casco
e dois passes pelos tubos. ........................................................................35
Figura 3.10 - Registro grfico das temperaturas e vazes do escoamento
contracorrente em regime permanente. ....................................................36
Figura 3.11 - Registro do comportamento das temperaturas aps uma mudana da
vazo no lado do casco............................................................................36
Figura 4.1 Escoamento concorrente. .........................................................................38
Figura 4.2 - Escoamento contracorrente.......................................................................41
Figura 4.3 - Diferena de temperaturas na entrada e sada dos tubos e casco
em funo da vazo nos tubos com vazo no casco de 300 l/h. ................44
Figura 4.4 - Diferena de temperaturas na entrada e sada dos tubos e casco
em funo da vazo nos tubos com vazo no casco de 400 l/h. ................44
Figura 4.5 - Mdia logartmica da diferena das temperaturas em funo
da vazo nos tubos com vazo no casco de 300 l/h. .................................45
Figura 4.6 - Mdia logartmica da diferena das temperaturas em funo
da vazo nos tubos com vazo no casco de 400 l/h. .................................45
Figura 4.7 - Fluxo de calor em funo da vazo nos tubos
com vazo no casco de 300 l/h. ...............................................................46
Figura 4.8 - Fluxo de calor em funo da vazo nos tubos
com vazo no casco de 400 l/h. ...............................................................46
Figura 4.9 - Coeficiente global de transferncia de calor em funo da vazo
nos tubos com vazo no casco de 300 l/h.................................................47
Figura 4.10 - Coeficiente global de transferncia de calor em funo da vazo
nos tubos com vazo no casco de 400 l/h.................................................47
Figura 4.11 - Esquema de simulao para identificao das
caractersticas do trocador de calor. .........................................................48
Figura 4.12 - Constante de tempo do escoamento contracorrente 1-1...........................49
Figura 4.13 - Tempo morto do escoamento contracorrente 1-1. ...................................49
Figura 4.14 - Constante de tempo do escoamento misto 1-2. .......................................50

Figura 4.15 - Tempo morto do escoamento misto 1-2. .................................................50


Figura 4.16 - Esquema de simulao para resposta a um distrbio...............................51
Figura 4.17 - Constante de tempo para resposta a um distrbio
com escoamento contracorrente 1-1.........................................................51
Figura 4.18 - Tempo morto para resposta a um distrbio com
escoamento contracorrente 1-1. ...............................................................52
Figura 4.19 - Diagrama de blocos do controle de temperatura da sada
do trocador de calor.................................................................................53
Figura 4.20 - Ganho Kp ajustado em 55. ......................................................................54
Figura 4.21 - Ganho Kp ajustado em 85........................................................................54
Figura 4.22 - Ganho Kp ajustado em 170. ....................................................................55
Figura 4.23 - Ganho Kp ajustado em 335. ....................................................................55
Figura 4.24 - Ajuste do controlador baseado no mtodo de Ziegler-Nichols. ...............56
Figura 5.1 - Comprimento dos tubos e espaamento entre chicanas. ............................58
Figura 5.2 - (a) Dimetro interno e externo do casco e
(b) espaamento e passo dos tubos. .........................................................58
Figura 5.3 - Constante de tempo do elemento sensor. ..................................................71
Figura 5.4 - Caractersticas de entrada e sada dos elementos do
processo em malha aberta........................................................................73
Figura 5.5 - Diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura em
malha fechada para o escoamento 1-1......................................................75
Figura 5.6 - Diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura em
malha fechada para o escoamento 1-2......................................................75
Figura 5.7 - Esquema de simulao utilizando o software Matlab..............................76
Figura 5.8 - Oscilao contnua com Kp crtico ajustado em 363..................................77
Figura 5.9 - Reao do controle com Kp = 218, Ki = 0,067rps
e Td = 3,625 seg. atravs do Simulink......................................................78
Figura 5.10 Reao do controle aps sintonia fina com Kp = 150, Ki = 0,02rps
e Td = 2,3 seg. atravs do Simulink..........................................................79
Figura 5.11 - Sintonia fina no controlador digital com os valores obtidos no software de
simulao (Kp = 150, Ki = 0,02rps e Td = 2,3 seg.)....................................79
Figura 5.12 - Esquema de simulao de distrbio com o Simulink. ..............................80
Figura 5.13 - Reao do controle aps distrbio em degrau com o Simulink. ...............81
Figura 5.14 - Resposta do sistema a um distrbio aps ajuste do controle....................81

vi

LISTA DE TABELAS

Tabela 2.1 - Mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols baseado na


curva de reao do processo. ...................................................................23
Tabela 2.2 - Mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols baseado
na sensibilidade limite. ............................................................................24
Tabela 3.1 - Seleo do tipo de escoamento.................................................................29
Tabela 4.1 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento concorrente.........................38
Tabela 4.2 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo no
casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente. ...........................38
Tabela 4.3 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a
vazo no casco mantida a 300 l/h para escoamento concorrente.............39
Tabela 4.4 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a
vazo no casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente...........40
Tabela 4.5 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento contracorrente.....................41
Tabela 4.6 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo
no casco mantida a 400 l/h para escoamento contracorrente ....................41
Tabela 4.7 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento contracorrente...................42
Tabela 4.8 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente........................42
Tabela 4.9 - Valores de Kp, Ki e Td baseado no mtodo
de Ziegler-Nichols com o sistema real.....................................................56
Tabela 5.1 - Dimenses e caractersticas do trocador de calor......................................59
Tabela 5.2 Caractersticas do fluido e do escoamento concorrente. ...........................60
Tabela 5.3 Caractersticas do fluido e do escoamento contracorrente. .......................66
Tabela 5.4 - Valores de Kp, Ki e Td baseado no mtodo de Ziegler-Nichols
utilizando o Simulink do software Matlab..............................................77

vii

LISTA DE SMBOLOS

At

rea de troca trmica

[m2]

Ao

rea do orifcio de passagem de uma vlvula de controle

[m2]

c(t)

varivel controlada no domnio do tempo

[%]

cp

calor especfico

[J/kg.K]

cp

calor especfico mdio

[J/kg.K]

c p,q

calor especfico mdio do fluido quente nos tubos

[J/kg.K]

cp,f

calor especfico mdio do fluido frio no casco

[J/kg.K]

Cf

valor final da varivel controlada

[%]

Dh

dimetro hidrulico equivalente do casco

[m]

e(t)

erro ou desvio no domnio do tempo

[%]

et

espaamento entre tubos

[m]

ec

espaamento entre chicanas

[m]

E(s)

erro ou desvio em Laplace

Et

espessura dos tubos

[m]

Dc,e

dimetro externo do casco

[m]

Dc,i

dimetro interno do casco

[m]

Dt,e

dimetro externo dos tubos

[m]

Dt,i

dimetro interno dos tubos

[m]

D(s)

perturbao ou distrbio no domnio de Laplace

fator de atrito para obteno do nmero de Nusselt

viii

fc

fator de atrito para obteno do nmero de Nusselt no lado do


casco

ft

fator de atrito para obteno do nmero de Nusselt no lado dos


tubos

Fe

fator de incrustao no lado externo do tubo

[m2.K/W]

Fi

fator de incrustao no lado interno do tubo

[m2.K/W]

FT

fator de correo para trocadores de mltiplos passes

G(s)

funo de transferncia de um sistema genrico

Gc(s)

funo de transferncia do bloco controlador

Gd(s)

funo de transferncia do distrbio

Gi-b(s)

funo de transferncia do conjunto inversor-bomba

Gs(s)

funo de transferncia do bloco sensor

Gt1-1(s)

funo de transferncia do trocador de calor para o


escoamento 1-1

Gt1-2(s)

funo de transferncia do trocador de calor para o


escoamento 1-2

Gpr1-1(s) funo de transferncia do processo em malha aberta para o


escoamento 1-1
Gpr1-2(s) funo de transferncia do processo em malha aberta para o
escoamento 1-2
Gs(s)

funo de transferncia do elemento sensor

he

coeficiente de transferncia de calor da corrente externa do


tubo

[W/m2.K]

hi

coeficiente de transferncia de calor da corrente interna do


tubo

[W/m2.K]

condutividade trmica

[W/m.K]

kt

condutividade trmica do material do tubo

[W/m.K]

ganho esttico de um processo genrico

Kcr

ganho crtico proporcional

Kd1-1

ganho esttico do distrbio para o escoamento 1-1

Kp

ganho proporcional do controlador

[C/l/h]

ix

Ki

ganho integral

[rps]

Kpr1-1

ganho esttico do processo com escoamento 1-1

Kpr1-2

ganho esttico do processo com escoamento 1-2

Ks

ganho esttico do elemento sensor

Kt1-1

ganho esttico do trocador de calor com escoamento 1-1

[C/l/h]

Kt1-2

ganho esttico do trocador de calor com escoamento 1-2

[C/l/h]

Kv

constante adimensional da vlvula de controle

tempo de atraso do processo no mtodo de sintonia da curva


de reao

Lt

comprimento dos tubos

[m]

m(t)

sinal de medio da varivel controlada no domnio do tempo

[%]

m& q

vazo mssica no lado dos tubos (fluido quente)

M(s)

sinal de medio da varivel controlada no domnio de


Laplace

MLDT

mdia logartmica da diferena de temperaturas

nc

nmero de chicanas

Nu

nmero de Nusselt de um escoamento genrico

Nuc

nmero de Nusselt do escoamento no lado do casco

Nut

nmero de Nusselt do escoamento no lado dos tubos

Nt

nmero de tubos

Pcr

perodo crtico de oscilao

Prc

nmero de Prandt no do escoamento no lado do casco

Prt

nmero de Prandt no do escoamento no lado dos tubos

Pt

passo dos tubos

[m]

Pv

energia dissipada na vlvula de controle

[J/s]

q&

fluxo de calor

[W]

[s]

[kg/s]

[C, K]

[s]

q&q

fluxo de calor no lado dos tubos (fluido quente)

vazo volumtrica

Qf

vazo volumtrica no lado do casco do trocador de calor

[l/h]

Qq

vazo volumtrica no lado dos tubos do trocador de calor

[l/h]

parmetro adimensional de correo do fator Ft

r(t)

sinal de referncia ou set-point no domnio do tempo

R(s)

sinal de referncia ou set-point no domnio de Laplace

Re

nmero de Reynolds de um escoamento genrico

Ret

nmero de Reynolds do escoamento no lado dos tubos

Rec

nmero de Reynolds do escoamento no lado do casco

Sc

rea de escoamento livre no lado do casco

constante de tempo do processo no mtodo de sintonia da


curva de reao

temperatura

Ta

tempo de acomodao

[s]

Td

tempo derivativo

[s]

Tf1

temperatura de entrada do fluido no lado do casco (fluido frio)

[C]

Tf2

temperatura de sada do fluido no lado do casco (fluido frio)

[C]

Tf

temperatura mdia do fluido no lado do casco (fluido frio)

[C]

Tp

tempo de pico

Tq1

temperatura de entrada do fluido no lado dos tubos (fluido


quente)

[C]

Tq2

temperatura de sada do fluido no lado dos tubos (fluido


quente)

[C]

Tq

temperatura mdia do fluido no lado dos tubos (fluido quente)

[C]

Ts

tempo de subida

u(t)

correo do controlador no domnio do tempo

[W]
[m3/s]

[%]

[m2]
[s]
[C, K]

[s]

[s]
[%]

xi

coeficiente global de tranferncia de calor

[W/m2.K]

U'

coeficiente global de tranferncia de calor sujo ou de projeto

[W/m2.K]

Uc

coeficiente global de tranferncia de calor limpo do


escoamento concorrente

[W/m2.K]

U'c

coeficiente global de tranferncia de calor sujo do escoamento


concorrente

[W/m2.K]

Ucc

coeficiente global de tranferncia de calor limpo do


escoamento contracorrente

[W/m2.K]

U'cc

coeficiente global de tranferncia de calor sujo do escoamento


contracorrente

[W/m2.K]

Uq

coeficiente global de transferncia de calor no lado dos tubos

[W/m2.K]

Uq

coeficiente global mdio de transferncia de calor no lado dos


tubos

[W/m2.K]

U(s)

correo do controlador no domnio de Laplace

vt

velocidade mdia de escoamento no lado dos tubos

[m/s]

vc

velocidade mdia de escoamento no lado do casco

[m/s]

pv

diferena de presso esttica entre montante e jusante da


vlvula de controle

[N/m2]

diferena de temperaturas

[C, K]

Tmx

diferena mxima de temperaturas para obteno da MLDT

[C, K]

Tmn

diferena mnima de temperaturas para obteno da MLDT

[C, K]

Tq

diferena de temperaturas entre entrada e sada do fluido no


lado do casco

[C, K]

Tq

diferena de temperaturas entre entrada e sada do fluido no


lado dos tubos

[C, K]

tempo morto de um processo genrico

[s]

d1-1

tempo morto do escoamento 1-1 para resposta a um distrbio

[s]

tempo morto do processo em malha aberta

[s]

t1-1

tempo morto do trocador de calor com escoamento 1-1

[s]

t1-2

tempo morto do trocador de calor com escoamento 1-2

[s]

xii

massa especfica

[kg/m3]

massa especfica mdia do fluido no lado do casco (fluido frio)

[kg/m3]

massa especfica mdia do fluido no lado dos tubos (fluido


quente)

[kg/m3]

constante de tempo de um processo genrico

[s]

d1-1

constante de tempo do escoamento 1-1 para resposta a um


distrbio

[s]

constante de tempo do processo em malha aberta

[s]

constante de tempo do elemento sensor

[s]

t1-1

constante de tempo do trocador de calor com escoamento 1-1

[s]

t1-2

constante de tempo do trocador de calor com escoamento 1-2

[s]

viscosidade cinemtica

[m2/s]

viscosidade cinemtica do fluido na entrada dos tubos (fluido


quente)

[m2/s]

viscosidade cinemtica mdia do fluido nos tubos (fluido


quente)

[m2/s]

viscosidade cinemtica do fluido na entrada do casco (fluido


frio)

[m2/s]

viscosidade cinemtica mdia do fluido no casco (fluido frio)

[m2/s]

freqncia natural em processos de segunda ordem

[rd/s]

coeficiente de amortecimento em processos de segunda ordem

xiii

LISTA DE SIGLAS

CLP

controlador lgico programvel

FC

controlador de vazo

FI

indicador de vazo

FT

transmissor de vazo

ao integral

ao proporcional

PI

algortmo de controle proporcional e integral

PID

algortmo de controle proporcional, integral e derivativo

Pt-100

termoresistncia de platina

PWM

modulao por largura de pulso

TE

elemento primrio de temperatura

TIC

controlador indicador de temperatura

TY (I/P)

conversor corrente-presso

TY (I/F)

conversor corrente-freqncia

V1 a V7

vlvulas manuais de bloqueio e manobra

xiv

RESUMO

Este trabalho apresenta uma bancada didtica de testes para uso tanto em
simulao de controle como para estudo da troca trmica, atravs de um trocador de
calor do tipo casco e tubos, possibilitando diversas configuraes de correntes de fluxo.
Outra finalidade do sistema o estudo e anlise do comportamento dinmico do
controle de temperatura do trocador, utilizando como elemento final de controle um
inversor de freqncia na manipulao na vazo, substituindo o estrangulamento do
fluxo provocado por vlvulas de controle convencionais. Foram efetuadas diversas
medies de temperatura nas entradas e sadas do trocador, permitindo a obteno do
coeficiente global de transferncia de calor para os escoamentos concorrente e
contracorrente. Os valores obtidos foram comparados com os valores calculados a partir
das caractersticas do trocador, do fluido e do escoamento. No sistema de controle, foi
efetuada a otimizao do controle de temperatura aplicando o mtodo de sintonia da
sensibilidade limite de Ziegler-Nichols. Empregando-se os recursos grficos do
software supervisrio utilizado, foram obtidas as caractersticas estticas e dinmicas do
processo para elaborao do modelo matemtico do sistema, sendo ento feita a
simulao com o software Simulink utilizando o mesmo mtodo de sintonia.
apresentada uma anlise dos resultados obtidos evidenciando a aproximao entre os
resultados tericos e prticos do sistema trmico e do sistema de controle, assim como
sugestes para futuros estudos explorando os recursos disponveis e possveis do
sistema.

Palavras Chave: Trocadores de calor, Transferncia de calor, Controle de temperatura,


Inversores de freqncia.

xv

ABSTRACT

This work describes a didactic test rig both for simulation of a control system
and for studies thermal exchange in a shell and tube type heat exchanger enabling
simulation of several configuration of flow currents. Another aspect and purpose of the
test rig is the possibility to study and analysis of the dynamic behavior of the heat
exchanger temperature control using a frequency inverter as final control element
instead of the conventional control valves for controlling the flow rate. Several
temperature measurements in the inlets and outlets of the heat exchanger have been
executed, allowing the obtainment of the overall heat transfer coefficients for concurrent
and countercurrent flows. These results were compared with the theoretical ones
calculated with the heat exchanger dimensions, fluid and flows characteristics. Related
to the control system, a temperature control optimization has been executed by using the
Ziegler-Nichols limit sensitivity of tunning method. Using the graphic resources of the
used supervisory software, the static and dynamic characteristics of the process were
obtained for the elaboration of the system mathematical model and than the simulation
with the Simulink software, were made, using the same tunning method. An analysis of
the results have shown a good agreement between experiments and theory for both the
thermal and the control viewpoint. An analysis of the obtained results is presented
showing good agreement between the experimental and theoretical approach for both
thermal and control system treatment. Also, some suggestions for future studies
exploring the available and possible resources of the test rig are presented.

Key Words: Heat exchanger, Heat transfer, Temperature control, Frequency inverter.

Introduo

1. INTRODUO
Os trocadores de calor so essenciais em inmeras aplicaes residenciais,
comerciais e, mais freqentemente, em indstrias de processo contnuo para aquecer,
resfriar, vaporizar ou condensar fluidos. Com base nas aplicaes particulares, o tipo de
trocador, sua capacidade trmica e condies operacionais so os principais fatores
determinantes no projeto. O sistema de controle aplicado aos trocadores de calor,
embora em muitos casos seja desprezado, to importante quanto o rendimento do
mesmo, contribuindo tambm para a economia de energia em um cenrio industrial to
exigente e competitivo, no qual a otimizao de custos, qualidade do produto e
produtividade so fatores de sucesso ou fracasso da empresa.
No estudo dos trocadores de calor e dos sistemas de controle, as escolas de
engenharia deparam-se com duas situaes: laboratrios mal equipados, limitando o
ensino aos fundamentos e modelos tericos e ensino especializado atravs de pacotes
didticos, no possibilitando a invaso das outras reas de conhecimento. Fica, ento,
comprometida a qualidade da formao profissional, pois a necessidade industrial no
mais do engenheiro especialista ou puramente terico. Ele deve estar preparado para a
busca de solues, devido s constantes mudanas do mercado e velocidade com que
elas ocorrem. nesse contexto que a simulao de processos utilizando bancadas de
teste tem a sua importncia, pois permite que o educando possa aplicar, observar e
explorar teorias, leis, fundamentos e tcnicas, agregando os conhecimentos tericos aos
prticos, operando assim, um processo real de porte reduzido. Permite tambm a
aproximao de conhecimentos do processo; da qualidade no meio industrial; da
influncia do controle e automao no rendimento, na eficincia do processo e na
produtividade, rompendo dessa forma duas barreiras, da interpretao e anlise de
resultados puramente tericos e do conhecimento especializado.
Em trabalhos recentemente publicados, TYRUS & MAHONEY enfatizam a
importncia da simulao dinmica de processos em diversas reas e seus inmeros
benefcios. COOPER utiliza softwares de controle de processos na simulao e
modelagem, assim como na anlise e sintonia de controles em malha fechada.
Os mdulos eletrnicos da Bytronic International conectados a plantas piloto
so utilizados em treinamento industrial, aplicando a teoria prtica do controle

Introduo

automtico. Atravs da simulao dos processos tpicos de controle de vazo,


temperatura e nvel dos mdulos citados, possvel estudar o controle automtico e os
efeitos das mudanas de carga e distrbios.
Empresas como Plint & Partners Ltda (Inglaterra) e Elettronica Veneta (Itlia)
comercializam bancadas didticas envolvendo trocadores de calor equipadas com
instrumentao e sistemas de controle, possibilitando assim o levantamento de
caractersticas do trocador de calor, bem como o comportamento dinmico das variveis
envolvidas. No Brasil, empresas como a Probit, Festo Didatic e Anacom produzem kits
e softwares de simulao para treinamento e formao profissional.
JNIOR (1999) apresenta resultados de simulao da implementao de
algoritmo PID em controladores industriais com sintonia automtica utilizados em
controle de processos trmicos. Trabalhos como os de SILVARES & LOPES (1988)
utilizam um trocador do tipo casco e tubos para demonstrar um procedimento tericoexperimental na determinao do coeficiente global de transferncia de calor,
enfatizando a importncia da interpretao correta dos resultados devido ao alto grau de
incerteza, podendo acarretar prejuzos em razo das discrepncias entre valores tericos
e reais.
A bancada de testes projetada e apresentada nesse trabalho utiliza um trocador
de calor do tipo casco e tubos e um sistema de controle de temperatura utilizando o
inversor de freqncia como elemento final de controle. O estudo da eficincia de troca
trmica e o comportamento dinmico das variveis so possveis atravs da simulao
de diversas configuraes de fluxo selecionadas por manipulao de vlvulas de
bloqueio. O controle automtico de temperatura manipula a vazo de gua quente
atravs do inversor de freqncia em conjunto com uma bomba, visando manter
constante a temperatura de sada do trocador. A opo pelo inversor de freqncia
justifica-se pela facilidade de integrao, versatilidade de configurao, economia de
energia, reduo no tempo de transporte, perda de carga e custo se comparada s
vlvulas de controle convencionais. na atualidade uma tima opo para o controle
em malha fechada, apesar dessas aplicaes industriais estarem em fase de crescimento,
no serem citadas com freqncia pela literatura do controle automtico e, ainda, no
serem utilizadas em plantas piloto de troca de calor.

Introduo

As variaes de demanda e simulaes de distrbios permitem a otimizao do


controle da temperatura e o acompanhamento do valor das variveis do processo atravs
de telas de um sistema supervisrio. A utilizao da bancada de testes auxilia, ento, o
docente e o educando, evidenciando a aproximao dos resultados prticos aos tericos,
tanto na rea de transferncia de calor como em controle automtico de processos,
aumentando tambm o fator motivacional no processo ensino-aprendizagem.
O desenvolvimento do trabalho descrito da seguinte forma: no captulo 2, so
apresentados os fundamentos sobre os trocadores de calor, as variveis e fatores
pertinentes ao rendimento e o equacionamento utilizado no dimensionamento e anlise.
So tambm apresentados os fundamentos aplicados ao controle automtico dos
trocadores de calor, como controles tpicos, as caractersticas do processo, o algoritmo
de controle, e os mtodos de sintonia.
O captulo 3 apresenta a bancada de testes com a descrio operacional, as
caractersticas dos equipamentos e da instrumentao e as telas grficas do sistema
supervisrio de operao e monitorao.
As simulaes e testes so descritas no captulo 4, expondo as condies
operacionais e resultados. A mdia logartmica da diferena de temperaturas e
coeficiente global de transferncia de calor obtida baseada em diversas vazes, com
as curvas comparativas referentes aos escoamentos concorrente e contracorrente.
Quanto ao sistema de controle, foram obtidas as caractersticas estticas e dinmicas do
trocador de calor para duas configuraes de fluxo, com um passe na carcaa e tubos e
com um passe na carcaa e dois nos tubos. As caractersticas obtidas foram utilizadas na
construo do modelo matemtico do sistema de controle, no captulo 5. Foi efetuada a
otimizao do controle baseada no mtodo de sintonia da sensibilidade limite de ZiglerNichols, obtendo os parmetros de controle proporcional, integral e derivativo.
O captulo 5 apresenta a modelagem do sistema e a anlise dos resultados. Do
sistema trmico envolvendo o trocador de calor, foi calculado o coeficiente global de
transferncia de calor para os escoamentos concorrente e contracorrente. Os clculos
foram baseados nas caractersticas do trocador de calor nas mesmas condies de
operao das simulaes e testes, considerando fatores de impreciso e desvio de
resultados como o fator de incrustao, velocidade de escoamento e turbulncia,

Introduo

representados pelo nmero de Reynolds e Nusselt. Do sistema de controle, foi


apresentado o modelo matemtico dos elementos do sistema e feita a simulao e
otimizao. Para efeito de anlise e comparao, foi utilizado o software de simulao
Matlab, aplicando o mesmo mtodo de sintonia do processo real no captulo 4.
No captulo 6, so apresentadas as concluses, sugestes e a proposta da
explorao de outros recursos possveis da bancada de testes desenvolvida, que no
foram objeto de estudo deste trabalho.

Conceituao Terica

2. CONCEITUAO TERICA
Em aplicaes de transferncia de calor entre duas correntes fluidas, utilizam-se
trocadores de calor, para aquecer, resfriar ou condensar fluidos. O calor transferido
por conduo e conveco, com os dois mecanismos operando em srie, e o
desempenho ser em funo do tipo de trocador e das caractersticas construtivas, alm
das propriedades dos fluidos e condies de escoamento.
A temperatura do fluido na sada do trocador de calor mantida dentro de
limites operacionais desejveis, atravs de controle automtico. A qualidade do controle
de temperatura do trocador de calor fundamental para o rendimento global do
processo onde o mesmo est inserido e ir depender, alm do projeto adequado do
trocador em si, das caractersticas da instrumentao utilizada e da estratgia de
controle. A correta sintonia do controlador de temperatura garantir a estabilidade
desejada do controle diante das perturbaes inerentes ao processo e possveis
mudanas nas condies de operao.

2.1. Trocadores de Calor.


Um trocador de calor um equipamento onde ocorre a troca trmica entre dois
fluidos, normalmente separados por paredes metlicas de tubos circulares. Um dos
tipos mais comuns de trocador de calor o de duplo tubo, que consiste em dois tubos
concntricos, onde um dos fluidos escoa pelo tubo interno e outro pela parte anular
entre tubos, podendo escoar em direo paralela (concorrente) ou contrria
(contracorrente). No arranjo paralelo, mostrado na Figura 2.1, os fluidos quente e frio
entram por uma mesma extremidade, escoam no mesmo sentido e deixam o
equipamento por uma outra extremidade.
Tf,2
Tq,1

Tq,2

Tf,1

Figura 2.1 - Trocador de calor de tubo duplo configurao concorrente

Conceituao Terica

No arranjo em contracorrente, mostrado na Figura 2.2, os fluidos entram no


sistema por extremidades opostas, escoam em sentidos opostos e deixam o sistema por
extremidades opostas.

Figura 2.2 - Trocador de calor de tubo duplo configurao contracorrente.


Os trocadores tubulares do tipo tubo duplo so de construo e manuteno
simples, sendo utilizados geralmente em aplicaes de pequenas capacidades.

2.1.1. Caractersticas dos fluidos e escoamento.


As principais propriedades fsicas do fluido na troca trmica so a
condutibilidade trmica, densidade, viscosidade e o calor especfico, enquanto que a
temperatura dos fluidos, presso, velocidade e perda de carga so as principais
variveis, relacionadas s condies de operao. O conhecimento dessas propriedades
e variveis fundamental, tanto para o projeto quanto para a avaliao do desempenho
do trocador de calor, aliado ao bom senso e experincia profissional.
A temperatura dos fluidos uma das principais variveis citadas. As
temperaturas de entrada e sada de um fluido num trocador de calor, conhecidas como
temperaturas terminais, dependem das exigncias do processo. Elas so em geral
especificadas e vo determinar o valor do potencial trmico para promover a troca
trmica. importante especificar, alm do valor nominal desejado, qual a faixa de
tolerncia na qual o valor pode flutuar sem prejuzos ao processo.
As presses dependem das condies de operao do sistema, pois o trocador de
calor sempre um equipamento inserido numa unidade de processo. Em alguns casos,
porm, as presses so ditadas pelas exigncias especficas da troca trmica, por
exemplo, para possibilitar a condensao de certos fluidos, ou ento, no caso de um
trocador de calor de placas, a presso de operao no pode ser muito elevada pela

Conceituao Terica

dificuldade de prover uma resistncia mecnica estrutural s placas e s vedaes entre


elas. Para as situaes em que as presses so muito elevadas, no caso de um trocador
do tipo casco e tubos, deve-se consultar normas especficas relativas espessura da
parede do casco e dos tubos. Nesses casos, sistemas de segurana adequados tambm
precisam ser previstos.
A velocidade do escoamento influi em quatro aspectos fundamentais: a
eficincia de troca trmica, a perda de carga, a eroso e o depsito de sujeira. Quanto
maior a velocidade de escoamento num trocador de calor, maior a intensidade de
turbulncia criada e melhor deve ser o coeficiente de transporte de energia;
conseqentemente, a rea do trocador necessria para uma dada carga trmica ser
menor. Assim, desejvel que a velocidade do escoamento seja alta, mas essa
turbulncia intensa tambm implica num atrito maior e numa perda de carga maior,
podendo at ultrapassar valores mximos admissveis. Nesse aspecto, no desejvel
uma velocidade de escoamento exagerada. H, ento, um compromisso entre melhorar a
eficincia de troca trmica sem acarretar perda de carga excessiva. A busca desse
compromisso constitui um dos principais objetivos no projeto de um trocador de calor.
O depsito de materiais na superfcie de um trocador de calor outra
caracterstica importante relacionada aos fluidos e evidentemente indesejvel, pois
aumenta a resistncia transferncia de energia, diminuindo a eficincia de troca
trmica. Pode obstruir a passagem do fluido, aumentando a perda de carga. Um dos
modos adotados na prtica para saber o grau de depsito num trocador de calor em
operao acompanhar, ao longo do tempo de uso, as temperaturas e as presses
terminais do trocador. medida que o depsito aumenta, a diferena de presses
tambm aumenta e a eficincia de troca trmica diminui.

2.1.2. Trocador de calor do tipo casco e tubos.


constitudo por um conjunto de tubos no interior de uma carcaa, onde um dos
fluidos circula no interior dos tubos e o outro fluido escoa pelo espao entre a carcaa e
os tubos. So trocadores utilizados sob diversas condies operacionais, mas
principalmente onde presses e temperaturas so elevadas. Sua forma mais simples
envolve um nico passe no tubo e no casco, normalmente denominado trocador tipo

Conceituao Terica

1-1, como mostra a Figura 2.3(a), e geralmente empregado quando se deseja uma
perda de carga mnima.

(a)

(a)

(b)

(c)

Figura 2.3 - Trocadores de calor casco e tubos. (a) escoamento1-1,


(b) escoamento 1-2 e (c) escoamento 2-2.
O coeficiente de transferncia de calor aumentado ao instalar-se chicanas
induzindo turbulncia e um componente de velocidade na direo do escoamento
cruzado. Outra forma de elevar o coeficiente de transferncia de calor aumentando-se
o nmero de passes como o trocador 1-2 mostrado na Figura 2.3(b), que consiste de um
passe no casco e dois passes no tubo, sendo considerado um dos trocadores de calor
mais utilizados. O trocador 2-2 da Figura 2.3(c) com dois passes no casco e dois passes
nos tubos, apesar de permitir melhor troca trmica, aplicado quando os fluidos de
trabalho so limpos e no corrosivos.

2.1.3. O coeficiente global de transferncia de calor.


A determinao do coeficiente global de transferncia de calor uma das etapas
iniciais na anlise de trocadores de calor, pois sistematiza as diferentes resistncias
trmicas existentes no processo da troca de calor entre as duas correntes de fluido. A
equao bsica de transferncia de calor utilizada no projeto de um trocador obtida a
partir da lei do resfriamento de Newton e dada por:

Conceituao Terica

q& = U. A . T

(2.1)

onde q& a quantidade de calor trocado em um ponto do trocador com uma superfcie de
troca trmica A , U o coeficiente global mdio de transferncia de calor baseado
nessa rea e T a diferena entre as temperaturas dos fluidos. U est relacionado com
os coeficientes de transferncia de calor das correntes interna e externa do tubo, h i e he
respectivamente, ou, ento, com a resistncia trmica das correntes internas e externas
do fluido sobre o tubo, podendo ser representado pela a Eq. (2.2).
U =

1
1 1
+
hi he

(2.2)

O valor de U obtido na Eq. (2.2) pode ser considerado como um coeficiente


global de polimento, demonstrando que as incrustaes ou lama no foram levadas em
considerao. A formao de uma pelcula ou incrustaes devido ao tempo de
operao, depsito de impurezas ou formao de ferrugem, considerada introduzindose uma resistncia trmica adicional conhecida por fator de incrustao Fi e Fe, nos
lados interno e externo do tubo, respectivamente. O seu valor depender do tipo de
fluido, tempo de operao do trocador de calor, da velocidade e temperatura do fluido.
Outro fator considerado na transferncia de calor a condutividade trmica do
material do tubo kt. Nos casos onde a espessura do tubo pequena, combinando com
alta condutividade trmica do material do tubo, essa resistncia pode ser desprezada.
Incluindo as resistncias devido incrustao e a resistncia trmica do material do
tubo, o coeficiente global de transferncia de calor pode ser denominado como
coeficiente global sujo ou de projeto U'. Para os trocadores de calor tubulares no
aletados, ser ento representado pela Eq. (2.3), cujo valor no constante e varia no
linearmente atravs do trocador de calor como cita OZISIK (1990).
U' =

Dt,e 1 Dt,e

.
.
F
i
D h D

t,
i
i
t,
i

1
Dt,e
Dt,e
+
. ln
Dt,i
2k t

+ (Fe ) + 1
h

(2.3)

Conceituao Terica

10

2.1.4. A mdia logartmica da diferena de temperaturas.


O gradiente das temperaturas no interior do trocador de calor ilustrado na
Figura 2.4, onde se observa que a diferena de temperatura entre dois fluidos varia
ponto a ponto ao longo do trocador e, evidentemente, no constante.

(a)

(b)

Figura 2.4 - Gradiente de temperatura em trocador de calor dos


escoamentos: (a) contracorrente e (b) concorrente

A Eq. (2.4) fornece a mdia logartmica da diferena de temperaturas (MLDT),


considerando a vazo e o calor especfico dos fluidos constante e tambm que no haja
mudana de fases dos fluidos. Conhecendo-se os perfis de temperatura no escoamento
concorrente e contracorrente, e conseqentemente a MLDT, possvel por exemplo,
estimar-se a rea de transferncia de calor para cada caso.
MLDT =

Tmax Tmin
T
ln max
Tmin

Da equao 2.4, para trocador de calor em escoamento contracorrente:


Tmax = Tq ,1 T f ,2

Tmin = Tq ,2 T f ,1

(2.4)

Conceituao Terica

11

e para trocador de calor em escoamento concorrente:


Tmax = Tq,1 T f ,1
onde

Tmin = Tq, 2 T f ,2

Tq,1 = temperatura de entrada do fluido quente,


Tq,2 = temperatura de sada do fluido quente,
Tf,1 = temperatura de entrada do fluido frio,
Tf,2 = temperatura de sada do fluido frio.

Da Eq.(2.1), tem-se ento a equao do calor total trocado, dada por:


q& = U . A . MLDT

(2.5)

A correo da mdia logartmica da diferena das temperaturas feita nos casos


envolvendo trocadores de passes mltiplos, pois o modelo do fluxo no ser
exclusivamente concorrente ou contracorrente ficando a Eq. (2.5) modificada para
q& = U. A . FT .MLDT

(2.6)

O fator de correo dever ser aplicado tomando-se como base o clculo da


MLDT nas condies de contracorrente. Os grficos mostrados nas Figuras 2.5 (a) e (b),
para obteno do fator de correo FT, so freqentemente empregados para as
correes aproximadas, podendo ser aplicados quer o fluido quente esteja do lado do
casco ou dos tubos.
Os grficos da Figura 2.5 mostram que o fator FT dependente dos parmetros
adimensionais S e R. O parmetro S representa a eficincia trmica do fluido no lado
dos tubos e varia entre zero e um, enquanto que o valor de R vai de zero a infinito, com
o zero correspondendo condensao pura do vapor no lado do casco e infinito
correspondendo evaporao no lado dos tubos. Os valores de S e R so ento obtidos
por:
Tq,1 Tq,2
T T2
R = 1
=
t1 t 2
T f,1 T f,2

T f,2 T f,1
t t
e S = 2 1 =
T1 t1
Tq,1 T f,1

Conceituao Terica

12

Figura 2.5 - Fator de correo para MLDT. (a) Um passe no casco


e dois ou mais passes nos tubos, (b) dois passes no casco
e quatro ou mais passes nos tubos (PERRY, 1997)

Grficos para outras diversas configuraes de fluxo podem ser utilizados pelo
mesmo princpio.

Conceituao Terica

13

2.2. Controle Automtico.


O objetivo de um sistema de controle automtico regular uma varivel dinmica
do processo, cujo valor, devido influncia natural de outras variveis ou parmetros,
est sujeito a alteraes involuntrias. , ento, fundamental o conhecimento das
caractersticas do processo controlado, das variveis envolvidas e do sistema de controle
utilizado.

2.2.1. Caractersticas do processo.


Uma das principais caractersticas dos processos a capacidade de atrasar as
mudanas ou reaes das variveis, dificultando em muitos casos a ao do controle
automtico. Esses atrasos so causados por trs propriedades inerentes ao processo, que
so: a resistncia, capacitncia e o tempo de transporte ou tempo morto.

Processos de Primeira Ordem


So chamados de processos monocapacitivos, sendo relativamente fceis de se
controlar, pois possuem apenas uma resistncia e uma capacitncia predominante.A
representao de um processo de primeira ordem, de acordo com BOLTON (1993),
pode ser feita no domnio de Laplace por uma funo de transferncia do tipo,
K
. e s
s + 1

G(s) =

(2.7)

onde, a constante de tempo do processo, K o ganho esttico e o tempo de atraso,


que na maioria dos casos de valor baixo, podendo ser desprezado. Muitos processos
industriais podem ser aproximados por uma funo de transferncia de primeira ordem
com tempo morto, como mostra a resposta temporal tpica da excitao em degrau da
Figura 2.6.
c(t)
1,0
0,63

Figura 2.6 - Resposta de um processo de primeira ordem a um degrau.

Conceituao Terica

14

Processos de Segunda Ordem


Tambm chamados de processos multicapacitivos. So de controlabilidade mais
difcil, pois no reagem imediatamente aps mudanas de carga ou distrbios. A forma
padro da funo de transferncia de um sistema de segunda ordem, segundo PHILLIPS
e HARBOR (1997), dada por:

G(s) =

n2
s 2 + 2 n s + n2

(2.8)

onde n representa a freqncia natural ou freqncia no-amortecida na condio de


amortecimento especificada por que representa o coeficiente de amortecimento. Se
0 < < 1, o sistema dito subamortecido, e a resposta transitria oscilatria. Se = 1,
o sistema dito criticamente amortecido, se >1 o sistema considerado
superamortecido e se = 0 a resposta transitria no decai, como mostra resposta a um
degrau unitrio da Figura 2.7.

Figura 2.7 - Resposta de um processo de segunda ordem a um degrau.

Conceituao Terica

15

2.2.2. O controlador.
O desempenho de um controle automtico pode ser avaliado pela forma em que
a varivel controlada responde presena de distrbios ou mudanas de carga, ou seja,
pelo comportamento da varivel observada pelo desvio em relao aos valores prestabelecidos desejveis. Em funo das tolerncias permitidas para cada processo,
possvel o controle de diversas formas, produzindo obviamente desempenho ou
respostas diferentes para o mesmo tipo de distrbio.
Controlador

referncia
r(t)

erro
e(t)
+

Algoritmo
de Controle

Medio da Varivel
m(t)

Efeito Corretivo
Distrbios

u(t)
Atuador

Processo
Controlado

Varivel
controlada
c(t)

Elemento
Sensor

Figura 2.8 - Sistema de controle tpico em malha fechada.


A Figura 2.8 mostra os elementos bsicos de um controlador e do sistema de
controle em malha fechada. O controlador o elemento responsvel pelo processamento
do erro ou desvio entre a varivel medida, considerada primria ou principal, e o valor
de controle desejado (set-point). O efeito corretivo produzido aciona o elemento de
atuao, cuja funo manipular uma varivel secundria, mantendo assim a varivel
principal sob controle. A relao entre a sada do controlador e o erro funo do
modo ou da ao de controle estabelecida para atuar sob o processo que se deseja
controlar. As trs aes de controle utilizadas e que constituem o algoritmo de controle
dos controladores industriais so a proporcional, integral e derivativa, podendo compor
os modos de controle proporcional (P), proporcional+integral (PI) e proporcional +
integral + derivativo (PID) (OGATA, 1998).

Ao Proporcional
A ao proporcional produz uma correo u(t) proporcional ao erro atuante e(t),
sendo representada por,
u(t) = K p .e(t)

(2.9)

Conceituao Terica

16

onde Kp chamado de ganho proporcional, ajustvel e independente da natureza do


controlador, podendo ser representado pela funo de transferncia no domnio de
Laplace por:
U(s)
= Kp
E(s)

(2.10)

A Figura 2.9 mostra o diagrama de blocos do controlador proporcional e o efeito


produzido em malha aberta por um desvio em degrau. R(s) representa o set-point ou
sinal de referncia, M(s) o valor da varivel de processo, E(s) o erro atuante, Kp a
constante proporcional e U(s) a resposta proporcional produzida.
e(t)
R(s)

E(s)
+

Kp

u(t)

U(s)

M(s)

resposta proporcional

degru unitrio

1
0
(a)

(b)

(c)

Figura 2.9 - (a) Diagrama de blocos do controlador proporcional; (b) desvio em degrau
na entrada do controlador e (c) efeito corretivo em malha aberta.
Ao Integral
A ao integral tem como caracterstica uma correo u(t), cuja taxa de correo
varia de acordo com a amplitude do erro atuante, ou seja,
du(t)
= Ki . e(t)
dt

(2.11)

ou ainda ,

u(t) = K i

0 e(t) dt

(2.12)

onde, Ki o ganho integral ajustvel no controlador, podendo tambm ser representado


pela funo de transferncia no domnio da transformada de Laplace por:
U(s)
K
= i
E(s)
s

(2.13)

Conceituao Terica

17

A Figura 2.10 mostra o diagrama de blocos do controle integral puro e o efeito


produzido em malha aberta por um desvio em degrau.

e(t)
R(s)

E(s)
+

Ki
s

u(t)

U(s)
1

M(s)

resposta integral

degru unitrio

0
(a)

(b)

(c)

Figura 2.10 - (a) Diagrama de blocos do controlador integral;


(b) desvio em degrau na entrada do controlador e
(c) efeito corretivo em malha aberta.
Ao Proporcional + Integral
Na prtica, a ao integral age em conjunto com a ao proporcional compondo
o controle proporcional + integral (PI). A ao integral ajusta a velocidade de correo
enquanto que a ao proporcional afeta tanto a parte proporcional quanto a integral,
como mostra a expresso,
u(t) = K p .e(t) + K p .K i

0 e(t)dt

(2.14)

O controlador proporcional-integral pode, ainda, ser representado pela funo de


transferncia no domnio da transformada de Laplace,
U(s)
K
= K p 1 + i
E(s)
s

(2.15)

A Figura 2.11 mostra o diagrama de blocos do controlador proporcional +


integral e o efeito corretivo produzido na presena de um desvio em degrau.
e(t)
R(s)

E(s)
+

K
K p 1 + i
s

U(s)

resposta proporcional
1

M(s)

u(t)

resposta
proporcional+integral

degru unitrio

0
(a)

(b)

(c)

Figura 2.11 - (a) Diagrama de blocos do controlador proporcional + integral;


(b) desvio em degrau e (c) efeito corretivo em malha aberta.

Conceituao Terica

18

Ao Derivativa
A ao de controle derivativa produz efeito corretivo u(t), que obtido pela taxa
de variao do erro atuante com o tempo, ou seja,
u(t) = Td .

de(t)
dt

(2.16)

Tambm conhecida como ao antecipatria, onde o tempo de antecipao ou


tempo derivativo Td representa a constante derivativa ajustada no controlador, podendo
tambm ser representada pela funo de transferncia no domnio da transformada de
Laplace por,
U(s)
= Td . s
E(s)

(2.17)

Ao proporcional + integral + derivativa


A ao derivativa junto com as aes proporcional e integral forma o
controlador PID, combinando o efeito corretivo em amplitude da ao proporcional com
o efeito corretivo em velocidade da ao integral e o efeito antecipatrio da ao
derivativa. Uma caracterstica do modo de controle PID

a interao da ao

proporcional sob o efeito das aes integral e derivativa. Assim, a representao


matemtica combinada das aes proporcional, integral e derivativa dada no domnio
do tempo por:
u(t) = K p .e(t) + K p .Ki

e(t)dt + K p .Td .

de(t)
dt

(2.18)

ou no domnio da transformada de Laplace,


U(s) = K p .E(s) + K p .Ki .

E(s)
+ K p .Td .s.E(s)
s

(2.19)

ou ainda pela funo de transferncia,


U(s)
K
= K p (1 + i + Td .s)
E(s)
s

(2.20)

Conceituao Terica

19

O modo de controle PID utilizado tipicamente em processos de reao lenta,


como os processos trmicos, e seu diagrama de blocos mostrado na Figura 2.12.

R(s)

E(s)
+

K p (1 +

Ki
+ Td .s)
s

U(s)

M(s)

Figura 2.12 - Diagrama de blocos do controlador PID.

Considerando e(t) uma funo rampa unitria como na Figura 2.13 (a), o efeito
corretivo em malha aberta do controlador para as trs aes de controle pode ento ser
obtido como mostra a Figura 2.13 (b).
resposta proporcional+integral

e(t)

resposta proporcional

u(t)
rampa unitria

resposta derivativa
0
(a)

(b)

Figura 2.13 - (a). Rampa unitria de entrada; (b) Sada do controlador PID.

Outras formas de implementao do algoritmo PID

podem ser encontradas

devido s mais diversas reas de aplicao dos controladores industriais e uma


terminologia no normalizada como cita CLAIR (2000).

2.2.3. Controles tpicos de temperatura em trocadores de calor.


O sistema tpico da Figura 2.14 mostra a representao de um trocador de calor
com o escoamento do fluido em contracorrente, onde o controle da temperatura feito
por uma malha fechada simples.

Considerando a vazo do produto (fluido frio)

constante, a temperatura pode ser controlada manipulando a vazo do fluido quente


atravs da abertura da vlvula de controle.

Conceituao Terica

20

O controlador TIC compara o valor da temperatura medida com o set-point do


controlador, processa o erro executando o algoritmo PID e ajusta a posio da vlvula
de controle mantendo o aquecimento do produto. O correto ajuste dos parmetros Kp,
Ki e Td ser o responsvel pela estabilidade do controle na presena de distrbios e nas
mudanas de temperatura solicitadas.

TE

Tf,1

Tf,2
TIC

Tq,1

Tq,2

I/P

TY

Figura 2.14 - Controle tpico de temperatura de trocador de calor


com escoamento contracorrente.
A relao entre a vazo manipulada e a temperatura de sada do fluido frio, nesse
processo de troca de calor, no linear para baixas vazes, ao passo que para altas
vazes o efeito sobre o calor transferido muito baixo. Essas caractersticas dificultam a
controlabilidade do processo, tornando-o eficiente em determinadas condies de
operao.
Segundo SHINSKEY (1979), em trocadores com constantes de tempo elevadas,
como nos trocadores de mltiplos passes, a velocidade e qualidade do controle no so
satisfatrias, utilizando-se nesses casos o controle por by-pass como mostra a Figura
2.15, onde o controle feito atravs da manipulao do desvio do fluido quente.
TIC
I/P

TY

TE

Tq,1

Tq,2

Tf,2

Tf,1

Figura 2.15 - Controle de temperatura por by-pass paralelo.

Conceituao Terica

21

Esse mtodo elimina os atrasos misturando o fluido quente com o fluxo de sada
do trocador de calor, porm a resistncia ao fluxo do trocador de calor colocada em
paralelo resistncia da vlvula de controle dificultando assim o controle. Vlvulas de
controle de trs vias eliminam o problema, quando o custo delas desprezado. No
exemplo das Figuras 2.14 e 2.15, distrbios no fluxo do fluido quente podem resultar
em elevada taxa de calor momentneo transferido para o fluido frio, podendo ocasionar
aumento sbito da temperatura na sada do trocador de calor.
Atravs do controle em cascata mostrado na Figura 2.16, os distrbios
provocados pelo fluido quente so detectados antes que a temperatura na sada (varivel
primria) do trocador seja alterada, devido medio da varivel secundria (vazo do
fluido quente), provendo uma atuao rpida (BUCKLEY, 1979).

TE

Tf,1

Tf,2

Tq,2

Tq,1

TC

I/P

TY

SP

FC

FT

Figura 2.16 - Controle em cascata.

O valor da varivel secundria transmitido para o controlador de temperatura


escravo, que o compara com o set-point remoto produzido pelo controlador de vazo
mestre e ajusta a abertura da vlvula de controle mantendo a vazo ideal do fluido
quente. Tanto alteraes no valor da varivel primria ou como distrbios da varivel
secundria sero corrigidos automaticamente com eficincia atravs do controle em
cascata.

Conceituao Terica

22

2.2.4. Mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols.


Sintonia o termo utilizado para a melhor escolha dos parmetros de um
controlador, de forma que atenda as especificaes de desempenho de regimes
estacionrio e transitrio do sistema em malha fechada. possvel utilizar diversas
tcnicas com esse objetivo, incluindo mtodos analticos, grficos, ou mtodos clssicos
experimentais como os de Ziegler-Nichols, aplicados em sistemas de controle em
malha fechada cujas caractersticas sejam facilmente conhecidas, ou em sistemas
complexos onde o modelo matemtico no possa ser obtido com facilidade (OGATA,
1998).

Mtodo da Curva de Reao


Com a malha aberta, aplica-se uma excitao em degrau entrada do processo a
controlar, observando-se a resposta sobre o sinal da varivel controlada, como
mostrado na Figura 2.17.

c(t)

u(t)

atuador

processo
t

Figura 2.17 - Resposta do processo a uma excitao em degrau.

A curva do sinal medido no tempo chamada de curva de reao do processo,


podendo ser caracterizada por duas constantes, o tempo de atraso L e a constante de
tempo t . O tempo de atraso e a constante de tempo podem ser obtidos traando-se uma
reta tangente no ponto de inflexo da curva, como mostra a Figura 2.18.
c(t)

ponto de
inflexo

t
L

Figura 2.18 - Curva de reao do processo.

Conceituao Terica

23

O mtodo da curva de reao de Ziegler-Nichols sugere ento ajustar os valores


de KP, Ki e Td em funo das duas caractersticas obtidas do processo, de acordo com as
expresses da Tabela 2.1. Os valores de Ki so representados por repeties do efeito
proporcional por unidade de tempo e o valor de Td por unidade de tempo.
Tabela 2.1 - Mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols baseado na
curva de reao do processo.
Controlador

Kp

Ki

Td

t
L

PI

0,9

t
L

0,3
L

PID

1,2

t
L

0,5
L

0,5 L

Mtodo da Sensibilidade Limite


Com o controlador em malha fechada, configurado somente com a ao
proporcional ajustada no seu valor mnimo, provocam-se pequenas mudanas em
degrau no set-point juntamente com o aumento do ganho proporcional Kp, aumentando
a sensibilidade do sistema at que a varivel comece a apresentar oscilaes de forma
contnua, como mostra a Figura 2.19.
c(t)

Pcr

Figura 2.19 - Oscilao contnua com perodo crtico.

Anota-se ento o valor do ganho e perodo, chamados respectivamente de ganho


crtico Kcr ou

ganho limite e perodo crtico Pcr ou perodo limite. Atravs das

expresses fornecidas por Ziegler e Nichols na Tabela 2.2, obtm-se os valores dos
parmetros KP, Ki e Td. Os valores de Ki tambm so expressos em repeties da ao
proporcional por unidade de tempo e Td em unidades de tempo.

Conceituao Terica

24

Tabela 2.2 - Mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols baseado


na sensibilidade limite.
Controlador

Kp

Ki

Td

0,5 Kcr

PI

0,45 Kcr

1,2
Pcr

PID

0,6 Kcr

2,0
Pcr

0,125. Pcr

Tanto os valores das tabelas sugeridos no mtodo da curva de reao do


processo quanto os valores da sensibilidade limite so obtidos empiricamente a partir de
diversos processos industriais. Obviamente os valores da parametrizao dos
controladores precisaro de ajustes finais para obteno do desempenho desejado, como
na maioria dos mtodos analticos ou grficos.
Uma resposta tpica desejvel, a um degrau unitrio como na Figura 2.20, para
sistemas de controle de segunda ordem, leva em conta alguns aspectos como o tempo de
subida Ts, o tempo necessrio para que a resposta alcance 90% do seu valor final, o
valor de pico Cp, o tempo de pico necessrio para alcanar esse valor Tp e o tempo de
acomodao Ta necessrio para que a sada se estabilize dentro de valores percentuais
do valor final Cf. (PHILIPS e HARBOR, 1997).

sobre-sinal

Figura 2.20 - Resposta tpica a um degrau unitrio.

Conceituao Terica

25

Assim, um dos critrios de desempenho geralmente aceito adota uma taxa de


amortecimento de 0,25 para a varivel, ou seja, uma razo de decaimento de 1/4 do
sobre-sinal (overshoot) do primeiro pico. Esse critrio aplicado especialmente onde o
processo tolera um sobre-sinal sem afetar a qualidade do produto ou do equipamento,
porm com o compromisso do tempo mnimo de acomodao. Na prtica, dois ciclos j
sero suficientes para se observar a estabilidade do sistema.

Bancada de Testes

26

3. BANCADA DE TESTES
A bancada de testes para o desenvolvimento da parte experimental foi
construda com recursos prprios e tambm da escola SENAI de Santos, utilizando-se
instrumentao e equipamentos tipicamente aplicados em controle de processos
industriais, permitindo o estudo trmico do trocador de calor e do controle de
temperatura.
Com pequenas alteraes, possvel tambm outros ensaios, como o estudo da
perda de carga no trocador de calor, estudo comparativo da utilizao de vlvulas de
controle convencionais e outras estratgias de controle como o controle em cascata.

3.1. Substituio da Vlvula de Controle por Inversor de Freqncia.


No captulo 2, foram citados alguns controles tpicos de trocador de calor,
evidenciando-se o controle da temperatura pela manipulao da vazo atravs de uma
vlvula de controle. A Figura 3.1 ilustra uma vlvula de controle do tipo Globo com
atuador pneumtico e a queda de presso provocada pela vazo Q.

Figura 3.1 - Queda de presso em uma vlvula de controle.


A relao entre a vazo do fluido e a queda de presso provocada pela
acelerao do fluido ao passar pela vlvula de controle representada por:

Q = K v .A o .

p v

(3.1)

Bancada de Testes

27

onde, Q a vazo volumtrica, Kv

constante em funo do tipo de obturador e

nmero de Reynolds, Ao rea de passagem do fluido, pv diferena de presso


esttica entre montante e jusante da vlvula e a massa especfica do fluido. A
energia por unidade de tempo dissipada pela vlvula de controle devido queda de
presso dada por:

Pv = Q . p v

(3.2)

SPITZER (1990) enfatiza os benefcios de novas tecnologias relacionadas aos


variadores de velocidade na substituio de vlvulas de controle como economia,
devido energia dissipada pela vlvula pelo estrangulamento do fluxo, ao custo menor
comparado s vlvulas de controle, maior velocidade de resposta e eliminao de
conversores de sinal. Assim, possvel implementar o controle de forma vivel
utilizando um inversor de freqncia como mostra a Figura 3.2.

Tf,1

TE

Tf,2
TIC

Tq,2

Tq,1
I/F

TY

Figura 3.2 - Controle de temperatura de trocador de calor com inversor de freqncia.

Os fatores positivos do inversor de freqncia na substituio da vlvula de


controle motivaram o desenvolvimento da bancada de testes utilizando essa estratgia
de controle. A temperatura na sada do trocador medida por um sensor transmitindo
um sinal eletrnico para o controlador que ir comparar com o set-point ajustado. O
efeito corretivo produzido pelo controlador um sinal analgico modulado em corrente,
que ir servir como referncia para o inversor, que por sua vez ir produzir um sinal
eltrico trifsico modulado em tenso e freqncia, variando a rotao da bomba de
alimentao do sistema, manipulando assim a vazo. Uma outra vantagem dessa
aplicao a fcil parametrizao do inversor de freqncia, podendo ser ajustado para
diversas condies de operao sem a necessidade de substituio do equipamento.

Bancada de Testes

28

3.2. Descrio do Sistema.


O sistema mostrado na Figura 3.3, j mencionado, composto de um trocador
de calor do tipo casco e tubos, sistema de aquecimento, circuito de circulao de fluido
quente e frio, instrumentao para medio e aquisio das temperaturas e vazes,
controle de temperatura do aquecedor e do trocador de calor e um sistema supervisrio
para monitorao das variveis.

Figura 3.3 - Diagrama esquemtico da bancada de testes.

Foi utilizada gua como fluido de trabalho no lado do casco e dos tubos, sendo
o aquecimento do fluido quente no lado dos tubos obtido atravs de uma resistncia
eltrica mantida sob controle por um controlador digital. A vazo nos tubos foi ajustada
por intermdio de alterao de rotao da bomba, cuja regulagem foi feita com o uso de
um inversor de freqncia acoplado ao motor eltrico de 0,37 kW de acionamento da
bomba centrfuga. No lado do casco, a vazo foi mantida constante por uma bomba
tambm de 0,37 kW, com ajuste manual atravs de uma vlvula reguladora de fluxo.

Bancada de Testes

29

A seleo do tipo de escoamento, concorrente, contracorrente ou com um passe


pelo casco e dois pelos tubos, foi possvel atravs do acionamento das vlvulas de
bloqueio manuais como mostra a Tabela 3.1.
Tabela 3.1 - Seleo do tipo de escoamento.
Vlvulas de Bloqueio
Escoamento

Aberta

Fechada

Concorrente 1-1

V1, V4 , V6 e V7

V2, V3 e V5

Contracorrente 1-1

V1, V3 , V5 e V7

V2, V4 e V6

Misto 1-2

V2, V4 e V6

V1 , V3, V5 e V7

Um sistema de segurana desliga a alimentao eltrica da bancada por presso


alta na linha de alimentao de gua dos tubos atravs de um pressostato, evitando
vazamentos e o rompimento das mangueiras se, por falha operacional, as vlvulas de
bloqueio estiverem fechadas e por temperatura alta da resistncia de aquecimento, se
houver falha no abastecimento de gua ou falha no controle. Uma vazo mnima de
gua garantida atravs da configurao do inversor de freqncia, evitando danos
resistncia eltrica.
A aquisio das temperaturas e vazes feita por um controlador lgico
programvel comunicando-se com um sistema supervisrio para a monitorao atravs
de telas configuradas para os tipos de escoamentos utilizados. A Figura 3.4 mostra a
instalao fsica da bancada de teste, com a localizao dos principais elementos.

Bancada de Testes

30

Figura 3.4 - Localizao dos principais elementos do sistema.


1- Reservatrio

11- Pressostato (segurana de presso alta)

2- Bomba de circulao (lado dos tubos)

12- Sensor de temperatura (entrada/sada casco)

3- Transmissor de vazo (lado dos tubos)

13- Trocador de calor

4- Sistema supervisrio

14- Sensor de temperatura (sada/entrada casco)

5- Ampermetro (aquecedor eltrico)

15- Sensor de temperatura (sada dos tubos)

6- Controlador de temperatura (aquecedor) 16- Rotmetro


7- Controlador de temperatura (trocador)

17- Inversor de freqncia

8- Aquecedor eltrico

18- Controlador lgico programvel

9- Vlvulas de bloqueio e manobra

19- Transmissor de vazo (lado do casco)

10- Sensor de temperatura (aquecedor)

20- Bomba de circulao (lado do casco)

Bancada de Testes

31

3.3. Instrumentao.
Os sensores de temperatura utilizados so termoresistncias de platina com
isolao mineral do tipo Pt-100 com 5mm de dimetro da bainha e 100mm de haste sem
poo de proteo e bloco de ligao.
A medio das vazes no casco e nos tubos feita por transmissores de presso
diferencial utilizando orifcio integral incorporado cmara de medio. A escala de
vazo dos transmissores foi configurada em 0 a 1000 litros/hora para o lado dos tubos e
0 a 500 litros/hora para o lado do casco com indicao local e sada analgica de 4 a 20
mA linear com a vazo. A exatido tpica da medio de 2% da vazo mxima,
desprezando-se as incertezas do processamento eletrnico. A vazo no lado do casco
tambm possui indicao local atravs de um rotmetro para gua com comprimento de
360 mm e escala 60 a 500 litros por hora.
O controlador lgico programvel faz a aquisio das temperaturas utilizando
mdulo de entrada para termoresistncia e a aquisio das vazes atravs de mdulo de
entrada analgico 4 a 20 mA. Os mdulos de entrada e sada digital 24 Vcc so
utilizados para intertravamento e segurana e a comunicao do CLP com o sistema
supervisrio feita por canal serial padro RS-232.
Os controladores digitais de temperatura foram configurados para entrada de
termoresistncia com range 0 a 200 C com exatido de 0,2% da faixa de trabalho.
As sadas foram configuradas em 4 a 20 mA para o controle de temperatura do trocador
de calor acionando o inversor de frequncia e em PWM para o controle do aquecedor
acionando rel de estado slido de 40A/250V. O controlador de temperatura do trocador
de calor tambm se comunica com o sistema supervisrio para aquisio da
temperatura, permitindo o acesso s aes de controle, set-point e acionamento manual.
O padro de comunicao utilizado pelo controlador serial RS-485, sendo ento
convertido para padro RS-232.
O inversor de freqncia utilizou entrada de referncia 4 a 20 mA e foi
configurado, por segurana, para variar a freqncia de 6 50 Hz pelo sinal proveniente
do controlador de temperatura. O sinal trifsico de 220V-60 Hz produzido pelo
inversor de freqncia e alimenta a bomba centrfuga de 0,37 kW com ps radiais,
produzindo uma variao de vazo de 25 a 988 litros por hora.

Bancada de Testes

32

3.4. Sistema Supervisrio.


Foi utilizado um software supervisrio como interface para monitorao do
sistema, principalmente do valor das vazes e temperaturas das diversas configuraes
de fluxo, facilitando o tratamento dos valores obtidos e o respectivo estudo. A Figura
3.5 ilustra o esquema de ligaes das variveis do processo com o CLP e a comunicao
do CLP e do controlador de temperatura com o computador. Foram utilizadas as portas
seriais 1 e 2 com padro de comunicao RS-232 e velocidade configurada em 9600
bps.
Supervisrio

Supervisrio

CLP
CLP

TIC

TE

TE

gua
Aquecida

gua
Quente
TIC

Rel de
Estado Slido

FT

gua
Fria

Trocador de
Calor

TE

TE

TE

Aquecedor
Eltrico

TY

I/F
FT
FY

gua Fria
Recirculao

Figura 3.5 - Aquisio das variveis de processo.

A tela principal apresentada na Figura 3.6 mostra os elementos bsicos do


processo com o fluxo do casco e dos tubos, e apresenta os links para as telas com os
escoamentos possveis e tambm para sada do sistema.

Bancada de Testes

33

Figura 3.6 - Tela principal do sistema supervisrio.

As Figuras 3.7, 3.8 e 3.9 mostram as telas com o fluxograma do processo e


instrumentao para o escoamento concorrente, para o escoamento contracorrente e
para o escoamento com um passe pelo casco e dois passes pelos tubos, respectivamente.
Nessas telas possvel monitorar o valor das temperaturas e vazes, assim como ter
acesso tela principal, a outros tipos de escoamento, a telas grficas e sada do
sistema.
As telas com os tipos de escoamentos com as indicaes das temperaturas e
vazes facilitam o estudo do balano de energias do sistema para cada tipo de
escoamento e para diversas vazes no lado do casco e no lado dos tubos, possibilitando
o clculo do coeficiente global de transferncia de calor do trocador de calor.

Bancada de Testes

34

Figura 3.7 - Tela do escoamento concorrente.

Figura 3.8 - Tela do escoamento contracorrente.

Bancada de Testes

35

I/F

Figura 3.9 - Tela do escoamento misto com um passe pelo casco


e dois passes pelos tubos.

Acessando-se a opo Grficos tem-se as variveis do processo apresentadas


na forma de registro, permitindo a visualizao da tendncia simultnea de todas as
variveis envolvidas no processo ou tipo de escoamento, como mostra a Figura 3.10
para o escoamento contracorrente em regime permanente. A escala da vazo nesse caso
est configurada para 0 a 1000 litros por hora, enquanto que a escala de temperatura est
configurada para 0 a 100C. A velocidade do registro grfico est configurada para 2
divises por minuto.
A Figura 3.11 mostra a mesma tela, porm com a escala de temperatura
alterada para 25 a 75 C, melhorando a visualizao dos valores das variveis. Pode-se
observar o efeito das variveis aps um aumento da vazo em 100 litros por hora no
lado do casco.

Bancada de Testes

36

Figura 3.10 - Registro grfico das temperaturas e vazes do escoamento


contracorrente em regime permanente.

Figura 3.11 - Registro do comportamento das temperaturas aps uma mudana da


vazo no lado do casco.

Simulao e Testes

37

4. SIMULAES E TESTES
Neste captulo so apresentadas as simulaes e testes do sistema, visando a
obteno de dados para comprovao terica, modelamento do sistema e anlise de
resultados do trocador de calor e sistema de controle.
Foram feitas diversas medies de temperatura nas entradas e sadas do trocador
de calor, com o objetivo de obter o calor trocado e o coeficiente global de transferncia
de calor para o escoamento concorrente e contracorrente com um passe pelo casco e um
passe pelos tubos.
Quanto ao sistema de controle, foram obtidas as caractersticas do processo em
malha aberta considerando, para efeito de comparao, os escoamentos contracorrente
1-1 e misto 1-2. Em malha fechada, foi utilizado como teste o mtodo de sintonia de
Ziegler-Nichols (OGATA, 1998), observando-se em ambos os casos o registro das
variveis envolvidas em telas grficas do sistema supervisrio.

4.1. Trocador de Calor.


Os testes a seguir foram feitos com o fluido quente circulando pelos tubos com
quatro vazes de referncia e o fluido frio pela carcaa com duas vazes de referncia,
mantendo-se a temperatura de entrada do fluido quente em 70 C e a temperatura de
entrada do fluido frio temperatura ambiente de 26C.
Devido dificuldade de exatido no ajuste das vazes, so apresentados os
valores pretendidos e os valores prticos reais, sendo estes efetivamente utilizados no
desenvolvimento dos clculos, tendo como referncia a vazo 700 l/h nos tubos e 400
l/h no casco.
Os valores mostrados nas tabelas e nos grficos foram obtidos por planilha
eletrnica de clculo, seguindo, no modelo mostrado para cada caso, com as respectivas
equaes.

Simulao e Testes

38

4.1.1. Escoamento concorrente.


As medies a seguir basearam-se no escoamento concorrente com os fluxos de
trabalho quente e frio representados na Figura 4.1.

Figura 4.1 Escoamento concorrente.


Tabela 4.1 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento concorrente.
Vazo pretendida no lado do casco, Qf = 300 l/h
Valor Real = 302 l/h
Vazes nos tubos Qq (l/h)

Temperaturas (C)

Valores
Pretendidos

Valores
Reais

Lado dos Tubos

Lado do Casco

Tq

Tf1

200

197

70,2 63,6 6,6

450

447

700
950

Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)

Tf

Tmax

Tmin

MLDT

26

33,3 7,3

44,2

30,3

36,81

70,3 65,2 5,1

26

35,2 9,2

44,3

30

36,69

700

70,1 66,4 3,7

26

37,1 11,1

44,1

29,3

36,2

950

70,3 67,5 2,8

26

38,7 12,7

44,3

28,8

36

Tq1

Tq2

Tf2

Mdia MLDT = 36,43 C

Tabela 4.2 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo no


casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente.
Vazo pretendida no lado do casco, Qf = 400 l/h
Valor Real = 402 l/h
Vazes nos tubos Qq (l/h)

Temperaturas (C)

Valores
Pretendidos

Valores
Reais

Lado dos Tubos

Lado do Casco

Tq

Tf1

200

198

70,2 63,4 6,8

450

442

700
950

Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)

Tf

Tmax

Tmin

MLDT

26

31,7 5,7

44,2

31,7

37,6

70,2 64,9 5,3

26

33,6 7,6

44,2

31,3

37,38

700

70,1

4,1

26

35,1 9,1

44,1

30,9

37,11

950

69,9 66,7 3,2

26

36,4 10,4

43,9

30,3

36,68

Tq1

Tq2

66

Tf2

Mdia MLDT = 37,19 C

Simulao e Testes

39

As Tabelas 4.1 e 4.2 mostram a variao das temperaturas no casco e nos tubos
em funo das vazes. A mdia logartmica da diferena de temperaturas para cada caso
foi calculada utilizando-se a Eq. (2.4) apresentada no captulo 2 para o escoamento
concorrente. Com os valores da Tabela 4.2, calculou-se a MLDT para o caso particular
com a vazo nos tubos de 700 l/h, e no casco de 400 l/h, assim,

MLDT =

MLDT =

MLDT =

Tmax Tmin
T
ln max
Tmin

(Tq1 T f1 ) (Tq2 T f2 )
Tq1 T f1
ln
Tq2 T f2

(70,1 26) (66 35,1)


70,1 26
ln

66 35,1

= 37,11 C

Tabela 4.3 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a


vazo no casco mantida a 300 l/h para escoamento concorrente.
Coeficiente Global de
Fluxo de Calor
Transferncia de Calor
Qq (l/h)

m& q (kg/s)

c p (J/kg.K)

Tq (C)

q&q (W)

MLDT

Uq (W/m2.K)

197

0,05356

4189,6

6,6

1481

36,81

405,2

447

0,12155

4189,6

5,1

2597,2

36,69

712,9

700

0,19034

4189,6

3,7

2950,6

36,2

820,9

950

0,25832

4189,6

2,8

3030,3

36

847,8

Obs.: Qf = 300 l/h, q = 978,9 kg/m3 e At = 0,09929 m2

2
U q = 696,7 W/m .K

Simulao e Testes

40

Tabela 4.4 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a


vazo no casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente.
Coeficiente Global de
Transferncia de Calor

Fluxo de Calor
Qq (l/h)

m& q (kg/s)

c p (J/kg.K)

Tq (C)

q&q (W)

MLDT

Uq (W/m2.K)

198

0,05384

4189,6

6,8

1533,9

37,6

410,9

442

0,1202

4189,6

5,3

2669

37,38

719,1

700

0,19034

4189,6

4,1

3269,5

37,11

887,3

950

0,25832

4189,6

3,2

3463,2

36,57

953,8

Obs.: Qf = 400 l/h, q = 978,9 kg/m3 e At = 0,09929 m2 U q = 742,8 W/m2.K

As Tabelas 4.3 e 4.4 mostram a variao do fluxo de calor e do coeficiente


global de transferncia de calor com as vazes. O fluxo de calor foi calculado baseado
no fluido quente utilizando-se a Eq. (4.1) e com os valores da Tabela 4.4 calculou-se o
fluxo de calor para o caso particular com a vazo nos tubos de 700 l/h e no casco de 400
l/h. O calor especfico mdio c p e a massa especfica mdia

q da gua foram

considerados a partir da temperatura mdia dos fluidos nos tubos, assim,

q& q = m& q . c p . Tq
e

(4.1)

q& q = 0,19034 . 4189,6 . 4,1 = 3269,5W

O coeficiente global de transferncia de calor, ainda para o caso particular, foi


calculado tambm a partir dos dados da Tabela 4.4, com base no fluido quente, na rea
de troca do trocador de calor calculado no captulo 5 e utilizando-se a equao 4.2,
assim,
Uq =

Uq =

q& q

(4.2)

At . MLDT

3269,5
0,09929 . 37,11

= 887,3

W
m 2 .K

Simulao e Testes

41

4.1.2. Escoamento contracorrente.


Os fluxos de trabalho para o escoamento contracorrente da Figura 4.2
produziram as medies dos valores das tabelas a seguir.

Figura 4.2 - Escoamento contracorrente.


Tabela 4.5 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento contracorrente.
Vazo pretendida no lado do casco, Qf = 300 l/h
Valor Real = 302 l/h
Vazes nos tubos Qq (l/h)
Valores
Pretendidos

Valores
Reais

200

205

450

Temperaturas (C)
Lado dos Tubos

Tf

Tmax

Tmin

MLDT

62,5 7,5 25,9 33,5 7,6

36,5

36,6

36,55

452

70,1 64,7 5,4 25,9 36,3 10,4

33,8

38,8

36,24

700

707

70,2 66,2

25,9 37,9

32,3

40,3

36,15

950

949

70,3 67,3

25,9 39,4 13,5

30,9

41,4

35,89

Tq1
70

Tq2

Tq

Lado do Casco

Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)

Tf1

Tf2

12

Mdia MLDT = 36,21 C

Tabela 4.6 - Mdia logartmica da diferena de temperaturas com a vazo


no casco mantida a 400 l/h para escoamento contracorrente
Vazo pretendida no lado do casco, Qf = 400 l/h
Valor Real = 402 l/h
Vazes nos tubos Qq (l/h)
Valores
Pretendidos

Valores
Reais

200

205

450

451

700

707

950

947

Temperaturas (C)
Lado dos Tubos

Tf

Tmax

Tmin

MLDT

70,2 62,3 7,9 25,9 31,9

38,3

36,4

37,34

70,2 64,1 6,1 25,9 33,9

36,3

38,2

37,24

34,4

39,9

37,08

33

40,6

36,67

Tq1

70

Tq2

Tq

Lado do Casco

Mdia Logartmica da
Dif. de Temperaturas (C)

Tf1

Tf2

65,8 4,2 25,9 35,6 9,7

69,9 66,5 3,4 25,9 36,9

11

Mdia MLDT = 37,08 C

Simulao e Testes

42

Seguindo os mesmos procedimentos do item 4.1.1, foram calculados os valores


da mdia logartmica para o escoamento contracorrente com base nas medies das
Tabelas 4.5 e 4.6. Assim, tambm para o caso particular da vazo nos tubos de 700 l/h e
no casco de 400 l/h, a mdia logartmica da diferena das temperaturas foi obtida por:

MLDT =

(Tq1 T f2 ) (Tq2 T f1 ) =

(70 35,6) (65,8 25,9)


70 35,6
ln

65,8 25,9

Tq1 T f2

ln
Tq2 T f1

= 37,08 C

Tabela 4.7 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 300 l/h para escoamento contracorrente.
Coeficiente Global de
Transferncia de Calor

Fluxo de Calor
Qq (l/h)

m& q (kg/s)

c p (J/kg.K)

Tq (C)

q&q (W)

MLDT

Uq (W/m2.K)

205

0,05574

4189,6

7,5

1751,5

36,55

482,6

452

0,1229

4189,6

5,4

2780,5

36,24

772,7

707

0,19224

4189,6

3221,6

36,15

897,5

949

0,25805

4189,6

3243,4

35,89

910,2

Obs.: Qf = 300 l/h, q = 978,9 kg/m3 e At = 0,09929 m2 U q = 765,8 W/m2.K)

Tabela 4.8 - Fluxo de calor e coeficiente global de transferncia de calor com a vazo
no casco mantida a 400 l/h para escoamento concorrente.
Coeficiente Global de
Transferncia de Calor

Fluxo de Calor
Qq (l/h)

m& q (kg/s)

c p (J/kg.K)

Tq (C)

q&q (W)

MLDT

Uq (W/m2.K)

205

0,05574

4189,6

7,9

1844,9

37,34

497,6

451

0,12263

4189,6

6,1

3134

37,24

847,6

707

0,19224

4189,6

4,2

3382,7

37,08

918,8

947

0,2575

4189,6

3,4

3668

36,67

1007,4

Obs.: Qf = 400 l/h, q = 978,9 kg/m3 e At = 0,09929 m2 U q = 817,9 W/m2.K

Simulao e Testes

43

Tambm, analogamente ao item 4.1.1 com os valores da Tabela 4.8, calculou-se


o fluxo de calor para o caso particular com a vazo nos tubos de 700 l/h e no casco de
400 l/h. Da mesma forma,

q& q = m& q . c p . Tq
ento,

q& q = 0,19224 . 4189,6 . 4,2 = 3382,7 W

O coeficiente global de transferncia de calor, tambm para o caso particular foi


calculado a partir dos dados da Tabela 4.8, com base no fluido quente e utilizando-se a
Eq. (4.2), assim,
Uq =

Uq =

q& q
At . MLTD

3382,7
0,09928 . 37,08

U q = 918,8

W
m 2 .K

Simulao e Testes

44

4.1.3. Curvas comparativas.


Os grficos apresentados nas figuras 4.3 a 4.10 a seguir foram gerados por
planilha eletrnica a partir dos dados tabulados nas tabelas dos itens 4.1.1 e 4.1.2. e
mostram as variaes das temperaturas, fluxo de calor e coeficiente global de
transferncia de calor em funo das vazes de entrada nos tubos e no casco para os
escoamentos concorrente e contracorrente.

Vazo no casco: 300 l/h


Diferena de Temperaturas (C)

14
12
10

tubos (concorrente)
casco (concorrente)

tubos (contracorrente)
6

casco (contracorrente)

4
2
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Diferena de Temperaturas (C)

Figura 4.3 - Diferena de temperaturas na entrada e sada dos tubos e casco


em funo da vazo nos tubos com vazo no casco de 300 l/h.

14

Vazo no Casco: 400 l/h


12
10

tubos (concorrente)
8

casco (concorrente)
tubos (contracorrente)

casco (contracorrente)

4
2
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.4 - Diferena de temperaturas na entrada e sada dos tubos e casco


em funo da vazo nos tubos com vazo no casco de 400 l/h.

Simulao e Testes

45

Vazo no casco: 300 l/h

37,7

MLDT (C)

37,3
36,9

concorrente
contracorrente

36,5
36,1
35,7
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.5 - Mdia logartmica da diferena das temperaturas em funo


da vazo nos tubos com vazo no casco de 300 l/h.

Vazo no casco: 400 l/h


37,7

MLDT (C)

37,3
36,9

concorrente

36,5

contracorrente
36,1
35,7
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.6 - Mdia logartmica da diferena das temperaturas em funo


da vazo nos tubos com vazo no casco de 400 l/h.

Simulao e Testes

46

3700

Vazo no casco: 300 l/h

Fluxo de Calor (W)

3300
2900
2500

concorrente

2100

contracorrente

1700
1300
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.7 - Fluxo de calor em funo da vazo nos tubos


com vazo no casco de 300 l/h.

Vazo no casco: 400 l/h

Fluxo de Calor (W)

3700
3300
2900
2500

concorrente

2100

contracorrente

1700
1300
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.8 - Fluxo de calor em funo da vazo nos tubos


com vazo no casco de 400 l/h.

47

Vazo no casco: 300 l/h

1000
900
800

(W/m 2.K)

Coef.Global de Transf.de Calor

Simulao e Testes

700

concorrente

600

contracorrente

500
400
300
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

1000

Vazo no casco: 400 l/h

900
800

(W/m 2.K)

Coef.Global de Transf.de Calor

Figura 4.9 - Coeficiente global de transferncia de calor em funo da vazo


nos tubos com vazo no casco de 300 l/h.

700

concorrente

600

contracorrente

500
400
300
200

450

700

950

Vazo nos Tubos (l/h)

Figura 4.10 - Coeficiente global de transferncia de calor em funo da vazo


nos tubos com vazo no casco de 400 l/h.

Simulao e Testes

48

4.2. Sistema de Controle.


Foram obtidas as caractersticas do processo em malha aberta considerando, para
efeito de comparao, os escoamentos contracorrente 1-1 e misto 1-2. Em malha
fechada, foi utilizado, como teste, o mtodo de sintonia da sensibilidade limite de
Ziegler-Nichols apresentado no captulo 2, observando-se em ambos os casos o registro
das variveis envolvidas em telas grficas do sistema supervisrio.

4.2.1. Caractersticas do processo.


A simulao para identificao do processo controlado mostrada no diagrama
de blocos da Figura 4.11, na qual a manipulao da vazo de entrada dos tubos feita
pelo inversor de freqncia. A resposta obtida da temperatura de sada do casco do
trocador representa a varivel controlada do sistema em malha fechada.

Desvio
em degru
(referncia)

Conjunto
Inversor-Motor

Vazo
nos Tubos

Trocador
de Calor

Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)

Figura 4.11 - Esquema de simulao para identificao das


caractersticas do trocador de calor.

Os valores do ganho esttico do processo trocador de calor Kt, constante de


tempo p do conjunto inversor-bomba-trocador, e tempo morto p foram assim obtidos
como mostram os registros grficos para cada caso. A Figura 4.12 mostra a resoluo
do grfico ajustado em 15 segundos por diviso, obtendo-se assim a constante de tempo
do trocador de calor de 35 segundos. Atravs da relao entre a faixa de vazo de
entrada dos tubos e a variao de temperatura na sada do casco obteve-se o ganho
esttico do trocador de calor como mostra a expresso:
K t1-1 =

(39-33,2 )
(940 -160 )

C
5,8 C
C
=
= 7,436.10 -3
l
l
l
780
h
h
h

O tempo morto t do trocador de calor obtido da mesma forma, considerandose neste caso a resoluo do registro grfico de 1 segundo por diviso, como mostra a
Figura 4.13.

Simulao e Testes

49

t1-1 = 35 seg

Figura 4.12 - Constante de tempo do escoamento contracorrente 1-1.

t1-1 = 3 seg.

Figura 4.13 - Tempo morto do escoamento contracorrente 1-1.

As caractersticas do processo para o escoamento misto 1-2 foram obtidas


utilizando-se o mesmo procedimento anterior, sendo que as Figuras 4.14 e 4.15 revelam
os valores da constante de tempo e tempo morto para o caso. O ganho esttico do
processo tambm determinado pela relao entre a variao da vazo de entrada e a
temperatura de sada do casco do trocador, cujo valor obtido por:

Simulao e Testes

K t1-2 =

50

(41,2-33,4 ) C
(930-150) l h

7,8 C
C
= 0,01
l
780 l
h
h

t1-2 = 35 seg.

Figura 4.14 - Constante de tempo do escoamento misto 1-2.

t1-2 = 3 seg.

Figura 4.15 - Tempo morto do escoamento misto 1-2.

Simulao e Testes

51

Simulando-se um distrbio em degrau para o escoamento contracorrente 1-1,


como mostra a Figura 4.16, foi possvel tambm obter o tempo de resposta do processo.
Nesse caso, o distrbio foi provocado atravs da vazo no casco e o efeito tambm foi
observado sobre a temperatura de sada do casco do trocador de calor. Figura 4.16 Esquema de simulao para resposta a um distrbio.

Distrbio
em degru
(referncia)

Regulador
manual
de vazo

Vazo
no Casco

Trocador
de Calor

Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)

Figura 4.16 - Esquema de simulao para resposta a um distrbio.

Os valores obtidos consideram a temperatura de entrada do lado dos tubos


controlada em 70 C e do lado do casco em 26 C constante. A vazo de entrada do lado
dos tubos foi mantida constante em 500 l/h. Provocando-se uma variao na vazo do
casco de 175 l/h, observou-se na sada do trocador de calor uma variao 3,9 C, como
mostra a Figura 4.17. Com a resoluo grfica do sistema supervisrio ajustada em 15
segundos, foi possvel tambm determinar a constante de tempo de 15 segundos para o
distrbio provocado pela vazo.

d1-1 = 15 seg.

Figura 4.17 - Constante de tempo para resposta a um distrbio


com escoamento contracorrente 1-1.

Simulao e Testes

52

Assim como nos casos anteriores, obteve-se o ganho esttico do distrbio


relacionando o efeito da variao da temperatura com a variao da vazo no casco,
sendo representado por

K d1-1 =

(38,2-34,3) C
(390-215) l h

3,9 C
C
= 0,022
l
175 l
h
h

Aumentando-se a resoluo grfica para 1 segundo, foi possvel constatar o


tempo de atraso de 5 segundos, como mostra a figura 4.18.

d1-1 = 5 seg.

Figura 4.18 - Tempo morto para resposta a um distrbio com


escoamento contracorrente 1-1.

Com os resultados obtidos, as caractersticas do processo passam a ser


conhecidas e a funo de transferncia do trocador de calor pode ser assim utilizada
tanto por softwares de simulao como por mtodos grficos com objetivo de anlise
para fins de projeto, anlise de estabilidade e sintonia de controle.

Simulao e Testes

53

4.2.2. Otimizao do controle.


O sistema de controle em malha fechada, representado pela Figura 4.19, foi
testado com o objetivo de observar o comportamento da temperatura de sada do casco
do trocador de calor diante de mudanas de carga provocadas por desvios em degrau do
set-point e por distrbio provocado pela alterao da vazo no lado do casco.

Distrbio
Controlador
Vazo no casco
Desvio
em degru
(referncia)

off-set
+
-

Algoritmo
PID

Conjunto
Inversor-Motor

Vazo
nos Tubos

Trocador
de Calor

Temperatura de
sada do Trocador
(Casco)

Sensor de
Temperatura

Figura 4.19 - Diagrama de blocos do controle de temperatura da sada


do trocador de calor.

Como teste experimental, foi utilizado, para se determinar os parmetros Kp, Ki e


Td, o mtodo clssico da Sensibilidade Limite desenvolvido por Ziegler-Nichols para
sintonia de controladores e descrito no item 2.2. Eliminando-se inicialmente as aes
integral e derivativa (Ki e Td = 0), ajustou-se gradualmente a ao proporcional Kp
partindo-se do valor mnimo, com mudanas em degrau do set-point de 2 C at que a
varivel controlada apresentasse oscilaes constantes, caracterizando um processo
subamortecido.
A Figura 4.20 mostra a resposta com Kp ajustado em 55, observando-se a
condio de estabilidade do sistema, mas com a predominncia do off-set caracterstico
de um controle proporcional puro.
Com o ganho aumentado para 85, observou-se a diminuio do off-set, como
mostra a figura 4.21, e com o ganho ajustado em 170 observou-se uma pequena
instabilidade iniciando-se um processo cclico, como mostra a Figura 4.22.

Simulao e Testes

54

Figura 4.20 - Ganho Kp ajustado em 55.

Figura 4.21 - Ganho Kp ajustado em 85.

Simulao e Testes

55

Figura 4.22 - Ganho Kp ajustado em 170.

Com o ganho ajustado em 335, obteve-se a varivel oscilando continuamente


com um perodo crtico Pcr de 26 segundos, como mostra a Figura 4.23.

Figura 4.23 - Ganho Kp ajustado em 335.

Simulao e Testes

56

A partir do ganho crtico Kcr ajustado para essa condio e do valor do perodo
crtico Pcr, obteve-se os valores das aes Proporcional, Integral e Derivativa, como
mostra a Tabela 4.9 para um controlador PID.
Tabela 4.9 - Valores de Kp, Ki e Td baseado no mtodo
de Ziegler-Nichols com o sistema real.
Kp

Ki

Td

0,6Kcr

2,0
Pcr

0,125Pcr

Kp = 0,6 . 335

Ki = 2,0/26 rps

Td = 0,125 . 26 s

Kp = 201

Ki = 0,077 rps

Td = 3,25 s

Ajustando-se Kp em 201, Ki em 0,077 repeties por segundo e Td em 3,25


segundos, obteve-se para o mesmo desvio em degrau de 2 C a resposta mostrada na
Figura 4.24, alcanando-se um sobre-sinal inicial de 60% com decaimento sucessivo da
varivel e tempo de acomodao de aproximadamente 140 segundos com a eliminao
do off-set. O resultado do teste sugere uma sintonia fina reduzindo o sobre-sinal para
aproximadamente 25% com um tempo mnimo de acomodao.

Figura 4.24 - Ajuste do controlador baseado no mtodo de Ziegler-Nichols.

Simulao e Testes

57

O mtodo de sintonia adotado nos testes no utilizou os dados obtidos nos itens
4.2.1, pois o mesmo tipicamente aplicado em processos cuja dinmica desconhecida.
Os resultados quanto qualidade do controle no foram amplamente satisfatrios, mas
previsveis, pois os fatores sugeridos no mtodo de Ziegler-Nichols para obteno das
aes de controle foram conseguidos a partir da mdia de diversos processos
controlados.
Sendo assim, com os valores de Kp, Ki e Td, conhecendo-se o comportamento das
aes de controle e as reaes do processo, a sintonia fina do controlador torna-se tarefa
simples para se alcanar a estabilidade desejada.

Modelagem e Anlise de Resultados

5.

58

MODELAGEM E ANLISE DE RESULTADOS


Neste captulo apresentado o modelamento matemtico do trocador de calor e

do sistema de controle, com o objetivo de comparao e anlise entre os valores obtidos


experimentalmente no captulo anterior.

5.1 Trocador de Calor.


Do trocador de calor, foi calculado o Coeficiente Global de Transferncia de
Calor para os escoamentos concorrente e contracorrente, considerando a influncia do
nmero de Reynolds, de Prandt e do fator de incrustao nos tubos.

5.1.1. Caractersticas do trocador de calor.


As caractersticas do trocador de calor, como material, dimenses, nmero de
tubos, nmero de chicanas e espaamentos mostrados na Figuras 5.1, 5.2 e Tabela 5.1
foram obtidas junto ao fabricante e utilizadas no desenvolvimento dos clculos.

Lt
ec

Figura 5.1 - Comprimento dos tubos e espaamento entre chicanas.

Dt,i

Dt,e

et
Pt

(a)

(b)

Figura 5.2 - (a) Dimetro interno e externo do casco e


(b) espaamento e passo dos tubos.

Modelagem e Anlise de Resultados

59

Tabela 5.1 - Dimenses e caractersticas do trocador de calor.


Material: Ao Carbono
Casco

Dimetro interno: Dc,i = 58,5.10 -3 m


Dimetro externo: Dc,e = 63.10-3 m
Material: Cobre
Nmero de tubos: Nt = 14
Dimetro interno: Dt,i = 7,945.10-3 m

Tubos

Dimetro externo: Dt,e = 9,525.10-3 m


Comprimento: Lt = 237.10-3 m
Espessura do tubo: Et = 0,79.10-3 m
Passo: Pt = 12,5.10-3 m
Espaamento: et = 2,975.10-3 m
Material: Ao Carbono

Chicanas

Nmero de chicanas: nc = 3
Espaamento: ec: 38.10-3 m

Clculo da rea de troca trmica:


At = Nt . Lt . . Dt,e

(5.1)

At = 14 . 0,237m . 3,1416 . 9,525.10-3 m2


At = 99,29.10-3 m2

5.1.2. Clculo do coeficiente global de transferncia de calor.


O Coeficiente Global de Transferncia de Calor foi calculado considerando os
escoamentos concorrente e contracorrente e condies de operao bem prximas. Foi
mantida a vazo de 700 l/h no lado dos tubos e 402 l/h no lado do casco para o
escoamento concorrente. Para o escoamento contracorrente, foi mantida a vazo de 707
l/h no lado dos tubos e 402 l/h no lado do casco. A temperatura de entrada foi mantida
em 70,1 C, enquanto que no lado do casco foi considerada a temperatura ambiente de
26 C para ambos os casos.

Modelagem e Anlise de Resultados

60

5.1.2.1. Escoamento concorrente.


A Tabela 5.2 apresenta as caractersticas do fluido e do escoamento utilizadas no
desenvolvimento dos clculos. O ndice q representa o fluido quente no lado dos tubos,
enquanto que o ndice f representa o fluido frio no lado do casco.

Tabela 5.2 Caractersticas do fluido e do escoamento concorrente.

Lado dos Tubos

Lado do Casco

Qq = 700 l/h

Q f = 402 l/h

Tq1 = 70,1 C

T f1 = 26 C

Tq2 = 66 C

T f2 = 35,1 C

Tq = 68 C

T f = 30,5 C

q = 977,7 kg/m3

f = 996,78 kg/m3

q = 978,9 kg/m3

= 995,46 kg/m3

q = 4,162.10-7 m2/s

f = 8,7744.10-7 m2/s

q = 4,2611.10-7m2/s

f = 7,9488.10 -7 m2/s

c p,q = 4189,6 J/kg.K

c p, f =4180,2 J/kg.K

k q = 0,6612 W/m.K

k f = 0,6168 W/m.K

Modelagem e Anlise de Resultados

61

Clculo das vazes mssicas para o escoamento concorrente:


a) Lado dos tubos
Qq =

700 . 10 3 m 3
= 1,944.10-4 m3/s
3600 s

m& q = 1,944.10-4 m3/s . 978,9 kg/m3 = 190,34.10-3 kg/s


b) Lado do casco
Qf =

402.10 3 m3
= 1,11667 .10-4 m3/s
3600 s

m& f = 1,11667 .10-4 m3/s . 995,46 kg/m3 = 111,16. 10-3 kg/s


Clculo das velocidades mdias do escoamento concorrente:
a) Lado dos tubos
vt =

vt =

4 . m& q

( )

(5.2)

N t . q . . Dt,i 2

4 . 190,34.10 -3 kg/s

14 . 978,9 kg/m 3 . 3,1416 . 7,945.10 -3 m

= 280,14.10 3 m / s

b) Lado do casco
A rea de escoamento livre, no casco, segundo KERN (1980), considerando o
espaamento entre chicanas ec e entre tubos et, dado por:
Sc =

ento, S c =

58,5.10 -3 m . 2,975.10 -3 m . 38.10 -3 m


12,5.10

e a velocidade mdia,

portanto,

Dc,i . et . e c
Pt

vc =

(5.3)

= 5,2907.10-4 m2

m
vc =

m& f
f .S c

111,16.10 3 kg/s
= 211,06.10 -3 m/s
995,46 kg/m 3 . 5,2907.10 4 m 2

(5.4)

Modelagem e Anlise de Resultados

62

Clculo do nmero de Reynolds para o escoamento concorrente:


a) Lado dos tubos

Re t =

v t . D t,i
(5.5)

280,14.10 3 m/s . 7,945.10 3 m


= 5223
4,2611.10 7 m 2 /s

Ret =

b) Lado do casco
Para obter o dimetro hidrulico, KERN (1980) apresenta a equao utilizada no
clculo do nmero de Reynolds no lado do casco:
Dh =

Dh =

assim,

Dc,2 i - Dt,2e . N t
Dc,i + (Dt,e . N t )

(5.6)

58,5 2 9,525 2 . 14
= 11,217.10 3 m
58,5 + (9,525 .14 )

e o nmero de Reynolds,
Re c =

Re c =

c . Dh

(5.7)

211,06.10 3 m / s . 11,217.10 3 m
7,9488.10 7 m 2 / s

= 2978

Clculo do nmero de Prandt para o escoamento concorrente:


a) Lado dos tubos

Prt =

Prt =

c p,q . q . q
kq

4189 ,6 J / kg .K . 4,2611 .10 7 m 2 /s . 978,9 kg / m 3


= 2,64
0,6612 W / m.K

(5.8)

Modelagem e Anlise de Resultados

63

b) Lado do casco

Prc =

Prc =

c p, f . f . f
(5.9)

kf

4180,2 J / kg.K . 7,9488 .10 7 m 2 / s . 995,46 kg / m 3


= 5,36
0,6168 W / m.K

Clculo do nmero de Nusselt para o escoamento concorrente:


Para os limites de Prandt entre 0,5 e 2.000 e de Reynolds entre 3000 e 5.106,
foi utilizada a equao de Gnielinsk, segundo INCROPERA (1998):

Nu =

f
. (Re 1000) . Pr
8
1

f 2

1 + 12,7 . .

3
Pr 1

(5.10)

onde, f representa o fator de atrito e pode ser obtido pela equao de Petukhov:
f = [(0,79 . ln Re) 1,64]2
a) Lado dos tubos
f t =[(0,79 . ln 5223) 1,64]2 = 38,1.10 3

portanto,
38,1 .10 -3

. (5223 1000) . 2,64

Nu t =
= 29,53
1

3
2
2
38,1 .10

. 2,64 3 1
1 + 12,7 .

b) Lado do casco
f c =[(0,79 . ln 2978) 1,64]2 = 45,67.10 3

(5.11)

Modelagem e Anlise de Resultados

64

portanto,
45,67 .10 -3
. (2978 1000) . 5,36

Nu c =
= 20,31
1

3
2
2
45,67 .10

. 5,36 3 1
1 + 12,7 .

Coeficientes de transferncia de calor para o escoamento concorrente:


a) Corrente interna

hi = Nu t .

kq
Dt,i

hi = 29,53 .

(5.12)

0,6612 W / m.K
= 2457,5 W/m2.K
7,945.10 3 m

b) Corrente externa

he = Nu c .

kf
Dt,e

he = 20,31 .

0,6168 W / m.K
= 1315,5 W/m2.K
9,526.10 3 m

Condutividade trmica do tubo temperatura de 48,5 C:


kt = 396 W/m.K

Fator de incrustao nos lados interno e externo dos tubos:


Fi = Fe = 1,0 .10-4 m2.K/W

(5.13)

Modelagem e Anlise de Resultados

65

Coeficiente Global de Transferncia de Calor para o escoamento concorrente:


a) Considerando inicialmente apenas as correntes interna e externa aos tubos e
utilizando a Eq. (2.2):
Uc =

1
1
1
=
=
= 856,8 W / m 2 .K
1
1
1
1
R1 + R2
+
+
hi he
2457,5 1315,5

b) Considerando a resistncia trmica do material do tubo e as incrustaes interna


e externa aos tubos, alm das correntes interna e externa, utilizando a Eq. (2.3):
U c' =

U'c =

1
Dt,e 1 Dt,e
Dt,e

Dt,e

+
+
+ (Fe ) + 1
.
.
F
.
l
n
i
h
D h D
2k

Dt,i
e
t,i i t,i

1
3
3
4
3

9,525.10

+ 9,525.10 .1,0.10 + 9,525.10 . ln 9,525 + 1,0.10 4 + 1


1315,5
7,945.10 3 . 2457,5
2 . 396
7,945
7,945.10 3

assim,

Uc = 680,2 W/m2.K

Modelagem e Anlise de Resultados

66

5.1.2.2. Escoamento contracorrente.


A Tabela 5.3 apresenta as caractersticas do fluido e do escoamento. Os mesmos
ndices e consideraes utilizados no clculo do coeficiente global de transferncia de
calor para o escoamento concorrente so vlidos tambm para o escoamento
contracorrente.

Tabela 5.3 Caractersticas do fluido e do escoamento contracorrente.

Lado dos Tubos

Lado do Casco

Qq = 707 l/h

Q f = 402 l/h

Tq1 = 70,1 C

T f1 = 25,9 C

Tq2 = 65,8 C

T f2 = 35,5 C

Tq = 68 C

T f = 30,7 C

q = 977,8 kg/m3

f = 996,8 kg/m3

q = 978,9 kg/m3

f = 995,43 kg/m3

q = 4,162.10-7 m2/s

f = 8,795.10-7 m2/s

q = 4,2611.10 -7m2/s

f = 7,9316.10 -7 m2/s

c p,q = 4189,6 J/kg.K

c p, f = 4180,26 J/kg.K

k q = 0,6612 W/m.K

k f = 0,6163 W/m.K

Modelagem e Anlise de Resultados

67

Clculo das vazes mssicas para o escoamento contracorrente:


a) Lado dos tubos
Qq =

707 .10 3 m 3
= 1,9639.10-4 m3/s
3600 s

m& q = 1,9639.10-4 m3/s . 978,8 kg/m3 = 192,22.10-3 kg/s


b) Lado do casco
Qf =

402.10 3 m3
= 1,11667 .10-4 m3/s
3600 s

m& f = 1,11667 .10-4 m3/s . 995,43 kg/m3 = 111,16. 10-3 kg/s

Clculo das velocidades mdias para o escoamento contracorrente:


a) Lado dos tubos
vt =

4 . m& q

N t . q . . (Dt,i )2

4 . 192,22.10 -3 kg/s

14 . 978,9 kg/m 3 . 3,1416 . 7,945.10 -3 m

)2

vt = 282,913 m/s

b) Lado do casco
A rea de escoamento livre no casco foi obtida pela equao:
Sc =

Sc =

assim,

Dc,i . et . e c
Pt

58,5.10 -3 m . 2,975.10 -3 m . 38.10 -3 m


12,5.10

= 5,2907.10-4 m2

e a velocidade mdia,
vc =

m& f
f .S c

111,16.10 3 kg/s
= 211,07.10 3 m / s
3
4
2
995,43 kg/m . 5,2907.10 m

Modelagem e Anlise de Resultados

68

Clculo do nmero de Reynolds para o escoamento contracorrente:


a) Lado dos tubos
Ret =

vt . Dt,i 282,91 .10 3 m/s . 7,945 .10 3 m


=
= 5275
q
4,2611.10 7 m 2 /s

b) Lado do casco
O dimetro hidrulico equivalente ento obtido por:

Dc,2 i - Dt,2e . N t
Dh =
Dc,i + (Dt,e . N t )
Dh =

assim,

58,5 2 9,525 2 .14


= 11,217.10 3 m
58,5 + (9,525 .14)

e o nmero de Reynolds,
Re c =

c . Dh
211,07.10 3 m / s . 11,217.10 3 m
=
= 2985
vf
7,9316.10 7 m 2 / s

Clculo do nmero de Prandt para o escoamento contracorrente:


a) Lado dos tubos

C p,q . q . q

Prt =

kq
4189,6 J / kg.K . 4,2611.10 7 m 2 / s . 978,9 kg / m 3
= 2,64
0,6612 W / m.K

Prt =

b) Lado do casco

Prc =

C p, f . f . f

Prc =

kf
4180,2 J / kg.K . 7,9316.10 7 m 2 /s . 995, 43 kg / m 3
= 5,35
0,6163 W / m.K

Modelagem e Anlise de Resultados

69

Clculo do nmero de Nusselt para o escoamento contracorrente:


a) Lado dos tubos
f t =[(0,79 . ln 5275) 1,64]2 = 37,98 .10 3

portanto,

37,98 .10 -3

. (5275 1000) . 2,64

Nu t =
= 29,82
1

3
2
2
37,98 . 10

. 2,64 3 1
1 + 12,7 .

b) Lado do Casco
f c =[(0,79 . ln 2978) 1,64]2 = 45,63.10 3

portanto,

45,63 .10 -3

. (2985 1000) . 5,35


8

Nu c =
= 20,36
1

-3
2
2
45,63 .10
. 5,35 3 1
1 + 12,7 .

Coeficientes de transferncia de calor para o escoamento contracorrente:


a) Corrente interna
hi = Nu t .

kq
Dt,i

= 29,82 .

0,6612 W / m.K
7,945.10 3 m

= 2481,7 W/m2.K

b) Corrente externa
he = Nu c .

kc
0,6163 W / m.K
= 20,36 .
= 1317,4 W/m2.K
Dt,e
9,525.10 3 m

Condutividade trmica do tubo temperatura de 49,3 C:


kt = 396 W/m.K
Fator de incrustao nos lados interno e externo dos tubos:
Fi = Fe = 1,0 .10-4 m2.K/W

Modelagem e Anlise de Resultados

70

Coeficiente Global de Transferncia de Calor para o escoamento contracorrente:


a) Considerando inicialmente apenas as correntes interna e externa aos tubos
U cc =

1
1
1
=
=
= 860,5W / m 2 .K
1 1
1
1
R1 + R 2
+
+
hi he
2481,7 1317,4

b) Considerando a resistncia trmica do material do tubo e as incrustaes interna


e externa aos tubos, alm das correntes interna e externa,

U' cc =

U'cc =

1
Dt,e 1 Dt,e
Dt,e
Dt,e
1


D . h + D . Fi + 2k . ln D + (Fe ) + h
e
t,i
t,i i t,i

9,525.103. 1,0.10 4 9,525.10 3 9,525


9,525.10 3

+
+
+ 1,0.10 4 + 1
. ln
1317,4
3
7,945.103 . 2481,7

7,945
7,945.10


2 . 396

e finalmente para o escoamento contracorrente,


Ucc = 682,9 W/m2.K

Modelagem e Anlise de Resultados

5.2.

71

Sistema de Controle.
Com os modelos individuais do elemento sensor, controlador, conjunto atuador-

trocador e as caractersticas estticas e dinmicas do trocador de calor obtidas


experimentalmente no captulo anterior, foi possvel construir o modelo matemtico do
sistema de controle representado pelo diagrama de blocos, com as respectivas funes
de transferncia.
Foi utilizada a ferramenta de simulao Simulink do software Matlab para
obteno dos parmetros de controle comparando-os com os valores de otimizao
obtidos com a simulao do controle de processo real.

5.2.1. Elemento sensor.


Foi considerado ganho unitrio para o elemento sensor (Ks=1,0) pelo simples
fato de o mesmo produzir uma variao da indicao de temperatura igual
correspondente variao de temperatura no processo. A constante de tempo s foi obtida
atravs de dados fornecidos pelo fabricante, em funo do dimetro de 6 mm da bainha
da termoresistncia utilizada. Obteve-se do catlogo do fabricante a constante de tempo
s do sensor de 5 segundos, considerando uma imerso de 0C a 100C, como mostra a
Figura 5.3.

Figura 5.3 - Constante de tempo do elemento sensor.

Modelagem e Anlise de Resultados

72

Para a resposta ao degrau, o sensor comporta-se tipicamente como um sistema


de primeira ordem, podendo a funo de transferncia ser representada pelo modelo:
Gs (s) =

Ks
s s + 1

Gs (s) =

1
5s + 1

(5.14)

ou ento,

5.2.2. Controlador.
O modelo matemtico do controlador representado pelo algoritmo das aes de
controle proporcional, integral e derivativa implementado em srie e definido no
domnio da transformada de Laplace pela funo de transferncia:
Gc (s) = K p (1 +

Ki
+ Td .s)
s

(5.15)

onde, Kp o ganho proporcional ajustvel no controlador entre 0 e 100, Ki o ganho


integral ajustvel entre 0 e 30 repeties por minuto ou 0,5 repeties por segundo e Td
o tempo derivativo ajustvel entre 0 e 250 segundos.

5.2.3. Processo trocador de calor.


As caractersticas estticas e dinmicas do trocador de calor foram obtidas
graficamente na fase de simulao e testes, considerando, para efeito prtico, o conjunto
inversor de freqncia-bomba-trocador de calor. Para fins de comparao, foram
simulados os escoamentos contracorrente 1-1 e 1-2 mantendo-se as mesmas
caractersticas de escoamento como descrito no item 4.2.
No escoamento 1-1, observou-se resposta tpica aproximando-se de um processo
de primeira ordem com tempo morto, desprezando-se as constantes de tempo do
inversor de freqncia e bomba. Para o escoamento 1-1, a constante de tempo do
trocador de calor t1-1 obtida foi de 35 segundos, o ganho esttico Kt1-1 foi de 7,436.10-3

Modelagem e Anlise de Resultados

73

C/l/h e o tempo morto p1-1 de 3 segundos, podendo a funo de transferncia do


trocador de calor ser representada no domnio de Laplace por:
Gt1-1 (s) =

7,436.103
. e -3s
35s + 1

O ganho esttico do processo em malha aberta Kpr1-1 foi obtido a partir do ganho
esttico do trocador de calor e das caractersticas de entrada e sada dos blocos
envolvidos, como mostra o esquema da Figura 5.4.
Sinal
(0 20mA)

Set-Point
(0 200C)
Controlador
(Kp=1,0)

Frequncia
(6 50 Hz)

Vazo
(116 990 l/h)

Inversor
de
Frequncia

Trocador
de
Calor

Motor

Temperatura
(33 39,5 C)

Figura 5.4 - Caractersticas de entrada e sada dos elementos do


processo em malha aberta.

Assim, o ganho Kpr do processo em malha aberta para o escoamento


contracorrente 1-1 obtido como mostra a seguinte expresso:

K pr1-1 =

20 mA 44 Hz 874 l/h 6,5 C


.
.
.
= 0,0325
200 C 20 mA 44 Hz 874 l/h

Considerando-se que o conjunto inversor-bomba representa para o processo um


sistema de primeira ordem com tempo morto desprezvel e constante de tempo mnima,
pode-se representar, ento, a funo de transferncia do conjunto por:
Gi-b (s) =

1
s+1

(5.16)

ficando a funo de transferncia do processo para o escoamento 1-1, referente ao


conjunto inversor-bomba-trocador de calor, caracterizada por um sistema de segunda
ordem com tempo morto e representada por:

G pr1-1 (s)=

0,0325
2

35s +36s +1

. e -3 s

Modelagem e Anlise de Resultados

74

Para o escoamento 1-2, observou-se os mesmos valores para a constante de


tempo e tempo morto obtidos para o escoamento 1-1. Em relao ao ganho esttico do
trocador de calor Kt1-2, foi obtido o valor de 0,01 C/l/h, ficando a funo de
transferncia do trocador de calor para o escoamento 1-2 no domnio de Laplace
representada por:
Gt1-2 (s) =

0,01
. e -3s
35s + 1

O ganho esttico do processo em malha aberta para o escoamento 1-2,


considerando-se as mesmas caractersticas dos blocos controlador, inversor e motor,
dado por:
K pr1-2 =

20 mA 44 Hz 874 l/h 8,7 C


.
.
.
= 0,0435
200 C 20 mA 44 Hz 874 l/h

e a funo de transferncia do processo em malha aberta para o escoamento 1-2


representada por:

G pr1-2 (s) =

0,0435
2

35s + 36s + 1

. e -3s

A funo de transferncia do bloco representando o distrbio para o escoamento


contracorrente 1-1 tambm foi obtida a partir dos dados levantados graficamente no
item 4.2.1, sendo representada pela expresso:

Gd (s) =

0,022
. e-5s
15s + 1

Modelagem e Anlise de Resultados

75

5.2.4. Sistema de controle de temperatura em malha fechada.


De posse dos modelos matemticos individuais dos elementos do sistema de
controle em malha fechada, foi construdo o diagrama de blocos para o escoamento 1-1
com a representao tambm do distrbio como mostra a Figura 5.5. No diagrama de
blocos para o escoamento 1-2 mostrado na figura 5.6, observa-se a semelhana entre os
valores obtidos tendo apenas o ganho do processo em malha aberta menor para o
escoamento 1-1, como era de se esperar.
D(s)

0,022
. e- 5s
15s + 1
R(s)

E(s)

K p 1+ i +Td .s
s

+
-

M(s)

U(s)

0,0325
35s + 36s + 1
2

. e - 3s

C(s)

1
5s + 1

Figura 5.5 - Diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura em


malha fechada para o escoamento 1-1.

E(s)

R(s)
+
-

K p 1+ i +Td .s
s

M(s)

U(s)

0,0435
35s 2 +36s+1

. e-3s

C(s)

1
5s + 1

Figura 5.6 - Diagrama de blocos do sistema de controle de temperatura em


malha fechada para o escoamento 1-2.

Modelagem e Anlise de Resultados

76

5.2.5. Sintonia do controle.


Utilizando a ferramenta Simulink do software Matlab , construiu-se o diagrama
de blocos da Figura 5.7 referente ao escoamento contracorrente 1-1 para comparao
entre os valores obtidos com a simulao real descrita no item 4.2.2.

Figura 5.7 - Esquema de simulao utilizando o software Matlab.

O controlador configurado possui as mesmas caractersticas do controlador


digital utilizado no controle do processo, sendo um controlador PID srie interativo com
a ao integral configurada para repeties por segundo e a ao derivativa em
segundos. O tempo morto configurado foi de 3 segundos, de acordo com a funo de
transferncia do processo.
Foi utilizado o mesmo mtodo de sintonia do item 4.2.2, eliminando-se as aes
integral e derivativa e, aps um desvio em degrau de 2 C, obteve-se uma oscilao
contnua com perodo crtico de 29 segundos produzidos por ganho crtico Kpcr
proporcional ajustado em 363, como mostra a Figura 5.8. Os parmetros PID foram
ento configurados de acordo com mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols, obtendo-se
os resultados da Tabela 5.4.

Modelagem e Anlise de Resultados

77

Figura 5.8 - Oscilao contnua com Kp crtico ajustado em 363.

Ajustando-se o ganho proporcional Kp para 218, a constante integral Ki para


0,067 repeties por segundo e o tempo derivativo Td para 3,625 segundos, e aplicandose um desvio em degrau de 2 C, obteve-se a resposta mostrada na Figura 5.9 com um
tempo de acomodao de varivel de 63 segundos e um sobre-sinal indesejvel de 80%.
Tabela 5.4 - Valores de Kp, Ki e Td baseado no mtodo de Ziegler-Nichols
utilizando o Simulink do software Matlab.
Kp

Ki

Td

0,6Kcr

2,0
Pcr

0,125Pcr

Kp = 0,6. 363

Ki = 2,0/29 rps

Td = 0,125. 29 s

Kp = 218

Ki = 0,067 rps

Td = 3,625 s

Modelagem e Anlise de Resultados

78

Figura 5.9 - Reao do controle com Kp = 218, Ki = 0,067rps


e Td = 3,625 seg. atravs do Simulink.

Para obter-se como critrio de qualidade um sobre-sinal de 25% e um tempo


mnimo de acomodao aps o desvio em degrau da varivel de 2 C, foi necessria
uma sintonia fina alterando-se, no Simulink, os valores das aes proporcional, integral
e derivativa. Encontrou-se, ento, os valores timos do controle, Kp = 150, Ki = 0,02
repeties por segundo e Td = 2,3 segundos apresentando resposta transitria
satisfatria, como mostra a Figura 5.10.
O desempenho poderia tambm ser analisado em funo do tempo de subida ou
do tempo de pico, mas optou-se pela razo de decaimento de 25% como j citado
anteriormente.
Como uma das principais utilidades do mtodo empregado a sua aplicao
quando no se conhece as caractersticas dinmicas e estticas do processo, o tempo
utilizado na otimizao do controle seria demasiadamente longo, principalmente nos
processos que reagem lentamente, como o caso do controle de temperatura. Foram,
desse modo, utilizados os valores timos do ajuste do controle obtidos no software de
simulao para a sintonia final, ajustando-se o controlador digital no processo real.

Modelagem e Anlise de Resultados

79

Figura 5.10 Reao do controle aps sintonia fina com Kp = 150, Ki = 0,02rps
e Td = 2,3 seg. atravs do Simulink.
Observou-se sensvel melhora no desempenho do controle comparando-se ao
ajuste aplicado na fase de testes como mostra a Figura 5.11, obtendo-se um sobre-sinal
inicial de 40 % e um tempo de acomodao de 90 segundos.

Figura 5.11 - Sintonia fina no controlador digital com os valores obtidos no software de
simulao (Kp = 150, Ki = 0,02rps e Td = 2,3 seg.).

Modelagem e Anlise de Resultados

80

5.2.6. Resposta a um distrbio.


Com os valores obtidos no processo de otimizao, foi tambm possvel
observar a resposta do sistema de controle a um distrbio inicialmente atravs do
Simulink, com a edio do diagrama de blocos da Figura 5.12.
Durante a simulao, o valor do set-point foi mantido constante, sendo aplicado
um degrau de 20% entrada de distrbio, obtendo-se no registro grfico da Figura 5.13
a resposta favorvel de estabilidade na varivel controlada. Observa-se inicialmente o
desvio de 0,8 C provocado pela perturbao, com a posterior acomodao da varivel
em aproximadamente 90 segundos.
O mesmo teste foi aplicado ao sistema real mantendo-se o set-point em 37 C e
os mesmos valores dos parmetros PID obtidos pela otimizao. Foi provocado um
distrbio na vazo no lado do casco de aproximadamente 100 l/h na ascendente e
descendente, obtendo-se como resposta um desvio de 0,8 C e 1C e a estabilidade da
varivel controlada com um tempo de acomodao aproximado de 80 segundos, como
mostra a Figura 5.14.

Figura 5.12 - Esquema de simulao de distrbio com o Simulink.

Modelagem e Anlise de Resultados

Figura 5.13 - Reao do controle aps distrbio em degrau com o Simulink.

Figura 5.14 - Resposta do sistema a um distrbio aps ajuste do controle.

81

Modelagem e Anlise de Resultados

82

5.3 Discusses e Consideraes.


Aps todos os testes e ensaios previstos, foi possvel observar a aproximao e
os desvios entre resultados tericos e prticos referentes ao trocador de calor, assim
como os efeitos produzidos pelas vazes dos fluidos de trabalho sobre as temperaturas e
formas de configurao de fluxo.
Quanto ao sistema de controle, foi

utilizado como teste um dos mtodos

clssicos para sintonia, mostrando-se eficaz e demonstrando tambm a necessidade do


conhecimento terico do comportamento das aes de controle para eventual sintonia
fina. O software de simulao demonstrou, atravs dos resultados, ser excelente
ferramenta no presente estudo, abreviando tempos demasiados de otimizao
principalmente em sistemas de reao lenta como os sistemas trmicos.

5.3.1. Trocador de Calor


Diferena de temperaturas entre entrada e sada do fluido:
Atravs dos resultados obtidos e representados graficamente na Figura 4.3
observou-se a variao da diferena de temperaturas entre entrada e sada do fluido no
casco e tambm nos tubos, mantendo-se a vazo no casco em 300 l/h e variando-se a
vazo nos tubos entre 200 e 950 l/h. Verificou-se maior diferena de temperatura para o
escoamento contracorrente, evidenciando maior troca de calor.
Fixando-se a vazo no casco em 400 l/h, observou-se valores menores nas
diferenas de temperaturas em relao vazo de 300 l/h, mas tambm maior diferena
de temperatura para o escoamento contracorrente, como mostrado na Figura 4.4. Em
ambos os casos, observa-se nitidamente o aumento da diferena de temperatura no
casco e a diminuio da diferena de temperaturas nos tubos.

Mdia logartmica da diferena das temperaturas:


O gradiente de calor trocado representado pela mdia logartmica da diferena
das temperaturas entre o casco e os tubos tambm foi observado graficamente, baseado
nos resultados obtidos. Na Figura 4.5, com a vazo no casco fixada em 300 l/h,
observou-se valores menores para o escoamento contracorrente, tambm evidenciando

Modelagem e Anlise de Resultados

83

maior troca de calor. Com a vazo no casco fixada em 400 l/h observou-se valores
maiores em ambos escoamentos, em relao vazo de 300 l/h.

Fluxo de calor:
A variao do fluxo de calor em funo da vazo nos tubos tambm foi
observada graficamente. Na Figura 4.7, com a vazo no casco fixada em 300 l/h,
observou-se tambm maior fluxo de calor para o escoamento contracorrente, sendo
maior ainda com o aumento da vazo no casco, como mostrado na figura 4.8.

Coeficiente global de transferncia de calor:


Observou-se, atravs dos dados obtidos, a variao do coeficiente global de
transferncia de calor com o aumento da vazo do fluido quente nos escoamentos
concorrente e contracorrente.
O clculo do coeficiente global de transferncia de calor desenvolvido e
demonstrado no item 5.1.2 revelou valores bem prximos entre os escoamentos
concorrente e contracorrente para uma determinada condio de operao. Foi obtido o
valor de 856,8 W/m2.K para o escoamento concorrente e 860,5 W/m2.K para o
escoamento contracorrente. Da mesma forma, foi possvel constatar a aproximao dos
resultados a partir das medies efetuadas no item 4.1, obtendo-se 887,3 W/m2.K e
918,8 W/m2.K para o escoamento contracorrente. A aproximao dos valores nos
escoamentos concorrente e contracorrente, tanto nos clculos como nas medies, pode
ser justificado pelas dimenses reduzidas do trocador e conseqentemente pela rea de
troca trmica.
Como os valores apresentados na fase de simulao e testes foram obtidos com a
condio ainda limpa das paredes interna e externa dos tubos, no foi considerado, para
efeito de comparao, o fator de incrustao. Observou-se nos clculos a forte
influncia da incrustao para o coeficiente global de transferncia de calor em ambos
os escoamentos com os valores 680,2 W/m2.K para o escoamento concorrente e 682,9
W/m2.K para o escoamento contracorrente, representando perdas de calor de
aproximadamente 20%.

Modelagem e Anlise de Resultados

84

5.3.2. Sistema de controle.


Ganho esttico do trocador de calor:
Observou-se para o escoamento 1-2 um ganho esttico do trocador de calor
superior ao escoamento 1-1 para as mesmas condies de escoamento, favorecendo o
rendimento do trocador de calor. Para a sintonia do controlador, esse aumento deve ser
compensado atravs da ao proporcional na mudana de escoamento. Os valores
baixos para ambos escoamentos indicam a necessidade de uma compensao no ganho
do controlador para obteno de ajustes satisfatrios.
Tempo morto do trocador de calor:
Para ambos os escoamentos observou-se o mesmo tempo de atraso, no
oferecendo influncia sobre a velocidade de correo produzida pela ao integral e
pelo efeito antecipatrio oferecido pela ao derivativa na mudana de escoamento.
Otimizao do controle:
Os resultados obtidos pela utilizao do mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols
mostraram-se satisfatrios, pois foi adotado o decaimento sucessivo da varivel de 25%
como critrio de estabilidade sendo conseguidos aps ajuste fino da sintonia. Caso as
oscilaes da varivel fossem intolerveis, poderia ser adotado como critrio de
estabilidade uma resposta transitria amortecida suficientemente rpida. Considerandose que os valores tabelados utilizados so tomados a partir de diversos processos
ensaiados, obteve-se inicialmente um sobre-sinal de 60% com tempo de acomodao de
aproximadamente 140 segundos que aceitvel como resultado inicial.
A utilizao do software de simulao facilitou a otimizao a partir do
conhecimento das caractersticas estticas e dinmicas do trocador de calor e sistema de
controle em malha fechada. Nos processos de reao lenta, como no caso do controle de
temperatura de trocadores de calor, o tempo utilizado para obter-se a sintonia ideal seria
demasiadamente longo, inviabilizando em muitos casos a sintonia por tentativa
sistemtica ou at mesmo uma sintonia fina como complemento para os mtodos
clssicos de sintonia de controladores, como foi o caso particular do processo ensaiado.

Modelagem e Anlise de Resultados

85

Os valores timos para as aes de controle obtidos a partir do Simulink


produzindo um sobre-sinal de 25% e um tempo de acomodao de 40 segundos foram
aplicados ao processo real, obtendo-se um sobre-sinal de 40% e um tempo de
acomodao de 90 segundos. As diferenas de resultados obtidos para os valores de Kp,
Ki e Td, mostradas nas Tabelas 4.9 e 5.4 so justificadas por diversos fatores, como as
incertezas da instrumentao, da infidelidade dos valores das aes de controle
oferecidos pelo controlador, pela implementao do algoritmo PID do controlador, por
perdas de calor na isolao trmica e por distrbios como oscilao natural da
temperatura de entrada do fluido aquecedor de aproximadamente 1 C. A instalao de
pr-aquecimento no circuito de recirculao auxiliaria a recuperao de calor e a
qualidade do controle de temperatura.
Recuperao da varivel controlada frente a um distrbio:
Observou-se uma recuperao satisfatria aps um transitrio provocado por um
distrbio em degrau na vazo no lado do casco de aproximadamente 100 litros/hora com
a eliminao do off-set em aproximadamente 80 segundos, revelando a boa
controlabilidade do sistema.

Concluses e Sugestes

86

6. CONCLUSES E SUGESTES
As facilidades oferecidas pelo sistema, assim como os resultados obtidos nos
ensaios em relao aos valores esperados foram plenamente satisfatrios, pois o
principal objetivo da bancada de testes era usar o poder da simulao real na
demonstrao da aproximao de valores tericos aos prticos fundamentados sob as
leis e conceitos aplicados ao sistema trmico e de controle.
No estudo do trocador de calor, a obteno do coeficiente global de transferncia
de calor, a influncia da natureza das correntes de fluido e das vazes nas temperaturas,
foram obtidas com sucesso pelas facilidades oferecidas pelo sistema atravs do
sensoreamento, instrumentao instalada, sistema de seleo do circuito de circulao
por vlvulas manuais, alm dos recursos flexveis do sistema supervisrio,
possibilitando a monitorao grfica em tempo real das temperaturas e vazes.
Apesar das dimenses reduzidas do equipamento, limitando as vazes e
temperaturas de operao e tambm das incertezas provenientes das medies,
observou-se a eficincia da bancada de testes na simulao, apresentando pequenos
desvios considerados tolerveis para efeito de estudo. Os pequenos desvios entre
valores obtidos no clculo do coeficiente global de transferncia de calor e valores
prticos so atribudos a fatores como a velocidade de escoamento irregular no casco
influenciada pelas chicanas e conseqentemente pelo seu valor inexato, ou pela
utilizao das equaes na determinao do nmero de Nusselt, considerando que os
escoamentos se apresentaram bem prximos ao regime laminar.
A utilizao de diferentes tcnicas de controle, uma delas para o controle de
temperatura do fluido quente atravs do acionamento de rel de estado slido, e a outra
da temperatura de sada do trocador de calor manipulando a vazo de fluido quente,
facilitou o entendimento dos conceitos fundamentais de sistemas de controle em malha
fechada aplicados a sistemas trmicos. Assim, o estudo do comportamento dinmico do
sistema de controle da temperatura tambm foi favorecido pelos recursos da bancada.
Mesmo com a presena dos algoritmos de auto-sintonia em diversos
controladores digitais industriais, no rara a necessidade do conhecimento prtico da
sintonia do controle principalmente em casos crticos, onde ajustes finais se tornam
ainda necessrios. Por essa razo, escolheu-se um mtodo clssico de sintonia como o

Concluses e Sugestes

87

de Ziegler-Nichols para as simulaes. Os resultados apresentados foram satisfatrios


apesar dos desvios, considerando que os valores sugeridos pelo mtodo so produtos de
testes em inmeros processos. O processo de otimizao sempre necessitar de ajustes
finos para uma melhor qualidade no controle como na maioria dos modelamentos
matemticos, e isso tambm ficou evidente na utilizao do software de simulao.
A utilizao do inversor de freqncia

como elemento final de controle

mostrou-se eficiente para o sistema, produzindo resposta rpida de atuao e


contribuindo para a qualidade do controle alm da facilidade de configurao e
parametrizao.
A concluso dos testes e simulaes do sistema revela uma ampla perspectiva
para a utilizao da bancada de testes, sendo possvel estimar os inmeros ensaios
relacionados proposta inicial do trabalho explorando todo o potencial do equipamento,
sugerindo trabalhos futuros.
Na anlise trmica do trocador de calor, os desvios nos clculos obtidos podero
ser justificados sob a fundamentao da avaliao das incertezas considerando as
grandezas: resoluo e exatido do sensor padro e sensores do processo. Os mesmos
procedimentos de avaliao podero ser observados para o instrumento receptor do sinal
e do gerador de sinal padro para calibrao. A partir dessa avaliao poder ser feita a
combinao das incertezas considerando tambm fatores de abrangncia nos resultados.
O estudo do calor dissipado e da efetividade poder ser feito relacionando a taxa
de transferncia de calor e perdas com o trocador de calor j dimensionado.Tambm o
clculo e estudo comparativo da perda de carga so possveis pela facilidade de
instalao de medidores de presso na entrada e sada do casco e tubos.
Devido ao alto grau de incerteza e tambm de impacto sobre os clculos do
coeficiente global de transferncia de calor, o fator de incrustao tambm pode ser
objeto de estudo atravs de monitorao peridica da taxa de transferncia de calor,
projetando perodos de limpeza e manuteno, e tambm no clculo de energia
desperdiada, representada por prejuzos financeiros.
A anlise dos trocadores de mltiplos passes tambm pode ser realizada, pois o
circuito de circulao dos fluidos permite que o trocador de calor seja configurado para
um passe no casco e dois passes nos tubos atravs das vlvulas manuais de seleo.

Concluses e Sugestes

88

Assim, o mesmo estudo e clculo apresentado nesse trabalho poder ser utilizado
aplicando-se as correes tpicas para trocadores de mltiplos passes, comparando
valores tericos aos prticos.
Em relao ao sistema de controle, diversos ensaios so tambm possveis com
pequenas alteraes na instalao. Como citado no desenvolvimento do trabalho, a
vlvula de controle nas aplicaes industriais o principal elemento final de atuao,
sendo ultimamente substituda em diversos casos pelos inversores de freqncia. Com a
instalao de uma vlvula de controle possvel um estudo comparativo com o inversor
de freqncia focalizando a perda de carga, energia dissipada e custos.
Como o controle de temperatura utilizado apresenta naturalmente uma certa
inrcia trmica, pois a correo somente realizada aps a variao da temperatura na
sada do trocador, pode-se configurar um controle em cascata atravs de um controlador
digital multivarivel e corrigir antecipadamente a temperatura de sada em funo de
distrbios provocados pela vazo no lado do casco, comparando assim a eficincia com
o controle convencional.
Na anlise de estabilidade do sistema de controle, outros mtodos podem ser
utilizados, como os diagramas de Bode e Nyquist no domnio da freqncia ou atravs
de mtodos matemticos clssicos, como as equaes de estado. O sistema permite o
levantamento da funo de transferncia de cada elemento baseado em suas
caractersticas estticas e dinmicas, e com a ajuda do software de simulao pode-se
comparar os resultados prticos com os tericos.
Os benefcios do sistema desenvolvido na consolidao terica dos fundamentos
envolvidos so inmeros, devido ao elevado grau de motivao ao manusear um sistema
com caractersticas de um processo real, apesar do custo global dos equipamentos
utilizados e das poderosas ferramentas de software existentes e utilizadas hoje em dia
pela engenharia na simulao de processos.
Foi com essa expectativa que o trabalho foi desenvolvido, com a certeza da
contribuio para o ensino acadmico e o enriquecimento da formao. Tambm a
aproximao de duas reas tradicionalmente distintas por suas disciplinas, a
transferncia de calor e o controle automtico, favorecida, evidenciando a ampliao
das margens de conhecimento.

89

APNDICE A
A - Propriedades termofsicas da gua.

[K]

[C]

Calor
Especfico, cp
[J/kg . K]

273,15

0,001

4220

275

280

Temperatura, T

Massa
Especfica,
[kg/m3]

Viscosidade Condutividade
Trmica, k
Cinemtica,
[ m2/s]

[W/m . K]

999,8

17,91.10-7

0,5610

4214

999,9

16.82.10-7

0,5645

4201

999,9

14.34.10 -7

0,5740

285

12

4193

999,5

12,40.10-7

0,5835

290

17

4187

999,8

10,85.10-7

0,5927

295

22

4183

997,8

9,600.10-7

0,6017

300

27

4181

996,5

8,568.10-7

0,6103

305

32

4180

995,0

7,708.10-7

0,6184

310

37

4179

993,3

6,982.10-7

0,6260

320

47

4181

989,3

5,832.10-7

0,6393

340

67

4189

979,5

4,308.10-7

0,6605

360

87

4202

967,4

3,371.10-7

0,6737

373,15

100

4216

958,3

2,940.10-7

0,6791

Fonte: LIENHARD (2000).

90

APNDICE B
B - Condutividade trmica do cobre.
Temperatura,
T [C]

k [W/m . K]

-170

483

-100

420

401

100

391

200

389

300

384

400

378

Fonte: LIENHARD (2000).

91

APNDICE C
C - Fatores de incrustao.
Fluido

F [m2. K/W]

gua do mar e gua de alimentao


de caldeira tratada (abaixo de 50 C)

0,0001

gua do mar e gua de alimentao


de caldeira tratada (acima de 50 C)

0,0002

gua de rio (acima de 50 C)

0,0002 0,0001

leo combustvel

0,0009

Lquidos refrigerantes

0,0002

Vapor d'gua (isento de leo)

0,0001

Fonte: INCROPERA (1998).

92

APNDICE D
D - Letras de identificao da simbologia de instrumentao.
Primeira letra
Varivel medida
ou inicial
A
B
C
D

Analisador
Chama de
queimador
Condutividade
eltrica
Densidade ou
massa especfica

Letras subseqentes

Funo de
informao
ou passiva
Alarme

Indefinida

Indefinida

Indefinida

Controlador

Diferencial

Elemento
Primrio

Visor
Indicador
Lmpada
piloto
Indefinida
Orifcio de
restrio
Ponto de teste

Alto
-

Baixo

Indefinida

Mdio
Indefinida

Registrador

Segurana

Chave

Multifuno
Poo
No
classificada

Transmissor
Multifuno
Vlvula
No
classificada
Rel ou
conversor
Elemento final
de controle no
classificado

Multifuno
No
classificada

Modificadora

Tenso eltrica

Vazo

G
H
I
J

Medida
Comando Manual
Corrente eltrica
Potncia

Razo
(frao)
Varredura

Nvel

M
N

Umidade
Indefinida

Indefinida

Presso ou vcuo
Quantidade ou
evento
Radioatividade
Velocidade ou
freqncia
Temperatura
Multivarivel
Viscosidade
Peso ou fora
No
classificada

Integrador
ou totalizador
-

Indefinida

Posio

Q
R
S
T
U
V
W
X

Funo final

Modificadora

Fontes: Norma ABNT- NBR 8190 e ISA- S5.1

93

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