Dinmica

2015-0

Sesin 2

Tema:

Cinemtica de la Partcula en
Movimiento Relativo
1

DERIVADA DE UN VECTOR RELATIVO RESPECTO DE UN SISTEMA INERCIAL DE REFERENCIA

Sea A un vector relativo dentro de un sistema mvil de referencia:

A Ax i Ay j Az k
Sea la velocidad angular absoluta del
sistema mvil con respecto al sistema
inercial de referencia:
Se cumple:

A
XYZ

A
xyz

A Ax i Ay j Az k

i i

k k
A A i A j A k A i A j A k
A

xyz

XYZ

A
A

XYZ

j j

Ax i Ay j Az k
x

Ax i Ay j Az k Ax ( i) Ay ( j ) Az ( k)

A
XYZ

xyz

( Axi Ay j Az k)

A
XYZ

A
xyz

rB rA rB / A

RA RB RA/ B

vrelB / A

rB rA rB / A

Al derivar respecto al tiempo

el nico vector relativo es:

rB rA rB / A

r
B/ A

XYZ

r
B/ A

XYZ

rB / A

recordando:

xyz

rB / A

A
XYZ

vB

A
xyz

rB / A

vrelB / A rB / A

vB v A vrelB / A rB / A

vB v A rB / A vrelB / A

vA

v A vB RA/ B vrelA/ B

vB v A rB / A vrelB / A

Se observa que hay dos vectores

relativos:

aB a A rB / A vrelB / A xyz rB / A vrelB / A

r
B/ A

relB / A

XYZ

XYZ

vrelB / A

xyz
aB

vrelB / A rB / A

vrelB / A

vrelB / A

xyz

aB a A rB / A vrelB / A rB / A vrelB / A

aA

vrelB / A

xyz

aB a A rB / A rB / A 2 vrelB / A arelB /A

a A aB RA/B RA/ B 2 vrelA/ B arelA/ B

En la figura, los pasadores en A y B

estn obligados a moverse en los
carriles verticales y horizontales como
se muestra. La partcula A se mueve
hacia abajo con una rapidez de 20 m/s
y aceleracin de 10 m/s2. Si d = 3 m,
y = 4 m, h = 8 m. Para dichas
condiciones determine:
a.- La velocidad angular de la barra
doblada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad de
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin
angular de la barra doblada.(rad/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin de
B.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin
relativa de B respecto de la barra
doblada.(rad/s2)

PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10 rad/s y una
aceleracin angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleracin angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleracin lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido, cual seria la velocidad
lineal del punto C.(m/s)

PROBLEMA 2

8m

12 m

8m

6m

4m

En e l mecanismo, el bloque A tiene una rapidez de 0,4 m/s hacia la izquierda y una
aceleracin de 1,4 m/s2 hacia la derecha, determine:
a.- La velocidad angular de la gua ranurada.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad relativa de E respecto de la gua ranurada.(cm&)
c.- La magnitud de la velocidad angular de CD.(rad/s)
d.- La aceleracin angular de la gua ranurada.(rad/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin relativa de E respecto de la gua ranurada.(cm/s2)
f.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra CD.(rad/s2)

BLOQUE B (5 puntos)
El sistema motriz O2B tiene 2= 5 rad/s, cte. Calcule:
a.- La velocidad del bloque C.(m/s)
b.- La velocidad relativa de B respecto de la barra 4.(m/s)
c.- La aceleracin del bloque A.(m/s2)
d.-. La aceleracin del bloque C.(m/s2)
e.- La aceleracin relativa de B respecto de la barra 4.(m/s2)

Del Polgono OO2BA:

200 j 110(Cos30i Sen30 j ) c 170i

200 j 110(0,866i 0,5 j ) c 170i

c 74, 74i 255 j

74, 74i 255 j

C
0, 2812i 0,9596 j
265, 7274
Del Polgono O2PCB:

250 j a b 110(Cos30i Sen30 j )

a b 95, 26i 195 j

a(Cos30i Sen30 j ) b C 95, 26i 195 j

0,866ai 0,5aj 0, 2812bi 0,9596bj 95, 26i 195 j
0,866a 0, 2812b 95, 26

0,5a 0,9596b 195

a 52,9791cm
b 175, 6048cm

RA/ C 1, 2412i 4, 2351 j (m)

a
RB / C 0, 4938i 1, 6851 j (m)

vA

Anlisis de velocidades:
vB 2 RB / O 5k (0,9526i 0,55 j )

vB 2, 75i 4, 798 j

Soldando el sistema mvil en C CA:

v A vC 4 RA/ C

v Ai vC (0,866i 0,5 j ) (4 k) (1, 2412i 4, 2351 j )

v Ai 0,866vC i 0,5vC j 4, 23514i 1, 24124 j.......(1)

vB

Utilizando el concepto de movimiento relativo

entre B y C, donde C CA:

vB vC 4 RB / C vrelB / C

vC
X

2, 75i 4, 798 j 0,866vC i 0,5vC j (4 k) (0, 4938i 1, 6851 j ) vrel (0, 2812i 0,9596 j )
2, 75i 4, 798 j (0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel )i (0,5vC 0, 49384 0, 9596vrel ) j.....(2)
De las ecuaciones vectoriales (1) y (2) obtenemos 4 ecuaciones lineales:
v A 0,866vC 4, 23514
1v A 0,866vC 4, 23514 0vrel 0
0 0,5vC 1, 24124
0v 0,5v 1, 2412 0v 0
A

2, 75 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel

4, 798 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel

vC 0,9227 m / s
v A 2,3732m / s

4 0,3717k

rel

0v A 0,866vC 1, 68514 0, 2812vrel 2, 75

0v A 0,5vC 0, 49384 0,9596vrel 4, 798
4 0,3717 rad / s
vrel 4, 7104m / s

vrelB / C 1,3245i 4,52 j

Anlisis de aceleraciones:
aB (2 ) 2 RB / O (5) 2 .(0,9526i 0,55 j )
2

aB 23,815i 13, 75 j
Soldando el sistema mvil en C CA:

a A aC 4 RA/ C 4 (4 RA/ C ) 24 vrelA/ C arelA/ C

a A aC 4 RA/ C (4 ) 2 RA/ C 24 vrelA/ C arelA/ C

vrelA/ C 0

arelA/ C 0

a Ai aC (0,866i 0,5 j ) ( 4 k) (1, 2412i 4, 2351 j ) (0,3717) 2 (1, 2412i 4, 2351 j )

a Ai (0,866aC 4, 2351 4 0,1714)i (0,5aC 1, 2412 4 0,5851) j.....(3)
Utilizando el concepto de movimiento relativo entre B y C, donde C CA:

aB aC 4 RB / C 4 (4 RB / C ) 24 vrelB / C arelB / C
aB aC 4 RB / C (4 ) 2 RB / C 24 vrelB / C arelB / C

23,815i 13, 75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1, 6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1, 6851 j )
2(0,3717 k) (1,3245i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )

23,815i 13, 75 j 0,866aC i 0,5aC j 4 k (0, 4938i 1, 6851 j ) (0,3717) 2 (0, 4938i 1, 6851 j )
(0, 7434k) (1,3246i 4,5202 j ) arelB / C (0, 2812i 0,9596 j )
23,815i 13, 75 j 0,866aC i 0, 5aC j 0, 4938 4 j 1, 6851 4i 3, 2921i 1, 2175 j
0, 2812arelB / C i 0, 9596arelB / C j

27,1071i 14,9675 j (0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C )i

(0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C ) j........(4)
De las ecuaciones vectoriales (3) y (4) obtenemos 4 ecuaciones lineales:

a A 0,866aC 4, 235 4 0,1714

0 0,5aC 1, 241 4 0,5851

27,1071 0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C

14,9675 0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C

1a A 0,866aC 4, 2351 4 0arelB / C 0,1714

0a A 0,5aC 1, 2412 4 0arelB / C 0,5851

0a A 0,866aC 1, 6851 4 0, 2812arelB / C 27,1071

0a A 0,5aC 0, 4938 4 0,9596arelB / C 14,9675

a A 56, 2559m / s

aC 21, 0271m / s

4 8,9426rad / s 2

arelB / C 21,953m / s 2

RESULTADOS BLOQUE B

Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

VC

0,9227

m/s

VrelB/4

4,7104

m/s

aA

56,2559

m/s2

aC

21,01271

m/s2

arelB/4

21,953

m/s2

EVALUACION

BLOQUE C (4 puntos)
La gua ranurada se mueve con 2k (rad/s) y 6k (rad/s2). El pasador P es parte
de la varilla OB, si 60 , BO = 1,2 PO = 18 cm, siendo el radio de curvatura de la
gua ranurada es de 12,5 cm. Si la lnea definida por es tangente a la gua ranurada,
determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de P respecto de la gua ranurada.(cm/s)
b.- La magnitud de la aceleracin angular de la varilla OB.(rad/s 2)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa de P respecto de la gua ranurada.(m/s 2)
d.- La magnitud de la aceleracin absoluta del extremo B.(m/s2)

Calculo de velocidades:
12,5i

O
60

vrel

7,5i 12,99 j

RP / C

60

12,5cm

RP / C 5i 12,99 j

60

Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

vP OB RP / O OB k (7,5i 12,99 j ) 12,99OB i 7,5OB j......(1)

Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula en el plano:

vP vC sm RP /C vrel (0,5i 0,866 j )

vP (2k) (5i 12,99 j ) vrel (0,5i 0,866 j )
vP (0,5vrel 25,98)i (0,866vrel 10) j.........(2)

Igualando las ecuaciones (1) y (2):

vP (0,5vrel 25,98)i (0,866vrel 10) j 12,99OBi 7,5OB j

0, 5vrel 12, 99OB 25, 98

0,866vrel 7, 5OB 10
vrel 43, 3038cm / s

OB 3, 6668rad / s

vrel 43, 3038(0, 5i 0,866 j )

vrel 21, 6519i 37, 5019 j
v 2 rel 1875, 219cm 2 / s 2

Calculo de aceleraciones:
Utilizando el concepto de movimiento circular de una particula:

Y
X

60
n
arel

12,5cm

t
arel

60

aP OB RP / O (OB ) 2 .RP / O OB k (7,5i 12,99 j ) (3, 6668) 2 .(7,5i 12,99 j )

a P (12,99 OB 100,8406)i (7,5 OB 174, 656) j.............(3)

Utilizando el concepto de movimiento relativo de una particula:

aP aC sm RP /C (sm ) .RP /C 2sm vrel a (0,5i 0,866 j )

2

t
rel

(vrel ) 2

(0,866i 0,5 j )

aP (6k) (5i 12,99 j ) (2) 2 .(5i 12,99 j )

t
(4k) (21, 6519 i 37,501 j) arel
(0,5i 0,866 j )
(43,3038) 2

(0,866i 0,5 j )
12,5
t
aP 181,9791i 183,5763 j arel
(0,5i 0,866 j )
t
t
aP (0,5arel
181,9791)i (0,866arel
183,5763) j..(4)

Igualando las ecuaciones (3) y (4):

t
t
(12,99 OB 100,8406)i (7,5 OB 174, 656) j (0,5arel
181,9791)i (0,8666arel
183,5763) j
t
12,99 OB 100,8406 0,5arel
181,9791
t
7,5 OB 174, 656 0,8666arel
183,5763
t
12,99 OB 0,5arel
81,1385

7,5 OB 0,866a 8,9203

t
rel

OB 9,9643rad / s 2
t
arel
96,5969cm / s 2

Luego determinaremos la aceleracin total relativa:

t
n
arel arel
arel
96,5969(0,5i 0,866 j ) 150, 0175(0,866i 0,5 j ) 178, 2136i 8, 6441 j

arel 178, 4231cm / s 2

aB aBt aBn (9,9643k) (9i 15,588 j ) (3, 6668) 2 .(9i 15,588 j )

aB aBt aBn (9,9643k) (9i 15,588 j ) (3, 6668) 2 .(9i 15,588 j )
aB 276,3257i 119,8971 j

aB 301, 2162cm / s 2

RESULTADOS BLOQUE C

Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

VrelP/C

0,433

m/s

OB

9,9643

rad/s2

arelP/C

1,7842

m/s2

aB

3,0121

m/s2

EVALUACION

BLOQUE B (4 puntos)

En el mecanismo, si 2 = 210, O2A = 10 cm y

2 = 10K rad/s constante. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad relativa de A
respecto de la barra 4.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad del bloque
B.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin relativa de B
respecto de la barra 4.(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin del bloque
B.(m/s2)

RESULTADOS BLOQUE B
Rpta

VARIABLE

VALOR NUMERICO

UNIDADES

VrelA/4

m/s

VB

m/s

arelB/4

m/s2

aB

m/s2

EVALUACION