Sistemas de coordenadas em movimento

Na superfcie da Terra estamos em movimento de translao em torno do Sol

e rotao em torno do eixo terrestre, alm, claro, do movimento que o sistema solar inteiro tem pela nossa galxia. Qualquer sistema de coordenadas
xo com relao superfcie da Terra , portanto, um sistema de coordenadas
em movimento. Mas, em movimento com relao a que referencial? Ao Sol?
Certamente, mas no apenas com relao ao Sol; a Terra tem movimentos acelerados que podem ser detectados usando, por exemplo, um pndulo de Foucault.
Nesta postagem quero demonstrar o teorema de Coriolis. Esse teorema estabelece a relao entre a acelerao em um referencial girante e a acelerao em
um referencial inercial, isto , desprovido de aceleraes.
Seja S o sistema de coordenadas de origem no ponto O e com versores xos
no espao x
, y
e
z. Considere que a origem O tambm esteja xa no espao.
Agora, seja S um sistema de coordenadas que tem a mesma origem O que
o sistema S, porm seus eixos esto girando solidamente com relao aos eixos
coordenados de S. Assim, os versores do sistema girante S so funes vetoriais
do tempo e so escritos x
, y
e
z . Qualquer vetor A pode ser escrito em termos
de suas coordenadas em S ou em S , isto ,
A

= Ax x
+ Ay y
+ Az
z

(1)

e
A

= Ax x
+ Ay y
+ Az
z ,

(2)

onde Ax , Ay e Az so suas coordenadas com relao ao sistema S, que permanece

xo no espao, e Ax , Ay e Az so suas coordendas com relao ao sistema S ,
cujos eixos giram solidamente com relao ao sistema S.
Agora vamos tomar as derivadas temporais das Eq. (1) e (2):
dA
dt

dAx
dAy
dAz
x
+
y
+

z
dt
dt
dt

(3)

e
dA
dt

dAx dAy dAz

d
x
d
y
d
z
x
+
y
+

z + Ax
+ Ay
+ Az
,
dt
dt
dt
dt
dt
dt

(4)

j que os versores x
, y
e
z so dependentes do tempo em um sistema de
coordenadas girante. Para quem est girando junto com o sitema S , apesar
da tontura, os eixos coordenados x , y e z esto, relativamente ao observador
xo em S , parados. Logo, esse observador tonto calcula a variao temporal
de A, no como nas Eqs. (3) e (4) acima, mas sim como
d A
dt

dAx dAy dAz

x
+
y
+

z .
dt
dt
dt

(5)

Substituindo a Eq. (5) na Eq. (4) d

dA
dt

d A
d
x
d
y
d
z
+ Ax
+ Ay
+ Az
.
dt
dt
dt
dt

(6)

Como quaisquer vetores podem ser escritos em termos da base formada pelos
versores x
, y
e
z , segue que
d
x
dt

= ax x
+ bx y
+ cx
z ,

(7)

d
y
dt

= ay x
+ by y
+ cy
z

(8)

d
z
dt

az x
+ bz y
+ cz
z ,

(9)

onde as constantes a's, b's e c's devem ser determinadas. Multiplicando escalarmente a Eq. (7) por x
d
x

d
x
dt

ax x
x
+ bx x
y
+ cx x

z = ax .

Mas,
d
x
x

dt

d
dt

x
x

d
=
dt

 
1
= 0.
2

Logo,
ax

0.

(10)

Multiplicando escalarmente a Eq. (7) por y

d
y

d
x
dt

= ax y
x
+ bx y
y
+ cx y

z = bx .

Mas,
y

d
x
dt

d
d
y
(
y x
)x

dt
dt

e, portanto,
bx

= y

d
x
d
y
=
x
.
dt
dt

(11)

Multiplicando escalarmente a Eq. (7) por z d

d
x
dt

= ax
z x
+ bx
z y
+ cx
z
z = cx .

Mas,

d
x
dt

d
d
z
(
z x
)x

dt
dt

e, portanto,
cx

=
z

d
x
d
z
=
x
.
dt
dt

(12)

De maneira anloga, multiplicando a Eq. (8) escalarmente por x

, y
e
z ,
fornece
d
y
dt

= ay ,

d
y
dt

by

(13)

= by ,

isto ,
0

(14)

d
y
dt

= cy =
y

d
z
.
dt

(15)

Finalmente, multiplicando a Eq. (9) escalarmente por x

, y
e
z , fornece
x

d
z
dt

az ,

(16)

d
z
dt

= bz ,

(17)

d
z
dt

cz ,

isto ,
bz

0.

(18)

Das Eqs. (11) e (13) segue que

bx

= ay .

(19)

= az .

(20)

bz .

(21)

Das Eqs. (12) e (16) segue que

cx

Das Eqs. (15) e (17) segue que

cy

Com as Eqs. (10), (14), (18), (19), (20) e (21), as Eqs. (7), (8) e (9) cam
d
x
dt

= bx y
az
z ,

(22)

d
y
dt

= bx x
+ cy
z

(23)

d
z
dt

= az x
cy y
.

(24)

Note que possvel denir um vetor assim:

= cy x
+ az y
+ bx
z ,

(25)

tal que
x

(cy x
+ az y
+ bx
z ) x
= az y
x
+ bx
z x
= az
z + bx y
,

(cy x
+ az y
+ bx
z ) y
= cy x
y
+ bx
z y
= cy
z bx x

(cy x
+ az y
+ bx
z )
z = cy x

z + az y

z = cy y
+ az x
.

(26)
(27)

e

z

Comparando a Eq. (22) com a Eq. (26), a Eq. (23) com a Eq. (27) e a Eq.
(24) com a Eq. (28) fornece
d
x
dt

x
,

(29)

d
y
dt

= y

(30)

d
z
dt

z .

(31)

Substituindo as Eqs. (29), (30) e (31) na Eq. (6) resulta em

dA
dt

d A
+ Ax x
+ Ay y
+ Az
z ,
dt

isto ,
dA
dt

d A
+ Ax x
+ Ay y
+ Az
z ,
dt

(28)

ou seja,
dA
dt

d A
+ A,
dt

(32)

onde usei a Eq. (2). Como a Eq. (32) vale para qualquer vetor A, segue que
d
dt

d
+
dt

d
dt

d
,
dt

e, portanto,
(33)

que uma propriedade interessante.

Agora estamos em condies de demonstrar o teorema de Coriolis. Temos,
da Eq. (32), que a derivada temporal de segunda ordem do vetor A dada por
d2 A
dt2

d
dt

dA
dt

d
=
dt

dA
dt


+

dA
,
dt

que, usando novamente a Eq. (32) fornece

d2 A
dt2

d
dt




d A
d A
+A +
+A ,
dt
dt

isto ,
d2 A
dt2

d2 A d
d A
+
(

A)
+

+ ( A) ,
dt2
dt
dt

ou seja,
d2 A
dt2

d2 A
+
dt2

d
dt


A+

d A
d A
+
+ ( A) ,
dt
dt

ou ainda,
d2 A
dt2

d2 A
d A
d
+

A)
+
2

A
,
dt2
dt
dt

(34)

onde usei a Eq. (33). Tomando o vetor A como sendo o vetor posio r na Eq.
(34) resulta no teorema de Coriolis:
d2 r
dt2

d2 r
d r
d
+

r)
+
2

r
.
dt2
dt
dt

(35)

O vetor chamado velocidade angular de rotao instantnea. O termo

( r) chamado de acelerao centrpeda, o termo 2d r/dt chamado
de acelerao de Coriolis e o termo rd/dt s aparece se a velocidade angular
de rotao no for constante, mas no tem um nome especco.
5

Da segunda lei de Newton e da Eq. (35), segue que a fora resultante sobre
uma partcula de massa m dada por
m

d2 r
dt2

= F,

isto ,
m

d r
d2 r
d
+ m ( r) + 2m
mr
2
dt
dt
dt

= F,

ou seja,
d r
d2 r
d
=
F

r)

2m

+ mr
.
(36)
dt2
dt
dt
O termo m ( r) a chamada fora centrfuga e 2m d r/dt conm

hecida como a fora de Coriolis. Essas foras so denominadas foras ctcias,

j que tm sua origem no movimento acelerado do referencial em movimento.
O termo mr d/dt no tem um nome especco e s aparece se a frequncia
angular no for constante no tempo.
Quando o sistema de coordenadas S , alm de girar, tambm tem translao
com relao a S, ento h uma origem diferente em S , que vou chamar de O ,
e que separada da origem O de S pelo vetor instantneo h. Assim, um vetor
em S pode ser escrito em termos de suas coordenadas com relao a S , dadas
pelo vetor r , assim:
r

= r + h.

(37)

Ento,
dr
dt

dr
dh
+
,
dt
dt

(38)

isto ,
dr
dt

d r
dh
+ r +
,
dt
dt

(39)

onde usei a Eq. (32), que vale para as coordendas girantes de S , que giram em
torno de O . Agora decorre da Eq. (38) que
d2 r
dt2

d2 r
d2 h
+
,
dt2
dt2

(40)

ou seja,
d2 r
dt2

d2 r
d r
d d2 h
+ ( r ) + 2
r
+ 2,
2
dt
dt
dt
dt

onde usei a Eq. (35).

Bibliograa
[1] Keith R. Symon,

Mechanics, terceira edio (Addison Wesley, 1971).

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