Introduo

A combinao das aes proporcional, integral e derivativa d origem ao que chamamos de controlador proporcionalintegral-derivativo ou simplesmente PID . O objetivo aproveitar as caractersticas particulares de cada uma destas aes a
fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema controlado. O
sinal de controle gerado pelo controlador PID assim genericamente dado como:
(3.1)

Desta forma tem-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional

integral
(ao integral) e o tempo derivativo
(ao derivativa).

(ao proporcional), o tempo

Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da aplicao no ser necessria utilizao de
uma ou mais destas aes. Por exemplo, em uma planta do tipo 1 (i.e. apresentando um plo na origem) a utilizao da
ao integral no se far necessria se o objetivo de controle for o de seguir, com erro nulo, um sinal de referncia
constante. Basicamente temos 4 configuraes possveis de controladores a partir de uma estrutura PID:
1.
2.
3.
4.

proporcional (P)
proporcional -integral (PI)
proporcional -derivativo (PD)
proporcional -integral-derivativo (PID)

A Banda Proporcional
Na prtica, por restries de ordem fsica ou de segurana, no possvel a aplicao de sinais controle de amplitudes
ilimitadas. Tem -se assim um limite mximo
e um limite mnimo
para a varivel de controle.

O sinal de controle dado por ( 3.1 ) pode ser re-escrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que ser efetivamente aplicado descrito da seguinte forma:

Assim, se

ou se

diz-se que h saturao de controle. Neste caso o

comportamento do controlador torna -se no linear . Para que o comportamento do controlador PID seja dado exatamente
por ( 3.1 ), ou seja linear, o sinal
. A largura do intervalo

deve pertencer ao intervalo

o que chamamos de banda proporcional,

onde
:

A partir desta definio podemos escrever que:

Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais dificilmente ocorrer saturao de controle, ou seja, maior a
regio de comportamento linear para o controlador PID. A figura (3.1 ) ilustra graficamente a banda proporcional.

O Controlador Proporcional ( P)
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a ao proporcional. Neste caso as
aes integral e derivativa so simplesmente desligadas. Tem -se:

Em muitos controladores PID industriais, ao invs de especificarmos diretamente o valor de

banda proporcional em valor percentual. Note que, considerando -se

Logicamente, quanto maior o valor de

menor a banda proporcional. Quanto maior o ganho
do erro em regime permanente, mas este erro nunca ser completamente anulado.

, especifica -se o valor da

, tem-se:

menor ser o valor

O controlador Proporcional-Integral ( PI)

A principal funo da ao integral fazer com que processos do tipo
sigam, com erro nulo, um sinal de referncia do
tipo salto. Entretanto, a ao integral se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para
contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao proporcional constituindo -se o
controlador PI, cujo sinal de controle dado por:
(3.2)

O grfico da figura ( 3.2 ) ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente com a ao proporcional. A partir deste grfico
podemos dar uma interpretao para
: o tempo integral ou reset-time, corresponde ao tempo em que a parcela
relativa a parte proporcional da ao de controle duplicada.
comumente especificado em minutos.

Figure 3.2: efeito da ao integral

Aplicando-se a transformada de Laplace tem -se a seguinte funo de transferncia para o controlador PI:

Note que tem -se um zero em

que tende a compensar o efeito desestabilizador do plo na origem.

Na figura ( 3.3 ) ilustrada a influncia da sintonia do parmetro

na resposta do sistema considerando-se o mesmo

sistema simulado na pgina com constante. Para altos valores de

,tem-se a predominncia da ao proporcional, sendo que
corresponde ao controlador proporcional. Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. A medida que
diminumos
a ao integral comea a predominar sobre a ao proporcional e
a resposta tende a se
aproximar mais rapidamente da referncia, ou seja, o erro em regime tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo -se
excessivamente
observa -se que a resposta comea a ficar mais oscilatria numa tendncia de instabilizao. Isto se
justifica pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador comea a se afastar demasiadamente do plo na origem e o
controlador tende a comportar-se como um integrador puro.

Figure 3.3: PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contnuo)

O Controlador Proporcional-Derivativo ( PD)

A sada de um processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inrcia" com relao a modificaes na varivel de entrada.
Esta "inrcia" explica -se pela dinmica do processo que faz com que uma mudana na varivel de controle provoque uma
mudana considervel na sada da planta somente aps um certo tempo. Uma outra interpretao que, dependendo da
dinmica do processo, o sinal de controle estar em "atraso" para corrigir o erro. Este fato responsvel por transitrios
com grande amplitude e perodo de oscilao, podendo, em um caso extremo, gerar respostas instveis.
A ao derivativa quando combinada com a ao proporcional tem justamente a funo de "antecipar" a ao de controle a
fim de que o processo reaja mais rpido. Neste caso, o sinal de controle a ser aplicado proporcional a uma pred io da
sada do processo.

A estrutura bsica do controlador PD dada por:

(3.3)

Considerando-se que

pode ser aproximado por

tem-se que
, ou seja, o sinal de controle proporcional estimativa do erro de controle
unidades de tempo frente. Em outras palavras, a predio feita extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva
do erro no instante (vide figura ( 3.4 )).

Figure 3.4: interpretao da ao proporcional-derivativa

Esta ao preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta transitria do mesmo mais
rpida.
Na prtica, conforme discutido na seo 2.5 , deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas -freqncias atravs do
acrscimo de um plo
. A funo de transferncia do controlado PD dada ento por:

Observe que o zero do controlador PD est sempre direita do plo. Esta configurao equivalente de um compensador de
avano de fase. Note tambm que ao aumentarmos
ao derivativa.

, o zero do controlador tende a origem, significando a predominncia da

O Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ao integral est diretamente ligada
preciso do sistema sendo responsvel pelo erro nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo em que
torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu efeito antecipatrio.
Considerando-se o mesmo sistema da figura ( 3.3) e fixando -se

, a influncia da ao derivativa na

resposta do sistema pode ser observada na figura ( 3.5 ).

A funo de transferncia do controlador PID dada por:
(3.4)

importante ressaltar que a equao ( 3.1) e a funo de transferncia ( 3.4 ) constituem -se na verso clssica do
controlador PID. Outras verses e variaes existem, mas a filosofia de funcionamento, a partir da combinao dos
efeitos das trs aes bsicas, a mesma.
A figura ( 3.5 ) mostra o efeito da ao derivativa considerando -se um controlador PID para o mesmo sistema das
simulaes mostradas nas figuras ( 2.4 ) e ( 3.3 )

Figure 3.5: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4

(pontilhado), 2(contnuo)

Wind-up da ao integral
Conforme discutido anteriormente, na prtica todos os atuadores apresentam limites. Quando o valor da varivel de
controle atinge o limite mximo (ou mnimo) do atuador ocorre saturao do sinal de controle. Este fato faz com que a
malha de realimentao seja de certa forma quebrada, pois o atuador permanecer no seu limite mximo (ou mnimo)
independentemente da sada do processo. Entretanto, se um controlador com ao integral utilizado, o erro continuar a
ser integrado e o termo integral tende a se tornar muito grande, ou seja, tende a "carregar-se" demasiadamente. Do ingls,
diz-se que o termo integral "winds-up". Neste caso, para que o controlador volte a trabalhar na regio linear (saia da
saturao) necessrio que o termo integral se "descarregue". Para tanto dever-se- esperar que o sinal de erro troque de
sinal e, por um longo perodo tempo, aplicar na entrada do controlador, um sinal de erro de sinal oposto. A conseqncia
disto que a resposta transitria do sistema tender a ficar lenta e oscilatria, caracterstica esta extremamente indesejvel
em um processo industrial.
Existem v rias maneiras de se evitar o wind-up da ao integral. A seguir apresentaremos dois mtodos de anti wind-up.
A idia bsica impedir que o integrador continue a se carregar quando a saturao ocorre.

Figure 3.6: anti wind-up: back calculation and tracking

Back -Calculation and Tracking
A back-calculation funciona da maneira seguinte: quando a sada do atuador satura, o termo integral re-calculado de
forma que seu valor permanea no valor limite do atuador. vantajoso fazer esta correo no instantaneamente, mas
dinamicamente com uma constante de tempo
.

A figura ( 3.6 ) mostra o diagrama em blocos de um controlador PID com anti wind-up do tipo back calculation. O sistema
apresenta um lao de realimentao adicional. A diferena entre o valor da entrada e da sada do atuador constituem um
erro
que realimentado entrada do integrador com um ganho
. Note que quando no h saturao o erro
igual a zero e, portanto, este lao no tem nenhum efeito quando o controlador est operando linearmente, ou seja,
quando sua sada no est saturada. Quando ocorre a saturao
ser diferente de zero e o sinal aplicado na entrada do
integrador no mais ser

, mas

sendo que, em regime permanente, teremos que:

ou seja, a entrada do integrador ser igual a zero prevenindo assim que o mesmo se carregue demasiadamente. O tempo
para que a entrada do integrador chegue a zero determinado pelo ganho

, onde

pode ser interpretado como a

constante de tempo que determina o quo rpido a entrada do integrador ser levada a zero. Assim, a escolha de valores
bem pequenos para
pode parecer vantajosa primeira vista. Entretanto, deve-se ter cuidado na escolha de
especialmente em sistemas com ao derivativa. O que pode acontecer que rudos esprios podem levar a sada do
controlador a saturao provocando a atuao muito rpida da malha de anti wind-up e levando a entrada do integrador
indesejavelmente a zero. Na prtica deve-se ter
maior que
e menor que
. Uma regra emprica sugerida a
escolha de

Na figura ( 3.7 ) mostrado a resposta ao salto unitrio de um sistema controlado por um PI sem e com a compensao de
wind-up. Note que o sistema sem o esquema de anti -Wind up apresenta um maior sobrepasso e um maior tempo de
estabilizao.

Figure 3.7: anti-windup: sem (tracejado); com (linha contnua)

Integrao Condicional
Este mtodo de anti Wind -up consiste em desligar a ao integral quando o controle est longe do regime permanente. A
ao integral assim ativada apenas quando certas condies pr-estabelecidas so satisfeitas, caso contrrio o termo integral
mantido constante, ou seja, a entrada do integrador mantida em zero.
As condies para a integrao ser inibida podem ser definidas de v rias maneiras. Uma forma desligar o integrador
enquanto o sinal de erro

for grande. Outra maneira desligar o integrador somente durante a saturao. A

desvantagem destas duas estratgias que o valor do termo integral poder ficar bloqueado em um valor muito alto
enquanto o integrador permanecer desligado.
Para evitarmos este tipo de problema uma terceira estratgia pode ser implementada. A idia consiste em desligar o
integrador somente quando o controlador est saturado e o erro

tal que provocaria um aumento da carga do

integrador fazendo com que o sinal de controle ficasse mais saturado . Assim, por exemplo, se o controlador est
saturado no limite mximo a ao seria desligada somente enquanto

fosse positivo. Entretanto, quando o sinal de

erro se tornasse negativo ao integral voltaria a ser ligada com o intuito de descarregar o integrador.

Implementao Analgica
A implementao analgica de um PID pode ser feita atravs do seguinte circuito eletrnico (figura ( 3.8 ) construdo a
partir de amplificadores operacionais. O circuito constitui -se basicamente de um estgio amplificador (ao
proporcional), um estgio onde so implementados as funes de integrao e derivao (aes integral e derivativa) e
um estgio final onde estas aes so somadas. Outras topologias de circuito implementando a ao PID podem ser
encontradas na literatura.

Figure 3.8: PID analgico

Outras topologias de circuito implementando a ao PID podem ser encontradas na literatura.

Implementao Digital
A implementao do controlador PID pode ser feita fazendo -se aproximaes numricas das derivadas e da integral que
aparecem na lei de controle. Desta forma, possvel descrever cada uma das aes por uma equao de recorrncia. As
equaes de recorrncia descrevem as operaes matemticas a serem programadas no microcontrolador ou no
microcomputador onde ser implementado o PID digital.
Consideremos que o perodo de amostragem

foi convenientemente escolhido de forma a satisfazer o Teorema da

Amostragem. O sinal de controle ser atualizado apenas nos instantes de tempo

, ou simplificadamente

denotaremos a sada do processo, o sinal de referncia, o sinal de controle e o erro no instante

e

respectivamente como

Ao Proporcional
O termo proporcional discretizado a ser aplicado no instante

dado por:

Ao Integral
A ao integral dada por:

ou equivalentemente por:
(3.5)

Existem v rias maneiras de discretizar, ou seja, aproximar numericamente a equao (3.5 ). Abaixo apresentamos dois
mtodos

Backward Differences:
Neste caso temos a seguinte aproximao para a equao (3.5 ):

a qual equivalente a seguinte equao de recorrncia:

Aproximao de Tustin
A aproximao de Tustin, tambm conhecida como transformao bilinear , nos d a seguinte equao de recorrncia:

Observe que a equao (3.9.2) equivalente a uma integrao numrica utilizando o mtodo dos trapzios .

Ao Derivativa
O termo derivativo pode ser re -escrito da seguinte maneira:
(3.6)

Da mesma forma que o termo integral, a equao (3.6 ) pode ser discretizado segundo vrios mtodos. Apresentamos
abaixo a discretizao da ao derivativa utilizando a aproximao por backward differences e a aproximao de Tutsin.
Backward Differences:

A equao de recorrncia neste caso:

Aproximao de Tustin:
Pela aproximao de Tustin temos a seguinte equao de recorrncia:

Rotina PID
A partir do apresentado acima, a rotina para a implementao digital do algoritmo de controle PID, pode ser escrita a
partir das equaes de recorrncia de cada uma das aes. Um exemplo de cdigo bsico seria o seguinte:
P=K*erro
I=I_ant+{K*T}*{2*T_i}*(erro+erro_ant}/{(2*T_i)}
D=(pT2)/(pT+2)}*D_ant+2*K*T_d*T*(pT+2)*(erroerro_ant)
sinal_controle=P+I+D
erro_ant=erro
D_ant=D

Mtodos de Ajuste
Vrios mtodos de ajuste de controladores PID so conhecidos e utilizados na prtica de sistemas de controle. Cada um
destes mtodos requer algum tipo de informao sobre a dinmica do processo a ser controlado e a natureza desta
informao que caracteriza cada um destes mtodos. A fim de obter um mtodo prtico de ajuste, deve ser possvel
obter estas informaes a partir de ensaios simples sobre o processo, ao mesmo tempo em que estas inform aes devem
ser suficientes para possibilitar um ajuste adequado do controlador. Logo, a quantidade adequada de inform ao a ser
obtida do processo deve ser selecionada de forma a obter um compromisso entre simplicidade e desempenho do
controlador.
Os mtodos mais bem sucedidos na prtica industrial de ajuste de controladores PID so apresentados a seguir. O sucesso
destes mtodos deve -se essencialmente ao fato de que eles obtm um compromisso adequado entre desempenho e
simplicidade. So apresentados os mtodos de Ziegler -Nichols com suas variaes mais modernas [ 2,1 ], o ajuste pela

alocao dos plos dominantes, e o ajuste por mtodo freqencial. So apresentadas as principais caractersticas de cada
mtodo, suas vantagens e desvantagens relativas e os campos de aplicao de cada um.

Mtodos de Ziegler-Nichols
Os mtodos de Ziegler -Nichols foram introduzidos j em 1942 e hoje so considerados clssicos. Estes mtodos
continuam a ser largamente aplicados at hoje, mesmo em sua forma original, mas mais costumeiramente em alguma
forma modificada. Os dois mtodos bsicos de ajuste de Ziegler -Nichols visam obter uma mesma resposta pr especificada para o sistema em malha fechada, e diferem no que diz respeito natureza da informao sobre a dinmica
do processo que exigida por cada um deles.
O mtodo da resposta ao salto, ou mtodo do domnio do tempo, requer o conhecimento de duas grandezas que
caracterizam a resposta ao salto de um processo. J o mtodo da realimentao por rel , ou mtodo do perodo crtico,
exige o conhecimento de duas grandezas caractersticas da resposta em freqncia do processo. Uma vez obtidas estas
informaes, basta recorrer a frmulas extremamente simples para calcular os ganhos do controlador. Estas frmulas
foram determinadas de maneira emprica por meio de ensaios de processos industriais tpicos. As frmulas originalmente
propostas por Ziegler e Nichols fornecem uma resposta que foi posteriormente considerada insatisfa tria. Diferentes
frmulas foram ento propostas com base nos mesmos ensaios, obtendo-se melhor desempenho.

Mtodo da Resposta ao Salto

A resposta tpica de um processo industrial a um salto unitrio na sua entrada apresentada na Figura 4.1 4.1.

Figure 4.1: Caractersticas da resposta ao salto do processo relevantes para o ajuste de ZieglerNichols.
Esta resposta pode ser caracterizada por dois parmetros: o atraso aparente
e o ganho integral equivalente
. Estes
parmetros so obtidos traando uma reta tangente curva de resposta no seu ponto de inflexo, ou seja, o ponto em que a
taxa de variao da resposta mxima. Os parmetros so dados ento pela interseo desta reta com os eixos
coordenados, conforme indicado na Figura. Um salto de amplitude diferente da unidade pode ser usado, sendo neste cas o
necessrio normalizar o ganho integral equivalente dividindo-o pela amplitude deste salto.

Note que

onde

o mximo valor da taxa de variao da sada,

o instante de tempo em que este valor observado e

o valor da sada neste instante.

Ziegler e Nichols propuseram as seguintes frmulas para clculo dos parmetros do controlador a partir dos parmetros (
e ):
Table 4.1: Tabela de Ziegler e
Nicholson pelo mtodo da resposta ao
salto.
Tipo de controlador
P

--

PI

--

--

PID

Os valores nesta Tabela foram determinados de forma emprica de forma a obter uma resposta com amortecimento de 1/4
na resposta referncia para processos industriais tpicos. Enquanto a rejeio a perturbaes muitas vezes apresenta um
comportamento satisfatrio, este amortecimento usualmente no satisfatrio na resposta referncia, causando em muitos
casos uma sobrepassagem excessiva e baixa tolerncia a variaes na dinmica do processo. Em funo destas
caractersticas, outras frmulas foram propostas e diversas modificaes sobre o mtodo so utilizadas [ 2 ]. A Tabela 4.2
apresenta frmulas que proporcionam uma resposta mais adequada.

Table 4.2: Tabela de Chien para ajuste pelo mtodo da resposta ao salto.
Overshoot

0%

20%

Tipo de controlador

PI

--

--

--

--

--

--

PID

O mtodo da resposta ao salto consiste portanto dos seguintes passos:

1. registrar a resposta ao salto do processo;
2. encontrar o instante de tempo em que a taxa de variao da sada atinge o seu valor mximo;
3. anotar o valor da sada e de sua taxa de variao neste instante de tempo;
4. calcular o atraso aparente e o ganho integral equivalente como em ( 4.1 )-(4.1 );
5. consultar a Tabela 4.1 ou 4.2 .
Est claro que este mtodo limita-se a plantas cuja resposta pode ser razoavelmente aproximada pela forma da Figura
4.1 . Sistemas tipicamente oscilatrios, por exemplo, no se enquadram nesta categoria. Por outro lado, mtodo baseia-se
em identificao de formas de onda, o que pode ser problemtico na prtica, particularmente em aplicaes com baixa

relao sinal-rudo. Ainda assim, o mtodo adequado para grande n mero de processos industriais.

Mtodo do Perodo Crtico

Se um processo colocado em lao fechado com controle proporcional e o valor do ganho proporcional aumentado
progressivamente, a certa altura o processo iniciar a oscilar. O ganho necessrio para causar esta oscilao chamado
ganho crtico do processo e o perodo da oscilao observada dito o seu perodo crtico . Evidentemente estes
parmetros podem ser determinados pelo ensaio em malha fechada com ganho proporcional, porm este procedimento
pouco eficiente por diversos motivos. Primeiramente, uma vez que o ganho deve ser aumentado de forma gradativa, o
procedimento torna -se bastante demorado. Em segundo lugar, preciso ter de antemo alguma informao sobre a
dinmica do processo a fim de determinar o valor inicial do ganho e sua taxa de variao. Finalmente, a natureza linear
da oscilao faz com que ela nunca seja sustentada, mas sempre amortecida ou instvel.
Uma maneira muito mais eficiente de determinar estes parmetros o ensaio de realimentao com rel, que no sofre de
nenhum dos problemas citados acima. Imagine que o processo esteja em lao fechado com um rel na realimentao,
como na Figura 2.1 . A sada do rel oscila entre dois valores, e o valor mdio aquele necessrio para fazer com que a
sada seja igual referncia. O sistema de identificao est mostrado na Figura 2.1 , enquanto que a Figura 2.3 apresenta
a resposta do sistema nesta configurao.
O perodo desta oscilao o chamado perodo crtico do processo

. O outro parmetro a ser determinado o ganho

crtico
, que recebe este nome por ser o ganho necessrio para levar o sistema instabilidade quando sob controle
proporcional. Pelo mtodo da funo descritiva [ 3 ] pode -se demonstrar que o ganho crtico inversamente proporcional
amplitude da oscilao provocada pela realimentao com rel:

onde

a amplitude da oscilao observada.

Como o processo deve ser mantido prximo do seu ponto de operao, o sistema do rel dever somar sada do rel o
valor da tendncia (bias) que a sada do PID apresentava antes do incio do teste. O valor do "bias" ser o valor mdio da
sada do PID antes do incio valor deve ser recalculado do teste. Caso este valor no seja adequado, o sistema no oscilar ,
ou oscilar de forma assimtrica. Neste caso, o valor de "bias" deve ser recalculado. Ademais, conveniente fazer com
que a sada do rel varie seguindo uma rampa nos primeiros momentos do ensaio, at atingir a amplitude desejada, como
medida de preveno contra possveis oscilaes excessivamente grandes.
De posse do ganho crtico e do perodo crtico basta aplicar as frmulas propostas. A Tabela 4.3 apresenta as frmulas
originalmente apresentadas por Ziegler e Nichols quando da proposta do mtodo.

Table 4.3: Frmulas de Ziegler e Nichols para ajuste

pelo mtodo do perodo crtico.
Tipo de controlador
P

--

PI

---

PID

O mtodo de ajuste do perodo crtico consiste portanto dos seguintes passos:

1.

colocar o sistema em lao fechado com controle liga -desliga, de forma a provocar uma oscilao na sada do
processo;
2. anotar a amplitude e a freqncia da oscilao resultante;
3. calcular o ganho crtico como em ( 4.1 );
4. consultar a Tabela 4.3 ou outra Tabela similar.
Na prtica o rel deve ser dotado de histerese, a fim de evitar chaveamento devido ao rudo. Este mtodo pode ser
diretamente aplicado a uma classe de sistemas para os quais o mtodo da resposta ao salto no adequado. Ademais este
mtodo menos sensvel presena de rudo do que o mtodo da resposta ao salto. No entanto, para sistemas
demasiadamente simples o mtodo fica prejudicado, pois neste caso as caractersticas da oscilao - amplitude e

freqncia - so univocamente determinadas pelas caractersticas do rel , independendo das caractersticas do processo.
Embora forneam um desempenho ligeiramente superior quele obtido com as frmulas de Ziegler Nichols da resposta
ao salto, estas frmulas tambm no so satisfatrias em muitos casos. Um melhor ajuste pode ser obtido com o auxlio
de uma informao adicional: o ganho esttico do processo. O ganho esttico do processo, caso no seja conhecido de
outros ensaios, pode ser obtido por meio de um ensaio adicional, aplicando uma mudana de referncia de pequena
amplitude com o sistema em lao fechado. De posse desta informao os ganhos obtidos pelas frmulas de ZieglerNichols so ento modificados de acordo com as frmulas
(4.1)
(4.2)
(4.3)

onde o subscrito
e

indica os ganhos calculados anteriormente pelo mtodo de Ziegler-Nichols e os parmetros

so obtidos dos grficos da figura 4.2 .

O mtodo modificado do perodo crtico consiste portanto dos seguintes passos:

1. aplicar o mtodo do perodo crtico;
2. colocar o processo em lao fechado com controle PID, com os parmetros calculados anteriormente;
3. aplicar um salto na referncia e aguardar a sada atingir regime permanente;
4. calcular o ganho esttico do processo;
5. consultar o grfico 4.2 , obtendo os parmetros

6. recalcular os ganhos do PID de acordo com ( 4.2 ), (4.3 ), (4.4 ).

Figure 4.2:
Parmetros
de ajuste
para o
mtodo de
Ziegler Nichols
modificado.

Mtodos Analticos
As frmulas de ajuste so adequadas para muitas situaes prticas porm no se pode esperar resolver todos os problemas
de controle de processos industriais com receitas prontas. importante entender as origens e limitaes de cada uma
destas frmulas para poder aplic-las com critrio, utilizando cada uma nas aplicaes e no contexto adequado. Mais
ainda, inmeras situaes existem para as quais no existe frmula alguma e o projeto deve se valer de maior quantidade
de informao sobre o processo e de um processamento analtico desta informao. Nestas situaes mtodos mais
complexos de ajuste so necessrios. A complexidade destes mtodos traduz -se na quantidade de informao exigida do
processo. Modelos mais completos para o sistema so necessrios e mtodos analticos devem ser aplicados para o ajuste.

Alocao de Plos
Considere que o modelo do processo dado por uma funo de transferncia estritamente prpria de segunda ordem
(4.4)
e o controlador PID tem a funo de transferncia
(4.5)

onde
(4.6)

(4.7)

(4.8)

Ento a funo de transferncia do sistema em malha fechada dada por

(4.9)

O mtodo de alocao de plos consiste em alocar os plos do sistema em malha fechada em posies pr-especificadas.
Os plos assim escolhidos determinam o polinmio caracterstico de malha fechada
para os plos de malha fechada so

. Se os valores escolhidos

ento
(4.10)

Ento o ajuste do PID consiste em calcular os parmetros

diofantina:

que satisfazem equao abaixo, dita equao

(4.11)

Equacionando os coeficientes de mesmo grau dos polinmios desta equao e resolvendo para os coeficientes
obtm-se
(4.12)
(4.13)

(4.14)

O projeto por alocao de plos consiste portanto dos seguintes passos:

1. obter um modelo de segunda ordem para o processo;
2. escolher os plos de malha fechada;

3. calcular os coeficientes
resolvendo a equao ( 4.13 ) e em seguida usando as frmulas ( 4.14 ) e ( 4.15 );
4. calcular os parmetros do controlador a partir de (4.7 )-(4.9 ).
Enquanto os dois ltimos passos so triviais e mecnicos, os dois primeiros requerem maior ateno. A obteno de um
modelo na forma (4.5) pode ser relativamente simples atravs de um ensaio da resposta ao salto do sistema, usando os
mtodos dos mnimos quadrados para ajuste dos parmetros do modelo. Os plos de malha fechada devem ser escolhidos
de forma a garantir o tempo de estabilizao exigido. Uma vez que o tempo de estabilizao dado aproximadamente por
(4.15)

onde

a parte real do plo dominante, a garantia do tempo de estabilizao desejado alcanada escolhendo

todos os plos com partes reais

tais que
(4.16)

O amortecimento dos plos de malha fechada 4.2deve ser suficientemente grande a fim de atender requisitos de
mxima sobrepassagem e garantir margens de robustez. Finalmente, a fim de minimizar o esforo de controle e
portanto a manifestao de efeitos no linear e dinmica de alta freqncia, os plos de malha fechada devem ser to
prximos quanto possveis dos plos de malha aberta, dentro das restries acima.

Resposta em Freqncia
Considere que a resposta em freqncia do processo conhecida na forma de um diagrama de Bode. Ento o projeto do
PID pode ser feito alterando de maneira adequada o formato da resposta em freqncia da funo de malha
a fim de atender certos critrios. Este procedimento de projeto conhecido como loop shaping.

Os critrios a serem atendidos so valores previamente especificados para a margem de ganho (MG), a margem de fase
(MF) e a banda passante (BP). Estes critrios traduzem especificaes de rapidez da resposta, sobrepassagem e
robustez. Quanto maior a banda passante da funo de transferncia de malha mais rpida ser a resposta do sistema.
A margem de fase e a margem de ganho expressam diretamente a robustez do sistema a erros de modelagem. Por outro
lado, uma boa margem de fase usualmente garante pequena sobrepassagem. Valores adequados para estes critrios so,
para a maioria dos casos:

(4.17)

(4.18)
O projeto consiste ento em ajustar a forma do diagrama de Bode da funo de transferncia de malha de forma a
garantir o atendimento destes critrios e obtendo a maior banda passante possvel a fim de que a resposta seja a
mais rpida possvel. Uma ressalva: esta "maximizao" da banda passante deve ser feita apenas dentro de certos
limites estabelecidos principalmente por consideraes relativas resposta dos atuadores.
Seja o controlador PID dado na forma4.3
(4.1
9)

A resposta em freqncia correspondente dada na Figura 4.3 .

Figure 4.3: Diagrama de Bode para a funo de transferncia

do controlador PID.
A contribuio do plo da parte derivativa acontece apenas numa faixa de altas freqncias e portanto pode ser
desconsiderada durante o projeto. A contribuio dos plos dada pela estrutura do controlador, deixando como graus
de liberdade apenas s posies dos zeros do controlador e o ganho . Assim, o projeto pode ser iniciado traando o
diagrama de Bode para a parte fixa da funo de transferncia de malha, ou seja, para a funo

(4.2
0)

Os zeros devem ser escolhidos de forma a fornecer um avano de fase na faixa de freqncias de interesse. A seguir o
ganho escolhido de forma a obter as margens especificadas. O mtodo pode ser resumido portanto nas seguintes
etapas:
1.

obter a resposta em freqncia do processo;

2.

traar o diagrama de Bode de

3. escolher os zeros

4. calcular o ganho

em ( 4.21 );

fornecendo avano de fase em torno da freqncia de

que garanta MG e MF adequadas.

A escolha da posio dos zeros exige conhecimento e certa experincia do projetista. Como exemplo, vamos estudar
este projeto para processos dados por uma funo de transferncia do tipo
(4.2
1)
e considerar o caso em que o atraso pequeno, sendo a resposta do sistema dominada pela constante de tempo, ou seja,
. O diagrama de Bode da funo

neste caso dado na Figura 4.4 .

Figure 4.4: Diagrama de Bode para a funo de transferncia

com

(linha cheia) e funo

compensada (linha
tracejada).
Uma vez que o plo do sistema lento, os zeros no devem ser alocados prximos a ele pois isto prejudicaria o
desempenho na rejeio a perturbaes. A fim de obter manter a planura da resposta em freqncia conveniente
manter uma certa distncia entre os zeros. Com estas consideraes escolhemos os zeros segundo o critrio:

(4.22)

(4.23)

Se o modelo matemtico no conhecido, mas apenas os dados da resposta em freqncia, a constante de tempo pode
ser estimada como o inverso da freqncia de corte desta resposta em freqncia. Fazendo o clculo pelas assntotas do
diagrama de Bode vemos que o ganho de alta freqncia da funo compensada dado por
(4.2
4)

Uma vez que este ganho mantm-se para altas freqncias, este ser o ganho na freqncia em que a fase chegar a
e portanto este ganho deve ser igual ao inverso da margem de ganho desejada. Tem-se assim uma expresso para o
clculo do ganho do controlador:

(4.2
5)

e com isto o projeto est completo.

Ajuste Manual
Os modelos utilizados para o projeto nem sempre so suficientemente completos e os mtodos, por se pretenderem de
aplicao genrica, muitas vezes fornecem ajustes que podem ser melhorados. Por esta razo, por vezes conveniente,
aps ter obtido um ajuste para o PID por meio de um dos mtodos apresentados, efetuar manualmente um ajuste fino
dos parmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do sistema. Para tanto preciso ter em mente
o efeito de cada uma das aes de controle sobre o desempenho do processo, de acordo com o exposto no Captulo 2.
A partir daqueles princpios podem ser estabelecidas regras para guiar este ajuste fino. Em alguns casos em que os
requisitos de desempenho so mnimos, pessoal com grande experincia pode fazer o ajuste exclusivamente manual a
partir de regras deste tipo. A Tabela abaixo apresenta um sumrio que pode servir de guia ao operador efetuando o
ajuste manual, sempre tendo em mente que este ajuste manual tem por objetivo unicamente refinar o ajuste j feito do
controlador e portanto as variaes efetuadas nos parmetros devem ser pequenas.

Problema

Medida de ajuste

Resposta muito lenta

aumentar ganho proporcional

Resposta excessivamente oscilatria

aumentar tempo derivativo

Sobrepassagem excessiva

reduzir taxa integral

Resposta inicialmente rpida e em seguida muito lenta aumentar taxa integral

Aplicaes de cada mtodo

Cada um dos mtodos discutidos acima apresenta vantagens e desvantagens, tendo seus campos de aplic ao
definidos em funo destas. O mtodo da resposta ao salto simples e direto, baseado em informaes que podem ser
obtidas para qualquer processo, no entanto limitado pela sua prpria simplicidade e pouco preciso devido a sua
sensibilidade a rudos e seu carter grfico. Se comparado com o mtodo da resposta ao salto, o mtodo do perodo
crtico menos limitado, porm a implementao do ensaio com rel no qual este mtodo est baseado menos
prtica e direta.
Os ajustes obtidos a partir destes ensaios simples so muitas vezes suficientes para processos industriais, no entanto
aplicaes existem em que maior preciso e desempenho so exigidos. Nestes casos preciso basear o ajuste em uma
maior quantidade de informao sobre o processo. Esta informao usualmente dada na forma de uma funo de
transferncia, ou de um diagrama de resposta em freqncia. A obteno de tais modelos requer certo grau de
conhecimento terico e pode ser trabalhosa, bem como o projeto em si, ao contrrio dos mtodos no baseados em
modelos, nos quais a etapa de projeto consiste em aplicao simples de frmulas prontas. Por outro lado, o
desempenho que pode ser obtido por um projeto criterioso utilizando estes modelos bastante superior quele obtido
por meio dos outros mtodos.
Mtodo

Vantagens

Desvantagens

Aplicaes

Resposta ao salto

simplicidade

sensibilidade a rudo

processos no oscilatrios

desempenho
Perodo crtico (modif.)

simplicidade
robustez

desempenho

processos simples
sist. eletromecnicos
com baixos requisitos
de desempenho

Alocao de plos

flexibilidade

obteno do modelo

processos sem
atraso significativo

alto desempenho
Resposta em freqncia alto desempenho complexidade do projeto processos genricos
robustez
Ajuste manual

ajuste fino

Simulink
3.1 Introduo
Simulink um programa que roda como um complemento ao MATLAB. Serve como
meio de auxlio na modelagem dinmica de sistemas atravs de uma interface grfica baseada
em GUI ( graphical user interface), isto , construir sistemas por diagramas atravs de blocos
padronizados.
Nesta apostila ser apresentado atravs de exemplos simples todos os principais
conceitos para desenvolver diagramas mais complexos.
O primeiro exemplo ao lado
mostra um diagrama de blocos de uma
entrada senoidal sendo integrada e
apresentada num grfico, atravs do bloco
MUX

Para executar o Simulink primeiro necessrio iniciar o MATLAB , ento para executar
o
Simulink existem trs alternativas

Clicar no cone
do Simulink na barra de ferramentas do MATLAB;
Entrar com o comando Simulink no prompt do MATLAB;
Especificar um arquivo Simulink.

Quando o MATLAB terminar o processamento para carregar o Simulink, uma janela

do modelo em branco aparecer e a biblioteca de blocos do Simulink aparecer como mostrado
abaixo.

Na biblioteca de blocos cada conjunto de blocos contm uma classe de blocos do Simulink.
Sources Blocos tipo fonte source. Geradores de sinal.
O bloco seno uma fonte geradora de sinal

Sink - Blocos que possibilitam um lugar para visualizar resultados.

O bloco scope um bloco sink.
Linear Blocos que possibilitam transformaes lineares.
O bloco integrador um exemplo.
Connection Blocos que possibilitam executar conexes.
Bloco MUX um exemplo

3.2 Adicionando um Bloco de uma Biblioteca

Para abrir uma biblioteca, basta clicar duas
vezes sobre o tipo desejado desejada. Por exemplo
clicando-se duas vezes sobre a biblioteca Sources
tem-se a seguinte figura :

.
Janela da biblioteca Sources

Para adicionar um bloco ao diagrama, basta

pressionar com o boto direito do mouse sobre o
bloco desejado, arrast-lo para dentro do modelo e

ento soltar o boto.

3.3 Selecionando, Copiando e Movendo Blocos

Um ponto importante precisa ser lembrado inicialmente, para agir sobre um bloco ou
um outro objeto, este deve primeiramente ser selecionado. A maneira mais simples de
selecionar um objeto clicar nele com o mouse com o boto esquerdo. Os blocos
selecionados tm nos cantos pequenos pontos pretos, como aparece na figura ao abaixo. Para
deselecionar um objeto, basta clicar num ponto vazio mais prximo.

Observe que quando o bloco sin selecionado e o boto do mouse no solto, o bloco
se move junto ficando na posio onde o boto for solto. Portanto o bloco ser movido e
pode ser colocado numa posio desejada.
Um conjunto de objetos tambm pode ser movido, selecionando-os e clicando sobre
um deles, movendo-os para um ponto desejado sobre a janela do modelo Simulink
Se entretanto, voc pressiona o boto esquerdo do mouse em um bloco e arrast-lo para uma janela
diferente, uma cpia do objeto selecionado aparecer na nova janela
Observe que voc no pode deletar mover ou copiar blocos dentro das bibliotecas, os
blocos so protegidos.
Cada bloco especificado em um diagrama deve ser nico e deve conter ao menos
um caracter na descrio. Ao copiar um bloco, os nomes herdados do bloco original
incluem um nmero que diferencia um nome do outro. O segundo bloco Sine Wave
especificado como SineWave 1, e o terceiro como Sine Wave2:

3.4 Conexes entre blocos

Para realizar a conexo

entre blocos clica-se com o mouse
sobre o ponto > a direita de um
bloco(indicando sua sada) e
arrastando a linha que surgir ,
sem soltar o boto do mouse at o
bloco subsequente que contiver
um > do lado esquerdo, isso
significa que uma entrada pode ser
conectada.
Para realizar uma
segunda conexo de uma bloco
com uma nica sada, clica-se
com o mouse com o boto
direito sobre a linha que indica a
sada do bloco e conecta-se onde
se deseja.

3.5 Executando uma simulao

Cada bloco do Simulink tem
parmetros que podem ser ajustados
como desejado, no exemplo acima
temos a funo de transferncia definida
no bloco Transfer Fnc. Se quisermos
mudar os parmetros deste bloco, clicase duas vezes com o boto esquerdo do
mouse sobre o bloco e tem-se ento a
seguinte janela ao lado. Neste caso os
coeficientes do polinmio do numerador
e do polinmio do denominador podem
ser alterados

Para a execuo da
simulao pode ser
necessrio ajustar
parmetros. Estes
parmetros podem ser
acessados na opo
Parameters do tem
Simulation do menu
principal.

A realizao da simulao
iniciada atravs da opo start
do tem Simulation do menu
principal.
Durante a realizao da
simulao se houver a
necessidade de interromper a
simulao v a stop do menu
Simulation.

Executando-se o seguinte
diagrama Simulink ao lado, obtmse clicando duas vezes com o boto
o seguinte grfico abaixo:

A janela grfica do bloco Scope, tem possibilidades de reajuste dos limites dos eixos,
opes de zoom e clicando-se e segurando uma das bordas possvel modificar o tamanho da
janela grfica

3.6 Analise e Controle de Processos

Assim como no MATLAB no Simulink tambm possvel analisar e realizar simulaes
de controle em processos.
Como exemplo tomemos o modelo dinmico em equaes diferencias no-lineares de
um rob de um grau de liberdade:
elo;

Onde L o comprimento do

m a massa I a inrcia do elo, Im a

inrcia do motor; g a gravidade; Kr a
relao de reduo entre motor e elo;
F o coeficiente de atrito de rotao;
o
ngulo de rotao a partir da posio do elo voltado para inferior (=0) e o torque aplicado
a junta

Como avaliar a posio e velocidade com o Simulink:

1 - Criar um novo arquivo - File - New

2- Inserir dois blocos

Integradores (Grupo lineares )

Note que se a sada do segundo integrador for , ento sua entrada

e se esta for sada do
primeiro integrador ento a entrada deste ser
. Isolando-se na equao acima, monta-se o
diagrama de blocos abaixo.
Neste diagrama foram
utilizados os blocos sin, step, sum,
gain e scope. Realizando a
alterao dos nomes dos blocos,
pode-se simular a reao da
acelerao velocidade e posio
deste rob, para uma dada entrada
de torque aplicada (no caso um
degrau)
Portanto realizando a
experimentao com os seguintes
parmetros :
L=0.3;%metro
g=9.81;%gravidade
m=0.5;
%massadoelo
F=L*m/2;%Coeficientedeatritoproporcionalaocompdoeloeam
I=0.001;
%Inrciadajunta
Im=0.01;%Inrciadomotor
Kr=1;
%relaodareduo

Tem-se as seguintes respostas no tempo

3.7 Para realizar o controle deste sistema

Vamos supor que queremos controlar a posio do eixo de rotao com um
determinado ngulo desejado, atuando-se sobre o torque de entrada.
Para resolver este problema de uma forma mais simples podemos agrupar todo nosso
sistema num subsystem (um nico bloco) com entrada de torque e sada de posio e
velocidade.

Para selecionar os blocos

que faro parte do Subsistema ,
clica-se com o boto direito do
mouse e cria- se um retngulo de
seleo de tal forma que dentro
fique os blocos que desejamos. Ao
soltar o boto do mouse, os blocos
selecionados aparecero com os
cantos em negrito.
A figura ao lado mostra
o resultado desta operao
Acessando no menu
principal a opo Edit- Create
SubSystem, obtm-se o seguinte
resultado ao lado

Para adicionar mais uma sada ao nosso

subsistema, clica-se duas vezes com o mouse no
bloco e inseri-se o bloco OUT no grupo
Connection . Observe que tambm existe o bloco
input, ou seja para o caso de desejarmos gerar
outra entrada no nosso subsistema, situao esta
que no se aplica ao nosso exemplo.
Renomeando o bloco subsystem
e adicionando a sada de velocidade:

Tem-se ento o resultado final:

Para realizarmos o controle PID por exemplo, necessitaremos de um bloco SUM (somatrio)
, para comparar a referncia com a sada do sistema, um bloco Gain (ganho), para gerar o
ganho proporcional um Integrator para o integrador
Arranjando os blocos como mostrado no programa monomf.mdl tem-se o seguinte resultado

Realizando a simulao, com ganhos definidos e posio desejada igual a 1 rad tem-se
o seguinte resultado para a posio do eixo do rob:

Pode-se comprimir mais ainda o nosso exemplo, podemos criar um subsystem

Controlador da mesma forma que foi apresentado acima, assim o modelo fica:

Para a anlise da dinmica de sistemas lineares regidos por equaes diferenciais

ordinrias, pode-se optar pela representao do diagrama de blocos do sistema como acima,
ou utilizar a transformada de Laplace como ferramenta matemtica.
Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se as funes de transferncia. Estas
funes podem representadas no Simulink, pelo bloco Transfer Function, no Grupo Linear.
Por exemplo num sistema massa mola

Neste sistema tem-se uma equao diferencial de segunda ordem onde representado
o amortecimento do sistema e a frequncia natural wn . Neste sistema a entrada uma fora
aplicada sobre o bloco (F(t)) e a sada a posio deste bloco (x(t)).

Fazendo-se a transformada de Laplace desta EDO, tem-se a funo de transferncia para

esta sistema

Fazendo= 0.2 Kp=1 e wn=2, podemos ento representar o sistema no Simulink

Que resulta na seguinte resposta a uma entrada em degrau de valor 1