ACTUADORES NEUMáTICOS

FESTO
Actuadores neumticos
D. Arce
AN 2
Actuadores Neumticos
NDICE
1. ndice
2. Prlogo
3. Introduccin
4. Actuadores neumticos
5. Actuadores giratorios
6. Criterio de seleccin de los
actuadores de giro neumtico
7. Conclusiones
3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica

4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los
actuadores neumticos
4.2 Clculo de consumo de aire de los
4.3 Control de avance y retroceso de los
4.4 Regulador de velocidad de los
6.1 Par de giro

6.2 Energa de rotacin
6.3 Momento de inercia
6.4 Algunos casos tpicos para el clculo
de momento de inercia
2
3
4
7
8
11
14
14
30
34
34
35
36
37
40
AN 3
2. Prlogo
Los componentes de la mquina compactadora haban sido
prcticamente cambiados en su totalidad, y an presentaba la falla. Una vez que
se ordenaba que la prensa quedara arriba, con el paso del tiempo iba cediendo
poco a poco hasta perder la posicin de inicio. Esto implicaba perder la
secuencia y por lo tanto paros constantes por reajuste. El mecnico de piso
haba reemplazado la vlvula de mando 5/2, las vlvulas check piloteadas y
hasta haba cambiado la unidad de servicio, todo lo haba cambiado!!. Solo
falta por reemplazar el actuador, sera el actuador el problema??
La reparacin de una mquina exige por parte del personal de
mantenimiento la capacidad de anlisis, y por ende la comprensin del
funcionamiento de cada uno de sus componentes. La falta de este conocimiento
lleva a experimentar dentro del proceso, reflejndose en los costos.
En este documento pretendemos dar a conocer las caractersticas ms
importantes de los actuadores neumticos y sus propiedades de funcionamiento.
Por esto invitamos al lector a introducirse en el tema de actuadores neumticos
que seguramente le ayudara a reducir grandes costos de mantenimiento y
diseo.
AN 4
3. Introduccin
Independientemente del proceso que se realice, el movimiento descrito por
la manipulacin de los herramentales o de las piezas de trabajo describe tres
rutas generales de desplazamiento, que podemos clasificar de la siguiente
manera:
rectilneo
angular
helicoidal
A cada movimiento podemos reconocerle caractersticas propias, tales
como:
sentido
direccin
fuerza
velocidad
La produccin exige de los actuadores desplazamientos con alta velocidad,

precisin, confiabilidad y de dimensionamiento reducido. Diversas son las
tcnicas que se emplean para llevar acabo estos movimientos, una de las ms
aplicadas es la neumtica.
La neumtica es el medio impulsor, que permite desarrollar los trabajos a
alta velocidad y eficiencia, con bajo costo. Los actuadores neumticos son los
que realizan directamente el trabajo, y estn clasificados dos grandes grupos de
acuerdo a su funcin.
Actuadores lineales
Actuadores giratorios
Para poder comprender e implementar los diferentes elementos
neumticos explicamos en la siguiente seccin los conceptos tericos bsicos
en los que se fundamenta la neumtica.
3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica
AN 5
Los parmetros de la neumtica en los que se fundamenta cualquier

automatismo son Presin y Caudal.
Presin. Es la fuerza por unidad de rea y las unidades en que se mide
son el Bar, kg./cm2, PSI.
La presin neumtica se clasifica de acuerdo al punto de referencia a
partir del cual se mide.
Presin absoluta. Es el valor de presin considerada desde el cero
absoluto. En la estratosfera se considera un valor de presin igual a cero,
presin que se empieza a incrementar cuando se introduce en la atmsfera
terrestre.
Presin atmosfrica. Es la presin que ejerce la atmsfera sobre los
cuerpos, y que vara de acuerdo a la altitud del lugar donde se mida. A nivel de
mar se considera una presin atmosfrica de 1 atmsfera (1 bar).
Presin manomtrica. Es la presin que se encuentra dentro de tanques
o depsitos cerrados,
Depresin o vaco. Es la ausencia de presin, no puede existir un vaco
mayor a la atmosfrica ( no se puede tener presin menor al cero absoluto).
AN 6
Atmsfera terrestre
Estratosfera
cero absoluto
Atmsfera
presin atmosfrica
depresin o vaco
presin manomtrica
La figura muestra como vara la presin atmosfrica dependiendo de la altitud,

el vaco es en sentido opuesto a la presin atmosfrica y jams ser mayor que
sta. La presin manomtrica se obtiene presurizando el aire en tanques
cerrados.
Caudal. Es la cantidad de volumen desplazado por unidad de tiempo, y

sus unidades son los lt / min.
Para que exista caudal se necesita una
diferencia de presiones, y este fluir de mayor a menor presin y en relacin
cuadrtica al dimetro de la tubera.
AN 7
La grfica muestra el caudal Q

fluyendo de izquierda a derecha,
es decir de presin mayor P1 a
presin menor P2
P1
Q
P1 > P2
P2
AN 8
4. Actuadores neumticos
Los actuadores son aquellos que realizan directamente el trabajo dentro
de un sistema automtico o semiautomtico. Los tipos de actuadores estn
construidos segn las caractersticas propias de la aplicacin.
Las caractersticas genricas de un actuador son:
a) Principio operativo (doble efecto - simple efecto)
b) Dimetro del mbolo
c) Carrera de desplazamiento
Un actuador neumtico del tipo cilndrico esta compuesto de los siguientes
elementos:
Vstago
Camisa
mbolo
Tapas o culatas
AN 9
4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los actuadores neumticos

El dimetro del mbolo determina la fuerza que puede desarrollar el
actuador. Y como se recordar la presin es la fuerza sobre unidad de rea.
P=F/ A
donde:
P - Es la presin en Bar
F - Fuerza en Newton
A - rea en cm 2
despejando la fuerza tenemos:
F=P A
Como se puede observar la fuerza depende directamente de la presin y
del rea. Debido a que normalmente las mquinas manejan una presin
constante (6 bar), es entonces que la fuerza que puede realizar un actuador
neumtico depende directamente del dimetro de su mbolo.
mbolo
Vstago
AN
10
Vista frontal
Vista posterior
A1
A2
Las reas del mbolo de avance y de retroceso son diferentes.
< A
AN
11
Por lo tanto la fuerza de avance es mayor que la fuerza de retroceso en un

actuador de doble efecto, con una misma presin de trabajo.
avance
> F retroceso
La diferencia de reas es debido al rea que ocupa el vstago en el

mbolo.
El nomograma siguiente nos permite determinar el dimetro adecuado del
mbolo para la fuerza a desarrollar de un actuador neumtico. Solamente es
requerido identificar la presin de trabajo del suministro del aire comprimido en
las lneas transversales y en las lneas verticales la fuerza a ejecutar (eje
horizontal).
10 NEWTON
1 Kg
El punto dnde se unen estas dos lneas se proyecta hacia el eje vertical y
da como resultado el dimetro del mbolo en mm.
AN
12
AN
13
4.2 Clculo del consumo de aire de los actuadores neumticos

El consumo de aire de los actuadores neumticos determina las
dimensiones de las vlvulas de mando, mangueras, velocidades de trabajo y las
dimensiones del propio compresor. Este consumo se puede calcular a travs de
la siguiente frmula:
Q=2nsq
donde:
Q = Consumo de aire (l / min.)
n = No. de ciclos por minuto
s = Carrera (cm)
q = Consumo especfico de aire (l / cm)
El consumo especfico se determina a partir del nomograma no. 2. Con el

valor de presin de trabajo y el dimetro del mbolo se localiza el punto de
interseccin de ambas lneas y se proyecta hacia el eje horizontal, consumo
l/cm. Este valor se sustituye en la frmula anterior y se calcula el consumo.
Como se puede observar el consumo tambin variar dependiendo del no.
de ciclos por minuto que realice, es decir, para un mismo actuador se puede
tener un consumo de aire comprimido diferente de acuerdo a su velocidad de
desplazamiento.
El beneficio de conocer el consumo de aire comprimido de nuestros
actuadores, es para poder estimar el consumo de nuestra mquina y en general
el de toda la planta, y de esta manera seleccionar el compresor de aire
comprimido adecuado.
Los datos obtenidos de las grficas anteriores tendrn que adecuarse a los
productos existentes en el mercado. Recuerde que cuando no hubiese el
elemento que deseamos a la medida exacta de nuestro clculo, deber
seleccionarse el inmediato superior que exista en el mercado, esto con la
finalidad de evitar que el componente quede insuficiente a la necesidad para la
cual ha sido adquirido.
AN
14
AN
15
Los actuadores neumticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo

de la tcnica de automatizacin; El transporte, montaje y manipulacin, ya sea
para elevar, alimentar, desplazar, posicionar o cambiar de direccin, son
ejemplos de su uso.
Independientemente de la construccin y tipo de actuador se representan
con la siguiente simbologa:
Simbologa de actuador lineal de simple efecto
Simbologa de actuador lineal de doble efecto
Simbologa de actuador giratorio
AN
16
4.3 Control del avance y retroceso de los actuadores neumticos

El desplazamiento de un actuador, ya sea hacia adelante o hacia atrs se
lleva acabo a travs de las vlvulas de vas. Por ejemplo, un actuador neumtico
de doble efecto ser controlado por medio de una vlvula 5/2. Sin importar su
accionamiento.
14
12
51 3
14
12
5
1
En el grfico de la izquierda se puede observar a la vlvula

5/2 en su posicin normal de reposo, el aire de suministro entra
por el puerto no. 1 y cruza hasta el puerto no. 2, el aire empuja al
mbolo hacia atrs. En la figura de la derecha la vlvula a
cambiado de posicin y ahora el aire de suministro sale por el
puerto no. 4 empujando al mbolo hacia adelante, mientras tanto
el aire que estaba contenido en al otro lado de la cmara del
actuador, sale desfogado por el puerto no. 3.
AN
17
4.4 Regulacin de velocidad de los actuadores neumticos

Una condicin ms que se les establece a los actuadores para su
desplazamiento es la velocidad, esto es debido a que para algunas aplicaciones
el actuador podra en lugar de desplazar, golpear la pieza o arrojarla al aire por la
inercia que maneja. Es por esto la importancia de poder reducir su velocidad,
sin embargo, una excesiva disminucin trae como consecuencia el aumento en
el tiempo de mquina para la produccin, traducindose en costos.
La regulacin de velocidad de los actuadores es realmente sencilla, pero
es necesario seleccionar los componentes adecuados para la optimizacin del
sistema neumtico.
Para controlar la velocidad de un actuador debe

regularse el aire que escapa por la cmara contraria al
movimiento.
AN
18
Una vlvula reguladora de caudal es una restriccin al paso de aire, sin

embargo, si se usa esta vlvula para limitar el aire que entra hacia el actuador
puede tener resultados que no son los deseados. Debe recordar el lector que el
aire es compresible, por lo que al entrar lentamente a la cmara del actuador la
presin se ir acumulando poco a poco, hasta que se alcance la presin
necesaria para desplazar al mbolo, una vez que se ha conseguido esta presin
mnima, el mbolo se mueve provocando un aumento en el volumen de la
cmara que a su vez provoca que la presin caiga, deteniendo el avance del
mbolo. Lo anterior se repite constantemente, dando un efecto escalonado en el
desplazamiento. Aparte que no permite el control eficiente de la velocidad, una
situacin como la descrita, provoca el desgaste de los elementos suaves del
mbolo.
La forma ms adecuada de controlar la velocidad de los actuadores, es
regulando el aire que escapa de la cmara contraria a la que se llena. El efecto
provocado, es una contrapresin que frena al actuador, pero en esta ocasin
permite manipular la velocidad de manera uniforme y precisa.
Tipo GRLA - .. QS -
AN
19
Vlvula reguladora de caudal
Tipo GRLA - B
Los requerimientos de fuerza, velocidades, durabilidad, montaje y
dimensionamiento de los actuadores neumticos tendrn que ser cumplidas por
productos encontrados en el mercado. FESTO PNEUMATIC le ofrece una gran
gama de actuadores neumticos y accesorios que a continuacin le mostramos.
Actuador normalizado
Tipo DNC -
AN
20
AN
21
Las diferentes aplicaciones industriales exigen caractersticas especiales

de los actuadores estndar, por ejemplo el tipo de vstago para el acoplamiento
mecnico con los dispositivos. Festo le ofrece las diferentes opciones que se
presentan:
Actuador de altas fuerzas

Tipo DNG- - PPVA
Dimetros desde 32 a 320 mm
Fuerza mxima de 4825 kg m en
320 mm de dimetro
mbolo magntico
Accesorios de fijacin
AN
22
AN
23
Actuador compacto
Tipo ADVU-...
Versiones con cuerda externa o interna en

vstago
Multiposicional
Tndem
Juegos de montaje
+
Tndem
Multiposiciones
AN
24
Actuador compacto de multimontaje

Tipo DMM
Construccin compacta en
bloque
Peso reducido
Versiones especiales:
S6
S2
S20
AN
25
Actuador de aceros inoxidables

Serie CR
Apropiados para la industria

alimenticia, qumica y de
galvanizado
Juntas de FPM
Homologacin de las piezas

mediante pruebas en.
Atmsfera con contenido de

dixido de sulfuro (test Kesternich)
niebla de cloruro sdico
ambiente alterno con

condensado
Tipo CRDNG
Dimetros de 32 a 100 mm
Carreras de 10 a 2000 mm
Tipo CRDNGS
AN
26

Serie CR
Tipo CRDSW
Tipo CRDG
Tipo CRDSNU ..

Serie CR
Accesorios de acero inoxidable
AN
27
Actuador lineal sin vstago

Tipo DGP / DGPL ...
Sistema mecnico de
arrastre
Antigiro
Reduccin de espacio
AN
28
Actuador doble
Tipo DPZ / DPZJ ...
Doble fuerza en la mitad de dimetro

Fijacin directa del carro
El yugo se desplaza
Antigiro
AN
29
AN
30
Actuador antigiro
Tipo DFM ...
Guas integradas al mismo

cuerpo
Montaje directo
versiones con gua de friccin

o guas de rodamientos de bolas
Montaje oculto y directo de los sensores
Conexin indistinta de aire

Lateral o arriba
Resistencia antigiro y soporte de

grandes momentos en todos los
niveles de carga
AN
31
Unidad lineal
Tipo SPZ ...
Doble fuerza en la mitad de dimetro

Fijacin directa del yugo
El carro se desplaza
Antigiro
Fcil acoplamiento para formar

manipuladores en varios ejes
Actuadores de tope
Tipo STA / SRAF
Puede trabajar como simple o doble

efecto
Vstago reforzado para soportar altas

cargas tangenciales
Deteccin magntica en el mbolo
Montaje directo o por brida
Opcional con rodillo en

vstago
AN
32
AN
33
5. Actuadores giratorios
En las mquinas de produccin en ocasiones es necesario rotar o girar la
herramienta o inclusive la misma pieza, llevarlo acabo a travs de la
composicin de mltiples movimientos lineales es inprctico y costoso. Se han
desarrollado elementos que permiten tener desplazamientos angulares con alta
potencia y precisin, los cuales reciben el nombre de actuadores giratorios.
Estos actuadores angulares o giratorios difieren de los actuadores lineales
desde su principio constructivo y funcional, los cuales pueden ser: sistema de
aleta giratoria y sistema de pin - cremallera.
Los actuadores con aleta giratoria se distinguen por su forma compacta de
construccin y su alta velocidad de movimiento. Mientras que los actuadores
con pin y cremallera son especialmente slidos, y capaces de absorber una
gran fuerza de impacto al alcanzar sus posiciones finales de carrera.
Actuador de aleta giratoria
Actuador de pin - cremallera
AN
34
Algunos tipos de actuadores giratorios se muestran a continuacin.

Actuador giratorio Tipo DSM
Dimetro equivalente desde los 6 mm
hasta 40 mm
ngulo de giro desde 90 hasta 270
Montaje directo sin accesorios
Dimetro equivalente
de 6 a 10 mm
Dimetro equivalente
de 12 a 40 mm
Unidad de embrague para

conseguir giros continuos
Tipo FLSM
AN
35
Actuador giratorio
Tipo DRQD -
Placas adaptadoras para pinzas
Estas placas de adaptacin (montadas
directamente en el rbol con brida)
permiten montar directamente todas las
pinzas de FESTO
Variantes de pin
Versin estndar: pivote con chaveta
Versin alternativa: fijacin directa en
la brida
Amortiguacin y ajuste de las

posiciones finales
La inclusin del casquillo
amortiguador y del tope de final de
carrera en una sola pieza permite
obtener un efecto amortiguador
constante en todo el margen de
ajuste (+6 hasta -20 en cada
posicin final).
Deteccin
Las ranuras para sensores permiten
efectuar la consulta recurriendo a los
detectores estndar de Festo del tipo
SME/SMT-8
Actuador giratorio / lineal

DRQD -
Posibilidad de realizar movimientos

lineales y giratorios independientes o
simultneamente
Deteccin de los movimientos

mediante sensores
Versiones de vstago hueco
Accesorios
AN
36
AN
37
6. Criterios de seleccin de los actuadores de giro

neumtico
En los dispositivos giratorios, normalmente se tiende a confundir los
conceptos de Torque (par de giro), energa de rotacin y momento de inercia. En
el presente mostrar algunos puntos aclaratorios, que ayuden al diseador.
6.1 Par de giro (Torque)

O tambin conocido como par de giro, es el producto de la fuerza y la
distancia vertical de su lnea de accin desde el centro de giro.
m
T
F
l
Figura, se mueve una masa desde la posicin horizontal en una trayectoria

circular hacia arriba. El par de giro eficaz en el eje inducido se calcula en base a
la fuerza producida por la masa multiplicada por la longitud del brazo de palanca.
T FL
donde:
T = Par de giro (Torque)
F = Fuerza
l = Longitud del brazo de palanca
AN
38
En la fig. se muestra la masa a girar en un ngulo de 45, la fuerza que se

transmite a travs del brazo de palanca es una componente de la masa total, por
lo que el par de giro sobre el pivote se ve reducido.
F F1 sen
donde:
F
= Fuerza total, componente de la masa total
F1
= Masa total
sen = Seno del ngulo con respecto
6.2 Energa de rotacin

El par de giro que se produce al mover una masa, no es la nica magnitud
decisiva para determinar el actuador giratorio, tambin es importante considerar
la energa de rotacin, ya que esta ser absorbida en los finales de carrera.
La energa de rotacin es anloga a la energa cintica en movimientos
lineales. Y depende del momento de inercia de la masa movida y de la velocidad
angular con la que gira.
E
donde:
E = energa de rotacin
J = momento de inercia de la masa
= velocidad angular
6.3 Momento de inercia
J 2
2
AN
39
La inercia de una masa es siempre contraria a la accin de la fuerza. Por

ejemplo: en automvil al acelerar, la masa se opone al movimiento; de la misma
manera al desacelerar, la masa va contraria a la desaceleracin.
FESTO
masa
desaceleracin
inercia
aceleracin
Esta fuerza contraria a la fuerza que cambia la velocidad de un cuerpo, es

a lo que se le conoce como inercia.
En el caso de los movimientos giratorios, cuando se alcanza el final de
carrera, el momento de inercia es el factor decisivo para la seleccin de los
actuadores giratorios. Debido a que normalmente no es posible reducir la
velocidad angular, por condiciones implcitas del proceso, la energa de rotacin
suele ser demasiado elevada para los topes mecnicos de final de carrera, por
lo que los sobrecarga y finalmente los deteriora.
Efinal
Fig. La energa de rotacin final es muy grande en el final de carrera de un actuador

giratorio, por lo que debe considerarse ste valor para una correcta seleccin del actuador
giratorio.
AN
40
6.4 Algunos casos tpicos para el clculo del momento de inercia

El clculo del momento de inercia varia dependiendo de la forma de la
masa, por lo que a continuacin encontrar algunos casos tpicos que le
ayudarn posteriormente.
l
b
Para el clculo de inercia de una masa con forma de paraleleppedo se considera

nicamente su rea.
b
J m
donde:
J
b,l,h
m
r
= momento de inercia (kg/m2)

= cotas de las piezas (m)
= masa (kg)
= radio
l2
12
AN
41
l2
b
l1
Placa delgada con alojamiento excntrico
4 l1 2 b 2
4l 22 b 2
J m1
m2
12
12
Jm
l2
12
Barra delgada con alojamiento cntrico

l12
l 22
J m1 m2
3
3
l2
l1
Barra delgada con alojamiento excntrico
AN
42
J m
r2
2
J m
r2
4
Placa circular plana, alojamiento cntrico
Placa circular de canto con alojamiento cntrico
J m
2r 2
5
Esfera con alojamiento cntrico
De los datos ofrecidos por los fabricantes, es necesario determinar los

siguientes factores que son esenciales para la seleccin correcta de los
actuadores de giro:
la mxima energa de rotacin
la mxima frecuencia (velocidad angular)
Una vez que se conozcan estos puntos, ser posible elegir, adems, los
accesorios convenientes (tales como los amortiguadores).
AN
43
7. Conclusin
La sujecin, transportacin y manipulacin de las piezas de trabajo son tan
variadas, que ha sido necesario atomizar cada una de las operaciones del
proceso productivo. Esta desintegracin del proceso a cada una de sus partes
elementales, permite usar elementos actuadores bsicos para desarrollar el
trabajo, ya sea con movimientos rectilneos o angulares.
El movimiento angular permite saltar los obstculos mecnicos
existentes, logrando que a travs de un slo movimiento sea posible cambiar de
posicin o de lugar una pieza, evitando el uso de varios actuadores lineales para
el mismo fin, y que solo incrementaran el costo de produccin.
La descomposicin en cada uno de sus movimientos bsicos de la
produccin, es solo la parte esencial de la automatizacin, y que lleva a una
segunda etapa aparentemente contraria a la primera, la integracin.
Mediante los sistemas de control, cada vez ms poderosos, es posible
fusionar las diferentes etapas de produccin, estableciendo una o varias lneas
de produccin controladas y supervisadas por un control central, ahorrando y
haciendo ms eficiente todo el sistema de produccin.
Invitamos al lector a continuar con nuestros ciclos de conferencias
tcnicas, donde podr encontrar los medios para poder integrar sus lneas de
produccin en sistemas inteligentes, que le permitirn aumentar su
productividad.

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FESTO

3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica

6.1 Par de giro

La produccin exige de los actuadores desplazamientos con alta velocidad,

3.1 Propiedades fsicas de la Neumtica

Los parmetros de la neumtica en los que se fundamenta cualquier

La figura muestra como vara la presin atmosfrica dependiendo de la altitud,

Caudal. Es la cantidad de volumen desplazado por unidad de tiempo, y

La grfica muestra el caudal Q

4.1 Clculo de la fuerza de trabajo de los actuadores neumticos

Las reas del mbolo de avance y de retroceso son diferentes.

Por lo tanto la fuerza de avance es mayor que la fuerza de retroceso en un

La diferencia de reas es debido al rea que ocupa el vstago en el

4.2 Clculo del consumo de aire de los actuadores neumticos

El consumo especfico se determina a partir del nomograma no. 2. Con el

Los actuadores neumticos tienen aplicaciones casi ilimitadas en el campo

Simbologa de actuador lineal de simple efecto

Simbologa de actuador lineal de doble efecto

Simbologa de actuador giratorio

4.3 Control del avance y retroceso de los actuadores neumticos

En el grfico de la izquierda se puede observar a la vlvula

4.4 Regulacin de velocidad de los actuadores neumticos

Para controlar la velocidad de un actuador debe

Una vlvula reguladora de caudal es una restriccin al paso de aire, sin

Vlvula reguladora de caudal

Las diferentes aplicaciones industriales exigen caractersticas especiales

Actuador de altas fuerzas

Versiones con cuerda externa o interna en

Actuador compacto de multimontaje

Actuador de aceros inoxidables

Apropiados para la industria

Homologacin de las piezas

Atmsfera con contenido de

niebla de cloruro sdico

ambiente alterno con

Actuador de aceros inoxidables

Actuador de aceros inoxidables

Accesorios de acero inoxidable

Actuador lineal sin vstago

Doble fuerza en la mitad de dimetro

Guas integradas al mismo

versiones con gua de friccin

Conexin indistinta de aire

Resistencia antigiro y soporte de

Doble fuerza en la mitad de dimetro

Fcil acoplamiento para formar

Puede trabajar como simple o doble

Vstago reforzado para soportar altas

Deteccin magntica en el mbolo

Montaje directo o por brida

Opcional con rodillo en

Actuador de pin - cremallera

Algunos tipos de actuadores giratorios se muestran a continuacin.

ngulo de giro desde 90 hasta 270

Montaje directo sin accesorios

Unidad de embrague para

Amortiguacin y ajuste de las

Actuador giratorio / lineal

Posibilidad de realizar movimientos

Deteccin de los movimientos

Versiones de vstago hueco

6. Criterios de seleccin de los actuadores de giro

6.1 Par de giro (Torque)

Figura, se mueve una masa desde la posicin horizontal en una trayectoria