TECNOLOGA EN ELECTRNICA

SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL - PRCTICA N2

CONTROL DE POSICIN DE UN SERVOMOTOR CON CONTROLADOR PROPORCIONAL
I.

Objetivos:
1.
2.
3.
4.

II.

Realizar la identificacin de la planta y su modelo matemtico (Servo)

Identificar las diferentes etapas del sistema de control.

Comprender la finalidad de controlar una planta o proceso
Implementar un control proporcional para el control de posicin de un servomotor

Lista de componentes:
Computador
Simulador Proteus
Programa para graficar (Matlab, Excel)

III.

Procedimiento
1.

El motor a usar, es el componente Motor-Servo de Proteus.

2.

El servomotor es un motor DC al cual se le puede controlar su posicin angular con el voltaje de

alimentacin. Este motor dispone de un potencimetro que permite tener una salida de voltaje
equivalente al ngulo en que se encuentra. Esta salida puede usarse como la salida del elemento de
medicin del sistema de control para comparar con la seal de referencia. (ver figura1)

En la figura, el voltaje V1 es la alimentacin. De acuerdo a la polarizacin, el motor girar a izquierda o a

derecha y la rapidez de giro depende del valor de ste voltaje.
P1 y tierra son terminales de alimentacin del potencimetro y el voltaje en la salida que va al voltmetro
es equivalente a la posicin angular del motor en un instante determinado. En la figura, el motor est
girando a derecha ya que V1 es positivo, el ngulo en el que est es de +67 y el voltaje de salida
equivalente es de 1.26v.
Como el potencimetro est polarizado con 5v, el voltaje de salida estar entre 2.5v y 0v para el giro a
derecha y de 2.5v a 5v para el giro a izquierda.
3.

Para realizar el modelamiento matemtico, se debe encontrar la relacin m/V para el motor. Para realizar
ste paso, polarice el motor con 5v, 9v y 12v. Para cada uno de estos valores de polarizacin tabule 10
valores de tiempo y voltaje de salida en el potencimetro para hallar la pendiente (m) de la recta
resultante en cada caso. Seguidamente calcular la relacin m/V tal como se indica en la pgina de la
prctica. Puede usar el bot step de proteus para tomar los valores en diferentes instantes de tiempo.
(ver figura 2)

4.

Realizar la lectura del procedimiento en el siguiente link:

http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm

5.

Una vez realizada la identificacin y modelamiento de la planta, proceder a la implementacin del

controlador como se describe en la pgina referenciada.

IV.

TECNOLOGA EN ELECTRNICA
SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL - PRCTICA N2
CONTROL DE POSICIN DE UN SERVOMOTOR CON CONTROLADOR PROPORCIONAL
REVISIN DE LA PRCTICA
Se revisar la prctica funcionando. Los estudiantes deben presentar sustentacin de sta, mostrando total
comprensin del trabajo realizado.

V.

CONTENIDO DEL INFORME

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Portada
Introduccin y objetivos
Procedimiento
Pruebas y resultados
Adjuntar la simulacin realizada
Fecha de entrega: 8 das a partir de la sustentacin