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Centro de Formao Profissional Pedro Martins Guerra

INSTRUMENTAO

Itabira
2005

Presidente da FIEMG
Robson Braga de Andrade
Gestor do SENAI
Petrnio Machado Zica
Diretor Regional do SENAI e
Superintendente de Conhecimento e Tecnologia
Alexandre Magno Leo dos Santos
Gerente de Educao e Tecnologia
Edmar Fernando de Alcntara

Elaborao
Aleandro Alves Santana
Unidade Operacional
Centro de Formao Profissional Pedro Martins Guerra
Reviso
Equipe Tcnica - Centro de Formao Profissional Pedro Martins Guerra
Itabira/MG 2005

Sumrio

APRESENTAO
1 - INTRODUO A INSTRUMENTAO...........................................................................5
2 - INTRODUAO AO CONTROLE DE PROCESSO.......................................................19
3 -MEDIO DE PRESSO.................................................................................................52
4 - MEDIO DE NVEL.......................................................................................................65
5 - MEDIO DE VAZO......................................................................................................78
6 MEDIO DE TEMPERATURA.......................................................................................95
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS.....................................................................................111

Apresentao

Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do


conhecimento.
Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os


perfis profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo,
coleta, disseminao e uso da informao.
O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas, sabe disso, e,
consciente do seu papel formativo, educa o trabalhador sob a gide do conceito
da competncia: formar o profissional com responsabilidade no processo produtivo,
com iniciativa na resoluo de problemas, com conhecimentos tcnicos aprofundados,
flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e conscincia da necessidade de
educao continuada.
Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento, na sua rea
tecnolgica, amplia-se e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se
faz necessria. Para o SENAI, cuidar do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia,
da conexo de suas escolas rede mundial de informaes Internet- to
importante quanto zelar pela produo de material didtico.
Isto porque, nos embates dirios, instrutores e alunos, nas diversas oficinas e
laboratrios do SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais
didticos, tomem sentido e se concretizem em mltiplos conhecimentos.
O SENAI deseja, por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua
curiosidade, responder s suas demandas de informaes e construir links entre
os diversos conhecimentos, to importantes para sua formao continuada!
Gerncia de Educao e Tecnologia

Instrumentao
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1 INTRODUO INSTRUMENTAO
INSTRUMENTAO a cincia que aplica e desenvolve tcnicas para
adequao de instrumentos de medio, transmisso, indicao, registro e
controle de variveis fsicas em equipamentos nos processos industriais. Nas
indstrias de processos tais como siderrgica, petroqumica, alimentcia, papel,
etc.; a instrumentao responsvel pelo rendimento mximo de um processo,
fazendo com que toda energia cedida, seja transformada em trabalho na
elaborao do produto desejado. As principais grandezas que traduzem
transferncias de energia no processo so: PRESSO, NVEL, VAZO,
TEMPERATURA, as quais denominamos de variveis de um processo.
1.1 CLASSIFICAO DE INSTRUMENTOS DE MEDIO
Existem vrios mtodos de classificao de instrumentos de medio das
variveis de um processo. Dentre os quais podemos ter:
Classificao por:

funo
sinal transmitido ou suprimento

A) Classificao por Funo


Conforme ser visto posteriormente, os instrumentos podem estar interligados
entre si para realizar uma determinada tarefa nos processos industriais. A
associao desses instrumentos chama-se malha e em uma malha cada
instrumento executa uma funo. Os instrumentos que podem compor uma malha
so, ento, classificados por funo, conforme descrito a seguir.

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Instrumentao
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Fig. 01 - Exemplo de configurao de uma malha de controle


A - Classificao por funo

Detector

So dispositivos com os quais conseguimos detectar


alteraes na varivel do processo. Pode ser ou no parte do
transmissor.

Transmissor

Instrumento que tem a funo de converter sinais do detector


em outra forma capaz de ser enviada distncia para um
instrumento receptor, normalmente localizado no painel.

Indicador

Instrumento que indica o valor da quantidade medida enviada


pelo detector, transmissor, etc.

Registrador

Instrumento que registra graficamente valores instantneos


medidos ao longo do tempo, valores estes enviados pelo
detector, transmissor, Controlador etc.

Conversor

Instrumento cuja funo a de receber uma informao na


forma de um sinal, alterar esta forma e a emitir como um sinal
de sada proporcional ao de entrada.

Unidade
Aritmtica

Instrumento que realiza operaes nos sinais de valores de


entrada de acordo com uma determinada expresso e
fornece uma sada resultante da operao.

Integrador

Instrumento que indica o valor obtido pela integrao de


quantidades medidas sobre o tempo.

Controlador

Instrumento que compara o valor medido com o desejado e,


baseado na diferena entre eles, emite sinal de correo para
a varivel manipulada a fim de que essa diferena seja igual a
zero.

Elemento final de Dispositivo cuja funo modificar o valor de uma varivel


controle
que leve o processo ao valor desejado.

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Instrumentao
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B) Classificao por sinal de transmisso ou suprimento


Os equipamentos podem ser agrupados conforme o tipo de sinal transmitido ou o
seu suprimento. A seguir sero descritos os principais tipos, suas vantagens e
desvantagens.
a) Tipo pneumtico
Nesse tipo utilizado um gs comprimido, cuja presso alterada conforme o
valor que se deseja representar. Nesse caso a variao da presso do gs
linearmente manipulada numa faixa especfica, padronizada internacionalmente,
para representar a variao de uma grandeza desde seu limite inferior at seu
limite superior. O padro de transmisso ou recepo de instrumentos
pneumticos mais utilizado de 0,2 a 1,0 kgf/cm2 (aproximadamente 3 a 15psi no
Sistema Ingls). Os sinais de transmisso analgica normalmente comeam em
um valor acima do zero para termos uma segurana em caso de rompimento do
meio de comunicao.
O gs mais utilizado para transmisso o ar comprimido, sendo tambm o
NITROGNIO e em casos especficos o GS NATURAL (PETROBRAS). A
grande e nica vantagem em se utilizar os instrumentos pneumticos est no fato
de se poder oper-los com segurana em reas onde existem riscos de exploso
(centrais de gs, por exemplo).
Desvantagens
a) Necessita de tubulao de ar comprimido (ou outro gs) para seu suprimento e
funcionamento.
b) Necessita de equipamentos auxiliares tais como compressor, filtro,
desumidificador, etc ..., para fornecer aos instrumentos ar seco, e sem partculas
slidas.
c) Devido ao atraso que ocorre na transmisso do sinal, este no pode ser
enviado longa distncia, sem uso de reforadores. Normalmente a transmisso
limitada a aproximadamente 100 m.
d) Vazamentos ao longo da linha de transmisso ou mesmo nos instrumentos so
difceis de serem detectados.
e) No permite conexo direta aos computadores.
b) Tipo Hidrulico
Similar ao tipo pneumtico e com desvantagens equivalentes, o tipo hidrulico
utiliza-se da variao de presso exercida em leos hidrulicos para transmisso
de sinal. especialmente utilizado em aplicaes onde torque elevado
necessrio ou quando o processo envolve presses elevadas.
Vantagens
a) Pode gerar grandes foras e assim acionar equipamentos de grande peso e
dimenso.
b) Resposta rpida.
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Instrumentao
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Desvantagens
a) Necessita de tubulaes de leo para transmisso e suprimento.
b) Necessita de inspeo peridica do nvel de leo bem como sua troca.
c) Necessita de equipamentos auxiliares, tais como reservatrio, filtros, bombas,
etc...
c) Tipo eltrico
Esse tipo de transmisso feita utilizando sinais eltricos de corrente ou tenso.
Em face da tecnologia disponvel no mercado em relao fabricao de
instrumentos eletrnicos microprocessados, hoje, esse tipo de transmisso
largamente usado em todas as indstrias, onde no ocorre risco de exploso.
Assim como na transmisso pneumtica, o sinal linearmente modulado em uma
faixa padronizada representando o conjunto de valores entre o limite mnimo e
mximo de uma varivel de um processo qualquer.
Como padro para transmisso a longas distncias so utilizados sinais em
corrente contnua variando de (4 a 20 mA) e para distncias at 15 metros
aproximadamente, tambm utilizam-se sinais em tenso contnua de 1 a 5V.
Vantagens
a) Permite transmisso para longas distncias sem perdas.
b) A alimentao pode ser feita pelos prprios fios que conduzem o sinal de
transmisso.
c) Necessita de poucos equipamentos auxiliares.
d) Permite fcil conexo aos computadores.
e) Fcil instalao.
f) Permite de forma mais fcil realizao de operaes matemticas.
g) Permite que o mesmo sinal (4~20mA)seja lido por mais de um instrumento,
ligando em srie os instrumentos. Porm, existe um limite quanto soma das
resistncias internas deste instrumento, que no deve ultrapassar o valor
estipulado pelo fabricante do transmissor.
Desvantagens
a) Necessita de tcnico especializado para sua instalao e manuteno.
b) Exige utilizao de instrumentos e cuidados especiais em instalaes
localizadas em reas de risco.
c) Exige cuidados especiais na escolha do encaminhamento de cabos ou fios de
sinais.
d) Os cabos de sinal devem ser protegidos contra rudos eltricos.
d) Tipo Digital
Nesse tipo, pacotes de informaes sobre a varivel medida so
uma estao receptora, atravs de sinais digitais modulados e
Para que a comunicao entre o elemento transmissor receptor
com xito utilizada uma linguagem padro chamada
comunicao(ver anexo A).

enviados para
padronizados.
seja realizada
protocolo de

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Instrumentao
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Vantagens
a) No necessita ligao ponto a ponto por instrumento.
b) Pode utilizar um par tranado ou fibra ptica para transmisso dos dados.
c) Imune a rudos externos.
d) Permite configurao, diagnsticos de falha e ajuste em qualquer ponto da
malha.
e) Menor custo final.
Desvantagens
a) Existncia de vrios protocolos no mercado, o que dificulta a comunicao
entre equipamentos de marcas diferentes.
b) Caso ocorra rompimento no cabo de comunicao pode-se perder a
informao e/ou controle de vrias malhas.
e) Via Rdio
Neste tipo, o sinal ou um pacote de sinais medidos so enviados sua estao
receptora via ondas de rdio em uma faixa de freqncia especfica.
Vantagens
a) No necessita de cabos de sinal.
b) Pode-se enviar sinais de medio e controle de mquinas em movimento.
Desvantagens
a) Alto custo inicial.
b) Necessidade de tcnicos altamente especializados.
f) Via Modem
A transmisso dos sinais feita atravs de utilizao de linhas telefnicas pela
modulao do sinal em freqncia, fase ou amplitude.
Vantagens
a) Baixo custo de instalao.
b) Pode-se transmitir dados a longas distncias.
Desvantagens
a) Necessita de profissionais especializados.
b) baixa velocidade na transmisso de dados.
c) sujeito a interferncias externas, inclusive violao de informaes.
1.2 SIMBOLOGIA DE INSTRUMENTAO
Com objetivo de simplificar e globalizar o entendimento dos documentos utilizados
para representar as configuraes utilizadas para representar as configuraes
das malhas de instrumentao, normas foram criadas em diversos pases. No
Brasil, Associao Brasileira de Normas Tcnicas (ABNT), atravs de sua norma
NBR 8190, apresenta e sugere o uso de smbolos grficos para representao
dos diversos instrumentos e suas funes ocupadas nas malhas de
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Instrumentao
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instrumentao. No entanto, como dada a liberdade para cada empresa


estabelecer / escolher a norma a ser seguida na elaborao dos seus diversos
documentos de projeto de instrumentao, outras so utilizadas. Assim, devido a
sua maior abrangncia e atualizao, uma das normas mais utilizadas em
projetos industriais no Brasil a estabelecida pela ISA (Instrument Society of
America).
1.3 - Smbolos de Linha de Instrumentos
Todas as linhas so apropriadas em relao s linhas do processo de tubulao:
( 1 ) alimentao do instrumento * ou conexo ao processo.
( 2 ) sinal indefinido.
( 3 ) sinal pneumtico. **
( 4 ) sinal eltrico.
( 5 ) sinal hidrulico.
( 6 ) tubo capilar.
( 7 ) sinal snico ou eletromagntico (guiado).***
( 8 ) sinal snico ou eletromagntico (no guiado). ***
( 9 ) conexo interna do sistema (software ou data link).
( 10 ) conexo mecnica.
Smbolos opcionais binrios (ON - OFF)
( 11 ) sinal binrio pneumtico
( 12 ) sinal binrio eltrico
Nota: OU significa escolha do usurio. Recomenda-se coerncia.
* Sugerimos as seguintes abreviaturas para denotar os tipos de alimentao.
Essas designaes podem ser tambm aplicadas para suprimento de fluidos.
AS - suprimento de ar
IA - ar do instrumento
PA - ar da planta
ES - alimentao eltrica
GS - alimentao de gs
HS - suprimento hidrulico
NS - suprimento de nitrognio
SS - suprimento de vapor
WS - suprimento de gua
O valor do suprimento pode ser adicionado linha de suprimento do instrumento;
exemplo:
AS-100, suprimento de ar 100-psi; ES-24DC; alimentao eltrica de 24VDC.
** O smbolo do sinal pneumtico se aplica para utilizao de sinal, usando
qualquer gs.
*** Fenmeno eletromagntico inclui calor, ondas de rdio, radiao nuclear e luz.
opes
OU
OU

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Instrumentao
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Smbolos Gerais de Instrumentos ou de Funes

* O tamanho do smbolo pode variar de acordo com a necessidade do usurio e do tipo


do documento. Sugerimos acima um tamanho de quadrado e crculo para diagramas
grandes. Recomenda-se coerncia.
** As abreviaturas da escolha do usurio, tal como IPI (painel do instrumento n 1), IC2
(console do instrumento n 2). CC3 (console do computador n 3) etc... podem ser
usados quando for necessrio especificar a localizao do instrumento ou da funo.
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Instrumentao
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*** Normalmente, os dispositivos de funes inacessveis ou que se encontram na parte


traseira do painel podem ser demonstrados atravs dos mesmos smbolos porm, com
linhas horizontais usando-se os pontilhados.
Exemplo:
**** No obrigado mostrar um alojamento comum.
***** O desenho (losango) apresenta metade do tamanho de um losango grande.
****** Veja ANSI/ISA padro S5.2 para smbolos lgicos especficos.

1.3 Modulao Analgica e Digital


Os dados que trafegam pelo computador so digitais, e so representados por
dois valores distintos de tenso eltrica. Um valor representa o bit 1, e o outro
valor representa o bit 0. Na figura 1 vemos uma seqncia de bits e a sua
representao atravs de tenses eltricas apropriadas. Observe que a
seqncia um sinal matemtico, tratado pelo microprocessador. O sinal digital
uma seqncia eletrnica, na forma de uma tenso eltrica que varia ao longo do
tempo, com o objetivo de representar a seqncia de bits. Um sinal digital nada
mais que uma tenso varivel que assume dois valores tpicos para representar
os bits 0 e 1.

Figura 1 - Seqncia binria e o sinal digital que a representa.


As comunicaes na instrumentao eletrnica so feitas atravs de um nico
sinal eltrico(4~20mA), e por isso utilizam apenas um par de fios. No podemos,
por exemplo, transferir dados por essas linhas no formato paralelo (vrios bits de
uma s vez), mas sim, no formato serial (um bit de cada vez). A interface serial
o meio natural para transmitir e receber dados por linhas telefnicas, j que
transmitem ou recebem um bit de cada vez. Na figura 1, as tenses eltricas de
+12 e -12 volts so tpicas das interfaces seriais existentes nos
PCs(computadores pessoais).
Infelizmente, cabos de instrumentao no possuem caractersticas eltricas que
permitam transmitir sinais digitais, mas sim, sinais analgicos. Ao contrrio dos
sinais digitais, que assumem tipicamente dois valores de tenso eltrica, os sinais
analgicos podem assumir infinitos valores de tenso eltrica.
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A figura 2 mostra o aspecto de um sinal analgico. Observe que o valor da sua


tenso eltrica varia bastante, assumindo amplitudes baixas e altas. O sinal
digital, por sua vez, mantm seu valor praticamente constante durante pequenos
intervalos de tempo, variando apenas em perodos de transio ainda mais
curtos.

Figura 2 - Aspecto de um sinal analgico.


Se tentarmos ligar em um cabo de instrumentao, o sinal digital proveniente de
uma interface serial, ocorrer uma grande distoro. At alguns metros, este sinal
pode trafegar sem grandes distores, mas com distncias maiores, o sinal fica
cada vez mais degradado. A figura 3 mostra este tipo de degradao.

Figura 3 - Sinal digital original e distorcido em um cabo comum.


A soluo para transmitir um sinal digital por um cabo simples, sem apresentar
distores, usando um processo conhecido como modulao e demodulao.
Na modulao, o sinal digital transformado em analgico, e assim pode trafegar
em um cabo simples sem apresentar distores. Ao ser recebido no seu destino,
o sinal demodulado, voltando a assumir a forma digital. Existem vrios mtodos
de modulao. A figura 4 mostra um sistema de modulao bem simples, no qual
cada bit representado por um sinal analgico senoidal com uma determinada
freqncia. Observe que o bit 1 convertido em uma freqncia maior, ou seja,
varia mais rpido. O bit 0 convertido em um sinal de freqncia mais baixa, ou
seja, varia mais lentamente.

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Figura 4 - Modulao de um sinal digital.


1.4 Field Bus
A instalao e manuteno de sistemas de controle tradicionais implicam em altos
custos principalmente quando se deseja ampliar uma aplicao onde so
requeridos alm dos custos de projeto e equipamento, custos com cabeamento
destes equipamentos unidade central de controle.
De forma a minimizar estes custos e aumentar a operacionalidade de uma
aplicao introduziu-se o conceito de rede para interligar os vrios equipamentos
de uma aplicao. A utilizao de redes em aplicaes industriais prev um
significativo avano nas seguintes reas:

Custos de instalao
Procedimentos de manuteno
Opes de upgrades
Informao de controle de qualidade

A opo pela implementao de sistemas de controle baseados em redes, requer


um estudo para determinar qual o tipo de rede que possui as maiores vantagens
de implementao ao usurio final, que deve buscar uma plataforma de aplicao
compatvel com o maior nmero de equipamentos possveis. Redes industriais
so padronizadas sobre 3 nveis de hierarquias cada qual responsvel pela
conexo de diferentes tipos de equipamentos com suas prprias caractersticas
de informao (ver Figura 5).
O nvel mais alto, nvel de informao da rede, destinado a um computador
central que processa o escalonamento da produo da planta, permitindo
operaes de monitoramento estatstico sendo implementado, geralmente, por
softwares gerenciais. O padro Ethernet, operando com o protocolo TCP/IP sendo
o mais comumente utilizado neste nvel.

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Figura 1.1 - Nveis de redes industriais


O nvel intermedirio, nvel de controle da rede, a rede central localizada na
planta incorporando PLCs, DCSc e PCs. A informao deve trafegar neste nvel
em tempo real para garantir a atualizao dos dados nos softwares que realizam
a superviso da aplicao.
O nvel mais baixo, nvel de controle discreto, se refere geralmente s ligaes
fsicas da rede ou o nvel de I/O. Este nvel de rede conecta os equipamentos de
baixo nvel entre as partes fsicas e de controle. Neste nvel, encontram-se os
sensores discretos, contatores e blocos de I/O.
As redes de equipamentos so classificadas pelo tipo de equipamento conectado
a elas e o tipo de dados que trafega pela rede. Os dados podem ser bits, bytes ou
blocos. As redes com dados em formato de bits transmitem sinais discretos
contendo simples condies ON/OFF. As redes com dados no formato de byte
podem conter pacotes de informaes discretas e/ou analgicas e as redes com
dados em formato de bloco so capazes de transmitir pacotes de informao de
tamanhos variveis.
Assim, classificam-se as redes quanto ao tipo de rede de equipamento e os dados
que ela transporta como (ver Figura 6):

rede sensorbus - dados no formato de bits


rede devicebus - dados no formato de bytes
rede fieldbus - dados no formato de pacotes de mensagens

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Instrumentao
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Figura 6 - Classificao das redes


A rede sensorbus conecta equipamentos simples e pequenos diretamente rede.
Os equipamentos deste tipo de rede necessitam de comunicao rpida em
nveis discretos e so tipicamente sensores e atuadores de baixo custo. Estas
redes no almejam cobrir grandes distncias, sua principal preocupao manter
os custos de conexo to baixos quanto for possvel. Exemplos tpicos de rede
sensorbus incluem Seriplex, ASI e INTERBUS Loop.
A rede devicebus preenche o espao entre redes sensorbus e fieldbus e pode
cobrir distncias de at 500 m. Os equipamentos conectados a esta rede tero
mais pontos discretos, alguns dados analgicos ou uma mistura de ambos. Alm
disso, algumas destas redes permitem a transferncia de blocos em uma menor
prioridade comparado aos dados no formato de bytes. Esta rede tem os mesmos
requisitos de transferncia rpida de dados da rede de sensorbus, mas consegue
gerenciar mais equipamentos e dados. Alguns exemplos de redes deste tipo so
DeviceNet, Smart Distributed System (SDS), Profibus
DP, LONWorks e INTERBUS-S.
A rede fieldbus interliga os equipamentos de I/O mais inteligentes e pode cobrir
distncias maiores. Os equipamentos acoplados rede possuem inteligncia para
desempenhar funes especficas de controle tais como loops PID, controle de
fluxo de informaes e processos. Os tempos de transferncia podem ser longos,
mas a rede deve ser capaz de comunicar-se por vrios tipos de dados (discreto,
analgico, parmetros, programas e informaes do usurio). Exemplo de redes
fieldbus incluem IEC/ISA SP50, Fieldbus Foundation, Profibus PA e HART.
Os tipos de equipamentos que cada uma destas classes agrupam podem ser
vistos na Figura 7.

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Instrumentao
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Figura 7
1.3. Definies
FIELDBUS um sistema de comunicao digital bidirecional (Figura 8) que
permite a interligao em rede de mltiplos instrumentos diretamente no campo
realizando funes de controle e monitorao de processo e estaes de
operao (IHM) atravs de softwares supervisrios.

Figura 8 - Comunicao digital bidirecional

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2. Introduo ao Controle de Processos


AO DIRETA
Ao de um dispositivo qualquer cuja resposta varia em proporo direta com o
sinal de entrada (o sinal de sada cresce com sinal de entrada crescente). Nas
vlvulas de controle, a ao direta corresponde construo "fecha para baixo" o
movimento descendente da haste move o obturador da posio aberta para a
posio fechada.
AO REVERSA
Ao de um dispositivo qualquer cuja resposta varia em proporo inversa ao
sinal de entrada (o sinal de sada decresce com sinal de entrada crescente). Nas
vlvulas de controle, a ao reversa corresponde construo "abre para baixo"
o movimento descendente da haste move o obturador da posio fechada para a
posio aberta.
AO REVERSVEL
Construo tpica que permite a um dispositivo qualquer operar com ao direta
ou reversa conforme a aplicao particular desejada. Nas vlvulas de controle, a
ao reversvel obtida invertendo a posio do corpo, no caso das vlvulas
globo, as vlvulas de tipo rotativo so essencialmente reversveis, bastando
inverter a posio da articulao do atuador. No caso dos atuadores a construo
reversvel obtida alterando a aplicao da presso de atuao, da tampa
superior para a tampa inferior do diafragma.
ALCANCE DE FAIXA (RANGEABILITY)
Relao entre os valores mximo e mnimo em que a resposta de um dispositivo
qualquer acompanha a sua curva ideal, obedecendo a um desvio mximo prdefinido. Nas vlvulas de controle, a relao entre os valores mximo e mnimo
cm que a vazo real da vlvula acompanha a caracterstica de vazo inerente,
dentro do desvio mximo tolervel (alcance de faixa inerente). Uma vlvula que
capaz de manter controle satisfatrio quando a vazo aumenta de 100 vezes em
relao ao valor da vazo controlvel mnima tem um alcance de faixa inerente de
100: I. O alcance de faixa pode tambm, ser definido como a relao entre os
coeficientes mximo e mnimo de vazo controlvel.
AMPLITUDE DE FAIXA (SPAN)
Diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de operao de
um dispositivo qualquer (por exemplo: a faixa 0,2 a 1,0 Kgflcm2 tem amplitude de
0,8 kgf7cm2, a faixa J a 15 psig tem amplitude de 12 psig, a faixa - 50 a + 100 +C tem amplitude de 150+-C).

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ATRASO DE RESPOSTA (LAG)


Retardo entre a ocorrncia de uma mudana do sinal de entrada e a variao
correspondente do sinal de sada, para um dispositivo qualquer.
ATUADOR DIRETO
Atuador de ao direta: a. presso de atuao move a haste para baixo com sinal
crescente.
ATUADOR REVERSO
Atuador de ao reversa: a presso de atuao move a haste para cima com sinal
crescente.
A TUADOR REVERSVEL
Atuador capaz de operar com ao direta ou reversa conforme a aplicao
particular desejada, alterando apenas o ponto de aplicao da presso de
atuao.
CONTROLADOR
Dispositivo que opera de modo automtico, executando uma ao de comando,
de forma a regular uma varivel controlada.
CONTROLE AUTOMTICO
Sistema de controle que opera sem interveno humana.
CONTROLE DE PROCESSO
Operao que permitem manter dentro dos valores desejados as condies e as
variveis do processo.
CONTROLE BIESTVEL (CONTROLE "ON-OFF")
Sistema de controle automtico que opera entre duas condies de equilbrio
estvel (o elemento de controle assume duas posies apenas: ligado ou
desligado, aberto ou fechado).
DERIVAO ("BYPASS, DESVIO")
Ligao paralela que permite uma passagem lateral do fluxo ou do sinal
considerado, (contorno da vlvula a ligao paralela que permite desviar o fluxo,
isolando a vlvula de controle. Contorno do posicionador a ligao paralela que
permite aplicar o sinal de controle diretamente ao atuador da vlvula, isolando o
posicionador). Tambm, chamado de desvio ou derivao.
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Instrumentao
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DISTRBIO
Variaes que provocam desequilbrio (SP=PV) no processo.
DIAGRAMA EM BLOCOS
Esquema representativo das funes de transferncia de um sistema.
ELEMENTO FINAL DE CONTROLE
Dispositivo que recebe o sinal final de controle e age proporcionalmente sobre a
varivel manipulada.
ELEMENTO PRIMRIO DE CONTROLE (TRANSDUTOR DE MEDIO)
Parte do sistema de medio que utiliza a energia do meio controlado produzindo
uma condio que representa o valor da varivel controlada (geralmente presso,
fora ou movimento, resistncia, tenso etc).
ERRO DE CONTROLE (Ofl'F-SET)
Afastamento entre o valor real e o valor desejado da varivel controlada, na
condio de estado de equilbrio.
GANHO
Relao numrica entre o incremento do sinal de sada de um dispositivo
qualquer e a variao correspondente do sinal de entrada (fornece a medida da
sensibilidade do dispositivo em relao ao sinal de entrada considerada).
GANHO EM MALHA ABERTA
Ganho de um sistema de controle em malha aberta, expresso pelo ganho
conjugado de todos os elementos do sistema (o ganho de malha aberta
determinado pelo produto dos ganhos individuais e de cada elemento que
compem a malha de controle).
GANHO EM MALHA FECHADA
Ganho de um sistema de controle em malha fechada, expresso como a relao
entre a variao de sinal de sada e a variao correspondente do sinal de
entrada, em uma freqncia determinada.

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Instrumentao
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INSTRUMENTAO
um segmento da engenharia que projeta, constri, instala, opera e mantm
instrumentos.
NORMALMENTE ABERTA
Construo na qual a vlvula abre quando a presso de atuao reduzida
presso atmosfrica.
NORMALMENTE FECHADA
Construo na qual a vlvula fecha quando a presso de atuao reduzida
presso atmosfrica.
POSICIONADOR
Acessrio das vlvulas de controle que transmite a presso de carga ao atuador,
permitindo posicionar a haste da vlvula no valor exato determinado pelo sinal de
controle.
PRECISO
Grau de conformidade entre o valor numrico atribudo a uma grandeza qualquer
e o valor real dessa mesma grandeza, expressa em termos do limite de erro
permissvel.
PRESSO DE CARGA
Presso empregada para posicionar um atuador automtico ( a presso que
efetivamente trabalha no diafragma ou pisto do atuador), podendo ser igual
presso do instrumento no caso em que o posicionador no utilizado.
PRESSO DO INSTRUMENT'O
Presso de sada do instrumento controlado que utilizada para comandar uma
vlvula de controle.
PRESSO DE SUPRIMENT'O
Valor de presso disponvel para alimentao de um dispositivo qualquer. Para as
vlvulas de controle. os valores normais requeridos para a presso de suprimento
do posicionador so 1.3 kgf/cm2 para a faixa de 0.2 a 1.0 kgflcm2 e 2.3 kgf/em2
para a faixa de 0,4 a 2.0 kgf/cm2 (20 psig para a faixa de 3 a 15 psig e 35 psig
para a faixa de 6 a 30 psig).
PROCESSO
uma operao onde varia pelo menos uma caracterstica fsica ou qumica de
determinado material.
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Instrumentao
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REALIMENTAO (FEED BACK)


Ramo reativo de uma fechada de controle que fornece ao controlador a
informao necessria para gerar a ao corretiva desejada.
SINAL (SIGNAL)
Varivel fsica cujos parmetros fornecem informaes a respeito de uma
segunda varivel, (o sinal fornece a representao quantitativa da segunda
varivel).
SINAL DE CONTROLE
Sinal fornecido pelo controlador que age sobre a varivel manipulada de um
sistema de controle diretamente ou atravs de dispositivos ou auxiliares de
controle.
SINAL DE ENTRADA
Sinal aplicado a um dispositivo ou sistema qualquer capaz de fazer variar o seu
estado de equilbrio.
SINAL DE ERRO
Sinal resultante da comparao entre os sinais representativos do valor desejado
e do valor medido da varivel controlada.
SINAL DE MEDIDA
Sinal fornecido pelo elemento sensor, diretamente ou atravs de transdutor ou
transmissor apropriado, que mede o valor de uma varivel de processo.
SINAL DE REALIMENTAO (FEEDBACK SIGNAL)
Sinal de retomo que compe o ramo reativo de um sistema de controle em malha
fechada, fornecido pela medio da varivel controlada aplicada na entrada do
sistema.
SINAL DE SADA
Sinal fornecido por um dispositivo ou sistema qualquer, em resposta a um
determinado sinal de entrada.
SISTEMA DE CONTROLE AUTOMTICO
Conjunto de dispositivos que compem um sistema de controle capaz de operar
sem a interveno do homem.
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Instrumentao
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TRANSMISSOR
Instrumento que transmite o valor de uma varivel do processo medida por um
elemento primrio, tendo o mesmo um sinal de sada, cujo valor varia em funo
da varivel do processo.
VALOR DESEJADO (SET POINT)
Varivel de entrada no controlador que estabelece o valor desejado da varivel
controlada (o valor desejado e a varivel controlada devem ser expressos nas
mesmas unidades).
VLVULA DE AO DIRETA
Construo tpica de vlvula globo, na qual o obturador fica situado entre o
atuador e o anel da seda: o movimento descendente da haste aproxima o
obturador da sede, fechando a vlvula (vlvulas deste tipo so tambm chamadas
de "ao direta"). O termo pode tambm ser aplicado s vlvulas de tipo rotativo,
quando do movimento descendente do atuador move a esfera ou o disco no
sentido da posio fechada.
VLVULA DE AO REVERSA
Construo tpica das vlvulas globo na qual o anel da sede fica situado entre o
atuador e ao obturador: o movimento descendente da haste afasta o obturador da
sede abrindo a vlvula, (vlvulas deste tipo so tambm chamadas de "ao
reversa"). O termo pode tambm, ser aplicado s vlvulas de tipo rotativo quando
o movimento descendente do atuador move a esfera ou o disco no sentido da
posio aberta.
VLVULA DE CONTROLE
Elemento final de controle destinado a regular a vazo do fludo que a percorre,
modificando rea de passagem interna, em correspondncia ao valor do sinal de
comando recebido de um controlador.
VARIVEL CONTROLADA
Varivel cujo valor se deseja manter regulado numa forma ou valor determinado.
V ARIVEL MANIPULADA
Varivel sobre a qual se age em um sistema de controle, para corrigir as
variaes da varivel controlada.
VARIVEL DE PROCESSO
Qualquer grandeza fsica (vazo, tempo, etc) ou condio de um processo que
passvel de variao.
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Instrumentao
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VELOCIDADE DE RESPOSTA
Velocidade com que o sinal de sada de um dispositivo qualquer varia em
resposta variao do sinal de entrada correspondente (para vlvulas de
controle, a velocidade de resposta tambm chamada de velocidade de curso
("stroking speed") designando a velocidade com que o atuador executa seu curso
total).
VENA CONTRACTA (VEIA CONTRADA)
Posio onde a rea de seo reta do veio escoante tem valor mnimo (contrao
mxima), correspondendo ao valor mximo de velocidade de escoamento e ao
valor mnimo da presso esttica do fludo (para as vlvulas de controle a seo
de vena contracta ocorre imediatamente a jusante da restrio de passagem).
ZONA MORTA (DEAD BAND)
Faixa em que um sinal de entrada pode variar sem provocar variao sensvel do
sinal de sada (para as vlvulas de controle zona morta a quantidade que a
presso de atuao pode variar sem provocar movimento de haste). Usualmente
a zona morta expressa em porcentagem d amplitude de faixa do sinal de
entrada.
CONCEITUAO DE CONTROLE DE PROCESSOS
difcil uma definio exata e correta para Controle de Processos. Citamos entre
vrias definies algumas.
. Manter as variveis de um processo industrial em valores considerados
eficientes.
. Estabelecer condies estveis em um processo que renda o maior lucro
possvel e prevenir condies instveis que poderia colocar em risco pessoas e
equipamentos do processo.
Controle de processos engloba todas estas definies e mais alguns milhares que
se encontram por a. Seria perda de tempo procurar uma definio curta e correta
para controle.
SISTEMA DE CONTROLE
Um sistema de controle formado por uma srie de instrumentos e mecanismos
de controle que recebem e fornecem informaes por meio de sinais eltricos ou
pneumticos, interligados sobre a forma de malha de controle, de modo a produzir
resultados teis com o mnimo de superviso humana.
Os sistemas de controle podem ser classificados em: abertos ou fechados.
Denomina-se de sistema de controle aberto, aquele no qual a sada do processo
exerce nenhum efeito sobre a entrada do processo, enquanto que, um sistema de
controle fechado, (sistema de controle por realimentao), aquele no qual a
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Instrumentao
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energia de entrada no sistema de alguma forma urna funo da prpria sada.


Sistemas de controle abertos no so geralmente utilizados no controle de
processo industrial, e apenas consideraremos os sistemas de controle fechados.
Em um sistema de controle fechado, a sada do processo (varivel controlada)
medida (elemento primrio) e comparada (controlado r) com o valor desejado (set
point), gerando um erro que utilizado pelo controlador para corrigir uma das
entradas (ou sada) do processo (varivel manipulada) atravs de um elemento
final de controle (vlvula) a fim de compensar os efeitos das perturbaes. Figura
1.

Acima temos um exemplo de um sistema de controle fechado, representado por


diagrama de blocos. Esta filosofia de controle denominada de Controle com
Realimentao Negativa. Observe que usada a prpria varivel controlada para
gerar o erro que permitir as aes de controle eliminarem os efeitos das
perturbaes.
PARTES DE UM SISTEMA DE CONTROLE
Qualquer sistema de controle apresenta basicamente as seguintes parte.s e
elementos:
1. Processo
2. Elemento primrio
3.Transmissor -instrumento utilizado para transmitir um sinal do elemento primrio
para outros (ex: .controlador, registrador).
4.Controlador
.
5. Elemento final de controle.
Obs: Entre os diversos tipos de elementos finais de controle, a vlvula sem
dvida a mais utilizada.
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Instrumentao
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INTRODUO AO CONTROLE DE PROCESSOS.


Para ilustrar o assunto, utilizaremos como exemplo um trocador de calor mostrado
na figura 2.

No caso do trocador de calor, o termo "processo" significa a operao de adio


de energia calorfica ao fludo frio (fluido a ser aquecido).
No exemplo ilustrado, bem como nos outros casos de controle de processos, a
funo fundamental do sistema de controle manipular a relao entrada/sada
de energia ou material, de maneira que as variveis do processo sejam mantidas
dentro dos limites estabelecidos, ou sejam o sistema de controle regula a 'varivel
controlada" (temperatura do fluido aquecido), fazendo correes em outra varivel
do processo (vazo de vapor) que chamada de varivel manipulada".

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Instrumentao
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A figura 3 mostra o processo tpico sob controle manual.

Basicamente, num processo em controle manual o operador ter como funo


medir a temperatura do fludo aquecido (varivel controlada) e corrigir a vazo do
vapor (varivel manipulada), de forma a manter a temperatura da varivel
controlada no valor desejado (set point). Ou seja, o operador ir medir a
temperatura do fluido aquecido atravs do tato. Este sinal ser comparado
mentalmente com a temperatura desejada (set point) e com base na diferena
entre estes dois valores (erro) o operador far a computao, (aes de controle)
e, (em seguida) atuar na vlvula de vapor fazendo a correo.
Caso o processo tpico seja controlado por controle automtico, as aes
executadas pelo sistema de controle sero as mesmas que as executadas pelo
operador quando em controle manual (medir, comparar, computar e corrigir).
Na figura 4 a medio ser feita pelo elemento primrio de temperatura (TE), a
gerao do erro, valor do erro = valor do ponto de ajuste (set point) - valor medido
da varivel controlada (PV) e aes de controle sero executadas pelo
controlador de temperatura (TIC) enquanto a correo ser efetivada pela vlvula
de controle (CV), com base no sinal recebido do TIC.

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Instrumentao
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Figura 4

FUNCIONAMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE FECHADO


O processo mostrado pela figura 4 o aquecimento de um determinado fludo
atravs do processo de troca de calor que ele efetua com o vapor de gua.
Suponha que o fludo processado entra a vazo constante no trocador de calor a
uma temperatura TE. Deseja-se manter (ou controlar) a temperatura desse fludo
aps o trocador de calor, no valor Tr. Se o valor da temperatura medida Tm pelo
elemento primrio for diferente do valor desejado Tr, o controlador sentir a
diferena ou desvio (E = Tr - Tm) e mudar a entrada de calor no trocador por
meio de um sinal enviado a vlvula de controle, de tal forma que esta assuma
uma nova posio aumentando ou diminuindo a vazo de entrada de vapor no
trocador.
Aps a ao corretiva, voltando a temperatura Tm igualar-se Tr, o sistema volta
ao seu estado de equilbrio. O sinal que o. controlador manda para a vlvula
muito importante do ponto de vista das aes de controle.
No exemplo da figura 4, para corrigir um aumento de temperatura Tm de tal forma
que Tm > Tr, a vlvula de controle poderia, por exemplo, fechar completamente
logo que o valor de Tm passasse acima do valor desejado Tr, ou poderia fechar a
vlvula lentamente, a uma velocidade constante ou ainda fechar 1 % do curso
total da vlvula para cada grau de desvio, etc.
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Instrumentao
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A seleo da ao de controle geralmente ditada pelas caractersticas do


processo e pela preciso que se deseja. Assim sendo, as trs aes de controle
utilizadas so:
a) Proporcional
b) Integral
c) Derivativa
Qualquer controlador deve assumir uma das trs aes de controle ou algumas
combinaes entre elas.
Normalmente utiliza-se as aes integral e derivativa em conjunto, com o modo
Proporcional formando os seguintes modos combinados:
. Proporcional + integral (PI)
. Proporcional + derivativo (PD)
. Proporcional + integral + derivativo (PID)
A seguir uma breve explanao quanto as particularidades de cada uma das
aes de controle, assim como algumas combinaes entre elas.
CONTROLE PROPORCIONAL
Num controlador proporcional, a sada m (t) proporcional ao valor do erro e (t).
Esta sada representada por:
m (t) = K . e (t) + P
Onde:
m (t) = sada do controlador
K = ganho proporcional (% de sada I % de entrada)
P = polarizao (%) (sada do controlador quando o erro e (t) for zero).
O coeficiente K chamado ganho proporcional ou sensibilidade proporcional e
expresso em % / %, podendo normalmente ser ajustado na faixa de 0.2 a 30%/%.
embora existam casos de faixas mais largas. A figura 5 mostra o teste de um
controlador proporcional utilizando um degrau.

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Instrumentao
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Figura 5 - Teste de um controlador proporcional utilizando um degrau

Na figura 5, o sistema de controle est em malha aberta. Introduziu-se um erro de


valor e no tempo t = O minuto. Nota-se que o modo proporcional varia a sada
de K. E no momento em que o erro e (t) muda de O para E. A sada do
controlador proporcional muda de P para P + E e se mantm constante. uma vez
que o erro e (t) se fixa em E e o sistema est em malha aberta.
O modo de controle proporcional no' contm nenhum elemento dinmico, sua
atuao depende do valor do erro e (t) e independe de sua velocidade ou tempo
de durao, a saida do controlado r proporcional no varia quando o erro est
fixo; ela s6 varia quando o erro est variando. Em alguns controladores, o ajuste
proporcional dado em funo da banda proporcional em % (porcentagem).
Banda proporcional (PB) definido como:
A porcentagem da faixa total da escala de medio, em torno do Set Point,
atravs da qual a varivel controlada deve variar, para causar uma variao total
(100%) no curso do elemento final de controle.

Ou seja, a banda proporcional em %, indica a parte porcentual da escala de


medio onde o modo proporcional ser ativo. Por exemplo, se a banda
proporcional 20%, significa que uma variao de +-10% no erro produzir uma
variao de 100% na sada, ou seja, a vlvula se mover de totalmente aberta
para totalmente fechada, quando o erro variar 20% de escala de medio.

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Instrumentao
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Assim, o controlador tem efetivamente uma sada proporcional sobre 20% da


escala de medio. Veremos alguns exemplos na figura 6.

Figura 6 Banda proporcional

Matematicamente, a banda proporcional (PB), e o ganho proporcional (K), so


imensamente proporcionais.
PB (%) = 100%
K
Tanto o conceito de banda proporcional (PB) como o de ganho proporcional (K)
so usualmente empregados. Na figura 7 o sistema de controle est em malha
fechada, nela se mostra a curva de resposta de um controlador proporcional, com
diversos valores de ganho proporcional (K).

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Instrumentao
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Figura 7 Resposta de um controlador proporcional

Nota-se que medida que o ganho proporcional (K) do controlador aumenta, o


erro diminui e o sistema responde mais rapidamente as variaes. Assim, podese afirmar que o ganho proporcional (K) deve ser ajustado no maior valor que o
processo permitir. medida que o ganho proporcional (K) aumentado o erro
diminui, mas o sistema comea a oscilar e o tempo para estabilizao aumenta.
Caso se utiliza um ganho excessivo, o processo poder se tornar instvel. (m (t) =
K . e (t) + P).
Observe que na figura 7, independente do valor do ganho (K) a varivel
controlada estabiliza-se sempre num valor diferente do valor desejado (set point).
Esta diferena denominada erro de off-set. O erro de off-set constante
impossibilita a correo pelo controlador proporcional uma vez que o mesmo s
responde a variaes do erro no tempo (e (t)).
Num controlador P, o erro de off-set poder ser compensado pelo operador
atravs da variao do ponto de ajuste (SP) ou da polarizao (P) o que
denominado de ajuste manual.
CONTROLE LIGA - DESLIGA (ON-OFF)
O controle liga-desliga um proporcional com banda (PB) tendendo a zero, isto ;
o ganho tendendo ao infinito.
Neste tipo de controle o sinal de sada do controlador assume apenas dois
valores: O ou 100%. Que representada por:

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Instrumentao
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100% para e (t) > O


m (t)
0% para e (t) < O
Onde:
m (t) = sada do controlador
e (t) = erro
Nota-se pela equao que a sada mudada de ligada para desligada ou viceversa quando o sinal de erro passa pelo zero ou seja quando a varivel passa
pelo ponto de ajuste. Assim o elemento final de controle que em geral uma
vlvula solenide move-se rapidamente da posio totalmente aberta para a
posio totalmente fechada sem posies intermedirias de abertura. Ver figura 8.

Figura 8 - Sada do controlador liga-desliga

Os controladores liga-desliga so largamente utilizados na indstria e em


sistemas de segurana de diversos equipamentos uma vez que nestas aplicaes
exige-se rpida atuao do sistema de controle e as correes normalmente
empregadas nestas situaes se resumem em abertura ou fechamento imediatos
de vlvulas solenides.

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Instrumentao
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Os controladores mais utilizados so os pressostatos, ternostatos, fluxostatos,


chaves de nvel chaves limites etc. O controlador liga-desliga usado em malhas
de menor preciso no controle do processo j que a varivel controlada oscila em
tomo do ponto de ajuste (set point) o que causa grandes desgastes no elemento
final de controle (vlvulas pneumtica e solenide reIs etc).
Para minimizar estas oscilaes, usa-se controladores com zona diferencial.
Estes controladores utilizam dois ajustes para criar a zona diferencial (zona
morta). Observe na figura abaixo, que a freqncia de osciliao diminui com a
introduo da zona diferencial, minimizando o desgaste do elemento final de
controle, porm, a amplitude de oscilao aumenta, piorando a qualidade do
controle. Ver figura 9.

Figura 9 Resposta de um controlador liga-desliga com zona morta

CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL


O controle proporcional seria aceitvel na maioria das aplicaes de controle se
no houvesse o problema de no eliminao do erro. Embora o operador possa
compensar ou eliminar o erro atravs do ajuste manual ou atravs da mudana da
polarizao (b) isto se toma incmodo.
Assim a maioria dos controladores proporcionais tem um modo de controle
adicional chamado integral que elimina o erro automaticamente. A sada do modo
integral funo da integral do erro, ou seja, a velocidade de correo do
elemento final proporcional ao erro e (t) e sua equao :
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Instrumentao
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Onde:
Ti = tempo de integral (minutos por repetio)
C = constante de integrao
A ao integral normalmente utilizada em conjunto com ao proporcional
(controlador PI), pois a velocidade de resposta da ao integral sozinha muito
lenta e seu tempo de estabilizao muito longo. A sada de um controlador
proporcional mais integral (PI) representada por:

Na figura 10, o sistema de controle est em malha aberta.


Introduziu-se um erro de valor E no tempo t = O minutos. O modo proporcional
varia a sada de K E, no momento em que o erro e (t) muda de zero para E,
ficando constante a partir da, uma vez que o erro se mantm fixo.

Figura 10 Teste de um controlador proporcional mais integral utilizando um degrau

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Instrumentao
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A sada do modo integral no varia instantaneamente com o surgimento do erro,


mas o fato de erro ser diferente de zero faz com que a sada do modo integral
varie a medida que o tempo vai passando esta variao s ir cessar quando o
erro voltar a zero. Como erro constante ( E) a sada da componente integral
ser uma rampa com inclinao K E/Ti, ou seja, ir variar de acordo com a
equao (k . E / Ti) t.
V-se ento, que o modo proporcional ser mais eficaz que o modo integral na
resposta a rpidas variaes no processo. Nota-se na figura 10 que a
componente proporcional d uma variao instantnea de K
E na sada. O
tempo necessrio para que a componente integral varie a sada do mesmo valor
da variao da componente proporcional chamado de tempo de integral Ti.
A ao integral ir repetir a correo da ao proporcional a cada tempo integral.
A unidade de Ti normalmente dada em minutos para repetir (MPR). Em alguns
controladores no ajuste do modo integral expresso em repeties por minuto
(RPM). Este termo chamado de taxa de reajuste l/ Ti representa o nmero de
vezes por minuto que a componente integral ir repetir a correo da componente
proporcional. Matematicamente a taxa de reajuste l/ Ti e o termo de integral Ti so
inversamente relacionados, ou seja:
MPR = I
RPM
Tanto o conceito de taxa de reajuste como o tempo de integral so normalmente
empregados.
Na figura 11 sistema de controle est em malha fechada, nela se mostra a curva
de resposta de um controlador proporcional mais integral (PI) com ganho
proporcional (K) constante e com diversos valores de tempo de integral (Ti).
Nota-se que para o tempo de integral grande, a resposta tem uma amplitude
grande e a varivel se aproxima do ponto de ajuste muito lentamente. Para tempo
de integral curto o excesso de correo faz com que a varivel ultrapasse o ponto
de ajuste e demore para estabilizar (oscila).

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Instrumentao
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Figura 11 Resposta de um controlador proporcional mais integral

Para todos os valores de tempo de integral (exceto Ti = infinito) o erro ser


eliminado, o ajuste do valor do tempo de integral ser funo basicamente do
ajuste da componente proporcional. O valor do tempo de integral a ser utilizado
dever ser tal que elimine o erro no menor tempo possvel, sem afetar,
significativamente, a taxa de amoI1ecimento~ onde taxa de amortecimento a
relao entre e (erro) t (tempo).
CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERlVATIVO (PD)
O terceiro modo de controle utilizando em controladores aplicados em controle de
processos industriais o derivativo.
O modo derivativo no pode ser usado sozinho. Na prtica, ele est
invariavelmente acoplado ao modo proporcional, gerando o controlador (PD).
A sada do modo proporcional proporcional ao erro e (t), enquanto a sada do
modo derivativo funo da derivada do erro e (t). Pode-se afirmar, ento, que a
sada de um controlador com ao derivativa, proporcional inclinao da curva
da varivel controlada, ou que a sada proporcional velocidade de variao da
varivel controlada.
A sada de um controlador proporcional mais derivativo (PD) representada por:
m (t) = K [e (t) + Td . d e (t) + P]
dt
Onde:
Td = tempo derivativo (minutos)
O ajuste do tempo derivativo, normalmente expresso em minutos e seus valores
variam normalmente na faixa de 0,01 a 3 ou 0,1 a 30 minutos. A figura 12 mostra
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Instrumentao
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um sistema de controle em malha aberta, em modo derivativo puro com um erro


em degrau e outro em rampa.

Figura 12 Resposta Derivativa

O erro em degrau causa uma considervel mudana (SPlKE) na sada, no qual


imediatamente terminada com a estabilizao do erro. Ento:
m (t) = Td . d e (t)
dt
Mas dt tende a zero (no instante que o erro provocado), o que implica que:
d e (t)
tende a infinito. Logo:
m(t)=Td. =
dt
O que explica o SPIKE. Aps a estabilizao do erro d e (t) = O termina a ao
derivativa.
dt
Para o erro em rampa a sada derivativa proporcional a taxa de variao do
erro. Ento:
e (t) = at onde a = constante
Logo:
m (t) = Td. d. (at) = atd = constante
dt
Na figura 13, o sistema de controle esta em malha aberta. Introduziu-se um erro
em forma de rampa com inclinao Re, no tempo. t =.0 minutos.
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Instrumentao
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Figura 13 - Resposta de um controlador proporcional mais derivativo, utilizando uma rampa

A sada do modo proporcional ser uma rampa com inclinao K. Re, ou seja, ir
variar de acordo com a equao K . Re t, , enquanto o erro estiver variando em
forma de rampa. O modo derivativo variar a sada de K . Td. Re no momento em
que o erro comear a variar, ficando constante a partir da, uma vez que a
variao do erro tem inclinao constante.
V-se na figura 14 que a sada do modo derivativo adianta a sada do modo
proporcional de um tempo td, este tempo chamado derivativo. Por definio,
tempo derivativo (Td) o tempo que a sada do modo proporcional leva para
repetir a sada do modo derivativo.
Na figura 14, o sistema de controle est em malha fechada, nela se mostra a
curva de resposta de um controlador proporcional mais derivativo (PD) com ganho
proporcional (K) constante e diversos valores de tempo derivativo (Td).

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Instrumentao
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Figura 14 Resposta de um controlador proporcional mais derivativo

Nota-se que o aumento do tempo derivativo melhora a estabilidade do processo,


embora se diminua a velocidade de resposta. Nota-se tambm, que a ao
derivativa no influencia no valor final do erro e (t).
CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL MAIS DERIVATIVO (PID)
O controlador proporcional mais integral mais derivativo combina as
caractersticas de grande estabilidade do controlador proporcional mais derivativo
e as de eliminao do erro do controlador proporcional mais integral, em um nico
controlador. Os termos K . e (t) para o modo proporcional:

_K_

e (t) dt

para o integral

e K . Td . _d e (t)_

Ti

dt

Para o modo derivativo do controlador PID so os mesmos que os termos


correspondentes nos controladores PI e PD. Assim, a sada do controlador
proporcional mais integral mais derivativo.
(PID), representada por:
m (t) = K e (t) + _1_
ti

e (t) dt + dt + Td . _d e (t)_
dt

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Instrumentao
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A figura 15 mostra a combinao P + I + D. observe o grfico e analise a resposta


de cada ao de controle em funo do erro.

Figura 15 - Resposta de um controlador PID em malha aberta

Na figura 16, esto colocadas as curvas de resposta tpicas dos controladores P,


PI, PID.. Nota-se que com a adio da ao integral, o erro c (t) foi eliminado,
enquanto que com a adio da ao derivativa a estabilidade do processo
melhorou sensivelmente.

Figura 16 - Resposta comparativa dos controladores P. PI e PID

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Instrumentao
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ANLISE DE UMA MALHA DE CONTROLE


A figura 17 ilustra um processo de aquecimento que se resume na troca de calor
de um fludo mo com vapor previamente aquecido (trocador de calor).

Figura 17 - Processo tpico em controle automtico

A figura 1 mostrou um sistema de controle fechado semelhante ao do trocador de


calor, onde o elemento primrio um sensor de temperatura (TE), o conversor
um rel conversor de FEM (TY), o controlador um controlador indicador de
temperatura (TIC) e o elemento final de controle uma vlvula pneumtica com
interfaciamento para o controlador atravs de um rel conversor de corrente para
presso (TV).
O objetivo desta malha manter a temperatura do fludo aquecido num valor
determinado. O controlador fabricado com os sinais entrada e sada
padronizados nas faixas de 1 a 5 Vdc e/ou 4 a 20MAdc. O elemento primrio para
medio de temperatura pode ser:
a) termopar: converte temperatura em tenso na faixa de mili-volts.
Exemplo: tennopar tipo "k" .
b) Termoresistor: converte temperatura em resistncia.
Exemplo: Pt - 100

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Instrumentao
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O elemento primrio ser um sinal eltrico incompatvel com o do controlador.


Ento necessrio um instrumento que compatibiliza os sinais. convertendo-se
de mili volts ou resistncia para tenso ou corrente (i a 5 Vdc ou 4 a 20MAdc).
Este instrumento o rel conversor de fora eletromotriz (FEM).
O rel conversor de corrente para presso tem como funo converter o sinal
padro de sada do controlador em um sinal padro de presso (0,2 a 1,0Kgf/m2)
para a vlvula pneumtica (elemento final de controlo). O controlador recebe um
sinal eltrico que indica a variao real da temperatura no processo comparandoo com o set-point.
Se houver erro, o controlador aplicar as aes de controle (PID) sobre o
elemento final de controle (vlvula), modificando a varivel manipulada (vapor de
aquecimento) com o objetivo de eliminar o erro. Desta forma, enquanto houver
erro, haver tambm aes de controle sobre a vlvula, criando assim uma
realimentao negativa. Em todo o processo, para que fique bem compreendido,
necessrio conhecer com preciso alguns elementos tais como:
a) varivel controlada, b) varivel manipulada,
c) tipo de vlvula (NA ou NF)
d) caracterstica do processo
.
e) modo de controle do controlador (D/R) f) Fonte de distrbios
Para o processo citado, verifica-se que:
A varivel controlada a temperatura, pois o sistema foi elaborado com o objetivo
de manter a temperatura num valor pr-estabelecido (Sp). A varivel manipulada
a vazo de vapor de entrada.' Se a temperatura do tanque cair, o controlador ir
atuar no elemento final de controle objetivando o aumento da vazo de vapor para
que a temperatura atinja novamente o set-point e se a temperatura subir acima do
set-point, o processo o inverso.
O tipo de vlvula (elemento final de controle) o mecanismo que altera o valor da
varivel manipulada, em resposta a um sinal de sada do controlador. Ela pode
ser NA (normal aberta) ar para abrir. O tipo de vlvula usada depende da
segurana intrnseca do processo.
Se no processo da figura 17, a. temperatura nunca pudesse ultrapassar a 1200 C
sendo a temperatura do vapor 300C, a vlvula deveria ser do tipo NF, pois, -se
por um motivo qualquer faltasse sinal para a vlvula ela iria para sua posio
normal que fechada, evitando o super aquecimento do fludo. Explique o que
aconteceria ao processo se a vlvula fosse NA.
Se uma vlvula Normal Aberta:

Um sinal de 0,2 Kgh/cm far com que ela fique totalmente aberta.
Um sinal de 1,0 Kgf7cm, far com que ela fique totalmente fechada.

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Instrumentao
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Se a vlvula Normal Fechada:

Um sinal de 0,2 Kgf/cm far com que ela fique totalmente fechada.
Um sinal de 1,0 Kgf/cm far com que ela fique totalmente aberta.

CARACTERSTICA DO PROCESSO
Para definir a caracterstica do processo basta provocar um distrbio na varivel
controlada e verificar o que a varivel manipulada deve fazer para eliminar o erro
provocado pelo distrbio. No exemplo da figura 17 se a temperatura da varivel
controlada subir a vazo de vapor (varivel manipulada) deve diminuir. Ento o
processo de caracterstica reversa.
Varivel controlada

Varivel manipulada

O modo de controle do controlador deve ser reverso pois se a temperatura subir.


O elemento primrio ir enviar um maior sinal para o rel conversor de FEM e
este por sua vez, um maior sinal para o controlador para que a temperatura no
suba. A vlvula dever fechar; e para isto o controlador deve enviar menos sinal
(vlvula normal fechada). Se chegou um maior sinal no controlador e saiu um
menor sinal, ento o modo de controle reverso. Figura 18

Figura 18 - Controlado r no modo reverso

Os distrbios podem ser:


De alimentao: atuando na presso de linha do vapor de aquecimento (registro
Rx)
De demanda: atuando no registro Ry
De set-point: atuando no set-point do controlador (TIC)
DIAGRAMA UNIFILAR
Este tipo de diagrama estruturado colocando os instrumentos da malha de
controle numa disposio vertical. comum colocar no prprio diagrama os sinais
de entrada e sada, de cada instrumento. Abaixo est o diagrama unifilar da
malha de controle da figura 19.
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Instrumentao
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Figura 19 Diagrama Unifilar

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Instrumentao
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PLANTA MODELO DE CONTROLE DE VAZO

Figura 20

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Instrumentao
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PLANTA MODELO DE CONTROLE DE NVEL (NA SADA)

Figura 22

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Instrumentao
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CONTROLE DE NVEL A UM ELEMENTO NO COLETOR DE VAPOR DE UMA


CALDEIRA
Esta malha com realimentao negativa sofre os efeitos de ocorrncia de
expanso ou contrao do volume de gua em funo da temperatura. A faixa de
variao do nvel, com esse controle grande o que toma crtico o controle e
restringe sua aplicao a pequenas caldeiras. Obs: O volume do tubulo
normalmente pequeno o que torna crtico as variaes de nvel.

Figura 24 - Controle de nvel a um ele.mento

a) Qual a deficincia desse controle quanto a um distrbio de demanda de vapor?


b) Analise o processo e identifique os elementos listados:
ELEMENTOS

IDENTIFICAO

1 - Varivel controlada
Demanda:
2 Varivel manipulada
3 - Caracterstica do processo qt+- a controlabilidade
4 - Tipo de vlvula de controle qt+- a segurana intrnseca
5 - Modo de controle do controlador
6 - Distrbios

Alimentao:

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Instrumentao
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CONTROLE DE NVEL A TRS ELEMENTOS NO COLETOR DE VAPOR DE


UMA CALDEIRA
Concepo antiga
Esta malha ainda aplicada em muitas caldeiras e visa a correo antecipada do
nvel para os distrbios de vazo de vapor e gua de alimentao. A malha de
controle atua para fazer que a vazo de gua de alimentao igual a vazo de
vapor com o nvel de guas do tubulo superior no valor desejado (50%). Nesta
condio, a sada do subtrator deve ser o valor desejado do nvel ou seja 50%
requerendo assim que esse instrumento apresente o recurso de polarizao.

Figura 26 - Controle de nvel a trs elementos

Analise o processo acima e identifique os elementos listados no exerccio anterior.

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Instrumentao
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ELEMENTOS E ESTRATGIAS DE CONTROLE


CONTROLE DE NVEL DE TORRE DE DESTILAO
Nesta aplicao o controle se faz sobre o nvel do condensado no fundo da
coluna. O nvel de condensado no fundo da coluna no pode subir sem controle
para no trazer problemas operacionais como contaminao dos produtos
gerados na coluna, assim como no pode se exaurir, pois provocaria perda de
presso da torre de destilao.

Figura 27 - Controle em cascata

Analise o processo acima e identifique os elementos listados no exerccio anterior.

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Instrumentao
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3 - MEDIO DE PRESSO
A presso pode ser definida como sendo a relao entre uma fora aplicada
perpendicularmente (90) a uma rea e expressa pela seguinte equao:

F Fora
=
A
rea

P=

Fig. 1 Exemplo de aplicao de uma fora em uma superfcie (10 Kgf/cm2).

3.1 Princpio de Pascal


A presso exercida em qualquer ponto de um lquido em forma esttica, se
transmite integralmente em todas as direes e produz a mesma fora em reas
iguais. Devido serem os fluidos praticamente incompressveis, a fora mecnica
desenvolvida em um fluido sob presso pode ser transmitida.

Figura 2

Se aplicarmos uma fora F1 = 10 kgf sobre o pisto 1, o pisto 2 levantar um


peso de 50 kgf devido ter o mesmo uma rea 5 X maior que a rea do pisto 1.

P1 =

F1
A1

P2 =

F2
A2

como

P1 = P2

F
A1

F2
A2

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Instrumentao
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3.2 Tipos de Presso Medidas


A presso medida pode ser representada pela presso absoluta, manomtrica ou
diferencial. A escolha de uma destas trs depende do objetivo da medio. A
seguir ser definido cada tipo, bem como suas inter-relaes e unidades
utilizadas para represent-las.
Presso absoluta
a presso positiva a partir do
atmosfrica do local e a presso
aps a unidade. Mas quando
atmosfrica por presso absoluta,
baromtrica.

vcuo perfeito, ou seja, a soma da presso


manomtrica. Geralmente coloca-se a letra A
representamos presso abaixo da presso
esta denominada grau de vcuo ou presso

Presso manomtrica
a presso medida em relao presso atmosfrica existente no local,
podendo ser positiva ou negativa. Geralmente se coloca a letra G aps a
unidade para represent-la. Quando se fala em uma presso negativa, em
relao presso atmosfrica chamamos presso de vcuo.
Presso diferencial
o resultado da diferena de duas presses medidas. Em outras palavras, a
presso medida em qualquer ponto, menos no ponto zero de referncia da
presso atmosfrica. A figura abaixo mostra graficamente a relao entre os trs
tipos de presso medida.

Figura 3

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Instrumentao
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3.3 Unidades de Presso


A presso possui vrios tipos de unidade. Os sistemas de unidade MKS, CGS,
gravitacional e unidade do sistema de coluna de lquido so utilizados tendo como
referncia a presso atmosfrica e so escolhidas, dependendo da rea de
utilizao, tipos de medida de presso, faixa de medio, etc. Em geral so
utilizados para medio de presso, as unidades Pa, N/m, kgf/cm, mHg, mH2O,
lbf/pol2, Atm e bar. A seleo da unidade livre, mas geralmente deve-se
escolher uma grandeza para que o valor medido possa estar na faixa de 0,1 a
1000. Assim, as sete unidades anteriormente mencionadas, alm dos casos
especiais, so necessrias e suficientes para cobrir as faixas de presso
utilizadas no campo da instrumentao industrial. Suas relaes podem ser
encontradas na tabela de converso a seguir.
TABELA 1 - Converso de Unidades de Presso

3.4 TCNICAS DE MEDIO DE PRESSO


A medio de uma varivel de processo feita, sempre, baseada em princpios
fsicos ou qumicos e nas modificaes que sofrem as matrias quando sujeitas
s alteraes impostas por essa varivel. A medio da varivel presso pode ser
realizada baseada em vrios princpios, cuja escolha est sempre associada s
condies da aplicao. Nesse tpico sero abordados as principais tcnicas e
princpios de sua medio com objetivo de facilitar a anlise e escolha do tipo
mais adequado para cada aplicao.

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Instrumentao
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3.5 Principais Tipos de Medidores


Manmetros
So dispositivos utilizados para indicao local de presso e em geral divididos
em duas partes principais: o manmetro de lquidos, que utiliza um lquido como
meio para se medir a presso, e o manmetro tipo elstico que utiliza a
deformao de um elemento elstico como meio para se medir presso.
Tipos de manmetro lquido
a) Manmetro tipo Coluna em U
O tubo em U um dos medidores de presso mais simples entre os medidores
para baixa presso. constitudo por um tubo de material transparente
(geralmente vidro) recurvado em forma de U e fixado sobre uma escala graduada.

Fig. 4 - Manmetro tipo coluna U

No tipo ( a ), o zero da escala est no mesmo plano horizontal que a superfcie do


lquido quando as presses P1 e P2 so iguais. Neste caso, a superfcie do
lquido desce no lado de alta presso e, conseqentemente sobe no lado de baixa
presso. A leitura se faz, somando a quantidade deslocada a partir do zero nos
lados de alta e baixa presso. No tipo ( b ), o ajuste de zero feito em relao ao
lado de alta presso. Neste tipo h necessidade de se ajustar escala a cada
mudana de presso. No tipo ( c ) a leitura feita a partir do ponto mnimo da
superfcie do lquido no lado de alta presso, subtrada do ponto mximo do lado
de baixa presso. A leitura pode ser feita simplesmente medindo o deslocamento
do lado de baixa presso a partir do mesmo nvel do lado de alta presso,
tomando como referncia o zero da escala. A faixa de medio de
aproximadamente 0 ~ 2000 mmH2O / mmHg.

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Instrumentao
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b) Manmetro tipo Coluna Reta Vertical


O emprego deste manmetro idntico ao do tubo em U. Nesse manmetro as
reas dos ramos da coluna so diferentes, sendo a presso maior aplicada
normalmente no lado da maior rea.
Essa presso, aplicada no ramo de rea maior provoca um pequeno
deslocamento do lquido na mesma, fazendo com que o deslocamento no outro
ramo seja bem maior, face o volume deslocado ser o mesmo e sua rea bem
menor.

Figura 5

c) Manmetro tipo Coluna Inclinada


Este Manmetro utilizado para medir baixas presses na ordem de 50 mmH2O.
Sua construo feita inclinando um tubo reto de pequeno dimetro, de modo a
medir com boa preciso presses em funo do deslocamento do lquido dentro
do tubo.
A vantagem adicional a de expandir a escala de leitura o que muitas vezes
conveniente para medies de pequenas presses com boa preciso ( 0,02
mmH2O).

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Instrumentao
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Figura 6

APLICAO
Os manmetros de lquido foram largamente utilizados na medio de presso,
nvel e vazo nos primrdios da instrumentao. Hoje, com o advento de outras
tecnologias que permitem leituras remotas, a aplicao destes instrumentos na
rea industrial se limita a locais ou processos cujos valores medidos no so
cruciais no resultado do processo ou a locais cuja distncia da sala de controle
inviabiliza a instalao de outro tipo de instrumento. Porm, nos laboratrios de
calibrao que ainda encontramos sua grande utilizao, pois podem ser tratados
como padres.
3.6 MANMETRO TIPO ELSTICO
Este tipo de instrumento de medio de presso baseia-se na lei de Hooke sobre
elasticidade dos materiais que diz: o mdulo da fora aplicada em um corpo
proporcional deformao provocada.
Os medidores de presso tipo elstico so submetidos a valores de presso
sempre abaixo do limite de elasticidade, pois assim cessada a fora a ele
submetida o medidor retorna a sua posio inicial sem perder suas
caractersticas. O elemento de recepo de presso tipo elstico sofre
deformao tanto maior quanto a presso aplicada. Esta deformao medida
por dispositivos mecnicos, eltricos ou eletrnicos.
O elemento de recepo de presso tipo elstico, comumente chamado de
manmetro, aquele que mede a deformao elstica sofrida quando est
submetido a uma fora resultante da presso aplicada sobre uma rea especfica.
Essa deformao provoca um deslocamento linear que convertido de forma
proporcional a um deslocamento angular atravs de mecanismo especfico. Ao
deslocamento angular anexado um ponteiro que percorre uma escala linear e
cuja faixa representa a faixa de medio do elemento de recepo.
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Instrumentao
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A tabela abaixo mostra os principais tipos de elementos de recepo utilizados na


medio de presso baseados na deformao elsticos, bem como sua aplicao
e faixa recomendvel de trabalho.

a) Manmetro Tubo Bourdon


Tubo de Bourdon consiste em um tubo com seo oval, que poder estar disposto
em forma de C, espiral ou helicoidal (Fig. 7); tem uma de sua extremidade
fechada, estando a outra aberta presso a ser medida.
Com a presso agindo em seu interior, o tubo tende a tomar uma seo circular
resultando um movimento em sua extremidade fechada. Esse movimento atravs
de engrenagens transmitido a um ponteiro que ir indicar uma medida de
presso em uma escala graduada. Classificao dos manmetros tipo Bourdon:

Figura 7

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Instrumentao
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Figura 8

Os manmetros tipo Bourdon podem ser classificados quanto ao tipo de presso


medida e quanto classe de preciso. Quanto presso medida ele pode ser
manomtrico para presso efetiva, vcuo, composto ou presso diferencial.
Quanto classe de preciso, essa classificao pode ser obtida atravs das
tabelas de Manmetro / vacumetro e Manmetro composto, a seguir.
Manmetro e Vacumetro

b) Manmetro de presso diferencial.


Este tipo construtivo adequado para medir a diferena de presso entre dois
pontos quaisquer do processo. composto de dois tubos de Bourdon dispostos
em oposio e interligados por articulaes mecnicas. A presso indicada
resultante da diferena de presso aplicada em cada Bourdon.

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Instrumentao
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Figura 9

c) Manmetro tipo Diafragma


Este tipo de medidor utiliza o diafragma para medir determinada presso, bem
como, para separar o fluido medido do mecanismo interno. Antes foi mostrado o
manmetro tipo de Bourdon que utiliza selagem lquida. Aqui, explica-se o
medidor que utiliza um diafragma elstico. A rea efetiva de recepo de presso
do diafragma muda de acordo com a quantidade de deslocamento. Para se obter
linearidade em funo de grande deslocamento, deve-se fazer o dimetro com
dimenses maiores. A rea efetiva do diafragma calculada pela seguinte
equao.

Figura 10

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Instrumentao
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3.7 INSTRUMENTO DE TRANSMISSO DE SINAL


Os instrumentos de transmisso de sinal de presso tm a funo de enviar
informaes distncia das condies atuais de processo dessa varivel. Essas
informaes so enviadas, de forma padronizada, atravs de diversos tipos de
sinais e utilizando sempre um dos elementos sensores j estudados
anteriormente (fole, diafragma, cpsula, etc...) associados a conversores cuja
finalidade principal transformar as variaes de presso detectadas pelos
elementos sensores em sinais padres de transmisso.
a) Tipos de transmissores de presso
Transmissores pneumticos
Esses transmissores, pioneiros na instrumentao, possuem um elemento de
transferncia que converte o sinal detectado pelo elemento receptor de presso
em um sinal de transmisso pneumtico. A faixa padro de transmisso (pelo
sistema internacional) de 20 a 100 kPa, porm na prtica so usados outros
padres equivalentes de transmisso tais como 3 ~ 15 psi, 0,2 a 1,0 kgf/cm2 e 0,2
a 1,0 bar.
Transmissores eletrnicos analgicos
Esses transmissores, sucessores dos pneumticos, possuem elementos de
deteco similares ao pneumtico, porm utilizam elementos de transferncia que
convertem o sinal de presso detectado em sinal eltrico padronizado de 4 a 20
mAdc. Existem vrios princpios fsicos relacionados com a variaes de presso
que podem ser utilizados como elemento de transferncia. Os mais utilizados nos
transmissores mais recentes so:
a) Fita Extensiomtrica (Strain Gauge)
um dispositivo que mede a deformao elstica sofrida pelos slidos quando
estes so submetidos ao esforo de trao ou compresso. So na realidade fitas
metlicas fixadas adequadamente nas faces de um corpo a ser submetido ao
esforo de trao ou compresso e que tem sua seo transversal e seu
comprimento alterado devido a esse esforo imposto ao corpo.
Essas fitas so interligadas em um circuito tipo ponte de WHEATSTONE,
ajustado e balanceado para condio inicial e que ao ter os valores de resistncia
da fita mudada com a presso, sofre desbalanceamento proporcional variao
desta presso. So utilizados na confeco destas fitas extensiomtricas, metais
que possuem baixo coeficiente de temperatura para que exista uma relao linear
entre resistncia e tenso numa faixa mais ampla. Vrios so os metais utilizados
na confeco da fita extensiomtrica.

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Instrumentao
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b) Sensor Piezoeltrico
A medio de presso utilizando este tipo de sensor se baseia no fato dos cristais
assimtricos ao sofrerem uma deformao elstica ao longo do seu eixo axial,
produzirem internamente um potencial eltrico causando um fluxo de carga
eltrica em um circuito externo. A quantidade eltrica produzida proporcional
presso aplicada, sendo ento essa relao linear o que facilita sua utilizao.
Outro fator importante para sua utilizao est no fato de se utilizar o efeito
piezoeltrico de semicondutores, reduzindo assim o tamanho e peso do
transmissor, sem perda de preciso. Cristais de turmalina, cermica Policristalina
Sinttica, quartzo e quartzo cultivado podem ser utilizados na sua fabricao,
porm o quartzo cultivado o mais empregado por apresentar caractersticas
ideais de elasticidade e linearidade.

Fig. 11 - Construo Sensor Piezoeltrico

c) Sensor Capacitivo (Clula Capacitiva)


o sensor mais utilizado em transmissores de presso. Nele um diafragma de
medio se move entre dois diafragmas fixos. Entre os diafragmas fixos e o
mvel, existe um lquido de enchimento que funciona como um dieltrico. Como
um capacitor de placas paralelo constitudo por duas placas paralelas
separadas por um meio dieltrico, ao sofrer o esforo de presso, o diafragma
mvel (que vem a ser uma das placas do capacitor) tem sua distncia em relao
ao diafragma modificada. Isso provoca modificao na capacitncia de um circuito
de medio, e ento se tem a medio de presso.
Para que ocorra a medio, o circuito eletrnico alimentado por um sinal AC
atravs de um oscilador e ento se modula a freqncia ou a amplitude do sinal
em funo da variao de presso para se ter sada em corrente ou digital.
Como lquido de enchimento utiliza-se normalmente glicerina, ou fluor-oil.

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Instrumentao
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Fig. 12 - Transmissor de presso tipo clula capacitiva

3.8 Pressostato
um instrumento de medio de presso utilizado como componente do sistema
de proteo de equipamento ou processos industriais. Sua funo bsica de
proteger a integridade de equipamentos contra sobrepresso ou subpresso
aplicada aos mesmos durante o seu funcionamento. constitudo em geral por
um sensor, um mecanismo de ajuste de set-point e uma chave de duas posies
(aberto ou fechado). Como elemento sensor, pode-se utilizar qualquer um dos
tipos j estudado, sendo o mais utilizado nas diversas aplicaes o diafragma.
3.9 INSTRUMENTOS CONVERSORES DE SINAIS
Os conversores tm como funo bsica modificar a natureza ou amplitude de um
sinal para permitir a interligao de instrumento que trabalham com sinais
diferentes. Existem diversas situaes para justificar sua aplicao, dentre elas as
converses de sinais de termopares para corrente ou tenso padro de
transmisso ( 4 a 20 mA e 1 a 5 VDC respectivamente), etc.
Conversores eletro-pneumticos e pneumtico-eltricos: Esses conversores,
chamados de I/P e P/I, tm como funo interfacear a instrumentao pneumtica
com a eltrica, bem como permitir a utilizao de atuadores pneumticos na
instrumentao eletrnica analgica ou digital.
Este instrumento recebe um sinal de 4 a 20 mA DC que aplicado a uma unidade
magntica (bobina) criando um campo magntico proporcional intensidade de
corrente que a excitou. Esse campo proporciona deflexo em uma barra fletora
que atua como anteparo em relao a um bico de passagem de ar para exausto.
A aproximao desta barra, conhecida como palheta, ao bico cria uma contrapresso que amplificada atravs de uma unidade denominada rel-piloto para
um sinal pneumtico proporcional entrada. A presso de sada realimentada
atravs do fole para permitir o equilbrio do sistema.
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Instrumentao
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Estes instrumentos necessitam basicamente de ajuste zero, obtido pela variao


de carga de uma mola, e ajuste de largura de faixa, (span) conseguido mudando
a relao do momento de fora. Como exemplo, temos o esquemtico de um
conversor na figura a seguir.

Figura 13

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Instrumentao
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4- MEDIO DE NVEL
A medio de nvel, embora tenha conceituao simples, requer, por vezes,
artifcios e tcnicas apuradas. O nvel uma varivel importante na indstria no
somente para a operao do prprio processo, mas tambm para fins de clculo
de custo e de inventrio. Os sistemas de medio de nvel variam em
complexidade, desde simples visores para leituras locais, at indicao remota,
registro ou controle automtico. Na indstria, se requer medies tanto de nvel
de lquidos como de slidos. Para facilitar a compreenso, costuma-se definir
nvel, como sendo a altura do contedo de um reservatrio, que poder ser um
lquido ou um slido.
4.1 CLASSIFICAO E TIPO DE MEDIDORES DE NVEL
A medida do nvel de um reservatrio, contendo lquido ou slido efetuada a fim
de manter esta varivel em um valor fixo ou entre dois valores determinados, ou
ainda para determinar a quantidade (volume ou massa) do fluido em questo.
Existem dois mtodos de medio que so usados nos processos em geral:
a) Mtodo de Medio Direta: a medio que se faz tendo como referncia a
posio do plano superior da substncia medida.
b) Mtodo da Medio Indireta: o tipo de medio que se faz para determinar o
nvel em funo de uma segunda varivel.
A tabela 1, a seguir mostra alguns dos tipos para determinar medio de nvel
mais utilizados na instrumentao.

Vantagens e Desvantagens dos dois mtodos


A - Determinao do Nvel: A preferncia ser dada s medies diretas, pois o
peso especfico do lquido a medir varia com o tempo. Nos demais casos, usa-se
o outro mtodo, de acordo com a medio a efetuar.
B - Determinao do Volume: D-se preferncia s medidas diretas.
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Instrumentao
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4.2 MEDIDORES DE NVEL POR MEDIO DIRETA


Medidor de Nvel Tipo Rgua ou Gabarito.
Consiste em uma rgua graduada que tem o comprimento conveniente, para ser
introduzido dentro do reservatrio onde vai ser medido o nvel (Fig. 01). A
determinao do nvel se efetuar atravs da leitura direta do comprimento
marcado na rgua, pelo lquido. So instrumentos simples e de baixo custo,
permitindo medidas instantneas. A graduao da rgua deve ser feita a uma
temperatura de referncia, podendo estar graduada em unidades de
comprimento, volume ou massa.

Figura 1

Visores de Nvel
Aplica-se nestes instrumentos o princpio dos vasos comunicantes. Um tubo
transparente colocado a partir da base do reservatrio at o seu ponto mais
alto, permitindo a leitura precisa do nvel do lquido, mesmo para altas presses.
Os visores de nvel se destinam exclusivamente monitorao do nvel de lquido
ou da interface entre dois lquidos imiscveis, em vasos, colunas, reatores,
tanques, etc submetidos ou no presso.
Os visores so aplicados quase na totalidade dos casos de monitorao local do
nvel, devido ao seu baixo custo em comparao com outros tipos de
instrumentos, a no ser em casos onde a presso e temperatura sejam
excessivas e impeam a sua utilizao. Devido s suas caractersticas
construtivas, os visores de nvel so de fcil manuteno e construdos de
maneira a oferecer segurana na operao.

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Instrumentao
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Para atender as mais variadas aplicaes em diversos processos, existem


atualmente os visores do tipo tubular, de vidro plano, magnticos e os especiais
para uso em caldeiras.
Visores de Vidro Tubular
Estes visores so normalmente fabricados com tubos de vidro retos com paredes
de espessuras adequada a cada aplicao. Estes tubos so fixados entre duas
vlvulas de bloqueio de desenho especial atravs de unio e juntas de vedao
apropriadas a cada especificao de projetos (ver Fig. 02). O comprimento e o
dimetro do tubo iro depender das condies a que estar submetido o visor,
porm convm observar que os mesmos no suportam altas presses e
temperaturas. Para proteo do tubo de vidro contra eventuais choques externos,
so fornecidas hastes protetoras metlicas colocadas em torno do tubo de vidro
ou com tubos ou chapas plsticas envolvendo o mesmo.

Medidor de Nvel tipo Flutuador


Medidor de Nvel com flutuador interno:
Neste medidor de nvel, dispositivo esfrico colocado a flutuar no tanque,
(como mostra a figura 09) e seu movimento vertical convertido pela alavanca
em movimento rotativo para um indicador externo. A rotao da alavanca produz
uma indicao direta ou acima um contato magntico. O medidor de nvel com
flutuador interno usualmente utilizado em tanques abertos. Deve-se ter o
cuidado para assegurar que no ocorram vazamentos quando estes so usados
com presso ou em tanque de vcuo.

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Instrumentao
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Medidor de nvel com flutuador externo:


Neste medidor, o flutuador colocado em uma cmara montada do lado de fora
do tanque,como mostra a figura 10. Conforme varia, o nvel do flutuador
movimenta-se verticalmente. Este por sua vez transmite esta variao ao
elemento indicador atravs de um sistema de alavancas. Sua vantagem sobre o
sistema com flutuador interno est no fato deste ser menos afetado por oscilaes
na superfcie do lquido contido no tanque ou por sua vaporizao.
Com este medidor pode-se obter o nvel em tanques sob presso ou vcuo, medir
nvel de interface entre dois lquidos de densidade diferentes e medir nvel de
lquidos corrosivos. indicado especialmente para os casos em que a instalao
de um flutuador tipo bia dentro do tanque de medio no for recomendado.

Figura 2

Medidor de nvel tipo flutuador livre


Medidor de nvel tipo flutuador livre indica a variao do nvel do lquido atravs
do movimento ascendente e descendente do flutuador, ligado por meio de uma
fita metlica ou corrente, a um peso. O deslocamento do flutuador de utilizao
deste medidor de aproximadamente de 0 a 30m.

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Instrumentao
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Figura 3

Figura 4

4.3 - MEDIDORES DE NVEL POR MEDIO INDIRETA


Medidor de Nvel Tipo Deslocador (DISPLACER)
Este medidor de nvel provido de um detector que utiliza o princpio de
Arquimedes que diz: Um corpo imerso em um lquido sofre a ao de uma
fora vertical dirigida de baixo para cima igual ao peso do volume do lquido
deslocado. A esta fora exercida pelo fluido no corpo nele submerso
denominado, de empuxo, sendo maior quanto maior for a densidade do lquido. O
deslocador comumente utilizado como sensor de transmissores de nvel tem a
forma de um cilindro oco, fabricado de materiais como ao inox 304 ou 316,
monel, hastelloy, tefflon slido, etc.
A escolha do material adequado determinada principalmente pela temperatura e
poder corrosivo do fluido. No interior do cilindro, se necessrio, so depositados
contrapesos granulados, a fim de ajustar o peso do deslocador. Uma vez que o
empuxo aumenta com o percentual de imerso, segue-se que o peso aparente do
deslocador se reduz com o aumento do nvel.

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Instrumentao
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Figura 5

Figura 6

Figura 7

1 - Brao de torque
2 - Cmara superior
3 - Haste de deslocador
4 - Conexo flangeada para fixao
no equipamento
5 Conversor
6 - Cmara inferior
7 - Nvel no interior do equipamento
8 - Conexo flangeada para fixao
no equipamento

Figura 8
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Instrumentao
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Tubo de Torque
O Tubo de torque consiste em um tubo oco, fechado em uma das extremidades,
fabricado a partir de materiais tais como ao inox 304, 316, inconel, monel e
outros. De acordo com a ilustrao da Fig. 8 quando o nvel desce, o deslocador
movimenta-se para baixo, devido reduo da fora empuxo. Surge, ento, uma
toro ao longo do tubo do torque. Esta toro equivale distenso de uma mola,
que equilibra o esforo que lhe aplicado atravs de uma reao proporcional
deformao linear sofrida(Mesmo princpio de funcionamento dos torqumetros).
Sua faixa de medio varia de acordo com a aplicao, sendo que a faixa mxima
disponvel normalmente no mercado de 0 ~ 5.000 mm, sendo que a preciso
varia conforme o fabricante, entre 0,5 e 2%.
Medidor de Nvel Tipo Presso Diferencial
Estes instrumentos, quando utilizados em medio de nvel, medem diferenciais
de presso que so provocados pela coluna lquida presente nos equipamentos
cujo nvel se deseja medir. Os instrumentos funcionando, segundo este princpio,
so em geral transmissores, pelo que daremos aqui ateno. O princpio mais
comum de funcionamento dos transmissores de presso diferencial do tipo
diafragma o princpio de equilbrio de foras; as presses que definem um dado
diferencial so aplicadas atravs das conexes de entrada do instrumento a duas
cmaras situadas em lados opostos, estanques entre si e separadas por um
elemento sensvel (diafragma).
Estas presses, atuando sobre o elemento com uma superfcie determinada,
produzem foras de mesma direo e sentidos opostos, fazendo originar uma
fora resultante. Esta fora resultante, no caso de transmissor tipo clula
capacitiva, provoca uma variao na relao das capacitncias C1 e C2 (vide Fig.
10). Esta variao, proporcional presso diferencial, convertida, amplificada,
proporcionando um sinal de sada em corrente na sada do transmissor
(normalmente de 4 - 20 mA).

Figura 10

A - Para tanque aberto: O lado de alta presso do transmissor de presso


diferencial ligado pela tomada da parte inferior do tanque, e o lado de baixa
presso aberto para a atmosfera. Visto que a presso esttica do lquido
diretamente proporcional ao peso do lquido, este pode ser obtido pela medida do
primeiro.
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Instrumentao
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Neste caso, o medidor de presso pode ser usado em vez do transmissor de


presso diferencial. O transmissor de presso diferencial usualmente montado
em uma posio que corresponde o nvel baixo de medio. Se isto difcil, ele
pode ser montado como mostra a figura 21 ( c ). Neste caso a supresso
necessrio, desde que a presso adicional j esteja na parte baixa do nvel do
lquido.

Fig. 11 - Medidor de Nvel tipo Presso Diferencial (tanque aberto)

B - Para Tanque Fechado: No tanque fechado, se a presso dentro do tanque


diferente da presso atmosfrica, os lados de alta e baixa presso so
conectados individualmente por tubos na parte baixa e alta do tanque
respectivamente para obter presso diferencial proporcional ao nvel lquido. (Fig.
22).

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Instrumentao
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Figura 12

C - Para tanque fechado com vapor: Quando se necessita medir nvel em tanque
fechado contendo vapor, se faz necessrio preencher a tomada de alta presso
com um lquido (normalmente gua) para evitar que se forme uma coluna de gua
nesta tomada, devido existncia de condensado que se acumularia nela e
provocaria medio falsa. Neste caso, deve-se fazer a correo do efeito desta
coluna. (ver fig. 23).

Figura 13

Medidor de Nvel tipo Borbulhador


Neste tipo de medio, um tubo inserido no lquido em um vaso. Uma das
pontas devidamente preparada submersa no lquido cujo nvel se deseja medir
e atravs da ponta superior fornecido ar ou gs inerte permanentemente.

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Instrumentao
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O princpio no qual se baseia este tipo de medio que ser necessrio uma
presso de ar igual coluna lquida existente no vaso, para que o ar vena este
obstculo e consiga escapar pela extremidade inferior do tubo. Na medio
necessrio que se possa saber se a presso exercida pela coluna de lquido est
sendo vencida ou no, e isto se torna possvel com o escape das bolhas de ar
pela ponta imersa no tubo. Isto representa um pequeno valor adicional na presso
de ar, desprezvel, desde que o borbulhamento no seja intenso.
A medida se faz atravs de um instrumento receptor que pode ser um
manmetro ou qualquer outro instrumento transmissor de presso. A figura 14
mostra um esquema deste tipo de medidor.

Fig. 14 - Medidor de nvel tipo borbulhador

Medidor de Nvel Tipo Capacitivo


Um capacitor consiste de dois condutores, denominados placas, separados por
um material dieltrico. Este componente, muito utilizado em circuitos eltricos,
tem como principal caracterstica a propriedade de armazenar cargas eltricas. A
grandeza que caracteriza um capacitor a capacitncia, expressa em Farad. Um
capacitor de 1 Farad armazena 1 Coulomb de carga ao ser submetido a uma
diferena de potencial de 1 Volt. Quando submetido a uma tenso alternada, o
capacitor percorrido por uma corrente diretamente proporcional a sua
capacitncia.

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Instrumentao
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A capacitncia funo da rea das placas, das distncias entre elas e da


constante dieltrica do meio entre as placas. Alterando-se a distncia ou o
material altera-se a capacitncia e o sinal de sada do medidor que proporcional
ao nvel.
Medidor de Nvel Tipo Ultra-Som
O ultra-som uma onda sonora (mecnica), cuja freqncia de oscilao maior
do que aquela sensvel pelo ouvido humano, isto , acima de 20 kHz. A gerao
ocorre quando uma fora externa excita as molculas de um meio elstico. Esta
excitao transferida de molcula a molcula do meio com uma velocidade que
depende da elasticidade e inrcia das molculas.
A propagao do ultra-som depende, desta forma, do meio, se slido, lquido ou
gasoso, e sua componente longitudinal da onda propaga-se velocidade
caracterstica do material, isto , funo exclusivamente deste. Na gua, a 10C,
a velocidade de propagao do som de 1440 m/s, enquanto que no ar, a 20C,
343 m/s. Assim sendo, a velocidade do som a base para a medio atravs
da tcnica de ECO, usada nos dispositivos tipo ultra-snicos, sendo funo da
temperatura e da presso, cujos efeitos originados por esta ltima so
desprezveis.
Medidor de Nvel tipo Radioativo
Os sistemas radiamticos so utilizados para medio de nvel de lquidos, polpas
ou slidos granulados em aplicaes onde nenhuma outra tecnologia disponvel
pode ser aplicada. Esses sistemas consistem de uma fonte de emisso de raio
gama ( ), um detector tipo cmara de ionizao ou cintilao e uma unidade
eletrnica conversora e transmissora de sinal. A fonte, normalmente de csio 137,
alojada em cpsula de ao inox e blindada por chumbo ou ferro fundido,
deixando desbloqueada para emisso do raio gama um ngulo de 40 (medio
contnua) ou 7 (medio pontual). O detector mais utilizado formado por uma
cmara contendo gs inerte (argnio, por exemplo) pressurizado, alimentado por
uma tenso contnua negativa (-15 VDC) e um coletor de eltrons(que so
retirados da ltima camada do tomo pela incidncia do raio gama).
A corrente eltrica, produzida pela passagem do raio gama diretamente
proporcional intensidade da radiao e inversamente proporcional ao nvel do
produto no silo ou tanque. Esse sinal convertido em tenso e/ou freqncia para
finalmente, pela unidade eletrnica ser transmitida atravs de sinal de corrente de
4 a 20 mADC. Muitos arranjos so utilizados na instalao desses sistemas,
porm a mais tpica pode ser vista na figura 16, onde a fonte instalada de um
lado do silo ou tanque e o detector no outro. (Fig. 16). A intensidade da fonte, que
medida em Ci (Curie), calculada considerando a distncia da mesma ao
detector, a espessura e o material da parede, e o produto. J o comprimento do
detector considera o alcance de medio desejada.

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Instrumentao
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Medio de Nvel por Pesagem


A medio de nvel por pesagem consiste basicamente na instalao de clulas
de cargas nas bases de sustentao do silo cujo nvel se deseja medir. Clula de
carga um sensor constitudo por fitas extensiomtricas (STRAIN-GAUGES)
fixadas adequadamente em um bloco de ao especial com dimenses calculadas
para apresentar uma deformao elstica e linear quando submetido a uma fora.
Essa deformao detectada pelas fitas extensiomtricas atravs da variao de
sua resistncia eltrica. As clulas de carga podem ser instaladas sob os pontos
de apoio da estrutura do silo, de tal forma que o seu peso nelas aplicado. Para
estas aplicaes necessrio que as clulas de carga sejam imunes a esforos
laterais. Para isto, seus encostos para a carga so constitudos de apoios
especiais do tipo cncavo ou esfrico. O nmero de clulas de carga varia em
funo da forma de silo, sendo que a soluo que apresenta melhor preciso
apoiar o silo em trs clulas dispostas defasadas de 120 em relao projeo
do seu centro de simetria.
Sempre que possvel o silo deve ser projetado com seo transversal circular de
forma a garantir uma distribuio estvel e equalizada do peso total entre as trs
clulas de carga. Em algumas instalaes existem silos apoiados em uma ou
duas clulas de carga, sendo os outros apoios fixos; esta soluo no
recomendada devido impreciso provocada pela distribuio desigual do peso
entre os apoios. Para silos pequenos podem ser usadas clulas de carga que so
deformadas por trao, sendo neste caso o silo suspenso por uma nica clula,
eliminando-se o problema de distribuio de carga. Os sistemas de medio de
nvel atravs de pesagem exigem que o silo seja fisicamente isolado da estrutura
do prdio, evitando, desta forma, que foras estranhas sejam aplicadas s clulas
de carga, introduzindo erros na medio.
Algumas alteraes do projeto estrutural do prdio podero ser necessrias, uma
vez que o peso do silo no est mais distribudo em uma estrutura de
sustentao, mas, sim, concentrando em pontos onde sero instaladas as clulas
de carga. Os sistemas de enchimento e esvaziamento do silo devero ser
cuidadosamente projetados tendo em vista minimizar sua interferncia no sistema
de medio. Deve ser evitada a instalao de vibradores, motores e outras fontes
de vibrao em contato direto com o silo. Em silos mais altos ou instalados em
local sujeito a vibraes excessiva, recomenda-se a colocao de barras
estabilizadoras nas laterais do silo para absorver os eventuais esforos
horizontais que tendem a desequilibrar o silo, prejudicando o desempenho do
sistema.
Medio de Nvel de Slidos
O aparecimento de modernas plantas com processos que exigem o manuseio de
materiais slidos granulados com melhor monitorao e/ou controle vem
pressionando os fabricantes de instrumentos de medio a desenvolver/melhorar
as tcnicas de medio dessa varivel onde as tecnologias convencionais no se
aplicam.
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Instrumentao
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Hoje, encontramos no mercado vrios tipos de dispositivos eletromecnicos,


eletrnicos, snicos ou nucleares para atender s diversas situaes, nas quais
necessrio o controle do volume ou massa de slidos armazenados em silos,
depsitos de compensao e sistemas de dosagem. Embora alguns deles tenham
aplicao quase que universal com timos resultados, perdem lugar, devido a seu
custo elevado, para dispositivos mais simples, menos precisos, desde que estes
atendam satisfatoriamente aos requisitos do processo e s condies fsicas para
a sua instalao.
Para a seleo do dispositivo mais adequado para cada caso, torna-se
imprescindvel o conhecimento do funcionamento e das limitaes dos diversos
tipos de transdutores existentes, devendo ser considerados ainda os fatores, tais
como: material estocado, geometria e estrutura do silo, preciso requerida, custo,
etc.
Escolha do tipo de Medidor de Nvel
A escolha do tipo de medidor de nvel no uma tarefa to simples quanto parece
ser a princpio. Excluindo aplicaes para lquidos, como a gua que no requer
grandes cuidados na escolha, a especificao do sensor deve levar em
considerao as caractersticas qumicas e fsicas, o estado da matria, as
interferncias das variveis temperatura e presso e principalmente o local da
instalao. Se a opo melhor for medio por presso diferencial, deve-se
recorrer s mesmas recomendaes sugeridas para os medidores de presso de
lquidos. Se o fluido for slido granulado, importante verificar a gerao de
poeira, vapores e tambm o perfil de carga e descarga.
Instrumentos para Alarme e Intertravamento
A medio de nvel est sempre relacionada monitorao e/ou controle da
quantidade de fluidos estocados em silos e tanques em processos geralmente
dinmicos e assim com cargas e descargas freqentes. Esta movimentao
constante faz com que haja necessidade de utilizao de medidores de nvel
denominados chaves de nvel, que tm por objetivo acusar uma condio extrema
no armazenamento do fluido. Esta condio extrema visa sempre evitar que haja
ou material em excesso no reservatrio o que ocasionaria transbordo, ou falta de
material o que faria, por exemplo, uma bomba cavitar (trabalhar em vazio).
Chaves de Nvel
As chaves de nvel so dispositivos prprios para atuar em determinados pontos
fixos de nvel. Estes pontos fixos so valores de nvel em equipamentos que, uma
vez alcanados, exigem o desencadeamento de alguma ao necessria boa
operao ou segurana do sistema, ao qual pertence o equipamento. Assim
sendo, uma chave de nvel pode ligar uma bomba, acionar um alarme ou
desencadear uma seqncia de operaes automticas, quando o nvel atinge
um ponto fixo, cujo valor informado chave atravs de ajuste a ela inteligveis.
As chaves de nvel so capazes de dar como sada somente um dentre dois
estados: energizado e desenergizado.
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Instrumentao
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5- MEDIO DE VAZO
Na maioria das operaes realizadas nos processos industriais, muito
importante efetuar a medio e o controle da quantidade de fluxo de lquidos,
gases e at slidos granulados, no s para fins contbeis, como tambm para a
verificao do rendimento do processo. Assim, esto disponveis no mercado
diversas tecnologias de medio de vazo cada uma tendo sua aplicao mais
adequada conforme as condies impostas pelo processo. Neste captulo,
abordaremos algumas destas tecnologias, suas aplicaes, e os princpios fsicos
envolvidos, bem como os testes, calibrao e suas interligaes eltricas em
forma de malhas de medio, registro, indicao e controle.
DEFINIO
Vazo pode ser definida como sendo a quantidade volumtrica, mssica ou
gravitacional de um fluido que passa atravs de uma seo de uma tubulao ou
canal por unidade de tempo.
Observao: A vazo tambm pode ser obtida pelo resultado da multiplicao da
rea seccional pela mdia da velocidade do fluido.
4.1 Vazo Volumtrica
definida como sendo a quantidade em volume que escoa atravs de uma certa
seo em um intervalo de tempo considerado. representado pela letra Q e
expressa pela seguinte equao:
Q=

Onde:

V
t

V = volume
t = tempo
Unidades de Vazo Volumtricas
As unidades de vazo volumtricas mais utilizadas so: m3/s, m3/h, l/h, l/min
GPM, Nm3/h e SCFH. Na medio de vazo volumtrica importante referenciar
as condies bsicas de presso e temperatura, principalmente para gases e
vapor, pois o volume de uma substncia depende da presso e temperatura a que
est submetido.
4.2 Vazo Mssica
definida como sendo a quantidade em massa de um fluido que atravessa a
seo de uma tubulao por unidade de tempo. representada pela letra Qm e
expressa pela seguinte equao:
V
Qm
t
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Instrumentao
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Onde:
m = massa
t = tempo
Unidades de Vazo Mssica
As unidades de vazo mssica mais utilizadas so: kg/s, kg/h, T/h e Lb/h.
Distribuio de Velocidade em um Duto
Em regime de escoamento no interior de um duto, a velocidade no ser a
mesma em todos os pontos. Ser mxima no ponto central do duto e mnima na
parede do duto.
Regime Laminar
Se caracteriza por um escoamento em camadas planas ou concntricas,
dependendo da forma do duto, sem passagens das partculas do fluido de uma
camada para outra e sem variao de velocidade, para determinada vazo.
caracterizado por um perfil de velocidade mais acentuado, onde as diferenas de
velocidades so maiores.

Figura 1 Regime Laminar

Regime Turbulento
Se caracteriza por uma mistura intensa do lquido e oscilaes de velocidade e
presso. O movimento das partculas desordenado e sem trajetria definida.
caracterizado por um perfil de velocidade mais uniforme que o perfil laminar. Suas
diferenas de velocidade so menores.

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Instrumentao
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Figura 2 Regime Turbulento

5.1 TIPOS E CARACTERSTICAS DOS MEDIDORES DE VAZO


Existem trs tipos fundamentais de medidores de vazo: indiretos, diretos e
especiais.

I Perda de carga varivel


(rea constante)
1 Medidores indiretos
utilizando fenmenos
intimamente
relacionados a
quantidade de fluido
passante

II rea varivel
(perda de
carga
constante)

- Tubo Pilot
- Tubo de Venturi
- Tubo de Dall
- Annubar
- Placa de orifcio

- Rotmetro

I Deslocamento
positivo do fluido

- Disco Nutante
- Pisto
flutuante
- Rodas ovais
- Rodas

II Velocidade pelo
impacto do fluido

- Tipo Hlice
- Tipo Turbina

2 Medidores diretos de
volume do fluido
passante.

3 Medidores especiais

- Eletromagnetismo
- Vortex
- Ultra-snico
- Calhas parshall
- Coriollis

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A - Medio de Vazo por Perda de Carga Varivel


Considerando-se uma tubulao com um fluido passante, chama-se perda de
carga dessa tubulao a queda de presso sofrida pelo fluido ao atravess-la. As
causas da perda de carga so: atrito entre o fluido e a parede interna do tubo,
mudana de presso e velocidade devido a uma curva ou um obstculo, etc. Os
diversos medidores de perda de carga varivel usam diferentes tipos de
obstculos ao fluxo do lquido, provocando uma queda de presso.

Figura 3 Perda de Carga Varivel

Medio de Vazo atravs do Tubo de Pitot


um dispositivo utilizado para medio de vazo atravs da velocidade detectada
em um determinado ponto de tubulao. O tubo de Pitot um tubo com uma
abertura em sua extremidade, sendo esta, colocada na direo da corrente fluida
de um duto, mas em sentido contrrio. A diferena entre a presso total e a
presso esttica da linha nos fornecer a presso dinmica a qual proporcional
ao quadrado da velocidade.

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Figura 4 Tubo de Pitot

Annubar

Este dispositivo consiste em um pequeno par de pontas de prova sensoras de


presso montadas perpendicularmente ao fluxo.

Figura 5 - Annubar

Caractersticas do Annubar
A barra sensora de presso a jusante possui um orifcio que est posicionado no
centro do fluxo de modo a medir a presso do fluxo a jusante. A barra sensora de
presso de montante possui vrios orifcios, estes orifcios esto localizados
criteriosamente ao longo da barra, de tal forma que cada um detecta a presso
total de um anel.
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Instrumentao
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Cada um destes anis tem rea da seo transversal exatamente igual s outras
reas anulares detectadas por cada orifcio. Outra caracterstica do elemento de
fluxo tipo Annubar que, quando bem projetado tem capacidade para detectar
todas as vazes na tubulao na qual est instalado, sendo a vazo total a mdia
das vazes detectadas.
Tubo Venturi
O tubo VENTURI combina dentro de uma unidade simples uma curta garganta
estreitada entre duas sees cnicas e est usualmente instalado entre dois
flanges; numa tubulao, seu propsito acelerar o fluido e temporariamente
baixar sua presso esttica. So fornecidas conexes apropriadas de presso
para observar a diferena nas presses entre a entrada e a porta estreitada ou
garganta.

O tubo de DALL

Figura 6 Tubo Venturi

Em poca mais recente foi desenvolvido um dispositivo conhecido como tubo de


DALL, para proporcionar uma recuperao de presso muito maior do que a
obtida por um tubo VENTURI. Diferentemente do tubo VENTURI, que apresenta
garganta paralela, o tubo de DALL desprovido de garganta, menor e mais
simples. Possui um curto cone em convergncia, que comea com dimetro
ligeiramente inferior ao dimetro de conduto.
H a seguir um espao anular na garganta, seguido pelo cone divergente. O
fluido ao passar pelo tubo, pode entrar pelo espao anular entre o tubo de DALL,
que funciona como um revestimento interno do tubo e este ltimo, transmitindo
assim, uma presso mdia do gargalo ao instrumento de medida, atravs de
uma derivao no tubo, nesse ponto.

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Instrumentao
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Figura 7 Tubo de Dall

Placa de Orifcio
De todos os elementos primrios inseridos em uma tubulao para gerar uma
presso diferencial e assim efetuar medio de vazo, a placa de orifcio a mais
simples, de menor custo e, portanto a mais empregada. Consiste basicamente de
uma chapa metlica, perfurada de forma precisa e calculada, a qual instalada
perpendicularmente ao eixo da tubulao entre flanges. Sua espessura varia em
funo do dimetro da tubulao e da presso da linha, indo desde 1/16 a 1/4. O
dimetro do orifcio calculado de modo que seja o mais preciso possvel, e suas
dimenses sejam suficientes para produzir mxima vazo uma presso
diferencial mxima adequada. essencial que as bordas do orifcio estejam
sempre perfeitas, porque, se ficarem gastas, corrodas pelo fluido, a preciso da
medio ser comprometida.
A placa de orifcio pode ser ajustada mais convenientemente entre flanges de
tubos adjacentes e pontos de tomadas e impulsos feitos em lugares adequados,
uma montante da placa e o outro em um ponto no qual a velocidade, devido
restrio, seja mxima. Este ponto no prprio orifcio porque, devido inrcia
do fluido, a rea de sua seco transversal continua a diminuir aps passar travs
do orifcio, de forma que sua velocidade mxima est a jusante do orifcio, na
vena contracta. neste ponto que a presso mais baixa e a diferena de
presso a mais acentuada. Outros tipos de tomadas de presso conforme
veremos mais adiante, tambm so utilizadas.
As placas de orifcio so costumeiramente fabricadas com ao inoxidvel, monel,
lato, etc. A escolha depende da natureza do fluido a medir.

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Instrumentao
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Figura 8 Placa de Orifcio

Tomadas de Flange
As tomadas de flange so de longe as mais populares. Os flanges para placas de
orifcio, j so feitos com os furos das tomadas, perfurados e com rosca. Os
flanges podem ser do tipo rosqueado ou soldado.

Fig 9 Tomadas de Flange

B - Transmissor de Vazo por Presso Diferencial


Os transmissores de vazo por presso diferencial se baseiam nos mesmos
princpios fsicos utilizados na tecnologia de medio de presso. Assim, so
utilizados os tipos piezoeltrico; strain-gauge, clula capacitiva, etc..., para medir
a presso diferencial imposta por um elemento deprimognio cuidadosamente
calculado para permitir a obteno da faixa de vazo que passa por um duto,
conforme j visto em tpicos anteriores.
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Instrumentao
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Como a presso diferencial relativamente baixa, as faixas de medio destes


transmissores so expressas normalmente em mmH2O, kPa ou polegada de
gua.
5.4 - Extrator de Raiz Quadrada
Uma das maneiras mais utilizadas para se medir a vazo de um fluido qualquer
em um processo industrial aproveitar-se da relao entre vazo e presso deste
fluido. Para isto, so utilizados elementos deprimognios, tais como placas de
orifcio, que atuam como elementos primrios e possibilitam efetuar a medio de
uma presso diferencial que correspondente vazo que passa por ele. Porm,
essa relao no linear e sim quadrtica.
Desta forma so utilizadas unidades aritmticas denominadas Extrator de Raiz
Quadrada cuja funo a de permitir que valores medidos pelo transmissor
representem a vazo medida. Esta funo, extrator de raiz, pode estar
incorporada ao transmissor, estar separada como um instrumento ou at mesmo
ser uma funo executada via software em sistema de controle, em um
controlador digital ou at mesmo em um controlador lgico programvel.
5.5 Integrador de Vazo
As medies de vazo quase sempre tm por objetivo tambm apurar o consumo
ao longo de um tempo pr-estabelecido de um determinado fluido, usado em um
processo de transformao industrial qualquer. Isto importante, pois, sua
quantificao permite levantar custos para conhecer gastos e efetuar cobranas
de fornecimento. Para conhecer esse consumo, feito a integrao dos valores
instantneos de vazo e desta forma obtido, aps um perodo determinado, o
total consumido. Essa operao feita por um instrumento denominado
integrador de sinal.
5.6 - MEDIO DE VAZO POR REA VARIVEL
Rotmetros so medidores de vazo por rea varivel nos quais um flutuador
varia sua posio dentro de um tubo cnico, proporcionalmente vazo do fluido.
Basicamente um rotmetro consiste de duas partes:
1) Um tubo de vidro de formato cnico que colocado verticalmente na tubulao,
em que passar o fluido a ser medido e cuja extremidade maior fica voltada para
cima.
2) No interior do tubo cnico, um flutuador que se mover verticalmente, em
funo da vazo medida.
Princpios Bsicos do Rotmetro
O fluido passa atravs no tubo da base para o topo. Quando no h vazo, o
flutuador permanece na base do tubo e seu dimetro maior usualmente
selecionado de tal maneira que o bloqueia a pequena extremidade do tubo, quase
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Instrumentao
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que completamente. Quando a vazo comea e o fluido atinge o flutuador, o


empuxo torna o flutuador mais leve, porm como o flutuador tem uma densidade
maior que a do fluido, o empuxo no suficiente para levantar o flutuador. Com a
vazo, surge tambm uma fora de atrito, entre o fluido e o flutuador, que tende a
lev-lo para cima, a denominada fora de arraste. Quando a vazo atinge um
valor que faa a fora de arraste ser maior que a fora peso do flutuador, este
comear a subir. Se o tubo fosse paralelo, o flutuador subiria at o topo; mas
sendo cnico a fora de arraste diminui a medida que o flutuador sobe at
estabilizar em uma nova posio(pois aumenta a rea disponvel para a
passagem do fluido).
Qualquer aumento na vazo movimenta o flutuador para a parte superior do tubo
de vidro e a diminuio causa uma queda a um nvel mais baixo. Cada posio
sua corresponde a um valor determinado de vazo e somente um. somente
necessrio colocar uma escala calibrada na parte externa do tubo e a vazo
poder ser determinada pela observao direta da posio do flutuador.

Figura 10 Instalao do Rotmetro

Ponto de Leitura em Funo do Formato do Flutuador


Dependendo do formato do flutuador temos um determinado ponto no qual
devemos realizar a leitura.

Figura 11 Ponto de Leitura dos Flutuadores


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Instrumentao
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5.7 - MEDIDORES DE VAZO TIPO DESLOCAMENTO POSITIVO


Disco Nutante
Este tipo de medidor utilizado principalmente para medidores de vazo de gua,
sendo utilizado principalmente em resistncias. O lquido entra no medidor
atravs da conexo de entrada, passa por um filtro indo ao topo da carcaa
principal. O fluido ento se movimenta para baixo, atravs da cmara de medio,
indo at a base do medidor e da a conexo da sada do medidor.

Figura 12 Disco Nutante

Medidores Rotativos
Este tipo de medidor de vazo aciona propulsores (rotores) internos, Sendo que
sua velocidade de rotao ser em funo da velocidade do fluido, atravs da
cmara de medio. Trs tipos bsicos podem ser destacados:
a) Rotores de lbulos
b) Palhetas corredias
c) Palhetas Retrtil
Os rotores lobulares so os mais utilizados para medies de vazes de gases.
Estes dispositivos possuem dois rotores com movimentos opostos com a posio
relativamente fixa internamente, a uma estrutura cilndrica.

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Instrumentao
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Figura 13 Medidor Rotativo Tipo Lbulo

A cmara de medio formada pela parede do cilindro e a superfcie da metade


do rotor. Estando o rotor na posio vertical um determinado volume de gs ficar
retido no compartimento de medio. Como o rotor gira devido a pequena
diferena de presso entre a entrada e sada, o volume medido do gs
descarregado na base do medidor. Esta ao sucede-se 4 vezes em uma
movimentao completa com os rotores em deslocamentos opostos e a uma
velocidade proporcional ao volume do gs deslocado.
5.8 - MEDIDORES DE VAZO POR IMPACTO DO FLUIDO
Medidor Tipo Turbina
Um medidor de vazo tipo turbina, conforme a figura a seguir, consiste
basicamente de um rotor provido de palhetas, suspenso numa corrente de fluido
com seu eixo de rotao paralelo direo do fluxo. O rotor acionado pela
passagem de fluido sobre as palhetas em ngulo; a velocidade angular do rotor
proporcional velocidade do fluido que, por sua vez, proporcional vazo do
volume. Uma bobina sensora na parte externa do corpo do medidor detecta o
movimento do rotor.

Figura 14 Medidor Tipo Turbina

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Instrumentao
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Esta bobina alimentada, produzindo um campo magntico. Como as palhetas


do rotor so feitas de material ferroso, medida que cada palheta passa em
frente a bobina, corta o campo magntico e produz um pulso. O sinal de sada
uma seqncia de pulsos de tenso, em que cada pulso representa um pequeno
volume determinado de lquido. O sinal detectado linear com a vazo. Unidades
eletrnicas associadas permitem indicar a vazo unitria ou o volume totalizado,
podendo efetuar a correo automtica da temperatura e/ou presso e outras
funes. Um medidor de turbina corretamente projetado e fabricado tem uma
elevada preciso numa faixa de vazo superior a 10:1 e excelente repetibilidade.
5.9 - MEDIDORES ESPECIAIS
Os medidores de vazo tradicionais apresentam algumas limitaes como: seus
sensores primrios precisam ser submersos no fluxo a ser controlado; estas
caractersticas tm a desvantagem de produzir perda de presso na linha como
tambm o acmulo de partculas ou impurezas no sensor, proporcionando
resultados incertos de medio. Os medidores de vazo do tipo especial
objetivam superar exatamente essas limitaes.
Medidor de Vazo por Eletromagnetismo
O princpio de medio baseado na lei de Faraday que diz que:
Quando um condutor se move dentro de um campo magntico, produzida
uma fora eletromotriz (f.e.m.) proporcional a sua velocidade.
O medidor de vazo eletromagntico utiliza um campo magntico com forma de
onda quadrada em baixa freqncia, e l o sinal de vazo quando o fluxo
magntico est completamente saturado, fazendo com que no ocorra influncia
no sinal devido a flutuaes de corrente. Todos os detectores so ajustados de
maneira que a relao da tenso induzida (E) pela densidade de fluxo magntico
(B) seja mantida em um valor proporcional, somente velocidade mdia do fluxo,
independente do dimetro, alimentao e freqncia.
Observaes:
1 - de suma importncia que a parede interna da tubulao no conduza
eletricidade e que a parte do tubo ocupada pelo volume definido pelas bobinas
no provoque distores no campo magntico.
2 - As medies por meio de instrumentos magnticos so independentes de
propriedades do fluido, tais como a densidade, a viscosidade, a presso, a
temperatura ou mesmo o teor de slidos.
3 O fluxo a ser medido deve ser condutor de eletricidade.

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Instrumentao
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Figura 15 Medidor de Vazo Eletromagntico

Medidor de Vazo por Ultra-som


A tcnica de medio de vazo por ultra-som vem adquirindo crescente
importncia para a medio industrial de vazo de fluidos em tubulaes
fechadas. Como a medio de vazo ultra-som feita, geralmente, sem contato
com o fluido, no h criao de turbulncia ou perda de carga, que era causada
pelos medidores de vazo como placas de orifcio, entre outros. Alm disso,
possibilita a medio de vazo de fluidos altamente corrosivos, lquidos no
condutores e lquidos viscosos .
Princpio de Funcionamento
O medidor de vazo ultra-snico se fundamenta no princpio da propagao de
som num lquido. A noo que os pulsos de presso sonora se propagam na gua
velocidade do som, vem desde os dias do primeiro desenvolvimento do sonar.
Num medidor de vazo, os pulsos sonoros so gerados, em geral, por um
transdutor piezoeltrico que transforma um sinal eltrico em vibrao, que
transmitida no lquido como um trem de pulsos. Quando um pulso ultra-snico
dirigido a jusante, sua velocidade adicionada velocidade da corrente. Quando
um pulso dirigido montante, a velocidade do impulso no lquido
desacelerada pela velocidade da corrente. Baseado nessas informaes
possvel determinar a vazo de fluidos por ultra-som.

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Instrumentao
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Figura 16 Disposio dos sensores extra-snicos

Medidores tipo VRTEX


O efeito vortex pode ser observado no vibrar de fios ou cordas ao vento, ou ainda
em uma bandeira que tremula. Os vortex gerados repetem-se num tempo
inversamente proporcional vazo. Nas aplicaes industriais pode-se medir a
vazo de gases, lquidos, incorporando ao obstculo reto sensores que percebam
as ondas dos vortex e gerem um sinal em freqncia proporcional vazo.

Figura 17 Efeito Vtex

Medio de Vazo em Canal Aberto


A maior parte das instalaes para medio de vazo implicam medies de
vazo de fluidos que circulam atravs de tubulaes fechadas. Porm existe um
nmero de aplicaes cada vez maior, que precisam a medio de vazo de gua
atravs de canais abertos. A medio de vazo em canais abertos est
intimamente associada aos sistemas hidrulicos, de irrigao, tratamento de
esgotos e resduos industriais, processos industriais, etc.
Em muitos casos, essa medio se depara com problemas, tais como: lquidos
corrosivos, viscosos, extremamente sujos, espumas, etc. Estas condies
podero fornecer informaes errneas, com a utilizao dos antigos sistemas
mecnicos de medidores de vazo. Devido a necessidade imperiosa de melhor
controle na poluio dos rios, esgotos, etc., os seguintes fatores passaram a ser
crticos na escolha de um sistema de vazo:
1. Preciso
2. Baixos custos de manuteno

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Instrumentao
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A medio de vazo em canais abertos necessitam de um elemento primrio que


atue diretamente no lquido sob medio e produza uma altura de lquido varivel,
que medida por um instrumento de nvel. Assim sendo, conhecida a rea de
passagem do fluido (determinada pelo perfil do dique) a altura do lquido sobre o
bordo inferior do dique transformada em unidades de peso ou volume, segundo
o requerido.

Figura 18 Medidor de Vazo em Canal Aberto

Medidor tipo Coriolis


Este medidor de vazo utiliza um fenmeno fsico que envolve a inrcia e a
acelerao centrpeta. A vazo de uma tubulao dividida em duas por dois
tubos paralelos que possuem forma de U , e ao fim destes tubos a vazo volta a
ser conduzida por um nico tubo. Prximo da parte inferior de cada U existem
eletroms que fazem os dois tubos oscilarem em suas freqncias naturais de
vibrao e cuja amplitude no ultrapassa alguns milmetros.
Com o passar do fluido pelos tubos, em funo desta oscilao, surge uma toro
nos tubos cuja defasagem permite a medio da vazo mssica. Esta defasagem
medida por sensores magnticos instalados nas partes retas dos tubos em U.
Este tipo de medidor pode ser utilizado para medies de fluxos de lquidos e
gases, com ou sem slidos em suspenso.

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Instrumentao
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Figura 19 Medidor Tipo Coriolis

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6 - MEDIO DE TEMPERATURA
Temperatura sem dvida a varivel mais importante nos processos industriais, e
sua medio e controle, embora difceis, so vitais para a qualidade do produto e
a segurana no s das mquinas como tambm do homem. No difcil de se
chegar a esta concluso, basta verificar que todas caractersticas fsico-qumicas
de qualquer substncia alteram-se de forma bem definida com a temperatura.
Assim sendo, uma determinada substncia pode ter suas dimenses, seu estado
fsico (slido, lquido, gasoso), sua densidade, sua condutividade, etc ..., alterados
pela mudana conveniente de seu estado trmico. Ento, qualquer que seja o tipo
de processo, a temperatura afeta diretamente o seu comportamento provocando,
por exemplo:

ritmo maior ou menor na produo


uma mudana na qualidade do produto
um aumento ou diminuio na segurana do equipamento e/ou do pessoal
um maior ou menor consumo de energia
e, por conseguinte, um maior ou menor custo de produo.

6.1 - CONCEITO DE TEMPERATURA


Ainda que a temperatura seja uma propriedade bastante familiar, difcil
encontrar-se uma definio exata para ela. Estamos acostumados noo de
temperatura antes de tudo pela sensao de calor ou frio quando tocamos um
objeto. Alm disso, aprendemos logo, por experincia, que ao colocarmos um
corpo quente em contato com um corpo frio, o corpo quente se resfria e o corpo
frio se aquece. Se esses corpos permanecem em contato por um determinado
tempo, eles parecero ter o mesmo grau de aquecimento ou resfriamento.
Entretanto, sabemos que essa sensao no bastante segura. Algumas vezes
os corpos frios podem parecer quentes e os corpos de materiais diferentes, que
esto na mesma temperatura, parecem estar a temperatura diferente.
Isto acontece porque a temperatura uma propriedade de matria que est
relacionada com o movimento dos tomos de uma substncia. Normalmente
estes tomos possuem uma determinada energia cintica que se traduz nas
formas de vibraes ou deslocamento para os lquidos e gases. Quanto mais
rpido o movimento das molculas, mais quente se encontra o corpo, e, quanto
mais lento o movimento, mais frio se apresenta o corpo. Esta condio pode ser
descrita como um potencial trmico ou como uma energia efetiva da substncia
(energia cintica).
Baseado nisto podemos conceituar a temperatura como sendo:
A propriedade da matria que reflete a mdia de energia cintica de um corpo.
Na prtica a temperatura representada em uma escala numrica, onde, quanto
maior o seu valor, maior a energia cintica mdia dos tomos do corpo em
questo.
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6.2 - ESCALAS DE TEMPERATURA


Desde o incio da termometria, os cientistas, pesquisadores e fabricantes de
termmetro sentiam dificuldades para atribuir valores de forma padronizada
temperatura por meio de escalas reproduzveis. Essa dificuldade fez com que se
buscasse pontos nos quais se pudesse reproduzir de forma definida os valores
medidos. Muitas escalas baseadas em pontos diferentes foram desenvolvidas ao
longo do tempo. Dentre elas as mais importantes foram a Fahreinheit, a Clesius, a
Rankine e a Kelvin. A escala Fahreinheit , ainda, utilizada nos Estados Unidos e
em parte da Europa. Porm, a tendncia de se usar exclusivamente nos
processos industriais de todo o mundo a escala Celsius. A escala Rankine e a
escala Kelvin, que so as escalas absolutas, so mais usadas nos meios
cientficos, sendo que atualmente usa-se quase que exclusivamente a escala
Kelvin.
6.3 MEDIDORES DE TEMPERATURA
A temperatura no pode ser determinada diretamente, mas deve ser deduzida a
partir de seus efeitos eltricos ou fsicos produzidos sobre uma substncia, cujas
caractersticas so conhecidas. Os medidores de temperatura so construdos
baseados nesses efeitos. Podemos dividir os medidores de temperatura em dois
grandes grupos, conforme a tabela
abaixo:
Direto
Indireto
Condio necessria para 1) Estar em contato com o 1) A radiao do objeto
medir com preciso
objetivo a ser medido.
medido tem que chegar at o
detector.
2) Praticamente no mudar
a temperatura do objeto
devido ao contato do
detector.
Caracterstica
1)
difcil
medir
a 1) No muda a temperatura
temperatura
de
um do objeto porque o detector
objeto pequeno, porque no est em contato direto
este tem tendncia de com o mesmo.
mudana de temperatura
quando em contato com 2) Pode medir o objeto que
um
objeto
cuja est em movimento.
temperatura diferente.
3) Geralmente mede a
2) difcil medir o objeto temperatura da superfcie.
que est em movimento.
4) Depende da emissividade.
Faixa de Temperatura
indicado para medir adequado para medir
temperatura menores que temperaturas elevadas (> 1600C.
50C).
Preciso
Geralmente, 1% da faixa. Geralmente 3 a 10C
Tempo de Resposta
Geralmente grande (>5min) Geralmente pequeno (0,3
~3s)

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Instrumentao
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6.4 TERMMETRO DE DILATAO DE LQUIDO


Princpio de Funcionamento
Os termmetros de dilatao de lquido baseiam-se na lei de expanso
volumtrica de um lquido com a temperatura dentro de um recipiente fechado.
Termmetro de vidro
Construo
Este termmetro consta de um bulbo de vidro ligado a um tubo capilar, tambm
de vidro, de seo uniforme e fechado na parte superior. O bulbo e parte do
capilar so preenchidos por um lquido, sendo que na parte superior do capilar
existe uma cmara de expanso para proteger o termmetro no caso da
temperatura exceder o seu limite mximo. Sua escala linear e normalmente
fixada no tubo capilar no invlucro metlico. Nos termmetros industriais, o bulbo
de vidro protegido por um poo metlico e o tubo capilar pelo invlucro metlico.
Termmetro de Lquido com Capilar Metlico
Construo
Este termmetro consta de um bulbo de metal ligado a um capilar metlico e um
elemento sensor. Neste caso, o lquido preenche todo o instrumento e com uma
variao da temperatura se dilata deformando elasticamente o elemento sensor.
A este elemento sensor acoplado um ponteiro que pode girar livremente sobre
uma escala graduada. Como a relao entre a deformao do elemento sensor e
a temperatura proporcional, este instrumento nos fornece uma leitura linear.

Figura 1 Tipos de Capilares


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Instrumentao
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Tipos de elemento sensor


Basicamente, trs tipos de elementos sensores podem ser utilizados para
medio de temperatura neste tipo de instrumento. A figura 02 mostra estes trs
tipos.

Figura 2 Tipos de elementos sensor

6.5 TERMMETRO DILATAO DE SLIDO (TERMMETRO BIMETLICO)


Princpio de Funcionamento
O termmetro bimetlico baseia-se no fenmeno da dilatao linear dos metais
com a temperatura.
Construo
Baseado no fato de que dois metais diferentes modificam as suas dimenses de
modo desigual ao variar a temperatura, o termmetro bimetlico consiste em duas
lminas de metal justapostas, formando uma s pea e geralmente na forma
helicoidal.
6.6 TERMMETRO PRESSO DE GS
1 - Princpio de Funcionamento
Os termmetros presso de gs baseiam-se na lei de Charles e Gay-Lussac
que diz:
A presso de um gs proporcional temperatura, se permanecer
constante o volume do gs.

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Instrumentao
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Figura 3 Termmetro a presso de gs

6.7 TERMMETRO PRESSO DE VAPOR


1 - Princpio de funcionamento
Os termmetros presso de vapor baseiam-se na lei de Dalton que diz:
A presso de um vapor saturado depende nica e exclusivamente de sua
temperatura e no da sua mudana de volume.
6.8 SENSORES DE TEMPERATURA TIPO BULBO DE RESISTNCIA
Um dos mtodos elementares para medio de temperatura envolve mudana no
valor da resistncia eltrica de certos metais com a temperatura. So comumente
chamados de bulbo de resistncia e por suas condies de alta estabilidade e
repetibilidade, baixa contaminao, menor influncia de rudos e altssima
preciso, so muito usados nos processos industriais. Essas caractersticas
aliadas ao pequeno desvio em relao ao tempo o tornou padro internacional
(ITS-90) para a medio de temperatura na faixa de -259,3467C a 961,78C.
Princpio de funcionamento
As termo-resistncias ou bulbos de resistncia ou termmetro de resistncia ou
RTD so sensores que se baseiam no princpio de variao da resistncia hmica
em funo da temperatura. Elas aumentam a resistncia com o aumento da
temperatura. Seu elemento sensor consiste de uma resistncia em forma de fio
de platina de alta pureza, de nquel ou de cobre (menos usado), encapsulado num
bulbo de cermica ou de vidro. Entre estes materiais, o mais utilizado a platina,
pois, apresenta uma ampla escala de temperatura, uma alta resistividade
permitindo assim uma maior sensibilidade, um alto coeficiente de variao de
resistncia com a temperatura, uma boa linearidade resistncia x temperatura e
tambm por ter rigidez e dutibilidade para ser transformada em fios finos, alm de
ser obtida em forma purssima. Padronizou-se, ento, a termoresistncia de
platina.
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Instrumentao
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Construo Fsica do Sensor


O bulbo de resistncia se compe de um filamento, ou resistncia de Pt, Cu ou Ni,
com diversos revestimentos, de acordo com cada tipo e utilizao. As
termoresistncias de Ni e Cu tm sua isolao normalmente em esmalte, seda,
algodo ou fibra de vidro. No existe necessidade de protees mais resistentes
temperatura, pois acima de 300C o nquel perde suas caractersticas de
funcionamento como termoresistncia e o cobre sofre problemas de oxidao em
temperaturas acima de 310C.
Os sensores de platina, devido a suas caractersticas, permitem um
funcionamento at temperaturas bem mais elevadas, tm seu encapsulamento
normalmente em cermica ou vidro. A este sensor so dispensados maiores
cuidados de fabricao pois, apesar do Pt no restringir o limite de temperatura
de utilizao, quando a mesma utilizada em temperaturas elevadas, existe o
risco de contaminao dos fios.
Bulbo de Resistncia Tipo Pt-100
a) Caractersticas Gerais
A termo-resistncia de platina a mais usada industrialmente devido a sua
grande estabilidade e preciso. Esta termo-resistncia tem sua curva padronizada
conforme norma DIN-IEC 751-1985 e tem como caractersticas uma resistncia
de 100 a 0C. Convencionou-se cham-la de Pt-100, (fios de platina com 100
a 0C). Sua faixa de trabalho vai de -200 a 650C, porm a ITS-90 padronizou seu
uso at 962C aproximadamente. Os limites de erros e outras caractersticas das
termo-resistncias, so referentes s normas DIN-IEC 751/1985. A seguir
encontra-se uma tabela relacionando a variao de resistncia com a temperatura
conforme norma DIN seguidos pelos principais fabricantes no Brasil.
TABELA - Resistncia Versus Temperatura para Pt-100

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Instrumentao
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Vantagens e Desvantagens na Escolha do Bulbo de Resistncia


A Vantagens
a) Possui maior preciso dentro da faixa de utilizao do que outros tipos de
sensores.
b) Tem boas caractersticas de estabilidade e repetibilidade.
c) Com ligao adequada, no existe limitao para distncia de operao.
d) Dispensa o uso de fios e cabos especiais, sendo necessrio somente fios de
cobre comuns.
e) Se adequadamente protegido (poos e tubos de proteo), permite a utilizao
em qualquer ambiente.
f) Curva de Resistncia x Temperatura mais linear.
g) Menos influncia por rudos eltricos.
B Desvantagens
a) mais caro do que os outros sensores utilizados nesta mesma faixa.
b) Baixo alcance de medio (mx. 630C).
c) Deteriora-se com mais facilidade, caso ultrapasse a temperatura mxima de
utilizao.
d) necessrio que todo o corpo do bulbo esteja com a temperatura estabilizada
para a correta indicao.
e) Possui um tempo de resposta elevado.
f) Mais frgil mecanicamente.
g) Autoaquecimento, exigindo instrumentao sofisticada.
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Circuito de medio de temperatura


Circuito de medio de temperatura com bulbo de resistncia tipo Pt-100
A medio de temperatura utilizando bulbo de resistncia feita medindo-se a
variao da resistncia eltrica do elemento sensor, atravs de tcnicas
avanadas que garantem alta preciso nos valores obtidos. Dentre essas tcnicas
a mais utilizada sem dvida a Ponte de Weatstone, que com devidas
modificaes, apresenta excelente performance. O circuito em Ponte de
Weatstone inicialmente posta em equilbrio e desta forma no circula corrente
entre os pontos A e B que se encontram com potenciais idnticos. Quando ocorre
variao de temperatura, a resistncia do sensor varia, desequilibrando o circuito
de forma proporcional temperatura. Para utilizar deste circuito como instrumento
de medio de temperatura, podemos ter as seguintes ligaes:
Ligao a 2 fios

Nessa montagem, R4 a termo-resistncia e R3 a resistncia varivel para


balanceamento do circuito. As resistncias indicadas como RL1 e RL2 so
resistncias de fiao e ambas esto em srie com R4. Esta resistncia de fiao
tende a aumentar quanto maior for a distncia entre o sensor e o medidor, quanto
menor a bitola do fio ou maior a temperatura ambiente. Este tipo de ligao pode
ser usado com relativa preciso at uma distncia do sensor ao aparelho que
depende do comprimento, dimetro e material do fio de ligao. Temos abaixo
uma tabela que mostra a relao bitola dos condutores x distncia mxima, entre
termo-resistncia a dois fios e instrumento receptor.

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Instrumentao
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Ligao a trs fios


Este o mtodo mais utilizado para as termo-resistncias na indstria. Neste
circuito a configurao eltrica um pouco diferente, fazendo com que a
alimentao fique o mais prximo possvel do sensor, permitindo que a RL1 passe
para o outro brao da ponte, balanceando o circuito. Na ligao a 2 fios as
resistncias de linha estavam em srie com o sensor, agora na ligao a 3 fios
elas esto separadas.

Ligao a Quatro fios

A fonte de contrastes, fornece uma corrente estabilizada e conhecida atravs da


termo-resistncia R e a tenso gerada medida com um voltmetro de alta
impedncia ou potencimetro. Desta forma a resistncia dos condutores exerce
um efeito desprezvel sobre a medio. Este tipo de medio a 4 fios pouco
usado em indstria, tendo sua maior aplicao em laboratrios e sendo usado em
sensores padres.
Poo de proteo para bulbo de resistncia
Poo de proteo ou tubo protetor uma pea cilndrica, oca, fechada em uma
extremidade e rosqueada ou soldada na outra extremidade cujo objetivo a de
garantir proteo mecnica e qumica ao bulbo de resistncia permitindo assim
aumento de sua vida til.
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Instrumentao
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O poo protetor normalmente fabricado em material metlico cuja constituio


qumica escolhida em funo de sua compatibilidade com as condies do
processo, podendo ser feito a partir de tarugo ou tubo de ao inox 304, 316, 410,
monel, tntalo ou outro metal conforme requerido. Para caso em que a
temperatura do processo for muito elevada, o poo deve ser construdo com
cermica.
Calibrao de Termo-resistncia
Apesar de ser um sensor de extrema preciso e altssima repetibilidade, a
calibrao tambm necessria para a verificao dos limites de erros do sensor.
O tempo de uso, alteraes na estrutura cristalina da platina ou mudanas
qumicas no fio podem tirar o sensor de sua curva caracterstica. Para se realizar
uma calibrao de termo-resistncia, usa-se o Mtodo dos Pontos Fixos ou
Mtodo de Comparao.
Os pontos fixos mais utilizados segundo a ITS-90 so:
Ponto Triplo do Argnio ................................... -189,3442C
Ponto Triplo da gua ....................................... +0,010C
Ponto de Solidificao do Estanho .................. +231,928C
Ponto de Solidificao do Zinco ....................... +419,527C
Mtodo da Comparao
Para realizar este mtodo necessria a utilizao de um termmetro de
resistncia padro com certificado de calibrao. Normalmente este padro um
sensor Pt-25,5 a 0C. A comparao efetuada em banhos de lquido agitado
num range de aproximadamente -100 a 300C com uma excelente estabilidade e
homogeneidade. A leitura dos sinais feita em uma ponte resistiva de preciso.
5.9 SENSORES DE TEMPERATURA TIPO TERMOPAR
A medio de temperatura tambm pode ser feita pela obteno de uma fora
eletromotriz gerada quando dois metais de natureza diferente tm suas
extremidades unidas e submetidas temperaturas distintas. Isto ocorre devido
aos metais distintos possurem densidades de eltrons livres especficos e
quando unidos em suas extremidades provocar migrao desses eltrons do lado
de maior densidade para o de menor densidade ocasionando uma diferena de
potencial entre os dois fios metlicos. Esta diferena de potencial no depende
nem da rea de contato e nem de sua forma, mas sim da diferena de
temperatura entre as extremidades denominadas juno quente e fria. Esses
sensores so chamados de termopares e sero objeto de estudo nesse captulo.

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Instrumentao
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Construo de Termopares
Termopar Convencional (Nu)
Como se pode ver na figura 4, o tipo mais simples de termopar consiste em unir
dois fios de diferentes naturezas por uma de suas extremidades.
Este termopar denomina-se termopar nu.

Figura 4 Termopar Nu

Para se construir a juno de medio do termopar, deve-se tomar as seguintes


precaues: remover o xido existente na superfcie do fio, colocar o par
termeltrico em contato por aderncia e logo aps, pelo mtodo apropriado,
executar a operao de soldagem. O termopar tipo nu, normalmente, no
utilizado nessas condies, ento se usa um termopar com tubo isolante,
geralmente de cermica, com dois ou quatro furos onde se introduz os pares
termoltricos. Como os termopares com isolantes trmicos tm facilidade para
danificar-se, devido a sua fragilidade e no total proteo contra a atmosfera,
costuma-se utiliz-los em raras condies. Para amenizar o problema, o termopar
com isolante trmico introduzido dentro de um poo protetor e neste estado
utilizado em larga escala.
Tipos e Caractersticas dos Termopares Comerciais
Existem vrias combinaes de 2 metais condutores operando como termopares.
As combinaes de fios devem possuir uma relao razoavelmente linear entre
temperatura e f.e.m.; devem desenvolver uma f.e.m. por grau de mudana de
temperatura, que seja detectvel pelos equipamentos normais de medio. Foram
desenvolvidas diversas combinaes de pares de ligas metlicas, desde os mais
corriqueiros de uso industrial, at os mais sofisticados para uso especial ou
restrito a laboratrio. Essas combinaes foram feitas de modo a se obter uma
alta potncia termoeltrica, aliando-se ainda as melhores caractersticas como
homogeneidade dos fios e resistncia corroso, na faixa de utilizao, assim
cada tipo de termopar tem uma faixa de temperatura ideal de trabalho, que deve
ser respeitada, para que se tenha a maior vida til do mesmo.

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Instrumentao
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TABELA - Tipos e termopares e faixa de temperatura usual - vantagens e restries.


Tipo

Elemento
Positivo

Cobre

Faixa de
temp.
Usual

Elemento
Negativo

Constantan

184 a 370C

Vantagens
1) Resiste a atmosfera corrosiva
2)

Aplicvel em atmosfera redutora


ou oxidante abaixo de 310C.

Restries
1) oxidao do cobre
acima de 310C.

3)

Ferro

Constantan

0 a 760C

Sua estabilidade o torna til em


temperaturas abaixo de 0C.
1) Baixo Custo.
1) Limite mximo de
utilizao em atmosfera
2) Indicado para servios contnuos oxidante
de
760C
at 760C em atmosfera neutra ou devido rpida oxidao
redutora.
do ferro.

1) Alta potncia termoeltrica.


E

Chromel

Constantan

0 a 870C

Chromel

Alumel

0 a 1260C

Platina
10%
Rhodio

Platina

Platina
13%
Rhodio

Platina

Platina
30%
Rhorio

Platina
Rhodio

0 a 1480C

6%

870 a
1705C

2) Utilizar tubo de
proteo acima de 480C
1) Baixa estabilidade em
atmosfera redutora.

2) Os elementos so altamente
resistentes corroso, permitindo o
uso em atmosfera oxidante.
Vulnervel
em
1) Indicado para atmosfera oxidante. 1)
atmosferas
redutoras,
2) Para faixa de temperatura mais sulfurosas e gases como
elevada fornece rigidez mecnica SO e H S, requerendo
2
2
melhor do que os tipos S ou R e vida substancial
proteo
mais longa do que o tipo J.
quando utilizado nestas
condies.
1) Indicado para atmosfera oxidantes. 1)
Vulnervel

contaminao
em
2) Apresenta boa preciso a altas atmosferas
que
no
temperaturas.
sejam oxidantes.
2)
Para
altas
temperaturas,
utilizar
isolantes e tubos de
proteo de alta alumina.
1) Melhor estabilidade do que os 1)
Vulnervel
a
contaminao
em
tipos S ou R.
atmosferas
que
no
2) Melhor resistncia mecnica.
sejam oxidantes.
3) Mais adequado para altas 2) Utilizar isoladores e
temperaturas do que os tipos S ou R. tubos de proteo de alta

4) No necessita de compensao de alumina.


junta de referncia, se a temperatura
de seus terminais no exceder 50C.

Para uma melhor adaptao de termopares aos processos industriais e para


atender os objetivos de diversos tipos de medio, costuma-se utilizar de
associao de termopares, em srie ou em paralelo, cada qual com suas
finalidades especficas.
Associao em Srie
A associao em srie utilizada quando se deseja ampliar o sinal eltrico
gerado pelo termopar. Como vemos na figura 5, o sinal de um termopar a f.e.m.
E".
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Instrumentao
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Ao efetuarmos a associao em srie (no exemplo com 4 termopares iguais) a


tenso eltrica medida pelo instrumento ser igual a 4E. A aplicao mais comum
desse tipo de associao encontrada nas termopilhas dos Pirmetros de
Radiao pois, como a intensidade de calor que atinge a junta de medida muito
pequena, precisamos de uma montagem em srie, para que a tenso eltrica
gerada seja suficiente para sensibilizar os aparelhos de medio.
Associao em paralelo
Para medirmos a temperatura mdia ao longo de um grande duto, em grandes
fornos ou equipamentos onde a medida pontual no significativa, podemos usar
os termopares, ligando certo nmero deles em paralelo (figura 6). A tenso
eltrica no instrumento ou no ponto de conexo em paralelo a mdia daquela
produzida pelo nmero de termopares utilizados. Esta voltagem igual soma
das voltagens individuais, dividida pelo nmero de termopares ou a mesma
tenso eltrica que poderia ser gerada por um nico termopar, na temperatura
mdia.
As ligaes em paralelo dos termopares para medidas de temperatura mdia
vantajosa, isto porque a calibrao do instrumento pode ser a mesma para um
nico termopar. Para se obter temperaturas mdias reais, as caractersticas
temperatura versus f.e.m. dos termopares devem ser lineares, atravs das faixas
de temperaturas envolvidas, devendo o instrumento operar dentro do princpio de
equilbrio nulo, onde no existe fluxo de corrente na ocasio da medida.

Figura 5 Ligao em srie de termopares

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Instrumentao
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Figura 6 Ligao em paralelo dos termopares

Interligao de Termopares
A interligao dos termopares com os instrumentos de recepo (indicador,
controlador, etc...) deve obedecer critrios especficos j que na sua juno no
pode ocorrer o aparecimento de novos termopares. Para isto, ou se usa
cabos/fios do mesmo material ou por questes de custo se utiliza cabos que
substituem os de mesmo material sem que haja interferncia na medio.
Cabos de extenso
So aqueles fabricados com o mesmo material do termopar devido ao seu baixo
custo. Desse modo para os termopares tipo T, J, K e E so utilizados cabos do
mesmo material para sua interligao com o instrumento receptor.
Cabos de compensao
Para os cabos dos termopares nobres (R, S e B) no seria vivel
economicamente a utilizao de cabos de extenso. Assim, para tornar possvel a
utilizao desses sensores, desenvolveu-se cabos de natureza diferente porm
com a caracterstica de produzirem a mesma curva de fora eletromotriz desses
termopares ou ainda, mesmo que no idnticas mas que se anulem.
Cabeotes
A funo do cabeote de proteger os contatos do bloco de ligao, facilitar a
conexo do tubo de proteo e do condute, alm de manter uma temperatura
estvel nos contatos do bloco de ligao, para que os contatos feitos de materiais
diferentes do termopar no interfiram no sinal gerado por ele. Os cabeotes so
feitos normalmente, de alumnio ou ferro fundido, existindo tambm em vrios
tipos e formatos, dependendo do ambiente a ser aplicado.
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Figura 7 - Cabeotes

Calibrao de Termopar
Assim como qualquer outro sensor, medidor, transmissor, etc..., o termopar est
sujeito a ter suas caractersticas alteradas com o uso ao longo de um tempo,
principalmente sob condies severas de temperatura a atmosfera agressiva.
Assim, para garantir a preciso da malha em que o mesmo est instalado,
periodicamente o mesmo deve ser calibrado. Porm, ao contrrio dos outros
instrumentos e sensores, o conceito de calibrao neste caso bem diferente
pois no se executa ajustes no mesmo e sim se executa o levantamento de sua
curva de milivolt gerado com a temperatura.
O usurio deve verificar se a mesma est de acordo com as especificadas pela
norma utilizada na fabricao do mesmo. Se todos valores levantados estiverem
dentro das tolerncias aceitas pela sua classe de preciso, o mesmo poder ser
usado. Caso contrrio, recomendado sua substituio. Para efetuar a calibrao
de um termopar existem dois mtodos principais que podem ser utilizados. So
eles:
a - Calibrao absoluta ou por ponto fixo
Esse mtodo baseia-se no levantamento do sinal gerado por um termopar em
vrios pontos fixos de temperatura como pontos de solidificao, ebulio e
pontos triplos de substncias puras, padronizadas atualmente pela ITS-90 (desde
01/01/1990) . Para a realizao da calibrao, coloca-se o sensor a ser rastreado
submetido a temperatura referente a esses pontos fixos e faz-se a leitura do sinal
gerado com um instrumento padro.
O sinal lido comparado com o valor conhecido do ponto fixo, verificando-se qual
o desvio do sensor em relao ao ponto fixo. Esse procedimento repetido em
vrios outros pontos fixos conhecidos de modo a cobrir toda a faixa de trabalho do
sensor. Esse mtodo baseado na comparao dos valores obtidos pelo
termopar a ser calibrado e um termopar padro (tipo R ou S), ambos nas mesmas
condies de medio. Por ser mais simples e no exigir laboratrio to
sofisticado, este mtodo o mais utilizado na indstria.

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b - Calibrao pelo mtodo de comparao


Esse mtodo baseado na comparao dos valores obtidos pelo termopar a ser
calibrado e um termopar padro (tipo R ou S), ambos nas mesmas condies de
medio. Por ser mais simples e no exigir laboratrio to sofisticado, este
mtodo o mais utilizado na indstria. O mtodo requer o uso de um termopar
padro e suas curvas de calibrao, um sistema de medio de alta preciso,
alm de um forno especial para calibrao. Este forno deve ter a temperatura
precisamente controlada.
O termopar padro e os termopares a serem calibrados so imersos no forno.
Quando o forno atinge o equilbrio e estabilidade trmica numa dada temperatura,
esta pode ser determinada pelo termopar padro acoplado ao sistema de
medio, estabelecendo-se a correlao com cada termopar a ser calibrado.
Assim, como no mtodo anterior, se o sensor em calibrao se encontrar fora de
sua especificao, feito relatrio recomendando sua substituio.
O mtodo requer o uso de um termopar padro e suas curvas de calibrao, um
sistema de medio de alta preciso, alem de um forno especial para calibrao.
Este forno deve ter a temperatura precisamente controlada. O termopar padro e
os termopares a serem calibrados so imersos no forno. Quando o forno atinge o
equilbrio e estabilidade trmica numa dada temperatura, esta pode ser
determinada pelo termopar padro acoplado ao sistema de medio,
estabelecendo-se a correlao com cada termopar a ser calibrado. Assim como
no mtodo anterior, se o sensor em calibrao se encontrar fora de sua
especificao feito relatrio recomendando sua substituio.

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Bibliografia:
Material interno SENAI/ MG - 1999
BEGA, Egdio A. Caldeiras,.Instrumentao e Controle. Rio de Janeiro, Jr Editora
Tcnica, 1989. 154 p.
CONTROLE E INSTRUMENT AO. So Paulo:- Editora Tcnica Grucnwald,
1972/90. Mensal. ISSN 0101-0794
P ASCHOAL, Ely. SIMES Reiner Elementos e Estratgias de Controle. .Belo
Horizonte, SENAI, DR/MG, ECR, 1989.
SIMES, Reiner. Instrumentao Industrial Analgica. Belo Horizonte, SENAI,
DR/MG, ECR, 1989, 89p.

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