Objetivo: Analizar el comportamiento del preamplificador

para
obtener un sistema de control reversible de la velocidad de un motor.

Introduccin
Esta prctica es la aplicacin de una serie de conceptos generales de la
Teora del Control Automtico a un equipo de laboratorio. El equipo est
constituido por un diversos mdulos cuyo ncleo principal es el conjunto
servo amplicador-motor de corriente continua. Los conjuntos servomotor tienen una gran aplicacin en la prctica, pues son los elementos
esenciales para el posicionamiento angular. Se encuentran en
aplicaciones variadas, tales como el movimiento de las articulaciones de
los robots, orientacin de objetos (antenas, cmaras...), etc.
El motor de c.c. se alimenta de un grupo servo-amplicador que
contiene dos transistores de conmutacin que permiten mover el motor
en ambas direcciones. El sentido de giro depende de cul de las dos
bobinas de excitacin es alimentada a travs de los transistores y la
velocidad depende de la tensin aplicada a la entrada del servo.
Un servo motor es un dispositivo con eje controlado, el cual, es capaz de
alcanzar posiciones determinadas. Este control es posible debido a que
responde a una seal codificada en su entrada. Puede compararse con
un motor de corriente continua con la caracterstica de poder ubicarse
en cualquier posicin dentro de un rango y mantenerse estable en ella.
En la conexin por armadura, la armadura del motor se conecta a los
emisores de los transistores y las bobinas de campo a los colectores,
mientras que en la conexin por campo la armadura se conecta a los
colectores de los transistores de potencia.
Con las conexiones por armadura, el hecho de que la fuerza contra
electromotriz de la armadura aparezca entre el emisor y tierra requiere
que crezcan las tensiones de alimentacin para aumentar la velocidad
del motor, y si no hay carga en el motor, la velocidad es directamente
controlable por la seal de entrada. Si el motor se carga, la velocidad
disminuye y la intensidad aumenta si la entrada permanece constante y
el par aumenta para mantener la carga en movimiento. Se necesita
un voltaje mnimo para que el motor empiece a girar.
En el caso de la conexin por campo, la corriente que circula por el
transistor depende fundamentalmente de la seal de entrada. Por tanto
cuando se alcanza el valor mnimo para que el motor gire, estando
este descargado, la velocidad aumenta mucho ms r pido para
pequeos incrementos en la seal de entrada. Esto hace que el motor
sea muy difcil de controlar, incluso cuando est cargado. Este montaje
tiene una ganancia mayor, hecho
que ser interesante en
determinados conexionados (realimentacin con red de avance) para

conseguir una constante de tiempo fija en la cadena directa, como se

analiza posteriormente.
Estudio de la zona muerta. Se estudia en este apartado el efecto de
la zona muerta (no linealidad) en el control, dado que es un aspecto
muy comn en este tipo de dispositivos.

INSTRUMENTOS Y MDULOS EMPLEADOS

Voltmetro de C.C (0 a 20
volts).
Osciloscopio
Generador de funciones
Unidades SA 150d, PA 150C, AU 150B, PS 150E, IP 150H y MT 150F.
DESARROLLO DE LA PRCTICA

1. Colocar las unidades como se muestra en la figura 1 y la unidad

SA 150D para efectuar un control por armadura.

FIGURA 1.
Diagrama a bloques

Figura 1.1. Circuito

armado
2. Colocar el disco de frenado y ajustar el freno magntico en cero.
3. Alimentar el sistema y ajustar el IP 150H para que pare el
motor. Un vez hecho esto desconectar la entrada 2 del PA 150C
y ajustar el cero del control para obtener la misma
Lectura en el medidor del PS 150E y reconectar la entrada 2 de la
unidad PA 150C.
4. Ajustar el potencimetro de entrada (IP 150H), en pasos para dar una
salida aproximada de 5 volts pico a pico.
5. Mover el potencimetro en ambos sentidos y observar la direccin de
giro del motor.
6. Quitar la entrada 2 del PA 150C e inyectar una onda cuadrada de 5
volts pico a pico a
0.1 HZ como se muestra en la figura 2. Observando en el osciloscopio
la salida. Graficar el resultado. Como se muestra en la figura 2.1.

Figura 2. Seal
cuadrada

GRAFICA POR ARMADURA

Figura 2.1. Grafica de salida a 0.1Hz

7. Repetir el paso anterior para frecuencias de 1 HZ y 10 Hz como se
muestra en la figura 3 y 3.1.
GRAFICA POR ARMADURA

Figura 3. Grafica
1Hz.

GRAFICA POR ARMADURA

Figura 3.1. Grafica

10Hz.
8. Ahora cambia la seal de entrada por una onda senoidal a 1 Hz y
observar el resultado en el osciloscopio y graficarlo. Figura 4.

Figura 4. La seal sale cuadrada solo se amortigua un poco pero

casi tiene la misma respuesta que la
cuadrada

Desconectar la fuente de alimentacin para efectuar la conexin por

campo y repetir los incisos 6, 7 y 8. Graficar los resultados. Como se
observa en la figura 5, 5.1, 5.2 Y 5.3
Para la graficas por campo se obtuvieron las mismas respuestas solo que con
la observacin que el motor tena ms potencia y as a sus cambios ms rpido
de 0-5 volts pero con el mismo periodo por que la frecuencia que se le
inyectaba es la misma que se us para la conexin por armadura.

Figura 5. Grafica con frecuencia 0.1Hz

onda cuadrada

Figura 5.1. Grafica con

frecuencia 1Hz

Figura 5.2. Grafica con una

frecuencia de 10Hz

Figura 5.3. La seal sale casi senoidal solo se amortigua un poco ms que
cuando se conect por armadura pero casi tiene la misma respuesta que la
cuadrada

Cuestiona
rio
1.

qu se entiende por control reversible de un motor?

A que a la seal de entrada se le va cambiar el signo de la

entrada y este va cambiar la direccin del motor en el servo
amplificador y girara en ambas direcciones
2. Qu efectos produce la retroalimentacin en el control reversible
de la velocidad?
Para compensar las variaciones de la salida respecto a la
referencia que se le fija. Estas variaciones pueden ser
producidas por cargas externas, cambio de los parmetros
fundamentales del sistema
3.

Cmo se puede reducir la zona muerta en el sistema?

Una ganancia alta de retroalimentacin en el actuador puede

reducir la zona muerta efectiva por un factor igual a dicha
ganancia de retroalimentacin.
4. al aumentar la frecuencia que sucede con la velocidad del motor?
Aumenta la velocidad del motor con
respecto a la frecuencia

Conclusio
nes
Se logr ver que con el potencimetro de referencia se lograba
cambiar el signo a la entrada del preamplificador y este logra cambiar
la velocidad del motor hacia un sentido negativo o positivo en
conclusin puede operar en ambas direcciones, dependiendo la seal
con la que se excite puede operar como un inversor, tambin al
ajustar a cero parando el motor ajustndolo se puede observar la zona
muerta del sistema ya que es un aspecto muy comn en este tipo de
dispositivos, al inyectar la seal cuadrada nos percatamos del cambio
que hacia el motor de 0 5 volts al aumentar la frecuencia estos cambios los lograba hacer ms
rpidos y en el osciloscopio se logr observar dichos cambios, por
ultimo al invertir por campo la conexin positivo y negativo se logr
observar que el motor se dispara y ya no hay control reversible de
velocidad en l.