DIAGRAMA DE BODE

Los mtodos convencionales de respuesta en frecuencia se aplican a las

funciones de transferencia en el plano w. El diagrama de bode utiliza dos
grficas por separado la magnitud logartmica de |G (jv)| en funcin del
logaritmo de v y el ngulo de fase de G (jv) de la funcin del logaritmo de v.
Mediante el uso del diagrama de bode se puede disear un
compensador digital o un controlador digital a travs de los
mtodos convencionales.

VENTAJAS DEL DISEO DEL DIAGRAMA DE BODE

1. En el diagrama de Bode la asntota de baja frecuencia de la curva de
magnitud indica una de las constantes de error esttico Kp, Kv, Ka.
2. Se pueden traducir las especificaciones de la respuesta en frecuencia en
trminos del margen de fase, margen de ganancia, ancho de banda, etc.
3. El diseo de un compensador digital (o controlador digital), para
satisfacer la condiciones dadas (margen de fase y margen de ganancia),
puede llevarse a cabo de forma sencilla siguiendo los pasos que se hara de
forma continua.
TCNICAS DE COMPENSACIN
Compensacin de adelanto: Este se usa para mejorar los mrgenes de
estabilidad (aumenta el ancho banda es decir, aumenta la velocidad de
respuesta). Sin embargo un sistema con esta compensacin tiene problemas
de ruido de alta frecuencia.
Compensacin en atraso: Reduce la ganancia del sistema en frecuencias
ms altas (ancho de banda reducido con lo que disminuye la velocidad de
respuesta, pero mejora la precisin en estado permanente). Atena
cualquier ruido de alta frecuencia.
FORMA HABITUAL DEL CONTROLADOR
Compensador en adelanto

Compensador en retraso

Compensador atraso - adelanto: Con un compensador de estos se puede

incrementar la ganancia en baja frecuencia (mejora la precisin en estado
permanente), al mismo tiempo aumenta el ancho de franja y los mrgenes
de estabilidad.
Observe que el controlador PID es un caso especial de un compensador
atraso - adelanto.
El controlador PD se comporta de una manera similar al compensador de
adelanto.
El controlador PI se comporta de una manera similar al compensador de
atraso.
Compensador atraso - adelanto

Los esquemas anteriores cubren a los controladores PID, en concreto el

control PD (Adelanto con zp = 0), el control PI (Atraso con zp = 1) y el control
PID (Atraso-Adelanto con zp1 = 0, zp2 = -1), para el caso de discretizacin
Euler hacia atrs.

Considerar la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto:

G (p) =

4
s (s +2)

Disear un compensador para el sistema tal que cumpla las siguientes

condiciones:

a) La ganancia sea igual a 20

b) El margen de fase no sea menor a 50
c) El margen de ganancia sea por lo menos de 10dB.
Usaremos un compensador en adelanto con la siguiente forma

El sistema compensado se define

a) La ganancia sea igual a 20

G1(s)

80
s(s+ 2)

Produciendo el diagrama de Bode del G1 (jw) en Matlab, obtenemos:

De la grfica se observa el margen de fase de 12.8 y el margen de ganancia

es +.
b) El margen de fase no sea menor a 50
Las especificaciones buscan un MF de 50, el adelanto de fase adicional
necesario para satisfacer el requisito es de 37.
Tomando en cuenta que la adicin de un compensador de adelanto modifica
la curva de magnitud del diagrama de Bode, la frecuencia de cruce de
ganancia se mover a la derecha.
Debemos compensar el atraso de fase incrementado de G1 (jw), debido a este
incremento en la frecuencia de cruce de ganancia. Considerando el cambio
de la frecuencia de cruce de ganancia, suponemos que m, adelanto de fase
mximo requerido, es de aproximadamente 43. (Esto significa que se han
agregado 6 para compensar el cambio en la frecuencia de cruce de
ganancia.)
De la anterior correccin podemos hallar el valor de de acuerdo a la
expresin:

Donde m es 43; con este valor se obtiene un =0,1891

Luego de haber obtenido la atenuacin a partir del ngulo de fase requerido,

procedemos a obtener la frecuencia de cruce de ganancia como:
W b=

1
T

Observe que la
de la frecuencia de
entonces:

magnitud en el punto
cruce de ganancia es

Siendo este resultado -7.2dB

Buscamos ahora el punto de frecuencia, al aadir el compensador, donde la
magnitud total es de 0dB.
Buscamos en la grfica de bode de G1(s) el rango de valores en donde se
encuentra la magnitud de - 7,3dB. Esta ganancia ocurre en el rango de
frecuencias de 10 y 100 rad/seg. Graficando bode de G1(s) en este rango
obtenemos:

La ganancia ocurre en la frecuencia de w=14rad/seg. Seleccionamos esta

frecuencia para que se a nueva frecuencia de la ganancia de cruce o Wb=14
rad/seg. A esta frecuencia corresponde a:
W b=

1
T

= 14

1
=14 =14 0.1891=6.087
T

Y tambin:
1
14
14
=
=
=32.194
T 0.1891
El compensador en adelanto as determinado es:
Gc ( s ) =K c

s +6.087
0.164 s+1
=K c
s +32.194
0.031 s +1

Donde Kc se determina como:

K=K c

k
20
K c= =
=105.76
0.1891

De all que el compensador sea:

Gc ( s ) =K c

s +6.087
s +6.087
=105.76
s +32.194
s +32.194

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

Gc ( s ) G(s)=105.76

s+ 6.087
4
423.04 s +2575.044
= 3
s+ 32.194 s ( s+2) s +34.194 s 2+64.388 s

El diagrama de Bode del sistema compensado es: