AutoWay - Anlise de Trajetria de Deslocamento Autnomo em dois eixos

Flvio Dutra Lencina

Resumo
O presente trabalho aborda a anlise e execuo de uma trajetria entre dois
pontos, atravs de uma simulao de software. Com o objetivo de deslocar
um dispositivo autnomo, rob, desviando de obstculos predefinidos por um
operador, por um campo restrito, como uma sala. O algoritmo para o
desenvolvimento do programa baseia-se em conceitos de lgica proposicional
e inteligncia artificial.
O programa AutoWay foi desenvolvido em linguagem C com o software
Borland C++ Builder, com o propsito de demonstrar as simulaes de
trajetria atravs de uma interface grfica.
Palavras-chave: inteligncia artificial, rob, linguagem C.
Abstract
The present work discusses the analyze and execution of a moving between
two points, through a software simulation. With the goal to move a automate
device, robot, deviating predefined obstacles by a operator in a restrict field
as a room. The algorithm for the development of the program is based on
concepts of propositional logic and artificial intelligence.
The AutoWay program was wrote on C language with Borland C++ Builder
software tool with the intention to show the moving simulations through a
computer graphical interface.
Keywords : artificial intelligence, robot, C language.
1 Introduo
A utilizao dos conceitos de
inteligncia artificial em problemas do dia-adia cada vez mais comum. Sistemas, ditos
inteligentes capazes de tomar decises,
baseados em informaes predefinidas e
adquiridas, esto implantados em diversos
ramos
como
industrial,
acadmico,
aeroespacial, telecomunicaes e at mdicos.
Este artigo traz um exemplo de anlise
de um movimento em duas dimenses, os
quais poderiam ser implantados em um rob
autnomo dentro de uma rea restrita como
uma sala ou um depsito. L o autnomo teria
a capacidade de desviar de obstculos e
encontrar a maneira mais rpida e com a
menor distncia para chegar ao seu destino.
2 Inteligncia Artificial

Atravs das tcnicas de lgica

proposicional, espao de estados e busca
heurstica, os quais so empregados em
inteligncia artificial foi possvel desenvolver
e do desenvolvimento de um algoritmo que
consiga armazenar as posies ao redor do
autnomo e calcular a sua trajetria entre dois
pontos.
3 Caractersticas
Para fins de simplificao, o campo de
ao ser definido numa rea quadriculada,
uma matriz de tamanho 22x22, totalizando
484 posies onde o sistema mvel, o qual
ser denominado de Mobi, deve atravessar o
campo saindo da posio (0,0) e chegando a
uma posio qualquer definida por um
operador.

Os obstculos sero definidos pelo

usurio do software, o qual pode determinar
at 20 obstculos de forma aleatria ao
simples clicar do mouse. Aps, o usurio
seleciona a opo <analisar> o Mobi deslocarse- do ponto de partida para o ponto de
chegada obedecendo as seguintes regras para o
melhor desempenho:
O Mobi dever deslocar-se, sempre
que possvel, em linha reta;
Os desvios de trajetria sero
preferencialmente a 45 Diagonalmente;
Caso tiver que fazer uma converso a
90 ser imputada como parada e
converso, o que consome mais
energia;
Se houver a necessidade de retornar ir para trs - o Mobi nunca voltar
diretamente para frente;
Os movimentos bsicos realizados pelo
Mobi sero: F - Frente, T - Trs, D Direita e E - Esquerda;
Os de diagonais sero: FD - Frente
Direita, FE - Frente Esquerda, TD Trs Direita e TE - Trs Esquerda;
A trajetria Padro para o Mobi traar
sem obstculos ser uma linha
diagonal de (0,0) (22,22) na direo
FD;
O Mobi estar localizado dentro desta
matriz na posio (2,2) e ele poder avaliar
uma posio para trs nas direes:
TD (1,1), T (1,2) e TE (1,3); uma posio nas
laterais: E (2,1) e D (2,3); e duas posies
diretamente para frente: F (3,2) e (4,2) e
posies laterais destas posies para frente
FE (3,1), (4,1) e FD (3,3), (4,3).
Estar associada uma matriz 3x3 ao
Mobi - trs linhas e quatro colunas da seguinte
forma:
(1,1) | (1,2) | (1,3)
--------------------(2,1) | (2,2) | (2,3)
---------------------

F: Frente

(3,1) | (3,2) | (3,3)

--------------------D: direita
Ento associado a cada posio da matriz
em torno do Mobi um valor numrico,
dependendo do quanto ele se afasta do ponto
de origem para o destino e tambm se este
encontra em seu caminho direto um obstculo.
Para uma posio livre no caminho calculado
pelo algoritmo dado um valor pequeno e
para um obstculo um valor muito grande.
Este sistema de pontuao adotado serve para
que o algoritmo escolha o melhor caminho,
visando economia de tempo.
3 Metodologia
Com base em tais caractersticas
procedeu-se o desenvolvimento do programa
que foi denominado AutoWay.
Este deveria que satisfazer as seguintes
condies:
determinar
o
obstculo
com
antecedncia;
realizar o melhor desvio dos
obstculos;
conseguir retornar,caso necessrio,
mas sem entrar em loops infinitos;
Atravs do software C++ Builder
possvel desenvolver o programa para a
simulao com o auxlio de interface grfica e
da linguagem C++.

Figura 1 Tela do AutoWay

Na figura 1 pode-se verificar a tela do
programa AutoWay, ali j observa-se o Mobi,
indicado com um +, referenciado sobre a
posio inicial.
Aps o software iniciado, o usurio
pode determinar, dentro do campo de ao, a
posio da chegada, na figura 2 marcada com
o X. E ento, colocar a vontade at vinte
obstculos aleatoriamente.

Figura 2 Definio do ponto de chegada

Figura 3 Definio dos obstculos

4 Anlise dos mtodos
Poderiam ser utilizados vrios mtodos
de busca para a soluo deste problema, como
as buscas cegas, mas estas so muito
dispendiosas
computacionalmente,
pois
exploram todo o espao de estados do

problema, sem critrio nenhum que oriente a

pesquisa.
Portanto, para este problema, so mais
indicadas as buscas heursticas, e dentre os
tipos de buscas heursticas, o mais adequado
para o controle do movimento do rob, o
Melhor Primeiro.
Escolhendo o mtodo de busca do
melhor primeiro, encontra-se uma soluo
sem calcular todos os vrtices, e ao mesmo
tempo nos beneficia das caractersticas da
busca em largura, pois assim o Mobi no
ficar preso em caminhos sem fim.Como o
Mobi precisa desviar dos obstculos para
chegar at o seu objetivo, estabelece-se
pesospara cada clula da matriz, e como o
mtodo do melhor primeiro, consiste em
expandir primeiro o vrtice mais promissor, o
Mobi se afastar da direo dos obstculos,
que esto rodeadas de clulas com peso maior,
e assim desviar dos obstculos, pois o melhor
estado ser o escolhido, e este estado ser
expandido e o processo ser repetido, at
encontrarmos uma soluo, ou um ramo sem
fim; quando isso acontece, volta-se para o
segundo melhor estado mais antigo que no
foi expandido e prossegue-se dali com o
mesmo processo.
Pode-se ainda destacar as vantagens do
uso deste mtodo, atravs da:
Confiabilidade: O melhor caminho ser
encontrado, pois todo o espao de estados
ser explorado, e o Mobi no ficar preso
em caminhos sem fim.
Desempenho: O objetivo ser alcanado,
pois o mobi desviar dos obstculos,
porque as clulas ao seu redor tero peso
maior e ele ento evitar este caminho.
Caractersticas da implementao: O Mobi
memorizar duas clulas para frente,
para trs e para os lados, a fim de se
afastar com mais certeza dos obstculos.
5 Concluso

As vantagens de se usar as tcnicas de

IA soluo deste problema, como, por
exemplo, a busca do melhor caminho e busca
heurstica, nos garante que o Mobi no
chegar a bater num obstculo e evitar que as
clulas que foram atribudos pesos maiores
sejam ocupadas ou repetidas, e tambm no
ficar preso em caminhos sem fim. Pois
quando encontrar esta situao, volta para
outro ramo e comea a busca novamente. O
uso de recursos de memria tambm ser
pequeno, pois ele memorizar apenas as
informaes de duas clulas.
As possveis aplicaes deste software
so as mais variadas possveis, e como
exemplo podemos citar, a trajetria de um
brao mecnico em uma linha de montagem,
ou o deslocamento de um rob em um
ambiente fechado.
6 Referncias Bibliogrficas
NASCIMENTO JR. C.L., YONEYAMA T.,
INTELIGNCIA
ARTIFICIAL
EM
CONTROLE E AUTOMAO, So Paulo. Ed.
Edgard Blcher Ltda., 2000.