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SUMRIO

1 - Introduo ........................................................................................................................5
2 Histria.............................................................................................................................6
3 - Algumas definies de robs............................................................................................7
4 Robtica............................................................................................................................8
5 - Estatstica na rea de Robtica........................................................................................10
6 Resoluo, Repetibilidade e
Preciso.............................................................................12
7 Viso geral......................................................................................................................13
8 Configurao do Brao Mecnico..................................................................................14
9 Sensores..........................................................................................................................26
10 - Aplicao.......................................................................................................................27
11 - Sistema Robtico...........................................................................................................29
12 Usos contemporneos dos robs...................................................................................32
13 Desenvolvimentos atuais..............................................................................................33
14 Expectativas futuras......................................................................................................34
15 Competies de robs...................................................................................................35
16 - Segurana na Robtica..................................................................................................36
17 - Programao..................................................................................................................37
18 - ACL - Advanced Control Language.....................39
19 - Referncias....61

1 Introduo
O termo Rob (ou robot) tem origem na palavra checa robota, que significa
"trabalho forado", esta palavra surgiu em meados de 1921, numa pea do dramaturgo
Karel Capek, na qual existia um autmato com forma humana, capaz de fazer tudo no
lugar do homem.
Os robs so comumente utilizados na realizao de tarefas em locais insalubres
ou de tarefas perigosas para os seres humanos. Os robs industriais usados nas linhas
de produo so a forma mais comum de robs, porm isto vm sendo substitudo
recentemente por modelos comerciais como os limpadores de pisos, aspiradores e
cortadores de gramas.
Outras aplicaes incluem o tratamento de lixo txico, explorao subaqutica e
espacial, cirurgias, minerao, busca e resgate, localizao de minas terrestres entre
outras. Os robs cada vez mais aparecem nas reas do entretenimento e tarefas
caseiras.
Em usos prticos, um rob um dispositivo autnomo ou semi-autnomo que
realiza trabalhos de acordo com um controle humano, controle parcial com superviso, ou
de forma autnoma.

2 Histria
A idia de pessoas artificiais data de pocas como a lenda de Cadmus, que
semeou os dentes de um drago que se transformaram em soldados, e do mito do
Pygmalion, no qual a esttua de Galatea se torna viva. O escritor checo Karel apek
introduziu a palavra "Rob" em sua pea "R.U.R" (Rossuum's Universal Robots) em 1921.
O termo "rob" realmente no foi criado por Karel apek, mas por seu irmo Josef, outro
respeitado escritor checo. As idias mais antigas que se conhecem sobre a robtica
datam de 350 D.C., pelo matemtico grego Archytas de Tarentum.
Ele criou um pssaro mecnico que ele batizou de The Pigeon. O
pssaro era propulsionado por vapor.
O primeiro projeto documentado de um rob humanide foi
feito por Leonardo da Vinci, figura 1, por volta do ano de 1495. As
notas de Da Vinci, redescobertas nos anos 50, continham desenhos
detalhados de um cavaleiro mecnico que era aparentemente capaz
de sentar-se, mexer seus braos, mover sua cabea e o maxilar. O
projeto foi baseado em sua pesquisa anatmica documentada no
Homem Vitruviano. No conhecido se ele tentou construir o rob.
Figura 1 Leonardo da Vinci

O primeiro rob funcional foi criado em 1738 por Jacques de Vaucanson, que fez
um andride que tocava flauta, assim como um pato mecnico que comia e defecava. A
histria "The Sandman" de E.T.A. Hoffmann traz uma mulher mecnica semelhante a uma
boneca. Uma onda de histrias sobre autmatos humanides culminou com a obra
"Electric Man" (Homem Eltrico), de Luis Senarens (1885).
Uma vez que a tecnologia avanou a ponto das pessoas
preverem as criaturas mecnicas como sendo mais semelhantes a
brinquedos, as respostas literrias ao conceito dos robs refletiram o
medo dos seres humanos, de serem substitudos por suas prprias
criaes. Frankenstein (1818), conforme figura 2, muitas vezes
considerado o primeiro romance de fico cientfica, se tornou
sinnimo deste tema.
Figura 2 - Frankenstein

Quando a pea de apek RUR introduziu o conceito de uma linha de montagem


que utilizava robs para tentar construir mais robs, o tema
recebeu
uma
conotao
econmica
e
filosfica,
posteriormente propagada pelo filme clssico Metropolis
(1927), e pelos populares Blade Runner (1982) e The
Terminator (1984). Com os robs se tornando mais reais e a
perspectiva do surgimento de robs inteligentes, uma melhor
compreenso das interaes entre os robs e o homens
abordada em filmes modernos como A.I. (2001) de Spielberg,
figura 3, e Eu Rob (2004) de Proyas.
Figura 3 A.I.

Muitos consideram o primeiro rob segundo as definies modernas como sendo


o barco teleoperado, inventado por Nikola Tesla e demonstrado em uma exibio no ano
de 1898 no Madison Square Garden. Baseado em sua patente Tesla desejava
desenvolver o "torpedo sem fio" para se tornar um sistema de armas para a marinha
estadunidense.
Nos anos 30, a Westinghouse fez um rob humanide conhecido como Elektro.
Ele foi exibido no World's Fair de 1939 e 1940. O primeiro rob autnomo eletrnico foi
criado por Grey Walter na Universidade de Bristol, na Inglaterra, no ano de 1948.

3 Algumas definies de Rob:

Texto da Comp.Robotics
Dispositivos eletromecnicos pr-programveis para execuo de uma
variedade de funes
Dicionrio Webster
Dispositivo automtico que executa funes normalmente atribudas a
humanos ou uma mquina com a forma de humano!.
Eshed Robotics 1984
Um rob um brao mecnico, um manipulador concebido para levar a
cabo muitas tarefas diferentes e capaz de ser programado sucessivamente.
Para levar a cabo as tarefas atribudas, o rob move componentes, objetos,
ferramentas e outros dispositivos especiais por meio de movimentos e
pontos pr-programados.
P. McKerrow em 1986
Um rob uma mquina que pode ser programada para fazer uma
variedade de tarefas do mesmo modo que um computador um circuito
eletrnico que pode ser programado para fazer uma variedade de tarefas.
McKerrow sobre Robtica
Robtica a disciplina que envolve:
a) o projeto, construo,controle e programao de robs;
b) o uso de robs para resolver problemas;
c) o estudo dos processos de controle, sensores e algoritmos
usados em humanos, animais e mquinas;
d) a aplicao destes processos de controle e destes algoritmos
para o projeto de robs.
The Robot Institute of Amrica
Um rob um manipulador multi-funcional programvel projetado para
mover materiais, componentes, ferramentas ou dispositivos especiais
atravs de movimentos programveis variveis para a execuo de uma
variedade de tarefas.
Standard International ISO 8373:1994 (E/F) (traduzido)
Rob industrial manipulador: Manipulador de mltiplas funes
automaticamente controlado, reprogramvel nos trs ou mais eixos, que
podem ser fixos ou mveis, em aplicaes industriais da automatizao. O
rob inclui - os manipuladores - o sistema de controle (hardware e software)

4 Robtica

5
De acordo com o American Heritage Dictionary, a robtica a cincia ou o
estudo da tecnologia associado com o projeto, fabricao, teoria e aplicao dos
robs.
A palavra robtica foi utilizada pela primeira vez na histria de fico
cientfica de Isaac Asimov "Liar!" (1941). Nela, o autor se refere s 'trs regras da
robtica' que posteriormente se tornaram as "Trs leis da Robtica" na publicao
de fico Eu, Rob, conforme a figura 4.

Figura 4 Eu, Rob

As trs leis so:


1- Um rob no pode machucar um ser humano, ou, por omisso, permitir
que um ser humano se machuque.
2- Um rob deve obedecer as ordem recebidas pelos seres humanos, a
no ser no caso de estas ordens entrarem em conflito com a Primeira Lei.
3- Um rob deve proteger sua prpria existncia, contanto que tal proteo
no entre em conflito com a Primeira ou Segunda Lei.
A robtica requer conhecimentos sobre eletrnica, mecnica e software de
programao. Dependendo do tamanho do projeto conhecimentos sobre
cinemtica, pneumtica, hidrulica e microcontroladores / CLPs podem ser
necessrios. O processo padro de criao de robs comea pela explorao dos
sensores, algoritmos e atuadores que iro ser requeridos para o trabalho
desejado.

6
Aps a plataforma bsica estar completa, os sensores e as outras entradas
e sadas do rob so conectadas a um dispositivo que tomar as decises, sendo
mais comum o uso de um microcontrolador. Este circuito avalia os sinais de
entrada, calcula a resposta apropriada para estes, e envia os sinais aos atuadores
de modo a causar uma reao.
Vantagens na utilizao de robs:

Fatores tcnicos
- Flexibilidade na gama de produtos fabricados.
- Incremento da preciso, robustez, rapidez, uniformidade e
suporte a ambientes hostis.
- Incremento dos ndices de qualidade e de peas rejeitadas.

Fatores econmicos
- Utilizao eficiente de unidades de produo intensiva.
- Aumento de produtividade (inexistncia de interrupes,
absentismos, etc.).
- Reduo do tempo de produo.

Fatores sociolgicos
- Reduo do nmero de acidentes.
- Afastamento do ser humano de locais perigosos para a sade.
- Reduo de horrios de trabalho.
- Aumento do poder de compra.

5 Estatstica na rea de robtica atualizadas em 11/10/2005

Os investimentos mundiais na rea de robtica industrial subiram 17% em


2004

Na primeira metade de 2005, as ordens de compra de robs subiram 13%.

Crescimento mundial previsto no perodo de 2005 at 2008 em uma taxa


anual mdia de aproximadamente 6%.

Mais de 1.000.000 robs em uso e alguns milhes nos prximos anos


segundo pesquisa da UNECE/IFR- (United Nations Economic Commission
for Europe / International Federation of Robotics)

Com 5.320 unidades, os sistemas subaquticos explicaram 21% do nmero


total dos robs de servio para o uso profissional instalados at o fim de
2004, depois disso robs de limpeza, conforme figura 5, e robs do
laboratrio com 14% cada e robs da construo e de demolio com 13%.
Os robs mdicos e as plataformas mveis de rob para o uso geral
explicaram 11%, cada um. Os robs de campo e robs de reflorestamento
tiveram uma parte de quase 9% e aplicaes da defesa, de salvamento e
de segurana 5%. Os menores nmeros de instalaes foram contados
para sistemas logsticos (270 unidades), sistemas de inspeo (235
unidades) e robs de relao pblica (20). O valor movimentado pelos
robs de servio profissional estimado em 3,6 bilhes de dlares. A
Tabela 1 apresenta o nmero de robs instalados e em operao at 2005
e previso de vendas at 2008.

Figura 5 Rob aspirador Trilobite da Eletrolux

Tabela 1:
Nmero de Robs Industriais (todos os tipos) instalados e em operao
nos anos de 2003 e 2004 e previso de vendas para 2008.
Instalaes Recentes
Em Operao no ltimo ano

Pas
Amrica
Argentina
Brasil
Chile
Amrica do Norte (Canad, Mxico, USA)
Canad
Mxico
Outros Pases da Amrica (estimado)
sia/Austrlia
China
ndia
Indonsia
Japo
Malsia
Filipinas
Republica da Coria
Europa
ustria (estimado)
Repblica Tcheca
Dinamarca
Finlndia
Frana
Alemanha
Itlia
Noruega
Polnia
Portugal
Federao Russa (estimado)
Espanha
Sucia
Sua (estimado)
Reino Unido / Inglaterra
Outros Pases da Europa (estimado)
frica
frica do Sul
Subtotal, excluindo Japo e Rep. da Coria
Total, incluindo Japo e Rep. of Coria

2003 2004

2008

2003

12.957 13.674 16.800 115.348


33
17
172
231
208
2.144
5
12.693 13.444 16.500 112.390
1.235
440
4.077
172
877
1.260
678
40.579 52.311 70.400 422.721
1.451 3.493
3.603
57
369
250
44
74
47
31.588 37.086 45.900 348.734
191
250
1.202
20
65
28
4.660 5457
47.845
27.832 29.296 33.700 262.025
365
545
3.605
498
163
1.445
288
296
2.078
387
288
3.407
3.117 3.009 3.400 26.137
13.081 13.401 14.900 112.393
5.198 5.679 6.200 50.043
48
61
684
60
75
584
135
211
1.367
9
24
5.000
2.031 2.826
19.847
386
833
6.959
240
310
3.479
1.111
785
1.000 14.015
377
108
87
100
343
108
87
343
45.228 52.825 68.400 403.894
81.476 95.368 121.000 800.473

2004

2008

125.235 159.900
189
2.352
5
121.937 155.700
4.517
2.137
752
443.193 532.900
7.096
619
121
356.483 390.500
1.452
93
51.302
278.906 348.100
3.907
1.533
2.342
3.599
28.133
35.900
120.544 151.100
53.244
65.900
724
643
1.488
5.000
21.893
7.341
3.539
14.176
14.000
418
430
800
430
439.979 651.200
847.764 1.041.700

Fonte: UNECE, IFR e associao nacional de robs

6 Resoluo, Repetibilidade e Preciso.


6.1 Resoluo:
o menor movimento incremental medido pelo sistema de medio de uma
junta.

6.2 Repetibilidade:
a diferena detectada do posicionamento linear em geral, com que o rob
volta a posicionar em um ponto anteriormente posicionado.

6.3 Preciso:
a diferena entre uma posio definida com a posio alcanada pela
movimentao. Est relacionado diretamente com a resoluo e por certo no
poder ser menor que o valor da resoluo, porm varia de acordo com o peso da
carga transportada.
A figura 6 apresenta um comparativos entre os conceitos.

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Figura 6 Comparativo entre preciso e repetibilidade

7 Viso geral
Um rob pode incluir uma realimentao entre os sensores e a ao, sem
ou com o controle humano. As aes podem ser realizadas por motores ou outros
atuadores que podem mover um brao, abrir ou fechar garras, ou propelir
(movimentar) o rob. O controle provido em muitos casos por um computador.
Os dois usos bsicos dos atuadores so a movimentao do rob em um
ambiente (locomoo) ou para mover os objetos ao redor (manipulao).
Os robs podem apresentar vrios movimentos, demonstrados na figura 7.

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Figura 7 Tipos de movimentos

O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio e a


orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa. Dependendo do
nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um rob pode ser mais ou menos
complexa.

7.1 Capacidade de Carga

Capacidade de Carga Bruta (CPB): a carga total que o rob pode


transportar incluindo o peso de sua estrutura.

Capacidade de Carga Liquida (CPL): a carga transportvel pelo rob, ou


seja, a diferena entre a capacidade da carga bruta com o peso de sua
estrutura.

8 Configurao do Brao Mecnico


O brao mecnico constitudo por juntas e elos. Existem vrias
combinaes de elos e juntas, associados de acordo com as aplicaes, formando
assim uma configurao universal do brao mecnico. As juntas conectam as
partes dos manipuladores

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8.1 Brao Mecnico


O brao a parte do manipulador que est normalmente associada ao
posicionamento, no espao fsico operacional. O brao composto por elos
constitudos por partes rgidas e so ligados entre si pelas juntas de ligao,
conforme figura 8. Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao
mecnico corresponde ao sensoriamento do ambiente e como se realiza a
programao do mesmo.

Figura 8 Elos e Junta de um Brao Mecnico

8.2 Tipos de Juntas


Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas,
demonstradas na figura 9 :
Juntas deslizantes (prismticas), onde o movimento dos elos linear;
Juntas de rotao, onde o movimento relativo dos elos rotacional;
Juntas esfricas, que de certa forma a combinao de trs juntas
rotacionais com o mesmo ponto de rotao.

Revoluo (Rotacional)

Prismtica (Linear)

Esfrica

Figura 9 Tipos de Juntas

8.3 Grau de Liberdade (DOF)


Grau de liberdade (DOF) o numero total de movimentos independentes
que um brao mecnico pode efetuar. Quando o movimento relativo ocorre em um
nico eixo, a articulao tem um grau de liberdade. Quando o movimento por
mais de um eixo, a articulao tem dois graus de liberdade. A maioria dos robs

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tm entre 4 a 6 graus de liberdade. Um brao com "6 DOF" considerado
altamente flexvel.

8.4 Envelope de Trabalho


Envelope de trabalho ou rea de trabalho nada mais , do que o espao ou
volume de trabalho de um manipulador, ou seja, a regio dentro da qual o
manipulador pode atuar ou o conjunto de todos os pontos que podem ser
alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao. Assim, os
componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para
ficarem dentro desse volume de trabalho.
Podemos encontrar vrios modelos de robs, representados pelas figuras
10,11,12,13 e 14.
8.4.1 Cartesiano
(PPP)

Figura 10 Manipulador Cartesiano

8.4.2 Cilndrico
(RPP)

Figura 11 Manipulador Cilndrico

8.4.3 Esfrico
(RRP)

14

Figura 12 Manipulador Esfrico

8.4.4 Articulado Horizontal SCARA (RRP)

Figura 13 Manipulador Articulado Horizontal SCARA

8.4.5 Articulado Vertical

Figura 14 Manipulador
Articulado Vertical

Os principais componentes que compem a estrutura mecnica do rob


so: atuadores, sistema de transmisso e os efetuadores.

8.5 Atuadores
Dispositivos que geram e impem movimento a uma parte mecnica do
brao do rob, pelo desenvolvimento de foras, baseado no principio fsico de

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energia. Podem ser, por exemplo, motores eltricos, cilindros hidrulicos ou
pneumticos, eletro-im, etc. em muitas vezes associados a elementos de
transmisso. Vejamos na Tabela 2 o comparativo com as caractersticas de trs
tipos de acionamentos.
Caracteristicas
Controle
Velocidade
Acelerao
Preciso
Custos

Eltricos
Fcil. Possibilidade
de ser elaborado
Alta
Mdia/Baixa
Limitada pelo
sistema de
transmisso

Tipos de Acionamento
Hidraulicos

Pneumticos
Muito dificil, devido a
Fcil. Atraves do uso
compressibilidade do
de eletro valvulas
Ar.
Mdia/Alta
Grande

Muito alta
Baixa

Alta

Baixa

Relativamente Baixo
Alto
Tabela 2 Caractersticas entre os acionamentos

Relativamente Baixo

8.6 Sistemas de Transmisso:


Quando necessrio imprimir um movimento uma junta do brao
mecnico, deve-se recorrer a atuadores que entregam energia mecnica atravs
de um movimento. Mas os atuadores so fabricados com as caractersticas
padronizadas, por isso em muitos casos no existem atuadores com as
caractersticas exatas desejadas. Em outros casos, por uma questo de estrutura
do rob, por exemplo, por falta de espao fsico, o atuador no pode ficar na junta
ou no local da pea a ser movimentada, dessa forma, o atuador deve ser colocado
num outro local, distante do ponto de aplicao de fora.
Por todas estas razes, torna-se necessrio usar algum tipo de mecanismo
para transmitir a potncia gerada pelo atuador a um outro ponto de aplicao ou
modificar o tipo ou as caractersticas do movimento gerado, Esses mecanismos
so conhecidos com o nome de mecanismos de transmisso de potncia
mecnica.
Alguns dos mecanismos mais utilizados sero tratados a seguir.
8.6.1 Polias
Um sistema de polias constitui uma mquina simples e talvez um dos
primeiros mecanismos de transmisso utilizados. Consiste em duas rodas,
geralmente com um canal ao longo das suas circunferncias externas,
chamadas de polias, conforme a figura 15. Por esses canais passa uma
correia fechada, com uma certa tenso, unindo as duas. Os centros das
rodas so solidrios com um par de eixos de maneira tal que estas possam
girar livremente. Obviamente, a rotao de uma das rodas provocar uma
rotao na outra.

16

Figura 15 Sistema de duas polias

Uma das vantagens deste mecanismo a sua simplicidade mecnica,


fazendo com que no seja necessrio utilizar peas de alta preciso. Outra
vantagem que os eixos das polias no precisam estar perfeitamente
paralelos para o sistema funcionar, no exigindo assim uma alta preciso
nas peas de sustentao dos eixos.
A principal desvantagem que s serve para pequenas redues de
velocidade, em geral no maior de 30%. Outra desvantagem que o
tamanho mnimo em que pode ser montado o sistema pode ser maior do
que o permitido em muitas aplicaes.
8.6.2 Engrenagens
Um sistema de engrenagens um dispositivo mecnico muito utilizado na
configurao de mecanismos de transmisso de potncia. Consiste num
par de rodas dentadas ao longo das suas circunferncias externas,
chamadas de engrenagens, onde os dentes de uma delas encaixam nos
dentes da outra. Assim a rotao de uma engrenagem imprimir um
movimento de rotao de sentido contrrio na outra.
Existem diversas formas de dentes; podem ser quadrados, triangulares,
semicirculares, ou com algum outro perfil. O importante, para no travar o
movimento que em ambas engrenagens os dentes sejam de igual forma e
de igual tamanho; o que pode mudar entre um a engrenagem e a outra o
nmero de dentes ao longo da sua circunferncia.
As engrenagens tm a vantagem de no terem correias, no h estiramento
ou escorregamento possvel. Isso permite que num par de engrenagens
possa se obter uma alta reduo de velocidade. Uma outra vantagem que
o conjunto geralmente menor do que um sistema de polias, podendo ser
colocado num espao mais reduzido. Uma das desvantagens que o par
de eixos deve ser perfeitamente paralelo, pelo menos para as engrenagens
com dentes retos para evitar que o sistema trave durante o movimento.
Outra desvantagem o erro por backlash, conforme figura 16, esse erro
ocorre quando uma coroa gira sem a outra girar, isto acontece quando se
inverte o sentido de giro e provocado pela folga entre os dentes, que
necessariamente deve ser maior que a largura do dente a encaixar nesse
espao.

17

Figura 16: A folga entre os dentes provoca erro por backlash

8.6.3 Sistema de engrenagens harmnicas


As engrenagens harmnicas constituem sistemas de transmisso onde
podem ser obtidas grandes redues com um erro por backlash
desprezvel, com as vantagens adicionais de serem leves e de pequenas
dimenses.
Este sistema consiste em trs componentes bsicas. A primeira uma pea
de contorno elptico, cujo centro solidrio com o eixo do motor. A segunda
uma correia dentada flexvel e fechada, com os dentes localizados do
lado externo da correia. A terceira um cilindro dentado com os dentes no
lado interno. A correia flexvel colocada ao redor da roda elptica,
separada por bolinhas maneira de rolamentos, para reduzir ao mximo o
atrito. Esse conjunto colocado dentro do cilindro dentado, conforme figura
17. Os dentes do cilindro devem ser da mesma forma e tamanho que os
dentes da correia, sendo que o nmero total de dentes no lado interior do
cilindro igual ao nmero total de dentes do lado exterior da correia mais 2.

18

Figura 17: Princpio de funcionamento das engrenagens harmnicas

O erro por backlash muito pequeno devido maior quantidade de dentes


que esto em contato ao mesmo tempo. As engrenagens harmnicas
requerem muito pouca manuteno e podem operar sem desgaste ao longo
de toda sua vida til. Todavia, so menos eficientes que um trem de
engrenagens bem projetado.

19
8.6.4 Correias Dentadas e Correntes
Uma correia flexvel, com dentes na sua superfcie interna, pode ser
movimentada por um par de engrenagens paralelas distantes. O tamanho e
forma dos dentes devem coincidir tanto para as engrenagens quanto para a
correia, conforme a figura 18.

Figura 18: Esquema de uma engrenagem e uma correia dentada

A vantagem deste sistema que no h perigo de escorregamento, como


no caso das polias, embora se a correia de borracha pode se esticar caso
a carga seja pesada demais para o torque resultante. O mesmo acontece
com uma corrente com a vantagem sobre o caso da correia de que no h
o problema do estiramento.
8.6.5 Guias Dentadas
Um dos mais antigos dispositivos utilizados para transformar um movimento
de rotao num movimento linear a guia dentada. Esta consiste numa
barra de perfil retangular, feita de um material rgido, com dentes em um de
seus lados ao longo do seu comprimento. Os dentes da engrenagem
devem coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia rgida,
conforme figura 19.
Este sistema pode ser visto utilizado amplamente em dispositivos
automticos para abertura de portes, embora em robtica no sejam to
comuns.

Figura 19: Conjunto de guia dentada e pinho

20
Nesse sistema, tambm existe o erro por backlash, na mesma proporo
nas engrenagens, visto que uma pequena folga entre os dentes
necessria para evitar que a guia se trave durante o movimento. Tambm
este dispositivo serve pra transformar um movimento linear num movimento
de rotao.
8.6.6 Parafusos de Acionamento
Em robtica e em muitas outras aplicaes, os parafusos de acionamento
so freqentemente usados para transformar um movimento rotativo num
movimento linear.
Este sistema consiste simplesmente num eixo cilndrico roscado solidrio
com o eixo de um motor. Uma pea com uma rosca fmea do mesmo tipo
roscada no eixo. Essa pea deve ter uma guia para evitar sua rotao
durante o movimento. Assim, quando o eixo roscado girar acionado pelo
motor, a pea, incapaz de girar por causa da guia avanar ou retroceder
dependendo do sentido de rotao do eixo, conforme figura 20.

Figura 20: Eixo roscado e parafuso

Os parafusos de acionamento tm a grande vantagem de reduzir a


velocidade muito mais do que a guia dentada. Alm disso, permitem uma
preciso muito maior no posicionamento da pea que se desloca
linearmente, j que um pequeno giro no eixo roscado pode produzir um
movimento nfimo na pea.
8.6.7 Cames
Em alguns projetos mecnicos, s vezes existe a necessidade de gerar um
movimento linear numa pea, mas com um deslocamento que descreva
uma excurso peridica no tempo. Esta excurso pode ter forma simples,
como por exemplo, uma senoidal, onde a posio da pea que se desloca
linearmente descreve uma funo seno de um perodo determinado. Em
outras ocasies, a funo descrita pela excurso da posio linear da pea

21
pode ter formas bem mais complexas. Para essas necessidades utiliza-se
um dispositivo chamado de came.
Este dispositivo consiste numa roda com um perfil determinado, solidria
com o eixo do motor. A pea a se deslocar linearmente deve estar guiada
para poder efetuar apenas um movimento linear, e deve ter uma ponta em
contato com o perfil da roda, pressionando-a com uma mola. Dessa
maneira, quando a roda gira, o perfil irregular faz com que a pea seja
movimentada para cima e para baixo, efetuando um deslocamento que
depende do perfil da roda.
Um esquema de um came pode ser observado na figura 21.

Figura 21: O seguidor do came sobe e desce para acompanhar o contorno da roda:
(a) movimento do came em funo do ngulo de rotao;(b) conjunto de came e
seguidor.

Observe que o perfil da roda deve ser projetado cuidadosamente para a


pea poder efetuar a excurso desejada. Se, por exemplo, esse perfil for
redondo, obvio que a pea no efetuar movimento nenhum.
O perfil da roda no pode apresentar variaes bruscas de raio. A sua
mudana ao longo de toda a volta deve ser suave, caso isso no acontea,
corre-se o risco da pea travar.

8.7 End Effector Atuador Final


O atuador final (end effector) todo um sistema montado na extremidade
do vnculo mais distante da base do rob, cuja tarefa agarrar objetos,
ferramentas e/ou transferi-las de um lugar para outro. So exemplos de atuadores
a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao do atuador o

22
objetivo final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas (unidades
drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto
necessrio que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condies
do seu meio e rea de trabalho.
Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode
ser simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma
ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas de
automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, e fixada no punho do
rob, alguns exemplos so demonstrados na figura 22.

Figura 22 Tipos de Efetuadores

Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.


8.7.1 Garras Magnticas
Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na forma de chapas
ou placas metlicas. As vantagens deste tipo de garra esto relacionadas
com o tempo para pegar as peas muito mais rpido e a adaptao a
variaes nos tamanhos das peas a pegar. Em compensao as
desvantagens so: o magnetismo residual; o deslizamento lateral das peas
durante o transporte e a impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de
uma pilha.
8.7.2 Garras de suco
Manuseamento de objetos planos, lisos e limpos (condies necessrias
para que se forme um vcuo satisfatrio). Exemplo: placas de vidro.
8.7.3 Garras adesivas
Indicadas para o manuseamento de txteis e outros materiais leves.

23
8.7.4 Garras de agulhas
Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser perfurados,
ou pelo menos picados. Exemplo: txteis, plsticos, borrachas, etc.
8.7.5 Garras insuflveis ou de diafragma
Indicadas para aplicaes que envolvam a manipulao de objetos frgeis.
8.7.6 Garras com dedos articulados
Indicados para o manuseamento de objetos frgeis.
8.7.7 Garra universal ou mo de Standford/JPL
Desenvolvimento de uma garra que permita pegar e manusear uma grande
variedade de objetos com diferentes geometrias.
Ferramentas para Robs
Atuadores finais cuja finalidade realizar trabalho sobre uma pea em vez de
pegar nelas.
8.7.8 Pinas de solda por pontos
Constitudas por dois eltrodos, que ao fechar provocam a passagem de
corrente eltrica num ponto da chapa a soldar, criando a fuso dos
materiais.
8.7.9 Tochas de solda por arco eltrico
Esta a aplicao em que os robs so mais utilizados. A alimentao de
energia eltrica, gs e fio so efetuados ao longo do brao do rob.
8.7.10 Pistolas de pintura
As pistolas de pintura tm por funo vaporizar a tinta, podendo ser do tipo
eltrico ou pneumtico.
8.7.11 Ferramentas rotativas
Necessitam de movimento para efetuar a sua funo, estando a ferramenta
fixa na extremidade do rob. Uma aplicao tpica a fixao de parafusos.

24

9 Sensores
Elementos destinados medio do estado interno do manipulador bem
como verificao do ambiente exterior. Os principais tipos de sensores utilizados
em robs industriais so: Fins de curso, sensores de fora, detector de
proximidade, etc. A importncia do sensor demonstrada na figura 23.

Figura 23 Sistema de controle simples

Podemos encontrar encorders incrementais(relativos), figura 24 e encoder


absolutos, figura 25, com codificao tica, os encorders apresentam um tempo
de resposta rpida no controle e no possui contatos sujeitos ao desgaste.

Figura 24 Encoder relativo e sistema de medio direta

Figura 25 Encoder Absoluto e sistema de medio direta

25

10 Aplicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas.
Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua
caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao,
substituindo o homem como uma mquina-ferramenta.

10.1 Manipulao de material


A funo principal de um rob manipular materiais, conforme figura 26.
Isto no acrescenta valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser
cuidadosamente estudada para se obter uma forma de manuseio eficiente e
barata.
Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs,
esto as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de
paletizao e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre
um pallet. Despaletizar retirar esses elementos do pallet, para serem
processados, armazenados, embalados.
Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser
dispostos elementos como peas, sacos, caixas.

Figura 26 Rob movimentando peas

26
Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um
determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na carroceria
de um automvel.

10.2 Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto)
so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos
robs de solda a ponto a indstria automobilstica.
A figura 27 mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de
carrocerias de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel
associar-se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar
pela estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa
informao, aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma
linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

Figura 27 Estao de soldagem de carrocerias de automveis

27

11 Sistema Robtico
O sistema robtico constitudo pelo brao mecnico, por um controlador, e
por um dispositivo de comunicao chamado TEACH PENDANT (TP).
A comunicao com o rob (controlador) feita atravs do TEACH
PENDANT e ou de um terminal atravs de uma comunicao RS-232. Este ltimo
usado um PC que roda um software de controle do terminal chamado ATS
(Advanced Terminal System) que facilita a comunicao entre o PC e o Rob
(controlador). A figura 28 representa a disposio de um sistema robtico.

Figura 28 - Sistema Robtico

11.1 Controlador
O controlador atua como o crebro do sistema, sendo no s responsvel
pelo controle dos eixos do brao, mas tambm pelas tarefas de gerao de
trajetria e manuteno e execuo de programas.
A comunicao com o controlador e deste para o exterior efetuada
atravs de trs possveis interfaces:
Teach Pendant
Entradas / Sadas Digitais
Comunicao srie por uma linha RS-232
O controlador possui 16 entradas digitais bem como 16 sadas digitais para
comunicao com outros dispositivos. Estas entradas e sadas so controladas

28
pelos programas em memria podendo-se assim atuar sobre as sadas
sinalizando um dispositivo externo e observar as entradas para deteco de
acontecimentos causados por dispositivos externos tais como sensores de
proximidade ou outros equipamentos. Na figura 29 podemos observar o esquema
do controlador.

Figura
29

Controlador do rob

A legenda a seguir apresenta os dados da figura 29:


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

Interruptor principal
LED indicador ligado/desligado
Interruptor para corte de energia aos motores
Cooler
Boto de parada de emergncia
Fonte de alimentao disponvel de 12 V DC
Sadas de rels (contactos NA e NF)
Sadas em coletor aberto
Entradas digitais
LEDs indicadores do estado das sadas digitais
LEDs indicadores do estado das entradas digitais

11.2 Teach Pendant


O terminal de comunicao de mo (TEACH PENDANT), permite definir
posies, efetuar movimentos (manualmente eixo a eixo ou para uma posio

29
dada) e mesmo executar programas que estejam na memria do controlador. A
figura 30 representa o TP.

Figura
30

Teach

Pendant

1 Indicador do sistema de coordenadas em uso: JOINTS coordenadas


de eixo; XYZ coordenadas cartesianas;
2 Indicador do grupo de controle ativo: A eixos do brao; B Base linear
(trilho);
3 Alterar a velocidade (de 1 a 100%);
4 Selecionar o sistema de coordenadas;
5 Executar (rodar) um programa;
6 Ligar ou desligar o controlador (motores sem energia);
7 Parada de emergncia;
8 e 13 Movimentar segundo o eixo cartesiano Y ou a junta do ombro;

30
9 e 14 - Movimentar segundo o eixo cartesiano X ou a junta da base;
10 e 15 - Movimentar segundo o eixo cartesiano Z ou a junta do cotovelo;
11 e 16 - Movimentar segundo o eixo de PITCH;
12 e 17 Movimentar segundo o eixo de ROLL;
18 a 27 Controlar os demais eixos (7 a 11) e teclas numricas;
28 Gravar uma posio numrica;
29 Abrir ou fechar a garra;
30 Ir para uma determinada posio;
31 Selecionar o grupo de controle;
32 Tecla de ENTER.

12 Usos contemporneos dos robs


Os manipuladores industriais possuem capacidades de movimento
similares ao brao humano e so os mais comumente utilizados na indstria. As
aplicaes incluem soldagem, pintura e carregamento de mquinas. A indstria
automotiva um dos campos que mais se utiliza desta tecnologia, onde os robs
so programados para substituir a mo-de-obra humana em trabalhos repetitivos
ou perigosos. A adoo generalizada deste tipo de tecnologia, entretanto, foi
atrasada devido avaliabilidade de funcionrios baratos e aos altos requerimentos
de capital dos robs.
Outra forma de robs industriais o AGVs (Veculos Guiados
Automaticamente). Os AGVs so utilizados em estoques, hospitais, portos de
containers, laboratrios, instalaes de servidores, e outras aplicaes onde o
risco, confiabilidade e segurana so fatores importantes. De mesma forma, o
patrulhamento autnomo dos robs de segurana esto aparecendo como parte
de alguns prdios automatizados.
No comeo do sculo XXI, os robs domsticos comearam a surgir na
mdia, com o sucesso do Aibo, da Sony e uma srie de fabricantes lanando seus
aspiradores robticos, tais como a iRobot, Electrolux, e Karcher. Cerca de
1.000.000 de unidades de aspiradores foram vendidas em todo o mundo at o
final de 2004.
A iRobot planeja produzir um rob de mapeamento similar no tamanho e
forma aos aspiradores robticos. As corporaes japonesas foram bem sucedidas
em seus desenvolvimentos de prottipos de robs humanides e planejam utilizar
esta tecnologia no apenas nas linhas de produo, mas tambm nos lares
japoneses. Existem expectativas no Japo de que os cuidados caseiros para a
populao idosa podem ser melhor realizados atravs da robtica.
Enquanto a tecnologia robtica obteve um certo grau de maturidade, o
impacto social destes robs largamente desconhecido. O campo dos robs
sociais est emergindo e investiga as relaes entre os robs e os humanos. Um
ludobot um exemplo de um rob social dedicado ao entretenimento e
companhia.
Os robs tambm so comumente utilizados como uma forma de Arte de
Alta Tecnologia. Eles ainda podem ser classificados da seguinte forma:

31
1 gerao: Repetem uma seqncia de instrues pr-gravadas, os
executadores, so incapazes de obter qualquer informao sobre o meio.
Podem realizar apenas movimentos pr-programados e as informaes que
eles retornam sobre o ambiente de operao mnima.
2 gerao: Possuem malhas fechadas de realimentao de informaes
sensorial. Desta forma tomam decises de acordo com base nos sensores.
3 gerao: So os robs controlados por sistemas avanados de
automao, como exemplo os controlados por viso, ou seja, atravs de
processamento de imagem.

13 Desenvolvimentos atuais
Quando os roboticistas tentaram imitar os movimentos humanos e de
animais em robs, eles descobriram que isto era muito difcil de ser realizado,
necessitando de muito mais poder computacional do que estava disponvel na
poca. Ento, foi dada nfase a outras reas de pesquisa.
Robs simples utilizando rodas conduziram experimentos sobre
comportamento, navegao e planejamento de percursos. Estas tcnicas de
navegao atualmente se encontram disponveis nos sistemas de controle de
robs autnomos. O exemplo mais sofisticado de um sistema de navegao
autnomo disponvel inclui um sistema de LASER e o sistema VSLAM
(Localizao e Mapeamento Visual Simultneos) da ActivMedia Robotics e da
Evolution Robotics.
Os engenheiros estudaram diversas formas para fazer com que os robs
caminhassem, ele comearam com pequenos hexapodes e outras plataformas
com muitas patas. Estes robs imitavam os insetos e antrpodes em forma e
funo. Estes tipos de corpos oferecem alta flexibilidade e adaptividade a muitos
ambientes, porm o custo da complexidade mecnica tem adiado sua adoo
pelos consumidores. Com mais de quatro patas, estes robs so estaticamente
estveis, o que os torna mais fceis para se trabalhar.
O objetivo da pesquisa com robs bpedes obter uma caminhada utilizado
movimento passivo-dinmico que imite o movimento humano. Temos algum
progresso recente na locomoo bpede, entretanto um caminhar bpede robusto
ainda no foi atingido.
Os manipuladores robticos podem ser muito precisos, porm apenas
quando uma tarefa poder ser totalmente descrita.
Outro problema tcnico que impede uma maior adoo dos robs a
complexidade de manusear objetos fsicos em um ambiente natural catico.
Sensores de toque e melhores algoritmos de viso podem resolver este problema.
O UJI Online Robot da Universidade Jaume I da Espanha um bom
exemplo de um progresso atual neste campo.
Recentemente, grandes progressos tem sido realizados na rea da robtica
mdica, em duas companhias, a Computer Motion e a Intuitive Surgical,
recebendo uma aprovao regulatria na Amrica do Norte, Europa e sia para
que seus robs sejam utilizados em procedimentos cirrgicos mdicos invasivos.
A automao em laboratrios uma rea crescente. Nesta, os robs so
utilizados para transportar amostras qumicas ou biolgicas entre instrumentos tais
como incubadores, recipientes e leitos. Outros lugares onde a robtica poder
substituir o trabalho humano na explorao do fundo do mar e espacial. Para

32
estes trabalhos, os corpos do tipo artropode so geralmente preferidos. Mark W.
Tilden, do Los Alamos National Laboratories, se especializou em robs baratos
com patas dobradas sem juntas, enquanto outros buscam reproduzir o movimento
complexo dos caranguejos.
Robs experimentais com asas e outros modelos se encontram no princpio
de seu desenvolvimento. Os "nanomotores" e os "smart wires" podem reduzir
drasticamente a quantidade de energia utilizada para realizar os movimentos,
enquanto a estabilizao em vo pode ser melhorada por giroscpios
extremamente pequenos. Um dos motivos mais significativos para estes trabalhos
o interesse militar em tecnologias de espionagem.

14 Expectativas futuras
Alguns cientistas acreditam que os robs sero capazes de se aproximarem
a uma inteligncia semelhante humana na primeira metade do sculo 21.
Mesmo antes destes nveis de inteligncia tericos serem obtidos, especula-se
que os robs podem comear a substituir os humanos em muitas carreiras com
trabalho intensivos. O pioneiro da ciberntica Norbert Wiener discutiu alguns
destes temas em seu livro The human use of human beings (1950), no qual ele
especulou que a tomada de trabalhos humanos pelos robs pode levar a um
aumento no desemprego e problemas sociais a curto prazo, porm que a mdio
prazo isto pode trazer uma riqueza material s pessoas na maioria das naes.
Alguns acreditam que estes robs coletivamente podem formar um
"proletariado rob", ou classe operria, que permitiria que os humanos se
preocupassem principalmente com o controle dos meios de produo (tais como
os equipamentos de fazendas e indstrias), assim aproveitando os frutos dos
trabalhos dos robs. Tal mudana na produo, distribuio e consumo de
mercadorias e servios iria representar uma mudana radical do sistema
socioeconmico atual, e para evitar a pobreza normalmente causada pelo
desemprego e para poder aproveitar os frutos do trabalho robtico, acredita-se
que o proletariado humano teria que derrubar a classe dominante, estando de
acordo com as previses de Marx.
A robtica provavelmente continuar sua expanso em escritrios e
residncias, substituindo aparelhos "no inteligentes" com seus equivalentes
robticos. Robs domsticos capazes de realizar muitos trabalhos caseiros,
descritos nas histrias de fico cientfica e mostrados ao pblico nos anos 60,
continuaro a ser aperfeioados.
Aparentemente existe um certo grau de convergncia entre humanos e
robs. Alguns seres humanos j so ciborgues, com alguma parte do corpo ou
mesmo partes do sistema nervoso substitudos por equivalentes artificiais, tais
como o marcapasso. Em muitos casos a mesma tecnologia pode ser utilizada
tanto na robtica quanto na medicina. Mesmo no sendo robtica restrita, existem
alguns estudos nesta rea.

33

15 Competies de robs
Dean Kamen, o fundador da FIRST e da American Society of Mechanical
Engineers (ASME) criou um frum competitivo que visa inspirar nas pessoas
jovens, em suas escolas e comunidades uma apreciao pela cincia e
tecnologia.
Em 2003 a competio atingiu mais de 20.000 estudantes em mais de 800
times em 24 competies. Estes times vm do Canad, Brasil, Reino Unido e
Estados Unidos. Ao contrrio das competies de sum que ocorrem em alguns
eventos, ou as competies Battlebots na televiso, estas competies incluem o
processo de criao do rob.
A RoboCup uma organizao competitiva dedicada ao desenvolvimento
de um time de robs humanides totalmente autnomos que possa vencer o
campeo mundial de futebol por volta do ano 2050. Existem muitas ligas para
simulao de humanides de tamanho real.
A RoboCup Jr. similar RoboCup, porm uma competio para
qualquer pessoa com menos de 18 anos de idade, e um pouco mais fcil do que
a RoboCup normal. A RoboCup Jr. inclui trs competies: futebol, resgate e
dana.
O DARPA Grand Challenge uma competio para veculos robticos
completar um percurso de 200 milhas (366 Km) no deserto de Mojave em um
tempo limite de 10 horas. O prmio ainda no tinha sido atingido at 2004. A maior
distncia que um participante j tinha conseguido atingir foi de apenas 7.4 milhas.
Entretanto, o prmio de 2005 de $2.000.000 foi conseguido pela Universidade de
Stanford com 6 horas e 53 minutos. Nesta corrida, quatro veculos completaram o
percurso com sucesso. Esta uma das mostras de quo rpido a viso e
navegao robtica esto evoluindo.
O Intelligent Ground Vehicle Competition (IGVC), uma competio para
veculos terrestres autnomos que devem atravessar obstculos em ambientes
abertos sem nenhuma interveno humana. Esta competio internacional
suportada pela Association for Unmanned Vehicle Systems International (AUVSI),
uma competio de projetos estudantis de nvel universitrio e tem mantido
competies anuais desde 1992.
Os Centennial Challenges so campeonatos da NASA com prmios
visando avanos tecnolgicos no financiados pelo governo, incluindo a robtica,
por cidados estadunidenses.
A popularidade dos programas de televiso Robot Wars Robotica e
Battlebots, sobre competies de nvel colegial de sumo entre robs, o sucesso
das "bombas inteligentes" e dos UCAVs em conflitos armados e os "gastrobots"
comedores de grama na Flrida, sugerem que o medo de uma forma de vida
artificial nociva, que entre em competio com a vida selvagem no uma iluso.
O worldwide Green Parties em 2002 pediu ao pblico que aumenta-se sua
vigilncia contra tal tipo de competio, como base em preocupaes de

34
biosegurana. Assim como ocorreu com as preocupaes de Aldous Huxley sobre
a clonagem humana, as questes que Karel apek levantou anteriormente na
fico cientfica se tornaram debates reais.

16 - Segurana na Robtica
Os robs so mquinas potencialmente perigosas, sendo o nmero de acidentes
ocorridos durante a sua programao ou manuteno.
Causas dos erros:
falha no sistema de controle, erros de software, interferncias eltricas;
entrada no autorizada de pessoas na rea de trabalho;
falhas eltricas, pneumticas ou hidrulicas;
falhas mecnicas: fadiga, sobrecargas, corroso;
falhas ambientais: poeiras, fumos, radiaes, etc.;
incndios: salpicos por exemplo na soldadura.
Normas internacionais:
Norma ISO 10210;
Norma ANSI/IRIA R15.06-1986;
Norma Alem DIN EN 775.

16.1 Medidas de Proteo passivas


Regras implementadas de forma a evitar a ocorrncia de situaes que
possam levar ocorrncia de acidentes.
As marcaes e os sinais que indicam as zonas de perigo devem diferir
claramente de todas as outras marcaes existentes na fbrica;
O rob s deve ser operado manualmente em condies de programao
ou de erro;
A clula do rob deve ser mantida numa condio ordeira e limpa;
Evitar roupas largas ou que possam facilmente ficar presas no rob.

16.2 Medidas de Proteo Ativas


As medidas de proteo ativas destinam-se a limitar os efeitos da
ocorrncia de acidentes. Exemplos:
Circuito de parada de emergncia;
Prefixao das sadas e vedao das clulas robotizadas;
Proteo contra colises.

35

17 Programao
Os programas em robtica so escritos em linguagens de programao
adequadas (verificar no anexo A) veja alguns exemplos :
ARMBASIC (baseada em BASIC Microbot INC.)
VAL (Unimation Inc. Robs PUMA).
ACL (Advanced Control Language) utilizada para os robs da Eshed
Robotec (SCORBOT)
Um dos primeiros passos em muitas aplicaes de robtica recordar as
posies do rob. O teach pendant (TP) simplifica e executa esta tarefa, entre
outras.
Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e
on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de
programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas-ferramenta
CNC.
Os movimentos do rob e sua programao englobam duas tarefas
bsicas:
alcanar uma posio alvo programada;
mover-se ao longo de uma trajetria programada com
velocidades definidas.

17.1 Programao Off-line


Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os
movimentos do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina.
Em um rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de um
automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil
acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz de
efetuar vrios movimentos.
Algumas caractersticas da programao Off-line :
Calibrao do modelo do rob e da clula.
Gerao do cdigo para o rob: programas desenvolvidos na
linguagem nativa do rob e programas desenvolvidos em linguagem
neutra.
Descarga do programa para o rob.
Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de
programao off-line, as dificuldades ainda persistem e acabaram popularizando a
programao on-line, em que se diz que o rob ensinado.

36

17.2 Programao On-line


Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box,
ou teach pendant, que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais
tecnicamente, painel de controle manual.
Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at
o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na
memria do controlador. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para o ponto
seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o
procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem
de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve ser
percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses pontos.
Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o
que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao, no
entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo do
rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.

37

18 ACL Advanced Control Language


ACL a linguagem de programao do controlador multi-tarefas SCORBOT.
Capacidades dos ACL:

Execuo direta dos comandos do rob;


Controle de dados input/output;
Programao do rob;
Execuo simultnea de programas;
Execuo sincronizada de programas;
Arquivos de simples gerenciamento.

O objetivo do sistema do rob SCORBOT permitir ao usurio o controle


do rob.
A programao dos robs pode ser resumida em duas partes :

Gravar as posies do rob


Escrever o programa

18.1 Movendo o Rob


18.1.1 - Homing
A localizao dos eixos do rob monitorada pelos encoders, conforme
demonstrado anteriormente. Para obter a posio desejada, necessrio alcanar
a posio inicial ou posio HOME.
Microchaves so montadas em cada eixo do rob. O programa HOME
move cada eixo at a microchave ser pressionada, depois move o eixo lentamente
at a microchave ser liberada.
Devemos usar a posio HOME cada vez que o controlador for ligado para
zerar ou referenciar o rob e antes de desligar o rob deve ser enviando para a
posio de HOME (GO POSITION 0 ENTER) para manter a posio do rob, caso
contrrio aps a desernegizao dos motores o brao poder cair, colidindo com
algum equipamento.
Para executar o Home :
pelo TP : RUN 0 ENTER

38

pelo computador digitar : home ENTER

O rob do laboratrio de FMS do Senai de Joinville possui um acessrio


Trilho, ou Linear Slide Base, utilizado para movimentao do Rob. Como o
conceito de enconder o mesmo para o trilho, tambm deve ser feito o Home do
trilho, e este s pode ser executado pelo computador digitando : home 7 ENTER

18.1.2 Velocidade do Rob


A velocidade de operao do rob pode ser modificada para mover,
executar um programa ou gravar alguma posio no rob.
A velocidade mxima do brao do rob 600mm/seg.
Para definir a velocidade do rob utilizada a regra da porcentagem, onde
uma velocidade de 100 corresponde a velocidade mxima, 50 a metade da
velocidade e 1 a velocidade mnima.
Ao ligar o controlador a velocidade do rob 50, ou seja 50% da velocidade
mxima.
Para as aulas prticas a maior velocidade que dever ser utilizada de 60,
pois os mecanismos com correia sofrem muitos desgastes acima desta
velocidade.
Para alterar a velocidade para 30% por exemplo devemos proceder :
No TP : SPEED 30 ENTER
No computador : speed 30 ENTER

18.1.3 Sistemas de Coordenadas


Pressionando a Tecla do TP : XYZ/JOINTS, aparecer no display qual
opo foi selecionada.
Com o sistema JOINTS, o brao do rob ser movido de acordo com a
junta selecionada pelo teclado do TP.
Com o sistema XYZ, os comandos movem a ponta do gripper (garra) nas
direes X, Y ou Z, enquanto permanecem constantes os movimentos de pitch e
roll em relao origem do sistema de coordenadas.

Exerccio 1 :
Mover o Rob para uma posio aleatria, utilizando os comandos do TP, seja
pelo modo de juntas ou sistema XYZ.

18.2 Gravar as posies


Podemos gravar as posies por onde o rob passa, atravs do Teach
Pendant (TP), ou do computador.

18.2.1 - Atravs do TP :

39
No visor do TP, esquerda aparecem as letras A ou B, selecionadas
pelo boto Group Select. O grupo A refere-se aos movimentos do rob
e o grupo B refere-se aos movimentos do trilho.
Aps a movimentao do rob at o ponto desejado, devemos escolher
um nmero (1 por exemplo) para esta posio e grava-la atravs dos
comandos :
RECORD POSITION
1
ENTER
Mover o rob para outra posio qualquer e gravar como 2 por exemplo:
RECORD POSITION
2
ENTER.
Agora para movimentar entre uma posio e outra usamos os
comandos:
GO POSITION
1
ENTER
E posteriormente
GO POSITION
2
ENTER.
18.2.2 - Atravs do Computador:
Mover o brao do rob para a posio desejada e digitar :
HERE 1 ENTER
Grava o ponto atual do brao do rob como 1.

18.3 Escrever e editar programas ACL


Os comandos ACL podem ser:
Comandos diretos:
So executados imediatamente aps serem digitados na tela de
comando diretos

Comandos indiretos:
So usados no programas escritos no modo de edio e executados
depois.

Alguns comandos funcionam nos dois modos.

18.3.1 Editando comandos diretos

40
Aps ligar o computador e o controlador, abrir o software do ACL, na tela
de comando diretos aparece no canto superior esquerdo o sinal de
maior ( > ).
Os comandos digitados devem ser sempre seguidos de ENTER para
serem executados.
COMANDO PRINT
Exemplo: print texto
Mostra texto na tela.
O Comando print mostra os valores que estiverem entre aspas ou valores
de variveis na tela.
COMANDO OPEN
Exemplo: open
Abre a garra do rob
O comando Open pode ser usado como direto ou indireto ou ainda no TP,
com a mesma funo.
COMANDO CLOSE
Exemplo: close
Fecha a garra do rob
O comando Close pode ser usado como direto ou indireto ou ainda no TP,
com a mesma funo.
COMANDO SPEED
Exemplo : speed 60
Define a velocidade de operao como 60% do total.
Este comando pode ser usado tanto na tela de comando direto, quando
indireto.
COMANDO SHOW SPEED
Mostra na tela o valor atual do SPEED, o grupo A, refere-se ao brao do
rob e o grupo B refere-se ao trilho.

18.3.2 Criando Programas


Um programa uma srie de comandos ordenados. Deve ter um nome
com at 5 caracteres alfanumricos para ser referenciado. Quando
rodamos um programa, instrumos o computador para executar os
comandos em ordem.

COMANDO EDIT
Exemplo: edit teste
Cria um programa chamado teste
O comando Edit usado para criar ou modificar um programa. Ao ser
executado este comando ir abrir a tela do editor (dentro do programa).

41
No modo de edio para mudar de linha no devem ser pressionadas as
teclas de navegao (cima, baixo, esq.e direita) do teclado, utilizar os comandos
de edio
Comandos de Edio:
ENTER
mostra a prxima linha
P ENTER
move para a linha anterior
S ENTER
move para a primeira linha
S n ENTER
move para a linha n
DEL ENTER
deleta a linha anterior
L n1 n2
mostra as linhas de n1 at n2
COMANDO EXIT
Exemplo: exit
Fecha e compila o programa do edit
O comando Exit pode ser digitado em qualquer linha do programa para
encerra-lo e voltar tela de comandos diretos. Este comando tambm checa a
validade do programa, mostrando o resultado na tela.
COMANDO PRINTLN
Exemplo: println texto
Pula uma linha e mostra texto na tela
O Comando println move o cursor para uma nova linha na tela antes de
imprimir a mensagem. um comando indireto e por isso s pode ser usado no
modo de edio.
COMANDO RUN
Exemplo: run teste
Executa o programa teste
O Comando run executa o programa criado/modificado pelo edit.
COMANDO LIST
Exemplo: list teste
Mostra o contedo do programa teste
O comando List permite ver o programa sem entrar no editor. Na ltima
linha do programa aparece a palavra END, que escrita automaticamente quando
digitamos o comando Exit.
COMANDO ABORT
Exemplo: a
Aborta os movimentos do rob
Este comando pra imediatamente a execuo de um programa. Pode ser
usado usando somente a letra a <enter> ou <ctrl>+a ou ainda a tecla abort
(vermelha) do TP.
COMANDO DIR
Exemplo: dir

42
Mostra a lista de todos os programas armazenados na memria do
controlador.
COMANDO RENAME
Exemplo: rename atual novo
Muda o nome do programa de atual para novo
Muda o nome do programa sem alterar o contedo
COMANDO COPY
Exemplo: copy atual novo
Copia o programa atual para novo
Copia um programa com um novo nome.
COMANDO REMOVE
Exemplo: remove atual
Apaga o programa atual
Apaga o programa da memria do controlador. Para maior segurana o
programa s ser apagado se for digitado YES em resposta a pergunta do
Remove.
COMENTRIO
Comentrio uma nota explicativa inserida no programa. No um
comando de execuo e no afeta a execuo do programa. So normalmente
usados em programas longos e auxiliam o entendimento do mesmo.
Para fazer um comentrio no programa use * no incio da linha.
Exerccio 2
Montar um programa que abra a garra do rob e escreva na tela garra aberta,
depois feche a garra do rob e escreva garra fechada.

18.4 Movendo o rob manualmente.


Os movimentos comandos pelo TP tem equivalentes nos comandos ACL.
Estes comandos so intencionais para usurios que no possuem o TP. Se o TP
estiver disponvel mais conveniente usa-lo para mover o rob.
Para ativar ou desativar o controle manual do rob na tela de comandos
diretos ou no modo edit pressione :
Alt+M ou ~
A Tabela 3 representa os comandos usados no modo manual :

43
Tecla
X
J
1
Q
2
W
3
E
4
R
5
T
6
Y
7
U
S
C
F

Funo
muda sistema de coordenadas
move a base
move o ombro (shoulder)
move cotovelo (elbow)
move pitch (punho)
move roll (punho)
controla garra(gripper)
move trilho
determina a velocidade
Controlador

Opo
XYZ
JOINTS
direita
esquerga
cima
baixo
cima
baixo
cima
baixo
direita
esquerga
abre
fecha
direita
esquerga
%
habilita
desabilita

Tabela 3: Comando Manuais

COMANDO MOVE
Exemplo: move 1
Move o brao do rob para a posio 1
Move o rob para aposio desejada. Este comando no espera o trmino
do comando anterior para ser executado. Usado preferencialmente na tela de
comandos diretos, por questes de segurana.
COMANDO MOVED
Exemplo: moved 1
Move o brao do rob para a posio 1
Move o rob para a posio desejada somente aps o trmino da execuo
do comando anterior. Usado apenas como um comando indireto dentro do editor.
Exerccio 3
Crie um programa que movimente o brao do rob por trs pontos distintos, abra e
feche a garra.
Toda vez que a garra abrir/fechar dever aparecer na tela a mensagem Garra
Aberta ou Garra fechada, assim como uma mensagem quando terminar o
programa.

44

COMANDO MOVELD
Exemplo: moveld 1
Move o brao do rob por uma reta at a posio 1
Move o rob ao longo de uma trajetria linear (linha reta) a partir da
localizao atual para a posio desejada. A velocidade do movimento linear
determina a preciso da trajetria.

18.5 Programando estruturas Loops


Todos os comandos tratados at agora so executados consecutivamente.
Um programa executado da primeira at a ltima linha, lendo uma a uma. Ao
interromper esta ordem e, partindo de um ponto do programa manda-lo para um
outro ponto qualquer estaremos fazendo um Loop.
COMANDO GOTO E LABEL
Criam loops no programa
O comando LABEL marca uma localizao no programa.
O comando GOTO faz o programa saltar para a linha marcada pelo LABEL.
Exemplo :
Label 1
Moved 1
Open
Moved 2
Goto 1
Move o brao do rob para o ponto 1, abre a garra, move o brao para o
ponto 2 e retorna o processo.
Exerccio 4
Refazer o exerccio 3 e colocar uma estrutura de repetio no incio do programa.

18.6 Definindo Posies


Para definir posies via TP ou modo manual move-se o rob para certa
posio, determina um nmero e assegura-lhe as coordenadas para este ponto.
Quando o nome da posio for definido por nmeros permite que a posio
seja acessada via TP.
COMANDO DEFP
Exemplo: defp 13
Cria a posio de nome 13 no grupo A
Cria uma posio no grupo A ou B. Quando o grupo no especificado,
grupo A(brao do rob) assumido.
um comando de definio, isto , no gera uma linha no programa, modo
edit. Pode ser usado na tela de comandos diretos.

45
COMANDO LISTP
Lista as todas posies j definidas.
COMANDO DELP
Exemplo: delp 13
Deleta a posio 13, definida anteriormente
COMANDO HERE
Exemplo: here 10
Define o posio atual do brao do rob com o nome 10.
Assegura coordenadas para uma posio do rob. Estando o rob na
posio desejada, atravs do comando HERE esta posio fica gravada no nome
dado.
COMANDO LISTPV
Exemplo : listpv 13
Mostra as coordenadas da posio 13
Mostra na tela as coordenadas definidas para a posio descrita.
COMANDO LISTPV POSITION
Mostra as coordenadas da posio atual do rob. A unidade para as
coordenadas cartesianas dcimo de milmetro para as direes X, Y e Z e
dcimos de graus para o pitch (P) e roll (R).
COMANDO HERER
Permite definir uma posio relativa a outra, ou definir uma posio em
relao a posio atual do rob.
Para demonstrar este comando, determine uma posio 6, relativa a
posio 5 (j definida) como segue :
Mova o rob para a posio 5 MOVE 5
Mova a base do rob aproximadamente 20
Grave a posio atual como sendo posio 6 relativa a posio 5
HERER 6 5
Veja as coordenadas das posies 5 e 6 e compare-as LISTPV 5 e
LISTPV 6

Nota para cada eixo, dada a diferena nas unidades do encoder entre a
posio 5 e a posio 6. Note que a diferena zero para cada eixo, exceto para
o eixo da base.
Caractersticas da posio relativa :

46
Se mudar a posio 5 ser mudado automaticamente alguma posio que
era definida como relativa de 5 ( no caso a posio 6 acompanha a nova
posio 5)
O comando HERER pode tambm ser usado para determinar uma posio
relativa a atual posio do rob, onde a diferena dada em termos de
coordenadas Joints para cada eixo.
Exemplo :
Determinar uma posio 4 relativa a atual posio do rob. O valor relativo
da segunda coordenada, eixo shoulder (ombro), deve ser 300 pulsos de
encoder, conserve as demais posies iguais as posies correntes do rob,
digitando 0 para os demais eixos.
HERER 4
Aparecer na tela o seguinte :
1[****]> 0
2[****]> 300
3[****]> 0
4[****]> 0
5[****]> 0
As coordenadas 0,300,0,0,0 devero ser informadas ao comando e sero
as novas coordenadas da posio 4 relativa a posio corrente do rob. Os
**** representam os valores que sero vistos na tela.

Agora liste as coordenadas da posio 4 :


Listpv 4
Mova o rob para uma posio qualquer :
Move 0
Mova o rob para a posio 4 :
Move 4
Note que o rob mover seu eixo shoulder (ombro)
Mova novamente o rob para a posio 4 :
Move 4
O que aconteceu com o rob ?
Porque ?
COMANDO TEACH
Permite ensinar as coordenadas cartesianas para um ponto sem mover o
rob.
Exemplo :
Se desejamos que o rob v para a posio 5 de coordenadas: X: 3110 Y:
360 Z: 2180 P: -900 R: -900, devemos ensina-lo usando o comando teach.
TEACH 5
X[****] 3110

47
Y[****] 360
Z[****] 2180
P[****] 900
R[****] 900
Os **** representam os valores que sero vistos na tela.
Para interromper este comando use o CTRL+C. Se os valores ensinados
corresponderem a posio que fisicamente impossvel para o rob, aparecer a
seguinte mensagem: Bad Point Coordinates. Para ver as novas coordenadas da
posio 5 : LISTPV 5
Exerccio 5 :
Definir 3 posies
Com as seguintes coordenadas :
POS 1 =
X: 3800
Y: 2700
Z: 1820
P: 0
R: 0
POS 2 =
X: 4100
Y: -2200
Z: 1820
P: 0
R: 0
POS 3 =
X: 3400
Y: -1300
Z: 1820
P:-870
R: -900
Criar um programa que realize uma movimentao entre os trs pontos.
COMANDO TEACHR
Determina a localizao de uma posio relativa a outra. similar ao
comando HERER, mas usada preferencialmente para as coordenadas
cartesianas. O comando HERER usado preferencialmente para as coordenadas
Joints.
Exemplo : teachr P1 P2
Define a posio P1 relativa a P2 (j definida)

Exerccio 6 :
Criar
um
movimente
posio A e
posio B

programa que
uma pea da
coloque
na

Exerccio 7 :
Montar um programa que utilizando as posies conforme a figura abaixo, mova
as peas A e B da esquerda para a direita, conforme a disposio na figura.

48

Exerccio 8 :
Montar um programa que retire as peas da esquerda e coloque na direita da
coluna, com qualquer nmero de posio. Utilizar o comando GOTO e LABEL.

18.7 Tcnicas de programao com variveis


Variveis so reas na memria do computador que armazenam valores. O
uso de variveis reduz o tempo e o esforo necessrio para escrever e modificar
programas, e possibilita escrever um programa de uma forma geral e concisa.
Variveis so especialmente usadas na construo de programas que
envolvem loops e subrotinas.
18.7.1 Variveis globais
Para um nome ser reconhecido como uma varivel, devemos primeiro
defini-lo. O nome deve comear com uma letra e ter no mximo 5
caracteres.
Uma varivel do tipo global reconhecida tanto na tela de comandos
diretos como no modo Edit.
Uma varivel global pode ser chamada em qualquer programa j existente
ou em um novo programa.

49

COMANDO GLOBAL
Exemplo : global teste
Este comando cria a varivel global com nome teste
Define uma varivel global na tela de comandos diretos ou indiretos. Pode
definir at 8 variveis com uma entrada.
18.7.2 Variveis locais
Uma varivel do tipo local reconhecida somente no programa para o qual
ela foi definida.

COMANDO DEFINE
Exemplo : define teste
Este comando cria a varivel local com nome teste
Define uma varivel local. O nome pode ter at 5 caracteres, o primeiro
deve ser uma letra. At 8 variveis podem ser definidas com uma entrada.
Deve ser definida no modo Edit e no aparece como uma linha no
programa no qual foi definido.
COMANDO SET
Exemplo : set A=1
Atribui o valor 1 para a varivel A.
Designa um valor para a varivel. Pode ser usado na tela de comando
direto ou no modo Edit.
Tambm usado em operaes matemticas, onde a varivel pode assumir
o resultado de um clculo feito.
Operaes matemticas possveis:
+ , - , * , / , trigonometria e operaes lgicas.
Exemplo: set num1=A * 3

18.8 Comandos Interativos


So comandos que perguntam ao usurio alguma informao, enquanto o
programa est sendo executado.
COMANDO READ
Exemplo: read num1
L o valor do teclado e armazena em num1
Pergunta ao usurio um valor e designa este valor para uma varivel,
enquanto o programa est sendo executado.
Alm desta funo principal, o comando Read tambm tem uma funo
parecida com o comando Println.
Exemplo : read Digite um numero num1
Escreve na tela Digite um nmero, e aps o usurio digitar e pressionar
enter, grava o valor na varivel num1.

50

Exerccio 9 :
Criar um programa que solicite a quantidade de pares de sapato que o usurio
quer produzir. Aps receber o valor o rob dever movimentar uma pea entre
dois pontos e ao trmino apresentar quantos sapatos sero produzidos (em
unidades). Colocar o programa em uma estrutura de repetio.

18.8 Estruturas de Deciso


COMANDO IF
O comando IF muda o fluxo do programa se uma condio especfica for
verdadeira. A declarao IF escrita num bloco formatado, que inicia com IF,
seguido de uma determinada condio. A seguir podero vir alguns comandos e
por fim o comando ENDIF que encerra o bloco.
Exemplo:
IF A > B
PRINTLN A TEM VALOR MAIOR QUE B
ENDIF
Caso seja necessrio possvel colocar um comando IF, dentro de outro IF.
Os comandos so somente realizados quando a condio IF for verdadeira.
No exemplo anterior, se A for maior que B, o comando Println ser executado. Se
a condio for falsa, nada ser imprimido na tela e a execuo do programa
continuar na linha seguinte ao ENDIF.
As seguintes condies podem ser checadas usando IF :
>
maior
<
menor
=
igual
>=
maior ou igual
<=
menor ou igual
<>
diferente.
COMANDO ELSE
O comando ELSE usado no bloco de comando do IF. Os comandos entre
as declaraes ELSE e ENDIF so somente executados se a condio checada
pelo IF for falsa.
Exemplo:
IF A > B
PRINTLN A TEM VALOR MAIOR QUE B
ELSE
PRINTLN VALOR DE B MAIOR OU IGUAL AO DE A
ENDIF
Exerccio 10 :
Criar um programa que solicite dois nmeros ao usurio. Se o primeiro nmero for
maior do que o segundo, mover o brao do rob para o ponto A, seno mover para
o ponto B.

51

Exerccio 11 :
Criar um programa que solicite um nmero ao usurio. Logo aps o programa
dever solicitar que o usurio digite o valor do primeiro nmero vezes 3.
Se o segundo nmero for realmente o valor do primeiro vezes 3, o rob dever
imprimir uma mensagem de acertou na tela e comemorar, seno dever informar
que est errado e ficar triste.
Exerccio 12 :
Utilizar o exerccio 11 e colocar no final do programa uma pergunta se usurio
deseja sair do programa. Se sim, o programa deve ser finalizado, caso contrrio o
programa dever voltar para a primeira linha.

18.9 Estruturas de Repetio


Muitas aplicaes de programas requerem comandos para serem
executados repetidamente. Para isto devemos utilizar os laos de repetio, com o
controle do que queremos repetir e quantas vezes isto deve ocorrer.
COMANDO FOR
Exemplo: necessrio imprimir na tela 30 vezes a seguinte mensagem :
TESTE 1 2 3.
Podemos resolver de diversas maneiras, uma delas seria :
PRINTLN TESTE 1 2 3
PRINTLN TESTE 1 2 3
PRINTLN TESTE 1 2 3
PRINTLN TESTE 1 2 3
...

52
por 30 vezes.
Ou podemos utilizar uma estrutura de repetio:
FOR I = 1 TO 30
PRINTLN TESTE 1 2 3
ENDFOR
Caso fosse necessrio imprimir 200 vezes, teramos que escrever 200 linhas:
PRINTLN TESTE 1 2 3, ou poderamos simplesmente alterar : FOR I=1 TO 200.
Na primeira linha o loop inicia com FOR seguido de uma varivel contadora I. I
determinado inicialmente como 1 e incrementado de 1 a cada loop executado.
Quando o valor do contador atinge o valor final (I=30), o loop executado pela
ltima vez. O nmero 30 o valor final do loop e controla o nmero de loops.
O Comando ENDFOR, finaliza o loop e quando o valor inicial do contador menor
que o valor final, este incrementado quando atinge o ENDFOR, caso contrrio o
valor do contador decrementado.
Exemplo:
Programa NUMER
PRINTLN
READ ENTRE COM UM NUM NUM
PRINTLN
FOR A=1 TO NUM
PRINTLN A
ENDFOR
END

Este exemplo imprime na tela o valor de A iniciando em 1 at o valor que o usurio


digitou. Se o usurio digitou 4 por exemplo :
1
2
3
4
Exerccio 13 :
Montar um programa que solicite ao usurio o nmero de peas que ele deseja
verificar. Aps digitar este valor o usurio dever digitar tambm a medida do
comprimento de cada pea.
Se a pea estiver com o valor acima de 30, o rob dever refugar a pea, caso
contrrio dever colocar em uma esteira. Fazer esta operao para cada pea
informada pelo usurio.
Ao final o programa dever apresentar ao usurio um relatrio final com os
seguintes valores:

53

Total de peas:
Quantidade de peas boas:
Porcentagem de peas boas:
Quantidade peas ruins:
Porcentagem de peas ruins:

xxxx
xxxx
xxxx
xxxx
xxxx

E por ltimo dever perguntar se o usurio deseja executar novamente o


programa ou sair do sistema.

18.10 Posies Vetoriais


Todas as posies e variveis que foram trabalhadas at agora eram
individuais. Agora vamos conhecer o conceito de vetores.
Ao definir uma varivel criamos um lugar na memria do computador.
Similarmente, ao definir um vetor criamos um nmero especfico de espaos na
memria do computador para ordenar estas variveis.
COMANDO DIMP
Exemplo : dimp TESTE[10]
Cria um vetor com o nome teste e com 10 posies.
Define um vetor de posies. Para criar um vetor de posies para o grupo
B, usamos o comando DIMPB.
O prximo passo assegurar valores para os elementos do vetor.
Para gravar uma posio em um vetor j definido podemos proceder da
seguinte maneira :
- Mover o rob para o ponto desejado
- Digitar: HERE TESTE[1]
COMANDO ATTACH
Exemplo : attach TESTE
Anexa o vetor teste ao teach pendant
Atravs do TP referenciamos somente posies numricas, para informar
ao controlador que as posies gravadas sero para um vetor especfico usamos
o comando ATTACH.
O comando ATTACH fixa um vetor de posio especificado ao TP, de
acordo com o grupo para o qual o vetor foi especificado.
Somente um vetor por vez pode ser attached para um grupo. Unindo outro
vetor, este cancelar a unio do vetor anterior.
Outros comandos :
- ATTACH ?
verifica quais vetores esto unidos ao TP.
- ATTACH OFFA
desconecta qualquer vetor ao TP, grupo A
- ATTACH OFFB
desconecta qualquer vetor ao TP, grupo B

54

18.11 I/Os
Com o uso de Inputs(entradas) e Outputs(sadas) possvel ao controlador
do rob receber e enviar informaes ao ambiente.
Um rob por exemplo, pode ser usado para alimentar e retirar a pea de
uma mquina CNC. As portas INPUTS e OUTPUTS do controlador e a mquina
CNC transmitem e recebem informaes necessrias para sincronizar as
operaes devidas de cada parte.
COMANDO DELAY
Exemplo: delay 500
Pra o programa por 5 segundos.
Pra o programa por n centsimos de segundos, passado este tempo, o
programa prossegue.
COMANDO INPUT
Um INPUT um canal direto no qual os dispositivos perifricos externos
podem comunicar-se com o controlador. Um sistema automatizado pode receber
sinais perifricos sem a participao do usurio.
Os INPUTs do SCORBOT esto localizados na frente do controlador do
rob. Ele possui 16 entradas, representadas por LEDs que so os INPUTS.
Para simular um INPUT externo, devemos aterrar esta entrada (conectando
um cabo entre a porta de entrada e o terminal terra). Quando o cabo estiver
conectado terra o LED do INPUT estar aceso. Quando desconectar, o LED
apagar.
Os valores para operao do INPUT so :
Entre 0V e 1,5VDC = nvel lgico alto, 1, input on
Entre 2,5V e 24VDC = nvel lgico baixo, 0, input off
Um INPUT representado pela varivel lgica IN[n], onde n o nmero do
INPUT. Por exemplo : Quando o INPUT 5 est ligado, IN[5]=1, quando desligado
IN[5]=0.
O comando normalmente utilizado para controlar os INPUTs o IF.
Exemplo :
PROG. INPUT
IF IN[1]=1
PRINTLN Entrada 1 ativa
ELSE
PRINTLN Entrada 1 desligada
ENDIF
PRINTLN FIM
END
Outro comando utilizado para ler as entradas o Wait.
COMANDO WAIT
Exemplo : WAIT IN[2]=1

55
O programa espera at que a entrada 2 esteja habilitada para passar para
a prxima linha.
A execuo do programa suspensa at que a condio especificada seja
verdadeira.
EXERCCIO 14
Escrever um programa que verifique qual entrada do controlador (entre a 1 e a 4)
est acionada e retirar a pea que estiver no local. Pode colocar as pea em um
lugar qualquer. Conectar, ou verificar se as entradas 1, 2, 3 e 4 do controlador
esto ligadas nas chaves fim de curso onde as peas ficaro depositadas.
COMANDO OUPUT
Um OUTPUT um canal direto no qual o controlador pode mandar
informaes para os dispositivos perifricos externos. Em um sistema
automatizado o rob deve comunicar-se com outros dispositivos sem o auxilio do
usurio.
Os OUTPUTs do SCORBOT esto localizados na frente do controlador do
rob. Ele possui 16 sadas, representadas por LEDs que so os OUTPUTS.
As portas OUTPUTs consistem de 4 rels e 12 coletores livres.
O funcionamento das sadas do controlador descrito por :
Os 4 primeiros OUTPUTs so rels, conexo NO (normalmente
aberto/open) e NC (normalmente fechado/close) para cada sada e as outras 12
sadas trabalham com coletores aberto enviando no mximo 24VDC (mdio
20VDC), quando o nvel da sada estiver alto OUT[5]=1.
Um OUTPUT representado pela varivel lgica OUT[n], onde n o
nmero do OUTPUT.
Para operar com os OUTPUTs devemos utilizar o comando SET
Exemplo :
SET OUT[6]=1
SET OUT[6]=0

liga a sada 6, envia 20VDC para a sada 6


desliga a sada 6, retira o valor de tenso da sada 6.

EXERCCIO 15
Utilizando o exerccio 14, montar um programa que aps retirar as peas de
acordo com as posies indicadas pelos INPUTS, coloque cada pea em um local
especfico da bandeja, coloque a bandeja no pallet que est na esteira. Aps o
rob se afastar da esteira, a mesma dever ser ligada atravs da sada 7.
Durante toda a movimentao do pallet uma lmpada dever estar ligada, aps
colocar o pallet na esteira a lmpada dever apagar.

18.11 Subprogramas

56
COMANDO GOSUB
Exemplo: GOSUB TEST1
Envia a execuo do programa atual para o subprograma TEST1.
Transfere o controle do programa principal para um subprograma,
comeando na sua primeira linha. Quando o comando END do subprograma
atingido, a execuo do programa principal retomada com o comando que
precede o comando GOSUB.
Exemplo:
Prog PRIN
Prog SUB1
SPEED 10
MOVED 1
OPEN
CLOSE
SET OUT[1]=1
MOVED 2
GOSUB SUB1
END
MOVED 3
OPEN
END
Executa os comandos:
Speed 10 do PRIN;
Abre a garra;
Seta a sada 1 para 1;
Vai para o programa SUB1;
Move para o ponto 1;
Fecha a garra;
Move para 2;
Retorna para o PRINC;
Move para o ponto 3;
Abre a garra,;
Sai do programa.
EXERCCIO 16
Montar um programa para controlar o brao do rob e a esteira(atravs do CLP), o
programa dever conter 2 subprogramas, e utilizar os comandos : IF, FOR,
DELAY, controle de INPUTS e OUTPUT e as posies devem ser gravadas
em vetores.

57

RESUMO DOS COMANDOS


It
Comando
01 Edit
02
03
04
05

Exit
List - direto
Dir - direto
Speed d/e

06 Open d/e
07 Close d/e
08 Move d/e
09 Abort direto

Utilizao
Abrir um programa novo ou existente para digit-lo ou
alter-lo. Ex.: EDIT PROG1
Fechar e validar um programa (verifica erros de sintaxe)
Listar o programa (no possvel fazer alteraes)
Listar os programas existentes no diretrio local
Seleciona a velocidade de movimentao do rob
Ex.: SPEEDA 50 (velocidade para o rob em 50%)
SPEED 50 (velocidade para rob e trilho em 50 %)
Abre a garra do rob
Fecha a garra do rob
Movimenta o rob para o ponto definido
Ex.: MOVE 10 ou MOVE JA[10]
Ctrl + a ou a + enter . Aborta qualquer movimento ou
comando

58
10 Run direto
11 Print d/ed
12 Println ed

13 Goto ed
14 Label ed
15 Moved ed
16 Here direto
17 Global d/ed
18 Set d/ed
19 Define ed
20 Read ed

21 For edio

Serve para rodar o programa


Ex.: RUN PROG1
Escrever mensagem na tela
Ex.: PRINT JANELA
Escrever mensagem durante a execuo do programa
Ex.: PRINTLN JANELA
Ex.: PRINTLN Comentrio P1(varivel)
PRINTLN sem comentrio deixa linha em branco
Saltar dentro do programa para uma marca definida
Ex.: GOTO 1
Definio de marca para futuro salto.
Ex.: LABEL 1
Movimentar de forma aleatria para o ponto e somente
permitir ler a prxima linha quando atingir esta posio.
Ex.: MOVED 10 ou MOVED JA[10]
Grava a posio atual do rob com o nome dado (definido
anteriormente pelo comando Defp).
Ex.: HERE POS1
Define varivel global, vlida para todos os programas.
Ex.: GLOBAL P1 P2 ..... At 8 variveis/comando.
Define o valor da varivel ou clculo matemtico.
Ex.: SET P1 = 20; SET SOMA = NUM1 + NUM2
Define uma varivel local, vlida somente dentro do
programa em que foi criado.
Ex.: DEFINE P1 ... At oito variveis/comando.
Pergunta ao usurio alguma informao e aguarda
resposta para armazenar na varivel.
Ex.: READ Digite o valor da varivel P1 P1

Abrir um loop auxiliado por um contador


Ex.: FOR I = 1 to 30 ou FOR I = 1 TO P1
Onde: I = contador e P1 = quantidade a ser executada
22 Endfor
Para fechar um loop auxiliado por contador
edio
Ex.: ENDFOR
23 Moveld d/ed Movimenta para uma posio definida em linha reta mas
aguarda a concluso do movimento
24 Movec d/ed Movimenta para uma posio definida de forma circular
25 Moves d/ed Movimenta para uma posio definida passando por outros
pontos intermedirios.
Ex.: MOVES POS1 POS5 ()trajetria contnua de 1 para 5)
26 If/else/endif Muda o fluxo do programa sob uma condio especfica.
ed
Ex.: IF A > B (condies vlidas >, <, =, >=, <=, <>)
IF IN[1]=1/0

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19 - Referncias
Robtica Industrial Paulo Leito / 2004
Retirado de "http://pt.wikipedia.org/wiki/Robot"
ASFAHL, C. R. Robots and Manufacturing Automation. Wiley John Wiley &
Sons Inc. New York. P.81-98
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60

ESHED ROBOTEC INC. Reference Guide. 3rd Edition. U.S.A. Eshed Robotec
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ESHED ROBOTEC INC. Users Manual. 1st Edition. U.S.A. Eshed Robotec Ltd.,
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