Tese Evolutas Involutas

Evolutas, Involutas
e Roulettes
Maria Teresa Carrapa Ribeiro de Carvalho
Mestrado em Matemtica para Professores
Departamento de Matemtica
2013
Orientador
Helena Mena Matos, Professora Auxiliar, Faculdade de Cincias
Todas as correes determinadas

pelo jri, e s essas, foram efetuadas.
O Presidente do Jri,
Porto, ______/______/_________
Agradecimentos
minha orientadora, Professora Doutora Helena Mena Matos, agradeo a ajuda constante que me deu, com o seu conhecimento e permanente disponibilidade.
Agradeo tambm a todos os professores e colegas deste mestrado porque de alguma
forma contribuiram para este trabalho.
Resumo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria das
curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente com
uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos
e interessantes.
A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar num
ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para obter
representaes grcas das curvas como para explorar as suas propriedades atravs de
animaes.
Neste trabalho so apresentados os conceitos, e algumas propriedades, de curvatura,
circunferncia osculadora, evoluta, involuta e
estudadas com mais detalhe as trocoides.
roulette.
Como exemplo de
roulettes
so
So includas duas aplicaes, o pndulo
iscrono, concebido e utilizado por Huygens em 1659 na construo de um relgio de

pndulo e o perl cicloidal utilizado para garantir a transmisso de movimento uniforme
entre as rodas dentadas de uma engrenagem.
Palavras-chave:
Curvatura, evoluta, involuta,
cloidal
iv
roulette,
pndulo iscrono, perl ci-
Abstract
The aim of this thesis was to study the geometry of dierentiable plane curves, covering
basic material presented in a manner suitable for achieving attractive and interesting
results with minimal mathematical preparation. The restriction to plane curves allowed
us to work in a familiar environment, the Euclidean plane, and to use the computer
for both plotting curves and exploiting their properties through animations.
In this work we consider some properties of curvature, osculating circle, evolute,
involute and
roulette
curves. As an example of
roulettes, the trochoids are studied in
more detail. Two applications are included, the isochronous pendulum, conceived by
Huygens in 1659 and applied by himself to build an isochronous pendulum clock and
the cycloidal tooth prole used for constant velocity transfer between two gears.
Keywords:
Curvature, evolute, involute,
tooth prole
roulette,
isochronous pendulum, cycloidal
ndice
Lista de Figuras
ix
Introduo
1 Generalidades sobre curvas
1.1
Curva parametrizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2
Comprimento de arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3
Curvatura e circunferncia osculadora
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1
Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2
Circunferncia osculadora
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Evolutas e Involutas
12
19
2.1
Evoluta
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2
Curvas Paralelas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
2.3
Involutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
Roulettes
19
30
3.1
Discusso geral
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
3.2
Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
3.3
Trocoides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.3.1
Epitrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
3.3.2
Hipotrocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
3.3.3
Perodo fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
3.3.4
Dupla gerao das trocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
4 Aplicaes
4.1
4.2
44
Relgio de pndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
4.1.1
O problema da tautcrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
4.1.2
Determinao da evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
Perl dos dentes de rodas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.2.1
Lei do Engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
4.2.2
Perl cicloidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
vi
FCUP
vii
Evolutas, Involutas e Roulettes
5 Animaes com o Geogebra
60
5.1
Curvatura e circunferncia osculadora
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
60
5.2
Elipse: evoluta e paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
5.3
Involutas de uma circunferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
5.4
Cicloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.5
Trocoides
63
5.6
Dupla gerao da epitrocoide
5.7
Dupla gerao da hipotrocoide
5.8
Pndulo iscrono
5.9
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
Propriedade tautcrona da cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
66
5.10 Par conjugado: epicicloide e hipocicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
5.11 Perl cicloidal: engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
Referncias Bibliogrcas
69
Lista de Figuras
1.1
ngulo do vetor tangente
1.2
Sinal da curvatura
1.3
Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
P1 = (t0 h) e P2 = (t0 + h), quando h 0
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.4
Centros de curvatura
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.5
i
Famlia de circunferncias osculadoras nos pontos do arco da elipse (t), t 0,
. . . .
2
18
2.1
Evolutas
21
2.2
Evoluta como envolvente das normais de uma curva
2.3
Curvas paralelas elipse
2.4
Pontos no regulares das curvas paralelas elipse
2.5
Construo da involuta
2.6
Involutas da circunferncia
3.1
Construo da roulette
3.2
Cicloides
3.3
Cicloide invertida
3.4
Construo da epitrocoide
3.5
Posio inicial do ponto P , gerador da hipotrocoide
3.6
Trocoides congruentes
3.7
Dupla gerao das trocoides
4.1
Manuscrito com as retries do pndulo de 1657 .
4.2
Pndulo iscrono
4.3
A curva que liga O a P parte de uma cicloide invertida
4.4
Componente tangencial do peso no ponto P
4.5
A fora tangencial diretamente proporcional ao comprimento do arco
4.6
Cicloide invertida e a sua evoluta
4.7
Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
35
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
36
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
. . . . . . . . . . . . . . . .
50
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
. . . . . . . . . .
53
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
54
par de dentes em ao.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
55
4.8
Lei do Engrenamento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
56
4.9
Construo do perl cicloidal
4.10
Ponto de contacto da hipocicloide com a epicicloide
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
viii
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
59
FCUP
ix
4.11
Epicicloide como a envolvente das posies sucessivas da hipocicloide
5.1
Instantneos de Curvatura e circunferncia osculadora
5.2
Instantneos de Elipse: evoluta e paralelas
5.3
Instantneos de Involutas de uma circunferncia
5.4
. . . . . . . . . .
59
. . . . . . . . . . . . . . . . .
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
62
Instantneos de Cicloides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.5
Instantneos de Trocoides
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
5.6
Instantneos de Dupla gerao da epitrocoide
5.7
Instantneos de Dupla gerao da hipotrocoide
5.8
Instantneos de Pndulo iscrono
5.9
Instantneos de Propriedade tautcrona da cicloide
5.10
Instantneos de Par conjugado: epicicloide e hipocicloide
5.11
Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
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66
. . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
68
Introduo
O objetivo desta dissertao foi fazer um estudo de um modo acessvel geometria
de curvas planas diferenciveis, falando de noes e resultados bsicos que juntamente
com uma preparao mnima em matemtica, permitissem chegar a resultados atrativos e interessantes.
A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar
num ambiente familiar, o plano euclidiano, e ainda usar o computador tanto para
obter representaes grcas como para explorar propriedades das curvas atravs de
animaes.
No primeiro captulo so introduzidos os conceitos de curva parametrizada, comprimento de arco, curvatura e circunferncia osculadora. demonstrado que a funo
curvatura determina completamente a curva a menos de um movimento rgido e ainda
que a circunferncia osculadora num ponto a circunferncia com maior ordem de
contacto nesse ponto. No segundo captulo so denidas evolutas, paralelas e involutas
de uma curva. A evoluta o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva. Ao
desenrolar um o que contorna a curva, conservando-o esticado, a extremidade descreve uma involuta dessa curva. No terceiro captulo apresentado um tipo especial de
curvas, as
roulettes.
Uma
roulette
a curva gerada por um ponto rigidamente ligado
a uma curva mvel quando esta rola sem deslizar sobre uma curva xa. De modo a
facilitar a obteno das parametrizaes destas curvas considera-se o plano de Argand.
Como exemplos de
roulettes
so estudadas as cicloides e as trocoides. Em ambos os
casos a curva mvel uma circunferncia e a xa uma reta no primeiro e uma circunferncia no segundo. As trocoides podem ter formas muito diversas e visualmente
atrativas. Em 1965 foi inventado por Danys Fisher o espirgrafo, um brinquedo para
as desenhar. No quarto captulo feita referncia ao enquadramento histrico do problema da tautcrona resolvido por Huygens. estudada a curva tautcrona e a sua
aplicao na construo de um pndulo iscrono com recurso ao conceito de evoluta.
Como um segundo problema considera-se a determinao do perl dos dentes das rodas
dentadas de uma engrenagem com a qual se pretende uma transmisso de movimento
uniforme. As curvas utilizadas tradicionalmente para os pers so as hipocicloides e
epicicloides e a involuta da circunferncia. apresentada a construo do perl cicloidal, hoje em dia muito menos utilizado do que o perl de involuta, mas que continua a
ser utilizado essencialmente nas engrenagens dos relgios. Finalmente no captulo cinco
so apresentadas as animaes desenvolvidas em GeoGebra para visualizar conceitos e
propriedades das curvas. As denies e os resultados apresentados nos captulos de
FCUP
um a trs so maioritariamente adaptaes feitas a partir dos textos de Rutter [8] e

Gibson [3].
Faz parte integrante desta tese um CD com um conjunto de pginas em HTML5,
guardadas numa pasta designada WEBSITE, que contm as animaes apresentadas
no captulo cinco.
Generalidades sobre curvas

1.1 Curva parametrizada
No espao
P.
R2
designaremos um vetor por
~u
e um ponto por uma consoante maiscula
Consideramos este espao munido do produto interno cannico denido por
u1 v1 + u2 v2 , onde ~u = (u1 , u2 )
k~uk = ~u ~u.
~v = (v1 , v2 ).
~u ~v =
A norma de um vetor dada por
A ideia intuitiva de curva plana a de uma linha contnua contida num plano.
Facilmente se aceitam como exemplos de curvas uma reta, uma circunferncia ou uma
parbola, usualmente descritas por equaes cartesianas. As curvas planas podem ser
descritas matematicamente por uma equao cartesiana em
y,
explicitamente por
y = f (x) correspondendo ao grco de uma funo ou de forma implcita por f (x, y) =

0 correspondendo neste caso ao conjunto de pontos (x, y) R2 : f (x, y) = 0 .
Outro modo de pensar numa curva consiste em olhar a curva como o caminho
traado por um ponto a mover-se em
R2 .
Se
(t)
representar o vetor posio desse
ponto no instante t, a curva ser descrita por uma aplicao de parmetro
t com valores
2
no espao euclidiano R . Esta ideia d origem denio de curva parametrizada.
Denio 1 Uma curva parametrizada uma aplicao contnua : I R2 onde I

um intervalo de R. A (I) chamamos trao da curva. Escrevendo (t) = (x(t), y(t))
as funes x e y so as funes componentes de .
Dizemos que
uma curva parametrizada suave se cada uma das suas funes
componentes possuir derivada de todas as ordens.

Se nada for dito em contrrio, sempre que usarmos a palavra curva estaremos a
referir-nos a curvas parametrizadas suaves.
FCUP
1.2 Comprimento de arco
Chamamos vetor velocidade da curva
0 (t) = (x0 (t), y 0 (t))

t.
dene a direo da tangente curva no instante
que quando no nulo
De facto, notemos que o vetor
(t + t) (t)
t
paralelo corda que liga os pontos
(t + t)
(t)
do trao de
tende para zero, a corda torna-se paralela tangente em
(t).
e medida que
Logo, a tangente
dever ser paralela a
(t + t) (t)
= 0 (t).
t0
t
lim
nunca se anula, a curva diz-se regular e tem uma direo
Se o vetor velocidade de
tangente bem denida em cada instante.
0 (t)
= ~0
Se a curva no regular, os pontos onde
chamam-se pontos singulares de
Para denir o comprimento de uma
curva vamos considerar curvas regulares.

Suponhamos que a curva
est denida num intervalo
[a, b],
uma partio arbitrria de
[a, b].
Se considerarmos
em subintervalos de igual amplitude,
a = t0 < t1 < < tk1 < tk < tk+1 < < tn = b

denimos uma linha poligonal
P0 , P1 , , Pn
onde
Pk = (tk ) = (xk , yk ).
O compri-
mento da curva aproximado pelo comprimento da linha poligonal que substitui o

trao da curva em
[tk1 , tk ]
pelo segmento que une
(tk1 ) = Pk1
(tk ) = Pk .
comprimento da linha poligonal dado por
n
X
n q
X
kPk Pk1 k =
(xk xk1 )2 + (yk yk1 )2
k=1
Fazendo
k=1
t = tk tk1
n
X
pode-se reescrever o ltimo somatrio como
s
k=1
e fazendo
xk xk1
t
2

+
yk yk1
t
2
t
tender para zero obtm-se para o comprimento da curva entre
Z
l() =
a
s
dx
dt
2

+
dy
dt
2
Z
dt =
v(u)du
t0
onde

v(t) = 0 (t)

0 (t) dt
Denio 2 Dizemos que o comprimento de arco de uma curva

(t0 ) a funo
Z
s(t) =
a partir do ponto
FCUP
a velocidade escalar da curva no instante t.

s(t0 )
0
Note-se que se k (t)k
Assim tem-se que
=0
s(t) > 0
= 1
para qualquer
ou
s(t) < 0
t,
consoante
ento
t > t0
s(t) = t t0 ,
ou
t < t0 .
isto
mede o
comprimento de arco a menos de uma constante.

Dizemos que uma curva est parametrizada pelo comprimento de arco quando
1.
percorrida com velocidade escalar constante igual a

Se
uma curva denida no intervalo
[a, b],
regular e no parametrizada pelo
comprimento de arco, pode ser reparametrizada de modo a que tenha velocidade escalar
constante igual a 1. Com efeito uma vez que
portanto injetiva. Assim
de
tem-se que
uma bijeo de
s0 (t) = v(t) > 0,

[a, b]
uma reparametrizao de
( h)0 (s) = h0 (s)0 (h(s)) =
em
a funo
[0, l()].
crescente e
Chamando
inversa
pelo comprimento de arco pois
1
0 (h(s)).
v(h(s))
Daqui resulta que

( h)0 (s) =
para qualquer

0
1
(h(s)) = 1
v(h(s))
s [0, l()].
Teorema 1 Em qualquer curva regular e parametrizada pelo comprimento de arco

ou 00 (t) = ~0 ou 00 (t) perpendicular a 0 (t), para qualquer t.
Demonstrao.
Como

2
1 = 0 (t) = 0 (t) 0 (t)
resulta derivando relativamente a
t
200 (t) 0 (t) = 0.
Como
regular,
0 (t) 6= ~0,
e portanto ou
00 (t) = ~0
ou
00 (t)
perpendicular a
0 (t), para qualquer t.

Este resultado justica que se considerem curvas parametrizadas pelo comprimento
de arco, pela simplicao de clculos que da resulta. As frmulas deduzidas adaptamse para quaisquer outras reparametrizaes.
1.3 Curvatura e circunferncia osculadora

Quando pensamos numa curva, provvel que a primeira imagem que nos ocorra seja
a de uma trajetria com alterao contnua da direo. Quanto maior for a alterao
da direo por unidade de distncia percorrida mais acentuada ser a curva. Assim
FCUP
a forma da curva est associada rapidez de alterao da sua direo, aquilo a que
chamaremos curvatura. Com a curvatura queremos medir quanto curva uma curva.
Como medir a curvatura de uma curva? De acordo com a nossa intuio, a curvatura de uma recta dever ser zero e a curvatura de uma circunferncia dever ser igual
em todos os pontos e diminuir quando o raio aumenta. Ento uma medida possvel
da curvatura em qualquer ponto da circunferncia de raio
aumenta
1
r
seria
1
r
j que quando
diminui. Alm disso, se considerarmos a reta como uma circunferncia de
raio innito a sua curvatura seria zero.

No caso de uma curva parametrizada qualquer,
t (t),
suave e regular, a para-
metrizao dene um sentido de percurso ao longo do trao da curva correspondente

ao crescimento do parmetro
t.
A direo da curva num ponto
a direo do vetor
tangente curva nesse ponto, que pode ser medida pelo ngulo orientado
vetor faz com o semi-eixo positivo
Ox.
de um ponto para outro comparada com a
distncia percorrida. Isto sugere que a curvatura em qualquer ponto de
que esse
Medir a rapidez com que a curva muda a direo
equivale a medir a variao do ngulo
pela taxa de variao de
seja medida
com respeito ao comprimento de arco. A curvatura assim
denida pode ser positiva, negativa ou nula.
O valor absoluto da curvatura mede o
grau de encurvamento, diminuindo quando a curva se torna menos acentuada. O sinal

indica a orientao da curva sendo a curvatura positiva ou negativa consoante a curva
vire esquerda ou direita.
1.3.1 Curvatura
Seja
: I R2
uma curva regular parametrizada pelo comprimento de arco.
parametrizao dene a orientao da curva no sentido em que
0 (s)
cresce. Seja
~t(s) =
(s). Para cada s I , dene-se o vetor

~
unitrio normal ~
n(s) que se obtm de t(s) por rotao de 2 radianos no sentido positivo
o vetor unitrio tangente a
no ponto
(anti-horrio).
Assim se
(s) = (x(s), y(s))
ento
~t(s) = (x0 (s), y 0 (s))

~n(s) = (y 0 (s), x0 (s))
Seja
(s)
o ngulo orientado que
~t(s)
faz com o semieixo positivo
Ox
(Fig. 1.1).
Denio 3 A curvatura com sinal de no ponto (s) a taxa de variao da direo

do vetor tangente a esse ponto com respeito ao comprimento de arco, isto
k (s) =
Se a curva vira para a esquerda,
(s)
positiva; se a curva vira para a direita,
d (s)
.
ds
aumenta juntamente com
logo a curvatura
(s) diminui quando s aumenta logo a curvatura
FCUP
Figura 1.1:
ngulo do vetor tangente
negativa (Fig. 1.2). Assim o sinal da curvatura num ponto depende da orientao
dada pela parametrizao.
Se a orientao for alterada por uma reparametrizao
ento o sinal da curvatura ser tambm alterado.
(a)
(b)
k>0
Figura 1.2:
Sendo
~t(s)
k<0
Sinal da curvatura
um vetor unitrio, ele representa o vetor posio de um ponto da cir-
cunferncia de raio
centrada na origem, logo temos
~t(s) = (cos (s), sin (s))

~n(s) = ( sin (s), cos (s))
Derivando estas frmulas obtemos
~t 0 (s) = 0 (s) ( sin (s), cos (s)) = 0 (s)~n(s)

~n 0 (s) = 0 (s) ( cos (s), sin (s)) = 0 (s)~t(s)
isto
~t 0 (s) = k(s)~n(s)
~n 0 (s) = k(s)~t(s)
concluindo-se que
~t 0 (s)
colinear com
~n(s)
assim como
~n 0 (s)
colinear com
~t(s),
FCUP
ainda que

k(s) = ~t 0 (s) = 00 (s)
De
~t 0 (s) = k(s)~n(s)
resulta, aplicando o produto escalar por
~n(s)
a ambos os
membros,
k (s) = ~t 0 (s) ~n (s)

e portanto
k(s) = x0 y 00 x00 y 0
Exemplo 1 Clculo da curvatura da circunferncia x2 + y2 = r2 .

Se considerarmos a parametrizao pelo comprimento de arco dada por

s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido anti-horrio, logo a curvatura ser positiva.
Temos que

~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
rs r

s
~n(s) = cos , sin
,
r
r

~t 0 (s) = 00 (s) = 1 cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r
Donde
k(s) =
1
r
Se considerarmos agora a parametrizao pelo comprimento de arco dada por

s
s
(s) = r cos , sin
r
r
a circunferncia ca orientada no sentido horrio, logo a curvatura ser negativa. Temos
que

~t(s) = 0 (s) = sin s , cos s ,
r
r

s
s
~n(s) = cos , sin
,
r
r

1
~t 0 (s) = 00 (s) = cos s , sin s = 1 ~n(s)
r
r
r
r
Donde
k(s) =
1
r
Em valor absoluto a curvatura da circunferncia constante e igual ao inverso do seu

raio.
A cada curva planar est associada a funo curvatura, o prximo resultado [7]
FCUP
mostra que dada a funo curvatura esta determina a curva a menos de um movimento
rgido .
Teorema 2 Dada uma funo diferencivel k : [a, b] R, existe alguma curva parametrizada pelo comprimento de arco : [a, b] R2 cuja curvatura em (s) k (s).
Qualquer outra curva com a mesma funo curvatura a composta de com algum
movimento rgido do plano.
Demonstrao.
Seja
s0 [a, b]
e dena-se para qualquer
s [a, b],
k(u)du
(s) =
s0
Z
(s) =
s0
vetor unitrio que faz um ngulo
= k(s).
Seja agora

sin (t)dt
s0
Esta curva satisfaz as condies pedidas pois
0
por (s)
cos (t)dt,
0 (s) = (cos (s), sin (s))
(s) com o eixo dos xx,
logo a curvatura de
Ficando assim demonstrada a existncia de
outra curva com a mesma funo curvatura. Ento
0 (s) = (cos (s),
sin (s))
Portanto
0 (s) = k(s).
(s)
k(u) du + C = (s) + C
com
C = (s
0)
s0
e
Z
(s) =
Z
cos (t)
dt,
s0

sin (t)
dt +
(s0 )
s0
donde
Z
(s) =
(s0 ) +
cos ((t) + C) dt,

s0

sin ((t) + C) dt
s0
Como
cos ((t) + C) = cos (t) cos C sin (t) sin C

sin ((t) + C) = sin (t) cos C + cos (t) sin C
resulta que
Z
cos ((t) + C) dt,

s0
1

sin ((t) + C) dt
s0
Por movimento rgido entendemos a composio de uma translao com uma rotao
que um
dada
FCUP
10
dado por

Z
cos C
cos (t) dt sin C
cos C sin C
! Z

cos (t) dt

sin (t)dt
cos (t)dt,
cos C
s0
s0
ou
sin C
Z
sin (t) dt + sin C
sin (t) dt, cos C

s0
s0
s0
s0
E portanto,
(s) =
(s0 ) +
C = (s
0)
A rotao de ngulo
forma
em
cos C sin C
sin C
cos C
(s)
seguida da translao associada ao vetor
(s0 )
trans-
.
Exemplo 2 Provemos que as nicas curvas com curvatura constante no nula so

circunferncias (ou arcos de circunferncias).
Seja
k(s) = c, c 6= 0.
comprimento de arco
Pelo teorema anterior, existe uma curva parametrizada pelo
: I R2
cuja curvatura com sinal igual a
tal curva faamos
Z
(s) =
c.
Para determinar
c du = cs
0
logo
Z
(s) =
Z
cos(ct)dt,
0
Fazendo
r=
1
c

1
1
1
sin(ct)dt =
sin(cs), cos(cs) +
c
c
c
vem

s
s
s
s
r sin , r cos + r = r sin , r cos
+ (0, r)
r
r
r
r

s
s
Como r sin , r cos
uma parametrizao da circunferncia de
r
r
(0, 0), o trao de a circunferncia de raio |r| e centro (0, r).

curva com curvatura constante a composta de
raio
|r|
e centro
Qualquer outra
com um movimento rgido do plano.
Como rotaes e translaes transformam circunferncias em circunferncias conclui-se

o pretendido.
Se
(t) = (x(t), y(t))
for uma curva arbitrria no necessariamente parametrizada
pelo comprimento de arco, dene-se a curvatura de

quer reparametrizao de
como a curvatura de uma qual-
pelo comprimento de arco.
Como a reparametrizao
FCUP
11
pelo comprimento de arco nem sempre conduz a frmulas simples, torna-se necessrio
encontrar uma frmula para a curvatura em funo do parmetro dado.
O vetor unitrio tangente de
denido por
0
~t(t) = (t) = 1 0 (t)
k0 (t)k
v(t)
logo

~t = p 1
x0 , y 0
x02 + y 02
O vetor unitrio normal obtido por rotao do vetor
radianos
Seja
sentido positivo de
1
~n = p
(y 0 , x0 )
x02 + y 02
(s)
uma reparametrizao de
tangente e a curvatura de
k (t)
~t no
a curvatura de
De ~
t(t) = ~t(s (t))
no ponto
no ponto
pelo comprimento de arco. O vetor unitrio
(s)
(t)
so, respetivamente,
ento
~t(s) =
0 (s)
.
k(s)
Se
k (t) = k(s(t))
.
resulta derivando ambos os membros
~t0 (t) = ~t0 (s (t)) ds

dt
ds
~n
= k(s(t))
(s(t))
dt
ds
= k(t) ~n(t)
dt
A ltima igualdade pode ser reescrita na forma (omitindo
para simplicar a
notao)
~t 0 = kv ~n
Por outro lado, como
0 = v ~t
resulta derivando
00 = v 0~t + v~t0
= v 0~t + v(vk~n)
= v 0~t + v 2 k~n
Formando o produto interno de ambos os membros da ultima igualdade com
00 ~n = v 2 k
donde
k=
1
1 00
~n = 3 00 v~n
v2
v
~n
resulta
FCUP
12
Obtm-se assim a frmula para a curvatura de
k =
(x00 , y 00 ) (y 0 , x0 )
p
3
x0 2 + y 0 2
x0 y 00 x00 y 0
3
(x0 2 + y 0 2 ) 2
1.3.2 Circunferncia osculadora

If a Circle touches any Curve on its concave side, in any given point,
and if it be of such magnitude that no other tangent Circle be inscribed in the
angle of contact of that Point, that Circle will be of the same Curvature as
the Curve is of, in the Point of Contact. Therefore the Centre of Curvature
to any Point of the Curve is the Centre of the Circle equally curved, and
thus the Radius or Semi-diameter of Curvature is Part of the Perpendicular
to the Curve which is terminated at the Centre.

Isaac Newton, The Method of Fluxions
Veremos que em qualquer ponto de curvatura no nula de uma curva
existe uma
circunferncia que passa nesse ponto, com a mesma curvatura e a mesma tangente
que a curva nesse ponto.
O centro e o raio dessa circunferncia so denominados
respetivamente por centro de curvatura e raio de curvatura de

circunferncia por circunferncia osculadora.
maior ordem de contacto com
nesse ponto e a
Esta circunferncia aquela que tem
no ponto considerado.
Tambm podemos dizer que a circunferncia osculadora passa por trs pontos innitamente prximos da curva. Mais especicamente, a circunferncia osculadora em
P0 = (t0 )
por
P0
pode ser considerada como a posio limite das crcunferncias que passam
e por outros dois pontos da curva sucientemente prximos de
P2 = (t2 ), quando t1
P0 , P1 = (t1 ) e
e t2 tendem para t0 (Fig. 1.3). Nesse caso o centro de curvatura
a posio limite dos centros dessas circunferncias, e o raio de curvatura o limite da

sucesso dos seus raios.
Num arco da curva com curvatura montona, crescente ou decrescente, veremos
que as circunferncias osculadoras dispem-se umas dentro das outras sendo duas a
duas disjuntas.
Denio 4 Seja (t0 ) um ponto regular de uma curva . O centro de curvatura de

em (t0 ) o ponto
(t0 ) = (t0 ) +
1
~n(t0 )
k(t0 )
FCUP
13
(a)
(b)
h = 0, 6
(c)
Figura 1.3:
h = 0, 2
h=0
Circunferncia osculadora como limite das circunferncias que passam por P0 = (t0 ),
P1 = (t0 h) e P2 = (t0 + h), quando h 0
e a grandeza
1
|k(t0 )|
o raio de curvatura de em (t0 ).

O centro de curvatura situa-se na normal curva no ponto
(t0 )
igual ao raio de curvatura e est esquerda da curva (no sentido de

e direita da curva (no sentido de
~n(t0 ))
se
k(t0 ) < 0
k>0
Figura 1.4:
~n(t0 )) se k(t0 ) > 0
. Em qualquer caso o centro
de curvatura est no lado cncavo da curva (Fig. 1.4).
(a)
a uma distncia
(b)
Centros de curvatura
k<0
FCUP
14
Denio 5 Seja (t0 ) um ponto regular de uma curva com curvatura k0 , no nula,
para t = t0 . A circunferncia osculadora no ponto (t0 ) a circunferncia com centro
no centro de curvatura e raio igual ao raio de curvatura, sendo
C (s) = (t0 ) +
1
(cos (k0 s) , sin (k0 s)) ,
k0
0s
2
|k0 |
sua parametrizao pelo comprimento de arco.

Dada uma curva
qualquer podemos medir numa vizinhana de cada um dos seus
pontos quanto a curva se aproxima de uma circunferncia. O grau de proximidade de

duas curvas,
Se
e , na vizinhana de um ponto comum medido pela ordem de contacto.
for uma curva parametrizada
f (x, y) = 0,
denimos
t (t)
estiver denida implicitamente por
(t) = f (x(t), y(t)) = f ((t))
das duas curvas, isto ,
(t0 ) = 0
se e s se
(t0 )
Denio 6 Seja (t0 ) um ponto regular de

contacto de ordem n no ponto P0 = (t0 ) se
pertencer curva
ento as curvas tm a mesma tangente em
e no singular de . As curvas tm
(t0 ) = 0 (t0 ) = = (n) (t0 ) = 0

Se as curvas tm ordem de contacto
cujos zeros so os pontos comuns
(t0 ),
em
(t0 ).
(n+1) (t0 ) 6= 0
isto , se
(t0 ) = 0 (t0 ) = 0
De facto de
0 = fx x0 + fy y 0 = grad f 0
resulta que
0 (t0 ) = 0
se e s se o gradiente de
0
ortogonal a (t0 ) que tangente a
em
f,
que normal a
f (x, y) = 0
em
(t0 ),
(t0 ).
Vamos vericar agora que a circunferncia que melhor se aproxima de uma curva
numa vizinhana de um dos seus pontos a circunferncia osculadora.
Teorema 3 Dada uma curva , a circunferncia com maior ordem de contacto com
num ponto de curvatura no nula a circunferncia osculadora nesse ponto.
Demonstrao.
Em cada ponto
dade da curva
P0 = (t0 ) = (x (t0 ) , y (t0 )) pretendemos medir o grau de proximi-
com uma circunferncia. Para isso consideremos uma circunferncia
qualquer, com centro
(a, b)
e que passe em
P0 ,
de equao
f (x, y) = (x a)2 + (y b)2 R2 ,
f (x, y) = 0
R>0
e a funo
(t) = f ( (t)) = (x (t) a)2 + (y (t) b)2 R2

ou
(t) = k (t) (a, b)k2 R2
onde
FCUP
15
Como a circunferncia passa em
P0 , t = t0
uma soluo bvia da equao
Alm disso, a circunferncia que melhor se aproxima da curva em

a qual
(t)
tenha o maior nmero de derivadas nulas em
P0
(t) = 0.
ser aquela para
t0 :
0 (t0 ) = 0, 00 (t0 ) = 0, , (n) (t0 ) = 0,

No entanto como uma circunferncia depende apenas de trs parmetros, as duas coordenadas do centro e o raio, em geral o contacto de ordem 2, cando a circunferncia
determinada apenas pelas trs condies
(t0 ) = 0, 0 (t0 ) = 0, 00 (t0 ) = 0

Derivando
obtemos
0 (t) = 20 (t) ((t) (a, b))

h

2 i
00 (t) = 2 00 (t) ((t) (a, b)) + 0 (t)
Vejamos que
a, b
cam determinados pelas condies
k (t0 ) (a, b)k2 = R2
(1.3.1)
0 (t0 ) ((t0 ) (a, b)) = 0

2
00 (t0 ) ((t0 ) (a, b)) + 0 (t0 ) = 0
De 1.3.2 conclui-se que
(t0 ) (a, b)
um vetor normal a
(1.3.2)
(1.3.3)
em
(t0 )
donde
(t0 ) (a, b) = ~n (t0 )

k ~n (t0 ) k2 = R2
substituindo em 1.3.1 obtm-se
donde
|| = R
e substituindo em 1.3.3 obtm-se
1
k0 (t
onde
k (t0 )
Portanto
0 )k
00 (t0 ) ~n (t0 ) + k0 (t0 )k2 = 0

00 (t0 ) ~n (t0 ) =
representa a curvatura de
o raio de curvatura em
em
(t0 ).
(t0 )
j que
R = || =
1
|k (t0 )|
1
= k (t0 )
pelo que
FCUP
16
(a, b)
o centro de curvatura de
em
(t0 ),
pois
(a, b) = (t0 ) ~n (t0 )

1
= (t0 ) +
~n (t0 )
k (t0 )
Conclumos assim que a circunferncia que procurvamos a circunferncia osculadora.

Na situao tpica a circunferncia osculadora atravessa a curva no ponto de contacto, o que acontece sempre que a ordem de contacto nesse ponto for par e mantm-se
do mesmo lado da curva numa vizinhana do ponto de contacto se a ordem de contacto
nesse ponto for mpar. De facto, para que a circunferncia osculadora atravesse a curva
no ponto de contacto
(t0 ), (t)
tem de mudar de sinal em
t0
o que se verica no
caso do contacto ser de ordem par.

Pelo teorema Tait-Kneser [2], descoberto por Peter Tait no nal do sculo XIX
e redescoberto por Adolf Kneser no incio do sculo XX , sabemos que ao longo de
um arco de uma curva com curvatura montona de sinal constante, as circunferncias
osculadoras dispem-se encaixadas umas dentro das outras sendo duas a duas disjuntas.
Teorema 4 Qualquer circunferncia osculadora de um arco de uma curva regular com

curvatura montona de sinal constante contm cada uma das menores circunferncias
osculadoras desse arco e est contida em cada uma das circunferncias osculadoras
maiores desse arco.
Demonstrao.
Seja
(s) uma parametrizao da curva pelo comprimento de arco e (s0 ) um ponto
da curva. Suponhamos que

Vejamos que
k(s)
s ]s0 , s1 ]
crescente e positiva em
[s0 , s1 ].
a circunferncia osculadora em
(s0 ).
1
c(s) = (s) +
~n(s) a curva
k(s)
(s)
est contida na
circunferncia osculadora em
Seja
constituda pelos centros das circunferncias
osculadoras. A sua velocidade dada por
1
k 0 (s)
~n 0 (s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
k 0 (s)
1
= ~t(s) +
k(s)~t(s) 2 ~n(s)
k(s)
k (s)
0
k (s)
= 2 ~n(s)
k (s)
c0 (s) = 0 (s) +
e a velocidade escalar por

Como a curvatura de
kc0 (s)k =
k 0 (s)
.
k 2 (s)
nunca se anula, a curvatura de
ento o comprimento de qualquer corda de
tambm nunca se anula,
menor do que o comprimento do arco
FCUP
17
correspondente. Em particular tem-se
Z

kc(s) c(s0 )k =

s0
Z

c (u) du

0

c0 (u) du
(1.3.4)
s0
Como
k 0 (u)
du
2
s0 k (u)
1
1
=
+
k(s) k(s0 )

c0 (u) du =
s0
a desigualdade 1.3.4 traduz que a distncia entre os centros das circunferncias osculadoras em
(s0 )
(s)
menor que a diferena dos seus raios, pelo que a segunda
circunferncia est estritamente contida na primeira.

Com efeito, se
um ponto da circunferncia osculadora em
(s)
ou no seu
interior, ento
kP c(s0 )k kP c(s)k + kc(s) c(s0 )k

1
1
1
1
=
k(s) k(s0 ) k(s)
k(s0 )
isto ,
est no interior da circunferncia osculadora em
(s0 ).
Exemplo 3 Disposio das circunferncias osculadoras ao longo de um arco de elipse.

Consideremos a elipse parametrizada por
0 (t)
00
e (t)
= (a sin (t) , b cos (t))
(t) = (a cos (t) , b sin (t)),
= (a cos (t) , b sin (t)),
onde
a > b > 0.
logo a curvatura dada
por
k (t) =
=
e
ab sin2 t + ab cos2 t
3
a2 sin2 t + b2 cos2 t 2
ab
3

3ab a2 b2 sin t cos t
k (t) =
5
0
O mximo e o mnimo da funo curvatura so respetivamente

nos vrtices.
a
b2
b
a2
e ocorrem
0
Nestes, k anula-se, e as circunferncias osculadoras tm contacto de
ordem 3 com a elipse enquanto nos restantes pontos o contacto de segunda ordem.
0
h i0 < t < 2 , tem-se que k < 0 e portanto a curvatura decrescente no intervalo
0, . No arco correspondente a este intervalo as circunferncias osculadoras ocupam
2
Para
FCUP
18
a rea entre a de menor raio, em

duas a duas. (Fig. 1.5)
t = 0,
e a de maior raio, em
t=
,
2
sendo disjuntas
As circunferncias osculadoras nos vrtices no cruzam a elipse

(ordem de contacto 3), nos restantes pontos cruzam a elipse (ordem
de contacto 2)
(a)
As circunferncias osculadoras so disjuntas, dispostas umas dentro das

outras
(b)
Figura 1.5:
Famlia de circunferncias osculadoras nos pontos do arco da elipse (t), t 0,
i
2
Evolutas e Involutas
O lugar geomtrico dos centros de curvatura de uma curva regular
com o nome de evoluta.
uma nova curva
O processo inverso de formao da evoluta corresponde a
procurar uma curva, denominada involuta, que admita a primeira como evoluta. Este
processo conduz famlia de curvas paralelas a
Alternativamente, a evoluta pode
ser denida como o lugar geomtrico dos pontos irregulares das curvas paralelas a
ou como a envolvente das normais a
Uma involuta pode ser denida como a curva
descrita pela extremidade de um o que mantido esticado enquanto se enrola ou

desenrola ao longo de
2.1 Evoluta
Chama-se evoluta de uma curva ao lugar geomtrico constitudo pelos centros de curvatura dessa curva.
Denio 7 Se : I R2 uma curva com curvatura sempre no nula, ento a sua

evoluta a curva : I R2 parametrizada por
1
~n(t)
(t I)
k(t)
1
= (t) +
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
(t) = (t) +
Exemplo 4 Evoluta de uma circunferncia.

Como qualquer circunferncia
tem curvatura constante e igual em valor absoluto
ao inverso do seu raio, conclui-se que o centro de curvatura em qualquer ponto de
coincide com o centro da circunferncia. Assim o trao da evoluta de uma circunferncia

resume-se a um nico ponto, o seu centro.

19
FCUP
20
Exemplo 5 Evoluta de uma elipse.

Dada a elipse parametrizada por
[0, 2[, temos que 0 (t)

ab
3 .
(t) = (t) +
(t) = (a cos t, b sin t),
(a sin t, b cos t), 00 (t)
Ento, como
k(t) 6= 0 t,
onde
a > b > 0
= (a cos t, b sin t)
k (t) =
a evoluta (Fig. 2.1(a)) dada por
1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
3
= (a cos t, b sin t) +
1 (b cos t, a sin t)
ab a2 sin2 t + b2 cos2 t 2

a2 sin3 t + b2 cos2 t sin t
a2 sin2 t cos t + b2 cos3 t
, b sin t
=
a cos t
a
b
2

2
2
2
a b
b a
=
cos3 t,
sin3 t .
a
a
Exemplo 6 Evoluta da parbola semicbica

Dada a parbola semicbica parametrizada por
0 (t)
2t, 3t2
00
e (t)
= (2, 6t);

(t) = t2 , t3 , t R,
temos que
tem exatamente um ponto no regular em
(no qual a curvatura no est denida). Nos pontos regulares de
t=0
, a curvatura dada
por
k(t) =
6t2
(4t2 + 9t4 )
2
3
6
2
|t| (4 + 9t2 ) 3
Logo a evoluta (Fig. 2.1(b)) dada por
1
(y 0 (t), x0 (t))
k(t)v(t)
4 + 9t2
= t2 , t3 +
(3t2 , 2t)
6

9 4 3 4
2
= t t , 4t + t , t 6= 0
2
3
(t) = (t) +
Note-se que, embora

signicado para
quando
(0)
t = 0.
seja um ponto no regular de
a frmula da evoluta tem
O facto da evoluta estar denida em
t 0, k(t) +
Portanto, quando
t 0,
t=0
justica-se porque
e consequentemente o raio de curvatura tende para zero.
(t) (0).
Logo denindo

9 4 3 4
2
(t) = t t , 4t + t ,
2
3
(0) = (0),
temos
t .
FCUP
21
(a)
Elipse e a sua evoluta
Parbola semicbica e a sua evoluta
(b)
Figura 2.1:
Evolutas
Teorema 5 Se e so regulares em t = t0 ento a tangente evoluta em (t0 )

a reta normal a em (t0 ) e vice-versa.
Demonstrao.
Derivando
(t) = (t) +
1
~n(t)
k(t)
A ltima equao mostra que
(t0 )
tangente evoluta em
em ordem a
t,
tem-se
0
1
1
= +
~n + ~n0
k
k
0
k
1
= v~t 2 ~n kv~t
k
k
k0
= 2 ~n
k
0
0 (t0 )
ortogonal a
a reta normal a
em
(t0 )
(t0 )
donde se concluiu que a
e vice-versa.

Chama-se envolvente de uma famlia de curvas do plano a uma curva que tangente
a cada membro da famlia em algum ponto.
curva qualquer
Se desenharmos retas normais a uma
estas retas concentram-se aparentemente ao longo de uma curva,
envolvendo-a. Esta curva aparente corresponde envolvente da famlia das normais a
Como as normais a
famlia das normais a
so tangentes sua evoluta concluimos que a envolvente da
a evoluta de
(Fig. 2.2).
FCUP
22
(a) Normais a uma elipse
Figura 2.2:
(b) Normais a uma cicloide
Evoluta como envolvente das normais de uma curva
2.2 Curvas Paralelas
Uma paralela a uma curva dada o lugar geomtrico dos pontos que esto a uma
distncia xa da curva medida sobre as normais. Veremos que curvas paralelas tm os
mesmos centros de curvatura e portanto a mesma evoluta.
Denio 8 Se
curva
uma curva regular, uma paralela a distncia |c| , c R a

c = + c ~n.
Retas paralelas e circunferncias concntricas so exemplos de curvas paralelas. Em

ambos os casos as curvas paralelas so semelhantes curva dada.
Embora se possa
esperar que tal acontea para qualquer curva, deparamo-nos com o facto inicialmente
surpreendente, de as curvas paralelas a uma curva dada no serem em geral semelhantes
curva original. A elipse paralela a curvas com pontos no regulares (Fig. 2.3).
Figura 2.3:
Curvas paralelas elipse
FCUP
23
A paralela
uma curva diferencivel e a sua derivada dada por
c0 = 0 + c ~n0
= 0 + c(kv~t)
= 0 ckv~t
= (1 ck)0
Desta igualdade resulta que se
para esse valor de
contrrios se
regular em
ento os vetores tangentes a
so paralelos. Tero o mesmo sentido se
1 ck < 0.
claro que
1 ck > 0
ter a mesma normal que
ou sentidos
em
t,
mas os
vetores unitrios normais podem ter sentidos diferentes, de acordo com os sentidos dos
vetores tangentes. Como consequncia imediata da mesma igualdade, sabemos que os
pontos no regulares de
so aqueles para os quais
1 c k(t) = 0.
Teorema 6 Seja uma curva regular e c uma sua paralela. c (t0 ) um ponto no
regular da paralela se e s se pertencer evoluta de , isto , c (t0 ) = (t0 ).
Demonstrao.
Como
no regular em
t0
se, e s se,
c=
1
,
k(t0 )
tem-se
c (t0 ) = (t0 ) + c ~n
1
= (t0 ) +
~n
k(t0 )
= (t0 )
donde resulta que
das paralelas a
c (t0 )
pertence evoluta de
e portanto os pontos no regulares
percorrem a sua evoluta.

Veremos agora que duas curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de
t para
os quais ambas so regulares e de curvatura no nula.
Teorema 7 Se para um dado valor de t os pontos de uma curva e uma sua paralela
c so regulares e de curvatura no nula ento os centros de curvatura de ambas as
curvas nesses pontos so coincidentes.
Demonstrao.
Com efeito, derivando os vetores unitrios normais s curvas
c ,temos
~n0 = k 0
n~c 0 = Lc0
onde
representam, respetivamente, o valor da curvatura em
e na sua paralela.
FCUP
24
Se
1
1
k 0 = Lc0 = L(1 ck)0 logo = c,
L
k
1
1
0
0
0
k = Lc = L(1 ck) logo = c.
L
k
1 ck > 0
temos que
temos que
e se
1 ck < 0
Ento o centro de curvatura da paralela dado em qualquer dos casos por
1
n~c
L

1
= + c~n +
c ~n
k
1
= + ~n,
k
C = c +
que o centro de curvatura de
.
Exemplo 7 Curvas paralelas elipse

Vamos considerar as curvas paralelas elipse parametrizada por
(t) = (a cos (t) , b sin (t)) ,
a>b>0
onde
t [0, 2[,
nas quais se incluem as indicadas na Fig. 2.3.

Temos que
ab
k (t) =
e
k 0 (t) =
3
3ab(a2 b2 ) sin t cos t
5
A elipse tem quatro vrtices correspondentes a

mximo da curvatura
e ocorre para
t=0
t = ;
, t =
2
3
. O valor
2
b
e ocorre
a2
t=
o valor mnimo
3
e t =
.
2
2
h i
0
Para 0 < t <
, tem-se que k (t) < 0, logo no intervalo 0,
a curvatura decresce
2
2
a
b
para
e portanto
2
b
a2
b2
1
a2
.
a
k(t)
b
para
de
a
b2
t = 0, t =
t=
Considere-se a famlia das curvas paralelas elipse
c (t) = (t) + c~n,

b2
a2
Se
< c < , ento t0 0,
a
b
2
c (t0 ) um ponto no regular de c ,
Por simetria a curva
de
(Fig. 2.4(a)).
tal que
c=
cR
1
,
k(t0 )
isto ,
ck(t0 ) = 1,
e portanto,
logo tambm o centro de curvatura de
em t0 .
ter quatro pontos no regulares, todos pertencentes evoluta
FCUP
25
Se
Se
Se
b2
a
b2
c=
a
a2
c=
b
c<
ou
c>
a2
b
a paralela regular (Fig. 2.4(b)).
a paralela regular excepto em
t=0
a paralela regular excepto em
t=
t=
(Fig. 2.4(c)).
3
t=
2
(Fig. 2.4(d)).
(a)
4 pontos no regulares
(c)
(b)
Figura 2.4:
(d)
curva regular
Pontos no regulares das curvas paralelas elipse
2.3 Involutas
Denio 9 Uma involuta de uma curva uma curva que tem como evoluta ,
isto ( ) = .
As involutas de uma curva no so nicas. Se
evoluta de . Todas as paralelas a
tero
uma involuta de
ento
como evoluta, logo todas as paralelas
FCUP
26
so involutas de
Veremos agora que tambm se verica que quaisquer duas
involutas de uma mesma curva so paralelas.
Teorema 8 Qualquer paralela a uma involuta de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula da involuta e da paralela, uma involuta
da curva. Inversamente quaisquer duas involutas de uma curva dada, numa vizinhana
de um ponto regular e de curvatura no nula para ambas, so paralelas.
Demonstrao.
J foi visto que curvas paralelas tm a mesma evoluta em valores de
para os
quais ambas so regulares e de curvatura no nula (Teorema 7) . Para provar o inverso

consideremos duas curvas
(t) = (t) +
Derivando obtm-se
donde
com a mesma evoluta. Assim
1
1
n~ (t) = (t) = (t) +
n~ (t)
k(t)
L(t)
k 0 (t)
L0 (t)
n
~
(t)
=
n~ (t)
k 2 (t)
L2 (t)
k 0 (t)
L0 (t)
=
k 2 (t)
L2 (t)
consoante os vetores
n~ (t)
n~ (t)
ou
k 0 (t)
L0 (t)
=
k 2 (t)
L2 (t)
tm o mesmo sentido ou sentidos contrrios. Inte-
grando obtm-se, respetivamente,
1
1
=
+c
k(t)
L(t)
1
1
=
+ c.
k(t)
L(t)
ou
Em qualquer dos casos,
1
1
n~ (t)
n~ (t)
k(t)
L(t)
= (t) + c n~ (t)
(t) = (t) +
e portanto
paralela a
.
O prximo resultado estabelece como pode ser utilizado o raio de curvatura de um

arco de involuta para medir o comprimento do arco correspondente na evoluta.
Teorema 9 Se uma curva com curvatura k(t) no nula num intervalo [t0 , t] e variando de um modo montono nesse intervalo (k0 > 0 ou k0 < 0), ento o comprimento
de arco s da sua evoluta correspondente a esse intervalo dado por

1
1
s (t) = sgn(k )
k(t0 ) k(t)
0
FCUP
27
Demonstrao.
Com efeito, de
Mas
s (t) =
Rt
d
|k 0 (t)|
s (t) = k0 (t)k = 2 .
dt
k (t)

|k 0 (t)|
1
0 d
=
sgn(k
)
k 2 (t)
dt k(t)
0
t0 k (t)k dt
resulta que
logo

1
d
0
s (t) + sgn(k )
=0
dt
k(t)
e portanto
s (t) + sgn(k 0 )
1
1
= s (t0 ) + sgn(k 0 )
k(t)
k(t0 )
donde
s (t) = sgn(k 0 )
1
1
k(t0 ) k(t)

A partir deste resultado podemos obter um processo mecnico para construir uma
involuta a partir da sua evoluta. Fixando uma das extremidades de um o inextensvel
num ponto da evoluta e enrolando-o na evoluta conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Ou desenrolando um o, que contorna a evoluta e est
preso a esta numa das extremidades, conservando-o esticado, a outra extremidade descreve uma involuta. Diferentes involutas podem ser obtidas variando o comprimento
do o.
Figura 2.5:
Construo da involuta
De facto, suponha-se que a extemidade livre do o
se encontra na posio
(t0 ).
Ao desenrolar o o, a posio de P ser dada por
P (t) = (t) s (t)t~ (t)

onde t~ (t) o vetor unitrio tangente a
de
em t. Vejamos que se trata de uma involuta
FCUP
28
k 0 (t)
~n(t) onde ~n(t) o vetor unitrio normal a uma involuta
k 2 (t)
t~ (t) = sgn(k 0 )~n(t). Logo
0 (t) =
Como
tem-se que
de
P (t) = (t) + sgn(k 0 )s (t)~n(t)

e usando o teorema 9 tem-se

1
1
1
~n(t)
P (t) = (t) +
~n(t) +
k(t)
k(t0 ) k(t)
1
= (t) +
~n(t)
k(t0 )
que uma paralela a
e portanto uma involuta de
Se a extremidade livre do o estiver no ponto
a tangente a
tangente com
ao longo de
na qual xamos o ponto
em
t0 ,
P0
a curva que descreve
(t0 )
e nesse ponto considerarmos
correspondente ao ponto de contacto da
P0
quando a tangente rola sem deslizar
a involuta descrita pela extremidade do o ao ser desenrolado, pois
o o esticado sempre tangente curva (Fig. 2.5). Ento a curva descrita por
denida por
em vez de
P0 (t) = (t) s (t)t~
P0
descrita por
xarmos outro ponto
a tangente rola sem deslizar sobre
P0 ,
que a involuta de
que comea em
pertencente reta tangente em
o ponto
P0
(t0 ).
(t0 ),
Se
quando
descreve uma curva paralela quela
e portanto descreve tambm uma involuta de
Exemplo 8 Involutas da circunferncia

O comprimento de arco da circunferncia dada por
(t0 )
(t) = (r cos t, r sin t)
a partir de
r dt = r(t t0 ).
s(t) =
t0
Logo a involuta a comear em
(t0 )
dada por
(t) = (r cos t, r sin t) r(t t0 ) ( sin t, cos t)

Se
t0 = 0
a involuta dada por
(t) = (r cos t + rt sin t, r sin t rt cos t)

Diferentes escolhas de
t0
do outras involutas (Fig. 2.6).
FCUP
Figura 2.6:
Involutas da circunferncia
29
Roulettes
J foi visto que quando uma reta rola, sem escorregar, ao longo de uma curva estacionria
um ponto xo da reta descreve nesse movimento uma involuta de
Numa
situao mais geral, substituindo a reta por uma curva qualquer a rolar, sem escorregar, numa curva estacionria
a curva descrita por um ponto
no necessariamente
roulette. Assim uma involuta

de uma curva qualquer pode ser denida como a roulette gerada por um ponto de
uma reta que rola sem deslizar sobre a curva. Exemplos familiares de roulettes so as
na curva mvel mas rigidamente ligado a ela, chamada
cicloides, epicicloides e as hipocicloides.
3.1 Discusso geral

Denio 10 Uma roulette um lugar geomtrico descrito por um ponto
mente ligado a uma curva que rola sem deslizar sobre uma curva xa .
Para descrever mais facilmente uma
das parametrizaes das curvas
rigida-
roulette, essencial fazer uma escolha adequada

Note-se que no decorrer do movimento de
em
cada instante as duas curvas so tangentes no ponto de contacto.

Considere-se as parametrizaes, no plano de Argand, das curvas mvel e xa pelo
comprimento de arco
: s z(s)
: s w(s)
de tal modo que

1.
w(0) = z(0),
isto , os seus pontos iniciais correspondem a um ponto de contacto
de ambas as curvas.
2.
w0 (0) = z 0 (0), inicialmente os vetores tangentes so iguais, o que juntamente com

a condio anterior garante que as curvas tm a mesma tangente no ponto inicial
assim como a mesma orientao.
Note-se que como

pois se
kw0 (s)k = kz 0 (s)k = 1 6= 0, s
pode-se sempre supr
w0 (0) = z 0 (0),
w0 (0) = z 0 (0) faz-se primeiro uma reparametrizao de uma das curvas.
30
Alm
FCUP
31
disso, como as duas curvas tm a mesma velocidade escalar (igual a 1), podemos armar
que tm sempre a tangente bem denida e ainda que ambas tm o mesmo comprimento
de arco pois

w0 (u) du =
desde
w(0)
at

z 0 (u) du = s
pelo que o comprimento de arco de

arco de
w(s)
logo
desde
z(s)
z(0)
at
z(s)
igual ao comprimento de
vai coincidir com
w(s)
o que garante que
rola sem deslizar.
Teorema 10 A curva percorrida pelo ponto P rigidamente ligado a

sem deslizar sobre a curva xa parametrizada por
Z(s) = w(s) +
quando rola
w0 (s)
(P z(s))
z 0 (s)
onde w e z so as parametrizaes consideradas anteriormente.

Demonstrao.
Uma vez que
z(s)
Rs
0
kw0 (u)k du =
Rs
0
kz 0 (u)k du = s,
seja o ponto de contacto das duas curvas,
z(s)
se a curva
z(s) em w(s) seguida da rotao R
com centro em
w(s)
Construo da roulette
T (P ) = P + (w(s) z(s))
R(P ) = ei(s) (P w(s)) + w(s)
onde
ei(s) z 0 (s) = w0 (s) ei(s) =
w0 (s)
.
z 0 (s)
at que
w(s).
Assim,
consiste na translao
(Fig. 3.1).
Figura 3.1:
rolar sobre
car na posio de
o movimento de qualquer ponto rigidamente ligado a

envia
0
que envia z (s) em
que
w0 (s)
FCUP
32
Ento
Z(s) = R T (P )
= R (P + (w(s) z(s)))
w0 (s)
=
((P + (w(s) z(s)) w(s)) + w(s)
z 0 (s)
w0 (s)
= w(s) + 0
(P z(s))
z (s)
3.2 Cicloides
Cicloides so
roulettes
descritas por um ponto rigidamente ligado a uma circunferncia
que rola, sem deslizar, numa reta.

Consideremos no plano uma reta
a,
que rola sem deslizar sobre
circunferncia e
em
O,
Seja
com centro
e raio
o ponto de contacto inicial da reta com a
o ponto gerador da curva. Consideremos um referencial com origem
Ox
cujo eixo
xa e uma circunferncia
coincide com
e o eixo
Oy
passa em
C = ia,
e as seguintes
parametrizaes das duas curvas:
: w(t) = t
:
z(t) =
it
it
ia + a(i)e a = ia(1 e a )
Estas parametrizaes esto de acordo com o Teorema 10. Tem-se que
w0 (t)
=1
0
e z (t)
=e
it
a
0
donde w (0)
Assim sendo, a curva descrita por
z 0 (0)
P
Z(t) = t +
=1
0
e kw (t)k
kz 0 (t)k
w(0) = z(0) = 0;
= 1, t.
dada por
1
it

it
P ia(1 e a )
ea
it
= t + ai + e a (P ai)
Sem perda de generalidade, podemos escolher
essa posio em algum instante do movimento.
instante inicial
no eixo
Fazendo
Oy ,
dado que
P = bi, b R,
est na vertical que passa no centro da circunferncia, a
as formas apresentadas na Fig.

circunferncia. Consoante
3.2 que dependem da distncia de
ocupar
isto , no
roulette
tem
ao centro da
pertence circunferncia, est no seu exterior ou no seu
interior (diferente do centro) a
roulette
uma cicloide, uma cicloide alongada ou uma
cicloide encurtada.
As cicloides consideradas at agora foram obtidas fazendo rolar uma circunferncia
por cima de uma reta
xa. Se a circunferncia rolar por baixo da reta xa, qual-
quer um dos seus pontos descreve uma curva que designada por cicloide invertida.
Procedendo de modo anlogo encontramos facilmente a equao da cicloide invertida.
FCUP
33
(a)
cicloide
(b)
cicloide alongada
(c)
cicloide encurtada
Cicloides
Figura 3.2:
Seja
uma reta
com
Ox
uma circunferncia com centro
xa.
Seja
e raio
a que rola sem deslizar por baixo de
r a reta paralela a que tangente
O o ponto de tangncia de
no instante inicial. Consideremos um referencial com origem em
coincide com
inicial de
com
e o eixo
Oy
com a reta que contm
C = ia
O,
cujo eixo
e o ponto de contacto
As seguintes parametrizaes das duas curvas
: w(t) = t + 2ai
:
z(t) =
it
esto de acordo com o Teorema 10.
z 0 (t) = e
it
a
donde
w0 (0) = z 0 (0) = 1
it
ia + aie a = ia(1 + e a )
Tem-se que
e
w(0) = z(0) = 2ai; w0 (t) = 1
kw0 (t)k = kz 0 (t)k = 1, t.
Assim sendo, a curva descrita por um ponto
Z(t) = t + 2ai +
1
it
rigidamente ligado a
dada por

it
P ia(1 + e a )
e a
it
= t + ai + e a (P ai)
Sem perda de generalidade, podemos escolher
no eixo
Oy ,
dado que
ocupar
essa posio em algum instante do movimento. A cicloide invertida obtida quando
FCUP
34
fazemos
P =0
(ou
P = 2a).
Assim a sua equao

it
Z(t) = t + ai aie a
(3.2.1)
e tem a forma apresentada na Fig. 3.3.
Figura 3.3:
Cicloide invertida
3.3 Trocoides
Trocoides so
roulettes
em que as curvas xa e mvel so ambas circunferncias. Se
duas circunferncias tangentes tm os seus centros do mesmo lado da tangente comum,

e uma delas est xa enquanto a outra rola sem deslizar sobre a primeira, qualquer
ponto pertencente a um dimetro da circunferncia mvel ou ao seu prolongamento
descreve uma hipotrocoide. Se duas circunferncias tangentes tm os seus centros um
de cada lado da tangente comum, e uma delas est xa enquanto a outra rola sem
deslizar sobre a primeira, qualquer ponto pertencente a um dimetro da circunferncia
mvel ou ao seu prolongamento descreve uma epitrocoide.
Se o ponto que descreve
uma hipotrocoide ou uma epitrocoide, pertence circunferncia mvel, a curva toma

o nome de hipocicloide ou epicicloide respetivamente.
3.3.1 Epitrocoides
Consideremos uma circunferncia,
de raio
de raio
a rolar sobre uma circunferncia xa,
com os seus centros em lados contrrios da tangente comum. Isto implica
que a circunferncia mvel rola no exterior da circunferncia xa.

Represente-se por
mvel,
o centro da circunferncia xa,
o ponto de contacto das duas circunferncias e
0
Em algum instante os quatro pontos O , C , O e
r,
os trs primeiros por esta ordem e
referencial com origem em
e cujo eixo
O0
o centro da circunferncia
o ponto gerador da curva.
estaro alinhados sobre uma reta
para a esquerda de
Ox
coincide com
O0 .
Consideremos um
(Fig. 3.4).
As seguintes parametrizaes das duas circunferncias

t
: w(t) = aei a
:
z(t) =
esto de acordo com o Teorema 10.
a + b bei b
Tem-se que
it
w(0) = z(0) = a; w0 (t) = ie a
FCUP
35
it
z 0 (t) = ie b
donde
w0 (0) = z 0 (0) = i
Assim sendo, a curva descrita por
Z(t) = ae
i at
t
= aei a
|w0 (t)| = |z 0 (t)| = 1, t.
P = a + b hb
t
=
a
h0
dada por
t

i
iei a h
i bt
+
a
+
b
hb
a
+
b
be
t
iei b

t a+b
t
+ ei a ( b ) hb + bei b
= (a + b) ei a hbei a (
Fazendo
com
a+b
b
obtm-se para parametrizao da epitrocoide
Z() = (a + b)ei hbei(
a+b
b
), h 0
Uma epitrocoide depende de trs parmetros xos,a, b, h e um varivel,

ser representada por
pelo que
E [; a, b, h].
2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de
E [; a, b, h]
so

a+b
x() = (a + b) cos() hb cos
b

a+b
y() = (a + b) sin() hb sin
3.3.2 Hipotrocoides
Consideremos uma circunferncia de raio
b a rolar sobre uma circunferncia xa de raio
com os seus centros do mesmo lado da tangente comum. Isto implica que uma delas
est no interior da outra, pelo que dever ter-se
a 6= b.
Consoante
b<a
ou
b > a,
circunferncia mvel rola no interior ou no exterior da circunferncia xa (Fig. 3.5).
1 caso:
a>b
Figura 3.4:
Construo da epitrocoide
FCUP
36
(a) a > b
Figura 3.5:
(b) a < b
Posio inicial do ponto P , gerador da hipotrocoide
Em algum instante os quatro pontos
r,
circunferncia xa,
O,
O, O0 , C
para a direita de
O0 .
para a origem do referencial e a reta
Escolhendo o centro da
para o eixo
Ox,
obtemos
parametrizaes pelo comprimento de arco para as circunferncias xa e mvel, dadas

respetivamente por
t
: w(t) = aei a
:
Dado que
z(t) =
a b + bei b .
w(0) = z(0) = a, w0 (0) = z 0 (0) = i e |w0 (t)| = |z 0 (t)| = 1, t, as parametriza-
es esto de acordo com o Teorema 10, pelo que a curva descrita por
com
h0
P = a b + hb
dada por
t
Z1 (t) = aei a + ei( a b ) (a b + hb (a b) bei b )

t ab
t
= (a b)ei a + hb ei a ( b )
Fazendo
t
=
a
a parametrizao da hipotrocoide, quando
Z1 () = (a b)ei + hb ei(
o
2 caso:
ab
b
a > b,
), h 0
a<b
o
Procedendo de modo anlogo ao 1 caso, em algum instante os quatro pontos
O, C
r,
0
para a direita de O . Escolhendo o centro da circunferncia xa,
referencial e a reta
para o eixo
Ox,
O0 ,
O,
para a origem do
obtemos parametrizaes pelo comprimento de
FCUP
37
arco para as circunferncias xa e mvel, dadas respetivamente por

t
: w(t) = aei a
:
z(t) =
a b + bei b .
Como as parametrizaes esto de acordo com o Teorema 10, a curva descrita por
P = a b + hb
h0
com
dada por
t
Z2 (t) = (a b)ei a + hb ei a (
logo fazendo
t
=
a
ab
b
a parametrizao da hipotrocoide, quando
Z2 () = (a b)ei + hbei(
ab
b
a < b,
), h 0
que igual parametrizao da hipotrocoide no primeiro caso.

Analisando as parametrizaes obtidas para uma epitrocoide e para uma hipotrocoide podemos dizer que uma trocoide pode ser parametrizada por
Z() = (a + b)ei hbei(

onde
a > 0, h 0
b 6= 0.
Se
b>0
a+b
b
trata-se de uma epitrocoide, e no caso de
b<0
trata-se de uma hipotrocoide.

Uma hipotrocoide depende de trs parmetros xos,
que ser representada por
a, b, h
e um varivel,
pelo
H [; a, b, h].
2
Em R , as correspondentes equaes paramtricas de
H [; a, b, h]
so

ab
x() = (a b) cos () + hb cos
b

ab
y() = (a b) sin () hb sin
.
b
3.3.3 Perodo fundamental
Quando o raio da circunferncia xa um mltiplo do raio da circunferncia mvel,

o ponto gerador da trocoide, depois da circunferncia ter rolado uma vez em torno da
circunferncia xa, retorna posio inicial e desenha a mesma curva. Mais geralmente
se os raios so comensurveis, o ponto gerador da trocoide, aps um certo nmero de
revolues em torno da circunferncia xa, retorna sua posio inicial. Neste caso a
curva gerada fechada. Por outro lado, se os raios so incomensurveis o ponto nunca
regressar mesma posio descrevendo uma srie innita de arcos iguais, mas que
nunca coincidiro. Neste caso a curva transcendente.
Assumiremos que
a
b
um nmero racional por forma a garantir que as trocoides
FCUP
38
sejam funes peridicas e portanto curvas fechadas. O seu perodo fundamental (menor perodo positivo) corresponde ao nmero de revolues do centro da circunferncia
mvel at completar a curva uma vez.
Teorema 11 Se Q e = com m, n N e m.d.c.(m, n) = 1 ento H [; a, b, h]

b
b
n
e E [; a, b, h] tm como perodo fundamental P = 2 n.
Demonstrao.
Com efeito, as coordenadas de um ponto de uma trocoide so uma combinao
linear de duas funes sinusoidais, com perodos
b
a+b
ou
b
ab
conso-
ante a curva uma epitrocoide ou uma hipotrocoide. Ento o perodo da trocoide o

nmero
tal que
P = min (2h1 ) , h1 N
2h1 = 2h2
Trata-se assim de encontrar o menor valor de
h1
b
, h2 Z.
ab
tal que
b
ab
b
= h2
ab
2h1 = 2h2
h1
Como
a=
m
b
n
tem-se
n
mn
h1 m = (h2 h1 )n
h1 = h2
Como
m.d.c.(m, n) = 1
obtemos
O perodo fundamental ento
h1 = n
h2 h1 = m .
2n .
Nota:
No caso de
a, b N
m.d.c.(a, b) = 1
o perodo fundamental
2b.
3.3.4 Dupla gerao das trocoides

Cada trocoide pode ser gerada de duas maneiras diferentes por duas circunferncias
mveis de raios diferentes a rolar sobre duas outras circunferncias xas de raios diferentes, mas concntricas. O caso particular da dupla gerao das epicicloides e das
hipocicloides foi demonstrado pela primeira vez por La Hire no seu
Trait des picy-
cloides, publicado em 1694, redescoberto por Daniel Bernoulli como consta numa carta
de 1725 enviada por Nicolas Bernoulli a Goldbach e estabelecido novamente por Euler
no volume correspondente a 1781 de
Nova Acta Petropolitana [9].
Quando uma circunferncia de raio

raio
a,
com
a > b,
rola no interior de uma circunferncia xa de
a hipotrocoide gerada por um ponto
ligado primeira pode ser
gerada pelo mesmo ponto ligado a uma outra circunferncia mvel a rolar em sentido
contrrio no interior de outra circunferncia xa concntrica com a primeira.
FCUP
39

ab
1
Teorema 12 Se a > b ento H [; a, b, h] = H
; ah, h(a b), .
b
h

ab
1
Demonstrao. A equao paramtrica de H
; ah, h(a b),

b
h

ahh(ab)
ab
ab
1
i( ab
)
b
h(ab)
Z
= [ah h(a b)] ei( b ) + h(a b)e

b
h
ab
b
ab
= hbei b + (a b)ei( b )( ab )
= (a b)ei + hbei(
que a equao paramtrica de
ab
b
H [; a, b, h].
Qualquer epitrocoide pode ser gerada como uma hipotrocoide em que o raio da
circunferncia mvel maior do que o da xa e vice-versa.
Teorema 13
1.
1
a+b
; ah, h(a + b),
E [; a, b, h] = H
b
h

2. Se b > a ento H [; a, b, h] = E
ab
1
; ah, h(b a),
b
h
Demonstrao.

1. A equao paramtrica de

Z
a+b
1
H
; ah, h(a + b),
b
h

ahh(a+b)
a+b
1
i a+b
i a+b
b
h(a+b)
= [ah h(a + b)] e b + h(a + b)e

b
h
a+b
b
a+b
= hbei b + (a + b)ei b ( a+b )
= (a + b)ei hbei(
2. A equao de
ab
Z
E [; a, b, h].
ab
1
; ah, h(b a),
E
b
h

a+b
b
1
i( ab
)
b
= [ah + h(b a)] e
h(b a)e
h
ab
b
i
i ab
(
)( ba
)
b
= hbe b (b a)e
ab
= (a b)ei + hbei( b )
i( ab
)
b
H [; a, b, h].
ah+h(ba)
h(ba)
FCUP
40

Os teoremas 12 e 13 garantem que a mesma trocoide pode ser gerada de duas
maneiras diferentes s quais correspondem equaes diferentes. Embora cada uma das
representaes da curva produza o mesmo trao o seu perodo fundamental diferente,
pelo que escolhendo a equao que representa a curva com menor perodo pode ser
poupado tempo computacional.
Para
a > b,
o teorema 12 garante que
H1 = H [; a, b, h]
ab
1
H2 = H
; ah, h(a b),
b
h
tm o mesmo trao embora geradas em sentidos contrrios.

Se
2n.
m
a
=
b
n
com
m, n N
Como
e dado que
m.d.c.(m, n) = 1
ento o perodo fundamental de
H1
ah
a
m
=
=
h(a b)
ab
mn
m.d.c.(m, n) = 1
que o perodo fundamental de
implica que
H2
m.d.c.(m, m n) = 1,
2(m n).
podemos concluir
Logo para representar gracamente a
hipotrocoide, se no for relevante o sentido em que a curva descrita, usando o menor

dos valores entre
mn
pode ser poupado tempo computacional (Fig. 3.6(a)).
Do mesmo modo se b > a, o teorema 13 garante que H = H [; a, b, h] e E =

ab
1
E
; ah, h(b a),
tm o mesmo trao. O perodo fundamental de H 2n
b
h
e o perodo fundamental de E 2(n m). Mais uma vez usando o menor dos valores
entre
nm
pode ser poupado tempo computacional (Fig. 3.6(b)).
(a) H[; 6, 5, 1] , P = 10
e H[; 6, 1, 1]; P = 2
Figura 3.6:
(b) H [; 5, 6, 1] , P = 12
e E[; 5, 1, 1]; P = 2
Trocoides congruentes
A explicao geomtrica da dupla gerao das trocoides foi feita por M. Fouret
[1], que partindo das circunferncias xa e mvel e do ponto
que gera a trocoide,
constri as novas circunferncias xa e mvel que fazem com que o mesmo ponto
P,
rigidamente ligado nova circunferncia mvel, descreva a mesma trocoide quando
FCUP
41
esta rola na nova circunferncia xa. O que torna a demonstrao geomtrica atraente
a simplicidade dessa construo, tanto no caso da epitrocoide (Fig. 3.7(a)) como no
da hipotrocoide (Fig. 3.7(b)) e ser apresentada de seguida.
Seja
de raio
o centro da circunferncia xa de raio
b, C
o ponto de contacto destas duas circunferncias,
curva. Tracemos por
A0
a, A o centro da circunferncia mvel
uma paralela a
C0
interseo destas duas retas.
OA
e por
uma paralela a
a interseo de
A0 O
com
0
duas novas circunferncias tangentes em C , uma com centro em
com centro em
0
de raio a . Se a circunferncia de centro em
circunferncia de centro
O,
o ponto
o ponto gerador da
AP ,
CP .
e chamemos
Consideremos
A0 de raio
b0
e outra
A0 rolar sobre a nova
rigidamente ligado a ela gerar a mesma curva
que descreve com as duas circunferncias originais, desde que as circunferncias mveis
se desloquem no mesmo sentido ou em sentido contrrio, consoante se trate de uma
epitrocoide ou uma hipotrocoide.
Dado que as demonstraes so idnticas, diferindo apenas nos sinais de alguns termos, sero apresentadas conjuntamente usando o sinal duplo em que o sinal superior se
refere ao caso da epitrocoide descrito na Fig. 3.7(a) e o inferior ao caso da hipotrocoide
descrito na Fig. 3.7(b).
Seja
o ponto onde
AP
encontra a circunferncia de centro
circunferncia xa correspondente com o qual
0
interseo de A P com a circunferncia de centro
com a circunferncia de centro
xa correspondente com o qual

arco
_
CN
0
0.
Como por hiptese
N0
CI = CN
A0
I0
o ponto da
o ponto de interseo de
OI
I 0 o ponto da circunferncia
esteve em contacto, isto, o arco
tem-se
0
esteve em contacto; N o ponto de
0
e raio a . Vejamos que
b a = P AC
b b
I OC
_
CI
0 0 igual ao
ou
b
I OC
b
=
b
a
P AC
donde
b I OC
b
P AC
ab
OA
=
=
b
a
OC
P AC
b = C OC
b 0 vem P AC
b I OC
b = C OC
b 0 I 0 OC
b = I 0 OC
b 0.
P AC
c0 C 0 e OA = A0 P e portanto
b = PA
P AC
Como
b 0
I 0 OC
A0 P
=
c0 C 0
OC
PA
Da semelhana dos tringulos
A0 P C 0
OCC 0
obtemos
A0 P
A0 C 0
=
OC
OC 0
e portanto
b 0
I 0 OC
A0 C 0
b0
=
=
c0 C 0
a0
OC 0
PA
Alm disso
FCUP
42
donde
c0 C 0 b0
b 0 a0 = P A
I 0 OC
o que traduz a igualdade entre os arcos
_
_
CI CN
0 0 e
0.
Vimos at agora que se zermos rolar as circunferncias mveis sobre as xas, no

mesmo sentido ou em sentido contrrio consoante a curva inicial uma epitrocoide ou
uma hipotrocoide, os pontos
N0
iro coincidir respetivamente com
I 0 , e o ponto
quer seja transportado por uma ou outra das circunferncias mveis, encontrar-se-
nesse momento a reta
II 0 .
Nos dois casos o ponto
ocupa a mesma posio sobre esta
reta, uma vez que
P N 0 P N = II 0
Com efeito, reconhece-se facilmente na Fig. 3.7 que
PN
= OA0 b
P N 0 = b0 OA
Como
OA = a b
OA0 = (b0 a0 )
tem-se
PN0 PN
= (b0 a b) (b0 a0 b) = a0 a = II 0
PN0 + PN
= (b0 a + b) + (b0 + a0 b) = a0 a = II 0
FCUP
(a)
(b)
Figura 3.7:
Epitrocoide
Hipotrocoide
Dupla gerao das trocoides
43
Aplicaes
Neste captulo veremos dois problemas cuja origem remonta ao sculo XVII. O primeiro, a construo do pndulo iscrono, foi resolvido por Huygens em 1659, como
parte integrante da construo do seu relgio de pndulo.
O segundo, consiste na
determinao do perl dos dentes das rodas dentadas de uma engrenagem de eixos
paralelos em que se pretende que uma roda transmita velocidade constante outra.
Foi tratado por La Hire [4] no seu
les mchaniques,
Un trait des picycloides et de leur usage dans
publicado em 1694, onde refere a importncia do estudo da forma
dos dentes das rodas dentadas para um bom funcionamento das engrenagens e apresenta exemplos de engrenagens com perl cicloidal, que surgem como uma aplicao
do estudo das epicicloides. No prefcio da sua obra refere mesmo j'ai donc cru qu'il
fallait examiner avec un trs grand soin, quelle devait tre la gure des dents des roues
puisque ce n'est que par ces dents que les roues agissent l'une sur l'autre, et que c'est
par leur moyen qu'on peut mnager la force mouvante pour en tirer tout l'avantage
possible. Il y a environ vingt ans que j'avais commence travailler cet ouvrage et
javais dtermin d'une manire trs simple, que les dents des roues devoient avoir la
gure d'une cycloide qui a pour base un cercle, ce que l'on appelle picycloide....
O processo de aplicao da matemtica nem sempre consiste em pegar numa sua
teoria e aplic-la num determinado domnio ou problema. O que acontece muitas vezes no existir a matemtica requerida e nesse caso nova matemtica emerge como
resultado da aplicao. Um exemplo a criao da teoria das evolutas de Huygens que
surge na sequncia dos seus estudos sobre o pndulo e aparece no tratado
Oscillatorium (1673)(O
relgio de pndulo).
Horologium
O problema da determinao da longi-
tude, associado medio exata do tempo, fez com que Huygens se interessasse pela
construo e aperfeioamento dos relgios levando-o construo do relgio de pndulo. O pndulo circular, no sendo iscrono, conduziu-o ao problema da tautcrona,
que consiste em encontrar a curva ao longo da qual um corpo sem velocidade inicial
e apenas sujeito fora da gravidade, chega ao ponto mais baixo sempre no mesmo
intervalo de tempo, independentemente do seu ponto de partida. Huygens descobre e
demonstra por processos geomtricos que a cicloide invertida tautcrona, mas ca
com um novo problema. Como deve ser construdo o pndulo para que a sua massa
44
FCUP
45
descreva uma cicloide? A resposta seria dada resolvendo outra questo matemtica,
encontrar a curva cuja tangente em cada ponto normal a uma dada cicloide, isto
, encontrar a evoluta da cicloide. Mais uma vez por processos geomtricos Huygens
consegue demonstrar que a evoluta da cicloide outra cicloide, sendo-lhe nalmente
possvel idealizar um ajustamento mecnico para contruir o pndulo iscrono. A partir da inveno do clculo diferencial por Newton e Leibniz, este ltimo discpulo de
Huygens, os problemas de mecnica comeam a ser resolvidos usando equaes diferenciais. Em 1690, Jacob Bernoulli, demonstrou novamente que a cicloide tautcrona
estabelecendo uma equao diferencial para essa curva e resolvendo-a.
Neste captulo faremos a resoluo analtica do problema da tautcrona e a determinao da evoluta da cicloide invertida, os dois resultados que permitiram a Huygens a
construo do relgio de pndulo iscrono e veremos como as epicicloides e hipocicloides
podem ser utilizadas no perl dos dentes de rodas dentadas de modo a assegurar ao
conjugada, isto , que a razo das velocidades angulares das duas rodas da engrenagem
seja constante.
4.1 Relgio de pndulo de Huygens

No sculo XVII, tornou-se imperioso encontrar um mtodo para medir a longitude,
que permitisse nas grandes viagens martimas, sem referncias terrestres, identicar a
localizao atual. Este problema estava intimamente ligado ao da determinao precisa
do tempo. Em teoria, como 15
de longitude correspondem a uma hora, se fosse possvel
manter a bordo um relgio acertado pela hora de um local de longitude conhecida,

ao marcar nesse relgio o meio-dia local, a diferena entre as horas locais permitiria
determinar a diferena das suas longitudes e consequentemente determinar a longitude
do local. Contudo, na poca os melhores relgios atrasavam-se ou adiantavam-se vrios
minutos por dia, impossibilitando a manuteno do tempo de referncia nos navios.
Galileu(1564-1642) foi o primeiro a desenhar um relgio regulado por um pndulo
esperando com a sua utilizao obter a preciso na medio do tempo que faltava aos
relgios da poca. Do estudo que fez sobre o pndulo simples acreditou que este seria
iscrono, isto , o tempo de uma oscilao completa seria independente da amplitude da
mesma. Consequentemente as variaes de amplitude provocadas quer pela resistncia
do ar quer pelo impulso para manter o movimento pendular, no alterariam o seu
perodo pelo que este poderia ser usado como uma medida constante do tempo. Embora
tenha deixado o seu projeto por nalizar e no tenha construdo nenhum relgio de
pndulo deixou a ideia para a sua construo.
Retomando a ideia de Galileu, Huygens(1629-95) construiu o primeiro relgio de
pndulo em 1657, e desde ento trabalhou no desenho e desenvolvimento de relgios,
tentando criar o relgio que pudesse ser utilizado como cronmetro martimo. Em 1657,
ciente que o pndulo simples ao oscilar descreve um arco de circunferncia que no
iscrono, embora o seja aproximadamente para pequenas amplitudes, questionou-se se
existiria uma curva ao longo da qual o movimento do pndulo fosse independente da
FCUP
46
amplitude. Huygens tentou encontrar essa curva empiricamente colocando o pndulo

entre duas placas metlicas que limitavam o seu balano e que tinham como funo
acelerar o movimento medida que o pndulo se afastava da vertical.
Quando o
pndulo oscilasse com amplitudes maiores, as placas produziriam um encurtamento do

o, correspondendo a esse encurtamento um aumento de velocidade, de modo a que
o tempo gasto a descrever esse arco de maior amplitude tornar-se-ia igual ao tempo
necessrio a percorrer um arco de pequena amplitude sem qualquer restrio.
Figura 4.1:
Manuscrito com as retries do pndulo de 1657
Embora Huygens no soubesse a forma a dar a essas placas para que o pndulo
descrevesse uma trajetria iscrona, e a sua determinao tenha sido emprica, ele
tem uma justicao terica. Na gura 4.1, a trajetria do pndulo representada no
manuscrito constituda por arcos circulares
GK , EG e AE
cujos centros so
H, F
e cujos raios vo sendo cada vez menores. Estes pontos actuam como centros de rotao
e em qualquer instante o o perpendicular ao arco que descreve. Cada ponto da placa
metlica visto como um centro de rotao instantneo ou centro de curvatura isto
as placas constituem o lugar geomtrico dos centros de curvatura da curva descrita pela
massa do pndulo, ou seja a sua evoluta. Quando o o oscila enrolando e desenrolando
ao longo de uma placa, a parte livre do o mantida esticada, sendo normal trajetria
do pndulo e tangente superfcie da placa no ponto de contacto. Huygens descobriu
a propriedade que relaciona a curva descrita pelo pndulo com a curva das placas
metlicas.
A normal trajetria pendular dever ser tangente curva das placas.
Em 1656, ele no conhecia nenhuma das curvas.
Em Dezembro de 1659, Huygens
FCUP
47
demonstrou que a curva tautcrona era uma cicloide e a sua evoluta era outra cicloide.
Figura 4.2:
Pndulo iscrono
Para construir o pndulo iscrono (Fig.
4.2), que teoricamente marca o tempo
certo , basta determinar o comprimento do o a partir da frmula do perodo,
L=
t2 g
,
4 2
moldar duas placas com a forma da cicloide gerada por uma circunferncia de dimetro
L
2
e pendurar o pndulo entre elas.
A construo do pndulo iscrono envolveu a
resoluo de dois problemas:

1. encontrar a curva tautcrona, ao longo da qual a massa do pndulo se deve mover
2. encontrar um modo de suspender o pndulo garantindo que este se mova ao longo
da curva tautcrona, isto a determinao da sua evoluta
4.1.1 O problema da tautcrona

O problema da tautcrona, consiste em determinar a curva plana ao longo da qual
um corpo, sem velocidade inicial e sujeito somente fora da gravidade, desliza at ao
ponto mais baixo da curva sempre no mesmo intervalo de tempo, independentemente
do seu ponto de partida.
Considere-se um arame com a forma de uma curva suave que representa meia
oscilao do pndulo, e deixe-se uma conta partindo do repouso na posio
(x0 , y0 ),
escorregar ao longo do arame at ao ponto mais baixo, que assumiremos como a origem
(0, 0).
Se a conta escorrega sem frico ento pelo princpio de conservao da energia
mecnica, a energia cintica em qualquer instante ser igual variao da energia
Na prtica a utilizao das placas foi a origem de vrios problemas que alteravam a preciso do
relgio pelo que a soluo adotada foi manter o pndulo com pequenas oscilaes.
FCUP
48
potencial,
1
mv 2 = mg (y0 y)
2
onde
v =
representa a massa da conta,
origem e o ponto
(x, y).
ds
dt
o comprimento de arco entre a
Da equao anterior resulta
p
ds
= 2g (y0 y)
dt
Considerando
s = f (y),
o tempo de descida desde a altura
y0
at origem dado
por
T (y0 ) =
y0
Z y0
=
0
Fazendo a mudana de varivel
obtm-se
f 0 (y0 z)
p
y0 dz
2g (y0 y0 z)
0
Z 1
1
f 0 (y0 z)
p
y0 dz
2g 0
(1 z) y0
Z 1 0
f (y0 z) y0
1
p
dz
2g 0
(1 z)
=
=
T
dy
2g (y0 y)
f 0 (y)
p
dy
2g (y0 y)
y = y0 z ,
Z
T (y0 ) =
Para que
ds
dy
seja constante, dever ter-se

f 0 (y0 z) y0 = 0
y0
o que conduz equao diferencial
2f 00 (y) y + f 0 (y) = 0
Substituindo
f0
por
g,
para
0 < y < y0
obtemos uma equao de primeira ordem homognea
2g 0 (y) y + g (y) = 0
ou dividindo ambos os membros por
2y ,
g 0 (y) +
1
g (y) = 0
2y
FCUP
49
Esta equao separvel e portanto tem como soluo geral

1
c
g (y) = ce 2 ln(y) =
y
onde
uma constante positiva pois
crescente.

Por outro lado da igualdade
ds
dt
2
ds
dy
2
cadeia
donde
ter de ser positiva dado que

=

=
dx
=
dy
dx
dt
2
dx
dy
2
x=
y
Z s
2
1 dy =
Z s
c2 y
dy
y
Z s
c2 c2 sin2
c2 sin2 2
y=
c2
c2 sin
d
2
Z
1 + cos
= c2
d
2
Z
c2
=
(1 + cos ) d
2
c2
= ( + sin ) + k
2
2
= c
cos2
a constante de integrao.
Logo a curva que procuramos parametrizada por
x =
y =
para
resulta usando a regra da
c2 y
dy
y

1 cos
2
Ento
x =
onde
2
+1
Para calcular o integral vamos fazer a substituio
0 .
dy
dt
uma funo
q
(f 0 (y))2 1
e integrando ambos os membros em ordem a
Z s

+
c2
( + sin ) + k
2
c2
(1 cos )
2
cos d
2
2
= c2 sin2
onde
FCUP
50
Para determinar
y=0
resulta que
basta ter em conta que esta curva deve passar na origem. Para
cos = 1
logo
= 0.
Portanto para que se tenha
x=0
deve ter-se
k = 0.
A constante
determinada exigindo que a curva passe em
(x0 , y0 ) 6= (0, 0),
isto
resolvendo o sistema
x0 =
y0 =
em ordem a
c>0
c2
(0 + sin 0 )
2
c2
(1 cos 0 )
2
0 .
c e 0 [, ], em funo de x0 e
2
y0 se e s se
. Verica-se facilmente que assim uma vez que a funo h
y
1cos
[, ] \ {0} estritamente crescente, logo
denida por h () =
x = +sin com
2 2
injetiva, e tem por contradomnio ,
\ {0}.
Este sistema pode ser resolvido em ordem a

0 < xy00
A curva encontrada descrita pelas equaes paramtricas
x =
y =
com
[, ]
c2
( + sin )
2
c2
(1 cos )
2
e facilmente se verica, fazendo
a=
c2
2
t
,
a
que correspondem
verso real da equao 3.2.1. Logo a curva parte da cicloide invertida traada por
um ponto de uma circunferncia de raio
da reta
y = c2 .
c2
2
que rola sem deslizar por baixo e ao longo
(Fig. 4.3)
Figura 4.3:
A curva que liga O a P parte de uma cicloide invertida
Como se explica que o tempo gasto pela conta a descer ao longo do arame com a
forma de um arco de cicloide at ao ponto mais baixo seja sempre o mesmo independentemente do ponto onde inicia a descida? A explicao fsica reside no facto da fora
FCUP
51
tangencial que atua na conta ser diretamente proporcional ao comprimento do arco da

cicloide entre a conta e a origem (considerada o ponto mais baixo da cicloide), o que
quer dizer que o movimento da conta um movimento harmnico simples.
Um arco de cicloide invertida parametrizado por
x = r ( + sin )
y = r (1 cos )
com
r>0
[, ].
Para estudar o movimento da conta ao longo deste arco,
comecemos por calcular a distncia que esta percorre para a direita ou para a esquerda
da origem
P.
O,
isto , o comprimento de arco,
s,
desde a origem at um ponto arbitrrio
Ento
s =
q
[r (1 + cos u)]2 + [r sin u]2 du
=
=
=
=
Note-se que se
p
2r2 (1 + cos u) du
0
Z r
u
4r2 cos2 du
2
0
Z
u
2r cos du
2
0

u
4r sin
2 0
4r sin
2
estiver esquerda de
ento
<0
e nesse caso
ser negativo.
Como a conta est sujeita apenas fora da gravidade, a causa do movimento ao

longo do arame a componente tangencial desta fora (Fig. 4.4) dada por
mg sin
onde
representa a inclinao da tangente cicloide no ponto
podemos relacionar
com
P.
Como
De facto,
tan =
dy
dx
dy
s
r
dy
r
sin
1 cos2
1 cos
d
=
=
=
= tan
=
2
dx
dx
r + r cos
1 + cos
2
(1 + cos )
d
tan = tan ou =
e a componente
2
2
mg sin . Pela segunda lei de Newton

2
Conclumos assim que

pode ser escrita como
d2 s
= mg sin
2
dt
2
tangencial da fora
FCUP
52
Finalmente, usando o comprimento de arco
s = 4r sin
obtemos a equao
d2 s
g
= s
dt2
4r
cuja soluo como funo do tempo uma funo sinusoidal. Ser
r
s (t) = s0 cos
g
t
4r
se no instante inicial a distncia entre a conta e a origem, medida ao longo da curva,

dada por
s0
e a velocidade inicial nula. O perodo independente da amplitude
r
e dado por
1
T =
4
T = 4
r
g
pelo que o tempo de descida de
at
ser dado por
r
.
g
A conta executa um movimento harmnico simples, oscilando em torno da origem

que corresponde posio de equilbrio. Se a conta for colocada na origem, a fora
tangencial ser nula e portanto no haver movimento.
Mas se for colocada noutro
ponto qualquer do arame a fora tangencial ser diretamente proporcional sua distncia origem. Assim se considerarmos duas posies diferentes cujas distncias
origem sejam dadas por
ser
s0
s1 = ks0
(Fig. 4.5), a fora tangencial na segunda posio
vezes a fora tangencial que atua sobre a conta na primeira, o que implica que a
acelerao e a velocidade sero tambm multiplicadas por
Figura 4.4:
k,
logo a conta percorrer a
Componente tangencial do peso no ponto P
FCUP
53
distncia
ks0
no mesmo intervalo de tempo em que percorreria
s0
a partir da primeira
posio.
Figura 4.5:
A fora tangencial diretamente proporcional ao comprimento do arco
4.1.2 Determinao da evoluta

Dada a cicloide invertida parametrizada por
() = (r + r sin , r r cos )
temos
0 () = (r + r cos , r sin )
00 () = (r sin , r cos )
logo
k() =
=
(r + r cos )(r cos ) (r sin )(r sin )

3
r3 (1 + cos )2 + sin2 2
1
3
2 2 r 1 + cos
1
(y 0 (), x0 ())
k() k0 ()k
= (r + r sin , r r cos ) + 2(r sin , r + r cos )
() = () +
= (r r sin , 3r + r cos )
= (r( ) + r sin( ) + r, r r cos( ) + 2r)
= ( ) + (r, 2r)
A ltima linha mostra que a evoluta de uma cicloide invertida a mesma curva
trasladada para outra posio (Fig. 4.6).
FCUP
54
Figura 4.6:
Cicloide invertida e a sua evoluta
4.2 Perl dos dentes de rodas dentadas
A transmisso de movimento de rotao entre dois eixos, sejam paralelos, concorrentes ou no complanares, pode ser materializada por engrenagens, isto , pares de
rodas dentadas cada uma delas xa ao respetivo eixo. Pretende-se que a roda mandante, a rodar com velocidade angular constante, transmita um movimento uniforme
roda mandada garantindo uma boa preciso dos movimentos de rotao de modo a
evitar vibraes que produzem rudo e desgaste rpido. Para que seja possvel obter
ao conjugada necessrio, entre outros fatores, a correta denio da geometria do
perl dos dentes das rodas dentadas. Veremos a geometria e as condies fundamentais
de transmisso do movimento entre eixos paralelos com engrenagens cilndricas retas,
construdas a partir de cilindros nos quais so gerados os dentes paralelos ao eixos. O
perl cicloidal e o perl em involuta de circunferncia so os pers tradicionalmente
utilizados para obter ao conjugada. Faremos o estudo do perl cicloidal.
4.2.1 Lei do Engrenamento

Imaginemos inicialmente que a transmisso feita por dois cilindros pressionados um
contra o outro. Se a fora tangencial exercida pelo cilindro que roda com velocidade
angular constante no exceder a fora de atrito entre as duas superfcies, os cilindros
rolam sem deslizar um no outro e a razo de transmisso (razo entre as velocidades
angulares) constante [6]. Mas se a fora tangencial exceder a fora de atrito, vai haver
deslizamento entre as duas superfcies alterando-se a razo de transmisso. Para evitar
este deslizamento so gerados na superfcie de ambos os cilindros os dentes, surgindo
as rodas dentadas.
Uma roda movimenta a outra por presso entre os dentes que
entram sucessivamente em contacto. As superfcies cilndricas so chamadas superfcies

primitivas e o perl dos dentes deve ser denido de tal forma que estes transmitam
o mesmo movimento que seria transmitido por frico entre os cilindros primitivos.
Quando numa engrenagem um par de dentes atua um contra o outro transmitindo
movimento de rotao mantendo a razo entre as velocidades angulares constante, os
dentes esto em ao conjugada e os seus pers so curvas conjugadas.
FCUP
55
Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um par
de dentes em ao.
Figura 4.7:
As seces de uma engrenagem cilndrica obtidas por planos perpendiculares aos eixos so iguais pelo que o estudo da transmisso do movimento pode ser feito num plano.
Na representao plana da engrenagem (Fig. 4.7), as superfcies primitivas reduzem-se
a circunferncias denominadas circunferncias primitivas e o seu ponto de contacto
chamado ponto primitivo. Estas circunferncias situadas algures entre o topo e a base
dos dentes das rodas dentadas, so linhas imaginrias que rolam sem deslizar uma
na outra.
Dada a ausncia de deslizamento, as velocidades das duas circunferncias
primitivas no ponto de contacto
w1 , w2 , r1
r2
so iguais, donde resulta que
w1 r1 = w2 r2
onde
so as velocidades angulares e os raios das circunferncias primitivas
correspondentes.
w1
r2
=
w2
r1
Portanto, a razo das velocidades angulares constante dada por
concluindo-se que as velocidades angulares so inversamente proporcionais
aos raios primitivos.
Assim, numa engrenagem pretende-se que a roda mandante, a
rodar com velocidade angular constante
em torno do eixo
O1 ,
transmita pela ao
dos dentes em contacto, outra roda um movimento de rotao em torno do seu eixo
O2
com velocidade
r1
w.
r2
Para assegurar uma ao conjugada o perl dos dentes deve satisfazer a chamada
Lei do Engrenamento [5, 6]. Esta lei estabelece que os pers dos dentes devem ter uma
forma tal que a normal comum no ponto de contacto dever passar sempre no ponto
primitivo, independentemente da posio do ponto de contacto.
Consideremos um par de rodas dentadas
em torno de
roda
R2
O1
com velocidade angular
que roda em torno de
O2
w1
R1
R2
em ao conjugada.
w2 .
Num determinado
instante um par de dentes esto em contacto no ponto C. As curvas
R2 .
As retas
so a tangente e a
em cada roda executa um movimento
circular uniforme, logo a velocidade linear de
em
no ponto
C.
R1
a e b representam,
O ponto
normal comuns a
roda
e transmite o movimento de rotao
com velocidade angular
respetivamente, parte do perl do dente de
R1
R1
e em
R2
dada respetivamente
por
V1 = CM1 = O1 C w1
V2 = CM2 = O2 C w2
FCUP
56
onde
M1
M2
so tais que
V1 = CM1
w1 =
V2 = CM2 .
CM1
O1 C
w2 =
Donde resulta
CM2
O2 C
e portanto
CM1 O2 C
w1
=
w2
O1 C CM2
Embora as velocidades lineares dos dois pers no ponto

as suas componentes ao longo da normal
contacto. Da semelhana dos tringulos
V2 ,
sejam diferentes
tero de ser iguais por forma a manter o
O1 CR
CKM1
CM1
CK
=
O1 C
O1 R
Figura 4.8:
C , V1
Lei do Engrenamento
(critrio AAA), temos
FCUP
57
Da semelhana dos tringulos
O2 CS
CKM2
(critrio AAA), temos
O2 C
O2 S
=
CM2
CK
Portanto,
w1
CM1 O2 C
CK O2 S
O2 S
=
=
w2
O1 C CM2
O1 R CK
O1 R
Ainda da semelhana dos tringulos
O1 P R
O2 P S ,
temos
O2 S
O2 P
=
O1 R
O1 P
donde
w1
O2 S
O2 P
r2
=
=
=
.
w2
r
O1 R
O1 P
1
Podemos ento concluir que a razo das velocidades angulares igual razo inversa
dos comprimentos dos segmentos em que a normal comum no ponto de contacto corta a
linha dos centros. Para que a razo das velocidades angulares seja constante, a normal
comum aos pers no ponto de contacto deve intersetar a linha dos centros sempre no
mesmo ponto
P.
Este ponto corresponde ao ponto de contacto das circunferncias
primitivas.
4.2.2 Perl cicloidal

Embora seja possvel construir gracamente um perl conjugado a partir de um perl
dado utilizando a Lei do Engrenamento, as curvas utilizadas tradicionalmente para o
perl dos dentes so a epicicloide, a hipocicloide e a involuta da circunferncia.
O perl cicloidal constitudo por dois arcos de curvas distintas. O perl do topo
do dente, exterior circunferncia primitiva, corresponde a um arco de uma epicicloide
e o perl da base, interior circunferncia primitiva, corresponde a um arco de uma
hipocicloide.
Estes arcos fazem parte duma epicicloide e hipocicloide geradas por
circunferncias, em geral de raios diferentes, a rolar na circunferncia primitiva.
Os
dois arcos so unidos sobre a circunferncia primitiva (Fig. 4.9). Quando um par de
dentes entra em ao a base do dente da roda transmissora entra em contacto com
o topo do outro dente.
O ponto de contacto desliza ao longo do perl e o topo do
primeiro dente vai estar em contacto com a base do segundo. Portanto o perl da base
de um dente e o perl do topo do outro tm de ser curvas conjugadas. Para que tal
acontea no perl cicloidal basta trocar os papis s circunferncias geradoras, isto ,
numa engrenagem cicloidal com ao conjugada, o perl da base do dente da roda
e o perl do topo do dente da roda
R2
devem ser gerados por circunferncias com o
mesmo raio a rolar, respetivamente, no interior da circunferncia primitiva de

exterior da circunferncia primitiva de
R1
R1
no
R2 .
Para demonstrar que assim , consideremos as circunferncias primitivas,
C1
C2 ,
FCUP
58
Figura 4.9:
Construo do perl cicloidal
de duas rodas dentadas, e uma circunferncia auxiliar

tangente com
C1
C2
no ponto primitivo
P.
de raio
no interior de
C1
Se uma dessas circunferncias roda em
torno do seu centro, fora as outras duas a rodar em torno dos respectivos centros e as
P , tal como aconteceria se as
trs vo descrever arcos de igual comprimento a partir de
circunferncias primitivas permanecessem imveis e a circunferncia de raio
rolasse
sobre elas.
Quando a circunferncia de raio
rola no interior de
hipocicloide. Se xarmos agora a circunferncia auxiliar

com a hipocicloide, em torno de
C1
o ponto
e rodarmos
descreve uma
C1
juntamente
O1 com velocidade constante w, a hipocicloide interseta
K que se
r1
w. Quando
r
a circunferncia xa num ponto
move ao longo da circunferncia
velocidade angular constante
a circunferncia de raio
de
C2
o ponto
com
rola no exterior
descreve uma epicicloide. Novamente, se xarmos a circunferncia
C2 juntamente com a epicicloide, em torno de O2 com velocidade

r1
w, a epicicloide intersecta a circunferncia xa num ponto que
angular constante
r2
r1
se move ao longo desta com velocidade angular constante igual a
w. Vemos deste
r
modo que se rodarmos as circunferncias C1 e C2 simultaneamente, a hipocicloide e a
auxiliar
e rodarmos
epicicloide tero sempre o ponto
em comum, que descreve a circunferncia xa (Fig.
4.10). Note-se que os dentes fazem contacto sempre sobre as circunferncias geradoras
do perl, logo a curva de contacto constituda por uma combinao de dois arcos
dessas circunferncias.
Por outro lado, quando uma circunferncia mvel gera uma hipocicloide ou epicicloide a rolar numa circunferncia xa, o ponto de contacto de ambas um centro
instantneo de rotao para a circunferncia mvel, logo a reta que une o ponto gerador
FCUP
59
Figura 4.10:
Ponto de contacto da hipocicloide com a epicicloide
da curva com o ponto de contacto normal curva nesse ponto. Concluimos assim que
a hipocicloide e epicicloide geradas pela circunferncia de raio
o ponto
r,
para alm de terem
em comum so tangentes nesse ponto e a normal comum passa no ponto
primitivo e portanto so curvas conjugadas.

Note-se que, se mantivermos xa a circunferncia primitiva
c1
juntamente com a hipocicloide em
c2 ,
c2
e deixarmos rolar
a epicicloide a envolvente das posies
sucessivas da hipocicloide (Fig. 4.11).
Figura 4.11:
Epicicloide como a envolvente das posies sucessivas da hipocicloide
Animaes com o Geogebra

Mathematics is not a deductive science - that's a clich. When you
try to prove a theorem, you don't just list the hypotheses, and then start
to reason. What you do is trial and error, experimentation, guesswork.
You want to nd out what the facts are, and what you do is in that respect
similar to what a laboratory technician does, but it is dierent in the degree
of precision and information."
"
Paul Halmos, I want to be a Mathematician
Ao longo do trabalho desenvolvido nos captulos anteriores o GeoGegra constituiu

um recurso metodolgico importante.
As suas capacidades de modelao dinmica,
permitindo a transformao quase contnua de conguraes mantendo um conjunto

de restries, e a possibilidade de testar propriedades, facilitaram a experimentao
matemtica, contribuindo para a claricao de conceitos e para a compreenso de
resultados. Como consequncia da utilizao do GeoGebra caram algumas animaes
geomtricas, que permitem visualizar e apreender de forma rpida, alguns dos contedos abordados tornando-os acessveis a todos. claro que estas animaes, por si s,
no explicam o porqu dos resultados mas fornecem evidncias que podero despertar
curiosidade e fornecer motivao para exploraes matemticas.
As legendas das guras constituem um
link
para as correspondentes animaes.
5.1 Curvatura e circunferncia osculadora

Para uma curva xa, esta animao permite visualizar a circunferncia osculadora
e o centro de curvatura, num ponto de curvatura no nula
pode ser alterada movendo o seletor
P0 ,
P0 .
A posio de
P0
percebendo-se que a circunferncia osculadora
est sempre do lado cncavo da curva.
Quando se faz variar a posio de
P0
ao
longo da curva assinalado no grco da funo curvatura o valor correspondente
60
FCUP
61
(a)
(b)
Figura 5.1:
Instantneos de Curvatura e circunferncia osculadora
da curvatura cando percetvel que o raio de curvatura varia na razo inversa do

valor absoluto da curvatura. O ponto
P0
pode ser posicionado diretamente nos pontos
de curvatura mnima, nula ou mxima, carregando nos botes correspondentes.
ponto de curvatura nula assinalado como um ponto onde no existe circunferncia

osculadora. Para qualquer posio de
P0 ,
a circunferncia osculadora pode ser vista
como a posio limite duma sucesso de circunferncias que passam por trs pontos
distintos da curva,P0 ,
e
af astar
P1
P2
quando estes se fazem coincidir. Os botes
aproximar
fazem coincidir ou afastar os trs pontos.
5.2 Elipse: evoluta e paralelas
(a)
(b)
Instantneos de Elipse: evoluta e paralelas
Figura 5.2:
A elipse est denida por
e(t) = (a cos t, b sin t)
permitem escolher os parmetros
e(t) + c~n.
t
Movendo o seletor
permite movimentar o ponto
b.
com
t [0, 2[.
Os seletores
Cada paralela elipse est denida por
p(t) =
podem ser visualizadas diferentes paralelas. O seletor
na elipse e simultaneamente o ponto correspondente
na paralela. Ao usar as caixas de mostrar/ocultar objetos, podem ser visualizadas as
FCUP
62
circunferncias osculadoras, os centros de curvatura, a evoluta e os vetores unitrios

tangentes e normais da elipse e da sua paralela nos pontos assinalados, sendo possvel
vericar que para cada valor de
t,
a elipse e a sua paralela tm a mesma normal, o
mesmo centro de curvatura e os vetores unitrios tangentes e normais so paralelos

com o mesmo sentido ou sentidos contrrios consoante
1 ck
maior ou menor do que
zero.
Fazendo variar
t pode visualizar-se a evoluta da elipse como o lugar geomtrico dos
centros de curvatura e vericar que as paralelas da elipse tm a mesma evoluta em

valores de
t para os quais so regulares.
Fazendo variar
c, pode tambm visualizar-se a
evoluta da elipse como o lugar geomtrico dos pontos no regulares das suas paralelas.
5.3 Involutas de uma circunferncia
(a)
(b)
Figura 5.3:
Instantneos de Involutas de uma circunferncia
Partindo de uma circunferncia denida por
(0)
(t) = (r cos t, r sin t)
e o ponto
P0 =
esta animao permite visualizar

uma involuta da circunferncia a comear em
P0
denida por
(r cos t + rt sin t, r sin t rt cos t)

com
t [2n, 2n]
seletor
onde
um nmero natural que pode ser alterado com o
n.
a construo de uma involuta da circunferncia desenrolando um o com comprimento igual ao permetro da circunferncia, selecionando a caixa
pela extremidade do o
involuta descrita
e carregando no boto animar.
roulette traada por um ponto xo de uma

circunferncia, selecionando a caixa involuta
uma involuta da circunferncia como a

reta que rola sem deslizar sobre a
como roulette e carregando no boto animar. O ponto da reta que traa a involuta
pode ser escolhido com o seletor mover ponto.
FCUP
63
5.4 Cicloides
(a)
(b)
Figura 5.4:
A circunferncia mvel de raio

ou sob a reta
y = 2r
Instantneos de Cicloides
rola sobre o eixo
selecionando a caixa
c.
Utilizando o seletor
c,
Oy .
cicloide invertida.
o ponto de contacto da circunferncia com

da cicloide, est sobre o eixo
Ox,
Ox.
cicloide
A origem do referencial
No instante inicial o ponto
P,
gerador
Nesse instante a sua ordenada representada por
o ponto
pode ser posicionado sobre a circunferncia,
no seu exterior ou no seu interior, o que faz alterar a forma da cicloide, obtendo-se
respetivamente uma cicloide, uma cicloide alongada ou uma cicloide encurtada.
5.5 Trocoides
(a)
(b)
Figura 5.5:
Instantneos de Trocoides
A trocoide a curva gerada pelo ponto

de raio
|b|
Z() = (a + b)ei hbe

P
ligado rigidamente circunferncia mvel
quando esta rola sobre a circunferncia xa de raio
i( a+b
b )
de
com
a.
Em
denida por
a > 0, h 0 e b 6= 0, onde h representa a distncia
ao centro da circunferncia mvel. Pode ser visualizada ou no selecionando a
FCUP
64
caixa
trocoide.
A sua forma depende dos parmetros
pelos seletores correspondentes. Consoante
b<0
a, b e h que podem ser modicados
ou
b>0
a curva uma hipotrocoide
ou epitrocoide. Em qualquer caso a curva fechada e limitada por duas circunferncias

que podem ser visualizadas selecionando a caixa
mvel faz uma rotao completa o ponto
anel.
Cada vez que a circunferncia
gera um arco da trocoide. O nmero de
arcos que visualizado corresponde ao nmero de rotaes da circunferncia mvel at

a curva fechar. O boto
animar
faz rolar a circunferncia mvel e permite ver o ponto
a percorrer a trocoide.
5.6 Dupla gerao da epitrocoide
(a)
Figura 5.6:
(b)
Instantneos de Dupla gerao da epitrocoide
Esta animao permite visualizar uma epitrocoide a ser gerada como uma hipotrocoide. A epitrocoide gerada pelo ponto
de raio
e
rigidamente ligado circunferncia mvel
quando esta rola sobre uma circunferncia xa de raio
permitem alterar os raios das duas circunferncias e o seletor
tncia do ponto
ponto
Os seletores
faz variar a dis-
ao centro da circunferncia mvel. A epitrocoide gerada com o
gerar ou o boto animar.

hipotrocoide visualiza-se o par de
seletor
a.
Selecionando a caixa
circunferncias geradoras da
circunferncias xa e mvel que fazem com que o
gere a hipotrocoide coincidente com a epitrocoide. Ao animar verica-se que
a circunferncia mvel rola no exterior da xa que das duas a que tem menor raio.
Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam no mesmo sentido. As caixas
hipotrocoide
epitrocoide
mostram ou ocultam a curva correspondente permitindo visualizar cada
uma separadamente ou as duas em simultneo.
5.7 Dupla gerao da hipotrocoide

Esta animao permite visualizar como o mesmo ponto e dois pares de circunferncias diferentes geram a mesma hipotrocoide. A hipotrocoide
h1
gerada pelo ponto
FCUP
65
(a)
(b)
Figura 5.7:
Instantneos de Dupla gerao da hipotrocoide
rigidamente ligado circunferncia mvel de raio
circunferncia xa de raio

cunferncias e o seletor
a.
Os seletores
quando esta rola sobre uma
permitem alterar os raios das duas cir-
faz variar a distncia do ponto
mvel. A hipotrocoide gerada com o seletor

caixa
gerar
ao centro da circunferncia
ou o boto
animar.
Selecionando a
circunferncias geradoras de h2 visualiza-se o par de circunferncias xa e mvel
que fazem com que o ponto
gere a hipotrocoide
h2 coincidente com a hipotrocoide h1 .
Ao animar verica-se que a circunferncia mvel rola no interior da xa que das duas
a que tem maior raio. Ao visualizar os dois pares de circunferncias com animao pode
constatar-se rapidamente que as circunferncias mveis rolam em sentido contrrio. As
caixas
hipotrocoide h1
hipotrocoide h2
mostram ou ocultam a curva correspondente
permitindo visualizar cada uma separadamente ou as duas em simultneo.
5.8 Pndulo iscrono
(a)
(b)
Figura 5.8:
Instantneos de Pndulo iscrono
O pndulo iscrono constitudo por uma massa presa na extremidade de um o

suspenso entre duas placas com a forma de uma cicloide invertida.
Ao oscilar o o
FCUP
66
enrola e desenrola nos suportes fazendo com que a massa descreva uma involuta da
trajectria do
pndulo permite mostrar ou ocultar a trajetria T . Com a caixa normal a T tangente
a S pode-se visualizar a normal a T no ponto onde a massa se encontra e vericar que
cicloide que outra cicloide invertida congruente com a primeira. A caixa
a normal a
nesse ponto a tangente cicloide do suporte
a parte desenrolada do o. A caixa
curvas auxiliares
no ponto onde termina
permite visualizar ou ocultar as
circunferncias e as retas que geram as duas cicloides. Verica-se que as circunferncias

so iguais e o comprimento do o igual a dois dimetros. Faz-se oscilar o pndulo
com o seletor ou com o boto
oscilar.
5.9 Propriedade tautcrona da cicloide
(a)
(b)
Figura 5.9:
Instantneos de Propriedade tautcrona da cicloide
Esta animao ilustra a propriedade tautcrona da cicloide e a sua explicao fsica.

Duas contas com a mesma massa partindo do repouso em posies diferentes escorregam sem atrito ao longo de um arame com a forma de cicloide.
que chegam ao ponto mais baixo
Pode vericar-se
em simultneo. Cada conta efetua um movimento
harmnico simples oscilando entre duas posies simtricas da cicloide.

tangenciais
F t0
F t1
que atuam em cada conta so diretamente proporcionais aos
comprimentos dos arcos da cicloide

O seletor
s0
As foras
s0
s1
compreendidos entre a conta e o ponto
O.
dene a posio inicial de uma das contas colocando-a na extremidade do
arco de comprimento
s0 .
O seletor
extremidade do arco de comprimento
dene a posio da outra conta colocando-a na
k s0
(O nmero
est denido de forma que a
conta possa ocupar qualquer ponto do arame). Pode ver-se que a razo das intensida-
foras, em
qualquer instante igual razo dos comprimentos dos arcos s0 e s1 . O seletor massa
des das foras tangenciais, que podem ser visualizadas selecionando a caixa
permite redimensionar os vetores das foras tangenciais. Os trs botes fazem, pela
ordem em que aparecem, iniciar a animao, colocar em pausa e restaurar as posies
das contas para as suas posies iniciais. O movimento das contas tambm pode ser
visualizado com o seletor
t.
FCUP
67
5.10 Par conjugado: epicicloide e hipocicloide
(a)
(b)
Figura 5.10:
Instantneos de Par conjugado: epicicloide e hipocicloide
Esta animao mostra como construir uma hipocicloide e uma epicicloide conjuga-
c1
das. Consideram-se duas circunferncias

auxiliar no interior de
c1
c2
tangentes em
P,
e uma circunferncia
tangente s duas primeiras no mesmo ponto.
O ponto P
descreve uma hipocicloide ou uma epicicloide consoante a circunferncia auxiliar rola

no interior de
c1
ou no exterior de
c2 .
Se
c1
vente das posies sucessivas da hipocicloide.
rolar sobre
c2
a epicicloide a envol-
Se as circunferncias
c1
c2
rodarem
simultaneamente mantendo xa a auxiliar a hipocicloide e a epicicloide tm um ponto

comum
que percorre a circunferncia auxiliar. As duas curvas so tangentes nesse
ponto e a normal comum passa no ponto
e portanto so curvas conjugadas. Os raios
das circunferncias primitivas podem ser alterados com os seletores

nando a caixa
hipocicloide e epicicloide
e movendo os seletores
hipocicloide e epicicloide a serem geradas pelo ponto
hipocicloide a rolar sobre c2
P.
r1
r2 .
Selecio-
visualizam-se a
Ao selecionar a caixa
e usando o seletor ou o boto
rolar
c1
com
visualiza-se a epici-
cloide como envolvente das sucessivas posies da hipocicloide. Selecionando a caixa
hipocicloide e epicicloide conjugadas
e usando o seletor ou o boto
rolar
visualizam-se
as duas circunferncias primitivas a rodar simultaneamente e a circunferncia auxiliar

que est xa percorrida pelo ponto de contacto
no ponto
das duas trocoides. Pode ainda,
normal comum, vericar-se que a normal comum s duas curvas
passa no ponto primitivo
P.
5.11 Perl cicloidal: engrenamento

Esta animao mostra um par de dentes com perl cicloidal em ao conjugada. As
caixas
perl 1
perl 2
permitem visualizar o perl de cada um dos dentes.
Cada
perl constitudo por um arco de uma hipocicloide e outro de uma epicicloide. Para
cada perl possvel vizualizar as duas curvas na totalidade selecionando as caixas
respetivas. A caixa
a1
permite visualizar a circunferncia que gera a hipocicloide
H1
FCUP
68
(a)
(b)
Figura 5.11:
a epicicloide
E2
e a caixa
a2
Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento
permite visualizar a circunferncia que gera a hipocicloide
dentes em ao conjugada e com o seletor

ou o boto rodar pode ver-se o engrenamento dos dois dentes. A caixa curva de contacto
H2
e a epicicloide
E1 .
Selecionando a caixa
permite ver ou ocultar a trajetria do ponto de contacto dos dois dentes constituda
por dois arcos das circunferncias
a1
a2 .
A caixa
normal comum aos dois pers no ponto de contacto.
normal
permite ver ou ocultar a
Referncias Bibliogrcas
Sur la double gnration des picyclodes planes,
[1] Fouret,M.,
velles
annales
de
mathmatiques,
Sr.
2,
(1869),
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69

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Evolutas, Involutas

Todas as correes determinadas

A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar num

So includas duas aplicaes, o pndulo

iscrono, concebido e utilizado por Huygens em 1659 na construo de um relgio de

Curvatura, evoluta, involuta,

pndulo iscrono, perl ci-

roulettes, the trochoids are studied in

Curvature, evolute, involute,

isochronous pendulum, cycloidal

1 Generalidades sobre curvas

Curvatura e circunferncia osculadora

Dupla gerao das trocoides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relgio de pndulo de Huygens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Perl dos dentes de rodas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Evolutas, Involutas e Roulettes

5 Animaes com o Geogebra

Curvatura e circunferncia osculadora

Elipse: evoluta e paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Involutas de uma circunferncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dupla gerao da epitrocoide

Dupla gerao da hipotrocoide

Propriedade tautcrona da cicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Par conjugado: epicicloide e hipocicloide . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Perl cicloidal: engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ngulo do vetor tangente

P1 = (t0 h) e P2 = (t0 + h), quando h 0

Evoluta como envolvente das normais de uma curva

Curvas paralelas elipse

Pontos no regulares das curvas paralelas elipse

Posio inicial do ponto P , gerador da hipotrocoide

Dupla gerao das trocoides

Manuscrito com as retries do pndulo de 1657 .

A curva que liga O a P parte de uma cicloide invertida

Componente tangencial do peso no ponto P

A fora tangencial diretamente proporcional ao comprimento do arco

Cicloide invertida e a sua evoluta

Circunferncias primitivas de duas rodas dentadas sendo C o ponto de contacto entre um

par de dentes em ao.

Construo do perl cicloidal

Ponto de contacto da hipocicloide com a epicicloide

Evolutas, Involutas e Roulettes

Epicicloide como a envolvente das posies sucessivas da hipocicloide

Instantneos de Curvatura e circunferncia osculadora

Instantneos de Elipse: evoluta e paralelas

Instantneos de Involutas de uma circunferncia

Instantneos de Dupla gerao da epitrocoide

Instantneos de Dupla gerao da hipotrocoide

Instantneos de Pndulo iscrono

Instantneos de Propriedade tautcrona da cicloide

Instantneos de Par conjugado: epicicloide e hipocicloide

Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento

A restrio ao conjunto das curvas planas permitiu trabalhar

a curva gerada por um ponto rigidamente ligado

so estudadas as cicloides e as trocoides. Em ambos os

Evolutas, Involutas e Roulettes

um a trs so maioritariamente adaptaes feitas a partir dos textos de Rutter [8] e

Generalidades sobre curvas

designaremos um vetor por

e um ponto por uma consoante maiscula

Consideramos este espao munido do produto interno cannico denido por

A norma de um vetor dada por

y = f (x) correspondendo ao grco de uma funo ou de forma implcita por f (x, y) =

representar o vetor posio desse

pndulo iscrono, perl ci-

Perl dos dentes de rodas dentadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Perl cicloidal: engrenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Construo do perl cicloidal

Instantneos de Perl cicloidal: engrenamento

Consideramos este espao munido do produto interno cannico denido por

y = f (x) correspondendo ao grco de uma funo ou de forma implcita por f (x, y) =

Denio 1 Uma curva parametrizada uma aplicao contnua : I R2 onde I

dene a direo da tangente curva no instante

tangente bem denida em cada instante.

Para denir o comprimento de uma

est denida num intervalo

Denio 2 Dizemos que o comprimento de arco de uma curva

uma curva denida no intervalo

raio innito a sua curvatura seria zero.

metrizao dene um sentido de percurso ao longo do trao da curva correspondente

denida pode ser positiva, negativa ou nula.

parametrizao dene a orientao da curva no sentido em que

(s). Para cada s I , dene-se o vetor

Denio 3 A curvatura com sinal de no ponto (s) a taxa de variao da direo