Captulo 2

Osciladores lineales
Pero el poder de la instruccin es rara vez de mucha ecacia,
con excepcin de aquellas disposiciones felices en los que es casi superuo.

Edward Emily Gibbon (1737 - 1794)

2.1.

Movimientos sinusoidales en una dimensin

El sistema sinusoidal ms simple, se reduce a un punto material que presenta un movimiento

de un solo grado de libertad, el que se desplaza en una nica trayectoria. Su posicin puede ser
establecida por una sola coordenada x, tomando en ello un origen arbitrario. La ecuacin de
movimiento de dicho punto mas simple, se puede obtener si utilizamos la ecuacin de movimiento
de Newton, que se expresa bajo la forma:

d2 x
dt2

(2.1.1)

= F

donde F es la fuerza que acta sobre el punto. Para que el movimiento sea sinusoidal, es necesario
que la fuerza F sea proporcional a x y dirigida en cada instante en sentido inverso al valor de x.
Es una fuerza de restitucin F = kx, donde el valor de k , representa una constante y

d2 x
+ kx
dt2

(2.1.2)

es una ecuacin diferencial ordinaria, que tiene como solucin

x (t)

= xm cos (0 t )

(2.1.3)

ya que

d2 x
k
+ x =
2
dt
m

admite como solucin a (2.1.3). La pulsacin 0 est dada por (2.1.4)

r
k
0 =
m

(2.1.4)

(2.1.5)

que se denomina pulsacin propia del oscilador y se denomina as ya que depende de las constantes
caractersticas m y k del oscilador.
El origen de las abscisas, est bien denido ya que F = 0 y ella es una posicin de equilibrio
estable para la masa puntual. Sin embargo, los valores de xm y se deben establecer por las
condiciones iniciales x (0) y x (0) del sistema.
1

CAPTULO 2.

111111111111111
000000000000000
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
O
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
l
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111

00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
G
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
00000000000000000
11111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111
000000000000000
111111111111111

OSCILADORES LINEALES

mg

mg
(a) Rotacin de un cuerpo rgido

(b) Fuerzas y torques que actan

Figura 2.1.1: Cuerpo rgido en rotacin

2.1.1. Oscilaciones de un cuerpo rgido en rotacin

En el caso de un sistema oscilante de un cuerpo indeformable, donde la inercia est caracterizada
por una masa constante m o de un momento de inercia IO constante respecto a un eje (ver gura
2.1.1); existe un movimiento de un grado de libertad: la abscisa angular .
La expresin fundamental para el movimiento de rotacin es
2
X
~
~ O = IO d
M
(2.1.6)
dt2
establece que los torques aplicados en torno al eje de rotacin O son proporcionales al momento de
Inercia en torno al eje que pasa por el punto O y su aceleracin angular. Al aplicarla a la rotacin
del slido rgido de la gura 2.1.1a, se obtiene:

mgl sin

(2.1.7)

= IO

obteniendo la ecuacin diferencial no lineal de segundo orden en :

mgl
sin
IO

(2.1.8)

0
3

si usamos la expresin para la aproximacin del sin 6 + hasta el primer orden, entonces
la expresin diferencial no lineal (2.1.8), la podemos aproximar a una ecuacin lineal

mgl

IO

(2.1.9)

similar a la ecuacin (2.1.2) con

o2

mgl
IO

(2.1.10)

Si ahora consideramos que toda la masa del cuerpo indeformable, se encuentra representada en el
centro de gravedad del cuerpo, se obtiene la ecuacin para el pndulo simple con IO = ml2 y en
este caso la ecuacin (2.1.10), se escribe como:

o2

mgl
g
=
IO
l

(2.1.11)

y la ecuacin no contiene el valor de m al hacer coincidir la masa inercial y la masa gravitacional.

Medina V.

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

2.1.2. Carga elctrica oscilante

Los sistemas de cargas elctricas, tambin pueden presentar oscilaciones. La pulsacin frecuencias
de la oscilaciones dependern tanto de la masa del in particula cargada, as como la carga
electrica que presentan.
Como un ejemplo de esto, estudiemos un un sistema conformado por una carga elctrica q en las
cercanas de un anillo cargado de radio a (2.1.2a) y carga total Q > 0; podemos calcular el campo
creado por el anillo sobre el eje horizontal, ya que sabemos que

F~

~ =m
qE

d2~r0
dt2

(2.1.12)

Q
Si consideramos constante la densidad lineal de carga1 , se tiene = 2a
, entonces cada elemento
del anillo cargado produce en un punto cualquiera del eje horizontal, a una distancia x del centro,
crear un campo dado por:

~
dE

=
=

a
d
1 dQ
u
=
(cos sen
ea )
40 r2
40 a2 + x2
"
#
a
a
x
d
ea
3 d
40 (a2 + x2 ) 23
(a2 + x2 ) 2

(2.1.13)

siendo ea el vector unitario en el plano del anillo en el sentido de su radio. Al integrar entre 0 y
2 , se obtiene:
2
x
~ 1 = a
E
d
40 (a2 + x2 ) 32 0
puesto que la segunda integral del lado derecho de (2.1.13) y el campo elctrico solo tiene componentes en el eje Ox, es decir:
a
x
~
E(x)
=

20 (a2 + x2 ) 23
o en trminos de la carga total del aro:

~
E(x)
=
en el caso que

Q
Q
x
=
3
40 (a2 + x2 ) 2
40 a3 h

x
1+

x 2
a

i 23

(2.1.14)

 1 entonces podemos aproximar




 


 x 2  32
3
3
x 4
3  x 2 1
+

1
+
1+
1+
a
2
a
2
2
2
a
x
a

al primer orden se obtiene:

E(x) =

Q
40 a2 h
1+

x
a

i3
x 2 2

Q
x
40 a3

y puesto que el movimiento de la carga es en el eje del anillo, entonces la expresin (2.1.12) se
escribe

q E (x)

= m

d2 x
dt2

y la ecuacin diferencial que se obtiene es

d2 x
q
E (x) + 2
m
dt
 q  Q 
x
+
x
m
40 a3

1 Sin prdida de generalidad, podemos suponer que la carga Q es positiva

Medina V.

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

E(x)

0.6

0.3

x
0

O
0.3

0.6
2.5

(a) Carga elctrica

gado

1.25

q cerca de un anillo car-

(b) Campo

1.25

2.5

E (x) (Curva normalizada)

Figura 2.1.2: Campo elctrico creado por un anillo cargado

al considerar que el anillo tiene una carga Q contraria a la partcula con carga q entonces el valor

02 =

Qq
40 ma3

(2.1.15)

x
+ 02 x =

(2.1.16)

tendr el mismo conjunto de soluciones que (2.1.3). La partcula cargada efectuar oscilaciones
armnicas entorno al centro del anillo cargado.

2.1.3. Deformaciones de un slido

Consideremos un slido cualquiera de forma alargada como se muestra en la gura (2.1.3). Si se aplica una fuerza
F
t
F~ a la seccin (S) aplicada a dicho solido, se puede des~
~
componer dicha fuerza en dos componentes Fn y Ft , que
F
a su vez pueden generar torques con una componente
(S)
normal ~n y tangencial ~t en (S). A la componente F~n
~
se le denomina traccin y a la componente Ft , cizallan
miento ; ~n se denomina par de torsin y ~t se denomina
Fn
t
par de exin.
Un resorte en espiral se deforma por exin; un resorte

helicoidal, constituido por un hilo enrollado en espiral,

se deforma por exin, si est sometido a un par paralelo a la hlice y por torsin si se le aplica una traccin o una compresin al aplicarsele siguiendo a su eje.
Las tracciones producen alargamientos y las cizalladuras
Figura 2.1.3
producen deformaciones angulares denominadas deslizamientos. Por ello, podemos concluir que las deformaciones elsticas son proporcionales a los esfuerzos que las producen2 : Ellas cambian de signo y no de
valor a suspender el esfuerzo que las origin. En estas condiciones se denen diversas constantes
de proporcionalidad, para slidos homogneos e istropos:
2 Hooke 1675

Medina V.

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111
0000
1111

1111
0000
0000
1111
0000
1111
0000
1111

F
(a) Alargamiento

(b) Cizalladura

(c) Deformacin por torque

Figura 2.1.4: Algunas deformaciones de los slidos

Entre el alargamiento L y la traccin F~ de un paraleleppedo a un cilindro recto de longitud
L y de seccin S (gura 2.1.4a)
 
1 F
L
=
(2.1.17)
L
Y S
donde Y es el mdulo de Elasticidad o mdulo de Young
Entre el deslizamiento simple y el par de fuerzas de cizalladura (gura 2.1.4b)
 
1 F
=
G S

(2.1.18)

donde G es el modulo de la rigidez

Entre el ngulo de torsin y el momento del par que lo produce (gura 2.1.4c)

(2.1.19)

N
m2 ;

N
G de 5 1010 a 1011 m
2 ; C se puede expresar

donde C es la constante de torsin

Para los metales Y es del orden de 1011 a 2 1011
en trminos de G.

2.1.4. Deformaciones elsticas de un uido

Los uidos,  gases o lquidos no presentan una gran resistencia a los cambios de formas,
solamente a los cambios de volumen, compresin o dilataciones que siempre son elsticas. Un
uido se caracteriza por su coeciente de compresibilidad :

Medina V.

1 dV
V dP

(2.1.20)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

donde dV
dP representa una pequea variacin del volumen debido al cambio de la presin. Para
los lquidos, vara entre 5 1010 y 109 m2 N 1 . Para un gas, es necesario distinguir entre el
coeciente de compresibilidad isoterma T y el coeciente de compresibilidad adiabtica s que
son casi indistinguibles en un lquido.
En el caso de un gas perfecto, T y s son expresiones simples que se deducen de la ecuacin de
estado. En una transformacin isoterma P V = Cte, y de ah:


1
T = V1 dV
(2.1.21)
dP T =
P
C

Para el caso de una transformacin adiabtica; P V = Cte , donde = Cvp siendo Cp y Cv los
calores especcos del gas a presin y volumen constante, respectivamente.

(2.1.22)

= T

= 1, 7 para los gases mono atmicos y = 1, 4 para un gas di-atmicos.

En la gura (2.1.5), se tiene un recipiente que
contiene aire comprimido a una presin cercana a la presin atmosfrica y separado del exterior por un pequeo pistn de masa m y de
0
1
0
1
0
1
0
1
x
seccin S que puede desplazarse en la columna
0 S
1
0
1
V
11111111111111111111
00000000000000000000
0
1
0
1
0
1
del recipiente, donde se puede medir el despla0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
zamiento del pistn a partir de su posicin de
0
1
m
equilibrio x . La ecuacin de movimiento del
pistn se escribe
m
x =

S P

(2.1.23)

Figura 2.1.5
siendo P la pequea diferencia de presin entre el envase y la columna del recipiente. De acuerdo con (2.1.20) y (2.1.22), se tiene:

m
x

P
= S P = S
V
V




dP
1
= S
V = S
V =
dV
V s
SP
SP
S2P
=
V =
Sx=
x
V T
V T
V T

nalmente

m
x
 2 
S P
x
+
x
mV T

=
=

S2P
x
V T

(2.1.24)

y el pistn entonces realizar oscilaciones sinusoidales.

2.2.

Estudio de la ecuacin diferencial de movimiento

Las ecuaciones (2.1.4) (2.1.9) y (2.1.16) son ecuaciones diferenciales de segundo orden, lineales
(contienen solamente potencias en x o y sus derivadas), homogneas, (no existen trminos
independientes de x o ), de coecientes reales constantes y positivas. Los sistemas oscilantes que
representan se dicen lineales.
Las ecuaciones de este tipo, cualquiera que sea su orden, pueden ser integradas directamente
mediante el empleo de funciones exponenciales que transforman una expresin diferencial, en una
ecuacin algebraica. En nuestro caso:

x (t)
Medina V.

=
6

ept

(2.2.1)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

donde p es una constante. La sustitucin de (2.2.1) en (2.1.4), establece que

r

k
= j0
con j = 1
p = j
m

(2.2.2)

como la expresin (2.1.2) es lineal entonces la solucin de (2.1.4) es de la forma

= C+ ej0 t + C ej0 t

x (t)

(2.2.3)

si recordamos la expresin o frmula de Euler :

ej0 t

cos (0 t) + sin (0 t)

y podemos escribir

x (t)

= C+ ej0 t + C ej0 t
(C+ + C ) cos (0 t) + j (C+ C ) sin (0 t)

(2.2.4)

de la ecuacin (2.2.4), se tiene que tanto la parte real < {x (t)} = cos (0 t) y la parte imaginaria
= {x (t)} = sin (0 t) son soluciones de la ecuacin diferencial. Por ello una combinacin lineal de
este par de soluciones linealmente independientes, tambin ser solucin. Es decir:

x (t)

= C1 cos (0 t) + C2 sin (0 t)

(2.2.5)

donde C1 y C2 son constantes reales. Si recordamos la expresin trigonomtrica:

A cos (0 t )

(A cos ) cos (0 t) + (A sin ) sin (0 t)

(2.2.6)

y comparamos el lado derecho de las ecuaciones (2.2.5) y (2.2.6), observamos que para todo valor
de t, se debe cumplir:

C1

A cos

C2

A sin

o de manera equivalente

A =
tan

C12 + C22

C2
C1

Estas constantes se pueden determinar por las condiciones iniciales de movimiento del cuerpo.
Por ejemplo, si tomamos como solucin la ecuacin (2.2.5), entonces

= 0 C1 sin (0 t) + 0 C2 cos (0 t)

x (t)
que al evaluar en t = 0, entonces

x (0) = +0 C2

C2 =

x (0)
0

(2.2.7)

Si evaluamos (2.2.5), en t = 0, se tiene

x (0)

= C1

que al sustituir las condiciones iniciales (2.2.7) y (2.2.8) en (2.2.5) se tiene

x (t)

Medina V.

= C1 cos (0 t) + C2 sin (0 t)
x (0)
= x (0) cos (0 t) +
sin (0 t)
0
7

(2.2.8)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

2.2.1. Balance de Energa - Plano de Fases

Multiplicando la ecuacin de movimiento (2.1.2) por xdt
= vdt = dx se tiene

dv
vdt + kxdx = 0
dt
m vdv + k xdx = 0


y recordando que para cualquier variable d z 2 = 2zdz , entonces




1 2
1 2
v +kd
x
= 0
mv d
2
2
m

que es equivalente a escribir:



1
1 2
2
d
mv + kx
2
2

(2.2.9)

Estableciendo de esta manera el principio de conservacin de la energa, a partir de la ecuacin de movimiento

Ec + Ep

(2.2.10)

= Em

donde se ha denido en (2.2.9) la Energa Cintica como

Ec = 12 mv 2 y la Energa Potencial como Ep = 12 kx2 .
Con la ayuda de la solucin de (2.1.2), y (2.2.10), Podemos establecer el valor total constante de esta energa
mecnica:

Em

=
=
=

1
1
mx 2 + kx2
2
2
2
1
1
x

m02 2 + m02 x2
2
0
2
" 
#
2
x
1
2
2
m0
+x
2
0

Figura 2.2.1

(2.2.11)

y como la solucin de (2.1.2), es (2.1.3), entonces

x =
x

xm cos (0 t )

= 0 xm sin (0 t )

y por ello la expresin para la energa mecnica (2.2.11) es

Em

1
m02 x2m
2

(2.2.12)

es decir, un valor constante. Si combinamos las expresiones (2.2.11) y (2.2.12), podemos escribir:
" 
#
2
1
x
1
2
2
m0
+x
=
m02 x2m
2
0
2
que al simplicar, obtenemos

x2m


=

x
0

2

+ x2

(2.2.13)

que dene una

 familia
 de circunferencias concntricas en el plano cartesiano establecido por las
x
coordenadas x, 0 (ver gura 2.2.1). Como la velocidad x decrece cuando x aumenta, entonces
las curvas se describen en el sentido horario.
Medina V.

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

En realidad se dene el espacio de fase a como el conjunto cartesiano obtenido a partir de los
pares ordenados (x, p), donde p = mx , es la cantidad de movimiento asociada (o conjugada) a la
variable x. Las circunferencias denidas en la ecuacin (2.2.13), establecern ecuaciones de elipses
en el espacio de fases (x, p) ya que de la ecuacin (2.2.13), se tiene

p2
(m0 xm )

x2
x2m

(2.2.14)

donde los valores de los semiejes mayor y menor de la elipse, as denida, dependern de los valores
de xm y m0 xm .

2.3.

Oscilaciones con una fuerza de amortiguamiento proporcional a la velocidad

Los sistemas oscilantes precedentes repiten peridicamente indenidamente el mismo estado de

movimiento y se mantiene la energa mecnica dada inicialmente. Se dice en este caso que el sistema
es ideal. En la realidad, la amplitud del movimiento disminuye, hasta que nalmente alcanza su
estado de reposo. Se dice en este caso que el movimiento es amortiguado.
Para estudiar el movimiento real es necesario
modicar la ecuacin de movimiento del cuerpo, de tal manera que se tome en consideracin
r
la inuencia del medio ambiente donde se encuentra el cuerpo a estudiar. Una de tales fuerzas a considerar, es el rozamiento o la viscosim
dad que se origina por la interaccin del gas
que conforma la atmsfera, con el movimienk
to del sistema. Si se desea conservar la caracterstica lineal de la ecuacin diferencial, que
facilite su solucin, es necesario que la fuerza
Figura 2.3.1: Oscilador Amortiguado
de rozamiento sea proporcional a la velocidad
y dirigida en el sentido opuesto al movimiento:
Es decir, F = rx = rv , donde r representa a una constante positiva. La ecuacin de movimiento
en lugar de (2.1.2) es ahora:

111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111

d2 x
dx
+ kx =
+r
dt2
dt

(2.3.1)

En la prctica se encuentra que la resistencia que ofrece un uido al movimiento de un slido,

debida a la viscosidad, es de la forma rv con la condicin que estos movimientos sean bastante
lentos3 . De ah el nombre de rozamiento viscoso. El esquema de un sistema mecnico que obedece
a la ecuacin (2.3.1), esta representado en la gura (2.3.1).
Se puede constatar que existen otros ejemplos de sistemas fsicos en los que su comportamiento
temporal se encuentran determinados por una ecuacin parecida a (2.3.1): En un circuito elctrico
RCL, la resistencia  Efecto Joule juega el papel de la fuerza debida al fenmeno de la viscosidad;
la emisin de ondas elsticas o electromagnticas, pueden dar origen a fuerzas de amortiguamiento
proporcional a la velocidad.

2.3.1. Estudio de la ecuacin del movimiento amortiguado

Al dividir la expresin (2.3.1) por la masa obtenemos la expresin:

d2 x
dx
+ 2
+ 02 x = 0
2
dt
dt

(2.3.2)

3 La condicin, es que la velocidad del slido (v ) sea mucho menor que la velocidad del sonido en el medio (c).
Es decir, (v  c), (velocidades subsnicas )

Medina V.

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

donde hemos denido

02

k
m
r
2m

(2.3.3)
(2.3.4)

El valor de 0 recibe el nombre de pulsacin propia, y , se denomina decremento logartmico. Si

suponemos que la solucin homognea es de la forma

x (t)

(2.3.5)

Aept

entonces la expresin de la ecuacin diferencial (2.3.2) en x (t), se expresa como

Aept p2 + 2 + 02
= 0

(2.3.6)

el polinomio de segundo grado en p, recibe el nombre de ecuacin caracterstica de la ecuacin

diferencial asociada. Esta ecuacin tiene como races:
q
p = 2 02
(2.3.7)
que depender de los valores de la cantidad subradical. Estos casos se pueden clasicar en (ver
Figura 2.3.2)
1. Caso 2 02 > 0 (Amortiguamiento Fuerte): Podemos denir
q
2 02
=

(2.3.8)

y los valores para p son:

las soluciones de nuestra ecuacin diferencial se escriben como

x (t)

=
=

C1 e(+)t + C2 e()t


et C1 et + C2 e+t

(2.3.9)

que al utilizar los valores iniciales o condiciones iniciales x (0) y x (0), podemos jar los
valores de las constantes C1 y C2 , ya que


x (t) = x (t) et C1 et C2 e+t
al evaluar en t = 0, se tiene

x (0)

= C1 + C2

x (0)

= x (0) (C1 C2 )

obtenindose el sistema de ecuaciones

x (0)
x (0)

x (0)

= C1 + C2
= C1 C2

es decir que

Medina V.

C1

C2


1
1
2

1
1+
2
10

x (0)

x (0) +

x (0)
2
x (0)
2

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

x (t)

 


 



1

x (0) t
1

x (0) +t
1
x (0)
e
+
1+
x (0) +
e
2

2
2

2

 +t

 +t

 t
t
+t
e
e
x (0) e
et
e
+e
= et
+
x (0) +
2

2




(0)
= et cosh (t) + sinh (t) x (0) +
sinh (t)





x (0) + x (0)
= = et x (0) cosh (t) +
sinh (t)

= et

2. Caso 2 02 = 0 (Amortiguamiento Crtico): Los valores de p = son raz doble y la

solucin se expresa como:

x (t)

et (C1 + C2 t)

(2.3.10)

su derivada vale:

= x (t) + C2 et

x (t)

las constantes, en trminos de las condiciones iniciales se expresan como:

x (0)

= C1

x (0)

= x (0) + C2

es decir:

C2

x (0) + x (0)

y en funcin de las condiciones iniciales:

x (t)

et [x (0) + (x (0) + x (0)) t]

et [(1 + t) x (0) + x (0) t]

3. Caso 2 02 < 0 (Amortiguamiento Dbil ): En este caso podemos denir la pseudopulsacin

q
02 2
(2.3.11)
=
y los valores para p son:

con j 2 = 1, la unidad imaginaria las soluciones de nuestra ecuacin diferencial se escriben

como

x (t)

=
=

C1 e(+j)t + C2 e(j)t


et C1 ejt + C2 e+jt

(2.3.12)

Estas soluciones se pueden escribir, en trminos de las funciones trigonomtricas, ya que a

partir de la Frmula de Euler, se tiene:

ejt
Medina V.

cos (t) j sin (t)

11

(2.3.13)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

Fuerte
Critico
Debil

Figura 2.3.2: Diferentes tipos de Amortiguamiento

y puesto que los coecientes de nuestra ecuacin diferencial (2.3.2) son reales, entonces tanto
la solucin real e imaginaria, sern soluciones linealmente independientes. Por esto:

x (t)

C1 et cos (t) + C2 et sin (t)

et [C1 cos (t) + C2 sin (t)]

(2.3.14)

de manera similar a los casos anteriores:

x (t)

= et x (t) + et [C1 sin (t) + C2 cos (t)]

que al evaluar en t = 0, tenemos que x (0) = C1 y x (0) = x (0) + C2 . Al sustituir en

(2.3.14), se tiene




x (0) + x (0)
sin t
x (t) = et x (0) cos (t) +

2.3.2. Balance de Energa - Espacio de fases

De igual manera como se realiz en la seccin (2.2.1) para el oscilador armnico, podemos obtener
una expresin de la energa mecnica a partir de la ecuacin de movimiento para el sistema
amortiguado; al multiplicar (2.3.1) por xdt
= vdt = dx :


dv
m
vdt + kxdx
= rx 2 dt
dt
que es equivalente a escribir:

Medina V.

d
dt

1
1
mv 2 + kx2
2
2
12

= rv 2

(2.3.15)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

1
~
E(t) =

2E(t)
2

2 t (t)
+

m 20 A

e
0.8

2 t

e
0.6

0.4

0.2

t
Figura 2.3.3: Energa disipada en un oscilador subamortiguado
el trmino rv 2 representa el trabajo de la fuerza de rozamiento por unidad de tiempo. Ella siempre
es positiva si r es positivo y es igual a la disminucin de la energa mecnica total del sistema
oscilante. El sistema no es conservativo: el sistema es disipativo.
Estudiemos la evolucin de la energa para el caso del amortiguamiento dbil (subamortiguado).
Podemos usar la expresin general de la energa mecnica (2.2.11):

E (t)

1
m02
2

"

x
0

2

#
2

+x

y tomando en consideracin la solucin de la ecuacin diferencial correspondiente:

= Aet cos (t )

(2.3.16)

= Aet [ cos (t ) + sin (t )]

(2.3.17)

x (t)
tenemos entonces

x (t)
y

Medina V.

x
0

x
0
2


 


cos (t ) +
sin (t )
= Ae
0
0
" 
 2
2

2 2t
2
= A e
cos (t ) +
sin2 (t ) +
0
0




+2
cos
(t

)
sin
(t

)
02
t



13

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

que al sustituir en (2.2.11)

 2
x
2E (t)
=
+ x2
m02
0
" 
 2
2

2 2t
cos2 (t ) +
sin2 (t ) +
= A e
0
0




+2
cos
(t

)
sin
(t

)
+ A2 e2t cos2 (t )
02
("
 2 #
 2

2 2t
2
= A e
1+
sin2 (t ) +
cos (t ) +
0
0




cos (t ) sin (t )
+2
02
de la ecuacin (2.3.11)

2 = 02 2

2


=1

2

(2.3.18)

se tiene

2E (t) e2t
m02 A2

"

=
=
=

"
2 #
 2 #

2
1+
cos (t ) + 1
sin2 (t ) +
0
0



cos (t ) sin (t )
+2
02
 2
 2


1+
cos (t ) sin2 (t ) +
0



cos (t ) sin (t )
+2
02
 2
 2

1+
cos 2 (t ) +
sin 2 (t )
0
02
 2 
 


1+
cos 2 (t ) +
sin 2 (t )
0

!
#
 2 "

0
1+
cos 2 (t ) + sin 2 (t )
0

r0  

 2
1

cos 2 (t ) +
sin 2 (t )
1+

y nalmente obtenemos

E (t)

(
 2

1
2 2 2t
m0 A e
1+
cos 2 (t ) +
2
0
r

 2

1 0

+
sin
2
(t

(2.3.19)

Si en lugar de (2.3.16), usamos

x (t)
Medina V.

Aet sin (t )
14

(2.3.20)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

la expresin (2.3.19) es

E (t)

(
 2
1

2 2 2t
cos 2 (t ) +
m0 A e
1
2
0
r

 2

1 0

sin
2
(t

)
+

(2.3.21)

si denimos


(t)

s
 2
  

cos 2 (t ) + 1
sin 2 (t )
0
0
0

(2.3.22)

y observar que


t +

T
2


=

2

2

2

cos [2 (t ) + T ] +

(t)

cos [2 (t ) + 2] +

es decir, que (t) es peridica de periodo

2

2



 

cos 2 t + T +

y en particular
 
T
(0) =
= (T )
2

2

 



T
sin 2 t +

sin [2 (t ) + T ]

sin [2 (t ) + 2]

T
2

(2.3.23)

La expresin para la energa (2.3.16) o (2.3.20) se expresa como

1
m02 A2 e2t (t)
(2.3.24)
2
se aprecia la curva normalizada en la gura (2.3.3) de la disipacin de energa en funcin del
tiempo. Si 0 entonces 0 0 y (t) 1 (2.3.24), se reduce a
E (t)

2
1
1
m02 A2 e2t = m02 Aet
(2.3.25)
2
2
muy similar a la expresin obtenida para el oscilador armnico (ecuacin (2.2.12)).
Se puede observar en la gura 2.3.4a las grcas del espacio de fases (x, p) tanto para el caso no
amortiguado como amortiguado. Para el caso no amortiguado (oscilador armnico) se puede ver
la curva cerrada (elipse) tal como se deduce de la ecuacin (2.2.14) y se mantiene la conservacin
de la energa. Para la espiral que corresponde al amortiguamiento dbil; se comprueba la prdida
de energa ya que la curva no es cerrada. En funcin de los valores iniciales



x (0)
t
sin (t)
x (t) e
= x (0) cos (t) + sin (t) +

"
#

 2

x (t) t

x (0)

e
= x (0) 1 +
sin (t) +
cos (t) sin (t)

E (t)

Medina V.

15

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

P
3

0.21

P
2
0.2

1
0.19

0.18
1

0.17
2

3
2

1.5

0.5
sin amortiguamiento

0
amortiguado

0.5

1.5

0.16
1

0.98

(a) Amortiguamiento Dbil

0.96
Amortiguamieto fuerte

0.94

(b) Amortiguamiento Fuerte

Figura 2.3.4: Espacio de fases del movimiento amortiguado

En el caso del amortiguamiento fuerte, la curva no es cerrada y por ello no hay conservacin de
la energa. La grca de (x, p) del espacio de fases correspondiente se puede apreciar en la gura
2.3.4b.

2.3.3. Relacin entre amplitud y energa

Sabemos que la amplitud en el movimiento subamortiguado se expresa por la ecuacin (2.3.16),
y al evaluarla en t = 0, tenemos

x (0)

= A cos ()

y en un perodo T , se tiene

x (T )

= AeT cos (T )
= A cos () eT = x (0) eT

en consecuencia

x (0)
= eT
x (T )

ln

x (0)
x (T )


= T

(2.3.26)

o en el caso de dos mximos consecutivos

1
ln
T

xm
xm+1

(2.3.27)

y el decremento logartmico se puede determinar de manera aproximada a partir de una grca

como por ejemplo de la gura (2.3.5). Tomando dos puntos, por ejemplo: T = 4, 9s 0, 5s = 4, 4s
y


1
0, 4
=
ln
0, 18 s1
4, 4s
0, 9
De igual manera, podemos usar la expresin (2.3.25), o (2.3.24), para escribir

E (0)

E (T )

1
m02 A2 (0)
2


1
1
m02 A2 e2T (T ) =
m02 A2 (T ) e2T
2
2

y de las anteriores, ya que se satisface (2.3.23), podemos escribir:

E (T )
Medina V.

E (0) e2T
16

0.92

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1
0

1.33958

2.67916

4.01874

5.35832

6.6979

8.03748

9.37706

10.7166

12.0562

13.3958

Figura 2.3.5: Amortiguamiento dbil

o de manera equivalente:

E (0)
= e2T
E (T )

ln

E (0)
E (T )


= 2T

(2.3.28)

combinando las ecuaciones (2.3.26) y (2.3.28) podemos concluir que

E (0)
E (T )


=

x (0)
x (T )

2

(2.3.29)

la prdida de energa es cuadrticamente proporcional a la amplitud.

2.3.4. Factor de Calidad

Una caracterstica interesante, para el caso del oscilador subamortiguado, es que en el mximo
de la amplitud del oscilador, la velocidad es nula y en consecuencia tambin es nula la energa
cintica:

xm et cos (t )


xm et cos [ (t + T ) ] eT


xm et cos (t + 2 ) eT

x (t) eT

x (t)

x (t + T )

(2.3.30)

Para el valor mximo de la amplitud en un ciclo xm , se tiene que la energa cintica se hace nula
y la energa potencial es mxima. Para el caso del sistema masa+resorte, se tiene Ep = 12 k x2m y

Ep (t)

Medina V.

1
1
k x2 (t) = kx2m e2t cos2 (t )
2
2
17

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

y para el ciclo siguiente

Ep (t + T )

1
k x2 (t + T )
2
1 2 2t 2T
kxm e
=
e
cos2 [ (t + T ) ]
2


1 2 2t
kxm e
e2T cos2 [t + T ]
=
2


1 2 2t
=
kxm e
cos2 (t ) e2T
2
=

= Ep (t) e2T
es decir, que

Ep (t) Ep (t + T )
Ep

Ep (t) Ep (t) e2T

= Ep (t) 1 e2T
=

o de manera equivalente4



 Ep 


 Ep 
En el caso que T  1 entonces


 Ep 


 Ep 

1 e2T

1 e2T 2T
 
 
2
2
2
= 2

"
 
 2 # 21
2

= 2
1
0
0
=

donde hemos usado a (2.3.18). Haciendo uso del desarrollo de la funcin (1 + z) , podemos escribir:


  "
 2 # 21
 E 
2



 E  = 2 0 1 0
#
  "
 2
 4
2
1
3
2
1
+
+
0
2 0
8 0
#
 2
 4
  "
1 2
3
2
2
1
+
+
(2.3.31)
= 2
0
8 0
128 0
de la denicin de factor de calidad

Q=

k
2
mm

km
0
m
=
=
=
r
(2m)
(2m)
2

(2.3.32)

si 0 y en consecuencia de (2.3.18) entonces podemos despreciar los trminos de orden 2 o

2
superiores en
en la ecuacin (2.3.31) y ahora escribimos
0


 
 E 

 = 2 2 = 2
(2.3.33)
 E 
0
Q
4 Del desarrollo de

ex = 1 + x +

Medina V.

x2
x3
+
+
2!
3!

18

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

y podemos relacionar el factor de calidad con el porcentaje de la energa perdida por ciclo


Q =

2.4.

E
E

1

(2.3.34)

Circuitos elctricos

La expresin (2.3.1) se pueden encontrar en circuitos elctricos, como el diagrama esquemtico

de la gura (2.4.1), donde la carga Q del condensador C hace las veces de variable dependiente,
jugando el mismo rol que la variacin, a partir del equilibrio, x del sistema masa resorte en la
ecuacin (2.1.2).

Figura 2.4.1: Circuito RCL en serie

Si inicialmente las placas del condensador se encuentran cargadas, entonces podemos utilizar la
ecuacin de Voltajes de Kirchho
X
Vk = 0
(2.4.1)
k

para determinar los valores del potencial o la carga elctrica en las armaduras del capacitor.
Utilizando (2.4.1), para cada uno de los elementos de circuitos en la malla, se tiene

Vc + VR + VL

(2.4.2)

Si recordamos la denicin de corriente elctrica

dQ
dt

(2.4.3)

As como que a partir de la Ley de Ohm, la diferencia de potencial en los extremos de un conductor
es proporcional a la corriente que pasa por el

VR = RI
Para el caso de la bobina o inductancia, tenemos que el cambio del ujo de campo magntico

VL =

d
d (LI)
dI
=
=L
dt
dt
dt

(2.4.4)

genera una diferencia de potencial (o fuerza electromotriz) en los extremos de una bobina (Ley de
Faraday); entonces podemos reescribir la ecuacin (2.4.2) como

Q
dI
+ RI + L
C
dt
Medina V.

19

(2.4.5)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

que junto con (2.4.3), se escribe

Q
dQ
d2 Q
+R
+L 2
C dt
dt
Q
R dQ d2 Q
+2
+ 2
LC
2L dt
dt

(2.4.6)

obteniendo una expresin similar a (2.3.1), donde

02 =

1
,
LC

R
2L

establecen los valores la pulsacin propia y del decremento logartmico, tal como en (2.3.3) y
(2.3.4), respectivamente.
Si dividimos (2.4.6) por C , en lugar de obtener una ecuacin diferencial en funcin de Q, obtenemos la misma ecuacin diferencial, en trminos de la diferencia de potencial de las placas del
condensador. Esta cantidad es mucho ms prctica de medir que la carga en las placas:
 
 
 
Q
 d Q
d2 Q
C
C
C
R
+2
+
= 0
2
LC
2L
dt
dt
2 V + 2 V + V = 0
(2.4.7)
0

y por ello es ms prctica para vericar el comportamiento temporal de la diferencia de potencial

en las placas del capacitor.

2.4.1. Balance de Energa

Si a la expresin (2.4.5), la multiplicamos por la corriente I , entonces se tiene

Q dQ
dI

+LI
C dt
dt

= RI 2

que al proceder como en la seccin (2.2.1), obtenemos



d Q2
1

+ LI 2
=
dt 2C
2

RI 2

(2.4.8)

estableciendo que la potencia disipada por efecto Joule es igual al cambio de la suma de la energa
electrosttica y electromagntica del circuito.
En el caso ideal en que la resistencia del circuito sea despreciable, se puede establecer la Conservacin de la suma de la energa electrosttica del condensador (comparable a la energa potencial
de un oscilador) y de la energa electromagntica, similar a la energa cintica.

2.5.

Tiempo de relajacin

Las ecuaciones de la forma (2.3.1) como (2.4.6) o (2.4.5), se reducen a (2.1.2) si podemos despreciar
el amortiguamiento. Si las fuerzas de inercia son despreciables frente a las fuerzas de restitucin
elsticas y de amortiguamiento, obtenemos un sistema muy amortiguado y no existirn oscilaciones. El sistema es aperidico y el primer trmino de (2.3.1) se desprecia y obtenemos

rx + kx =

que es equivalente a escribir

dx
dt
Medina V.

k
= x
r
20

(2.5.1)

CAPTULO 2.

OSCILADORES LINEALES

una ecuacin diferencial de primer orden cuya solucin es

x (t)

(2.5.2)

x0 e

y el valor = kr se denomina tiempo de relajacin o constante de tiempo, que corresponde a

la duracin en la cual la elongacin inicial decrece en un factor de 1e . La constante x0 se puede
determinar usando las condiciones iniciales.
Un ejemplo de ello, lo podemos obtener
(ver gura 2.5.1) si el valor de la inductancia es despreciable en el caso del circuito elctrico RCL en serie de la ecuacin
(2.4.5), y en este caso, obtenemos
1

0.8

Q
+ RI
C

(2.5.3)

0.6

0.4

y por ello

dQ
dt

0.2

t
=
RC

0.5

y el tiempo de relajacin es = RC y
obtenemos de (2.5.3)

Q (t)

1
exp(t/tau)

1.5

Figura 2.5.1: Descarga de un condensador

Q0 e RC

Si tomamos en consideracin que la ecuacin (2.3.2) se puede escribir como

dx
d2 x
+ 2b0
+ 02 x
2
dt
dt

(2.5.4)

donde

q
0
=

b =

k
m
r
2m

2 mk
=
r

(2.5.5)

es la razn de amortiguamiento, coeciente sin dimensin. La pseudo-pulsacin (ecuacin (2.3.11))

en trminos de la razn de amortiguamiento es
p
= 0
1 b2
y la expresin (2.5.4), se denomina ecuacin reducida. En algunos casos, es conveniente, utilizar
la expresin reducida si denimos una variable independiente adimensional = 0 t y en este caso
la expresin reducida se escribe

d2 x
d (0 t)

dx
+x
d (0 t)

d2 x
dx
+ 2b
+x
d2
d

+ 2b

mas propicia de resolver numricamente.

Medina V.

21