Control II

Control II
Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado
Captulo 3
Diseo de Sistemas de Control en
Espacio de Estado
3.1 Introduccin
En la teora de control convencional o clsica, slo se consideran importantes las seales de
entrada, de salida y de error; el anlisis y diseo se efectan utilizando funciones de
transferencia, junto con una serie de tcnicas grficas como los diagramas del lugar de las
races y los de Bode.
La desventaja principal de la teora de control convencional, es que, en general, slo
se aplica a sistemas lineales, invariantes en el tiempo, con una entrada y una salida. Las
tcnicas convencionales no tienen aplicacin en sistemas de control ptimos o adaptables,
que en su mayora son variables en el tiempo y/o no lineales.
Un sistema complejo puede tener varias entradas y salidas (sistema multivariable)
relacionadas entre s. El anlisis de estos sistemas requiere reducir la complejidad de las
expresiones matemticas y recurrir a las computadoras para la solucin de los clculos
tediosos. El mtodo ms adecuado para el anlisis de estos sistemas, es el mtodo en el
espacio de estado. Sin embargo, para el diseo de controladores en Espacio de Estado, se
requiere que el modelo del proceso o planta sea completamente controlable y
completamente observable. En caso de que no fuera completamente observable, se debe
implementar observadores de estado, que permitan estimar las variables de estado, las
cuales estarn ahora s disponibles como entradas a cada uno de los elementos del
controlador.
_____________________________________________________________________
M. SC., Ing. Ral Benites Saravia
57
Control II
3.2 Controlabilidad
Se dice que un sistema de control es de estado completamente controlable, si es posible
transferir el sistema de un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado, en un
periodo finito. Es decir, un sistema de control es controlable si todas las variables de
estado pueden ser controladas en un periodo finito, mediante alguna seal de control
restringida.
Para que un sistema sea completamente controlable se debe cumplir que el rango de
la matriz de controlabilidad sea igual al orden del sistema, es decir:
M B AB An1 B
Rango M B AB An1 B n
(3.1)
Ejemplo 3.1 Considere el modelo de una determinada planta, definido por:
1 x1 0
x1 0

u
x 2 2 3 x2 1
x
y 1 0 1
x2
Verifique su controlabilidad.
Solucin
La matriz de controlabilidad es:
M B
0 1
Rango M 2 n es C.C.
AB
1
3.3 Observabilidad
Se dice que un sistema es totalmente observable, si cada estado x(to) se puede determinar
a partir de la observacin de y(t) en un intervalo de tiempo finito t o <= t <= t1. Por lo
tanto, el sistema es completamente observable, si cada transicin del estado, afecta
eventualmente a cada elemento del vector de salida.
El sistema descrito es totalmente observable si y solo si el rango de la matriz de
observabilidad sea igual al orden del sistema, es decir:
_____________________________________________________________________
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Control II
C
C
CA
CA
N
; Rango
n

n1
n1
CA
CA
(3.2)
Ejemplo 3.2 Considere el modelo de una determinada planta, definido por:
1 x1 0
x1 0

u
x
x2 1
2
x
y 1 0 1
x2
Verifique su Observabilidad.
Solucin
La matriz de Observabilidad es:
C 1 0
Rango N 2 n es C.O.
N
CA 0 1
3.4 Diseo de sistemas de control por el mtodo de Localizacin

de Polos
El diseo por Localizacin de Polos usa el esquema de control por realimentacin de
estados, que es ms verstil que el diseo de controladores de configuracin fija
convencionales, ya que se controla directamente la ecuacin caracterstica. Un sistema
inestable que es controlable, siempre se puede estabilizar mediante control por
realimentacin de estado.
La desventaja de este mtodo es que todos los
estados
deben
detectarse y
realimentarse, lo cual puede no ser prctico; sin embargo, este inconveniente puede
resolverse utilizando un estimador de estados.
_____________________________________________________________________
59
Control II
En esta tcnica de Localizacin de Polos, pueden distinguirse dos configuraciones

principales, conocidas como sistemas de control de regulacin y sistemas de control de
seguimiento.
3.4.1 Diseo del Regulador por Localizacin de Polos

En este tipo de configuracin, la seal de control slo depende de la ganancia del
controlador y de las variables de estado, es decir, no est presente la referencia (r = 0), por
lo que, el sistema de control permite el ajuste de la salida del sistema en funcin de los
polos deseados.
En la figura 3.1 se presenta el sistema de control de lazo cerrado por realimentacin de
estado.
+
A
-K
Figura 3.1: Sistema de control de lazo cerrado con u = - K x.
Sea el sistema de control:
x Ax Bu
(3.3)
donde:
x = vector de estado (n x 1)
u = seal de control (escalar)
A = matriz de n x n constante
B = matriz de n x 1 constante
_____________________________________________________________________
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Control II
Se elige como seal de control
u Kx
(3.4)
donde K es de dimensin 1 x n , y u no est acotado.

Al sustituir la ecuacin (3.4) en (3.3), se tiene:
x (t ) ( A BK ) x(t )
(3.5)
La solucin de la ecuacin (3.5) est dada por:
x(t ) e ( ABK )t x(0)
(3.6)
La estabilidad y las caractersticas de respuesta transitoria se determinan a partir de los

valores propios de la matriz A-BK. Escogiendo adecuadamente la matriz K, se puede hacer
que la matriz A-BK sea asintticamente estable.
Pasos de diseo:
Sea el sistema descrito por:
x Ax Bu
con la seal de control:
u Kx
los pasos de diseo son:
1. Verificar la condicin de controlabilidad. Si es completamente controlable continuar con

el paso siguiente.
2. Determine los valores de a1, a2, a3, ..., an del polinomio caracterstico de A:
sI A 0
3. Determine la matriz de transformacin T, a partir de:
T MW
donde M y W estn dadas por:
_____________________________________________________________________
(3.7)
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(3.8)
1
0
0
0
(3.9)
M B AB An1 B
a n 1
a
n2
W
a1
1
an2
a n 3
1
0
a1
1

0
0
donde las ai son los coeficientes del polinomio caracterstico
sI A 0
Definiendo un nuevo vector de estado
x como: x T x
x T 1 A T x T 1 B u
(3.10)
donde:
0
0
T 1 AT
0
an
1
0
0
1
0
0
an1 an2
0
0
0
0

1
;
T
B

1
0
1
a1
Entonces la ecuacin (3.10) es la forma cannica controlable de la ecuacin (3.3). Si la

ecuacin (3.3) ya estuviera en la forma cannica controlable, entonces se debe
cumplir que T = I; en caso contrario, todo lo que se necesita es hallar la matriz T.
4. Utilizando los valores propios deseados, halle el polinomio caracterstico deseado:
(s 1 )( s 2 )(s n )
s n 1 s n1 n1 s an
_____________________________________________________________________
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Control II
Por lo que los valores de 1 , 2 ,, n son conocidos.

5. Determinar K a partir de:
K n an
n 1
an1 2 a2 1 a1 T 1
(3.11)
Nota: Si el sistema es de orden bajo (n 3), la matriz K puede ser sustituida en el

polinomio caracterstico en forma sencilla. Por ejemplo, si n = 3, la matriz de ganancia de
retroalimentacin de estado K se puede escribir as:
K [k1 k 2 k 3]
Esta matriz K se reemplaza en el polinomio caracterstico deseado

Ejemplo 3.3 Considere el sistema definido por:
x Ax Bu
donde
1
0
0
A
,
B
1
20.6 0

Disear el sistema de control por realimentacin de estado, tal que los polos de lazo
cerrado se localicen en
s = -1.8 j2.4 (que vienen a ser los valores propios de
A BK: 1 = - 1.8 + j2.4 y 2 = - 1.8 j2.4).

.
Solucin
Determinemos la solucin aplicando el mtodo prctico.
1. Verifiquemos la controlabilidad del proceso:
0 1
AB
1 0
Entonces: Rango M = n = 2, entonces el sistema es completamente controlable.
M B
_____________________________________________________________________
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Control II
2. Determinemos la ecuacin caracterstica deseada del sistema el lazo cerrado:
(s 1 )( s 2) (s 1.8 j 2.4)( s 1.8 j 2.4)

s 2 3.6s 9
(I)
Es de la forma: s 2 1 s 2 0 , entonces: 1 3.6, 2 9
3. Determinemos la ecuacin caracterstica del sistema de control (lazo cerrado):
s 0 0 1 0
sI A BK
k1 k2
0 s 20.6 0 1
s
1
20.6 k1 s k2
s 2 k2 s 20.6 k1
(II)
4. Determinemos la ganancia del controlador

Igualando coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), se obtiene:
k1 29.6 , k2 3.6
Entonces
K k1 k2 29.6 3.6
Luego, la seal de control u es:
x
u 29.6 3.6 1
x2
3.4.2 Diseo del Servocontrolador por Localizacin de polos Tipo 1

cuando la planta tiene un integrador
Considere una planta definida por:
x Ax Bu
y Cx
(3.12)
(3.13)
donde:
_____________________________________________________________________
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Control II
y = seal de salida (escalar)
C = matriz de 1 x n constante
Donde el controlador est determinado por la matriz ganancia K, que contiene n elementos,
tal como se muestra en la figura 3.2. Se ha supuesto que la salida a controlar es la variable
x1, pudiendo entonces determinarse la ecuacin del controlador por localizacin de polos,
as:
u k 2 x2 k 3 x3 k n xn k1 (r x1 )
k1 x1 k 2 x2 k 3 x3 k n xn k1r
k1 k 2
k3
x1

x2
k n x3 k1r

x
n
u Kx k1r
(3.14)
donde
K k1 k 2
k3 k n
Suponiendo que la entrada de referencia (funcin escaln), se aplica en t = 0, entonces

reemplazando la ecuacin (3.14) en (3.12), obtenemos la ecuacin de estado en lazo
cerrado, as:
x Ax Bu Ax B( Kx k1r )
x ( A BK ) x Bk1r
(3.15)
Suponiendo que se tiene determinado la ganancia del controlador K, entonces los polos de
la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado, dada por:
_____________________________________________________________________
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Control II
I ( A BK ) 0
(3.16)
Tendrn parte real negativa, incluido el origen.
r +
+
k1
x Ax Bu
y = x1
- -
k2
x2
k3
x3
xn
kn
Figura 3.2: Servosistema tipo 1 cuando la planta tiene integrador.

La ecuacin (3.15) en estado estacionario es:
x() ( A BK ) x() Bk1r ()
(3.17)
Considerando que la referencia r (t ) r () r , y restando la ecuacin (3.17) de la (3.15),

se obtiene:
x(t ) x() ( A BK )x(t ) x()
(3.18)
Definiendo
x(t ) x() e(t )
Entonces, la ecuacin (3.18) se convierte en:
e(t ) ( A BK )e(t )
(3.19)
que describe la dinmica del error.
_____________________________________________________________________
66
Control II
Por consiguiente, el diseo del servosistema tipo 1, se convierte en el diseo de un

regulador asintticamente estable, tal que e(t) tiende a cero, para cualquier condicin inicial
e(0).
La ecuacin (3.17) que es la correspondiente a tiempo estacionario ser nula, as:
x() ( A BK ) x() Bk1r 0

Entonces, suponiendo diseado K, y que los valores propios deseados de (A-BK) estn en
el semiplano izquierdo del plano s, la matriz (A-BK) tiene inversa, luego se puede
determinar x() , as:
x() ( A BK) 1 Bk1r

Igualmente, la seal de control generado por el servocontrolador en tiempo estacionario
ser:
u() Kx() k1r 0

Los pasos de diseo son los mismos que para el caso regulador.
0 x1 0
x1 0 1

1 x2 0 u
x 2 0 0
x 0 4 2 x 1
3
3
y 1 0 0
Disee un servocontrolador por localizacin de polos, tal que los polos de lazo cerrado sean
1, 2 1 j1 , 3 10 . El diagrama de bloques del sistema de control se muestra en la

figura 3.3. Considere una referencia escaln unitario.
r +
k1
x Ax Bu
x1
x2
x3
y = x1
k2
k3
Figura 3.3: Servosistema tipo 1.

_____________________________________________________________________
67
Control II

Solucin
Pasos de diseo:
1. Verificar controlabilidad
M B
AB
1
0 0
A B 0 1 2 Rango M 3 n es C.C.
1 2 0
2. Verificar si el sistema tiene integrador
1
I A 0
0
0
1 (2 2 4) 0
2
Entonces, los valores propios del sistema en lazo abierto contienen un integrador,
por lo que es conveniente disear el servocontrolador de tipo proporcional que
estamos tratando en esta seccin; es decir no es necesario incluir un integrador en el
controlador.
3. Considerando los polos deseados, determinar la ecuacin caracterstica deseada de
lazo cerrado
( 1 )( 2 )( 3 ) ( 1 j1)( 1 j1)( 10) 0

3 122 22 20 0
(I )
4. Determinar la ecuacin caracterstica del sistema de control de lazo cerrado
1
0
0
I ( A BK ) 0 ; A BK 0
0
1
k (4 k ) (2 k )
2
3
1
3
2
I ( A BK ) (2 k 3 ) (4 k 2 ) k1 0
( II )
5. Determinar la matriz ganancia del servocontrolador

Comparando los coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), se obtiene:
k1 20
4 k 2 22 k 2 18
2 k 3 12 k 3 10
Luego, la matriz ganancia del controlador ser:
K 20 18 10
_____________________________________________________________________
68
Control II
Adicionalmente, verifiquemos que la seal de control generada por el controlador es

cero.
u() Kx() k1r 0

Calculemos previamente x() :
x() ( A BK ) 1 Bk1r
1
0
0
1.1 0.6 0.05
( A BK ) 0
0
1 ( A BK ) 1 1
0
0
20 22 12
0
1
0
1.1 0.6 0.05 0

0.05
1

x() 1
0
0 0 20 0 20 0
0
0
0
1
0 1

Luego, la seal de control generada en tiempo estacionario ser:
u () Kx() k1r
1

20 18 10 0 (20)(1)
0

u () 20 20 0
3.4.3 Diseo del Servocontrolador por Localizacin de polos Tipo 1

cuando la planta no tiene integrador
En este caso, estamos frente a una planta que no tiene integrador, es decir una planta tipo 0;
por lo que se hace necesario agregar un integrador en la trayectoria directa entre el
comparador de error y la planta, con la finalidad de que el error en estado estacionario sea
cero. El diagrama de bloques correspondiente se observa en la figura 3.4, y del cual se
pueden obtener las ecuaciones de la planta, controlador, e integrador.
Ecuaciones de la planta:
x Ax Bu
y Cx
(3.20)
(3.21)
_____________________________________________________________________
69
Control II
Ecuacin del controlador:
u k1 x1 k 2 x2 k n xn k i
u k1
x1

x
k n 2 k i

x
n
k2
u Kx k i
(3.22)
Ecuacin del integrador:
ry
r Cx
(3.23)
donde:
: salida del integrador (variable de estado del sistema, escalar)

r : seal de entrada de referencia (funcin escaln, escalar)
r +
+
ki
x Ax Bu
- -
x1
k2
x2
k2
k3
x3
xn
kn
Figura 3.4: Servosistema tipo 1 cuando la planta no tiene integrador.
_____________________________________________________________________
70
Control II
Para evitar que el integrador insertado sea cancelado por un cero en el origen de la planta,
se supone que la planta no tiene cero en el origen.
La combinacin de las ecuaciones (3.20) y (3.23) nos genera una nueva ecuacin, as:
A 0 x(t ) B
0
x(t )
u (t ) r (t )
C 0 (t ) 0
1
(t )
(3.24)
Se disea un sistema asintticamente estable tal que x() , () , y u () tiendan a valores
constantes, entonces () 0 , y() r .

La ecuacin (3.24) en estado estacionario es:
A 0 x() B
0
x()
u () r ()
C 0 () 0
1
()
(3.25)
La referencia r(t) es una entrada escaln, por lo que r (t ) r () r . Restando la ecuacin

(3.25) de la (3.24), se obtiene:
x(t ) x() A 0 x(t ) x() B [u (t ) u ()]
(
t
)
(
) C 0 (t ) () 0
(3.26)
Se define
x(t ) x() xe (t )
(t ) () e (t )
u (t ) u () u e (t )
Luego, la ecuacin (3.26) se puede reescribir como:
A 0 x (t ) B
xe (t )
e
C 0 e (t ) 0 u e (t )
e (t )
(3.27)
Definiendo un vector de error e(t) de dimensin (n+1), una matriz A y B ampliadas, como:
x (t )
A 0
B
; B
e(t ) e ; A
C 0
0
e (t )
Entonces, la ecuacin (3.27) se puede reescribir como:
e(t ) A e(t ) B ue (t )
(3.28)
_____________________________________________________________________ 71
Control II
Efectuando de la misma manera para la ecuacin del controlador, se puede determinar que:
u e (t ) Kxe (t ) k i e (t )
x (t )
k i e
e (t )
u e (t ) K e(t )
u e (t ) K
(3.29)
Las ecuaciones (3.28) y (3.29) representan las ecuaciones del error para el proceso
ampliado y el controlador, respectivamente.
Si reemplazamos la ecuacin (3.29) en la (3.28), se obtiene la ecuacin del error de estado
en lazo cerrado:
e(t ) A e(t ) B K e(t )

e(t ) A B K e(t )
(3.30)
Cuando se disee el controlador, se deber tener presente que la matriz de controlabilidad

ser ahora de rango (n+1), por la presencia del integrador.
Ejemplo 3.5 Considere un sistema de horno tubular mostrado en la figura 3.5, definido por:
q (t ) 2q(t ) (t )
(t ) 0.5 (t ) 2q(t )
v(t ) 0.25 (t )
Horno tubular
(t)
q
Sensor de
Temperatura
Fuel
v(t)
Figura 3.5: Sistema de Horno tubular.
_____________________________________________________________________
72
Control II
Donde:
(t) : Desplazamiento angular
q(t) : Flujo del caudal de combustible
(t) : Temperatura del horno
v(t) : Lectura del transductor de temperatura
Se pide, disear un Controlador por Localizacin de Polos, de acuerdo al esquema

mostrado en la figura 3.5, de tal manera que la respuesta y(t) presente aproximadamente las
siguientes especificaciones: MP 5 %, ts = 2 seg. ante entradas de referencia tipo escaln.
Considere u = (variable de entrada o de control), y = v (variable de salida),
x1 = ;
siguientes variables de estado:
las
x2 = q . El diagrama de bloques del
sistema de control se muestra en la figura 3.6.
r(t)
ki
s
+
-
x Ax Bu
y Cx Du
u(t)
-
y(t)
x
K
Figura 3.6: Diagrama de bloques del
sistema de control
Sugerencia: ubicar la tercera raz a 10 veces la parte real de las races dominantes.
Solucin
El modelo en espacio de estado del sistema horno tubular viene dado por:
x1 (t ) 0.5 x1 2 x2 (t )
x 2 (t ) 2 x2 u (t )
y(t ) 0.25 x1 (t )
_____________________________________________________________________
73
Control II
Ordenando matricialmente, tendremos:
x1 (t ) 0.5 2 x1 (t ) 0

u (t )
2 x2 (t ) 1
x 2 (t ) 0
x (t )
y(t ) 0.25 0 1
x2 (t )
Antes de abordar el diseo, calculemos si el modelo del sistema tiene integrador.
s 0 0.5 2 s 0.5 2

sI A
(s 0.5)( s 2)
2
0
s2
0 s 0
El sistema no tiene integrador, por lo que se justifica el diseo de un servocontrolador, con
inclusin de un integrador, que nos permita obtener error estacionario nulo.
Pasos de diseo (mtodo prctico):

0 2
rango M 2 n es C.C.
M
1 2
2. Determinar los valores propios deseados de lazo cerrado a partir de las
especificaciones dadas
MP 100e 1 5 0.707
4
t s 2 Seg. n 2 n 2.83
2
d n 1 2 2 rad / s
Las races dominantes sern:
s1, 2 j d 2 j 2
La tercera raz ser:
s3 10 (2) 20
3. Determinar la ecuacin caracterstica deseada
Habindose determinado los polos deseados, entonces la ecuacin caracterstica
deseada en lazo cerrado ser:
( s 2 j 2)( s 2 j 2)( s 20) 0

s 3 24 s 2 88s 160 0
(I )
_____________________________________________________________________
74
Control II
4. Determinar la ecuacin caracterstica del sistema de control de lazo cerrado
0.5 2 0 0

sI ( A B K ) 0 ; A B K 0
2 0 1 k1 k 2
0.25 0 0) 0

2
0
0.5
A B K k1 (2 k 2 ) k i
0.25
0
0)
ki
sI ( A B K ) s 3 (2.5 k 2 )s 2 (1 2k1 0.5k 2 )s 0.5k i 0
( II )
5. Determinar la matriz ganancia del controlador

Igualando los coeficientes de las ecuaciones (I) y (II), tenemos:
0.5k i 160
k i 320
1 2k1 0.5k 2 88
2.5 k 2 24
k 2 21.5
2k1 88 0.5(21.5) 1 k1 38.125
Entonces, la matriz ganancia del controlador es:
K 38.125 21.5 320
3.5 Diseo de Sistemas de Control ptimo Cuadrtico

El diseo de sistemas de control ptimo cuadrtico, se basan en ndices de desempeo
cuadrtico. El sistema de control que se considera en esta seccin, corresponde a sistemas
en tiempo continuo, definido por:
x Ax Bu
y Cx
(3.31)
(3.32)
donde
_____________________________________________________________________
75
Control II
Los sistemas de control analizados, pueden ser sistemas reguladores o sistemas de

seguimiento.
El objetivo de la optimizacin, es el de elegir el vector de control u(t) de modo que se
minimice el ndice de desempeo J.
3.5.1 Diseo del Regulador ptimo

Para un sistema regulador, la seal de control u(t) viene dada por:
u (t ) K x(t )
(3.33)
donde K es una matriz de r x n.

El diagrama de bloques del sistema de control ptimo, se muestra en la figura (3.6).
x
x A x B u
-K
Figura 3.6 Sistema de Control ptimo.
El ndice de desempeo, rendimiento o costo a ser minimizado viene dado por
J ( x Qx u R u ) dt
0
(3.34)
En caso que se traten de vectores y matrices reales, la ecuacin (3.11) estar expresada por
J ( x T Q x u T R u ) dt
0
(3.35)
Donde:
Q : es una matriz hermtica o real simtrica definida positiva (o semidefinida positiva), que
pondera al vector de estados x
R : es una matriz hermtica o real simtrica definida positiva, que pondera a la seal de
control u, y
u : seal de control no acotado.
_____________________________________________________________________
76
Control II
Si reemplazamos la ecuacin (3.33) en la (3.31), se obtiene:
x A x B K x ( A B K ) x
(3.36)
que viene a ser la ecuacin de estado de lazo cerrado, asumiendo que (A BK) es estable,
es decir los valores propios de (A BK) son negativos.
Reemplazando la ecuacin (3.33) en la ecuacin (3.35), se obtiene el siguiente ndice de
costo:
J x T (Q K T R K ) x dt
0
(3.37)
Establecindose asimismo que:
x T (Q K T R K ) x
d T
( x P x)
dt
donde P es una matriz hermtica definida positiva o real simtrica.

Entonces se obtiene:
x T (Q K T R K ) x x T P x x T Px
( A BK ) T x T Px x T P( A BK ) x
x T [( A BK ) T P P( A BK )]x
( A BK ) T P P( A BK ) (Q K T R K )
(3.38)
luego, el ndice de rendimiento o performance puede ser evaluada como:
J x T (Q K T RK ) x dt x T P x 0 x T () P x() x T (0) P x(0)

0
Asumiendo que todos los valores propios de A BK tienen parte real negativa, entonces
x() 0, luego:
J xT (0) P x(0)
(3.39)
Asumiendo
R T T T ; T : matriz no sin gular

entonces la ecuacin (3.38) puede ser reescrita como:
_____________________________________________________________________
77
Control II
( AT K T BT ) P P( A BK ) Q K T T T T K 0
AT P PA [TK (T T ) 1 BT P]T [TK (T T ) 1 BT P] PBR1 BT P Q 0
La
minimizacin
de
con
respecto
K,
requiere
la
minimizacin
de
xT [TK (T T ) 1 BT P]T [TK (T T )BT P]x con respecto a K, obtenindose:

K T 1 (T T ) 1 BT P R 1 BT P
(3.40)
Luego, la ley de control ptimo estar dada por la siguiente ecuacin lineal:
u (t ) Kx(t )
u (t ) R 1 B T P x(t )
(3.41)
La matriz P debe satisfacer la ecuacin de la matriz reducida de Riccati, dada por:
AT P PA PBR1 BT P Q 0
(3.42)
Finalmente, podemos indicar los siguientes pasos para el diseo del regulador:
2. Elegir matrices de ponderacin deseadas Q y R
3. Resolver la ecuacin de Riccati (3.42) para la matriz P. Si la matriz P 0, entonces
el sistema es estable o la matriz [A BK ] es estable.
4. Determinar la matriz ganancia K del regulador ptimo, considerando la matriz P
hallada en el paso (2)
x1 0 1 x1 0

u
x
0
x2 1
2
Determinar las matrices P, K y la seal de control ptima u.
Solucin
_____________________________________________________________________
78
Control II
Pasos de Diseo:
1. Verificar controlabilidad del modelo del sistema:
M B
0 1
Rango M 2 n es C.C.
AB
1 1
2. Elegir las siguientes matrices de ponderacin:
1 0
; R [1]
Q
0 1
3. Resolver la ecuacin de Riccati AT P PA PBR1 BT P Q 0 para la matriz P.
0 0
; B T 0 1 ; R 1 1
AT
1 1
2 1
. Como la matriz P 0 entonces el sistema es estable.
El resultado es P
1 1
4. Determinar la matriz ganancia ptima K, a partir de:
K R 1 B T P
2 1
1 1
K 1 0 1
1 1
Entonces la seal de control ptima, est dada por:
x
u K x 1 1 1 x1 x2
x2
3.5.2 Diseo del Controlador ptimo Proporcional

El diseo de un Controlador ptimo Proporcional es aconsejable cuando la planta contiene
un integrador, y asumiendo que la referencia es una seal escaln.
Considere una planta definida por:
x Ax Bu
y Cx
(3.43)
(3.44)
donde:
_____________________________________________________________________
79
Control II

De la misma manera que para el caso del controlador por Localizacin de Polos, la matriz
ganancia K contiene n elementos, y la estructura del sistema de control es la misma, tal
como se muestra en la figura 3.7. Se ha supuesto que la salida a controlar es la variable x1,
pudiendo entonces determinarse la ecuacin del Controlador ptimo Proporcional:
u Kx k1r
(3.45)
donde
K k1 k 2
r +
+
k1
k3 k n
x Ax Bu
y = x1
- -
k2
k3
x2
x3
kn
xn
Figura 3.7: Sistema de Control ptimo Proporcional.
Los pasos de diseo son los mismos que para el regulador, que se pasa a reescribir:
_____________________________________________________________________
80
Control II
2. Elegir matrices de ponderacin deseadas Q y R
3. Resolver la ecuacin de Riccati (3.42) para la matriz P. Si la matriz P 0, entonces
el sistema es estable o la matriz [A BK ] es estable.
4. Determinar la matriz ganancia K del regulador ptimo, considerando la matriz P
hallada en el paso (2)
La diferencia resultante entre el caso Regulador y el caso Controlador ptimo

Proporcional, es que en el primero todos los estados regulados tienden a cero, debido a que
no est presente la referencia, es decir la referencia es nula. En el segundo caso, el estado
seleccionado como salida (de acuerdo al esquema sera la variable x1), sigue a la referencia,
es decir, se hace igual a la referencia en tiempo estacionario. Cmo verificar esta
afirmacin? Veamos:
Idnticamente como en el Controlador por Localizacin de Polos visto en la subseccin
3.4.2, la ecuacin de estado del sistema de control en lazo cerrado viene dada por:
x ( A BK ) x Bk1r
(3.46)
Si aplicamos transformada de Laplace a la ecuacin (3.46) considerando condiciones

iniciales nulas, obtendremos la solucin del vector de estados en el plano S, dada por:
X (s) sI ( A BK ) Bk1 R(s)

1
(3.47)
Ahora, aplicando Transformada de Laplace a la ecuacin (3.44) obtendremos:
Y ( s) CX ( s)
(3.48)
Reemplazando la ecuacin (3.47) en la (3.48) se obtiene:
y(s) CsI ( A BK ) Bk1 R(s)

1
(3.49)
Para obtener el valor estacionario de la salida, aplicamos el teorema del valor final:
y ss lim y(s) lim sC sI ( A BK ) Bk1 R(s)

1
s 0
s 0
(3.50)
El resultado de la evaluacin de la ecuacin (3.50) nos dar el valor de la magnitud de la

referencia escaln asumido. Con el ejemplo 3.8 se puede corroborar lo dicho.
_____________________________________________________________________
81
Control II
Ejemplo 3.7 Dada una planta con las siguientes ecuaciones de estado y de salida:
1 x1 0
x1 0

u
x
10
x2 1
2
x
y 1 0 1
x2
Determinar la ganancia del Controlador ptimo proporcional, considerando el diagrama de
bloques de la figura 3.8, y asumiendo las siguientes matrices de ponderacin:
10 0
; R 10
Q
0 1
r +
k1
x Ax Bu
x1
x2
y = x1
k2
Figura 3.8: Sistema de Control ptimo Proporcional.

Solucin
Pasos de diseo:
1. Verificar controlabilidad de la planta
M B
0 1
Rango M 2 n es C.C.
AB
1 10
2. Considerar las matrices de ponderacin dadas en el enunciado
10 0
; R 10
Q
0 1
3. Resolver la ecuacin de Riccati
_____________________________________________________________________
82
Control II
AT P PA PBR1 B T P Q 0
1
0 1 p11 p12 p11 p12 0

1 10 p12 p 22 p12 p 22 1 10
p12 0
p12 10 0
p
p
0.10 1 11

11
p12 p 22 1
p12 p 22 0 1
operando :
2 p12 0.1 p122
p 10 p p 0.1 p p
12
22
12 22
11
p11 10 p12 p22 0.1 p12 p22 10 0

2( p12 10 p22 ) 0.1 p22

0 1
Entonces, resolviendo:
2 p12 0.1 p122 10
p12 24.14
p12 4.14
2
2( p12 10 p22 ) 0.1 p22
1
p22 200.46
p22 0.46
p11 10 p12 p22 0.1 p12 p22 0 p11 42.05

Por consiguiente, la matriz P, solucin de la ecuacin de Riccati es:
42.05 4.14
P
4.14 0.46
Podemos apreciar que P es una matriz definida positiva, por lo que cumple con los
requerimientos para esta matriz.
4. Determinar la matriz ganancia del controlador
K R 1 B T P
42.05 4.14
0.10 1
4.14 0.46
K 0.414 0.046
En este ejemplo, directamente hemos atacado el diseo de un Controlador ptimo

Proporcional sin antes haber verificado si el modelo de la planta tiene integrador. Veamos
si lo tiene.
_____________________________________________________________________
83
Control II
1
s

sI A
1 s 10
sI A s 2 10 s 1
Como se podr apreciar la planta no tiene integrador; por lo que la salida controlada nunca
llegar a la referencia.
Calculemos entonces el valor de la salida en tiempo estacionario, usando la ecuacin (3.50).
Calculemos primero la inversa de la ecuacin caracterstica de lazo cerrado:
0
1
1 0
k1 k 2
( A BK )
1 10 1
(1 k1 ) (10 k 2 )
1
s
[ sI ( A BK )]
1 k 2 s (10 k 2 )
s (10 k 2 ) 1
(1 k 2 )
s
1
[ sI ( A BK )] 2
s (10 k 2 ) s (1 k 2 )
Calculemos ahora la salida en tiempo estacionario yss, suponiendo una referencia

escaln unitario:
y ss lim y( s) lim sC sI ( A BK ) Bk1 R( s)

1
s 0
s 0
s (10 k 2 ) 1 0
(0.414)
(1 k 2 )
s 1
1
lim s1 0
2
s 0
s (10 k 2 ) s (1 k 2 ) s
s (10 k 2 ) 1
0.414 0.414
y ss lim 2
0.3957
s 0 s (10 k ) s (1 k )
1.046
2
2
Como se puede apreciar, la salida llega aproximadamente al 40% de la referencia; sin

embargo, el diseo del controlador es vlido, recomendando que no debe suceder semejante
error. Una forma de resolver este inconveniente es usar un esquema de regulador con una
ganancia de ajuste fuera del bucle de control. Dicho esquema se muestra en la figura 3.9.
_____________________________________________________________________
84
Control II
k0
-
x1
x2
x Ax Bu
u
-
y = x1
k1
k2
Figura 3.9: Sistema de Control ptimo Proporcional

modificado.
Calculemos la salida en tiempo estacionario para la estructura mostrada en la figura 3.9.
La ecuacin de estado de lazo cerrado ser:
x ( A BK) x Bk0 r
La salida en tiempo estacionario ser:

1
s 0
s 0
s (10 k 2 ) 1 0
(k )
(1 k 2 )
s 1 0 1
y ss lim s1 0 2
s 0
s (10 k 2 ) s (1 k 2 ) s
y ss lim
s (10 k 2 ) 1
k
0
s (10 k 2 ) s (1 k 2 )
k 0 1.046
s 0
k0
1
1.046
Entonces, utilizando una ganancia fuera de bucle de 1.046 logramos que la salida
sea igual a la referencia.
x1 0 2 x1 0

u
x 2 0 3 x2 1
x
y 1 0 1
x2
_____________________________________________________________________
85
Control II
Determine:
a) La matriz ganancia del Controlador ptimo Proporcional, usando el esquema
mostrado en la figura 3.8, considerando las siguientes matrices de ponderacin:
1 0
; R (1)
Q
0 1
b) La salida controlada en tiempo estacionario yss para una entrada escaln unitario.
Solucin
a) Determinacin de K.
Pasos de diseo:
Verifiquemos controlabilidad
M B
0 2
Rango M 2 n es C.C.
AB
1 3
Verifiquemos si la planta tiene integrador
s 2

( sI A)
0 s 3
sI A s( s 3)
El modelo de la planta s presenta integrador, entonces s puede aplicar el

presente diseo.
Resolvamos la ecuacin de Riccati
AT P PA PBR1 B T P Q 0
0 0 p11 p12 p11 p12 0 2

2 3 p12 p22 p12 p22 0 3

p12 0
p12 1 0
p
p
0.10 1 11

11
p12 p 22 1
p12 p22 0 1
operando obtenemos :
1
1.87
P
1
0
.
74
Determinemos la matriz ganancia del controlador
_____________________________________________________________________
86
Control II
K R 1 B T P
1
1.87
0.10 1
1 0.74
K 0.1 0.074
b) Determinacin de la salida en tiempo estacionario

1
s 0
s 0
s (3 k 2 ) 2 0
(0.1)
k1
s 1
1
lim s1 0
2
s 0
s
s (3 k 2 ) s 2k1
0
2
0.1 0.2 1
y ss lim 2
s 0 s (3 k ) s 2k )
0.2
2
1
s (3 k 2 )
Como se puede ver, ahora s la salida es igual a la referencia.
3.5.3 Diseo del Controlador ptimo Proporcional Integral

El diseo del Controlador ptimo Proporcional Integral es una tarea obligada en los casos
en los que la planta no incluye integrador, y la referencia es una seal escaln. La inclusin
del integrador har que el error estacionario sea nulo. Sin embargo, el inconveniente de que
la planta no tiene integrador se puede resolver usando la estructura del regulador con
ganancia de ajuste fuera de bucle, tal como se trat en la subseccin 3.5.2, ejemplo 3.7.
Considere una planta de una entrada y una salida (SISO), definida por las ecuaciones (3.43)
y (3.44) , la matriz ganancia del controlador ser de dimensin (n+1) debido a la inclusin
del integrador.
El diagrama de bloques del sistema de Control ptimo Proporcional Integral es el
mismo que para el Servosistema tipo 1 cuando la planta no tiene integrador, que se presenta
en la figura 3.10.
_____________________________________________________________________
87
Control II
r +
+
ki
x Ax Bu
- -
x1
k2
x2
k2
k3
x3
xn
kn
Figura 3.10: Sistema de Control ptimo Proporcional Integral.
Idnticamente como en el caso del Controlador por Localizacin de Polos cuando la planta
no tiene integrador, las ecuaciones del error del sistema de lazo cerrado viene dada por:
e(t ) A B K e(t )
(3.51)
Donde:
x (t )
A 0
B
; B ; K k1 k 2
e(t ) e ; A
C 0
0
e (t )
ki
Los pasos de diseo son los mismos que para el Controlador Proporcional, considerando
que las matrices involucradas ya no son las del proceso o planta; sino las matrices
ampliadas A , B , K , y la matriz de controlabilidad ser una matriz de rango (n+1)
_____________________________________________________________________
88
Control II
1 x1 0
x1 0

u
x
10
x2 1
2
x
y 1 0 1
x2
Determinar la ganancia del Controlador ptimo Proporcional Integral, considerando la
estructura de la figura 3.10, y asumiendo las siguientes matrices de ponderacin:
10 0 0
Q 0 1 0 ; R 10
0 0 1
Solucin
Pasos de diseo:
1. Verificar controlabilidad de la planta
M B
A B
0 1 10
A B 1 10 99 Rango M 3 (n 1) es C.C.
0 0
1
2. Considerar las matrices de ponderacin dadas en el enunciado
10 0 0
Q 0 1 0 ; R 10
0 0 1
3. Resolver la ecuacin de Riccati
A T P P A P B R 1 B T P Q 0
Reemplazando y operando se obtiene:
193.1082 19.0639 - 32.2355
P 19.0639 1.9376 - 3.1623

- 32.2355 - 3.1623 9.1908
4. Determinar la matriz ganancia ampliada del controlador
_____________________________________________________________________
89
Control II
K R 1 B T P
K k1 k 2 k i 1.9064 0.1938 - 0.3162
Nota:
Si consideramos que la salida a controlar es la variable x1 , entonces la expresin de
la salida en tiempo estacionario, vendr dada por:
1
y ss lim y(s) lim sC sI ( A B K ) B k1 R(s)
s 0
s 0
Siendo:
C C 0
_____________________________________________________________________
90

Control II - Espacio de Estados Mandujano

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Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Ejemplo 3.1 Considere el modelo de una determinada planta, definido por:

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Ejemplo 3.2 Considere el modelo de una determinada planta, definido por:

3.4 Diseo de sistemas de control por el mtodo de Localizacin

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

En esta tcnica de Localizacin de Polos, pueden distinguirse dos configuraciones

3.4.1 Diseo del Regulador por Localizacin de Polos

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Se elige como seal de control

donde K es de dimensin 1 x n , y u no est acotado.

La solucin de la ecuacin (3.5) est dada por:

x(t ) e ( ABK )t x(0)

La estabilidad y las caractersticas de respuesta transitoria se determinan a partir de los

los pasos de diseo son:

1. Verificar la condicin de controlabilidad. Si es completamente controlable continuar con

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

donde las ai son los coeficientes del polinomio caracterstico

Entonces la ecuacin (3.10) es la forma cannica controlable de la ecuacin (3.3). Si la

4. Utilizando los valores propios deseados, halle el polinomio caracterstico deseado:

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Por lo que los valores de 1 , 2 ,, n son conocidos.

Nota: Si el sistema es de orden bajo (n 3), la matriz K puede ser sustituida en el

Esta matriz K se reemplaza en el polinomio caracterstico deseado

s = -1.8 j2.4 (que vienen a ser los valores propios de

A BK: 1 = - 1.8 + j2.4 y 2 = - 1.8 j2.4).

Determinemos la solucin aplicando el mtodo prctico.

1. Verifiquemos la controlabilidad del proceso:

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

2. Determinemos la ecuacin caracterstica deseada del sistema el lazo cerrado:

(s 1 )( s 2) (s 1.8 j 2.4)( s 1.8 j 2.4)

Es de la forma: s 2 1 s 2 0 , entonces: 1 3.6, 2 9

3. Determinemos la ecuacin caracterstica del sistema de control (lazo cerrado):

4. Determinemos la ganancia del controlador

3.4.2 Diseo del Servocontrolador por Localizacin de polos Tipo 1

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Suponiendo que la entrada de referencia (funcin escaln), se aplica en t = 0, entonces

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Tendrn parte real negativa, incluido el origen.

Figura 3.2: Servosistema tipo 1 cuando la planta tiene integrador.

x() ( A BK ) x() Bk1r ()

Considerando que la referencia r (t ) r () r , y restando la ecuacin (3.17) de la (3.15),

x(t ) x() ( A BK )x(t ) x()

x(t ) x() e(t )

Entonces, la ecuacin (3.18) se convierte en:

que describe la dinmica del error.

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Por consiguiente, el diseo del servosistema tipo 1, se convierte en el diseo de un

x() ( A BK ) x() Bk1r 0

x() ( A BK) 1 Bk1r

u() Kx() k1r 0

Ejemplo 3.4 Considere el sistema definido por:

1, 2 1 j1 , 3 10 . El diagrama de bloques del sistema de control se muestra en la

Figura 3.3: Servosistema tipo 1.

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

2. Verificar si el sistema tiene integrador

( 1 )( 2 )( 3 ) ( 1 j1)( 1 j1)( 10) 0

4. Determinar la ecuacin caracterstica del sistema de control de lazo cerrado

5. Determinar la matriz ganancia del servocontrolador

Captulo 3: Diseo de Sistemas de Control en Espacio de Estado

Adicionalmente, verifiquemos que la seal de control generada por el controlador es