Memorias II Congreso Latinoamericano de Ingeniera Biomdica, Habana 2001, Mayo 23 al 25, 2001, La Habana, Cuba

DESARROLLO DE SISTEMA DE VIDEOGRAFA DIGITAL PARA

ANLISIS DE LA MARCHA
A. Braidot, L. Cian, A. Cherniz, D. Gallardo y J. Spinetto
Ctedra de Biomecnica, Facultad de Ingeniera,
Universidad Nacional de Entre Ros (U.N.E.R.)
Ruta 11 Km. 10 Oro Verde Entre Ros. TE y Fax +54-343-4975100/1
Email: braiari@ceride.gov.ar

RESUMEN
Este trabajo se realiza para completar el desarrollo de un
laboratorio de marcha con fines de investigacin en la
Ctedra Biomecnica de la carrera Bioingeniera de la
Facultad de Ingeniera de la UNER. La aplicacin de
tcnicas de videografa digital se ha convertido en una
importante herramienta para el anlisis cinemtico del
movimiento para fines tanto clnicos como deportivos. La
tcnica se basa en filmar una persona con marcas
reflectivas sobre las articulaciones que se desean estudiar,
posteriormente se digitaliza la pelcula obtenida y
finalmente se detectan las posiciones de las distintas
marcas a lo largo del tiempo, para obtener las curvas
cinemticas de inters. Los equipos comerciales que
implementan esta tcnica tienen costos muy elevados, por
lo que este tipo de prcticas no est al alcance de los
profesionales de nuestro pas. Teniendo en cuenta este
problema y centrando la atencin en el estudio de la
marcha, se desarroll un sistema de bajo costo, basado en
una cmara analgica estndar, una reproductora de video
y una PC. El sistema propuesto incluye un programa para
detectar en forma automtica las marcas reflectivas en
cada cuadro del video digitalizado, obteniendo como
resultado las curvas que caracterizan la cinemtica de la
marcha humana. Como aplicacin se realiza el anlisis de
la marcha de individuos sanos y se compara con los
resultados propuestos por distintos autores.
Palabras Claves: Biomecnica, Cinemtica, Marcha,
Movimiento Humano, Videografa.

1. INTRODUCCIN
Todo movimiento voluntario, incluyendo la marcha,
carrera y otros gestos deportivos es el producto de un
complejo proceso que incluye al cerebro, a la mdula
espinal, nervios perifricos, msculos, huesos y
articulaciones. La comprensin del movimiento requiere
de conocimientos de anatoma, fisiologa y biomecnica
[2, 15, 16, 17].
En particular el anlisis cinemtico de la marcha es la
descripcin de los detalles del movimiento humano sin
tener en cuenta las fuerzas internas o externas que lo
causan. Esta cuantificacin constituye una importante
herramienta para la obtencin de patrones normales y
patolgicos de la locomocin, adems se ha demostrado
que es til en la prescripcin de tratamientos como as
tambin en la evaluacin de resultados teraputicos
[16,17].
La tcnica de medicin de variables cinemticas que se
utiliza en este trabajo es un sistema de filmacin y

posterior reconstruccin de las posiciones de marcadores

ubicados sobre el sujeto a ser medido. Esta tcnica es muy
difundida y slo a ttulo de ejemplo se puede mencionar
que se ha utilizado para medir la cinemtica del brazo [7],
los movimientos en la marcha y la carrera [2, 10, 12, 13,
14]. Adems, muchos trabajos se han realizado para
valorar la calidad de las mediciones en sistemas
videogrficos, comparando sistemas 2-D y 3-D [4],
analizando errores en sistemas estereofotogramtricos en
general [5].
Es muy importante el nmero de trabajos que se ha
realizado para evaluar patologas del movimiento, por
ejemplo para prtesis del miembro inferior [8], para
hemipljicos [11], y analizar el movimiento luego de la
reconstruccin del ligamento cruzado anterior [6]. Se
requiere de tcnicas de suavizado para lograr curvas
adecuadas a partir de las coordenadas obtenidas desde la
filmacin con un sistema de video. En la literatura se
puede encontrar una revisin de las diferentes tcnicas de
filtrado aplicadas en la obtencin de variables cinemticas
en la marcha [9]. Las mediciones cinemticas tambin se
han utilizado para evaluar el centro de masa en gestos
deportivos como la carrera [12].
El proceso total se denomina videografa digital. Existe
una variedad de empresas que han desarrollado y puesto
en el mercado equipos que utilizan esta tcnica, pero sus
costos muchas veces los hacen inalcanzables, ya que
rondan los $250.000 dlares.
Ante esta situacin de elevados presupuestos se
comenzaron a investigar salidas alternativas de bajo costo
basadas en fotogrametra [3]. Esta tcnica permite el
registro de las curvas cinemticas pero el proceso de
deteccin de los marcadores es sumamente lento y
engorroso. Debido a ello, se desarroll el sistema de
videografa automtico que facilita este ltimo proceso
[1].

2. DESARROLLO
El desarrollo del sistema se puede separar en tres bloques
principales: filmacin, digitalizacin y procesamiento
por software. Estos tres bloques son bastante
independientes, estn comunicados por protocolos y
especificaciones tcnicas. De esta forma, respetando estas
especificaciones cada bloque puede ser realizado por
distintas personas en distintos lugares. En el primer
bloque se filma a un paciente y se obtiene como resultado
un cassette de video. El segundo bloque toma este cassette
y devuelve un archivo de video digital. Finalmente el
tercer bloque toma el archivo y devuelve las curvas
caractersticas de la marcha. En un trabajo anterior se
describen estas etapas [1].

950-7132-57-5 (c) 2001, Sociedad Cubana de Bioingeniera, artculo 00175

El ambiente de filmacin debe tener las dimensiones

suficientes como para colocar la cmara a por lo menos 4
[m] del plano de filmacin, esto asegura que los errores
por paralaje se mantendrn por debajo del 5% mientras el
paciente no se aleje ms de 20 cm del plano de
calibracin (cara frontal del cubo de calibracin). El
ancho del ambiente debe ser de por lo menos 4 [m] para
permitirle al paciente dar mas de un paso y establecer una
marcha natural (Fig. 1).

acomoda la lente de la cmara; en el orificio central del

anillo se puede colocar un filtro ptico (generalmente de
acrlico) en frecuencia similares a la emitida por los
LEDs, para los casos en que se necesite mayor contraste
(Fig. 3).

Fig. 3- Foto del dispositivo de iluminacin colocado en la cmara

Fig. 1- Esquema de medidas mnimas para el ambiente de filmacin.

Con ayuda de un televisor se alinea la cmara de manera

que el eje central de la lente quede tan perpendicular
como sea posible a la cara frontal del cubo, el cual posee
marcas en los vrtices que sirven para referencia y
correccin (Fig. 2). Luego se realizan las filmaciones de
acuerdo a un protocolo preestablecido.

Una vez obtenida la cinta de video analgica, se la

reproduce y se captura desde la PC a travs de la tarjeta
digitalizadora de video a la mxima resolucin espacial
posible y a la frecuencia de cuadros correspondiente a la
norma utilizada (25 o 30 c/s). Como resultado de esta
etapa se obtiene un archivo digital de video en formato de
extensin avi. Cada cuadro de este video se encuentra
entrelazado, es decir formado por dos campos
(intercalados lnea a lnea) que corresponden a dos
instantes diferentes de tiempo. El efecto del entrelazado
se puede observar en la Fig. 4.

Fig. 2- Ilustracin del cubo de calibracin.

Fig. 4- Campos entrelazados en un cuadro tpico de las normas
estndar PAL o NTSC.

Se utilizan marcadores cutneos planos de material

reflectivo ScotchliteTM 8910 gris plata [1]. Para
optimizar las caractersticas reflectivas de este tipo de tela
se desarroll un sistema de iluminacin basado un LEDs
de alta luminosidad. El dispositivo consta de 60 LEDs
dispuestos en anillo con una abertura central en donde se

En el programa de deteccin de los marcadores se separan

los campos que conforman el cuadro entrelazado
obteniendo dos imgenes independientes. Para mantener
la resolucin espacial se completa la lnea faltante en cada

caso con el valor medio entre los puntos superior e

inferior.
Para mantener la relacin de aspecto se interpola en cada
caso las lneas faltantes con las siguientes ecuaciones,

= atan2( y 3 y 2; x3 x 2)
xt = x cos y sin
yt = x sin + y cos

para campo impar,

P(x,2 y 1) + P (x,2 y + 1)
R
;
2

P(x,2 y 1) + P (x,2 y + 1)
P ( x,2 y ) = RGB G
;
2

P(x,2 y 1) + P (x,2 y + 1)

(3)
(4)
(5)

(1)
Transformacin 2: su funcin es llevar a uno de los lados
a 90 de la base sin modificar las posiciones y de los
puntos, esto se hace para que la base y el lado sean
utilizados como referencia para la tercer transformacin.
Para esta correccin se aplica la pendiente p entre el lado
y la vertical y a partir de esta se le aplica la siguiente
transformacin a los puntos,

para campo par,

P(x,2[y 1]) + P(x,2 y )

R
;
2

P(x,2[y 1]) + P(x,2 y )

P ( x,2 y 1) = RGB G
;
2

B P(x,2[y 1]) + P(x,2 y )

Transformacin 1: Se realiza una rotacin simple en 2D

segn el ngulo formado entre la base del cubo y la
horizontal,

(2)

De esta forma se duplica la frecuencia de muestreo de la

posicin de los marcadores a 50/60 muestras por segundo.
Estas frecuencias, por el teorema de Nyquist, nos
aseguran la reconstruccin de movimientos que posean su
mximo armnico hasta 25/30 Hz. Estos valores exceden
ampliamente las mximas frecuencias que aparecen en el
espectro de las seales que describen la marcha humana
(en ningn caso superan los 10 Hz [17]).
En sus aspectos principales, los algoritmos de deteccin
de los marcadores y filtrado son similares a los
presentados en trabajos anteriores [1].
La calibracin es el proceso por el cual se realiza la
correccin de los datos obtenidos. En lo sucesivo se
describe una tcnica para minimizar los errores
introducidos en las mediciones por la colocacin
incorrecta de la cmara respecto del plano de calibracin
(o referencia). Esta tcnica de calibracin no es genrica y
tiene validez slo para un pequeo rango de desviacin
pero es suficiente para corregir los errores que se
producen, si se tuvieron los mnimos recaudos a la hora
de la colocacin de la videocmara.
La correccin se realiza mediante tres transformaciones a
partir de los puntos obtenidos de la imagen del cubo de
calibracin. La primera de ellas cumple la funcin de
rotar los puntos tomando como referencia la base del
cubo. Las dos transformacines restantes rectifican la
imagen en dos pasos sucesivos (Fig. 5).

Fig. 5- Escama de las transformaciones que se aplican para corregir

posibles errores de posicin de la cmara.

p=

(xt1 xt 2 )
( y t1 y t 2 )

(6)

yt ' = y

(7)

x t ' = x t p(y t y b )
(8)
Transformacin 3: se aplica una transformacin no lineal
que permite rectificar el resto de la imagen:
xt = a x y + x

donde

a=

x3 x 4
x4 y4

(9)

yt = b x y + y

donde

b=

y1 y 4
x4 y 4

(10)

3. RESULTADOS
Mediante el sistema desarrollado se realizan trabajos de
investigacin relacionados con la marcha de sujetos
normales. Con la tcnica de videografa desarrollada se
obtienen curvas ntidas, suaves para un conjunto
importante de sujetos normales y cualitativa y
cuantitativamente semejantes a las obtenidas por otros
autores [kad, win, whi].
A continuacin se muestran las curvas de los ngulos
relativos de la cadera (Fig. 6), rodilla (Fig. 7) y tobillo
(Fig. 8) de 10 sujetos, obtenidas mediante el sistema
desarrollado. Se puede apreciar que las curvas coinciden
cualitativamente con las presentadas Kadaba et al.[kad]
Cabe destacar que los patrones propuestos por Kadaba et
al. surgen de analizar la marcha de 40 sujetos normales
con un sistema de anlisis del movimiento asistido por
computadora VICON.

Fig. 6- Curvas del ngulo de la cadera de 10 casos normales

obtenidas a partir del sistema desarrollado.

los puntos anatmicos en los que se colocan las marcas no

es una tarea sencilla.
La tcnica de videografa desarrollada en el presente
trabajo es un procedimiento confiable, sencillo y
econmico al compararlo con otras tcnicas de anlisis.
La divisin de etapas realizada permite al mdico o
entrenador realizar la filmacin en su consultorio o club
(siguiendo el protocolo descripto). Considerando que no
es necesario realizar la digitalizacin, deteccin y
confeccin de curvas on line, el profesional (mdico o
entrenador) puede prescindir de una digitalizadora o PC
potente, por el contrario puede limitarse simplemente a
enviar la cinta para su anlisis en el laboratorio.
Si bien an no se ha logrado difundir esta tcnica para
detectar en forma temprana una patologa, sin duda es una
gran herramienta que le permite al mdico tener una
mayor objetividad no slo en sus diagnsticos sino
tambin en el seguimiento de una rehabilitacin
considerando que muchos detalles de la marcha pueden
escapar al ojo clnico y complicar o retrasar la
recuperacin del paciente.

REFERENCIAS

Fig. 7- Curvas del ngulo de la rodilla de 10 casos normales obtenidas a

partir del sistema desarrollado.

Fig. 8- Curvas del ngulo del tobillo de 10 casos normales obtenidas a

partir del sistema desarrollado.

4. DISCUSIN Y CONCLUSIONES
En las grficas obtenidas se puede observar una mayor
dispersin en y, este error est asociado al proceso de
ubicacin de las marcas. No obstante, queda evidente una
fuerte correlacin cualitativa. Por ejemplo, en la grfica
del ngulo de la cadera (Fig. 6), la dispersin se debe
principalmente a la dificultad de ubicar en forma exacta el
marcador del HAT. Actualmente proponemos como
alternativa el uso de la espina iliaca anterior. Lo mismo
sucede con el ngulo del tobillo donde la identificacin de

[1] A. Braidot, D. G. Gallardo, J. I. Spinetto, Laboratorio de

Biomecnica de bajo costo: Desarrollo de sistema de Videografa
Digital, XVII Congresso Brasileiro de Engenharia Biomdica, 1113 de septiembre de 2000, Isla de Santa Catalina, Brazil.
[2] P. Cavanagh, Biomechanics of Distance Running. Champaign:
Human Kinetics Books, 1990.
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anlisis bidimensional de la marcha humana, Revista Argentina
de Bioingeniera, vol 2, pp. 226-237, 1996.
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limb anatomical landmark calibration precision and its propagation
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[14] T. F. Novacheck, The biomechanics of running, Gait & Posture,

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[15] J. Prat, Biomecnica de la Marcha Humana Normal y Patolgica.
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Whittle, Gait Analysis. An Introduction. Bristol:
Butterword-Heinemann, 1996.
[17] D. A. Winter DA, Biomechanics and Motor Control of Human
Movement. Waterloo, Ontario: Wiley, 1990.

DIGITAL VIDEO SYSTEM FOR GAIT ANALISYS

ABSTRACT
This work is done to complete the development of a gait laboratory for investigation in the Biomechanic Chair of
the career of Bioengineering from the Engineering Faculty of UNER. The application of techniques of digital video
are being converted in an important tool for gait and sports. In high performance sports the complexity of
movements and speed are very high, also for trained eyes, therefore it is impossible to look for details of
movements. These technologies allow the acquisition of images at high frequency (180 frames per second or more),
providing additional information for describing the dynamical activities being possible for the improvements in the
sports techniques. Unfortunately, this technique is limited for the high cost of commercial equipment. In this context
and focussing on the attention in gait studies, we are developed a low cost system that include a PC software for
detect automatically the marks localized on the key points of person under study. In addition we have realized the
gait analysis of health and some pathologic cases.
Keywords: Biomechanics, Kinematics, Human Movements, Gait.