DISEO DE UN COMPENSADOR EN EL TIEMPO PARA UNA PLANTA DE

VELOCIDAD

MAYERLY TATIANA NARVAEZ COD. 201102104763

DANIEL FABIAN LINARES COD.20112103743
DOCENTE:
FAIBER ROBAYO BETANCURT

UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA
FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROL ANALGICO
NEIVA HUILA
2014

CONTENIDO

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.

Introduccin
Objetivos
Desarrollo terico
Desarrollo practico
Errores
Conclusiones
Bibliografa

1. INTRODUCCIN

El sistema de velocidad que ser objeto de control ya ha sido identificado

previamente de tal manera que hemos conocido su comportamiento natural sobre
el cual partiremos para obtener una respuesta deseada a travs de un elemento de
control que basa su diseo en el anlisis temporal de la funcin de transferencia
que modela la conducta de la planta. Partiremos del estudio de la respuesta del
sistema a lazo cerrado con el objetivo de obtener los parmetros a compensar para
la mayor optimizacin del sistema.

2. OBJETIVOS

Objetivo General:

Optimizar el sistema de velocidad a travs del diseo y

compensador.

uso de un

Objetivos especficos:

Analizar la funcin de transferencia antes y despus del ejercicio de

compensacin.
Disear un compensador basado en el anlisis temporal de la respuesta del
sistema.
Adquirir competencias en la actividad de control clsico de sistemas tales
como la elaboracin de modelo y el anlisis de stos.
3. DESARROLLO TERICO

3.1.

Sistema De Velocidad A Lazo Cerrado

La funcin de transferencia obtenida que describe el comportamiento de nuestra

planta de velocidad es:
() =

.
+ .

Ahora observamos la seal obtenida como respuesta a lazo cerrado del sistema
real a 5V.

En la siguiente imagen hacemos un paralelo entre ambas con el fin observar que
las grficas obtenidas mediante simulacin y la respuesta real de la planta son muy
similares y que por lo tanto la funcin de transferencia obtenida anteriormente es
acertada y con sta podemos empezar a realizar el diseo de nuestro compensador
valindonos de las simulaciones obtenidas mediante Matlab.

RESPUESTA REAL PLANTA DE VELOCIDAD

RESPUESTA SIMULADA EN MATLAB

3.2.

Parmetros A Mejorar

Nos encontramos frente a un sistema en el que no hay sobreimpulso, pero al

compensar el sistema ocasionalmente se genera un sobreimpulso por esta razn
calculamos un zeta adecuado con un sobreimpulso mximo del 5% (0.05).

3.3.

El tiempo de establecimiento en la respuesta del estado transitorio debe

ser menor (Ts < 2.3).
El error en estado estacionario debe ser menor al 80%.

LGR Del Sistema.

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES SISTEMA DE VELOCIDAD

DE PRIMER ORDEN

3.4.

Diseo del Compensador mediante anlisis en el tiempo.

Compensador en Adelanto.
Se eligen parmetros para mejorar aspectos de la respuesta transitoria del sistema:
= 5 %

= 1

Se calculan valores de regin de diseo

=

4.5

|()|

2 + 2 ()

|(0.05)|
2 + 2 (0.05)

= 0.69

4.5
4.5
=
= 6.522 /
0.69

Con la ecuacin general del sistema de segundo orden se halla el polo dominante
deseado:
() =

2
6.522
42.53
=
= 2
2
2
2
2
+ 2 +
+ 2 0.69 6.52 + 6.52
+ 9 + 43.53

= 4.5 + 4.72
Se halla el aporte de fase de polos y ceros:
= 180 tan1 (

4.72
) = 125.52
3.37

Se obtiene por condicin de magnitud, el ngulo que debe aportar el compensador

en adelanto diseado:

= = 180
= 0 125.52 180

= 180 125.52 = 54.48

= = 54.48
= 180 tan1 (

4.72
) = 90
0

= 90 54.48 = 35.52
Por trigonometra, se calcula con el ngulo que aporta el polo agregado, la ubicacin
en el plano del mismo (el nuevo cero aporta 90 con respecto al polo deseado):
tan(35.52) =

4.72

4.72
= 6.61
0.714

= 4.5

= 11.11

Obtenemos la siguiente funcin de transferencia para nuestro compensador

() = 32.25

+ (4.5)
+ (11.1)

Cuyo circuito correspondiente es:

=

1
1
4 1
=
=
2 2
1 1
3 2

Suponemos capacitores de 1F y R4 de 33k:

1 =

1
1
=
= 222.222 220
2 4.5 (1106 )

2 =

1
1
=
= 90,09 91
1 11.1(1106 )

4 1 33103 (1106 )
3 =
=
= 1.023 1
2
32.25 (1106 )

Compensador en Atraso.
Lo ms adecuado para corregir el error en estado estacionario es disear un
compensador en atraso. Con el de adelanto ya se logra que el e ssp sea de
aproximadamente el 20%. Por lo tanto solo valdra la pena hacer que se reduzca
por el menos al 10; supongamos que se elige un Kp=10 (essp=9.1%)
= lim () = 3.397
0

10
=
= 3.03

3.297

= 0.05
=

0.05
= 0.017
3.03

Luego el compensador sera:

() =

+ 0.05
+ 0.017

Observamos la respuesta:

Se ve que aunque se logra el objetivo de reducir el error, el tiempo de

establecimiento se eleva de manera extremadamente alta (Ts=46 s).Por esta razn,
no amerita el diseo de un compensador adelanto-atraso, pues la reduccin del
error es casi la misma que en adelanto a un Ts aceptable (a un Kp de 4 se tiene 20%
de essp y 1.3 s de Ts). Tampoco sera coherente sacrificar el tiempo de

establecimiento ganado en el de adelanto, por mejorar un poco el error en estado

estacionario.

3.5.

Respuesta del sistema compensado.

RESPUESTA A LAZO CERRADO DEL SISTEMA COMPENSADO ADELANTO

En la respuesta a lazo cerrado

del
sistema
compensado
encontramos
que
el
compensador diseado hace
cumplir con los parmetros que
queremos mejorar obteniendo
un tiempo de establecimiento de
1.02 segundos y una reduccin
del error en estado estacionario
de aproximadamente reduccin
bastante considerable al 22.2%

LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES SISTEMA COMPENSADO ADELANTO

En el lugar de las races

tenemos que este se desplaza a
lo largo del eje, pues un polo
tiende a asntota y un polo a

cero. A la hora de disear una pregunta resaltable fue, por qu el LGR no pasa por
el PDD y es simple, al tener un sistema crticamente amortiguado (SP=0) el zeta es
igual a 1 por lo tanto el ngulo theta siempre ser de 90 y as ser imposible que
el LGR pase por nuestro polo deseado. Aun as lo mas importante es que el
compensador diseado aporte la fase necesaria para cumplir con los parmetros a
mejorar.

RESPUESTA DEL SISTEMA A LAZO CERRADO COMPENSADOR ADELANTO- ATRASO

La respuesta obtenida en la prueba del compensador en adelanto-atraso no me

provee de una mejora considerable en la respuesta obtenida anteriormente, por el
contrario me aumenta el tiempo de establecimiento a 1.2 segundo y el error en
estado estacionario resulta del 21.4%. Estos resultados no me aportan un gran
avance hacia la obtencin de los parmetros establecidos y dando prioridad al
cumplimiento del tiempo de establecimiento tomamos nicamente el diseo del
compensador en adelanto.

4. DESARROLLO PRACTICA
4.1.

Respuesta Real De La Planta Compensada

RESPUESTA PLANTA COMPENSADA (ADELANTO)

La seal de salida en la respuesta del sistema compensado nos resulta con

mucho ruido como resultado de la disminucin del error en estado estacionario
puesto que durante la identificacin de la planta encontramos que luego de
aproximadamente 2V en la salida se me producen valores errneos, en nuestro
caso al haber aumentado hasta 3,1V la respuesta se producen bastantes de
estos datos por lo cual se filtrar la imagen en Matlab para poder determinar la
efectividad del sistema compensador.

4.2.

Respuesta Real De la Planta Compensada con Kc=51.

RESPUESTA REAL DE LA PLANTA CON COMPENSADOR DE Kc=51

Se modific la ganancia Kc en el sistema compensado para tratar de mejorar el

porcentaje de error en el estado estacionario puesto que al variar la ganancia no
hay cambio ya que nos movemos en el lugar geomtrico de las races a lo largo del
eje real sin provocar ningn cambio en los parmetros que ya se han compensado.
Encontramos que el error en estado estacionario no disminuye de manera
contundente por lo cual optamos por la ganancia calculada tericamente para un Kc
de aproximadamente 33.
4.3.

Respuesta Real De La Planta Compensada Y Filtrada En Matlab

ICOMPARACION RESPUESTA DEL SISTEMA COMPENSADO REAL FILTRADA EN MATLAB (Izquierda) Y LA RESPUESTA
SIMULADA.

El anlisis de estas grficas dice mucho de la efectividad del compensador

diseado, pues se compara lo que se espera en teora y lo que se obtiene en la
prctica.
En primer lugar aunque se logra que la planta sea ms rpida al bajar el tiempo de
establecimiento, no se obtiene el resultado esperado tericamente de un segundo.
A pesar de ello si se esperaba esto de manera intuitiva, pues es un sistema real
que aunque muy bien modelado matemticamente, siempre tiene perturbaciones y
adems debe exigrsele dentro de lo posible y lo que puede dar.
Por otro lado, el error en estado estacionario como respuesta al paso se ve
disminuido de manera notable y es muy aceptable con respecto a lo terico (tngase
en cuenta que el paso aplicado, qued un poco por debajo de los 5 V lo cual hace
que aparentemente el error suba).
Si se hace una comparacin de la respuesta compensada y la respuesta sin
compensar, cada una a lazo cerrado se obtiene lo siguiente:

Los parmetros a mejorar se cumplen de forma efectiva a pesar de no llegar a sus

valores tericos esperados, pero la planta de velocidad se logra controlar,
modificando la funcin de transferencia y haciendo que la respuesta cambie de
forma considerable. Y a simple vista se ve una gran mejora en el torque del motor y
la rapidez con la que arranca, como respuesta al mismo paso.

5. ERRORES

Debi haberse preparado el programa de adquisicin de datos con una

seccin de filtrado de la seal de salida para evitar los datos errneos
adems de la manipulacin de stos mediante Matlab.
En la interaccin manual con la cual se proporcionaba el step de 5V no logr
ser muy precisa consiguiendo alrededor de 4,92V para la respuesta del
sistema compensado.
El error obtenido en la repuesta del sistema acercndola a los parmetros
requeridos se atribuye a la naturaleza de la planta cuyo tiempo de
establecimiento no puede ser igual o menor a uno y cuyo error en estado
estacionario no se puede reducir por debajo aproximadamente del 20%.

6. CONCLUSIONES

Los resultados obtenidos mediante la prctica real evidentemente no son

fieles en un ciento por ciento a la respuesta simulada pero se evidencia una
mejora importante respecto al estado inicial en respuesta del sistema de
velocidad.
El acertado anlisis de las respuestas temporales del sistema nos permiti
optimizar en gran manera el comportamiento de la planta mediante la
implementacin de una funcin de transferencia que me agregara los
elementos necesarios para que sta trabajara ptimamente.

Los amplificadores operacionales, permiten obtener el sistema fsico que

modela la funcin de transferencia del compensador diseado.

La actividad de control no se limita a la implementacin de los

compensadores con los valores calculados tericamente sino que tambin
mediante los conocimientos adquiridos se crea un pensamiento intuitivo en
cuanto a los parmetros a variar para obtener la mejor respuesta.

La naturaleza del sistema no me permite obtener con exactitud el resultado

simulado o mejores parmetros debido a que existen unos limitantes
intrnsecos inherentes a la planta de velocidad.

7. BIBLIOGRAFIA

Ingeniera de Control Moderna (texto) K.Ogata , Prentice Hall, Tercera

Edicin.
Sistemas de Control Automtico , B. Kuo, Prentice Hall, Sptima Edicin
Introduccin a la Ingeniera de Control Automtico
Jess Rodrguez Avila, Mc Graw Hill