derivate di vettori e di versori

derivata di un vettore

r
w(t) = wx (t)i + wy (t) j + wz (t) k
r
dw (t )
dt

dw x (t ) dwy (t)
dt i + dt

j + dwz (t) k
dt

se il modulo di un vettore costante (per es. per un versore),

la derivata del vettore ortogonale al vettore stesso:
r
r
r
w (t) = cost w (t) w (t) = w 2 = cost
r
r
r
r
r
r
d( w (t) w (t)) dw r
r
dw
dw r
d(cost)
dw r
=
w (t) + w(t)
=2
w (t) =
=0
w
dt
dt
dt
dt
dt
dt

calcoliamo esplicitamente il modulo della derivata di un

versore u:

u u
=
=
t t

u d
du
= lim
=
dt dt 0 t
dt
du d
=
n
dt dt

sin
2 =
2
t
t
2

2sin

u(t+t)

u(t)

direzione di du, ortogonale ad u

velocit di rotazione, o velocit angolare,

se diamo ad la direzione dellasse attorno a cui ruota u:

du r
= u
relazione di Poisson
dt
r
u
r r
r
dw d
dw
Per un vettore generico, w = wuw :
= ( wuw ) =
u w + w
dt dt
dt
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carattere vettoriale
di una grandezza fisica
Perch una grandezza fisica sia un vettore, deve
soddisfare le leggi di somma di vettori
v3 = v1 + v2
e deve trasformarsi come un vettore per cambiamenti di
riferimento
Quando consideriamo una grandezza fisica, dobbiamo
quindi specificare quali sono le sue propriet
geometriche, ossia le sue propriet di trasformazione
(scalare, vettore, vettore assiale, ecc.)
Se vogliamo che le leggi fisiche non dipendano dal
sistema di riferimento, devono essere espresse da
relazioni geometricamente omogenee: p. es.
v=u+aw
in sistemi di riferimento diversi, infatti, i due membri
cambiano nello stesso modo, e luguaglianza rimane
valida: parliamo allora di covarianza della legge.

Jan-20-05

descrizione del movimento

La conoscenza dellevoluzione della posizione in funzione
del tempo pu essere espressa attraverso le leggi
orarie:

x = x(t)
y = y(t)
z = z(t)

r = r(t)
= (t)
= (t)

che possono esprimersi in ununica relazione vettoriale:

r r
r = r (t)

Le leggi orarie possono essere considerate come le

rappresentazioni parametriche di una curva
geometrica, la traiettoria
alternativamente, introducendo come parametro
lascissa curvilinea s lungo la traiettoria, la
descrizione del moto pu essere data da:
r r
r = r (s),

con s = s(t)

detta talvolta rappresentazione intrinseca della

traiettoria
s = s(t) lespressione scalare della legge oraria.

sostituendo in r(s) si riottiene lespressione vettoriale

r

della legge oraria, r = r (s(t ))

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velocit (1)
verso una definizione operativa della velocit:

ha velocit maggiore il punto materiale che, in uno

stesso tempo, percorre una distanza maggiore.

se teniamo conto che gli spostamenti sono quantit

vettoriali, possiamo pensare di definire un vettore
velocit come il rapporto tra lo spostamento ed il
tempo impiegato a percorrerlo
conoscendo la legge oraria, possiamo definire la
velocit media tra due posizioni:

r
r
r
r
r
r (t2 ) r (t1 ) r
vm = vm (t1 ,t 2 ) =
=
t 2 t1
t

la velocit media definita a partire da due tempi

diversi, e non dunque univoca per ogni punto della
traiettoria:

vm
vm

facendo tendere t a zero, si pu definire una velocit

istantanea, funzione di un unico valore del tempo t:
r
r
r
r dr dx dy dz
v (t) = lim
=
= i+
j+ k
t
dt
dt
dt
dt
t0

rappresentazione cartesiana della velocit

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